(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022141490
(43)【公開日】2022-09-29
(54)【発明の名称】ミキサ車の制御システム
(51)【国際特許分類】
B60P 3/16 20060101AFI20220921BHJP
B28C 5/42 20060101ALN20220921BHJP
【ＦＩ】
B60P3/16 A
B28C5/42
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021041824
(22)【出願日】2021-03-15
(71)【出願人】
【識別番号】000000929
【氏名又は名称】ＫＹＢ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】栗原 隆輔
(72)【発明者】
【氏名】小森 幸徳
(72)【発明者】
【氏名】石黒 久栄
【テーマコード（参考）】
4G056
【Ｆターム（参考）】
4G056AA06
4G056CC21
4G056CD14
4G056CD64
(57)【要約】
【課題】表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行う。
【解決手段】制御システム１００は、ミキサドラム２の動作を制御するコントローラ２０と、コントローラ２０に接続され、かつ、パーキングブレーキスイッチ２２に接続されて、運転室内に配置される表示装置３０と、コントローラ２０に接続されて、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する第１操作盤４１と、を有する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させ、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１が、自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。
【選択図】図３
【解決手段】制御システム１００は、ミキサドラム２の動作を制御するコントローラ２０と、コントローラ２０に接続され、かつ、パーキングブレーキスイッチ２２に接続されて、運転室内に配置される表示装置３０と、コントローラ２０に接続されて、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する第１操作盤４１と、を有する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させ、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１が、自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ミキサドラムを備えるミキサ車の制御システムであって、
前記ミキサドラムの動作を制御するコントローラと、
前記コントローラに接続され、かつ、前記ミキサ車のパーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチに接続されて、運転室内に配置される表示装置と、
前記コントローラに接続されて、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する第１操作盤と、
を有し、
前記コントローラは、
前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合には、前記表示装置から、前記パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させ、
前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合には、前記第１操作盤が、前記自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる、
ミキサ車の制御システム。
前記ミキサドラムの動作を制御するコントローラと、
前記コントローラに接続され、かつ、前記ミキサ車のパーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチに接続されて、運転室内に配置される表示装置と、
前記コントローラに接続されて、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する第１操作盤と、
を有し、
前記コントローラは、
前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合には、前記表示装置から、前記パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させ、
前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合には、前記第１操作盤が、前記自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる、
ミキサ車の制御システム。
【請求項2】
前記第１操作盤は、さらに、前記ミキサドラムが自動撹拌以外の動作をする場合の、前記ミキサドラムの回転を制御するための入力である回転制御入力を検出し、
前記コントローラは、
前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合には、前記第１操作盤への前記回転制御入力を受け付けつつ、前記第１操作盤への前記自動撹拌入力を受け付けず、
前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合には、前記第１操作盤への前記回転制御入力を受け付けず、前記第１操作盤への前記自動撹拌入力を受け付ける、請求項１に記載のミキサ車の制御システム。
前記コントローラは、
前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合には、前記第１操作盤への前記回転制御入力を受け付けつつ、前記第１操作盤への前記自動撹拌入力を受け付けず、
前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合には、前記第１操作盤への前記回転制御入力を受け付けず、前記第１操作盤への前記自動撹拌入力を受け付ける、請求項１に記載のミキサ車の制御システム。
【請求項3】
前記コントローラに接続され、前記回転制御入力を検出する第２操作盤を更に有し、
前記コントローラは、前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合と、前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合との両方において、前記第２操作盤への前記回転制御入力を受け付ける、請求項２に記載のミキサ車の制御システム。
前記コントローラは、前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合と、前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合との両方において、前記第２操作盤への前記回転制御入力を受け付ける、請求項２に記載のミキサ車の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ミキサ車の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
