特開 2022-142229 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022142229

(43)【公開日】2022-09-30

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20220922BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20220922BHJP

   G07C 5/00 20060101ALI20220922BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

H04N7/18 J

G07C5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021042329

(22)【出願日】2021-03-16

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002572

【氏名又は名称】特許業務法人平木国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大岩 真隆

【テーマコード（参考）】

2D015

3E138

5C054

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

3E138AA06

3E138AA07

3E138MA02

3E138MA03

3E138MB08

3E138MC05

3E138MC06

3E138MD03

3E138ME02

3E138MF05

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054FC12

5C054GB02

5C054GD06

5C054HA30

(57)【要約】

【課題】事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することが可能なドライブレコーダを備えた作業機械を提供する。
【解決手段】ドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、作業機械１００の周囲の映像を取得するカメラ２２と、カメラ２２により取得された映像を記憶すると共に、記憶された映像のうち、所定の抽出期間にカメラ２２により取得された映像を抽出する制御装置２０と、制御装置２０により抽出された映像を記録する記録装置２３とを備える。制御装置２０は、作業機械１００の周囲に存在する物体の位置と、作業機械１００の操作レバーの操作状態とに基づいて、抽出期間を特定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライブレコーダを備えた作業機械であって、
前記作業機械の周囲の映像を取得するカメラと、
前記カメラにより取得された前記映像を記憶すると共に、記憶された前記映像のうち、所定の抽出期間において前記カメラにより取得された前記映像を抽出する制御装置と、
前記制御装置により抽出された前記映像を記録する記録装置と
を備え、
前記制御装置は、前記作業機械の周囲に存在する物体の位置と前記作業機械の操作レバーの操作状態とに基づいて、前記抽出期間を特定する
ことを特徴とする作業機械。

【請求項2】

前記制御装置は、前記操作レバーの操作が検知され、且つ、前記作業機械の周囲に設定された危険範囲に存在する前記物体が検知された期間に基づいて、前記抽出期間を特定し、
前記危険範囲は、前記作業機械の制動操作が行われてから前記作業機械の動作が停止するまでの前記作業機械の動作範囲に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記制御装置は、
前記操作レバーの操作が検知され、且つ、前記危険範囲に前記物体が検知された時点を第１時点とし、前記第１時点の後、前記操作レバーの操作が検知されなくなった時点、又は、前記危険範囲に前記物体が検知されなくなった時点を第２時点とすると、
前記第１時点から第１所定時間遡った時点から、前記第２時点から第２所定時間経過した時点までの期間を前記抽出期間として特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記抽出期間中に、前記操作レバーの操作の検知が途切れた場合、前記操作の検知が途切れていた時間が前記第２所定時間未満であれば、前記操作の検知が途切れていないとみなし、
前記抽出期間中に、前記危険範囲における前記物体の検知が途切れた場合、前記物体の検知が途切れていた時間が前記第２所定時間未満であれば、前記物体の検知が途切れていないとみなして、
前記抽出期間において前記カメラにより取得された映像を抽出する
ことを特徴とする請求項３に記載の作業機械。

【請求項5】

前記作業機械は、走行体を有し、
前記危険範囲は、前記走行体の走行を停止するための制動操作が行われてから走行が停止するまでの前記走行体の走行距離に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項２に記載の作業機械。

【請求項6】

前記作業機械は、前記物体を検知する物体検知装置を備え、
前記危険範囲は、前記走行体の走行方向において前記物体に最も接近する前記作業機械の部位と、前記物体検知装置との距離に基づいて設定される
ことを特徴とする請求項５に記載の作業機械。

【請求項7】

前記作業機械は、旋回体を有し、
前記危険範囲は、前記旋回体の旋回を停止するための制動操作が行われてから前記旋回が停止するまでの前記旋回体の旋回角度と、前記旋回体の最大旋回半径とに基づいて設定される
ことを特徴とする請求項２に記載の作業機械。

【請求項8】

前記作業機械の前記動作範囲は、前記作業機械の動作状態に応じて変動し、
前記危険範囲は、前記動作範囲の変動に基づいて設定変更される
ことを特徴とする請求項２に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドライブレコーダを備えた作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、自動車の分野においては、自動車の周囲の映像をドライブレコーダによって記録し、事故の発生原因や責任の所在の分析に利用することがある。自動車に搭載されたドライブレコーダは、事故発生時や急ブレーキ時の異常な加速度が検出されると、検出時の映像を記録し、記録容量が上限に達すると、古い映像から順に削除していく形式が一般的である。建設現場等において作業する作業機械においても、上記と同様にドライブレコーダに記録された映像を、事故の発生原因の分析等に利用するニーズがある。

