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特開2022-141885保管および取り出しシステムの搬送車両

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022141885

(43)【公開日】2022-09-29

(54)【発明の名称】保管および取り出しシステムの搬送車両

(51)【国際特許分類】

B65G 1/04 20060101AFI20220921BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555B

【審査請求】有

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2022117539

(22)【出願日】2022-07-22

(62)【分割の表示】P 2020147048の分割

【原出願日】2016-01-25

(31)【優先権主張番号】15/003,983

(32)【優先日】2016-01-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/107,135

(32)【優先日】2015-01-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】513150764

【氏名又は名称】シムボティックエルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】サイルリック、マイケル

(72)【発明者】

【氏名】ケップル、トッドイー

(72)【発明者】

【氏名】コリンズ、スコット

(72)【発明者】

【氏名】シロイス、ジェイソンエス

(57)【要約】（修正有）

【課題】搬送車両の積載物処理操作軸の動作と、搬送車両上での積載物の分類とを組み合わせることによって、車両の積載物操作処理量を増加させることである。
【解決手段】自律搬送車両は、移送ヘッド２７０と、ヘッド２７０が車両の積載ベッドの下降位置にあるときに移送ヘッド２７０上に搭載されるケースユニットＣＵを分離するためのプッシャー１１０ＰＲとを含む。ゆえにケースユニットＣＵのオンザフライの分類が実行され得る。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ピックフェースの分類をもたらすための方法であって、前記方法が、
自律搬送車両のフレームにより形成される積載セクションを有する自律搬送車両を提供し、前記積載セクションにより１つまたは複数のピックフェースを保持することと、
前記フレームに可動に取り付けられる移送アームを提供することと、
前記フレームに接続される駆動セクションを提供することと、
前記駆動セクションに接続される制御装置により、所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって保持位置で保持される前記ピックフェースのオーダーシーケンスに変更をもたらすように、移送ステーションの保持位置でピックフェースの再シーケンスをもたらすことであって、前記制御装置は、
前記移送アームが、第１のピックフェースを前記保持位置から取り出し、前記保持位置で前記第１のピックフェースを再配置して、前記保持位置で前記第１のピックフェースを第２のピックフェースから空間的に分離し、
前記第１のピックフェースおよび前記第２のピックフェースの両方とは異なる運搬ピックフェースであって、前記自律搬送車両または前記移送ステーションから独立した別の異なる搬送車両により、１つまたは複数の第１のケースユニット保持位置から取り出され、運搬される運搬ピックフェースが、前記所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって、前記移送アームにより、空間的に分離された前記第１のピックフェースと前記第２のピックフェースとの間の前記保持位置に配置されるように、
前記保持位置に対して前記移送アームを配置するように前記駆動セクションに命令する、ピックフェースの再シーケンスをもたらすことと
を含む、方法。

【請求項2】

前記制御装置により、前記第１のピックフェースおよび前記第２のピックフェースの分離をもたらすことをさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記駆動セクションおよび前記制御装置に接続される位置合わせ部材であって、前記位置合わせ部材が前記フレームに可動に取り付けられ、前記移送アームおよび前記位置合わせ部材が、それぞれ互いに対して独立して移動可能である、位置合わせ部材を提供することをさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項4】

複数の積載物支持タインを含む前記移送アームを、上昇位置と下降位置との間で移動させることをさらに含み、
前記位置合わせ部材が、前記移送アームが前記下降位置にあるときに、前記積載物支持タインの間に延伸する、請求項３記載の方法。

【請求項5】

前記積載セクション内に積載ベッドおよび位置合わせ部材を提供することをさらに含み、前記積載ベッドは、前記位置合わせ部材の開口を通って延びる、横方向に配置された積載物支持体を含む、請求項１記載の方法。

【請求項6】

前記横方向に配置された積載物支持体と互いに噛み合わされるように離間される積載物支持タインを前記移送アームに提供することと、前記積載物支持タインを下降位置に下降させることにより、前記横方向に配置された積載物支持体に、前記１つまたは複数のピックフェースを移送することとをさらに含む、請求項５記載の方法。

【請求項7】

積載品物の分類をもたらすための方法であって、前記方法が、
自律搬送車両の、長手軸を有するフレームにより形成される積載セクションを有する自律搬送車両を提供し、前記積載セクションにより１つまたは複数の積載品物を保持することと、
前記１つまたは複数の積載品物に共通である移送アームを提供することであって、前記移送アームが、前記積載セクション内に少なくとも部分的に配置され、延伸経路に沿って前記長手軸に対して横方向に延伸する、移送アームを提供することと、
前記移送アームにより前記１つまたは複数の積載品物を保持し、前記移送アームにより移送ステーションの保持位置に前記１つまたは複数の積載品物を移送することと、
前記自律搬送車両に接続される制御装置により、所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって、前記保持位置で保持される第１のピックフェースおよび第２のピックフェースの間に空間を形成するように前記第１のピックフェースが前記第２のピックフェースから空間的に分離されるように、前記移送アームにより前記保持位置で前記第２のピックフェースに対して前記第１のピックフェースを再配置することをもたらし、前記所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって、前記保持位置で保持される前記ピックフェースを再オーダーするように、前記第１のピックフェースおよび前記第２のピックフェースの両方とは異なる前記１つまたは複数の積載品物を、前記自律搬送車両の前記フレームにより形成される前記積載セクションから、または前記保持位置から独立した別の異なる搬送車両から前記空間に移送することと
を含む、方法。

【請求項8】

積載品物位置合わせ部材に積載品物位置合わせ部材駆動部を提供し、前記移送アームに前記積載品物位置合わせ部材駆動部とは異なる移送アーム駆動部を提供することをさらに含み、前記積載品物位置合わせ部材駆動部および前記移送アーム駆動部のそれぞれは、独立した駆動軸を有する、請求項７記載の方法。

【請求項9】

前記積載品物位置合わせ部材および前記移送アームに接続される制御装置により、それぞれ異なる駆動部により前記積載品物位置合わせ部材および前記移送アームの略同時の移動を制御して、前記１つまたは複数の積載品物のうちの少なくとも１つを含むピックフェースを形成することをさらに含む、請求項８記載の方法。

【請求項10】

前記制御装置により、前記積載品物位置合わせ部材および前記移送アームの移動を制御して、前記１つまたは複数の積載品物の分類をもたらすことをさらに含み、前記積載品物位置合わせ部材は、前記１つまたは複数の積載品物のうちの１つの積載品物を、前記１つまたは複数の積載品物のうちの別の積載品物から空間的に分離するように、前記１つまたは複数の積載品物のうちの２つの積載品物の間に配置され、前記移送アームは、前記１つまたは複数の積載品物のうちの１つの積載品物が前記積載セクション内で前記移送アーム上に留まる間に、前記１つまたは複数の積載品物のうちの少なくとも別の積載品物を前記移送ステーションの前記保持位置に移送するために延伸する、請求項９記載の方法。

【請求項11】

積載品物位置合わせ部材により、前記１つまたは複数の積載品物を前記積載セクション内で横方向に双方向に移動させることをさらに含む、請求項７記載の方法。

【請求項12】

複数の積載物支持タインを含む前記移送アームを、上昇位置と下降位置との間で移動させることをさらに含み、
積載品物位置合わせ部材が、前記移送アームが前記下降位置にあるときに、前記積載物支持タインの間に延伸する、請求項７記載の方法。

【請求項13】

前記積載セクション内に積載ベッドを提供することをさらに含み、前記積載ベッドは、前記積載品物位置合わせ部材の開口を通って延びる、横方向に配置された積載物支持体を含む、請求項１２記載の方法。

【請求項14】

前記横方向に配置された積載物支持体と互いに噛み合わされるように離間される積載物支持タインを前記移送アームに提供することと、前記積載物支持タインを下降位置に下降させることにより、前記横方向に配置された積載物支持体に、前記１つまたは複数の積載品物を移送することとをさらに含む、請求項１３記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本願は、２０１５年１月２３日に出願された米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号の非仮特許出願であり、この出願の利益を主張し、この開示内容はその全体を参照することによって本明細書に含まれる。

