(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022138887
(43)【公開日】2022-09-26
(54)【発明の名称】減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20220915BHJP
G09F 23/00 20060101ALI20220915BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
G09F23/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021039010
(22)【出願日】2021-03-11
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】増田 智彦
(72)【発明者】
【氏名】島田 英史
【テーマコード（参考）】
3J027
【Ｆターム（参考）】
3J027FB32
3J027GC03
3J027GC24
3J027GC26
3J027GD03
3J027GD04
3J027GD08
3J027GD12
3J027GE12
(57)【要約】
【課題】外観的に確認することが容易な減速機を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、前記ケースの表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、前記ケースの表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ケースと、
前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、
前記ケースの表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、
を備える、減速機。
前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、
前記ケースの表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、
を備える、減速機。
【請求項2】
前記表示部は、前記ケースの少なくとも一部の表面に、周状に形成される、
請求項１に記載の減速機。
請求項１に記載の減速機。
【請求項3】
前記ケースは、筒型の形状を有する本体部と、前記本体部から径方向の外側に張り出した形状を有するフランジ部とを備え、
前記表示部は、前記フランジ部の少なくとも一部の表面に形成される、
請求項１または２に記載の減速機。
前記表示部は、前記フランジ部の少なくとも一部の表面に形成される、
請求項１または２に記載の減速機。
【請求項4】
前記表示部は、前記駆動源、または前記伝達部から出力された回転が入力される外部機構に形成される、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の減速機。
請求項１から３のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項5】
前記通知情報は、前記減速機の製造元情報または広告情報である、請求項１から４のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項6】
前記通知情報は、前記減速機の温度に関する情報である、請求項１から４のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項7】
前記通知情報は、前記減速機の負荷に関する情報である、請求項１から４のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項8】
前記通知情報は、前記外部機構の温度に関する情報である、請求項４に記載の減速機。
【請求項9】
前記通知情報は、前記外部機構の負荷に関する情報である、請求項４に記載の減速機。
【請求項10】
前記通知情報は、前記減速機と対象物体との距離に関する情報である、請求項４に記載の減速機。
【請求項11】
前記表示部は、前記通知情報の内容を切り換える、請求項１から９のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項12】
前記表示部は、前記通知情報の表示領域を切り換える、請求項１から９のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項13】
前記表示部を動作させる電力を発電する発電部を備える、請求項１から１１のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項14】
前記駆動源の駆動用電力を制御する電源部から供給された電力を用いて前記表示部を動作させる、請求項１から１１のうち何れか１項に記載の減速機。
【請求項15】
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部と、
前記第１筒部の表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、を備える、減速機。
前記第１筒部の表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、を備える、減速機。
【請求項16】
筒型の形状を有する本体部と、前記本体部から径方向の外側に張り出した形状を有するフランジ部とを備える第１筒部と、
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される前記第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部と、
前記フランジ部の少なくとも一部の表面に周状に貼り付けられ、減速機の製造元情報または広告情報を表示させる表示部と、