【0003】

油圧ショベル等の作業機械では、掘削等の作業を正常に行っている状況であっても比較的大きな加速度が発生する。自動車用のドライブレコーダを作業機械に搭載しても、事故発生時の加速度と正常時の加速度とを区別して、事故発生時の映像だけを記録することは難しい。監視カメラのように映像を常時記録する形式のドライブレコーダを作業機械に搭載することが考えられる。

【0004】

特許文献１には、下部走行体、上部旋回体又は作業機が動作したときに、その動作に対応したカメラを複数のカメラから選択し、その動作中の映像を記録する作業機械が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８－５３５３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、下部走行体、上部旋回体及び作業機は、同時並行的に動作して作業を行うことが多いので、特許文献１に記載の作業機械では、依然として膨大な映像を記録することとなる。これにより、特許文献１に記載の作業機械は、膨大な映像の中から事故発生時の映像だけを探索する必要があると共に、膨大な記録容量を確保する必要がある。更に、記録容量によっては、事故発生時の映像が削除されている可能性もある。

【0007】

上記事情に鑑みて、本発明は、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することが可能なドライブレコーダを備えた作業機械を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明の作業機械は、ドライブレコーダを備えた作業機械であって、前記作業機械の周囲の映像を取得するカメラと、前記カメラにより取得された前記映像を記憶すると共に、記憶された前記映像のうち、所定の抽出期間において前記カメラにより取得された前記映像を抽出する制御装置と、前記制御装置により抽出された前記映像を記録する記録装置とを備え、前記制御装置は、前記作業機械の周囲に存在する物体の位置と前記作業機械の操作レバーの操作状態とに基づいて、前記抽出期間を特定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することが可能な作業機械を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態の作業機械の構成を示す図。

【図2】作業機械に搭載されたドライブレコーダの構成を示す図。

【図3】作業機械の走行時の危険範囲を説明するための図。

【図4】旋回体の状態が図３とは異なる場合における作業機械の走行時の危険範囲を説明するための図。

【図5】作業機械の旋回時の危険範囲を説明するための図。

【図6】ドライブレコーダの制御装置によって行われる処理の流れを示すフローチャート。

【図7】ドライブレコーダが映像の抽出及び記録を行うタイミングの一例を示すタイムチャート。

【図8】ドライブレコーダが映像の抽出及び記録を行うタイミングの他の例を示すタイムチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。各実施形態において同一の符号を付された構成は、特に言及しない限り、各実施形態において同様の機能を有し、その説明を省略する。

【0012】

本実施形態の作業機械１００は、ドライブレコーダ２００を備えた作業機械である。ドライブレコーダ２００は、カメラ２２により取得され、制御装置２０に記憶された映像のうち、所定の抽出期間において取得された映像を抽出し、記録装置２３に記録する。この抽出期間は、作業機械の周囲に存在する物体の位置と作業機械１００の操作レバーの操作状態とに基づいて特定された期間である。

【0013】

図１は、本実施形態の作業機械１００の構成を示す図である。

【0014】

本実施形態では、作業機械１００として、掘削物の掘削作業及び掘削物の積み込み作業を行う油圧ショベルを例に挙げて説明する。作業機械１００は、油圧ショベル以外の作業機械であってもよい。

【0015】

作業機械１００は、クローラ式の走行装置により構成された走行体１と、走行体１の上部に旋回機構２を介して旋回可能に設けられた旋回体３と、旋回体３の前部に設けられたフロント作業機とを備える。フロント作業機は、旋回体３の前部に上下方向に回動可能に連結されたブーム４と、ブーム４の先端部に上下方向又は前後方向に回動可能に連結されたアーム５、アーム５の先端部に上下方向又は前後方向に回動可能に連結されたバケット６とを含む。ブーム４、アーム５及びバケット６は、それぞれ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９によって油圧駆動される。

