特開 2022-138682 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022138682

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20220915BHJP

   B60R 1/00 20220101ALI20220915BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60R1/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021038700

(22)【出願日】2021-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000010098

【氏名又は名称】アルプスアルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】谷口 敬大

【テーマコード（参考）】

5C054

【Ｆターム（参考）】

5C054AA01

5C054CA04

5C054CC02

5C054EA01

5C054EA05

5C054FC12

5C054FC15

5C054FE25

5C054FF03

5C054HA30

(57)【要約】

【課題】撮像部が車両の幅方向における中心からオフセットして配置されていても、良好な後方視界を提供可能な画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】画像処理装置は、車両の幅方向の中心に対してオフセットして前記車両の後部に設けられ後方を撮像する撮像部によって撮像される画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得される画像のうち、前記車両に設けられる表示部に表示する後方画像の位置を、前記撮像部の前記幅方向におけるオフセット量と、前記車両と後続車両との間の距離とに基づいて、前記後方画像における前記後続車両の前記幅方向における位置ずれが抑制されるように補正する制御部とを含む。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の幅方向の中心に対してオフセットして前記車両の後部に設けられ後方を撮像する撮像部によって撮像される画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得される画像のうち、前記車両に設けられる表示部に表示する後方画像の位置を、前記撮像部の前記幅方向におけるオフセット量と、前記車両と後続車両との間の距離とに基づいて、前記後方画像における前記後続車両の前記幅方向における位置ずれが抑制されるように補正する制御部と
を含む、画像処理装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記撮像部によって撮像される画像から切り出す画像の位置を前記位置ずれに応じて補正することによって、前記後方画像の位置を補正する、請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記撮像部によって撮像される画像のうち前記表示部に表示する領域を前記位置ずれに応じて補正することによって、前記後方画像の位置を補正する、請求項１に記載の画像処理装置。

【請求項4】

前記撮像部によって撮像される画像に基づいて前記後続車両との距離を検出する距離検出部をさらに含む、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記後続車両との距離の検出値が小さいほど前記補正における補正量を大きく設定し、前記後続車両との距離の検出値が大きいほど前記補正における補正量を小さく設定する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【請求項6】

前記後続車両は、前記車両の１台後ろに存在する後続車両である、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像処理装置。

【請求項7】

車両の幅方向の中心に対してオフセットして前記車両の後部に設けられ後方を撮像する撮像部と、
前記車両に設けられる表示部と、
前記撮像部によって撮像される画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得される画像のうち、前記表示部に表示する後方画像の位置を、前記撮像部の前記幅方向におけるオフセット量と、前記車両と後続車両との間の距離とに基づいて、前記後方画像における前記後続車両の前記幅方向における位置ずれが抑制されるように補正する制御部と
を含む、画像処理システム。

【請求項8】

車両の幅方向の中心に対してオフセットして前記車両の後部に設けられ後方を撮像する撮像部によって撮像される画像を取得する画像取得処理と、
前記画像取得処理によって取得される画像のうち、前記車両に設けられる表示部に表示する後方画像の位置を、前記撮像部の前記幅方向におけるオフセット量と、前記車両と後続車両との間の距離とに基づいて、前記後方画像における前記後続車両の前記幅方向における位置ずれが抑制されるように補正する制御処理と
を含む、画像処理方法。

【請求項9】

請求項８に記載の画像処理方法を画像処理装置に実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、車両の後部に、その長手方向の中心線からずらして設置されており、車両の後方を撮影するカメラと、前記カメラの撮影画像を入力とし、入力したカメラ画像から、車両の後方を映す後方画像を生成し、表示装置に表示させる画像処理部とを備え、前記画像処理部は、前記後方画像における縦の中心が、車両の長手方向の中心線とほぼ一致するように、画像処理を行う監視システムがある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－３７４５２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、撮像部が車両の幅方向における中心からオフセットして配置されていて、後続車両を含む画像を車内の表示部に表示する場合に、車両と後続車両との距離によって、画像の幅方向の中心に対する後続車両の位置ずれ量が変化する。具体的には、後続車両が近いほど位置ずれ量が大きくなる。このため、表示部を通じて得られる後方の視界が良好ではなく、利用者に違和感を与えるおそれがある。