を備える、減速機。
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される前記第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部と、
前記フランジ部の少なくとも一部の表面に周状に貼り付けられ、減速機の製造元情報または広告情報を表示させる表示部と、
を備える、減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、例えば特許文献１に記載された車両用の回転広告燈が知られている。車両用の回転広告燈は、モータおよび減速機をケース内に備え、ケースの周囲に蛍光燈を設け、減速機の主軸上端に、モータ、減速機、および蛍光燈を覆う半透明板製の円筒形回転広告燈の中心部を固定し、さらに、円筒形回転広告燈の外側を透明板の外筒で覆うように構成されている。この車両用の回転広告燈によれば、広告燈を回転させることにより、広告効果を発揮することができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開昭63-081388号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した車両用の回転広告燈等の減速機を搭載した各種の物において、減速機は各種の物に組み込まれると外観的に確認することが困難である場合が多い。
【0005】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、外観的に確認することが容易な減速機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る減速機は、ケースと、前記ケースに対して回転可能に設けられた伝達部を有し、前記ケース内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部と、前記ケースの表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、を備える。
【0007】
上述の減速機において、前記表示部は、前記ケースの少なくとも一部の表面に、周状に形成されてよい。
【0008】
上述の減速機において、前記ケースは、筒型の形状を有する本体部と、前記本体部から径方向の外側に張り出した形状を有するフランジ部とを備え、前記表示部は、前記フランジ部の少なくとも一部の表面に形成されてよい。
【0009】
上述の減速機において、前記表示部は、前記駆動源または前記伝達部から出力された回転が入力される外部機構に形成されてよい。
【0010】
上述の減速機において、前記通知情報は、前記減速機の製造元情報または広告情報であってよい。
【0011】
上述の減速機において、前記通知情報は、前記減速機の温度に関する情報であってよい。
【0012】
上述の減速機において、前記通知情報は、前記減速機の負荷に関する情報であってよい。
【0013】
上述の減速機において、前記通知情報は、前記外部機構の温度に関する情報であってよい。
【0014】
上述の減速機において、前記通知情報は、前記外部機構の負荷に関する情報であってよい。
【0015】
上述の減速機において、前記通知情報は、前記減速機と対象物体との距離に関する情報であってよい。
【0016】
上述の減速機において、前記表示部は、前記通知情報の内容を切り換えてよい。
【0017】
上述の減速機において、前記表示部は、前記通知情報の表示領域を切り換えてよい。
【0018】
上述の減速機において、前記表示部を動作させる電力を発電する発電部を備えてよい。
【0019】
上述の減速機において、前記駆動源の駆動用電力を制御する電源部から供給された電力を用いて前記表示部を動作させてよい。
【0020】
本発明の一態様に係る減速機は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部と、前記ケースの表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部と、を備える。
【0021】
本発明の一態様に係る減速機は、筒型の形状を有する本体部と、前記本体部から径方向の外側に張り出した形状を有するフランジ部とを備える第１筒部と、
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される前記第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部と、前記フランジ部の少なくとも一部の表面に周状に貼り付けられ、減速機の製造元情報または広告情報を表示させる表示部と、を備える。
第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記第１の部材及び前記第２の部材の一方に取り付け可能に構成される前記第１筒部と、前記第１の部材及び前記第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部と、を備え、前記第１筒部は、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有しており、前記第２筒部は、前記揺動歯車を保持した状態で前記第１筒部の径方向内側に配置され、前記第１筒部と前記第２筒部とは、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部と、前記フランジ部の少なくとも一部の表面に周状に貼り付けられ、減速機の製造元情報または広告情報を表示させる表示部と、を備える。
【発明の効果】
【0022】
上述の減速機によれば、容易に、減速機を外観的に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】実施形態における減速機の一例を示す斜視図である。
【図2】実施形態における減速機１の断面図である。
