特開 2022-139791 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022139791

(43)【公開日】2022-09-26

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20220915BHJP

   E02F 3/38 20060101ALI20220915BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F3/38 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021040328

(22)【出願日】2021-03-12

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000442

【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】守田 俊夫

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 雅彦

(72)【発明者】

【氏名】加庭 啓充

(72)【発明者】

【氏名】大貫 将明

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

2D015HB04

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】作業装置の組立作業を簡素化した作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、基端が車体に回動可能に取付けられて、先端が取付部（１１ｃ）となった共通ブームと、共通ブームの取付部（１１ｃ）に対して着脱可能に固定される被取付部（１１ｄ）を有する継ぎブームとで構成されたフロント作業機と、共通ブームの取付部（１１ｃ）の一対の取付ボス（２１ａ，２１ｂ）の間への継ぎブームの被取付部（１１ｄ）の突出部（３１）の挿入をオペレータにガイドするガイド線（５１）をカメラ（２８）の映像に重ねて、ディスプレイ（９）に表示させるコントローラとを備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に回動可能に取付けられた作業装置とを備え、
前記作業装置は、基端が前記車体に回動可能に取付けられて、先端が取付部となった共通ブームと、前記共通ブームの前記取付部に対して着脱可能に固定される被取付部を有する継ぎブームと、を含んで構成された作業機械において、
前記共通ブームに取付けられたカメラと、
運転席に設けられたディスプレイと、
前記カメラの映像を前記ディスプレイに表示させるコントローラとを備え、
前記共通ブームの前記取付部には、一対の取付ボスが設けられており、
前記継ぎブームの前記被取付部には、前記一対の取付ボスの間に挿入された状態で前記一対の取付ボスに固定される突出部が設けられており、
前記カメラは、前記一対の取付ボスの上方で前記突出部に向けた状態で、前記共通ブームの上面に設けられており、
前記コントローラは、前記共通ブームの前記取付部の前記一対の取付ボスの間への前記継ぎブームの前記被取付部の前記突出部の挿入をオペレータにガイドするガイド線を前記カメラの映像に重ねて、前記ディスプレイに表示させることを特徴とする作業機械。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機械において、
前記ガイド線は、前記一対の取付ボスの間の中心位置を示す中心線であることを特徴とする作業機械。

【請求項3】

請求項１に記載の作業機械において、
前記共通ブームの前記取付部には、前記車体の左右方向に離間して前記一対の取付ボスが複数設けられており、
前記継ぎブームの前記突出部は、複数設けれられた前記一対の取付ボスの位置に対応して複数設けられており、
前記運転席は前記車体の左右方向の一方側に設けられており、
前記カメラは、複数設けられた前記一対の取付ボスのうち、他方側の端部に位置する前記一対の取付ボスの上方に設けられていることを特徴とする作業機械。

【請求項4】

請求項１に記載の作業機械において、
前記一対の取付ボスそれぞれには、取付孔が形成されており、
前記突出部には、前記一対の取付ボスの間に挿入された状態で、前記一対の取付ボスそれぞれの前記取付孔に連通する被取付孔が形成されており、
連通した前記取付孔及び前記被取付孔に挿入されることによって、前記共通ブームに対して前記継ぎブームを固定するピンを備えることを特徴とする作業機械。

【請求項5】

請求項４に記載の作業機械において、
前記車体は、前記共通ブームを回動させる油圧シリンダを備え、
前記共通ブームの前記取付部には、前記車体の上下方向に離間して前記一対の取付ボスが複数設けられており、
前記被取付部は、
上下方向に離間して配置された一対の前記突出部と、
上下方向の一方側の前記取付孔及び前記被取付孔に挿入された前記ピンを係止した状態で、前記共通ブームが上下方向の一方側に回動されることによって、上下方向の他方側の前記取付孔及び前記被取付孔を連通させるフックとを有し、
上下方向の一方側の前記突出部には、目印が付加され、
前記カメラは、前記目印及び上下方向の一方側の前記一対の取付ボスの両方を撮影可能な位置に配置されていることを特徴とする作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、分割可能な作業装置を備える作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、ロングフロント等の大型のフロント作業機を備える油圧ショベルは、車体に対してフロント作業機が分割可能に構成されている。そして、このようなフロント作業機は、輸送時の寸法や質量の制限のために、運搬の際にはいくつかのピースに分割され、作業現場で再び組立てられる。

