特開 2022-139329 駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022139329

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20220915BHJP

   B60W 50/02 20120101ALI20220915BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20220915BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/02

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021039652

(22)【出願日】2021-03-11

(71)【出願人】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉澤 成郎

(72)【発明者】

【氏名】角谷 和重

(72)【発明者】

【氏名】岩田 洋一

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA64

3D241BA65

3D241BC01

3D241CC08

3D241CE05

3D241DA38Z

3D241DC33Z

(57)【要約】

【課題】本開示は、車両に搭載される電子制御装置、特に、車両の駐車支援に関する電子制御装置を単一の構成にすることができる、駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法を提供する。
【解決手段】本開示に係る駐車支援システムは、車両に対して駐車を支援する駐車支援システムであって、前記車両の周辺を認知する周辺認知装置と、前記車両の自動走行を制御する車両制御装置と、前記周辺認知装置と、前記車両制御装置の稼働状態を監視する監視装置と、前記車両の制動を制御する車両制動装置と、を備え、前記監視装置は、前記周辺認知装置、または、前記車両制御装置の稼働状態が異常の場合に、前記車両制動装置に対する前記車両の自動走行制御を無効化し、前記車両制動装置に対して前記車両の減速制御を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に対して駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記車両の周辺を認知する周辺認知装置と、
前記車両の自動走行を制御する車両制御装置と、
前記周辺認知装置と、前記車両制御装置の稼働状態を監視する監視装置と、
前記車両の制動を制御する車両制動装置と、を備え、
前記監視装置は、前記周辺認知装置、または、前記車両制御装置の稼働状態が異常の場合に、
前記車両制動装置に対する前記車両の自動走行制御を無効化し、
前記車両制動装置に対して前記車両の減速制御を行う、
駐車支援システム。

【請求項2】

前記監視装置は、前記車両制動装置が異常の場合、
車両の停止を制御する車両停止装置に対して前記車両の停止制御を行う、請求項１に記載の駐車支援システム。

【請求項3】

前記周辺認知装置、および、前記車両制御装置の各々は、前記監視装置に対し、あらかじめ定められた問題に対する回答を示す回答信号を送信し、
前記監視装置は、前記回答信号に応じて、前記周辺認知装置と、前記車両制御装置の各々の稼働状態を監視する、請求項１または２に記載の駐車支援システム。

【請求項4】

前記監視装置は、第１の監視装置と、第２の監視装置から構成され、
前記第１の監視装置は、前記周辺認知装置、前記車両制動装置、前記第２の監視装置の稼働状態を監視し、
前記第１の監視装置は、前記周辺認知装置、または、前記車両制御装置の稼働状態が異常の場合に、
前記車両制動装置に対する前記車両の自動走行制御を無効化し、
前記車両制動装置に対して前記車両の減速制御を行う、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援システム。

【請求項5】

前記第２の監視装置は、前記周辺認知装置、前記車両制動装置、前記第１の監視装置の稼働状態を監視し、
前記第２の監視装置は、前記周辺認知装置、または、前記車両制動装置の稼働状態が異常状態であり、かつ、前記第１の監視装置の稼働状態が異常の場合、
前記車両制動装置に対する前記車両の自動走行制御を無効化し、
前記車両制動装置に対して前記車両の減速制御を行う、請求項４に記載の駐車支援システム。

【請求項6】

前記第２の監視装置は、前記第１の監視装置、前記周辺認知装置、および、前記車両制動装置と、異なる系統の電源から電力が供給される、請求項４または５に記載の駐車支援システム。

【請求項7】

車両に対して駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の周辺を認知する周辺認知部と、
前記車両の自動走行を制御する車両制御部と、
前記周辺認知部と、前記車両制御部の稼働状態を監視する監視部と、
前記車両の制動を制御する車両制動部と、を備え、
前記監視部は、前記周辺認知部、または、前記車両制御部の稼働状態が異常の場合に、
前記車両制動部に対する前記車両の自動走行制御を無効化し、
前記車両制動部に対して前記車両の減速制御を行う、
駐車支援装置。