【図4】実施形態の減速機１における機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図5】実施形態における表示部１０等の取り付け例を示す図である。
【図6】実施形態における減速機のケースフランジ部を示す上面図である。
【図7】実施形態における減速機の他の一例を示すブロック図である。
【図8】実施形態における減速機の他の一例を示すブロック図である。
【図9】実施形態における減速機１および駆動源としてのモータ６００を含むアクチュエータ５００の一例を示す斜視図である。
【図10】第２実施形態における減速機１の機能的な構成を示すブロック図である。
【図11】第３実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。
【図12】第３実施形態における表示部１０等の取り付け例を示す図である。
【図13】第３実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。
【図14】第４実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の実施形態に係る減速機および減速機用表示装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下で説明する実施形態において、対応する構成については同一の符号を付して説明を省略する場合がある。なお、以下の説明において、例えば「平行」や「直交」、「中心」、「同軸」等の相対的又は絶対的な配置を示す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差や同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
【0025】
（第１実施形態）
［減速機１］
図１は、第１実施形態に係る減速機１の斜視図である。減速機１は、例えば産業用ロボット等において回動可能に連結される一対のアームの連結部分（関節部分）に設けられる。減速機１は、動力源としてのモータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。
［減速機１］
図１は、第１実施形態に係る減速機１の斜視図である。減速機１は、例えば産業用ロボット等において回動可能に連結される一対のアームの連結部分（関節部分）に設けられる。減速機１は、動力源としてのモータ（不図示）から入力されるモータトルクを減速して出力する。
【0026】
減速機１は、ケース１００と、減速機構部２００と、を備えている。ケース１００は、本体部１０２と、ケースフランジ部１０４と、を備えている。ケースフランジ部１０４は、本体部１０２から径方向の外側に張り出した形状を有する。実施形態の説明では、本体部１０２の軸線Ｏ１に沿う方向を単に軸方向といい、軸方向から見て軸線Ｏ１に交差する方向を径方向といい、軸線Ｏ１回りに周回する方向を周方向という。また、減速機１に駆動源が接続される側を入力側といい、減速機１の出力を受けるアーム等の機構部が接続される側を出力側という。駆動源は第１の部材の一例であり、アーム等の機構部が第２の部材の一例であり、減速機１は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する。
【0027】
本体部１０２は、軸線Ｏ１に沿って筒状に形成される。第１筒部の一例である本体部１０２における軸方向Ｏ１の入力側は開口している。本体部１０２の開口部には、減速機構部２００が回転可能に収容される。本体部１０２における出力側にはケースフランジ部１０４が一体に形成される。減速機１の入力側には、複数（例えば３つ）の伝達歯車２００Ａと入力歯車２００Ｂとが露出している。
【0028】
ケース１００におけるケースフランジ部１０４には、表示部１０が貼り付けられる。表示部１０は、ケース１００の表面に貼り付け可能な形状を有する表示装置である。表示部１０は、例えば厚さが１ミリメートル程度の表示装置であって、極薄型有機ＥＬディスプレイや、シートタイプＬＥＤ照明機器を利用して構成される。なお、表示部１０は、ケースフランジ部１０４の径方向に露出した表面である周上の表面の全体に形成されていてもよいが、周上の表面の少なくとも一部に形成されていればよい。
【0029】
図２は、実施形態に係る減速機１の構成を示す断面図であり、図３は図２のIII－III線における断面図である。本実施形態に係る減速機１は、入力歯車２００Ｂに対応する入力軸８を回転させることによってクランク軸１０Ａを回転させ、クランク軸１０Ａの偏心部１０ａ，１０ｂに連動して揺動歯車１４，１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。
【0030】
図２および図３に示すように、減速機１は、本体部１０２（第１筒部）に対応する外筒２と、第２筒部の一例であるキャリア部４と、入力軸８と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０Ａと、第１揺動歯車１４と、第２揺動歯車１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０とを備えている。伝達歯車２０は、図１の伝達歯車２００Ａに対応する。
【0031】
外筒２は、減速機１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
【0032】
外筒２は、多数の内歯ピン３を有している。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａおよび第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。
【0033】