【0002】

また本願は、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１２月１１日に出願された米国特許出願第１４／９６６，９７８号明細書、２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，９０２号明細書、２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，９２５号明細書、２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，９２０号明細書、および２０１６年１月１８日に出願された米国特許出願第１４／９９７，８９２号明細書にも関連付けられる。

【0003】

［技術分野］
例示的な実施形態は、概して物品処理システムに関し、より詳細には、物品処理システム内での品物の搬送および分類に関する。

【背景技術】

【0004】

マルチレベルの保管および取り出しシステムは、商品の保管および取り出しのために倉庫において用いられてもよい。概して、保管構造内外への商品の搬送は、保管レベル上の車両への移送用のリフト、所定の保管レベルまで傾斜路を上って移動する車両、または案内路に沿って移動するリフトを含む車両によって行われる。これらの保管および取り出しシステムの処理量は、保管レベルでの商品の取り出しおよび保管レベル間での商品の移送の１つまたは複数によって制限されるおそれがある。

【発明の概要】

【0005】

搬送車両の積載物処理操作軸の動作と、搬送車両上での積載物の分類とを組み合わせることによって、車両の積載物操作処理量を増加させることが有利であるだろう。

【図面の簡単な説明】

【0006】

開示される実施形態の上述の態様および他の特徴は、添付の図面と関連して以下の記載において説明される。

【0007】

【図1】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。

【図1A】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図1B】開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図2】開示される実施形態の態様による搬送車両の概略図である。

【図2A】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図2B】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図2C】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図2D】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図2E】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図2F】開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。

【図3】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両の部分概略図である。

【図4】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両による、例示的な積載物操作の概略図である。

【図5】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両による、例示的な積載物操作の概略図である。

【図6】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両による、例示的な積載物操作の概略図である。

【図7】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両による、例示的な積載物操作の概略図である。

【図8】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両による、例示的な積載物操作の概略図である。

【図9】開示される実施形態の態様による図２の搬送車両による、例示的な積載物操作の概略図である。

【図10】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図11】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図12】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図13】図１の保管および取り出しシステムの部分概略図である。

【図14】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【図15】開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムのオペレータステーションの概略図である。

【図16】開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

図１は、開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステム１００の概略図である。開示される実施形態の態様は図面を参照して記載されるが、開示される実施形態の態様は、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。加えて、任意の適切なサイズ、形状、または種類の、要素または材料が使用され得る。

【0009】

開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム１００は、たとえば、小売店から受けた、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるもののようなケースユニットに対する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい。たとえば、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上に保管されていない（たとえば、収容されていない）商品のケースまたはユニットである。他の例において、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上などに、任意の適切な方法で収容されている商品のケースまたはユニットである。さらに別の例において、ケースユニットは、収容されていない品物と収容されている品物の組み合わせである。ケースユニットは、たとえば、箱に入れられた商品のユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）またはパレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合される個別の商品を含むことに留意する。開示される実施形態の態様によれば、ケースユニット用の配送ケース（たとえば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、またはケースユニットを保持するのに適切な任意の他の装置）は、大きさが変更可能であってもよく、配送においてケースユニットを保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であるように構成されてもよい。たとえば、ケースユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は、同一であってもよく（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する－１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが保管および取り出しシステムから離れるときに、パレットが、混合パレットを形成するように分類された配置でたとえばパレタイザへと供給される、適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（たとえば、混合パレットであり、各混合パレットは、異なる種類のケースユニットを保持する－１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する）ことに留意する。実施形態において、本明細書に記載の保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管され取り出される任意の環境に適用されてもよい。理解され得るように、図１５に示されるように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケースユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、オペレータステーション１６０ＥＰで対応するケースの群を（本明細書に記載の方法で）順序付けるように機能してもよく、異なるケースユニットＣＵから取り出された品物および／または異なるケースユニットＣＵそのものが、たとえば、１つまたは複数の顧客の注文を満たすという命令にしたがって、取り出される品物の所定のオーダーシーケンスで、１つまたは複数のバッグ、トートまたは他の適切な容器ＴＯＴへとオペレータ１５００または任意の適切なオートメーションによって配置され、この場合ケースユニットＣＵは、オペレータステーション１６０ＥＰで順序付けられ、本明細書に記載のケースユニットＣＵの順序付けは、オペレータステーション１６０ＥＰでの順序付けをもたらすことに留意する。

【0010】

自動保管および取り出しシステム１００は、搬入ステーション１６０ＩＮ（保管部内への進入のためにリフトモジュールへ品物を搬送するデパレタイザ１６０ＰＡおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）と、搬出ステーション１６０ＵＴ（保管部からの取り外しのためにリフトモジュールからケースユニットを搬送するパレタイザ１６０ＰＢ、オペレータステーション１６０ＥＰ、および／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）と、搬入および搬出垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（概してリフトモジュール１５０という。搬入および搬出リフトモジュールが図示されているが、単一のリフトモジュールが保管構造へのケースユニットの搬入および保管構造からのケースユニットの取り外しの両方に用いられてもよい）と、保管構造１３０と、多数の無人ローバーまたは搬送車両１１０（本明細書においては「ボット（bot）」という）とを含んでもよい。デパレタイザ１６０ＰＡは、搬入ステーション１６０ＩＮが保管構造１３０内への搬入のためにリフトモジュール１５０へと品物を搬送し得るように、パレットからケースユニットを取り外すように構成されてもよいことに留意する。パレタイザ１６０ＰＢは、配送のために、保管構造１３０から取り外された品物をパレット上へと載置するように構成されてもよい。

【0011】

保管構造１３０は、保管またはデッキレベル１３０Ｌからアクセス可能な、三次元アレイＲＭＡで構成される複数の保管ラックモジュールを含んでもよい。各保管レベル１３０Ｌは、ラックモジュールにより形成される保管スペース１３０Ｓを含み、ラックモジュールは、たとえば、ラックモジュールアレイを通って線形に延伸し、保管スペース１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂに対するアクセスを提供する保管または取り出し通路１３０Ａに沿って配置され、ボット１１０は、保管構造１３０の（たとえば、ボット１１０が配置されるレベル上の）保管スペース１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するために、取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂにわたってそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上を移動する（たとえば、ボット１１０はそれぞれ、それぞれのレベル上の各保管スペース１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０へのアクセスを有する）。移送デッキ１３０Ｂは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるように、保管ラックアレイの一方の端部または側部、または、保管ラックアレイのいくつかの端部または側部に１つの移送デッキ１３０Ｂを有するなど、上下に積み重ねられるか、水平方向にオフセットされていてもよい異なるレベル（保管および取り出しシステムの各レベル１３０Ｌに対応する）に配置される。移送デッキ１３０Ｂは実質的に開放しており、移送デッキ１３０Ｂにわたって、また移送デッキ１３０Ｂに沿ってボット１１０の非決定的な行き来のために構成されている。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の取り出し通路１３０Ａのそれぞれと連通し、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａのそれぞれと並行するラック棚に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、保管レベル１３０Ｌ上で移送デッキ１３０Ｂと取り出し通路１３０Ａとの間を双方向に行き来する（たとえば、ボット１１０は、各取り出し通路１３０Ａを行き来するときに、以下にさらに詳述されるように、各通路の両側に分配される保管スペース１３０Ｓにアクセスしてもよい）。上述のように、移送デッキ１３０Ｂはそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上のリフト１５０のそれぞれに対してボット１１０のアクセスを提供し、リフト１５０は各保管レベル１３０Ｌへ、および／または、各保管レベル１３０Ｌから、ケースユニットを搬入および取り外し、ボット１１０は、リフト１５０と保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットの移送をもたらす。各保管レベル１３０Ｌは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願第１４／２０９，０８６号明細書および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，８２３号明細書に記載されるように、その保管レベル１３０Ｌ上のボット１１０のオンボードの電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃを含んでもよい。