【請求項8】

車両に対して駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両の周辺を認知する周辺認知ステップと、
前記車両の自動走行を制御する車両制御ステップと、
前記周辺認知ステップと、前記車両制御ステップの稼働状態を監視する監視ステップと、
前記車両の制動を制御する車両制動ステップと、を含み、
前記監視ステップは、前記周辺認知ステップ、または、前記車両制御ステップの稼働状態が異常の場合に、
前記車両制動ステップに対する前記車両の自動走行制御を無効化し、
前記車両制動ステップに対して前記車両の減速制御を行うステップと、
を含む駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載される電子制御装置は、主要な機能が実装されている電子制御装置を多重化する構成をとり、フェールセーフ動作を実現している。また、電子制御装置の正常動作の検出は、多重化された装置に対し、同一の入力に対する演算結果を比較し、不一致と判断された場合、正常に動作していると判断されるシステムへ切り替える技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、電子制御装置を多重化することで、電子制御装置が正常に動作しているか判断するために、多重化された電子制御装置にそれぞれに対応する、電子制御装置や同等の機能等が実装された検出する装置も必要となり、検出する装置のコストがかかり、また検出する演算処理が複雑となり、処理負荷が高いことがある。

【0005】

本開示は、車両に搭載される電子制御装置、特に、車両の駐車支援に関する電子制御装置を単一の構成にすることができる、駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る駐車支援システムは、車両に対して駐車を支援する駐車支援システムであって、前記車両の周辺を認知する周辺認知装置と、前記車両の自動走行を制御する車両制御装置と、前記周辺認知装置と、前記車両制御装置の稼働状態を監視する監視装置と、前記車両の制動を制御する車両制動装置と、を備え、前記監視装置は、前記周辺認知装置、または、前記車両制御装置の稼働状態が異常の場合に、前記車両制動装置に対する前記車両の自動走行制御を無効化し、前記車両制動装置に対して前記車両の減速制御を行う。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法によれば、車両の駐車支援に関する電子制御装置を単一の構成にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る駐車支援システムの一例を示すシステム構成図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両制動装置による出力信号のタイミングチャートの一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る車両停止装置による停止信号のタイミングチャートの一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る駐車支援システムの変形例を示すシステム構成図である。

【図5】図５は、実施形態に係る変形例の車両制動装置による出力信号のタイミングチャートの一例を示す機能構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援システム、駐車支援装置、駐車支援方法の実施形態について説明する。

【0010】

（駐車支援システムのシステム構成）
図１は、本実施の形態に係る駐車支援システム１のシステム構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る駐車支援システム１のシステム構成の一例を示すブロック図である。

【0011】

図１に示すように、駐車支援システム１は、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２と、車両制動装置１３と、車両停止装置１４と、監視装置１５、を少なくとも備える。周辺認知装置１１と、車両制御装置１２と、車両制動装置１３と、車両停止装置１４と、監視装置１５は、電気通信回線としての車内ネットワークを介して電気的に接続されている。

【0012】

車内ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成される。

【0013】

図１の例では、駐車支援システム１が備える最小限のシステム構成を例示しているが、これに限らず、駐車支援システム１は、他のシステム構成要素をさらに備える形態でもよい。例えば、駐車支援システム１は、各種の情報を表示する表示装置をさらに備える形態であってもよい。

【0014】

駐車支援システム１は、車両に搭載される。なお、駐車支援システム１が搭載される車両は、例えば、一部または全部の運転操作に関しては人による運転操作を不要として自動的に走行することができる自動運転車両であっても良いし、人による運転操作のみによって走行する通常の車両であってもよい。

【0015】

また、車両は内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車のほか、モータを駆動源とする電気自動車、あるいは内検機関とモータの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

【0016】

周辺認知装置１１は、車両の周辺を認知する。例えば、周辺認知装置１１は、車両の周辺に存在する物体（障害物）を検知するためのセンサから車両の周辺を認知する。

【0017】

ここで、センサは、車両の周囲に存在する物体までの距離を測定するための距離センサである。距離センサの形態は任意であり、例えば、電波を発して、物体で反射された電波を受信するレーダーであっても良いし、レーザーを発して、物体で反射されたレーザーを受信するライダーであっても良いし、超音波を発して、物体で反射された超音波を受信するソナーであっても良い。

【0018】

また、センサの数および車両におけるセンサの取り付け位置は任意に設定可能であり、車両の周囲のうち所望の方向および範囲に存在する物体を検知することができるように、例えば、車体の前面、側面、および後面等に設けられる。

【0019】

周辺認知装置１１は、車両の周辺を認知後、車両の周辺に空き駐車スペースが存在するか否かを検知する。周辺認知装置１１は、検知された空き駐車スペースを車両制御装置１２へ送信する。

【0020】

以上に説明した周辺認知装置１１は、センサを用いて物体を認知し、その認知された情報を基に車両の周辺にある空き駐車スペースが存在するか検知しているが、これに限られず、別の形態で車両の周辺を認知してもよい。例えば、車両に搭載されたカメラ等を用いて、カメラで撮像された情報から車両の周辺を認知してもよい。