キャリア部４は、外筒２と同軸上に配置された状態でその外筒２内に収容されている。キャリア部４は、外筒２（ケース１００）に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア部４は、外筒２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。
【0034】
キャリア部４は、基板部４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４ｃとを有する基部と、端板部４ｂと、を備えている。
【0035】
基板部４ａは、外筒２内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部４ａの径方向中央部には円形の貫通孔４ｄが設けられている。貫通孔４ｄの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４ｅ（以下、単に取付孔４ｅという）が周方向に等間隔で設けられている。
【0036】
端板部４ｂは、基板部４ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒２内において軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部４ｂの径方向中央部には貫通孔４ｆが設けられている。貫通孔４ｆの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸取付孔４ｇ（以下、単に取付孔４ｇという）が基板部４ａの複数の取付孔４ｅと対応する位置に設けられている。外筒２内には、端板部４ｂ及び基板部４ａの互いに対向する双方の内面と、外筒２の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。
【0037】
３つのシャフト部４ｃは、基板部４ａと一体的に設けられており、基板部４ａの一主面（内側面）から端板部４ｂ側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４ｃは、周方向に等間隔で配設されている（図３参照）。各シャフト部４ｃは、ボルト４ｈによって端板部４ｂに締結されている（図２参照）。これにより、基板部４ａ、シャフト部４ｃ及び端板部４ｂが一体化されている。
【0038】
入力軸８は、駆動モータ（不図示）の駆動力が入力される入力部として機能する。入力軸８は、端板部４ｂの貫通孔４ｆ及び基板部４ａの貫通孔４ｄに挿入されている。入力軸８は、その軸心が外筒２及びキャリア部４の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。入力軸８の先端部の外周面には入力ギア８ａが設けられている。
【0039】
３つのクランク軸１０Ａは、外筒２内において入力軸８の周囲に等間隔で配置されている（図３参照）。各クランク軸１０Ａは、一対のクランク軸受１２ａ，１２ｂによりキャリア部４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図２参照）。具体的に、各クランク軸１０Ａの軸方向の一端から所定長さだけ軸方向内側の部分に第１クランク軸受１２ａが取り付けられており、この第１クランク軸受１２ａは、基板部４ａの取付孔４ｅに装着されている。一方、各クランク軸１０Ａの軸方向の他端部に第２クランク軸受１２ｂが取り付けられており、この第２クランク軸受１２ｂは、端板部４ｂの取付孔４ｇに装着されている。これにより、クランク軸１０Ａは、基板部４ａ及び端板部４ｂに回転可能に支持されている。
【0040】
各クランク軸１０Ａは、軸本体１２ｃと、この軸本体１２ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂとを有する。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、両クランク軸受１２ａ，１２ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１２ｃの軸心に対して偏心した状態で軸本体１２ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
【0041】
クランク軸１０Ａの一端部、すなわち、基板部４ａの取付孔４ｅ内に取り付けられる部分の軸方向外側の部位には、伝達歯車２０が取り付けられる被嵌合部１０ｃが設けられている。なお、実施形態の減速機１は、図２の例に限定されず、クランク軸１０Ａを軸方向に逆に配置し、被嵌合部１０ｃを、端板部４ｂの取付孔４ｇの軸方向外側に配置する、逆組と称される構成であってよい。
【0042】
第１揺動歯車１４は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０Ａが回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
【0043】
第１揺動歯車１４は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。第１外歯１４ａは、揺動歯車１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。
【0044】
中央部貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。中央部貫通孔１４ｂには、入力軸８が遊びを持った状態で挿通されている。
【0045】
３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、各第１偏心部挿通孔１４ｃの内壁側に第１ころ軸受１８ａを介して各クランク軸１０Ａの第１偏心部１０ａがそれぞれ挿通されている。
【0046】
３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部４ｃが遊びを持った状態で挿通されている。
【0047】