ミキサ車のミキサドラムの回転を電子制御で行う技術が知られている。例えば特許文献１には、ミキサドラムのコントローラと、コントローラに接続される表示装置とを有する制御システムが記載されている。特許文献１においては、コントローラが、表示装置に接続された操作盤の自動撹拌をオンにした旨の信号を、表示装置を介して受信し、かつ、パーキングブレーキスイッチからパーキングブレーキがオフである旨の信号を受信した場合に、ミキサドラムの自動撹拌を開始する旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１６８９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、このようなミキサ車においては、表示装置の故障や盗難、コントローラと表示装置との接続配線が断線したりする等により、表示装置とコントローラとの通信不良が起こるおそれがある。このような場合、特許文献１においては、表示装置を介して自動撹拌がオンである旨の信号を受信できなくなるため、自動撹拌を適切に実行できなくなる。従って、表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行うことが求められている。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行うことが可能なミキサ車の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るミキサ車の制御システムは、ミキサドラムを備えるミキサ車の制御システムであって、前記ミキサドラムの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され、かつ、前記ミキサ車のパーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチに接続されて、運転室内に配置される表示装置と、前記コントローラに接続されて、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する第１操作盤と、を有し、前記コントローラは、前記表示装置との情報通信が可能であると判定した場合には、前記表示装置から、前記パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させ、前記表示装置との情報通信が不可能であると判定した場合には、前記第１操作盤が、前記自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、前記ミキサドラムに自動撹拌を実行させる。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、表示装置とコントローラとの通信不良が起きた場合でも、自動撹拌を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。
【0010】
【0011】
（ミキサ車の全体構成）
以下、図１から図３を参照して、本実施形態に係るミキサ車１の全体構成について説明する。本実施形態に係るミキサ車１は、ミキサドラム２内に投入されたモルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を運搬する車両である。以下の説明では、ミキサ車１が積載物として生コンを積載する場合について説明する。
以下、図１から図３を参照して、本実施形態に係るミキサ車１の全体構成について説明する。本実施形態に係るミキサ車１は、ミキサドラム２内に投入されたモルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリート（以下、「生コン」と称する。）を運搬する車両である。以下の説明では、ミキサ車１が積載物として生コンを積載する場合について説明する。
【0012】
図１に示すように、ミキサドラム２は、架台３に回転可能に搭載される有底円筒形の容器であり、その後端には生コンの投入と排出とが行われる開口部２ａが設けられる。ミキサドラム２は、その回転軸Ｏが車両の前部から後部に向かって徐々に高くなるように傾斜して搭載される。ミキサドラム２内には、図示しないドラムブレードがドラム内壁面に沿って螺旋状に配設されており、ミキサドラム２とともにドラムブレードが回転することによって、ミキサドラム２内に積載された生コンの撹拌等が行われる。
【0013】
図２に示すように、ミキサドラム２の開口部２ａの後方上部には、ホッパ１６が設けられる。生コン工場においてミキサ車１に投入される生コンは、ホッパ１６によって開口部２ａへと導かれる。ミキサドラム２の開口部２ａの後方下部には、フローガイド１７及びシュート１８が設けられる。開口部２ａから排出される生コンは、フローガイド１７によってシュート１８に導かれ、シュート１８によって所定の方向に排出される。
【0014】
ミキサドラム２は、ミキサ車１に搭載された走行用のエンジン１０を駆動源として、図１に示す駆動装置４を介して回転駆動される。駆動装置４は、エンジン１０の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動する流体圧装置である。
【0015】
図３に示すように、エンジン１０は、エンジン１０の出力及び回転数を調整するためのスロットル弁１０ａを有する。スロットル弁１０ａの開度は、エンジン１０によって駆動装置４を駆動させる際に図示しないアクチュエータを介してコントローラ２０により制御される。また、エンジン１０には、エンジン１０の回転速度を検出し、検出された回転速度に応じた信号をコントローラ２０へ出力する回転センサ１０ｂが設けられる。
【0016】
駆動装置４を駆動する際のエンジン１０の回転数は、回転センサ１０ｂによって検出された回転速度が所定の大きさとなるように、スロットル弁１０ａを介してコントローラ２０により制御される。なお、回転センサ１０ｂは、駆動装置４の入力軸である後述のＰＴＯ軸９やドライブシャフト８の回転速度を検出するものであってもよいし、後述の油圧ポンプ５の回転速度を検出するものであってもよい。
【0017】
エンジン１０の回転は、エンジン１０から常時動力を取り出すＰＴＯ軸９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ－ｏｆｆ）と、ＰＴＯ軸９と駆動装置４とを連結するドライブシャフト８と、を介して駆動装置４に伝達される。
【0018】
駆動装置４は、エンジン１０によって駆動され作動流体としての作動油ＯＩを吐出する油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５から供給される作動油ＯＩによって作動しミキサドラム２を回転駆動する油圧モータ６と、を有する。なお、駆動装置４では、作動流体として作動油ＯＩではなく、他の非圧縮性流体が用いられてもよい。
【0019】
油圧ポンプ５は、図示しない斜板の傾転角に応じて吐出量が変更される斜板型アキシャルピストンポンプであり、油圧ポンプ５から油圧モータ６への作動油ＯＩの流れを制御する制御弁５ａと、斜板の傾転角を変化させることで油圧ポンプ５の吐出量を調整する傾転角調整機構５ｂと、油圧モータ６に供給される作動油ＯＩの圧力を検出する圧力センサ５ｃと、を有する。
【0020】
油圧ポンプ５は、ＰＴＯ軸９を介してエンジン１０から常時取り出される動力によって回転駆動される。なお、油圧ポンプ５を回転駆動させる駆動源としては、走行用のエンジン１０に限定されず、走行に用いられない補機用のエンジンや電動モータであってもよい。
【0021】
制御弁５ａは、ミキサドラム２を一方の方向に回転させるように油圧モータ６に作動油ＯＩを導く第１位置と、ミキサドラム２を他方の方向に回転させるように油圧モータ６に作動油ＯＩを導く第２位置と、油圧ポンプ５から油圧モータ６への作動油ＯＩの流れを遮断する遮断位置と、を有する３位置切換弁である。制御弁５ａの位置は、コントローラ２０により電気的に制御される。
【0022】
傾転角調整機構５ｂは、斜板の傾転角を変化させる図示しない油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに導かれる作動油圧を制御する図示しないソレノイドバルブと、を有する。傾転角調整機構５ｂは、コントローラ２０からソレノイドバルブに供給される駆動電流の大きさに応じて斜板の傾転角を変化させ、斜板の傾転角の変化に応じて油圧ポンプ５の吐出量が変更される。
【0023】
圧力センサ５ｃは、検出された作動油ＯＩの圧力に応じた信号をコントローラ２０に出力する。なお、圧力センサ５ｃは、駆動装置４における作動油の圧力である油圧ポンプ５から油圧モータ６に供給される作動油ＯＩの圧力を検出することができれば何処に設けられていてもよく、油圧モータ６に設けられていてもよい。
【0024】
なお、油圧ポンプ５は、上記形式のポンプに限定されず、吐出容量が可変であるポンプ装置であればどのような形式のポンプであってもよい。例えば、油圧ポンプ５は、斜板の傾転角に応じて吐出量及び吐出方向が変更される斜板型アキシャルピストンポンプであってもよい。また、斜板が固定された固定容量型のポンプでもよい。この場合、ポンプに設けられる切替弁の開度によって吐出量が変更されるようにすればよい。