【0003】

フロント作業機を組み立てる方法の１つとして、特許文献１には、サブアッセンブリ状態のフロント作業機を置台に設置した状態で、キャブに搭乗したオペレータが車体及び共通ブームを操作することによって、車体側の共通ブームを継ぎブームに対して位置合わせする方法が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３６９９２６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

キャブに搭乗するオペレータにとって、共通ブーム及び継ぎブームの取付位置は死角になる。また、共通ブーム及び継ぎブームの取付部分は、ガタの低減等の目的で隙間が狭く、高い精度での位置合わせが必要である。そのため、継ぎブームに対する共通ブームの位置合わせには、時間がかかるという課題がある。

【0006】

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、分割可能な作業装置を備える作業機械において、作業装置の組立作業を簡素化する技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に回動可能に取付けられた作業装置とを備え、前記作業装置は、基端が前記車体に回動可能に取付けられて、先端が取付部となった共通ブームと、前記共通ブームの前記取付部に対して着脱可能に固定される被取付部を有する継ぎブームと、を含んで構成された作業機械において、前記共通ブームに取付けられたカメラと、運転席に設けられたディスプレイと、前記カメラの映像を前記ディスプレイに表示させるコントローラとを備え、前記共通ブームの前記取付部には、一対の取付ボスが設けられており、前記継ぎブームの前記被取付部には、前記一対の取付ボスの間に挿入された状態で前記一対の取付ボスに固定される突出部が設けられており、前記カメラは、前記一対の取付ボスの上方で前記突出部に向けた状態で、前記共通ブームの上面に設けられており、前記コントローラは、前記共通ブームの前記取付部の前記一対の取付ボスの間への前記継ぎブームの前記被取付部の前記突出部の挿入をオペレータにガイドするガイド線を前記カメラの映像に重ねて、前記ディスプレイに表示させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業装置の組立作業を簡素化することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係る作業機械の代表例である解体車両の側面図である。

【図2】キャブの内部を示す模式図である。

【図3】継ぎブームに対面する面側から見た共通ブームの斜視図である。

【図4】共通ブームに対面する面側から見た継ぎブームの斜視図である。

【図5】解体車両のハードウェア構成図である。

【図6】フロント作業機の組立作業の手順を示す図である。

【図7】組立作業の開始直後の状態を示す図であって、（Ａ）は共通ブーム及び継ぎブームの側面図を、（Ｂ）はディスプレイの表示例を示す。

【図8】組立作業の過程で未だ目印とガイド線とが重なっていない状態を示す図であって、（Ａ）は共通ブーム及び継ぎブームの側面図を、（Ｂ）はディスプレイの表示例を示す。

【図9】組立作業の過程で目印とガイド線とが重なった状態を示す図であって、（Ａ）は共通ブーム及び継ぎブームの側面図を、（Ｂ）はディスプレイの表示例を示す。

【図10】第１ボス及び第２ボスの間に突出部が挿入された状態を示す図であって、（Ａ）は共通ブーム及び継ぎブームの側面図を、（Ｂ）はディスプレイの表示例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る作業機械の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本発明に係る作業機械の代表例である解体車両１の側面図である。なお、作業機械の具体例は解体車両１に限定されず、油圧ショベル、ホイールローダ、クレーン等であってもよい。また、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、解体車両１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。

【0011】

解体車両１は、建物などを解体するための作業機械である。解体車両１は、分解された状態で輸送されて、作業現場で組み立てられて使用される。図１に示すように、解体車両１は、下部走行体２と、下部走行体２に支持された上部旋回体３とを備える。下部走行体２及び上部旋回体３は、車体の一例である。但し、本発明に係る車体は、下部走行体２及び上部旋回体３に分かれていなくてもよい。