第２揺動歯車１６は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０Ａの第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０Ａが回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
【0048】
第２揺動歯車１６は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、中央部貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、中央部貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、各第２偏心部挿通孔１６ｃの内壁側に第２ころ軸受１８ｂを介してクランク軸１０Ａの第２偏心部１０ｂが挿通されている。
【0049】
各伝達歯車２０は、入力ギア８ａの回転を対応するクランク軸１０Ａに伝達するものである。各伝達歯車２０は、対応するクランク軸１０Ａの軸本体１２ｃにおける一端部に設けられた被嵌合部１０ｃにそれぞれ外嵌されている。各伝達歯車２０は、クランク軸１０Ａの回転軸と同じ軸回りにこのクランク軸１０Ａと一体的に回転する。各伝達歯車２０は、入力ギア８ａと噛み合う外歯２０ａを有している。
【0050】
［減速機１の機能的な構成］
図４は、実施形態の減速機１における機能的な構成の一例を示すブロック図である。減速機１は、表示部１０と、表示制御部２０と、蓄電部３０と、電力供給部４０とを備える。表示部１０は、通知情報を表示する。通知情報とは、減速機１を利用する者や、減速機１を利用した機構を利用する者から視認されることによって、当該者に通知される情報である。通知情報は、例えば、減速機１の製造元情報や、減速機１の広告情報などの静的な情報や、減速機１の状態や減速機１に接続された機構の状態などの動的な情報である。静的な情報とは、減速機１が使用される時間に応じて変化しない情報である。動的な情報とは、減速機１が使用される時間に応じて変化する情報であって、例えば、減速機１の温度や、減速機１の負荷や、減速機１に接続された機構の温度や負荷や、減速機１と対象物体との距離に関する情報である。対象物体とは、人などの減速機１の周辺に存在する物体である。広告情報は、例えば、製造元の販売促進（例えば展示会の情報）に関する情報や、新型の減速機１に関する情報や、アミューズメント性のある動画などである。
図４は、実施形態の減速機１における機能的な構成の一例を示すブロック図である。減速機１は、表示部１０と、表示制御部２０と、蓄電部３０と、電力供給部４０とを備える。表示部１０は、通知情報を表示する。通知情報とは、減速機１を利用する者や、減速機１を利用した機構を利用する者から視認されることによって、当該者に通知される情報である。通知情報は、例えば、減速機１の製造元情報や、減速機１の広告情報などの静的な情報や、減速機１の状態や減速機１に接続された機構の状態などの動的な情報である。静的な情報とは、減速機１が使用される時間に応じて変化しない情報である。動的な情報とは、減速機１が使用される時間に応じて変化する情報であって、例えば、減速機１の温度や、減速機１の負荷や、減速機１に接続された機構の温度や負荷や、減速機１と対象物体との距離に関する情報である。対象物体とは、人などの減速機１の周辺に存在する物体である。広告情報は、例えば、製造元の販売促進（例えば展示会の情報）に関する情報や、新型の減速機１に関する情報や、アミューズメント性のある動画などである。
【0051】
表示制御部２０は、記憶部２２と、駆動部２４とを備える。記憶部２２は、例えばＲＡＭやフラッシュメモリであり、通知情報を記憶する。駆動部２４は、記憶部２２に記憶された通知情報を読み出し、表示部１０に通知情報に基づく信号を供給することで表示部１０を動作させる。表示部１０を動作させるとは、例えば、表示部１０による通知情報の表示を開始又は終了させることや、通知情報の内容を切り換えることや、通知情報の色や大きさ等の表示形態を変化させることや、通知情報の表示位置を切り換えることを含む。
【0052】
蓄電部３０は、自己発電した電力または減速機１の外部から供給された電力を蓄えるバッテリを含む。バッテリは、キャパシタ（電気二重層コンデンサを含む）であってもよく、二次電池（例えばリチウムイオン電池、固体リチウムイオン電池、空気電池等）であってもよい。電力供給部４０は、蓄電部３０に蓄電された電力を表示部１０および表示制御部２０に供給する。
【0053】
蓄電部３０は、自己発電する場合、減速機１の周囲の環境（外部環境）に存在するエネルギを電力に変換（いわゆる環境発電）し、表示部１０、表示制御部２０、および電力供給部４０を動作させるための電力を供給する。蓄電部３０は、温度、湿度、Ｗｉ－Ｆｉ等の電波、減速機１の周囲からの電磁波（放射線や宇宙線を含み、電動モータ等から発せされる電磁ノイズも含む。）、振動、音（超音波含む）、光（可視光、赤外光、紫外線を含む。）、流体や粉体の流れ（風や波など）のうち少なくとも１つのエネルギをもとに発電してもよい。蓄電部３０は、自己発電する場合、効率的にエネルギを吸収することができるように構成される。例えば、蓄電部３０は、光を吸収して発電する場合には減速機１の露出面に貼り付けられる。
【0054】
図５は、実施形態における表示部１０等の取り付け例を示す図である。表示部１０は、減速機１の表面から通知情報が露出するように減速機１の外側に配置される。表示制御部２０、蓄電部３０および電力供給部４０は、表示部１０とケースフランジ部１０４の表面との間に配置される。
【0055】
上述した実施形態の減速機１は、ケース１００と、ケース１００に対して回転可能に設けられたキャリア部４を有し、ケース１００内に設けられて駆動源から入力される回転を減速して出力する減速機構部２００と、ケース１００の表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部１０と、を備える、減速機１を実現することができる。この減速機によれば、減速機の表面に通知情報が表示されているため、減速機を外観的に確認することを容易にすることができる。