【0025】
油圧モータ６は、図示しない斜板の傾転角に応じて容量が変更される斜板型アキシャルピストンモータであり、油圧モータ６の図示しない出力軸の回転方向と回転速度とを検出する回転センサ６ａと、斜板の傾転角を調整する傾転角調整機構６ｂと、を有する。
【0026】
回転センサ６ａは、検出された出力軸の回転方向と回転速度とに応じた信号をコントローラ２０に出力する。なお、回転センサ６ａにより検出される油圧モータ６の回転数及び回転方向は、後述のようにミキサドラム２の回転数及び回転方向に相関する。
【0027】
傾転角調整機構６ｂは、斜板の傾転角を変化させる図示しない油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに導かれる作動油圧を制御する図示しないソレノイドバルブと、を有する。コントローラ２０からソレノイドバルブに供給される電流値に応じて斜板の傾転角が変化し油圧モータ６の容量が変更される。
【0028】
なお、油圧モータ６は、上記形式のモータに限定されず、任意の形式の油圧モータであってよい。例えば、油圧モータ６は、容量が高速回転用の小容量と通常回転用の大容量との二段階に切り換えられる斜板型アキシャルピストンモータであってもよい。
【0029】
上記構成の駆動装置４において、油圧ポンプ５から吐出された作動油が油圧モータ６に供給されることによって油圧モータ６が回転し、供給される油量や油圧モータ６の斜板の傾転角に応じて、油圧モータ６の回転速度が変更される。また、油圧モータ６の回転方向は、油圧ポンプ５の制御弁５ａの位置が切り換えられることで切り換わる。
【0030】
駆動装置４の出力軸、すなわち油圧モータ６の出力軸は、減速機７を介してミキサドラム２の回転軸Ｏに連結される。このため、油圧モータ６の回転速度を増減することによって、ミキサドラム２の回転速度を増減させることが可能であり、油圧モータ６の回転方向を切り換えることによって、ミキサドラム２の回転方向を正回転方向である撹拌方向と逆回転方向である排出方向とに切り換えることが可能である。
【0031】
このように、ミキサドラム２の回転数及び回転方向は、油圧モータ６の回転数及び回転方向に相関することから、油圧モータ６の回転センサ６ａの検出値からミキサドラム２の回転数及び回転方向を把握することが可能である。なお、回転センサ６ａは、油圧モータ６に代えて、ミキサドラム２の回転数及び回転方向を検出するものであってもよい。
【0032】
ミキサドラム２が撹拌方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより撹拌されながら前方へと移動する。一方、ミキサドラム２が排出方向に回転駆動されると、ミキサドラム２内の生コンはドラムブレードにより撹拌されながら後方へと移動する。
【0033】
このようにミキサドラム２を撹拌方向とは反対の方向である排出方向に回転させることで、ミキサドラム２の開口部２ａから生コンを排出することができる。ミキサドラム２から排出された生コンは、フローガイド１７及びシュート１８を介して所定位置に誘導される。
【0034】
なお、ホッパ１６を介して、ミキサドラム２内へ生コンを投入する場合には、撹拌時よりもミキサドラム２を高速で撹拌方向に回転させることで、投入された生コンを速やかにミキサドラム２の前方へと移動させる。
【0035】
（制御システム）
ミキサ車１には、ミキサ車１のミキサドラム２を制御する制御システム１００が設けられている。図３に示すように、制御システム１００は、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１と、第２操作盤４２と、第３操作盤４３と、第４操作盤４４とを有する。
ミキサ車１には、ミキサ車１のミキサドラム２を制御する制御システム１００が設けられている。図３に示すように、制御システム１００は、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１と、第２操作盤４２と、第３操作盤４３と、第４操作盤４４とを有する。
【0036】
（コントローラ）
コントローラ２０は、駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の動作を制御するコンピュータである。コントローラ２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって駆動装置４の作動が制御される。
コントローラ２０は、駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の動作を制御するコンピュータである。コントローラ２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭ等をＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって駆動装置４の作動が制御される。
【0037】
コントローラ２０には、上述のように、油圧モータ６の回転センサ６ａと、エンジン１０の回転センサ１０ｂと、油圧ポンプ５の圧力センサ５ｃとが接続され、これらのセンサ類で検出された検出値が入力される。また、コントローラ２０には、上述のように、傾転角調整機構５ｂのソレノイドバルブと、傾転角調整機構６ｂのソレノイドバルブと、制御弁５ａと、スロットル弁１０ａと、が接続され、これらを作動させる指令値がコントローラ２０から出力される。なお、コントローラ２０は、回転センサ６ａ、回転センサ１０ｂ、圧力センサ５ｃ、各ソレノイドバルブ、制御弁５ａ、及びスロットル弁１０ａに、有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
【0038】
（表示装置）
表示装置３０は、画像を表示するディスプレイであり、例えばミキサドラム２の作動状態を表示する。表示装置３０は、運転室１１内に配置され、運転室１１内において作業者が見やすい位置に設置されることが好ましい。表示装置３０は、例えば、画像を表示するモニタに加えて、コントローラ２０と同様に、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータを有してよい。
表示装置３０は、画像を表示するディスプレイであり、例えばミキサドラム２の作動状態を表示する。表示装置３０は、運転室１１内に配置され、運転室１１内において作業者が見やすい位置に設置されることが好ましい。表示装置３０は、例えば、画像を表示するモニタに加えて、コントローラ２０と同様に、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）等を備えたマイクロコンピュータを有してよい。
【0039】
表示装置３０は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。本実施形態では、表示装置３０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介してコントローラ２０に接続されており、コントローラ２０のＣＰＵで生成された画像データは、ＣＡＮを介して表示装置３０に送信され、表示装置３０のモニタに画像が表示される。なお、画像データの生成は、コントローラ２０から送信された信号に基づいて表示装置３０のＣＰＵにおいて行われてもよい。なお、表示装置３０は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。また、表示装置３０とコントローラ２０とは、ＣＡＮ以外の通信規格を利用した通信網を介して接続されてもよい。
【0040】
表示装置３０は、車両の車速を検出する車速センサ２１と、パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチ２２とが接続され、これらの機器で検出された検出値が入力される。すなわち、本実施形態では、コントローラ２０は、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に直接接続されておらず、表示装置３０を介して、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に接続されている。なお、表示装置３０は、車速センサ２１及びパーキングブレーキスイッチ２２に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