【0012】

下部走行体２は、左右一対のクローラ４を備える。そして、走行モータ（図示省略）の回転が伝達されて左右一対のクローラ４が回転すると、解体車両１が走行する。但し、下部走行体２は、クローラ４に代えて、装輪式であってもよい。

【0013】

上部旋回体３は、下部走行体２に旋回可能に支持されている。上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）の駆動力が伝達されることによって、下部走行体２に対して旋回する。上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）６と、旋回フレーム５の前方中央に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業機１０（作業装置）とを主に備える。

【0014】

キャブ６は、左右方向（車体の幅方向）において、フロント作業機１０に隣接して配置されている。より詳細には、キャブ６は、フロント作業機１０の左方（左右方向の一方側）に配置されている。但し、キャブ６の配置は前述の例に限定されず、キャブ６は、左右方向におけるフロント作業機１０の一方側に配置されていればよい。

【0015】

図２は、キャブ６の内部を示す模式図である。キャブ６には、解体車両１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。図２に示すように、キャブ６の内部には、オペレータが着席するシート７と、シート７に着席したオペレータが操作する操作装置８と、画像（映像）を表示するディスプレイ９とが設置されている。

【0016】

操作装置８は、例えば、上部旋回体３及びフロント作業機１０を操作するための左右一対の操作レバー８ａ、８ｂと、下部走行体２を操作するための左右一対の走行ペダル８ｃ、８ｄ及び走行レバー８ｅ、８ｆとを含む。そして、キャブ６に搭乗したオペレータが操作装置８を操作することによって、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機１０が動作する。また、操作装置８は、ディスプレイ９に表示させる画像を切り替えるスイッチなどをさらに含んでもよい。

【0017】

フロント作業機１０は、上部旋回体３に回動（起伏）可能に取り付けられている。図１に示すように、フロント作業機１０は、ブーム１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、カッター（アタッチメント）１４と、油圧シリンダ１５、１６、１７、１８とを主に備える。なお、アタッチメントはカッター１４に限定されず、バケット、フック、リフティングマグネット、ブレーカ、フォークなどであってもよい。

【0018】

ブーム１１は、上部旋回体３に回動可能に支持されている。ブーム１１は、共通ブーム１１ａと、継ぎブーム１１ｂとで構成される。共通ブーム１１ａは、その基端が上部旋回体３に回動可能に取り付けられている。また、共通ブーム１１ａの先端は、継ぎブーム１１ｂを取り付ける取付部１１ｃ（図３参照）となっている。継ぎブーム１１ｂは、共通ブーム１１ａの取付部１１ｃに着脱可能に固定される被取付部１１ｄ（図４参照）を有する。すなわち、フロント作業機１０は、共通ブーム１１ａと、継ぎブーム１１ｂとの間で分割可能に構成されている。

【0019】

共通ブーム１１ａは、油圧シリンダ１５の伸縮によって、上部旋回体３に対して回動する。共通ブーム１１ａ及び継ぎブーム１１ｂは、取付部１１ｃ及び被取付部１１ｄがピン２６、２７によって固定されることによって、一体化される。そして、共通ブーム１１ａに固定された継ぎブーム１１ｂは、共通ブーム１１ａと一体となって回動する。

【0020】

第１アーム１２は、継ぎブーム１１ｂの先端に回動可能に取り付けられている。また、第１アーム１２は、油圧シリンダ１６の伸縮によって、ブーム１１に対して回動する。第２アーム１３は、第１アーム１２の先端に回動可能に取り付けられている。また、第２アーム１３は、油圧シリンダ１７の伸縮によって、第１アーム１２に対して回動する。

【0021】

カッター１４は、第２アーム１３の先端に回動可能に取り付けられている。また、カッター１４は、油圧シリンダ１８の伸縮によって、第２アーム１３に対して回動する。さらに、カッター１４は、油圧シリンダ（図示省略）の伸縮によって開閉される。

【0022】

全ての油圧シリンダ１５～１８を縮小すると、図１に示すように、第１アーム１２、第２アーム１３、及びカッター１４がブーム１１の下方に折り畳まれて、第１アーム１２及び第２アーム１３の接続部分とカッター１４の先端とが地面Ｇに接地する。フロント作業機１０の継ぎブーム１１ｂより先端側は、この状態で基台（図示省略）に設置することで自立する。そこで、継ぎブーム１１ｂは、図１の姿勢で共通ブーム１１ａに着脱される。