【0012】

ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００の全体を通してケースユニットを運搬および移送する、任意の適切な独立して動作可能な自律搬送車両であってもよい。一態様において、ボット１１０は、自動化され、独立した（たとえば、フリーライディング）自律搬送車両である。ボットの適切な例は、例示のみを目的として、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号（現在は米国特許第８，４２５，１７３号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号（現在は米国特許第８，９６５，６１９号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号（現在は米国特許第８，６９６，０１０号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号（現在は米国特許第９，１８７，２４４号）明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書、および２０１４年９月１５日に出願された米国特許出願第１４／４８６，００８号明細書に見られ得る。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルの取り出し保管部内へと配置し、その後、たとえば、店舗または他の適切な場所に注文されたケースユニットを配送するために、たとえば、所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。オーダー搬出シーケンスは、一態様においては、ケースユニット（または後述されるピックフェース）が、出庫パレット上または１つまたは複数のバッグ、トート、ショッピングキャリッジ、トラックなどの他の任意の適切な搬送装置への配置、もしくはパレット載置を伴わない他の適切な容器充填に必要とされる順序に対応する。他の態様において、オーダー搬出シーケンスは、ケースユニットまたはピックフェースがボット１１０によって搬出ステーションへと運ばれる任意の適切な所定のシーケンスであってもよい。

【0013】

保管および取り出しシステム１００のボット１１０、リフトモジュール１５０および他の適切な特徴部は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を通して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０によって制御される。一態様において、ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または数の通信プロトコルを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線および無線ネットワークの組み合わせである。一態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の実質的に自動の制御のために、実質的に同時に実行するプログラムのコレクション（たとえば、システム管理ソフトウェア）を含む。たとえば、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている、実質的に同時に実行するプログラムのコレクションは、例示のみを目的として、全てのアクティブなシステム構成要素の活動を制御、スケジューリングおよび監視すること、在庫（たとえば、どのケースユニットが搬入および取り外されたか、ケースユニットが取り外された順序、ケースユニットが保管される場所）およびピックフェース（たとえば、一体として可動であり、保管および取り出しシステムの構成要素によって一体として操作される１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、ならびに倉庫管理システム２５００と接続することを含む。制御サーバ１２０は、一態様においては、保管および取り出しシステムの特徴部を本明細書に記載の方法で制御するように構成されてもよい。説明の簡潔性および容易さのために、「ケースユニット」という語は、本明細書においては概して、個別のケースユニットおよびピックフェースの両方を言及するものとして用いられる。

【0014】

次に図２を参照すると、ボット１１０は、上述のように、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０と各保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットを搬送する。ボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよび積載セクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、それぞれが各駆動ホイール２０２に接続されている１つまたは複数の駆動ホイールモータを含む。この態様において、ボット１１０は、適切な駆動面上にボット１１０を支持するためにボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば、第１の長手方向の端部）でボット１１０の両側に配置される２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様においては、任意の適切な数の駆動ホイールがボット１１０上に設けられる。一態様において、各駆動ホイール２０２は、ボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転を通して操縦され得るように独立して制御されるが、他の態様において、駆動ホイール２０２の回転は、実質的に同一速度で回転するように連結されてもよい。駆動面上にボット１１０を支持するために、ボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば、第２の長手方向の端部）でボット１１０の両側のフレームに任意の適切なホイール２０１が取り付けられる。一態様において、ホイール２０１は、自由に回転するキャスターホイールであり、これによりボット１１０は、ボット１１０の移動方向を変更するために駆動ホイール２０２の差動回転を通して枢動できる。他の態様において、ホイール２０１は、ボット１１０の移動方向を変更するために、たとえば、（本明細書に記載されるようなボット１１０の制御をもたらすように構成されている）ボット制御装置１１０Ｃの制御下で向きを変える操縦可能なホイールである。一態様において、ボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の角にある１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書に記載されるように、１つまたは複数のケースユニットが配置される場所へ、および／または、１つまたは複数のケースユニットが取り出される場所から、所定の距離だけボット１１０をガイドおよび／または配置するために、リフトモジュール１５０と相互作用するため、移送デッキ１３０Ｂ上および／または移送ステーションで、取り出し通路１３０Ａ内のガイドレール（図示せず）などの保管構造１３０と相互作用してもよい。上述のように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａの両側に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、異なる対向方向を有する取り出し通路１３０Ａに入り得る。たとえば、ボット１１０は、端部１１０Ｅ２が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよいし、端部１１０Ｅ１が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよい。

【0015】

ボット１１０の積載セクション１１０ＰＬは、積載ベッド１１０ＰＢ、フェンスまたは基準部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡおよびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様において、積載ベッド１１０ＰＢは、たとえば、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置に、および／または、積載セクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットに対して、ケースユニットを配置するために（たとえば、ケースユニットの長手方向の前方／後方への位置合わせ）、積載セクション１１０ＰＬ内で運ばれる１つまたは複数のケースユニットがボットの長手軸に沿って長手方向に移動させられ得るように（たとえば、フレーム／積載セクションの所定の位置、および／または、１つまたは複数のケースユニットの位置基準に対して位置合わせ（justify）されるように）、フレーム１１０Ｆに（たとえば、ボット１１０の長手軸ＬＸまたはＸ方向に対して）横方向に取り付けられる１つまたは複数のローラ１１０ＲＬを含む。一態様において、ローラ１１０ＲＬは、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニットを移動させるために任意の適切なモータによって駆動されてもよい（たとえば、そのそれぞれの軸周りに回転させられる）。他の態様において、ボット１１０は、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置までケースユニットを移動させるために、ローラ１１０ＲＬを越えてケースユニットを押し出す１つまたは複数の長手方向に可動なプッシャーバー（図示せず）を含む。長手方向に可動なプッシャーバーは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されるものと実質的に同様であってもよい。

【0016】

図２Ａ、２Ｂおよび３も参照すると、ケースユニットは、移送アーム１１０ＰＡによって積載ベッド１１０ＰＢ上に載置され、また積載ベッド１１０ＰＢから取り外される。移送アーム１１０ＰＡは、実質的に積載セクション１１０ＰＬ内に位置するリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、ピックフェースおよび／または個別のケースユニットを（たとえば、ボット１１０が配置されるそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の）保管スペース１３０Ｓへと取り出しおよび／または配置するために、保管構造１３０の位置へと垂直方向に持ち上げられる、ボット１１０により把持されるピックフェースの、粗配置および微配置の両方を提供する。また図１Ａを参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、垂直方向の支持部材１２１２および水平方向の支持部材１２００を含む。たとえば、取り出し通路１３０Ａにおいて、垂直方向および水平方向の支持部材１２１２、１２００の１つまたは複数にレール１２００Ｓが取り付けられてもよく、レール１２００Ｓは、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａを通してレール１２００Ｓ上に沿って進むように構成されてもよい。各保管レベル１３０Ｌの取り出し通路１３０Ａは、レール１２００Ｓから（たとえば、共通の取り出し通路デッキから）ボットによってアクセス可能な１つまたは複数の保管棚レベルを有してもよい。図１Ａおよび１Ｂに見られ得るように、それぞれが共通のレール１２００Ｓからボット１１０によってアクセス可能な、互いに垂直方向（たとえば、Ｚ方向）に離間されて複数の積み重ねられた保管スペース１３０Ｓを形成する１つまたは複数の棚レール１２１０が存在する。理解され得るように、水平方向の支持部材１２００も、（棚レール１２１０に加えて）ケースユニットが配置される棚レールを形成する。