【0041】
このように、本実施形態では、車速センサ２１やパーキングブレーキスイッチ２２等の車両に関するデータを取得する機器が、コントローラ２０に直接接続されず、表示装置３０に接続される。これにより、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０との接続数（ここでは配線数）を少なくすることができ、好適である。特に、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０とを有線で接続する場合には、配線の長さが長くなってしまうため、配線数を減らすことが特に有効となる。なお、車両に関するデータを取得する機器とコントローラ２０との情報の送受信は、表示装置３０とコントローラ２０との間で、一括で行われる。
【0042】
また、表示装置３０は、マイクロコンピュータを有することなく、表示機能のみを有するものであってもよい。また、表示装置３０は車両に複数設けられてもよい。
【0043】
（第１操作盤）
第１操作盤４１は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第１操作盤４１は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第１操作盤４１は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第１操作盤４１は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
第１操作盤４１は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第１操作盤４１は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第１操作盤４１は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第１操作盤４１は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
【0044】
本実施形態では、第１操作盤４１は、ポテンショメータ４１ａと、非常停止スイッチ４１ｂと、自動撹拌スイッチ４１ｃとが設けられる。
【0045】
ポテンショメータ４１ａは、ミキサドラム２の回転方向及び回転速度を変更するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の回転を制御するための入力である回転制御入力を受け付ける。ポテンショメータ４１ａは、本実施形態ではダイヤルつまみ型である。第１操作盤４１は、作業者によるポテンショメータ４１ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。
【0046】
非常停止スイッチ４１ｂは、ミキサドラム２の回転を停止するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の回転を停止するための入力である緊急停止入力を受け付ける。第１操作盤４１は、作業者による非常停止スイッチ４１ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。
【0047】
自動撹拌スイッチ４１ｃは、ミキサドラム２を自動撹拌するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の自動撹拌を実行するための入力である自動撹拌入力を受け付ける。自動撹拌の実行手順については後述する。
【0048】
第１操作盤４１は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第１操作盤４１は、車両の左側へシュート１８を介して排出される生コンの量を見ながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ミキサ車１の左後方に設けられる。ただし、第１操作盤４１の設置位置は、車両の左後方に限られず、任意の位置であってよい。また、第１操作盤４１は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。
【0049】
（第２操作盤）
第２操作盤４２は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第２操作盤４２は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第２操作盤４２は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第２操作盤４２は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
第２操作盤４２は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第２操作盤４２は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第２操作盤４２は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第２操作盤４２は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
【0050】
本実施形態では、第２操作盤４２は、ポテンショメータ４２ａと、非常停止スイッチ４２ｂとが設けられる。
【0051】
ポテンショメータ４２ａは、第１操作盤４１のポテンショメータ４１ａと同様に、作業者による回転制御入力を受け付ける。第２操作盤４２は、作業者によるポテンショメータ４２ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。
【0052】
非常停止スイッチ４２ｂは、第１操作盤４１の非常停止スイッチ４１ｂと同様に、作業者による緊急停止入力を受け付ける。第２操作盤４２は、作業者による非常停止スイッチ４２ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。
【0053】
第２操作盤４２は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第２操作盤４２は、車両の右側へシュート１８を介して排出される生コンの量を見ながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ミキサ車１の右後方に設けられる。例えば、ミキサ車１を２台並べた状態において生コンを排出する際に、一方の車両の右後方に設けられた第２操作盤４２を操作しつつ、他方の車両の左後方に設けられた第１操作盤４１を操作することによって、生コンを途切れることなく供給したり多量の生コンを供給したりすることができる。ただし、第２操作盤４２の設置位置は、車両の右後方に限られず、任意の位置であってよい。また、第２操作盤４２は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。
【0054】
（第３操作盤）
第３操作盤４３は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第３操作盤４３は、表示装置３０と接続されて、表示装置３０と情報（信号）の送受信を行う。すなわち、第３操作盤４３は、コントローラ２０に直接接続されておらず、表示装置３０を介してコントローラ２０に接続される。なお、第３操作盤４３は、表示装置３０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。このように表示装置３０を介して第３操作盤４３の操作信号をコントローラ２０へ送信する構成とすることにより、第３操作盤４３とコントローラ２０とを接続する配線が不要となる。コントローラ２０から配索される配線が少なくなることで、表示装置３０及び第３操作盤４３の配置の自由度が向上し、作業者が作業し易い位置に表示装置３０及び第３操作盤４３を配置することが可能となる。この結果、作業者によるミキサドラム２の操作作業性を向上させることができる。