【0023】

図３は、継ぎブーム１１ｂに対面する面側から見た共通ブーム１１ａの斜視図である。図３に示すように、共通ブーム１１ａは、取付ボス２１、２２、２３、２４と、ピン保持部２５と、ピン２６、２７と、カメラ２８とを主に備える。

【0024】

取付ボス２１、２２、２３、２４は、共通ブーム１１ａ（取付部１１ｃ）の先端面（以下、「取付面」と表記する。）において、上下方向及び左右方向に離間して配置されている。取付ボス２１は取付面の右上隅に配置され、取付ボス２２は取付面の左上隅に配置され、取付ボス２３は取付面の右下隅に配置され、取付ボス２４は取付面の左下隅に配置されている。

【0025】

取付ボス２１、２２は、左右方向に離間して配置された取付ボスの一例である。取付ボス２３、２４も同様である。なお、本実施形態では、取付ボス２１、２３と、取付ボス２２、２４とを、左右方向に離間した二箇所に設けているが、左右方向に離間した三箇所以上に設けられていてもよい。また、取付ボス２１、２３は、上下方向に離間して配置された取付ボスの一例である。取付ボス２２、２４も同様である。

【0026】

取付ボス２１は、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂで構成される。第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂは、取付部１１ｃの右上隅において、左右方向に所定の間隔を隔てて配置されている。すなわち、取付ボス２１は二股に分かれている。また、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂそれぞれには、左右方向に貫通する取付孔２１ｃ、２１ｄが形成されている。なお、取付ボス２２、２３、２４は、取付ボス２１と同様の構成である。すなわち、取付ボス２１、２２、２３、２４は、それぞれが一対のボスで構成されている。

【0027】

ピン保持部２５は、取付部１１ｃの取付面において、取付ボス２１、２３と、取付ボス２２、２４との間に配置されている。ピン保持部２５は、ピン２６、２７を左右方向にスライド可能な状態で保持する。ピン２６、２７は、上下方向に離間した位置において、ピン保持部２５に保持されている。

【0028】

ピン２６は、取付ボス２１、２２に対面する位置において、左右方向にスライドするピン２６ａ、２６ｂで構成されている。ピン２７は、取付ボス２３、２４に対面する位置において、左右方向にスライドするピン２７ａ、２７ｂで構成されている。

【0029】

ピン２６ａは、左右方向にスライドすることによって、取付ボス２１の取付孔２１ｃ、２１ｄに挿抜される。より詳細には、ピン２６ａは、右方にスライドすることによって取付孔２１ｃ、２１ｄに挿入され、左方にスライドすることによって取付孔２１ｃ、２１ｄから抜去される。また、取付ボス２１及びピン保持部２５の間の係止領域Ａには、常にピン２６ａが配置されている。

【0030】

ピン２６ｂ、２７ａ、２７ｂは、ピン２６ａと同様に、対応する取付ボス２２、２３、２４の取付孔に挿抜される。すなわち、ピン２６ｂは、左右方向にスライドすることによって、取付ボス２２の取付孔に挿抜される。ピン２７ａは、左右方向にスライドすることによって、取付ボス２３の取付孔に挿抜される。ピン２７ｂは、左右方向にスライドすることによって、取付ボス２４の取付孔に挿抜される。

【0031】

カメラ２８は、後述するコントローラ４０（図５参照）の制御に従って映像を撮影し、撮影した映像を示す映像信号をコントローラ４０に出力する。カメラ２８は、共通ブーム１１ａの背面（上面）に取り付けられている。また、カメラ２８は、共通ブーム１１ａの先端近傍において、前斜め下方を向けて設置されている。さらに、カメラ２８は、取付ボス２１の上方で且つ第１ボス２１ａ及び第２ボスの間に配置されている。