【0016】

旋回体３の前部には、作業機械１００の操作者が搭乗する運転室１０が設けられる。運転室１０の後方には、エンジン等の動力源が配置される機関室１１が設けられる。運転室１０の内部には、走行体１、旋回体３及びフロント作業機を操作するための操作レバーと、操作レバーの操作を制限するゲートロックレバーとが設けられる。操作レバーは、走行体１の走行を操作するペダル付きの走行操作レバーと、旋回体３及びフロント作業機の旋回並びに回動を操作するフロント操作レバーとを含む。操作レバーは、制御装置２０に接続され、操作レバーの操作状態を示すレバー操作信号を制御装置２０へ送信する。レバー操作信号は、操作レバーが操作されるとＯＮを示し、操作が停止するとＯＦＦを示すパルス信号であってもよい。ゲートロックレバーは、ＯＮであれば操作レバーの操作を無効にし、ＯＦＦであれば操作レバーの操作を有効にする。ゲートロックレバーは、制御装置２０に接続され、ゲートロックレバーの操作状態を示すゲートロック信号を制御装置２０へ送信する。ゲートロック信号は、ゲートロックレバーのＯＮ又はＯＦＦの状態を示すパルス信号であってもよい。

【0017】

図２は、作業機械１００に搭載されたドライブレコーダ２００の構成を示す図である。

【0018】

ドライブレコーダ２００は、作業機械１００の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置２１と、作業機械１００の周囲の映像を取得するカメラ２２と、運転室１０の内部の映像を取得する室内カメラ２５とを備える。更に、ドライブレコーダ２００は、カメラ２２により取得された映像の一部を記録する記録装置２３と、作業機械１００の外部との通信を行う通信装置２４と、ドライブレコーダ２００の各構成要素を統括的に制御する制御装置２０とを備える。

【0019】

物体検知装置２１は、赤外線センサ、超音波センサ、レーダー、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）又はカメラ等によって構成される。物体検知装置２１は、作業機械１００の周囲全体に亘って物体を検知できるように、旋回体３の周縁部に１又は複数個配置される。物体検知装置２１は、検知された物体までの距離及び当該物体が検知された方向を測定することによって、検知された物体の位置を測定することができる。測定される物体の位置は、作業機械１００に対する物体の相対位置である。物体検知装置２１は、制御装置２０に接続され、検知された物体の位置に関する情報を、制御装置２０へ送信する。

【0020】

カメラ２２は、作業機械１００の周囲全体の映像を取得できるように、旋回体３の周縁部に１又は複数個配置される。カメラ２２は、制御装置２０に接続され、取得された映像を制御装置２０へ送信する。カメラ２２は、作業機械１００の周囲の映像を常時取得し、その映像をリアルタイムに制御装置２０へ送信することができる。

【0021】

記録装置２３は、運転室１０の内部に配置される。記録装置２３は、制御装置２０に接続され、制御装置２０から送信されたカメラ２２の映像を記録する。記録装置２３は、通信装置２４に接続され、制御装置２０からの指令に基づいて、記録された映像を通信装置２４に送信する。記録装置２３は、制御装置２０から送信されたカメラ２２の映像の他、室内カメラ２５の映像も記録することができる。

【0022】

通信装置２４は、無線通信アンテナ及び通信モジュールにより構成される。記録装置２３は、運転室１０の内部に配置される。通信装置２４は、制御装置２０及び記録装置２３に接続され、制御装置２０からの指令に基づいて、記録装置２３から送信された映像を、外部のサーバ２５０に送信する。

【0023】

制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等によって構成される。制御装置２０は、運転室１０の内部に配置される。制御装置２０は、カメラ２２の映像を受信すると、受信した映像を一時的に記憶すると共に、容量が上限に達すると、古い映像から順に削除していく。

【0024】

制御装置２０は、記憶された映像のうち、所定の抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を抽出する。具体的には、制御装置２０は、作業機械１００の周囲に存在する物体の位置と、作業機械１００の操作レバーの操作状態とに基づいて、抽出期間を特定する。制御装置２０は、記憶された映像のうち、特定された抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を抽出し、記録装置２３に記録させる。制御装置２０は、物体検知装置２１から送信される物体の位置に関する情報に基づいて、作業機械１００の周囲に存在する物体の位置を把握することができる。制御装置２０は、操作レバーから送信されるレバー操作信号に基づいて、操作レバーの操作状態を把握することができる。

【0025】

詳細には、制御装置２０は、操作レバーの操作が検知され、且つ、作業機械１００の周囲に設定された危険範囲に存在する物体が検知された期間に基づいて、抽出期間を特定する。作業機械１００の周囲に設定された危険範囲に存在する物体が検知されたことは、物体検知装置２１により検知された物体が危険範囲に位置することを意味する。危険範囲とは、作業機械１００が危険範囲に存在する物体との接触を回避することが困難な範囲である。危険範囲は、作業機械１００の操作者によって制動操作が行われてから作業機械１００の動作が実際に停止するまでの作業機械１００の動作範囲に基づいて設定される。危険範囲に存在する物体は、作業機械１００と接触する可能性が高い。危険範囲については、図３～図５を用いて後述する。映像の抽出については、図６～図８を用いて後述する。