第３操作盤４３は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第３操作盤４３は、表示装置３０と接続されて、表示装置３０と情報（信号）の送受信を行う。すなわち、第３操作盤４３は、コントローラ２０に直接接続されておらず、表示装置３０を介してコントローラ２０に接続される。なお、第３操作盤４３は、表示装置３０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。このように表示装置３０を介して第３操作盤４３の操作信号をコントローラ２０へ送信する構成とすることにより、第３操作盤４３とコントローラ２０とを接続する配線が不要となる。コントローラ２０から配索される配線が少なくなることで、表示装置３０及び第３操作盤４３の配置の自由度が向上し、作業者が作業し易い位置に表示装置３０及び第３操作盤４３を配置することが可能となる。この結果、作業者によるミキサドラム２の操作作業性を向上させることができる。
【0055】
本実施形態では、第３操作盤４３は、ポテンショメータ４３ａと、非常停止スイッチ４３ｂと、自動撹拌スイッチ４３ｃとが設けられる。
【0056】
ポテンショメータ４３ａは、第１操作盤４１のポテンショメータ４１ａと同様に、作業者による回転制御入力を受け付ける。第３操作盤４３は、作業者によるポテンショメータ４３ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報を表示装置３０に出力する。表示装置３０は、第３操作盤４３から取得した回転制御入力の内容を示す情報を、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、表示装置３０から取得した回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。
【0057】
非常停止スイッチ４３ｂは、第１操作盤４１の非常停止スイッチ４１ｂと同様に、作業者による緊急停止入力を受け付ける。第３操作盤４３は、作業者による非常停止スイッチ４３ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報を表示装置３０に出力する。表示装置３０は、第３操作盤４３から取得した緊急停止入力が検出された旨の情報を、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、表示装置３０から緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。
【0058】
自動撹拌スイッチ４３ｃは、ミキサドラム２を自動撹拌するためのユーザインターフェースであり、作業者によるミキサドラム２の自動撹拌を実行するための入力である自動撹拌入力を受け付ける。自動撹拌の実行手順については後述する。
【0059】
第３操作盤４３は、本実施形態では、車両が走行中であってもミキサドラム２の操作を可能とするために、運転室１１内に設けられている。ただし、第３操作盤４３の設置位置は、運転室１１内に限られず、任意の位置であってよい。また、第３操作盤４３は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。
【0060】
（第４操作盤）
第４操作盤４４は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第４操作盤４４は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第４操作盤４４は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第４操作盤４４は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
第４操作盤４４は、ミキサドラム２の作動を制御するための作業者の入力（操作）を受け付ける入力装置である。第４操作盤４４は、コントローラ２０と接続されて、コントローラ２０と情報（信号）の送受信を行う。第４操作盤４４は、表示装置３０を介することなく、コントローラ２０に直接接続されている。なお、第４操作盤４４は、コントローラ２０に有線（配線）で接続されており、有線通信で情報の送受信を行っているが、それに限られず、無線で接続されていてもよく、無線通信で情報の送受信を行ってもよい。
【0061】
本実施形態では、第４操作盤４４は、ポテンショメータ４４ａと、非常停止スイッチ４４ｂとが設けられる。
【0062】
ポテンショメータ４４ａは、第１操作盤４１のポテンショメータ４１ａと同様に、作業者による回転制御入力を受け付ける。第４操作盤４４は、作業者によるポテンショメータ４４ａへの回転制御入力を検出して、回転制御入力の内容を示す情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、回転制御入力の内容を示す情報に基づき、ミキサドラム２の作動を制御する。
【0063】
非常停止スイッチ４４ｂは、第１操作盤４１の非常停止スイッチ４１ｂと同様に、作業者による緊急停止入力を受け付ける。第４操作盤４４は、作業者による非常停止スイッチ４４ｂへの緊急停止入力を検出して、緊急停止入力が検出された旨の情報をコントローラ２０に出力する。コントローラ２０は、緊急停止入力が検出された旨の情報を取得したら、ミキサドラム２の回転を停止する。
【0064】
第４操作盤４４は、本実施形態では運転室１１外に設けられている。さらに言えば、図１に示すように、第４操作盤４４は、ミキサドラム２内の生コンの残量を確認しながらミキサドラム２の操作を可能とするために、ホッパ１６の周辺、すなわち車両の上方に設けられる。ただし、第４操作盤４４の設置位置は、車両の上方に限られず、任意の位置であってよい。また、第４操作盤４４は、車両に固定された据付型であってもよいし、車両にケーブルを介して接続され取り外すことが可能な着脱型であってもよい。
【0065】
なお、本実施形態では、操作盤として、第１操作盤４１、第２操作盤４２、第３操作盤４３、第４操作盤４４の、４つが設けられるが、操作盤の数や設置位置は以上の説明に限られず任意である。
【0066】
制御システム１００は、以上のような構成となっている。以下、制御システム１００によるミキサドラム２の制御について説明する。
【0067】
（作業者の操作による制御）
コントローラ２０は、作業者が各操作盤４１～４４に設けられるポテンショメータ４１ａ～４４ａに、回転制御入力が入力されたら、回転制御入力に応じて駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の回転を制御する。各操作盤４１～４４に設けられるポテンショメータ４１ａ～４４ａは、回動操作量に応じて電気抵抗値が変化する可変抵抗器であり、作業者によりポテンショメータ４１ａ～４４ａが回動操作されて、回転制御入力が検出されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２の回転状態が、ポテンショメータ４１ａ～４４ａの電気抵抗値に応じた状態となるように、油圧ポンプ５の斜板の傾転角や油圧モータ６の斜板の傾転角、油圧ポンプ５の制御弁５ａといった駆動装置４を構成する各機構を制御する。
コントローラ２０は、作業者が各操作盤４１～４４に設けられるポテンショメータ４１ａ～４４ａに、回転制御入力が入力されたら、回転制御入力に応じて駆動装置４を制御して、ミキサドラム２の回転を制御する。各操作盤４１～４４に設けられるポテンショメータ４１ａ～４４ａは、回動操作量に応じて電気抵抗値が変化する可変抵抗器であり、作業者によりポテンショメータ４１ａ～４４ａが回動操作されて、回転制御入力が検出されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２の回転状態が、ポテンショメータ４１ａ～４４ａの電気抵抗値に応じた状態となるように、油圧ポンプ５の斜板の傾転角や油圧モータ６の斜板の傾転角、油圧ポンプ５の制御弁５ａといった駆動装置４を構成する各機構を制御する。
【0068】
例えば、第３操作盤４３において作業者によりポテンショメータ４３ａが時計回り方向に回動操作されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２を撹拌方向へとポテンショメータ４３ａの電気抵抗値に応じた回転速度で回転させる。反対に作業者によりポテンショメータ４３ａが反時計回り方向に回動操作されると、コントローラ２０は、ミキサドラム２を排出方向へとポテンショメータ４３ａの電気抵抗値に応じた回転速度で回転させる。このように、回転制御入力は、ミキサドラム２の動作(回転方向及び回転速度)を作業者の操作によって行う場合の作業者による入力であり、ミキサドラム２が、後述する自動撹拌以外の動作をする場合の、作業者による入力と言える。