【0017】

リフト機構２００は、異なる／複数のＳＫＵの積載物がボットにより操作されるように、および／または、単一の駆動がアーム１１０ＰＡの上昇（たとえば、垂直方向の移動）および延伸（たとえば、横方向の移動）の両方をもたらすように、組み合わされたロボット軸の移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲ、リフト機構２００、取り出しヘッドの延伸部および、たとえば上述の長手方向に可動なプッシャーバーなどの、前方／後方の位置合わせ機構の、組み合わされた実質的に同時の移動）が実施されるように構成される。図２Ａおよび２Ｂは、フレーム１１０Ｆから取り外されたリフト機構２００の概略図である。リフト機構２００の作動は、後述されるようなプッシャーバー１１０ＰＲの作動から独立している。リフト機構２００およびプッシャーバー１１０ＰＲの軸を切り離すことは、組み合わされた取り出し／配置シーケンスをもたらし、これは取り出し／配置サイクル時間の減少、保管および取り出しシステムの処理量の増加、および／または、保管および取り出しシステムの保管密度の増加をもたらす。たとえば、リフト機構２００は、共通の取り出し通路デッキからアクセス可能な複数の上昇した保管棚レベルでのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす（図１Ａ参照、またたとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１２月１１日に出願された米国特許出願第１４／９６６，９７８号明細書および２０１４年１２月１２日に出願された米国仮特許出願第６２／０９１，１６２号明細書に記載）。リフト機構２００は、機械的構成要素の単純化および減少をもたらし（たとえば、移送アームの上昇軸および延伸軸を駆動するためのモータは、取り出しヘッド２７０から離れて配置される）、これはボット１１０の重量を減少させ移送アーム１１０ＰＡのｚおよび／またはｙ（たとえば、横）方向における機械的ストロークを増加させるという利益を生じる。

【0018】

リフト機構は、ボット１１０の取り出しヘッド２７０がＺ軸に沿って双方向に移動する（たとえば、Ｚ方向において往復する、図２参照）ように、任意の適切な方法で構成されてもよい。一態様において、リフト機構はマスト２００Ｍを含み、取り出しヘッド２７０は任意の適切な方法でマスト２００Ｍに可動に取り付けられる。マストは、ボット１１０の横方向の軸ＬＴ（たとえば、Ｙ方向）に沿って可動であるように任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられる。一態様において、フレームは、マスト２００がスライド可能に取り付けられるガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂを含む。移送アーム駆動部２５０Ａ（図２Ａおよび３参照）、２５０Ｂは、少なくとも横方向の軸ＬＴ（たとえば、Ｙ軸）およびＺ軸に沿った移送アーム１１０ＰＡの移動をもたらすために、フレームに取り付けられてもよい。図２、２Ａおよび３を参照すると、一態様において、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、延伸モータ３０１およびリフトモータ３０２を含む。延伸モータ３０１は、フレーム１１０Ｆに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２６０Ａ（後述のベルトおよびプーリー伝達部２６０Ｂと同様）、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法でマスト２００Ｍに連結されてもよい。リフトモータ３０２は、マスト２００Ｍに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２７１、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法で取り出しヘッド２７０に連結されてもよい。一例として、マスト２００Ｍはガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂなどのガイドを含み、この上に沿ってスライド部材２８１Ａ、２８１Ｂが進む。取り出しヘッド２７０は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ったＺ方向でのガイドされた移動のために、スライド２８１Ａ、２８１Ｂに取り付けられる。他の態様において、取り出しヘッドは、Ｚ方向でのガイドされた移動のために任意の適切な方法でマストに取り付けられる。ベルトおよびプーリー伝達部２７１のベルト２７１Ｂは、ベルト２７１が移動する（たとえば、モータ３０２により駆動される）と、取り出しヘッド２７０がベルト２７１と共に移動しガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ってＺ方向で双方向に駆動されるように、取り出しヘッド２７０に固定されて連結される。理解され得るように、取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動するためにねじ駆動部が用いられる場合、ねじがモータ３０２により方向転換されると、ナットとねじとの間の係合が取り出しヘッド２７０の移動を生じさせるように、ナットは取り出しヘッド２７０に取り付けられてもよい。同様に、ギヤ駆動伝達部が用いられる場合、ラックアンドピニオンまたは他の任意の適切なギヤ駆動部が取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動し得る。他の態様においては、取り出しヘッドをＺ方向に移動させるために任意の適切な線形アクチュエータが用いられる。

【0019】

再び図２、２Ａ、２Ｂおよび３を参照すると、上述のように、取り出しヘッド２７０の上昇および移送アーム１１０ＰＡの横方向の延伸は、リフトモータ３０２および延伸モータ３０１によってもたらされる。他の態様において、取り出しヘッド２７０の上昇および移送アーム１１０ＰＡの横方向の延伸は、単一のモータ３０１Ａが取り出しヘッド２７０をＺ方向に移動させ、（たとえば、マスト２００Ｍを横方向に移動させることによって）移送アーム１１０ＰＡを横方向に延伸させるように、遠隔作動されるブレーキ機構２９８によってもたらされてもよい。たとえば、遠隔作動されるブレーキ機構２９８は、取り出しヘッド２７０を選択的に上昇／下降させ、移送アーム１１０ＰＡを横方向に延伸させるために、（たとえば、ボット制御装置１１０Ｃの制御下で）駆動ベルト２６０、２７１Ｂの間で選択的に切り替わるように構成される。理解され得るように、移送アーム１１０ＰＡの上昇／下降および延伸の両方をもたらす単一のモータは、ボット１１０の機械的構成要素および電気的インターフェースの数を減らすだけでなく、ボット１１０の重量も減らす。遠隔作動されるブレーキ機構２９８により、移送アーム１１０ＰＡの横方向の延伸は、モータ３０１に関して上述したものと実質的に同様であってもよく、たとえば、モータ３０１Ａがベルトおよびプーリー伝達部２６０Ａを駆動する。マスト２００Ｍは、ベルトがモータ３０１Ａによって駆動されるとマスト２００Ｍがベルト２６０により移動するように、ベルト２６０に固定して連結されてもよい。ブレーキ機構２６６は、制御装置１１０Ｃに接続されてもよく、マスト２００Ｍのベルト２６０からの選択的な非係合をもたらし、所定の横方向の位置でマスト２００Ｍを横方向に固定するように構成されてもよい。理解され得るように、フレーム１１０Ｆおよび／またはケースユニット取り出し／配置位置に対するマスト２００Ｍ（ひいては取り出しヘッド２７０）の横方向の位置を感知あるいは検出するために、任意の適切なセンサおよび／またはエンコーダが設けられ、制御装置１１０Ｃに接続されてもよい。またブレーキ機構２６６は、（たとえば、ベルト２６０がマスト２００Ｍからの係合を解かれているときに）ベルト２６０をベルト２６０Ａに選択的に連結させる伝達部を含む。ベルト２６０Ａは、ブレーキ機構２６６を介して、マスト２００Ｍに取り付けられるリフト伝達部２６７に連結され、これを駆動する。リフト伝達部２６７は、取り出しヘッド２７０をＺ方向に上昇および下降させるために、プーリーなどを通してベルト２７１Ｂに連結される。

【0020】

次に図２Ｃ～２Ｆを参照すると、ボット１１０の取り出しヘッド２７０は、ボット１１０と、たとえば、保管スペース１３０Ｓ、および／または、ボット１１０とリフトモジュール１５０との間のインターフェース（たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１月１６日に出願された米国仮特許出願第６２／１０４，５２０号明細書に記載のインターフェース）などのケースユニット取り出し／配置位置との間でケースユニットを移送する。一態様において、取り出しヘッド２７０は、ベース部材２７２と、１つまたは複数のタインまたはフィンガ２７３Ａ～２７３Ｅと、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂとを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂ上に沿って進むように、上述のようにマスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの遠位端（たとえば、自由端）がベース部材２７２から片持ち支持されるように、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１Ｂを参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓの間への挿入のために構成される。

【0021】

タイン２７３Ａ～２７３Ｅの１つまたは複数は、Ｚ方向に可動であるように、（上述のものと同様のスライド／ガイドレール上などで）ベース部材２７２に可動に取り付けられる。一態様においては、任意の数のタインがベース部材２７２に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材２７２に取り付けられている。タイン２７３Ａ～２７３Ｅのうちの任意の数がベース部材２７２に可動に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、（取り出しヘッド２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン２７３Ａ、２７３Ｅがベース部材２７２に可動に取り付けられる一方で、残りのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄは、ベース部材２７２に対して移動不能である。