【0056】
上述した実施形態の減速機１は、第１の部材と第２の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、偏心部（１０ａ、１０ｂ）と、偏心部が挿入される挿通孔（１４ｃ、１６ｃ）を有すると共に歯部（１４ａ、１６ａ）を有する揺動歯車（１４、１６）と、第１の部材および第２の部材の一方に取り付け可能に構成される第１筒部（２、１０２）と、第１の部材および第２の部材の他方に取り付け可能に構成される第２筒部（４）と、を備え、第１筒部（２、１０２）は、揺動歯車の歯部と噛み合う内歯（３）を有しており、第２筒部は、揺動歯車を保持した状態で第１筒部の径方向内側に配置され、第１筒部と第２筒部とは、偏心部の回転に伴う揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能である減速機構部２００と、ケース１００の表面に貼り付け可能な形状を有し、通知情報を表示させる表示部１０と、を備える、減速機を実現することができる。この減速機によれば、減速機の表面に通知情報が表示されているため、減速機を外観的に確認することを容易にすることができる。
【0057】
なお、実施形態では、情報を出力する手段として表示部を示したが、これに限定されず、情報を音で出力するスピーカや、情報を光で投影する投影機などの、利用者の感覚を刺激する出力手段であってもよい。
【0058】
実施形態の減速機１において、表示部１０は、表示部１０の少なくとも一部の表面に、周状に形成されてよい。さらに、ケース１００は、筒型の形状を有する本体部１０２と、本体部１０２から径方向の外側に張り出した形状を有するケースフランジ部１０４とを備え、表示部１０は、ケースフランジ部１０４の少なくとも一部の表面に形成されてよい。この減速機１によれば、減速機１の外終端としてのケースフランジ部１０４に通知情報を表示させることができるので、減速機１を外観的に確認することを容易にすることができる。
【0059】
実施形態の減速機１において、通知情報は、減速機１の製造元情報または広告情報である。この減速機１によれば、減速機１の製造元や減速機１の広告を外観的に容易に確認させることができる。また、減速機１によれば、減速機１の製造元を他の減速機の製造元と混同させることを抑制させることができる。
【0060】
図６は、実施形態における減速機のケースフランジ部を示す上面図である。図７は、実施形態における減速機の他の一例を示すブロック図である。表示部１０は、ケースフランジ部１０４の周面の全体に形成され、複数の表示領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に分割されて動作してよい。各表示領域は、ケースフランジ部１０４の円周分の領域を４等分した領域である。表示部１０は、表示領域Ａ１に対応した表示部１０と、表示領域Ａ２に対応した表示部１０と、表示領域Ａ３に対応した表示部１０と、表示領域Ａ４に対応した表示部１０とを含む。表示部１０は、駆動部２４の制御により、各表示部１０の表示を制御することができる。各表示部１０の表示を制御するとは、例えば、各表示部１０による通知情報の表示を開始又は終了させることや、各表示部１０で通知情報の表示と非表示を切り換えることや、各表示部１０で通知情報の内容を切り換えることや、各表示部１０で通知情報の色や大きさ等の表示形態を変化させることや、表示部１０間で通知情報の表示位置を切り換えることを含む。
【0061】
図８は、実施形態における減速機の他の一例を示すブロック図である。減速機１は、センサの入力に基づいて各表示部１０の表示を制御してもよく、利用者の入力に基づいて各表示部１０の表示を制御してもよい。各表示部１０は、複数の表示領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４に対応したセンサを備えてよい。このセンサは、例えば、利用者のタッチ操作を検出するセンサや、表示領域の明るさを検出するセンサである。表示部１０は、利用者のタッチ操作が検出された表示領域に通知情報を表示し、利用者のタッチ操作が検出されていない表示領域に通知情報を表示させない制御を行ってよい。表示部１０は、センサにより検出した表示領域の明るさが閾値を超える場合に通知情報を表示し、センサにより検出した表示領域の明るさが閾値を超えない場合に通知情報を表示させない制御を行ってよい。
【0062】
さらに、複数の表示領域は、複数の減速機１のそれぞれに設けられた表示領域であってよい。例えば、産業用ロボット等において回動可能に連結される一対のアームの関節部分が複数存在する場合に、各関節部分に設けられた各減速機１に表示部１０を設けてよい。各減速機１は、表示制御部２０間で近距離無線通信を行うことで、他の減速機１と連動するように通知情報を表示させてもよい。
【0063】
実施形態の減速機１によれば、表示部１０により通知情報の内容を切り換えることができる。これにより、減速機１によれば、利用者に対する通知内容を変更することができる。また、実施形態によれば、表示部１０により、通知情報の表示領域を切り換えることができる。これにより、減速機１によれば、例えば、利用者に露出した箇所に対応する表示領域に通知情報を表示させることができ、この結果、減速機１を外観的に確認することを容易にすることができる。
【0064】
実施形態の減速機１によれば、表示部１０を動作させる電力を発電する発電部（蓄電部３０）を備えるので、表示部１０を減速機１に貼り付けても追加の配線を設ける必要がない。
【0065】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の減速機１における表示部１０は、駆動源、またはキャリア部４から出力された回転が入力されるアーム等の外部機構に形成される。なお、外部機構は、キャリア部（伝達部）４に接続されているが、これに限定されず、キャリア部４がケースフランジ部１０４に固定されている場合にはケースフランジ部１０４の回転が伝達されてもよい。