【0005】

そこで、撮像部が車両の幅方向における中心からオフセットして配置されていても、良好な後方視界を提供可能な画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態の画像処理装置は、車両の幅方向の中心に対してオフセットして前記車両の後部に設けられ後方を撮像する撮像部によって撮像される画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得される画像のうち、前記車両に設けられる表示部に表示する後方画像の位置を、前記撮像部の前記幅方向におけるオフセット量と、前記車両と後続車両との間の距離とに基づいて、前記後方画像における前記後続車両の前記幅方向における位置ずれが抑制されるように補正する制御部とを含む。

【発明の効果】

【0007】

撮像部が車両の幅方向における中心からオフセットして配置されていても、良好な後方視界を提供可能な画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態の画像処理装置及び画像処理システムが搭載される車両１０を示す図である。

【図2】画像処理システム１００を示す図である。

【図3】画像処理装置１３０のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】画像処理装置１３０の構成を示す図である。

【図5】画像処理装置１３０が実行する処理を表すフローチャートを示す図である。

【図6】制御部１３４が補正を行わない場合にカメラ１２０から切り出される後方画像の一例を示す図である。

【図7】カメラ１２０によって撮像される画像５０の中における、補正量ＣＡで補正した切り出し位置ＰＣと、補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０とを示す図である。

【図8】後方画像６０を示す図である。

【図9】実施形態の変形例による後方画像６０の取得方法を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムを適用した実施形態について説明する。

【0010】

＜実施形態＞
図１は、実施形態の画像処理装置及び画像処理システムが搭載される車両１０を示す図である。以下では、ＸＹＺ座標系を定義して説明する。Ｘ軸に平行な方向（Ｘ方向）、Ｙ軸に平行な方向（Ｙ方向）、Ｚ軸に平行な方向（Ｚ方向）は、互いに直交する。＋Ｘ方向は車両１０の前方向、－Ｘ方向は車両１０の後方向、＋Ｙ方向は左方向、－Ｙ方向は右方向、＋Ｚ方向は上方向、－Ｚ方向は下方向を表す。また、以下では構成が分かり易くなるように各部の長さ、太さ、厚さ等を誇張して示す場合がある。

【0011】

車両１０はリアガラス１１の上方に設けられるリアスポイラー１２を有する。図１には、車両１０の幅方向（Ｙ方向）における中心Ｃを示す。リアスポイラー１２にはハイマウントストップランプ１３が設けられている。ハイマウントストップランプ１３のＹ方向の中心は、車両１０の幅方向の中心Ｃと一致する。このため、カメラ１２０は、一例としてハイマウントストップランプ１３の左側に設けられている。カメラ１２０は、車両１０の後方の画像を取得する撮像部の一例である。カメラ１２０は、車両１０の幅方向において中心Ｃからオフセットして設けられている。カメラ１２０の車両１０の幅方向における中心Ｃからのオフセット量は、車両１０の設計値で与えられる。

【0012】

図２は、画像処理システム１００を示す図である。画像処理システム１００は、車両１０（図１参照）に搭載される電子ミラーシステムである。画像処理システム１００は、ディスプレイ１１０、カメラ１２０、及び画像処理装置１３０を含む。ここでは、ディスプレイ１１０と画像処理装置１３０を分けて示すが、画像処理装置１３０はディスプレイ１１０の筐体内に設けられていてもよい。

【0013】

ディスプレイ１１０は、表示部の一例である。ディスプレイ１１０は、一例として車両１０の室内のルームミラーの代わりに取り付けられる。ディスプレイ１１０は、ルームミラーを取り外して、ルームミラーの代わりに取り付けるタイプであってもよく、ルームミラーの上から被せて取り付けるタイプであってもよい。ディスプレイ１１０は、一例として液晶や有機ＥＬ(Electroluminescence)を利用した表示装置であり、カメラ１２０で撮像された画像に基づいて画像処理装置１３０によって生成される後方画像を表示する。ディスプレイ１１０には、利用者の入力操作を受け付けるタッチパネル、操作ボタン、電源ボタン等が含まれ得る。

【0014】

カメラ１２０は、撮像部の一例であり、車両１０の後方の画像（映像）を撮像して、画像処理装置１３０に出力する。上述のように、カメラ１２０は、車両１０の幅方向の中心Ｃに対して左側にオフセットして車両１０の後部に設けられており、車両１０の後方を撮像する。なお、一例として、カメラ１２０の水平方向の画角は４３度であり、垂直方向の画角は９度である。