【0022】

この態様において、取り出しヘッド２７０は、ボット１１０へおよびボット１１０からより小さな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、３つのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄのみを用い、ボット１１０へおよびボット１１０からより大きな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅを用いる。他の態様においては、より小さな大きさのケースユニットを移送させるために、３つ未満のタインが用いられる（たとえば、３つ以上のタインがベース部材２７２に可動に取り付けられる場合など）。たとえば、一態様においては、たとえば保管棚上の他のケースユニットを妨害することなく、ボット１１０へおよびボット１１０から移送されている最も小さなケースユニットが、スラット１２１０Ｓの間の距離Ｘ１（図１Ｂ参照）ほどの幅を有するように、１つ以外の全てのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材に可動に取り付けられる。

【0023】

移動不能なタイン３７３Ｂ～３７３Ｄは、全てのサイズのケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するときに用いられるが、可動なタイン３７３Ａ、３７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために移動不能なタイン３７３Ｂ～３７３Ｄに対して選択的に（たとえば、Ｚ方向へ）上昇および下降させられる。図２Ｃおよび２Ｄを参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの全てが、各タイン２７３Ａ～２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出しヘッド２７０の取り出し面ＳＰと一致するように配置されている例が示される。図２Ｅおよび２Ｆは、タイン２７３Ａ、２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出し面ＳＰから（たとえば、下方に）オフセットされており、タイン２７３Ａ、２７３Ｅが取り出しヘッド２７０により把持される１つまたは複数のケースユニットと接触せず、保管棚上の保管スペース１３０Ｓまたは他の任意の適切なケースユニット保持位置に配置されている、取り出されていないケースユニットに干渉しないように、２つの端部のタイン２７３Ａ、２７３Ｅは他のタイン２７３Ｂ～２７３Ｄに対して（たとえば、Ｚ方向において）下側に配置される例を示す。

【0024】

タイン２７３Ａ～２７３ＥのＺ方向への移動は、移送アーム１１０ＰＡの任意の適切な場所に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂによってもたらされる。一態様において、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂは、取り出しヘッド２７０のベース部材２７２に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、線形アクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば、図２Ｂ～２Ｆに示される態様においては、各可動なタインがＺ方向に独立して移動可能であるように、可動なタイン２７３Ａ、２７３Ｅのそれぞれに対して１つのアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが存在する。他の態様においては、２つ以上の可動なタインがＺ方向に一体として移動するように、１つのアクチュエータが２つ以上の可動なタインに連結されてもよい。

【0025】

理解され得るように、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅを取り出しヘッド２７０のベース部材２７２上に可動に取り付けることは、大きなケースユニットおよび／またはピックフェースの取り出しヘッド２７０上への完全な支持を提供しつつ、小さなケースユニットを、たとえば、保管棚上に配置されている他のケースユニットと干渉することなく取り出し、配置する能力も提供する。保管棚上の他のケースユニットと干渉することなく様々な大きさのケースユニットを取り出し、配置する能力は、保管棚上のケースユニット間の隙間ＧＰ（図１Ａ参照）の大きさを減少させる。この態様において、たとえばベース部材２７２に対して固定される３つのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄと、たとえばベース部材２７２に対して可動な２つのタイン２７３Ａ、２７３Ｅとを有することは、より少ない移動タイン、すなわちより少ない駆動モータをもたらし、より少ないガイド、より少ないセンサ、より少ない複雑さ、より少ないボット製造コスト、およびより少ないマスト２００Ｍ上に配置される重量（これはリフトモータ３０１、３０１Ａおよびマスト２００Ｍの他の構造的な部品の寸法決めを補助する）をもたらす。また、理解され得るように、タイン２７３Ｂ～２７３Ｄはベース部材２７２に固定されるので、ケースユニット保持位置へ、およびケースユニット保持位置からの、ケースユニットおよび／またはピックフェースの上昇および下降は、リフトモータ３０１、３０１Ａによってのみもたらされるので、ケースユニットを取り出し／配置するときに重複した動作はない。タインが取り出し面ＳＰと位置合わせされると定位置にロックされて移動しないように、アクチュエータは（たとえば、その上に支持されるケースユニットを伴わない）それぞれのタインのみを上昇させるので、タインを選択的に上昇および下降させるためにより小さなアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが利用されてもよい。

【0026】

再び図２および３を参照し、プッシャーバー１１０ＰＲは移送アーム１１０ＰＡから独立して移動可能であることにも留意する。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえば、ガイドロッドおよびスライド構成など、任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられ、Ｙ方向（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの延伸／後退方向に略平行な方向）に沿って作動される。一態様において、少なくとも１つのガイドロッド３６０は、フレーム１１０Ｆの長手軸ＬＸに対して横方向に延伸するように、積載セクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に係合し、それに沿ってスライドするように構成される少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含んでもよい。一態様において、少なくともガイドロッド／スライド構成は、積載セクション１１０ＰＬ内につながってプッシャーバー１１０ＰＲを保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モータ３０３および伝達部３０３Ｔなど、任意の適切なモータおよび伝達部によって作動される。一態様において、モータ３０３は、モータ３０１、３０１Ａ、３０２と実質的に同様の回転モータであり、伝達部３０３Ｔは、上述のベルトおよびプーリー伝達部と実質的に同様である。他の態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転部品を有さない線形アクチュエータによって作動されてもよい。

【0027】

プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬに略垂直となり、取り出しヘッド２７０に干渉しないように、積載セクション１１０ＰＬ内に配置される。図３に見られ得るように、ボット１１０は、少なくとも１つのケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に支持されるような搬送構造である（たとえば、ローラは集合的に積載ベッドを形成する）。搬送構造において、取り出しヘッド２７０のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、ローラ１１０ＲＬと互いに噛み合わされ、ローラ１１０ＲＬのケースユニット支持面ＲＳＰ（図４参照）の（Ｚ方向に沿って）下側に配置される。プッシャーバー１１０ＰＲは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅが入る溝３５１を備えて構成され、タインがケースユニット支持面ＲＳＰの下方へ移動できるように、またタイン２７３Ａ～２７３Ｅからの干渉のないプッシャーバー１１０ＰＲの自由な移動を可能にするように、溝３５１内には充分な間隙が設けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬが通る１つまたは複数の開口も含み、開口は、ローラのそのそれぞれの軸周りでの自由な回転を可能にするような大きさにされる。理解され得るように、独立して動作可能なプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ、移送アーム１１０ＰＡの横方向（たとえば、Ｙ方向）への延伸および取り出しヘッド２７０の上昇／下降と干渉しない。