【0021】

車両制御装置１２は、車両の自動走行を制御する。例えば、車両制御装置１２は、周辺認知装置１１により検知された空き駐車スペースを目標の位置とし、車両の現在位置から目標の駐車位置へ到達する経路を算出し、その経路に沿って車両を誘導する制御を行う。この車両を誘導する制御としては様々な形態が想定される。

【0022】

また、車両制御装置１２は、運転者による駐車のための運転操作を補助する際に、算出した経路を表示する制御であってもよいし、運転者による運転操作を必要とせずに、算出した経路に沿って車両を自動運転する制御であっても良い。

【0023】

車両制動装置１３は、車両制御装置１２からの制御信号を受信して、所定の動作を車両に対して制動させる処理を行う。また、車両制動装置１３は、監視装置１５からの制御信号を受信して、所定の動作を車両に対して制動させる処理を行う。

【0024】

ここで、所定の制動動作とは、例えば、車両制御装置１２が車両の現在位置から目標の駐車位置へ到達する経路を算出した経路に沿って車両を制動させる。この車両の制動としては様々な形態が想定される。

【0025】

車両停止装置１４は、監視装置１５からの制御信号を受信して、車両に対して停止させる処理を行う。また、車両停止装置１４は、ユーザの操作入力に応じて、車両に対して停止させる処理を行う。ここでの車両停止装置１４は車両制動装置１３とは別体に設けられ、例えば、パーキングブレーキ等がある。ユーザがパーキングブレーキの操作を行うことで、車両に対して停止させることができる。

【0026】

監視装置１５は、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２の稼働状態を監視する。例えば、監視装置１５は、周辺認知装置１１、または、車両制御装置１２の稼働状態が異常の場合に、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化し、車両制動装置１３に対して車両の減速制御を行う。

【0027】

さらに、監視装置１５は、周辺認知装置１１、および、車両制御装置１２の各々は、あらかじめ問題に対する回答を示す回答信号を受信する。監視装置１５は、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２からの回答信号に応じて、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２の各々の稼働状態を監視する。

【0028】

ここで、監視装置１５は、周辺認知装置１１、および、車両制御装置１２の各々は、あらかじめ定められた問題に対する回答を示す回答信号とは、例えば、宿題方式の回答等がある。具体的には、監視装置１５は、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２それぞれに対してあらかじめ定められた共通の宿題信号を送信するとともに、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２各々から当該出題信号に回答する演算処理がなされた演算結果（宿題回答信号）を受信する。

【0029】

そして、監視装置１５は、周辺認知装置１１が算出した演算結果（宿題回答信号）と、車両制御装置１２が算出した演算結果（宿題回答信号）とを比較して、両者が異なる演算結果（宿題回答信号）を出力した場合、いずれかの装置が異常状態であると判断される。

【0030】

また、監視装置１５は、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２があらかじめ記憶されている出題内容に対し、各々から当該出題内容に回答する宿題回答信号を受信し、周辺認知装置１１と、車両制動装置１３の異常状態を判断してもよい。

【0031】

また、監視装置１５は、車両制動装置１３が異常の場合、車両の停止を制御する車両停止装置１４に対して車両の停止制御を行う。

【0032】

車両制動装置１３が異常を示す場合は、例えば、車両制御装置１２から車両制動装置１３に対して、制御信号を送信し、所定の動作を車両に対して制動させる処理が行われなかった場合、異常状態であると判断される。また、監視装置１５が車両制動装置１３の稼働状態を監視しても良い。

【0033】

駐車支援システム１は、周辺認知装置１１、または、車両制御装置１２の稼働状態が異常状態の際に、監視装置から減速制御を行うことで、フェールセーフ動作を実現することができる。

【0034】

また、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化する処理は、車両制御装置１２と車両制動装置１３の間に、切断機構を設け、例えば、スイッチング機構を設け、実現してもよい。切断機構が動作することで、車両制動装置１３からの制御信号が切断することができる。

【0035】

本実施形態の駐車支援システム１は、周辺認知装置１１と車両制御装置１２を別々の装置で示したが、周辺認知装置１１と車両制御装置１２が一体の装置としての形態であってもよい。

【0036】

（車両制動装置による出力信号のタイミングチャート）
図２は、実施形態に係る車両制動装置１３による出力信号のタイミングチャートの一例を示す図である。図２は、周辺認知装置１１の稼働状態が異常を示した場合、車両制動装置１３による出力信号がどのようになるかを示している。

【0037】

図２で示すように、周辺認知装置１１の稼働状態が異常を示した場合、正常から異常に遷移させる（タイミングＴ２１）。そして、周辺認知装置１１は、所定期間、異常の状態を維持する。