【0032】

すなわち、カメラ２８は、左右一対の取付ボス２１、２２のうち、右側（車体の左右方向の端部）の取付ボス２１が撮影可能な位置に設置されている。また、カメラ２８は、上下一対の取付ボス２１、２３のうち、上側（上下方向の一方側）の取付ボス２１が撮影可能な位置に設置されている。なお、「取付ボス２１が撮影可能」とは、カメラ２８の画角の中に取付ボス２１が含まれていることを指す。

【0033】

図４は、共通ブーム１１ａに対面する面側から見た継ぎブーム１１ｂの斜視図である。図４に示すように、継ぎブーム１１ｂは、突出部３１、３２、３３、３４と、フック３５、３６と、当接部３７、３８とを主に備える。

【0034】

突出部３１、３２、３３、３４は、継ぎブーム１１ｂ（被取付部１１ｄ）の基端面（以下、「被取付面」と表記する。）において、上下方向及び左右方向に離間して配置されている。突出部３１は被取付面の右上隅に配置され、突出部３２は被取付面の左上隅に配置され、突出部３３は被取付面の右下隅に配置され、突出部３４は被取付面の左下隅に配置されている。

【0035】

突出部３１、３２は、左右方向に離間して配置された一対の突出部の一例である。突出部３３、３４も同様である。また、突出部３１、３３は、上下方向に離間して配置された突出部の一例である。突出部３２、３４も同様である。

【0036】

突出部３１の左右方向の幅は、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂの間隔より狭い。すなわち、突出部３１は、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂの間に挿入可能である。また、突出部３１には、左右方向に貫通する被取付孔３１ａが形成されている。被取付孔３１ａは、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂの間に突出部３１が挿入されることによって、取付孔２１ｃ、２１ｄに連通する。そして、連通した取付孔２１ｃ、２１ｄ及び被取付孔３１ａには、ピン２６ａが挿抜可能になる。

【0037】

また、突出部３１には、目印３１ｂが付加されている。より詳細には、目印３１ｂは、突出部３１の先端に付加されている。より詳細には、目印３１ｂは、フロント作業機１０を組み立てる組立作業（詳細は後述）の過程において、突出部３１の取付部１１ｃに対面する位置に付加されている。換言すれば、目印３１ｂは、組立作業の過程において、カメラ２８によって撮影可能な位置に付加されている。目印３１ｂは、光学的に周囲と区別できればよく、例えば、周囲と異なる色の塗装でもよいし、突出部３１の表面に添付されたプレート等でもよい。

【0038】

突出部３２、３３、３４は、突出部３１と同様の構成である。すなわち、突出部３２、３３、３４が二股の取付ボス２２、２３、２４の間に挿入されることによって、対応する取付孔及び被取付孔が連通する。そして、連通した取付孔及び被取付孔には、ピン２６ｂ、２７ａ、２７ｂが挿抜可能になる。但し、突出部３２、３３、３４には、目印が付加されていなくてよい。

【0039】

フック３５、３６は、左右方向における突出部３１、３２の間に配置されている。また、フック３５、３６は、被取付部１１ｄの被取付面の上端に配置されている。また、フック３５、３６は、先端が下方に湾曲している。そして、フック３５、３６は、下方に開放された凹部３５ａ、３６ａを有する。凹部３５ａ、３６ａは、組立作業の過程において、係止領域Ａのピン２６ａ、２６ｂを受け入れる。すなわち、フック３５、３６は、係止領域Ａのピン２６ａ、２６ｂを係止する。

【0040】

当接部３７、３８は、左右方向における突出部３３、３４の間に配置されている。また、当接部３７、３８は、被取付部１１ｄの被取付面の下端に配置されている。また、当接部３７、３８は、先端が凹んでいる。そして、当接部３７、３８は、組立作業の過程において、凹んだ部分がピン２７ａ、２７ｂに当接する。

【0041】

図５は、解体車両１のハードウェア構成図である。解体車両１は、コントローラ４０を備える。コントローラ４０は、解体車両１全体の動作を制御する。より詳細には、コントローラ４０は、カメラ２８から映像信号を取得し、取得した映像信号で示される映像を加工し、加工した映像をディスプレイ９に表示させる。