図９は、第２実施形態における減速機１および駆動源としてのモータ６００を含むアクチュエータ５００の一例を示す斜視図である。減速機１にはモータ６００が接続され、モータ６００の回転を伝達して出力する。モータ６００は、ケース６１０を備える。ケース６１０における減速機１への接続側には表示部６２０が形成され、ケース６１０における側面には表示部６３０が形成される。
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の減速機１における表示部１０は、駆動源、またはキャリア部４から出力された回転が入力されるアーム等の外部機構に形成される。なお、外部機構は、キャリア部（伝達部）４に接続されているが、これに限定されず、キャリア部４がケースフランジ部１０４に固定されている場合にはケースフランジ部１０４の回転が伝達されてもよい。
図９は、第２実施形態における減速機１および駆動源としてのモータ６００を含むアクチュエータ５００の一例を示す斜視図である。減速機１にはモータ６００が接続され、モータ６００の回転を伝達して出力する。モータ６００は、ケース６１０を備える。ケース６１０における減速機１への接続側には表示部６２０が形成され、ケース６１０における側面には表示部６３０が形成される。
【0066】
図１０は、第２実施形態における減速機１の機能的な構成を示すブロック図である。電力供給部４０は、表示部６２０，６３０が動作するための電力を供給し、表示制御部２０は、モータ６００側の表示部６２０，６３０を駆動することで、表示部６２０，６３０に通知情報を表示させる。電力供給部４０は、蓄電部３０を備えてよいが、これに限定されず、モータ６００の駆動用電力を制御する電源部としてのモータ用電源部６４０から電力を表示部１０、表示制御部２０、および表示部６２０，６３０に配分してよい。
【0067】
第２実施形態によれば、減速機１の表示部１０に加えて、減速機１に接続されたモータ６００またはアームに表示部６２０，６３０を設けることができるので、表示領域の面積を増加させることができる。この結果、第２実施形態によれば、さらに容易に減速機１およびモータ６００を外観的に確認することができる。
【0068】
第２実施形態によれば、モータ６００の駆動用電力を制御するモータ用電源部６４０から供給された電力を用いて表示部１０を動作させるので、表示部１０のために発電部や追加の電源を設ける必要を無くすことができる。
【0069】
表示制御部２０は、表示部１０および表示部６２０，６３０の表示を制御してよい。表示制御部２０は、例えば、表示部の位置や、表示部における明るさや、表示部に対するタッチ操作に基づいて、通知情報の表示および非表示や、通知情報の内容を切り替えてよい。例えば、表示制御部２０は、減速機１やモータ６００の温度が所定値よりも高い場合には赤色を表示させ、減速機１やモータ６００の温度が所定値よりも低い場合には青色を表示させてよく、さらに、所定範囲（例えば１０度単位）で色を変化させてもよい。
【0070】
（第３実施形態）
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態の減速機１における表示部１０は、通知情報として、減速機１の温度に関する情報や、減速機１の負荷に関する情報を表示する。図１１は、第３実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。第３実施形態の減速機１は、減速機１の温度に関する情報および減速機１の負荷に関する情報を検出するための検出部５０を備える。
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態の減速機１における表示部１０は、通知情報として、減速機１の温度に関する情報や、減速機１の負荷に関する情報を表示する。図１１は、第３実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。第３実施形態の減速機１は、減速機１の温度に関する情報および減速機１の負荷に関する情報を検出するための検出部５０を備える。
【0071】
図１２は、第３実施形態における表示部１０等の取り付け例を示す図である。検出部５０は、減速機１におけるケースフランジ部１０４側に配置され、ケースフランジ部１０４の温度を検知する温度センサである。検出部５０は、検出した温度に基づく信号を駆動部２４に供給し、駆動部２４は、供給された信号に基づいて表示部１０を動作させることで、減速機１の温度を表示させる。検出部５０は、ケースフランジ部１０４の振動を検知する振動センサであってよい。ケースフランジ部１０４の振動は、例えば、減速機１の負荷の元になる情報である。検出部５０は、検出した振動に基づく信号を駆動部２４に供給し、駆動部２４は、供給された信号に基づいて表示部１０を動作させることで、減速機１の負荷を表示させる。駆動部２４は、減速機１の温度や負荷を、数値で表示させてよいが、これに限定されず、色で表示させてもよい。例えば、表示制御部２０は、減速機１やモータ６００の負荷が所定値よりも高い範囲である場合には赤色を表示させ、減速機１やモータ６００の負荷が所定値よりも低い範囲である場合には青色を表示させ、減速機１やモータ６００の負荷が高い範囲から低い範囲の間の範囲である場合には黄色を表示させてよく、さらに、各範囲で色を変化させてもよい。さらに、表示制御部２０は、減速機１やモータ６００の負荷を危険度に変換し、変換した危険度に応じて色を変化させてもよい。さらに表示制御部２０は、減速機１やモータ６００の温度や負荷に基づく故障の発生可能性を表示させてもよく、故障の発生可能性が高くなるほど、青、黄色、緑の順で表示色を変化させてもよい。
【0072】