【0038】

監視装置１５は、周辺認知装置１１の稼働状態が異常である場合、監視装置１５の監視状態を正常から異常に遷移させる（タイミングＴ２２）。監視装置１５は、Ｔ２２のタイミング以降、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化する。また、監視装置１５は、車両制動装置１３に対して車両の減速制御を行う制御信号を送信する。そして、監視装置１５は、所定期間、異常の状態を維持する。

【0039】

車両制動装置１３は、監視装置１５の監視状態が異常である場合、車両制動装置１３の出力信号を車両制御装置１２からの車両制御信号から監視装置１５からの減速制御信号に切り換える（タイミングＴ２３）。また、車両制動装置１３は、Ｔ２３のタイミング以降、減速制御信号に対応する制御を車両に対して行う。

【0040】

そして、車両制動装置１３は、所定期間、減速制御信号の状態を維持する。周辺認知装置１１の稼働状態が異常状態の際に、監視装置１５から減速制御を行うことで、電子制御装置を多重化することなく、フェールセーフ動作を実現することができる。

【0041】

図２においては、周辺認知装置１１が異常状態の場合、周辺認知装置１１の稼働状態、監視装置１５の監視状態、車両制動装置１３の出力信号タイミングについて示したが、車両制御装置１２が異常状態を示した場合でも、前述した周辺認知装置１１と同様なタイミングで、監視装置１５、車両制動装置１３の挙動が示される。

【0042】

（車両停止装置による出力信号のタイミングチャート）
図３は、実施形態に係る車両停止装置１４による出力信号のタイミングチャートの一例を示す図である。図３は、車両制動装置１３の稼働状態が異常を示した場合、車両停止装置１４による出力信号がどのようになるかを示している。

【0043】

図３で示すように、周辺認知装置１１の稼働状態は正常状態を維持している。また、車両制御装置１２の稼働状態も周辺認知装置１１と同様に、正常状態を維持している。

【0044】

車両制動装置１３の稼働状態が異常を示した場合、正常から異常に遷移させる（タイミングＴ３１）。そして、車両制動装置１３は、所定期間、異常の状態を維持する。

【0045】

監視装置１５は、車両制動装置１３の稼働状態が異常である場合、監視装置１５の監視状態を正常から異常に遷移させる（タイミングＴ３２）。監視装置１５は、車両停止装置１４に対して車両の停止制御を行う制御信号を送信する。そして、監視装置１５は、所定期間、異常の状態を維持する。また、監視装置１５は、Ｔ３２のタイミング以降、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化しても良い。

【0046】

車両停止装置１４は、監視装置１５の監視状態が異常である場合、監視装置１５からの停止信号に切り換える（タイミングＴ３３）。具体的には、車両停止装置１４の停止信号が１の場合、停止信号を送信し、停止信号が０の場合、停止信号を送信しない。

【0047】

また、車両制動装置１４は、Ｔ２３のタイミング以降、停止信号に対応する制御を車両に対して行う。そして、車両停止装置１４は、所定期間、停止信号の状態を維持する。車両制動装置１３の稼働状態が異常状態の際に、監視装置１５から減速制御を行うことで、フェールセーフ動作を実現することができる。

【0048】

（変形例）
図４は、実施形態に係る駐車支援システム１の変形例を示すシステム構成について説明する。

【0049】

例えば、監視装置１５は、第１の監視装置１５Ａと、第２の監視装置１５Ｂから構成される。第１の監視装置１５Ａは、周辺認知装置１１、車両制御装置１２、第２の監視装置１５Ｂの稼働状態を監視する。

【0050】

第１の監視装置１５Ａは、周辺認知装置、または、車両制御装置１２の稼働状態が異常の場合に、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化し、車両制動装置１３に対して車両の減速制御を行う。

【0051】

第２の監視装置１５Ｂは、周辺認知装置１１、車両制御装置１２、第１の監視装置１５Ａの稼働状態を監視する。第２の監視装置１５Ｂは、周辺認知装置１１、または、車両制御装置１２の稼働状態が異常であり、かつ、第１の監視装置１５Ａの稼働状態が異常の場合、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化し、車両制動装置１３に対して車両の減速制御を行う。

【0052】

また、第２の監視装置１５Ｂは、周辺認知装置１１、または、車両制御装置１２の稼働状態が異常であり、かつ、第１の監視装置１５Ａの稼働状態が異常の場合、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化し、車両停止装置１４に対して車両の停止減速制御を行ってもよい。