【0028】

上述のように、プッシャーバー１１０ＰＲは、取り出しヘッド２７０の延伸軸および上昇軸からの干渉なしに動作する、ボット１１０の分離した独立型の軸であるので、プッシャーバー１１０ＰＲは、移送アーム１１０ＰＡの上昇および／または延伸と実質的に同時に動作され得る。組み合わされた軸移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲの、移送アーム１１０ＰＡの延伸軸および／または上昇軸との同時移動）は、積載操作処理量の増加をもたらす。たとえば、図４～５を参照すると、移送アーム１１０ＰＡの複数取り出し／配置シーケンスの間に、プッシャーバー１１０ＰＲは、接触深さＸ３（たとえば、保管スペースまたは他のケースユニット保持位置から取り出され／配置されているときに、ケースユニットおよび／またはピックフェースＣＵにより占められているタインの深さ）から所定の距離Ｘ２だけ離れた位置に（ケースユニットおよび／またはピックフェースが取り出され、積載セクション１１０ＰＬ内に移送されるときに）あらかじめ配置される（図１０、ブロック１０００）。距離Ｘ２は、ケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に着座されることを可能にするためにプッシャーバー１１０ＰＲとケースユニットとの間に充分な間隙をもたらすだけの最小限の距離である。ケースユニットＣＵがローラ１１０ＲＬ上に下降させられる（図１０、ブロック１０１０）ときに、ケースユニットＣＵに接触するためにプッシャーバー１１０ＰＲが移動する距離は、積載セクション１１０ＰＬの（積載セクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）後方４０２から移動するときの、従来の搬送車両による距離Ｘ４と比較するとより短い距離Ｘ２である。ケースユニットＣＵが移送アーム１１０ＰＡによって下降させられ、ローラ１１０ＲＬによってのみ支持されるようにローラ１１０ＲＬへと移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵを位置合わせするために、（積載セクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）前方へと作動される（図１０、ブロック１０２０）。たとえば、プッシャーバー１１０ＰＢは、（ケースユニットの基準位置がケースユニットＣＵとフェンス１１０ＰＦとの間の接触を通して形成され得るように積載セクション１１０ＰＬのアクセス側４０１に配置される）フェンス１１０ＰＦにケースユニットが接触するように、Ｙ方向において横方向にケースユニットＣＵを押し出してもよい。一態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵを、互いに対して、およびボット１１０の基準座標系ＲＥＦ（図２）に対して所定の空間関係に維持するために、（たとえば、フェンス１１０ＰＦに対してケースユニットを保持するように）ケースユニットの搬送中にケースユニットＣＵを係合あるいは把持し得る（図１０、ブロック１０３０）。ケースユニットを配置すると、プッシャーバー１１０ＰＲは、フェンス１１０ＰＦに対してケースユニットＣＵを位置合わせした後に、ケースユニットＣＵとの接触から（たとえば、Ｙ方向に）引き抜かれる（図１０、ブロック１０４０）。プッシャーバー１１０ＰＲがケースユニットＣＵとの係合を解いた略直後に、移送アーム１１０ＰＡの（たとえば、Ｚ方向への）上昇軸および（たとえば、Ｙ方向への）延伸軸の１つまたは複数が、プッシャーバー１１０ＰＲの引き抜き動作と略同時に作動される（図１０、ブロック１０５０）。一態様においては、上昇軸および延伸軸の両方が、プッシャーバーがケースユニットＣＵとの接触から引き抜かれるときに作動されるが、他の態様においては、上昇軸および延伸軸の一方が作動される。理解され得るように、移送アーム１１０ＰＡの上昇軸および／または延伸軸の、プッシャーバー１１０ＰＲの引き抜きとの同時動作、ならびに、プッシャーがケースユニットＣＵを位置合わせするために移動する距離の減少は、ボット１１０へ、およびボット１１０からケースユニットＣＵを移送するのに必要な時間を減らし、保管および取り出しシステム１００の処理量を増やす。

【0029】

開示される実施形態の別の態様において、保管および取り出しシステム１００の処理量をさらに増加させるために、複数のケースユニットは、積載セクション１１０ＰＬ内で実質的に同時に運搬および操作され得る。一態様において、ケースユニットＣＵの操作は、ケースユニットの分類であり、ケースは、ケースユニットの取り出し／配置のために移送アーム１１０ＰＡ上に配置されているか、他のケースユニットが移送アーム１１０ＰＡへ、および移送アーム１１０ＰＡから移送される間、該当するケースユニットが移送アーム１１０ＰＡに移送されたり移送アーム１１０ＰＡ上に留まったりしないように配置される。ここで、ボット１１０は、共通の移送アーム１１０ＰＡにより所定の保管スペース１３０Ｓ１から１つまたは複数のケースユニットを取り出し、共通の移送アーム１１０ＰＡ上へのケースユニットの配置は、以下にさらに詳述される所定のオーダー搬出シーケンスに対応する（たとえば、ケースユニットは、（たとえば、ボット１１０による搬送中、またはボットが表面に沿って移動するか静止しているときに、ボット１１０の積載セクションに、もしくはボット１１０により保持されている間）オンザフライ（on-the-fly）で分類される）。ボット１１０上のケース操作の一例として、図６～９を参照すると、ケースユニットＣＵＡはケースユニット保持位置（たとえば、保管スペース１３０Ｓ、リフト移送ステーションおよび／またはバッファステーション）から取り出され、積載セクション１１０ＰＬ内に移送される（図１１、ブロック１１００）。ケースユニットＣＵＡが積載セクション１１０ＰＬ内に移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡがローラ１１０ＲＬへの移送のために下降させられる（図１１、ブロック１１０５）ときにケースユニットＣＵＡとフェンス１１０ＰＦとの間に配置されるように、フェンス１１０ＰＦに隣接してあらかじめ配置されてもよい（図１１、ブロック１１０４）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡがタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳ（図２Ｅ）に接触し、積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に位置合わせされるように、（ローラ１１０ＲＬ上に置かれている）ケースユニットＣＵＡを積載セクション１１０ＰＬの後方（たとえば、後部）４０２に向けてＹ方向に押し出すように作動される（図１１、ブロック１１１０）。

【0030】

一態様において、ボット１１０が次のケースユニットを取り出す前に取り出し通路１３０Ａおよび／または移送デッキ１３０Ｂを行き来する場合、ケースユニットＣＵＡが、ボット１１０の基準座標系ＲＥＦに対して積載セクション１１０ＰＬの後方４０２の所定の位置（および／または長手方向の所定の位置）に留まるように、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置の間でのケースユニットの搬送中、ケースユニットＣＵＡと接触（たとえば、把持）したままである（図１１、ブロック１１１５）。後続のケースユニットを取り出すために、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡの係合を解くためにＹ方向へと移動させられ、移送アーム１１０ＰＡの上昇軸および延伸軸は、ケースユニット保持位置（たとえば、保管スペース１３０Ｓ、リフト移送ステーションおよび／またはバッファステーションなど）から別のケースユニットＣＵＢを取り出すために作動される（図１１、ブロック１１２０）。ケースユニットＣＵＢが取り出されている間、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡとタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳとの間に位置するように、Ｙ方向において積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に隣接して配置される（図１１、ブロック１１２５）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢがＹ軸に沿って互いに対して配置されるように、ケースユニットＣＵＢは積載セクション内へ移送され、ローラ１１０ＲＬ上に下降／載置される（図１１、ブロック１１３０）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを前方へ位置合わせし（図１１、ブロック１１３４）、搬送のためにケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを把持／保持する（図１１、ブロック１１３５）ために、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに向けて押し出すようにＹ方向に作動される。理解され得るように、一態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、ケースユニット保持位置で一緒に配置される（図１１、ブロック１１４０）が、他の態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、離れたケースユニット保持位置に搬送されて配置されてもよい。