【0042】

コントローラ４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４３を備える。コントローラ４０は、ＲＯＭ４２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ４１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。

【0043】

但し、コントローラ４０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。

【0044】

図６～図１０を参照して、フロント作業機１０を組み立てる手順を説明する。解体車両１は、本体側（下部走行体２、上部旋回体３、及び共通ブーム１１ａ）と、作業機側（フロント作業機１０の継ぎブーム１１ｂより先端側）とが、作業現場まで別々に輸送される。そして、作業機側は、図１に示す姿勢で地面Ｇに載置される。

【0045】

図６は、フロント作業機１０の組立作業の手順を示す図である。図７は、組立作業の開始直後の状態を示す図である。図８は、組立作業の過程で未だ目印３１ｂとガイド線５１とが重なっていない状態を示す図である。図９は、組立作業の過程で目印３１ｂとガイド線５１とが重なった状態を示す図である。図１０は、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂの間に突出部３１が挿入された状態を示す図である。また、図７～図１０において、（Ａ）は共通ブーム１１ａ及び継ぎブーム１１ｂの側面図であり、（Ｂ）はディスプレイ９の表示例である。

【0046】

まず、キャブ６に搭乗したオペレータは、操作装置８を操作して、継ぎブーム１１ｂの後方に車体を移動させる（Ｓ１１）。これにより、図７（Ａ）に示すように、共通ブーム１１ａ及び継ぎブーム１１ｂは、前後方向に離間した位置に配置される。また、共通ブーム１１ａの取付部１１ｃ（取付面）と、継ぎブーム１１ｂの被取付部１１ｄ（被取付面）とが対面する。また、図７（Ｂ）に示すように、コントローラ４０は、カメラ２０によって撮影された撮影画像５０に、ガイド線（ガイド画像）５１を重ねてディスプレイ９に表示させる。

【0047】

撮影画像５０は、カメラ２８によって撮影された画像（映像）である。図７（Ｂ）に示すように、撮影画像５０には、取付ボス２１と、突出部３１に付加された目印３１ｂとが含まれる。すなわち、カメラ２８は、組立作業の過程において、取付ボス２１及び目印３１ｂの両方が撮影可能な位置に配置される。また、撮影画像５０には、上部旋回体３の右前方の領域が含まれる。

【0048】

ガイド線５１は、取付ボス２１の第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂ間への突出部３１の挿入をオペレータにガイドする直線である。ガイド線５１は、取付ボス２１の第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂ間に突出部３１を挿入する時の位置合わせ用のガイドとなる直線である。ガイド線５１は、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂの間の中心位置を示す中心線である。すなわち、ガイド線５１は、取付ボス２１及び突出部３１が左右方向に位置合わせされたときに、目印３１ｂに重なる位置に表示される。より詳細には、ガイド線５１は、二股の取付ボス２１の間に突出部３１が進入可能になったときに、目印３１ｂに重なる位置に表示される。本実施形態に係るガイド線５１は、カメラ２０の画角の中心位置を通り、上下方向に延びる直線である。また、本実施形態に係るガイド線５１は、撮影画像５０の左右方向の中央において、上下方向に延びる直線である。

【0049】

そこで、オペレータは、ディスプレイ９を見ながら操作装置８を操作することによって、撮影画像５０に含まれる目印３１ｂがガイド線５１に重なるように車体を左右方向に移動させると共に、共通ブーム１１ａが継ぎブーム１１ｂに近づくように車体を前進させる（Ｓ１２）。また、オペレータは、上部旋回体３を旋回させて、目印３１ｂ及びガイド線５１が重なるように微調整してもよい。

【0050】

車体を前進させると、図８（Ａ）に示すように、共通ブーム１１ａ及び継ぎブーム１１ｂが近接する。これにより、図８（Ｂ）に示すように、撮影画像５０内に目印３１ｂが大きく表示され、目印３１ｂとガイド線５１との左右方向のずれが明確になる。そして、図９（Ｂ）に示すように、撮影画像５０内の目印３１ｂがガイド線５１に重なると、共通ブーム１１ａと継ぎブーム１１ｂとの左右方向の位置合わせが完了する。