【0053】

さらに、第２の監視装置１５Ｂは、第１の監視装置１５Ａ、周辺認知装置１１、および、車両制御装置１２と、異なる系統の電源から電力が供給されてもよい。

【0054】

第１の監視装置１５Ａと、第２の監視装置１５Ｂが異なる電源系統から電力が供給されていることから、周辺認知装置１１と、車両制御装置１２の電力を供給されている電源系統が異常状態の場合でも、第２の監視装置１５Ｂから車両制動装置１３に対して減速制御を行うことで、フェールセーフ動作を実現することができる。

【0055】

（変形例に対応する車両制動装置による出力信号のタイミングチャート）
図５は、実施形態に係る変形例の車両制動装置による出力信号のタイミングチャートの一例を示す機能構成図である。

【0056】

図５で示すように、周辺認知装置１１の稼働状態が異常を示した場合、正常から異常に遷移させる（タイミングＴ５１）。そして、周辺認知装置１１は、所定期間、異常の状態を維持する。

【0057】

第１の監視装置１５Ａは、周辺認知装置１１の稼働状態が異常である場合、第１の監視装置１５Ａの監視状態を正常から異常に遷移させる（タイミングＴ５２）。そして、第１の監視装置１５Ａは、所定期間、監視状態を異常の状態を維持する。

【0058】

第１の監視装置１５Ａの稼働状態が異常を示した場合、正常から異常に遷移させる（タイミングＴ５３）。そして、第１の監視装置１５Ａは、所定期間、第１の監視装置１５Ａ稼働状態を異常の状態を維持する。また、第１の監視装置１５Ａは、第１の監視装置１５Ａの稼働状態が異常を示しているため、Ｔ５２のタイミングで、周辺認知装置１１の監視状態が異常状態を示している場合でも、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化しない。

【0059】

第２の監視装置１５Ｂは、第１の監視装置１５Ａの稼働状態が異常である場合、第２の監視装置１５Ｂの監視状態を正常から異常に遷移させる（タイミングＴ５４）。第２の監視装置１５Ｂは、Ｔ５４のタイミング以降、車両制動装置１３に対する車両の自動走行制御を無効化する。

【0060】

また、第２の監視装置１５Ｂは、車両制動装置１３に対して車両の減速制御を行う制御信号を送信する。そして、第２の監視装置１５Ｂは、所定期間、異常の状態を維持する。

【0061】

車両制動装置１３は、第２の監視装置１５Ｂの監視状態が異常である場合、車両制動装置１３の出力信号を車両制御装置１２からの車両制御信号から第２の監視装置１５Ｂからの減速制御信号に切り換える（タイミングＴ５５）。また、車両制動装置１３は、Ｔ５５のタイミング以降、減速制御信号に対応する制御を車両に対して行う。

【0062】

そして、車両制動装置１３は、所定期間、減速制御信号の状態を維持する。第１の監視装置１５Ａの稼働状態が異常状態の際に、冗長化された第２の監視装置１５Ｂから減速制御を行うことで、フェールセーフ動作を実現することができる。

【0063】

図５においては、周辺認知装置１１が異常状態の場合、周辺認知装置１１の稼働状態、第１の監視装置１５Ａの監視状態および稼働状態、第２の監視装置の１５Ｂの監視状態、車両制動装置１３の出力信号タイミングについて示したが、車両制御装置１２が異常状態を示した場合でも、前述した周辺認知装置１１と同様なタイミングで、第１の監視装置１５Ａ、第２の監視装置１５Ｂ、車両制動装置１３の挙動が示される。

【0064】

このように、実施形態に係る駐車支援システムは、車両の周辺を認知する周辺認知装置と、車両の自動走行を制御する車両制御装置と、周辺認知装置と、車両制御装置の稼働状態を監視する監視装置と、車両の制動を制御する車両制動装置と、を備える。監視装置は、周辺認知装置、または、車両制御装置の稼働状態が異常の場合に、車両制動装置に対する車両の自動走行制御を無効化する。また、車両制動装置に対して車両の減速制御を行う。

【0065】

これにより、車両の駐車支援に関する電子制御装置が異常状態の際に、監視装置から減速制御を行うことで、電子制御装置を多重化することなく、フェールセーフ動作を実現することができるため、電子制御装置を単一の構成にすることができる。

【0066】

本実施形態の駐車支援システムで実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。

【0067】

本実施形態の駐車支援システムで実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

【0068】

さらに、本実施形態の駐車支援システムで実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援システムで実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。

【0069】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0070】

１ 駐車支援システム
１１ 周辺認知装置
１２ 車両制御装置
１３ 車両制動装置
１４ 車両停止装置
１５ 監視装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】