【0031】

ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが、離れた位置での配置のために分類される（図１１、ブロック１１５０）場合、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、積載セクション１１０ＰＬにおいて互いから分離される。たとえば、移送アーム１１０ＰＡの取り出しヘッド２７０は、プッシャーバー１１０ＰＲがケースユニットの真下を通過できるのに充分な量だけケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをローラ１１０ＲＬから持ち上げるために、Ｚ方向に移動させられ得る（図１２、ブロック１１５０Ａ）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが持ち上げられると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの間に位置するようにＹ方向に沿って配置される（図９参照）（図１２、ブロック１１５０Ｂ）。取り出しヘッド２７０は、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢがローラ１１０ＲＬに移送され、プッシャーバーがケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの間に挿入されるように降下される（図１２、ブロック１１５０Ｃ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡを積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に向かって（たとえば、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニットＣＵＢは、フェンス１１０ＰＦに隣接する積載セクション１１０ＰＬの前方に留まる（たとえば、図７に示す）（図１２、ブロック１１５０Ｄ）。理解され得るように、ケースユニットが搬送中、タインの位置合わせ面２７３ＪＳに対して保持される場合、プッシャーバーは、ケースユニットＣＵＢを積載セクション１１０ＰＬの前方４０１に向かって（たとえば、フェンス１１０ＰＦまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニットＣＵＡは、位置合わせ面２７３ＪＳに隣接する積載セクション１１０ＰＬの後方に留まる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置での配置のため、タイン２７３Ａ～２７３Ｅ上にケースユニットを配置するために、ケースユニットＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに対して再び位置合わせするようＹ方向に移動させられてもよい（図１２、ブロック１１５０Ｅ）。理解され得るように、ケースユニットＣＵＡが、実質的に（たとえば、取り出しヘッド２７０の）タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳに対して配置されている状態で、ケースユニットＣＵＢは、実質的にケースユニットＣＵＡからの干渉なくケースユニット保持位置に配置でき（図１２、ブロック１１５０Ｆ）、たとえば、ケースユニットＣＵＡは、ケースユニット保持位置に配置されるケースユニットとの接触を免れる。ケースユニットＣＵＡは、（たとえば、移送アーム１１０ＰＡを後退および下降させることによって）積載セクション１１０ＰＬ内に戻るように下降／移送される（図１２、ブロック１１５０Ｇ）。位置合わせ面２７３ＪＳとケースユニットＣＵＡとの間にあらかじめ配置されているプッシャーバー１１０ＰＲは、別のケースユニット保持位置（たとえば、ケースユニットＣＵＢが配置された保持位置とは異なる）での配置のためケースユニットＣＵＡを前方へ位置合わせするために、ローラ１１０ＲＬ上に配置されるケースユニットＣＵＡをフェンス１１０ＰＦに対して押し出す（図１２、ブロック１１５０Ｈ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、他のケースユニット保持位置への搬送中にケースユニットを（たとえば、フェンスにより）把持するために、ケースユニットＣＵＡに対向したままである（図１２、ブロック１１５０Ｉ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡから離れるように移動し、移送アームは、ケースユニットＣＵＡを他のケースユニット保持位置に配置するために、取り出しヘッド２７０を上昇および延伸させるように作動される（図１２、ブロック１１５０Ｊ）。

【0032】

所定のオーダー搬出シーケンスにしたがって、および／または、たとえば、オペレータステーション１６０ＥＰ（図１５に示す）でケースユニットＣＵが１つまたは複数のバッグ、トートまたは他の容器ＴＯＴへの配置のために順序付けられる、１つまたは複数の顧客の注文に対応するという命令にしたがって取り出された品物の所定のオーダーシーケンス（たとえば、オーダー搬出シーケンス）で、混合パレット積載物を作り出すための、ケースユニットのオンザフライ分類によるケースユニットの取り出しおよび配置動作の一例は、図１３に関して記載される。ボット１１０は、１つまたは複数のケースユニット保持位置から１つまたは複数のケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを取り出す（図７参照）。上述のように、ケースユニット保持位置は、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２、出庫リフトモジュール１５０Ｂ１、１５０Ｂ２、リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２、１５０Ｂ１、１５０Ｂ２と相互作用するための移送またはバッファステーションＬＴＳ、および保管スペース１３０Ｓ１～１３０Ｓ４を含む。一態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、同一位置（たとえば、リフトモジュール１５０Ａ１または１５０Ａ２など）から取り出される。別の態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、２つの異なる（たとえば、第１および第２の）位置（たとえば、リフトモジュール１５０Ａ１および１５０Ａ２など）から取り出され、プッシャー部材１１０ＰＲは、第１の位置から取り出されたケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの１つまたは複数を、第２の位置から取り出される他方のケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが上述のものと実質的に同様の方法で取り出され得るように位置合わせする。

【0033】

一態様において、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ１は、異なる種類（または、他の態様においては同一種類）のケースユニットをそのそれぞれのパレットから受け取ってもよく、ケースユニットは、同一の（または異なる）取り出し通路に保管される。２つの別個のボット１１０に、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２のそれぞれからケースユニットを取り出させるのではなく、単一のボット１１０が、共通の移送アーム１１０ＰＡによって搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１０５Ａ２から両方のケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを取り出し、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをそのそれぞれの所定の保管スペース１３０Ｓ１～１３０Ｓ４まで移送する。ボット１１０は移送デッキ１３０Ｂを行き来し、ケースユニットの１つまたは複数が配置される所定の取り出し通路１３０Ａ１、１０３Ａ２に入る。一例として、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ１に入り、上述のものと実質的に同様の方法でケースユニットＣＵＢを保管スペース１３０Ｓ３に配置し、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、ケースユニットＣＵＢがケースユニットＣＵＡからの干渉なしに保管スペース１３０Ｓ３に移送されるように、取り出しヘッド２７０上でプッシャーバー１１０ＰＲによって互いから分離させられる。一態様において、ボット１１０は、ケースユニットＣＵＡがボット１１０によって配置される保管スペース１３０Ｓ４まで取り出し通路１３０Ａ１を行き来し続ける。他の態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、異なる取り出し通路、異なる保管スペース、同一の取り出し通路および／または同一の保管スペースなど、任意の適切な取り出し通路およびケースユニット保持位置に配置される。

【0034】

理解され上述されるように、ケースユニットは、顧客の注文を満たし、混合された配送パレットを構築するために、所定のシーケンスで保管および取り出しシステムから搬出される。ここで、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、ケースユニットが保管および取り出しシステムから搬出されるときの所定のケースユニット搬出シーケンスにしたがって、ボットによって１つまたは複数の所定のケースユニット保持位置へと分類される。たとえば、顧客注文が、ケースユニットＣＵＣが搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれ、ケースユニットＣＵＤが搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれることを要求すると仮定すると、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ１に入り、保管スペース１３０Ｓ１からケースユニットＣＵＣを取り出す（図１４、ブロック１４００）。ケースユニットＣＵＣは、上述のように積載セクション１１０ＰＬの後部に向かってボット１１０上で位置合わせされてもよい（図１４、ブロック１４０５）。ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ２を通って移動し、両方のケースＣＵＣ、ＣＵＤが共通の移送アーム１１０ＰＡ上で互いに隣接して位置するように、共通の移送アーム１１０ＰＡにより異なる保管スペース１３０Ｓ２からケースユニットＣＵＤを取り出す（図１４、ブロック１４１０）。他の態様においては、両方のケースユニットＣＵＣ、ＣＵＤが、共通の移送アーム１１０ＰＡによって、共通の保管スペース１３０Ｓから取り出される（図１４、ブロック１４１５）。理解され得るように、一態様において、制御装置１１０Ｃは、ケースユニットが配置された順序と反対の順序で、ケースユニットの取り出しをもたらすように構成される。ボット１１０は、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニットＣＵＣ、ＣＵＤの両方を把持し、取り出し通路１３０Ａ２を出る（図１４、ブロック１４２０）。ボットは移送デッキに沿って移動し、搬出リフト１５０Ｂ２と相互作用する（図１４、ブロック１４２１）。ケースユニットＣＵＤが積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ、ケースユニットＣＵＣが積載セクション１１０ＰＬの後方へ位置合わせされるように、ボットは、上述のように、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニットＣＵＣ、ＣＵＤを分離する（図１４、ブロック１４２５）。ケースユニットＣＵＤは、ボット１１０によって直接的に（たとえば、ボットの取り出しヘッド２７０がリフトの棚と直接相互作用する）、または移送／バッファステーションＬＴＳなどを通して間接的に（ケースユニットはステーションＬＴＳに移送され、ステーションがリフトの棚と相互作用する）、搬出リフト１５０Ｂ２へと移送される（図１４、ブロック１４３０）。ボットは、ケースユニットＣＵＣを積載セクション１１０ＰＬに戻す（図１４、ブロック１４３５）ために移送アーム１１０ＰＡを後退させ、ケースユニットＣＵＣを把持する（図１４、ブロック１４２０）。ケースユニットＣＵＣは搬出リフト１５０Ｂ１まで搬送され（図１４、ブロック１４２１）、上述のように積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ（図１４、ブロック１４２５）、上述のように直接または間接的に搬出リフト１５０Ｂ１へ移送される（図１４、ブロック１４３０）。他の態様においては、所定のケースユニット搬出シーケンスに応じて、ボット１１０は、両方のケースユニットＣＵＣ、ＣＵＤを、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の一方など、共通の位置に配置する。