【0015】

画像処理装置１３０は、カメラ１２０によって取得される画像のうち、ディスプレイ１１０に表示する後方画像の位置を、カメラ１２０の車両１０の幅方向におけるオフセット量と、車両１０と後続車両との間の距離とに基づいて、後方画像における後続車両の車両１０の幅方向における位置ずれが抑制されるように補正する画像処理を行う。

【0016】

図３は、画像処理装置１３０のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置１３０は、一般的なコンピュータの構成を備えており、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、メモリ３０２、ストレージデバイス３０３、通信Ｉ／Ｆ（Interface）３０４、外部接続Ｉ／Ｆ３０５、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）３０６、及びシステムバス３０７等を有する。

【0017】

ＣＰＵ３０１は、例えば、ストレージデバイス３０３、メモリ３０２等に記憶したプログラムを実行することにより、画像処理装置１３０の各機能を実行する演算装置である。メモリ３０２には、例えば、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）や、画像処理装置１３０の起動用のプログラム等を記憶する不揮発性のメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。

【0018】

ストレージデバイス３０３は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータを記憶する大容量の記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等によって実現される。

【0019】

通信Ｉ／Ｆ３０４は、外部装置と通信するためのインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ３０４は、画像処理装置１３０を車載ネットワークに接続し、車両１０に搭載される１つ以上のＥＣＵや、カメラ等との通信を可能にする。また、通信Ｉ／Ｆ３０４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、近距離無線通信等により外部装置との通信を可能にするものであってもよい。

【0020】

外部接続Ｉ／Ｆ３０５は、画像処理装置１３０に外部装置を接続するためのインタフェースである。外部接続Ｉ／Ｆ３０５には、例えば、画像処理装置１３０に、後方画像を表示するディスプレイ１１０を接続するためのインタフェース、カメラ１２０を接続するためのインタフェース、及び外部記憶装置を接続するためのインタフェース等が含まれ得る。

【0021】

ＧＰＵ３０６は、画像処理装置１３０が実行する処理のうち、主に画像処理に関する演算を行う演算装置である。なお、画像処理装置１３０は、画像処理をＣＰＵ３０１で実行してもよい。この場合、画像処理装置１３０は、ＧＰＵ３０６を有していなくてもよい。

【0022】

システムバス３０７は、上記の各構成要素に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。なお、図３に示す画像処理装置１３０のハードウェア構成は一例であり、画像処理装置１３０は、コンピュータの構成を備えた様々なハードウェア構成であってよい。

【0023】

図４は、画像処理装置１３０の構成を示す図である。画像処理装置１３０は、主制御部１３１、画像取得部１３２、距離検出部１３３、制御部１３４、及びメモリ１３５を有する。

【0024】

主制御部１３１、画像取得部１３２、距離検出部１３３、及び制御部１３４は、画像処理装置１３０が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１３５は、画像処理装置１３０のメモリを機能的に表したものである。

【0025】

主制御部１３１は、画像処理装置１３０の処理を統括する処理部であり、画像取得部１３２、距離検出部１３３、及び制御部１３４が実行する処理以外の処理を行う。

【0026】

画像取得部１３２は、カメラ１２０によって撮像される車両１０（自車両）の後方の画像を取得する処理を行う。

【0027】

距離検出部１３３は、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像に対して画像処理を行い、車両１０の１台後ろの後続車までの距離を検出する。距離検出部１３３は、一例として、道路上の構造物と後続車との位置関係に基づいて、三角法で車両１０から１台後ろの後続車までの距離を検出する。

【0028】

制御部１３４は、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像からディスプレイ１１０に表示する後方画像を切り出す（抽出する）際に、後方画像に含まれる後続車両の幅方向における位置ずれが抑制されるように補正を行い、補正した位置の画像を後方画像として切り出す処理を行う。

【0029】

より具体的には、制御部１３４は、車両１０の１台後ろの後続車までの距離と、カメラ１２０のオフセット量とに基づいて、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像から後方画像を切り出す際の補正量を求める。車両１０の１台後ろの後続車までの距離は、距離検出部１３３によって検出される。カメラ１２０のオフセット量は、車両１０の幅方向におけるカメラ１２０のオフセット量であり、メモリ１３５に格納されている。また、後方画像は、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像のうち、ディスプレイ１１０に表示するために制御部１３４が切り出す画像である。