【0051】

次に、オペレータは、第１ボス２１ａ及び第２ボス２１ｂの間に突出部３１が挿入されて、取付孔２１ｃ、２１ｄ及び被取付孔３１ａが連通するまで（Ｓ１３：Ｎｏ）、車体をまっすぐ前進させる。取付孔２１ｃ、２１ｄ及び被取付孔３１ａが連通したことは、例えば、解体車両１の周囲で組立作業を監視する監視員が目視確認して、キャブ６内のオペレータに通知すればよい。

【0052】

次に、図１０に示すように、取付孔２１ｃ、２１ｄ及び被取付孔３１ａが連通すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ピン２６ａを右方にスライドさせることによって、連通した取付孔２１ｃ、２１ｄ及び被取付孔３１ａに挿入する（Ｓ１４）。このとき、取付ボス２２の取付孔及び突出部３２の被取付孔も連通しているので、ピン２６ｂを左方にスライドさせることによって、連通した取付孔及び被取付孔に挿入する。

【0053】

一方、この時点では、下側の取付ボス２３、２４の取付孔及び突出部３３，３４の被取付孔は、未だ連通していない。また、係止領域Ａのピン２６ａ、２６ｂは、フック３５、３６より下方に位置し、且つ上下方向において凹部３５ａ、３６ａに対面している。

【0054】

次に、オペレータは、操作装置８を操作することによって、共通ブーム１１ａを起立（すなわち、油圧シリンダ１５を伸長）させる（Ｓ１５）。これにより、係止領域Ａのピン２６ａ、２６ｂが凹部３５ａ、３６ａに進入し、さらにフック３５、３６に係止された状態で上昇する。その結果、継ぎブーム１１ｂは、共通ブーム１１ａの起立に追従して、第１アーム１２との接続部分を基点として回動する。

【0055】

そして、オペレータは、下側の取付ボス２３、２４の取付孔及び突出部３３，３４の被取付孔が連通するまで、共通ブーム１１ａを起立させる操作を継続する。取付ボス２３、２４の取付孔及び突出部３３，３４の被取付孔が連通したことは、例えば、解体車両１の周囲で組立作業を監視する監視員が目視確認して、キャブ６内のオペレータに通知すればよい。

【0056】

次に、取付ボス２３、２４の取付孔及び突出部３３，３４の被取付孔が連通すると、ピン２７ａ、２７ｂを左右にスライドさせることによって、連通した取付孔及び被取付孔に挿入する（Ｓ１６）。これにより、共通ブーム１１ａに対する継ぎブーム１１ｂの取付作業（すなわち、フロント作業機１０の組立作業）が完了する。

【0057】

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。

【0058】

上記の実施形態によれば、オペレータは、撮影画像５０内の目印３１ｂがガイド線５１に重なるように、下部走行体２の左右方向の位置を微調整することによって、取付ボス２１～２４及び突出部３１～３４の左右方向の位置合わせをすることができる。すなわち、取付ボス２１～２４及び突出部３１～３４の左右方向の位置ずれの程度を確認しながら操作装置８を操作することができるので、フロント作業機１０の組立作業が簡素化される。

【0059】

また、上記の実施形態によれば、キャブ６が共通ブーム１１ａの左方（車体の左右方向一方）に配置され、右側（車体の左右方向の他端）の取付ボス２１を撮影可能な位置にカメラ２８が配置されている。これにより、カメラ２８は、キャブ６から死角になる上部旋回体３の右前方の領域を撮影することができる。その結果、キャブ６に搭乗するオペレータは、上部旋回体３の右前方の状況を確認しながら、組立作業を行うことができる。但し、キャブ６が共通ブーム１１ａの右方に配置されている場合、左側の取付ボス２２を撮影可能な位置にカメラ２８を配置すればよい。

【0060】

また、上記の実施形態では、上側の取付ボス２１、２２及び突出部３１、３２を位置合わせした後に、下側の取付ボス２３、２４及び突出部３３、３４を位置合わせするので、上側の取付ボス２１が撮影可能な位置にカメラ２８を設置する。これにより、組立作業を簡素化することができる。但し、下側の取付ボス２３、２４及び突出部３３、３４を先に位置合わせする場合は、下側の取付ボス２３、２４の一方を撮影可能な位置に、カメラ２８を設置すればよい。