図１３は、第３実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。第３実施形態の減速機１は、検出部５０により、モータ６００の温度に関する情報およびモータ６００の負荷に関する情報を検出し、表示部１０により、通知情報として、減速機１に接続された外部機構としてのモータ６００の温度に関する情報や、モータ６００の負荷に関する情報を表示してよい。減速機１は、減速機１に関する通知情報に加えてモータ６００に関する通知情報を表示してもよく、または減速機１に関する通知情報に代えてモータ６００に関する通知情報を表示してもよい。
【0073】
さらに、検出部５０は、減速機１と対象物体との距離に関する情報を検出し、表示部１０により、通知情報として、減速機１と対象物体との距離に関する情報を表示してよい。この場合における検出部５０は、距離センサやカメラ装置などの距離に関する情報を取得することができる距離センサまたは近接センサであればよい。減速機１は、例えば、距離センサにより検出した距離を表示させてもよく、距離センサにより検出した距離が所定値以下である場合に警告に関する情報を表示したり、音声を出力してよい。減速機１は、例えば、近接センサにより人を検知した場合に、警告に関する情報を表示したり、音声を出力してよい。距離センサは、例えば、検出する対象となる物体と減速機１との距離を測定するセンサであって、例えば、赤外線を利用する方式、超音波を利用する方式、レーザーを利用する方式などの既存の方式を採用したものであればよい。近接センサは、減速機１から所定の距離に人が近づいたことを検知するセンサであって、誘導型、静電容量型、磁気型などの既存の方式を採用したものであればよい。
【0074】
第３実施形態の減速機１によれば、減速機１の温度や負荷に関する情報や、モータ６００やアーム等の外部機構の温度や負荷に関する情報を表示させるので、減速機１を容易に確認できるとともに、温度や負荷に関する情報も確認させることができる。さらに、第３実施形態の減速機１によれば、減速機１と対象物体との距離に関する情報を表示させるので、減速機１を外観的に確認することを更に容易にすることができる。
【0075】
（第４実施形態）
以下、第４実施形態について説明する。図１４は、第４実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。第４実施形態の減速機１は、例えば通信ネットワークを介して情報提供装置７００と通信接続され、情報提供装置７００との間で通信処理を行う通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）７１０を備えている。情報提供装置７００は、減速機１の製造元会社、減速機１のメンテナンス会社、または減速機１の購入者や利用者によって管理される情報提供サーバである。通信インターフェース７１０は、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）や無線通信モジュールなどである。通信インターフェースを備えている（図２では不図示）。通信ネットワークは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、セルラー網などを含む。減速機１は、情報提供装置から送信された命令に基づいて、記憶部２２に記憶する通知情報を更新してもよく、表示する通知情報を切り換えるように駆動部２４を制御してもよい。
以下、第４実施形態について説明する。図１４は、第４実施形態における減速機の一構成例を示すブロック図である。第４実施形態の減速機１は、例えば通信ネットワークを介して情報提供装置７００と通信接続され、情報提供装置７００との間で通信処理を行う通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）７１０を備えている。情報提供装置７００は、減速機１の製造元会社、減速機１のメンテナンス会社、または減速機１の購入者や利用者によって管理される情報提供サーバである。通信インターフェース７１０は、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）や無線通信モジュールなどである。通信インターフェースを備えている（図２では不図示）。通信ネットワークは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、セルラー網などを含む。減速機１は、情報提供装置から送信された命令に基づいて、記憶部２２に記憶する通知情報を更新してもよく、表示する通知情報を切り換えるように駆動部２４を制御してもよい。
【0076】
さらに、第４実施形態の減速機１は、通信インターフェース７１０により、上述した減速機１やモータ６００の温度に関する情報や付加に関する情報を情報提供装置７００に送信してよい。減速機１は、情報提供装置７００から送信された減速機１やモータ６００の温度に関する情報や付加に関する情報に対応する通知情報を記憶部２２に記憶させ、記憶した通知情報を表示部１０に表示させてもよい。さらに、減速機１は、情報提供装置７００から送信された減速機１やモータ６００の温度に関する情報や付加に関する情報を、減速機１の製造元会社、減速機１のメンテナンス会社、または減速機１の購入者や利用者の管理端末に送信することで、フィードバックしてもよい。
【0077】
以上、この発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
【符号の説明】
【0078】
１…減速機、１０，６２０，６３０…表示部、２０…表示制御部、２２…記憶部、２４…駆動部、３０…蓄電部、４０…電力供給部、１００…ケース、１０２…本体部、１０４…ケースフランジ部、１１０…キャリア部、６００…モータ、６４０…モータ用電源部、７００…情報提供装置、７１０…通信インターフェース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】