【0030】

カメラ１２０のオフセット量は、車両１０の設計値に含まれる固定値であるため、複数の距離とオフセット量とに基づいて補正量を予め求めておき、距離と補正量を関連付けたテーブルデータをメモリ１３５に格納しておけばよい。制御部１３４は、テーブルデータから距離に対応する補正量を読み出せばよい。

【0031】

制御部１３４は、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像から後方画像を切り出す際に、カメラ１２０の正面の所定領域よりも補正量だけ幅方向にずらした補正領域に含まれる画像を後方画像として切り出す。そして、制御部１３４は、切り出した後方画像をディスプレイ１１０に表示する。なお、制御部１３４の処理の詳細については図７を用いて後述する。

【0032】

メモリ１３５は、主制御部１３１、画像取得部１３２、距離検出部１３３、及び制御部１３４が実行する処理に必要なプログラムやデータや、処理に伴って生成されるデータ等を格納する。メモリ１３５に格納されるデータには、後続車までの距離と補正量を関連付けたテーブルデータが含まれる。

【0033】

図５は、画像処理装置１３０が実行する処理を表すフローチャートを示す図である。図５に示すフローチャートによって実現される方法は、実施形態の画像処理方法であり、画像処理装置１３０が実施形態の画像処理用のプログラムを実行することによって実現される。

【0034】

画像処理装置１３０は、画像処理システム１００の電源がオンにされ、図５に示す処理を実行可能な状態になると、図５に示す処理を所定の制御周期で繰り返し実行する。処理がスタートすると、主制御部１３１が統括して一連の処理が開始される。

【0035】

画像取得部１３２は、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像を取得する画像取得処理を行う（ステップＳ１）。

【0036】

距離検出部１３３は、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像に対して画像処理を行い、車両１０の１台後ろの後続車までの距離を検出する検出処理を行う（ステップＳ２）。上述したように、一例として三角法で車両１０から１台後ろの後続車までの距離が検出される。

【0037】

制御部１３４は、距離検出部１３３によって検出される距離に基づいて、メモリ１３５に格納されているテーブルデータから、カメラ１２０によって撮像される車両１０の後方の画像から後方画像を切り出す際の補正量を求め、補正量だけずらした位置において後方画像を切り出す制御処理を行う（ステップＳ３）。

【0038】

制御部１３４は、切り出した後方画像をディスプレイ１１０に表示する（ステップＳ４）。以上により、ディスプレイ１１０には、後続車との距離に基づく位置ずれを補正した後方画像が表示される。ステップＳ４の処理を終えると、一連の処理が終了する（エンド）。

【0039】

図６は、制御部１３４が補正を行わない場合にカメラ１２０から切り出される後方画像の一例を示す図である。図６には、下から上にかけて、車両１０から１台後ろの後続車両２０までの距離が２ｍ、３ｍ、５ｍ、２０ｍの場合の後方画像を示す。図６において、Ｃ０はカメラ１２０で撮像する画像の横方向（車両１０の幅方向）における中心を表す。図６では中心Ｃ０を一点鎖線で示す。また、Ｃ１は、後続車両２０の幅方向の中心を表す。図６では中心Ｃ１を破線で示す。

【0040】

図６に示すように、後方画像における後続車両２０の中心Ｃ１の横方向（車両１０の幅方向）における中心Ｃ０からの位置ずれＤは、車両１０から１台後ろの後続車両２０までの距離が２０ｍ、５ｍ、３ｍ、２ｍと短くなるにつれて大きくなる。カメラ１２０の画角は狭く、一例として水平方向の画角は４３度であり、垂直方向の画角は９度である。このように画角が狭いカメラ１２０を用いる場合には、カメラ１２０が車両１０の幅方向の中心Ｃからオフセットしていると、後続車両２０の画像に大きなずれが生じ、利用者には違和感として捉えられるおそれがある。このため、画像処理装置１３０は、このような位置ずれが抑制されるように補正を行う。

【0041】

図７は、カメラ１２０によって撮像される画像５０の中における、補正量ＣＡで補正した切り出し位置ＰＣと、補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０とを示す図である。切り出し位置Ｐ０を実線で示し、切り出し位置ＰＣを破線で示す。切り出し位置ＰＣは、切り出し位置Ｐ０を補正量ＣＡだけ車両１０の右側（図７における左側）にずらした位置であり、縦方向の位置は等しいが、切り出し位置ＰＣの領域がよく分かるように、切り出し位置Ｐ０に対して少し下側にずらして示す。