【0026】

また、制御装置２０は、記録装置２３に記録された映像を、通信装置２４によってサーバ２５０へ送信させる。サーバ２５０は、通信装置２４から送信された映像を保存する。サーバ２５０は、複数の作業機械１００から送信された映像を保存して、事故発生時の映像を集約したデータベースを作成することが可能である。

【0027】

図３は、作業機械１００の走行時の危険範囲を説明するための図である。図３では、作業機械１００が後進走行し、走行方向の先に作業員Ｏ１が存在する状況を想定している。図３では、作業機械１００の操作者が作業員Ｏ１に気づいて走行体１の走行を停止するための制動操作を行う状況を想定している。なお、図３において、符号２１ａは、物体検知装置２１の検知範囲を示し、符号２２ａは、カメラ２２の撮影範囲を示す。

【0028】

ここで、物体検知装置２１と作業員Ｏ１との距離をＬｃ［ｍ］とする。走行体１の走行を停止するための制動操作が行われてから走行が停止するまでの走行体１の走行距離をＬｓ［ｍ］とする。走行体１の走行速度をＶｓ［ｋｍ／ｈ］とする。操作者の反応時間をＴｒ［ｓｅｃ］とする。作業機械１００の応答遅延時間をＴｓ［ｓｅｃ］とする。走行体１のスリップ距離をＬｅ［ｍ］とする。

【0029】

制動操作が行われてから走行停止までの走行体１の走行距離Ｌｓは、数式１によって表すことができる。

【数1】

【0030】

図３に示す状況では、作業員Ｏ１との距離Ｌｃが、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓ以下の場合（Ｌｃ≦Ｌｓ）、操作者が作業員Ｏ１に気づいて制動操作を行っても、作業員Ｏ１との接触を回避することが困難である。そこで、制御装置２０は、作業員Ｏ１との距離Ｌｃが、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓ以下となる範囲（Ｌｃ≦Ｌｓ）を、危険範囲に設定する。

【0031】

例えば、走行体１の走行速度Ｖｓを高速モードの速度である５．５［ｋｍ／ｈ］＝１．５２８［ｍ／ｓｅｃ］、操作者の反応時間Ｔｒを１．０［ｓｅｃ］、作業機械１００の応答遅延時間Ｔｓを０．５［ｓｅｃ］、走行体１のスリップ距離Ｌｅを０．２［ｍ］とする。制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓは、Ｌｓ＝１．５２８×（１．０＋０．５）＋０．２＝２．４９［ｍ］となる。このとき、制御装置２０は、例えば、物体検知装置２１から半径２．４９［ｍ］以内の範囲を、危険範囲に設定することができる。このように、図３に示す状況では、危険範囲は、走行体１の走行を停止するための制動操作が行われてから走行が停止するまでの走行体１の走行距離Ｌｓに基づいて設定される。

【0032】

図４は、旋回体３の状態が図３とは異なる場合における作業機械１００の走行時の危険範囲を説明するための図である。

【0033】

図４では、旋回体３を９０［ｄｅｇ］右旋回させた状態にて作業機械１００が後進走行し、走行方向の先に作業員Ｏ１が存在する状況を示している。図４では、作業機械１００の操作者が作業員Ｏ１に気づいて走行体１の走行を停止するための制動操作を行う状況を想定している。図４では、走行体１の走行方向が旋回体３の向きに対して９０［ｄｅｇ］旋回しているので、作業機械１００と作業員Ｏ１との正味の距離は、距離Ｌｃ－距離Ｌｂとなる。距離Ｌｂ［ｍ］は、走行体１の走行方向において作業員Ｏ１に最も接近する作業機械１００の部位と、物体検知装置２１との距離である。図４では、距離Ｌｂは、走行体１の後端部と物体検知装置２１との距離である。本実施形態では、距離Ｌｂを作業機械１００のはみ出し距離とも称する。距離Ｌｃは、図３と同様に、物体検知装置２１と作業員Ｏ１との距離である。