【0069】
このようにミキサ車１には、複数の操作盤４１～４４が設けられるが、各操作盤４１～４４のポテンショメータ４１ａ～４４ａが同時に操作されると、どの操作を優先するべきかをコントローラ２０では判別できないため、ミキサドラム２の操作は、操作権利を取得した１つの操作盤によって行われるように設定されてよい。
【0070】
具体的には、例えば、第２操作盤４２のポテンショメータ４２ａを一旦最大位置まで回動操作した後、中立位置に戻すと、第２操作盤４２に操作権利が与えられ、以後のミキサドラム２の操作は第２操作盤４２により行うことが可能となる。そして、操作権利が与えられた第２操作盤４２のポテンショメータ４２ａが操作されている間は、他の操作盤により操作することは不可能となる。第２操作盤４２のポテンショメータ４２ａが中立位置に戻された状態で、他の操作盤、例えば、第３操作盤４３のポテンショメータ４３ａを一旦最大位置まで回動操作した後、中立位置に戻すと、第３操作盤４３に操作権利が移る。
【0071】
なお、操作権利を有する操作盤の情報や、ミキサドラム２の作動状況は、表示装置３０に表示されてよい。
【0072】
（自動撹拌制御）
コントローラ２０は、パーキングブレーキが作動していない場合に、ミキサドラム２を撹拌方向に回転させる自動撹拌を実行する。ここで、パーキングブレーキの作業状態は、パーキングブレーキスイッチ２２により検出され、表示装置３０が、パーキングブレーキスイッチ２２からパーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得して、コントローラ２０にパーキングオフ情報を送信する。コントローラ２０は、表示装置３０からパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、自動撹拌を開始する。
コントローラ２０は、パーキングブレーキが作動していない場合に、ミキサドラム２を撹拌方向に回転させる自動撹拌を実行する。ここで、パーキングブレーキの作業状態は、パーキングブレーキスイッチ２２により検出され、表示装置３０が、パーキングブレーキスイッチ２２からパーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得して、コントローラ２０にパーキングオフ情報を送信する。コントローラ２０は、表示装置３０からパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、自動撹拌を開始する。
【0073】
このように、コントローラ２０は、表示装置３０を介してパーキングオフ情報を取得する。そのため、例えば表示装置３０が故障、盗難されたり、コントローラ２０と表示装置３０との接続配線が断線したりする等、表示装置３０からコントローラ２０へ情報通信が不可能となった場合には、コントローラ２０は、パーキングオフ情報を取得できなくなり、自動撹拌を適切に実行できなくなる。それに対して、本実施形態においては、コントローラ２０は、コントローラ２０と表示装置３０との通信が可能である正常モードと、コントローラ２０と表示装置３０との通信が不可能である異常モードとで、自動撹拌のトリガを異ならせることで、表示装置３０からコントローラ２０へ情報通信が不可能となった場合でも、自動攪拌を適切に実行することを可能とする。
【0074】
コントローラ２０は、正常モードであるか異常モードであるかを判断する。コントローラ２０による正常モードであるか異常モードであるかの判断方法は任意であるが、コントローラ２０は、コントローラ２０と表示装置３０との通信状態に基づき、正常モードであるか異常モードであるかを判断してよい。例えば、コントローラ２０は、表示装置３０から逐次信号を受信しているため、表示装置３０からの信号を所定期間以上受信しない場合に、異常モードであると判断してよい。以下、正常モードと異常モードとにおける、自動撹拌の開始手順を説明する。
【0075】
（正常モード）
正常モードにおいて、作業者は、自動撹拌を実行させたい場合には、運転室１１内の第３操作盤４３の自動撹拌スイッチ４３ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４３ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４３ｃがオンにされたら、第３操作盤４３は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、表示装置３０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。また、作業者は、ミキサ車１を走行させる場合、パーキングブレーキをオフ（パーキングブレーキを作動させない状態）にして、ミキサ車１を走行させる。パーキングブレーキスイッチ２２は、パーキングブレーキがオフにされたことを検出して、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を、表示装置３０に送信する。また、車速センサ２１は、ミキサ車１の車速を逐次検出し、検出した車速の情報を表示装置３０に送信する。表示装置３０は、自動撹拌スイッチ４３ｃから取得した自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングブレーキスイッチ２２から取得したパーキングオフ情報と、車速センサ２１から取得した車速の情報とを、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングオフ情報とを取得し、かつ、取得した車速の情報が、ミキサ車１が走行している状態であることを示す場合に、自動撹拌を開始する。
正常モードにおいて、作業者は、自動撹拌を実行させたい場合には、運転室１１内の第３操作盤４３の自動撹拌スイッチ４３ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４３ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４３ｃがオンにされたら、第３操作盤４３は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、表示装置３０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。また、作業者は、ミキサ車１を走行させる場合、パーキングブレーキをオフ（パーキングブレーキを作動させない状態）にして、ミキサ車１を走行させる。パーキングブレーキスイッチ２２は、パーキングブレーキがオフにされたことを検出して、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を、表示装置３０に送信する。また、車速センサ２１は、ミキサ車１の車速を逐次検出し、検出した車速の情報を表示装置３０に送信する。表示装置３０は、自動撹拌スイッチ４３ｃから取得した自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングブレーキスイッチ２２から取得したパーキングオフ情報と、車速センサ２１から取得した車速の情報とを、コントローラ２０に送信する。コントローラ２０は、自動撹拌入力を取得した旨の情報と、パーキングオフ情報とを取得し、かつ、取得した車速の情報が、ミキサ車１が走行している状態であることを示す場合に、自動撹拌を開始する。
【0076】
このように、本実施形態では、正常モードにおいては、コントローラ２０が、パーキングブレーキスイッチ２２が検出したパーキングオフ情報と、車速センサ２１が検出したミキサ車１が走行している旨の情報と、第３操作盤４３が検出した自動撹拌入力の情報とを、表示装置３０を介して取得することをトリガとして、自動撹拌を実行する。ただし、自動撹拌を開始するトリガはこれに限られない。例えば、第３操作盤４３への自動撹拌入力は必須でなく、コントローラ２０が、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨の情報とを、表示装置３０を介して取得することをトリガとして、自動撹拌を実行してよい。第３操作盤４３への自動撹拌入力が不要な場合には、第３操作盤４３には、自動撹拌スイッチ４３ｃを設けなくてよい。また、車速センサ２１の検出結果をトリガとすることも必須ではなく、コントローラ２０が、パーキングブレーキスイッチ２２が検出したパーキングオフ情報を、表示装置３０を介して取得することをトリガとして、自動撹拌を実行してよい。