【0042】

補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０は、カメラ１２０によって撮像される画像５０の中における縦横の中央に位置し、ディスプレイ１１０の表示領域に相当するサイズを有する領域である。換言すれば、補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０は、車両１０の幅方向における中心Ｃ（図１参照）から左側にオフセットして配置されるカメラ１２０の正面にある、ディスプレイ１１０の表示領域に相当するサイズを有する領域である。

【0043】

図７（Ａ）には、車両１０（自車両）と、１台後ろの後続車両２０との距離が２０ｍの場合のカメラ１２０によって撮像される画像５０の中における切り出し位置Ｐ０、ＰＣと、切り出し位置ＰＣから切り出した後方画像６０とを示す。

【0044】

図７（Ｂ）には、車両１０（自車）と、１台後ろの後続車両２０との距離が２ｍの場合のカメラ１２０によって撮像される画像５０の中における切り出し位置Ｐ０、ＰＣと、切り出し位置ＰＣから切り出した後方画像６０とを示す。

【0045】

車両１０から１台後ろの後続車両２０までの距離が２０ｍの場合よりも、２ｍの場合の方が、カメラ１２０によって撮像される画像５０の中における後続車両２０の横方向における位置ずれが大きくなるため、切り出し位置Ｐ０に対する切り出し位置ＰＣの補正量ＣＡを大きくする。

【0046】

このため、制御部１３４は、車両１０から１台後ろの後続車両２０までの距離の検出値が小さい（短い）ほど補正量ＣＡを大きく設定し、後続車両２０との距離の検出値が大きい（長い）ほど補正量ＣＡを小さく設定する。このように設定することにより、距離検出部１３３によって検出される距離（検出値）に応じて、カメラ１２０によって撮像される画像５０の中における切り出し位置ＰＣを補正する。

【0047】

この結果、カメラ１２０が車両１０の幅方向における中心Ｃ（図１参照）からオフセットして配置されていても、ディスプレイ１１０に表示される後方画像の中における後続車両２０の位置ずれを抑制することができる。

【0048】

図８は、後方画像６０を示す図である。図８（Ａ）には、比較用に補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０（図７（Ａ）、図７（Ｂ）参照）で得た後方画像６０を示す。図８（Ｂ）には、補正量ＣＡで補正した切り出し位置ＰＣ（図７（Ａ）、図７（Ｂ）参照）で得た後方画像６０を示す。図８（Ｃ）には、比較用に車両１０の幅方向の中心Ｃ上に配置したカメラで撮像した画像において、補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０に相当する切り出し位置で得た後方画像６０を示す。

【0049】

図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）において、左側には後続車両２０との距離が２０ｍの場合の後方画像６０を示し、右側には後続車両２０との距離が２ｍの場合の後方画像６０を示す。また、図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）において、中心Ｃ２は、後方画像６０の横方向における中心を表す。

【0050】

図８（Ａ）と図８（Ｂ）とを比べると、距離が２０ｍの場合は図８（Ａ）における後続車両２０の位置ずれが少ないが、距離が２ｍの場合は図８（Ａ）における後続車両２０の位置ずれが大きく、図８（Ｂ）に示す後方画像６０では後続車両２０の位置が中心Ｃ２側に補正されていることが良く分かる。

【0051】

図８（Ｂ）と図８（Ｃ）とを比べると、距離が２０ｍの場合と距離が２ｍの場合とで、図８（Ｂ）に示す後方画像６０における後続車両２０の位置及び見え方と、図８（Ｃ）に示す後方画像６０における後続車両２０の位置及び見え方とに殆ど差が無いことが分かる。厳密に言うと、距離が近い２ｍの場合には、図８（Ｃ）に示す後方画像６０における後続車両２０に比べると、図８（Ｂ）に示す後方画像６０における後続車両２０は、少し左手前から見たように方向がずれているが、殆ど問題にならないレベルである。

【0052】

以上のように、カメラ１２０が車両１０の幅方向における中心Ｃ（図１参照）からオフセットして配置されていても、ディスプレイ１１０に表示される後方画像の中における後続車両２０の位置ずれを抑制することができる。