【0035】

図１６を参照すると、開示される実施形態の態様にしたがって、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースが設けられる（図１６、ブロック１６００）。複数レベルのデッキも設けられ（図１６、ブロック１６１０）、複数レベルのデッキの少なくとも１つのデッキレベルは、各通路と連通し、複数レベルのデッキおよび通路が、複数レベルのデッキの各レベルでの自律搬送車両の転走面を画定する。複数のラックレベルのラックは、複数のラックレベルに共通のそれぞれの転走面からアクセスされ（図１６、ブロック１６２０）、ラックは、複数レベルのデッキの各レベルで、少なくとも１つの通路に沿って配置される。一態様において、ラックレベルの間の垂直方向のピッチは、それぞれの通路の部分に対して変動する。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、自律搬送車両が共通の通路経路で、順序付けられたシーケンスの複数の取り出しをもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、垂直方向のピッチおよび他の垂直方向のピッチが、保管される品物によって複数のデッキレベル間の垂直方向のスペースを実質的に埋めるように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

【0036】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、１つまたは複数のピックフェースを保持するように構成される積載セクションを形成するフレームと、フレームに可動に取り付けられる移送アームと、フレームに接続される駆動セクションと、駆動セクションに接続される制御装置とを含み、制御装置は、所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって自律搬送車両により運搬されるピックフェースのオンザフライの分類をもたらすように構成され、制御装置は、所定のケース搬出オーダーシーケンスにしたがって、２つ以上のピックフェースが１つまたは複数の第１のケースユニット保持位置から取り出され、１つまたは複数の異なる第２のケースユニット保持位置に配置されるように、駆動セクションに命令する。

【0037】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、２つ以上のピックフェースが配置された順序と反対の順序での、２つ以上のピックフェースの取り出しをもたらすように構成される。

【0038】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、移送アームは、互いに隣接する２つ以上のピックフェースを保持するように構成されるように、２つ以上のピックフェースに共通である。

【0039】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、フレームの長手軸を横切って移動するように積載セクション内に配置される位置合わせ部材をさらに含み、制御装置は、積載セクションにおいて運搬される２つ以上のピックフェースの分類をもたらすために、位置合わせ部材および移送アームの組み合わされた移動を制御するように構成される。

【0040】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、駆動セクションおよび制御装置に接続される位置合わせ部材をさらに含み、位置合わせ部材はフレームに可動に取り付けられ、移送アームおよび位置合わせ部材は、それぞれ互いに対して独立して移動可能である。

【0041】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、２つ以上のピックフェースの少なくとも１つを、２つ以上のピックフェースの少なくとも別の１つが積載セクションへまたは積載セクションから移送される間、積載セクション内に保持することによって、オンザフライの分類がもたらされるように、駆動セクションを制御し、位置合わせ部材および移送アームの移動をもたらすように構成される。

【0042】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、移送アームは、複数の積載物支持タインを含み、上昇位置と下降位置との間で移動可能であり、位置合わせ部材は、移送アームが下降位置にあるときに、タインの間に延伸するように構成される。

【0043】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、積載セクション内に積載ベッドおよび位置合わせ部材をさらに含み、積載ベッドは、位置合わせ部材の開口を通って延びる、横方向に配置された積載物支持体を含む。

【0044】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、移送アームは、積載物支持タインの下降位置が１つまたは複数の積載品物を、横方向に配置された積載物支持体に移送するように、横方向に配置された積載物支持体と互いに噛み合わされるように離間される積載物支持タインを含む。

【0045】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムの自律搬送車両は、長手軸を有し、１つまたは複数の積載品物を保持するように構成される積載セクションを形成するフレームと、長手軸を横切って移動するように積載セクション内に配置される位置合わせ部材と、少なくとも部分的に積載セクション内に配置される移送アームと、位置合わせ部材および移送アームに接続される制御装置とを含み、制御装置は、積載セクションにおいて運搬される１つまたは複数の積載品物のオンザフライの分類をもたらすために、位置合わせ部材および移送アームの組み合わされた移動を制御するように構成される。

【0046】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、位置合わせ部材および移送アームは、それぞれ互いに対して独立して移動可能である。

【0047】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、１つまたは複数の積載品物のうちの２つの物理的な分離を引き起こすために、位置合わせ部材が１つまたは複数の積載品物の２つの間に挿入されるように、位置合わせ部材および移送アームの移動をもたらすように構成される。

【0048】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、位置合わせ部材は、１つまたは複数の積載品物を積載セクション内で横方向に双方向に移動させるように構成される。

【0049】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、１つまたは複数の積載品物の少なくとも１つを、１つまたは複数の積載品物の少なくとも別の１つが積載セクションへまたは積載セクションから移送される間、積載セクション内に保持することによって分類がもたらされるように、位置合わせ部材および移送アームの移動を制御するように構成される。

【0050】

【0051】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、積載セクション内に積載ベッドをさらに含み、積載ベッドは、位置合わせ部材の開口を通って延びる、横方向に配置された積載物支持体を含む。

【0052】

【0053】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、共通の移送アームを有する自律搬送車両の積載セクションにおいて運搬される積載品物を搬送する方法が提供される。方法は、積載セクション内で積載品物を支持することと、保管および取り出しシステムにおける順序付けられた配置のために、積載セクション内で積載品物を分類することとを含み、積載品物を分類することは、共通の移送アーム上に配置される積載品物の少なくとも１つを、積載品物の別の１つから空間的に分離することを含み、積載品物の少なくとも１つは、積載品物の別の１つが共通の移送アームによって積載セクションから移送される間、共通の移送アーム上で保持される。

【0054】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、積載品物を分類することは、積載品物の少なくとも１つの再配置をもたらすために、自律搬送車両の積載ベッドと共通の移送アームとの間で積載品物を移送することをさらに含む。

【0055】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、積載品物を分類することは、積載品物の少なくとも１つの再配置をもたらすために、積載品物の間に位置合わせ部材を挿入することをさらに含む。

【0056】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、共通の移送アーム上に配置される積載品物の少なくとも１つを再配置することをさらに含む。

【0057】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムの自律搬送車両は、長手軸を有し、１つまたは複数の積載品物を保持するように構成される積載セクションを形成するフレームと、少なくとも部分的に積載セクション内に配置され、１つまたは複数の積載品物を保持するように構成される、１つまたは複数の積載品物に共通の移送アームと、移送アームから独立して積載セクション内に配置され、１つまたは複数の積載品物の少なくとも１つを係合して長手軸を横切って移動するように構成される積載品物位置合わせ部材とを備え、積載品物位置合わせ部材の移動は、移送アームの移動からは独立している。

【0058】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、位置合わせ部材の独立した移動は、１つまたは複数の積載品物の少なくとも１つの、積載セクションにおいて運搬される少なくとも１つの積載品物の別の１つからの分離をもたらす。

【0059】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、積載品物位置合わせ部材は、積載品物位置合わせ部材駆動部を有し、移送アームは、積載品物位置合わせ部材駆動部とは異なる移送アーム駆動部を有し、積載品物位置合わせ部材駆動部および移送アーム駆動部のそれぞれは、独立した駆動軸を有する。

【0060】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、位置合わせ部材および移送アームに接続される制御装置をさらに備え、制御装置は、１つまたは複数の積載品物の少なくとも１つを含むピックフェースを構成するために、異なるそれぞれの駆動部による、位置合わせ部材および移送アームの実質的に同時の移動を制御するように構成される。

【0061】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、積載セクションにおいて運搬される１つまたは複数の積載品物の分離をもたらすために、位置合わせ部材および移送アームを制御するように構成される。

【0062】

【0063】

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、制御装置は、１つまたは複数の積載品物の少なくとも１つを、１つまたは複数の積載品物の少なくとも別の１つが積載セクションへまたは積載セクションから移送される間、積載セクション内に保持することによって、１つまたは複数の積載品物の分類をもたらすために、位置合わせ部材および移送アームの移動を制御するように構成される。

【0064】

【0065】

【0066】

【0067】

【0068】

上記記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。したがって、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、それぞれ異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することができないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。

【図1】