【0077】
なお、第１操作盤４１にも、自動撹拌をオンにするための自動撹拌スイッチ４１ｃが設けられているが、正常モードである場合には、コントローラ２０は、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けないことが好ましい。すなわち、正常モードにおいては、自動撹拌入力が有効となる操作盤は、第３操作盤４３のみであり、第１操作盤４１の自動撹拌スイッチ４１ｃがオンにされても、コントローラ２０は、自動撹拌を実行しないことが好ましい。このように、正常モードにおいては、第１操作盤４１は、回転制御入力が有効であるが、自動撹拌入力が無効となる。言い換えれば、正常モードである場合には、コントローラ２０は、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けつけて、第１操作盤４１への回転制御入力に基づきミキサドラム２を制御するが、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けず、第１操作盤４１への自動撹拌入力に基づき自動撹拌を行わない。
【0078】
ただし、コントローラ２０は、ミキサ車１が走行中であると判断した場合には、生コンの排出を防止するために、各操作盤４１～４４によるポテンショメータの操作を原則禁止とすることが好ましい。すなわち、コントローラ２０は、ミキサ車１が走行中である場合には、各操作盤４１～４４への回転制御入力を受け付けず、各操作盤４１～４４のポテンショメータが操作されても、その操作に応じたミキサドラム２の回転を行わないことが好ましい。
【0079】
（異常モード）
異常モードである場合、コントローラ２０は、自動撹拌を開始するトリガを、コントローラ２０と直接接続されている第１操作盤４１に切り替える。作業者は、異常モードにおいて自動撹拌を実行させたい場合には、第１操作盤４１の自動撹拌スイッチ４１ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４１ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４１ｃがオンにされたら、第１操作盤４１は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、コントローラ２０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。コントローラ２０は、第１操作盤４１から自動撹拌入力を取得した旨の情報を取得したら、自動撹拌を開始する。
異常モードである場合、コントローラ２０は、自動撹拌を開始するトリガを、コントローラ２０と直接接続されている第１操作盤４１に切り替える。作業者は、異常モードにおいて自動撹拌を実行させたい場合には、第１操作盤４１の自動撹拌スイッチ４１ｃを操作して、自動撹拌スイッチ４１ｃをオンにする。自動撹拌スイッチ４１ｃがオンにされたら、第１操作盤４１は、自動撹拌を実行可能であることを示す自動撹拌入力を検出して、コントローラ２０に自動撹拌入力を取得した旨の情報を送信する。コントローラ２０は、第１操作盤４１から自動撹拌入力を取得した旨の情報を取得したら、自動撹拌を開始する。
【0080】
なお、第１操作盤４１は、ポテンショメータ４１ａが設けられて、回転制御入力を受け付ける。ただし、異常モードにおいては、コントローラ２０は、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けないことが好ましい。すなわち、異常モードにおいては、第１操作盤４１は、自動撹拌入力を受け付けるための専用の操作盤となり、ポテンショメータ４１ａが操作されても、コントローラ２０は、回転制御入力に応じた制御を行わないことが好ましい。このように、異常モードにおいては、第１操作盤４１は、自動撹拌入力が有効となるが、回転制御入力が無効となることが好ましい。言い換えれば、異常モードである場合には、コントローラ２０は、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けて、第１操作盤４１への自動撹拌入力に基づき自動撹拌を行うが、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けず、第１操作盤４１への回転制御入力に基づきミキサドラム２を制御しないことが好ましい。一方、コントローラ２０は、第２操作盤４２や第４操作盤４４については、正常モード及び異常モードの両方において、回転制御入力を受け付ける。そのため、異常モードにおいて回転制御入力をしたい場合には、第２操作盤４２や第４操作盤４４を操作すればよい。
【0081】
また、本実施形態では、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有する第１操作盤４１は、自動撹拌をオンにするための専用のスイッチである自動撹拌スイッチ４１ｃを有していたが、自動撹拌をオンにするスイッチは、自動撹拌スイッチ４１ｃに限られない。例えば、ポテンショメータ４１ａに自動撹拌をオンにするための機能を付与してよい。この場合例えば、ポテンショメータ４１ａに対して予め決められた操作をすることで、自動撹拌がオンになる。また、第１操作盤４１は、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能と、回転制御入力を受け付ける機能との両方を有しているが、それに限られず、例えば回転制御入力を受け付ける機能を有さず、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能の専用の操作盤であってもよい。
【0082】
また、本実施形態では、第１操作盤４１が、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有し、第２操作盤４２及び第４操作盤４４は、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有さないものであったが、それに限られない。例えば、第１操作盤４１、第２操作盤４２、及び第４操作盤４４の少なくとも１つが、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有していてよい。第２操作盤４２、及び第４操作盤４４が、異常モードにおける自動撹拌のトリガ機能を有する場合には、第２操作盤４２、及び第４操作盤４４にも、第１操作盤４１で説明したような自動撹拌スイッチが設けられてよい。
【0083】
（自動撹拌の処理フロー）
次に、以上説明した自動撹拌の処理フローを説明する。図４は、自動撹拌の処理フローを説明するフローチャートである。図４に示すように、コントローラ２０は、正常モードであるかを判断する（ステップＳ１０）。正常モードである場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、表示装置３０を介して、第３操作盤４３への自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得したかを判断する（ステップＳ１２）。コントローラ２０は、自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、自動撹拌を実行する（ステップＳ１４）。コントローラ２０は、自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得しない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。