【0053】

したがって、カメラ１２０が車両１０の幅方向における中心Ｃからオフセットして配置されていても、良好な後方視界を提供可能な画像処理装置１３０、画像処理システム１００、画像処理方法、及びプログラムを提供することができる。このように後方画像の中における後続車両２０の位置ずれが抑制されるので、ディスプレイ１１０で後方を確認する利用者に違和感を与えることを抑制できる。特に、一例として水平方向の画角は４３度であり、垂直方向の画角は９度であるという画角が狭いカメラ１２０を用いても、違和感の少ない良好な後方視界を確保することができる。

【0054】

また、画像処理装置１３０は、カメラ１２０によって撮像される画像５０に基づいて後続車両２０との距離を検出する距離検出部１３３を含むため、カメラ１２０によって撮像される画像５０から後続車両２０までの距離を検出することができ、簡易な構成で後続車両２０までの距離を検出することができる。

【0055】

制御部１３４は、後続車両２０との距離の検出値が小さいほど補正量ＣＡを大きく設定し、後続車両と２０の距離の検出値が大きいほど補正量ＣＡを小さく設定するので、後続車両２０との距離に応じて、画像５０の中において後方画像６０を得るための切り出し位置ＰＣを補正することができ、後続車両２０との距離に応じて、後続車両２０が画像の略中央に位置する後方画像６０を得ることができる。

【0056】

また、後続車両２０は、車両１０の１台後ろに存在する後続車両であるため、車両１０の後方に複数の車両が存在する場合でも、後方画像６０の中で最も大きく見える１台後ろの後続車両２０に合わせた後方画像６０を取得することができる。

【0057】

なお、以上では、後続車両２０との距離に応じて、画像５０の中において後方画像６０を得るために補正した切り出し位置ＰＣを用いる形態について説明したが、次のようにしてもよい。

【0058】

図９は、実施形態の変形例による後方画像６０の取得方法を説明する図である。変形例による取得方法では、カメラ１２０によって撮像される画像５０において、補正量ＣＡで補正していない切り出し位置Ｐ０（図７（Ａ）、図７（Ｂ）参照）で後方画像を切り出してから、切り出した画像を補正量だけ移動させる。

【0059】

図９（Ａ）、図９（Ｂ）において、Ｃ１は、後続車両２０の幅方向の中心を表し、破線で示す。中心Ｃ２は、後方画像６０の横方向における中心を表し、実線で示す。図９（Ａ）には切り出し位置Ｐ０（図７（Ａ）、図７（Ｂ）参照）で切り出した後方画像６０を示す。後続車両２０の幅方向の中心Ｃ１は、後方画像６０の横方向における中心Ｃ２に対して車両１０の右側（図９（Ａ）における左側）にずれている。位置ずれはＤ１である。

【0060】

このような場合に、図９（Ａ）に示す後方画像６０において、後続車両２０の幅方向の中心Ｃ１と、後方画像６０の横方向における中心Ｃ２とが一致するように、後方画像６０を車両１０の幅方向における右側（図９（Ａ）における左側）に位置ずれＤ１の分だけずらせば、図９（Ｂ）に示すように、後続車両２０の幅方向の中心Ｃ１と、後方画像６０の横方向における中心Ｃ２とを一致させることができる。補正量はＤ１であり、上述した補正量ＣＡと等しい。

【0061】

このような補正方法を利用した場合においても、カメラ１２０が車両１０の幅方向における中心Ｃ（図１参照）からオフセットして配置されている場合に、ディスプレイ１１０に表示される後方画像の中における後続車両２０の位置ずれを抑制することができる。

【0062】

したがって、カメラ１２０が車両１０の幅方向における中心Ｃからオフセットして配置されていても、良好な後方視界を提供可能な画像処理装置１３０、画像処理システム１００、画像処理方法、及びプログラムを提供することができる。

【0063】

以上、本発明の例示的な実施形態の画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法、及びプログラムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

【符号の説明】

【0064】

１０ 車両
２０ 後続車両
５０ 画像
６０ 後方画像
１００ 画像処理システム
１１０ ディスプレイ
１２０ カメラ
１３０ 画像処理装置
１３１ 主制御部
１３２ 画像取得部
１３３ 距離検出部
１３４ 制御部
１３５ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】