【0061】

すなわち、カメラ２８は、上側の取付ボス２１、２２及び下側の取付ボス２３、２４のうち、先に位置合わせする側を撮影可能な位置に配置されるのが望ましい。換言すれば、カメラ２８は、上側の取付ボス２１、２２及び下側の取付ボス２３、２４のうち、フック３５、３６に係止されるピン２６ａ、２６ｂが挿入される側を撮影可能な位置に配置されるのが望ましい。さらに換言すれば、カメラ２８は、上側の取付ボス２１、２２及び下側の取付ボス２３、２４のうち、凹部３５ａ、３６ａが開放された方向（本実施形態では、下方）と反対側を撮影可能な位置に配置されるのが望ましい。

【0062】

なお、上記の実施形態では、二股の取付ボス２１～２４の間に、突出部３１～３４が挿入される例を説明したが、取付ボス２１～２４と突出部３１～３４の形状はこれに限定されない。他の例として、二股の突出部３１～３４が取付ボス２１～２４を挟むように構成されていてもよい。この場合、カメラ２８は、取付ボス２１の左右方向の厚みの中央に配置されるのが望ましい。また、目印３１ｂは、二股の突出部３１の間の奥壁に付加されるのが望ましい。

【0063】

また、ディスプレイ９に表示される画像（映像）は、切替可能であってもよい。例えば、ディスプレイ９には、組立作業時はカメラ２８で撮影された画像が表示され、解体車両１の作業時或いは走行時には上部旋回体３の後方を撮影するカメラ（図示省略）で撮影された画像が表示されてもよい。また、ディスプレイ９に表示される画像は、操作装置８が備えるスイッチによって手動で切り替えられてもよいし、コントローラ４０によって自動で切り替えられてもよい。

【0064】

さらに、図７（Ｂ）に示すように、共通ブーム１１ａと継ぎブーム１１ｂとの距離が遠いと、オペレータは、目印３１ｂとガイド線５１との左右方向の位置関係を認識しにくい。そこで、カメラ２８は、撮影倍率を変更可能であってもよい。そして、コントローラ４０は、カメラ２８から継ぎブーム１１ｂまでの距離が遠いほど、カメラ２８の撮影倍率を高くしてもよい。

【0065】

一例として、コントローラ４０は、撮影画像５０に含まれる目印３１ｂが所定の大きさになるように、カメラ２８の撮影倍率を調整してもよい。他の例として、操作装置８は、撮影倍率を調整するオペレータの操作を受け付けてもよい。そして、コントローラ４０は、カメラ２８の撮影倍率を、操作装置８を通じてオペレータから指定された撮影倍率に調整してもよい。

【0066】

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

【符号の説明】

【0067】

１ 解体車両
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
４ クローラ
５ 旋回フレーム
６ キャブ
７ シート
８ 操作装置
８ａ，８ｂ 操作レバー
８ｃ，８ｄ 走行ペダル
８ｅ，８ｆ 走行レバー
９ ディスプレイ
１０ フロント作業機（作業装置）
１１ ブーム
１１ａ 共通ブーム
１１ｂ 継ぎブーム
１１ｃ 取付部
１１ｄ 被取付部
１２ 第１アーム
１３ 第２アーム
１４ カッター（アタッチメント）
１５，１６，１７，１８ 油圧シリンダ
２１，２２，２３，２４ 取付ボス
２１ａ 第１ボス
２１ｂ 第２ボス
２１ｃ，２１ｄ 取付孔
２５ ピン保持部
２６，２７，２６ａ，２６ｂ，２７ａ，２７ｂ ピン
２８ カメラ
３１，３２，３３，３４ 突出部
３１ａ 被取付孔
３１ｂ 目印
３５，３６ フック
３５ａ，３６ａ 凹部
３７，３８ 当接部
４０ コントローラ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＯＭ
４３ ＲＡＭ
５０ 撮影画像
５１ ガイド画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】