次に、以上説明した自動撹拌の処理フローを説明する。図４は、自動撹拌の処理フローを説明するフローチャートである。図４に示すように、コントローラ２０は、正常モードであるかを判断する（ステップＳ１０）。正常モードである場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、コントローラ２０は、表示装置３０を介して、第３操作盤４３への自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得したかを判断する（ステップＳ１２）。コントローラ２０は、自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、自動撹拌を実行する（ステップＳ１４）。コントローラ２０は、自動撹拌入力と、パーキングオフ情報と、ミキサ車１が走行している旨を示す車速の情報とを取得しない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。
【0084】
一方、正常モードではない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、すなわち異常モードである場合、コントローラ２０は、第１操作盤４１が自動撹拌入力を検出したかを判断する（ステップＳ１６）。コントローラ２０は、第１操作盤４１が自動撹拌入力を検出した場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、自動撹拌を実行する（ステップＳ１４）。コントローラ２０は、第１操作盤４１が自動撹拌入力しない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻る。ステップＳ１４を実行したら、ステップＳ１８に進み、処理を終了しない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り、処理を終了する場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【0085】
（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１００は、ミキサドラム２を備えるミキサ車１を制御するものであり、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１とを有する。表示装置３０は、コントローラ２０に接続され、かつ、ミキサ車の１パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチ２２に接続される。第１操作盤４１は、コントローラ２０に接続されて、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する。コントローラ２０は、ミキサドラム２の動作を制御するものであり、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。また、コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１が、自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。
以上説明したように、本実施形態に係る制御システム１００は、ミキサドラム２を備えるミキサ車１を制御するものであり、コントローラ２０と、表示装置３０と、第１操作盤４１とを有する。表示装置３０は、コントローラ２０に接続され、かつ、ミキサ車の１パーキングブレーキの作動状態を検出するパーキングブレーキスイッチ２２に接続される。第１操作盤４１は、コントローラ２０に接続されて、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる旨の入力である自動撹拌入力を検出する。コントローラ２０は、ミキサドラム２の動作を制御するものであり、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングブレーキが作動していない旨を示すパーキングオフ情報を取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。また、コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１が、自動撹拌入力を検出したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。
【0086】
ここで、本実施形態においては、パーキングブレーキスイッチ２２が表示装置３０に接続される。従って、コントローラ２０への接続数を少なくすることができる。しかし、表示装置３０の故障や盗難、コントローラと表示装置との接続配線が断線したり等が起こることにより、コントローラ２０と表示装置３０の通信不良が起こる場合がある。このような場合、表示装置３０を介してパーキングブレーキスイッチ２２からの信号を受信できなくなるため、自動撹拌を適切に実行できなくなるおそれがある。それに対し、本実施形態のコントローラ２０は、コントローラ２０と表示装置３０の通信が正常である場合には、表示装置３０を介してパーキングオフ情報を取得することをトリガとして、自動撹拌を行いつつ、コントローラ２０と表示装置３０の通信が異常である場合には、コントローラ２０に接続される第１操作盤４１に自動撹拌入力が入力されたことをトリガとして、自動撹拌を行う。従って、コントローラ２０と表示装置３０の通信不良が起きた場合でも、第１操作盤４１が操作されることで、自動撹拌を適切に行うことができる。
【0087】
また、第１操作盤４１は、さらに、ミキサドラム２が自動撹拌以外の動作をする場合の、ミキサドラム２の回転を制御するための入力である回転制御入力を検出する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けつつ、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付けない。また、コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定した場合には、第１操作盤４１への回転制御入力を受け付けず、第１操作盤４１への自動撹拌入力を受け付ける。このように、第１操作盤４１は、正常モードにおいては回転制御入力の専用の操作盤となり、異常モードにおいては自動撹拌入力の専用の操作盤となるため、状況に応じて作業者が適切に操作することが可能となる。
【0088】
制御システム１００は、コントローラ２０に接続され、回転制御入力を検出する第２操作盤４２を更に有する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合と、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合との両方において、第２操作盤４２への回転制御入力を受け付ける。このように、第１操作盤４１の他に、常に回転制御入力を受け付ける操作盤を設けることで、状況に応じて作業者が適切に操作することが可能となる。
【0089】
制御システム１００は、表示装置３０に接続されて、自動攪拌入力を検出する第３操作盤４３を更に有する。コントローラ２０は、表示装置３０との情報通信が可能であると判定した場合には、表示装置３０から、パーキングオフ情報と自動攪拌入力とを取得したことをトリガとして、ミキサドラム２に自動撹拌を実行させる。このように、第１操作盤４１の他に、正常モードにおいて自動攪拌入力を受け付ける操作盤を設けることで、状況に応じて作業員者が適切に操作することが可能となる。
【0090】
コントローラ２０は、表示装置３０から所定時間以上信号を受信しない場合に、表示装置３０との情報通信が不可能であると判定する。これにより、コントローラ２０は、異常モードであるかを適切に判断して、自動攪拌を実行できる。
【0091】
以上、本発明の実施形態及び実施例を説明したが、これら実施形態等の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態等の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0092】
１ ミキサ車
２ ミキサドラム
２０ コントローラ
２２ パーキングブレーキスイッチ
３０ 表示装置
４１ 第１操作盤
４２ 第２操作盤
４３ 第３操作盤
４４ 第４操作盤
１００ 制御システム
２ ミキサドラム
２０ コントローラ
２２ パーキングブレーキスイッチ
３０ 表示装置
４１ 第１操作盤
４２ 第２操作盤
４３ 第３操作盤
４４ 第４操作盤
１００ 制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】