【0034】

図４に示す状況では、作業員Ｏ１との正味の距離（Ｌｃ－Ｌｂ）が、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓ以下の場合（（Ｌｃ－Ｌｂ）≦Ｌｓ）、操作者が作業員Ｏ１に気づいて制動操作を行っても、作業員Ｏ１との接触を回避することが困難である。そこで、制御装置２０は、作業員Ｏ１との距離Ｌｃが、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓと、作業機械１００のはみ出し距離Ｌｂとの合計以下となる範囲（Ｌｃ≦（Ｌｓ＋Ｌｂ））を、危険範囲に設定する。

【0035】

例えば、走行体１の走行速度Ｖｓを低速モードの速度である３．５［ｋｍ／ｈ］＝０．９７２［ｍ／ｓｅｃ］、操作者の反応時間Ｔｒを１．０［ｓｅｃ］、作業機械１００の応答遅延時間Ｔｓを０．５［ｓｅｃ］、走行体１のスリップ距離Ｌｅを０．２［ｍ］、作業機械１００のはみ出し距離Ｌｂを０．２［ｍ］とする。制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓは、Ｌｓ＝０．９７２×（１．０＋０．５）＋０．２＝１．６６［ｍ］となる。制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓと、作業機械１００のはみ出し距離Ｌｂとの合計は、１．６６＋０．２＝１．８６［ｍ］となる。このとき、制御装置２０は、例えば、物体検知装置２１から半径１．８６［ｍ］以内の範囲を、危険範囲に設定することができる。このように、図４に示す状況では、危険範囲は、走行体１の走行を停止するための制動操作が行われてから走行が停止するまでの走行体１の走行距離Ｌｓに基づいて設定される。加えて、危険範囲は、走行体１の走行方向において作業員Ｏ１に最も接近する作業機械１００の部位と物体検知装置２１との距離Ｌｂに基づいて設定される。

【0036】

図５は、作業機械１００の旋回時の危険範囲を説明するための図である。図５は、作業機械１００を上方から視た図である。図５では、旋回体３を左旋回し、作業機械１００の右方に作業員Ｏ１が存在する状況を想定している。図５では、作業機械１００の操作者が作業員Ｏ１に気づいて旋回体３の旋回を停止するための制動操作を行う状況を想定している。

【0037】

ここで、旋回体３の最大旋回半径をＲｍａｘ［ｍ］とする。後端旋回半径をＲｒ［ｍ］とする。旋回体３の旋回方向において作業員Ｏ１に接近する旋回体３の後端位置をＰｒとする。旋回体３の後端位置Ｐｒにおける前後方向に沿った成分をＬｒ［ｍ］とする。旋回体３の後端位置Ｐｒにおける左右方向に沿った成分をＢｒ［ｍ］とする。旋回中心Ｏと作業員Ｏ１との距離をＲｏ［ｍ］とする。作業員Ｏ１の位置をＰｏ１とする。作業員Ｏ１の位置Ｐｏ１における前後方向に沿った成分をＬｏ１［ｍ］とする。作業員Ｏ１の位置Ｐｏ１における左右方向に沿った成分をＢｏ１［ｍ］とする。

【0038】

旋回中心Ｏと作業員Ｏ１との距離Ｒｏは、数式２によって表すことができる。

【数2】

【0039】

旋回体３の旋回方向において作業員Ｏ１に最も接近する作業機械１００の部位の位置をＰｓとする。本実施形態では、旋回体３の旋回方向において作業員Ｏ１に最も接近する作業機械１００の部位を、作業機械１００の最近接部位とも称する。作業機械１００の最接近部位の位置Ｐｓにおける前後方向に沿った成分をＬｓ［ｍ］とする。作業機械１００の最接近部位の位置Ｐｓにおける左右方向に沿った成分をＢｓ［ｍ］とする。作業機械１００の最接近部位が作業員Ｏ１に接触するために要する旋回体３の旋回角度を、θｔ［ｒａｄ］とする。

【0040】

作業機械１００の最接近部位が作業員Ｏ１に接触するために要する旋回体３の旋回角度θｔは、作業員Ｏ１の位置Ｐｏ１と旋回中心Ｏとを結ぶ線分と、作業機械１００の最接近部位の位置Ｐｓと旋回中心Ｏとを結ぶ線分とが成す角度と考えることができる。角度θｔは、数式３によって表すことができる。

【数3】

【0041】

また、旋回体３の旋回速度をＮｓ［ｒａｄ／ｓｅｃ］とする。操作者の反応時間をＴｒ［ｓｅｃ］とする。作業機械１００の応答遅延時間をＴｓ［ｓｅｃ］とする。旋回体３の旋回流れ角度をθｒ［ｒａｄ］とする。旋回体３のスリップ角度をθｅ［ｒａｄ］とする。旋回体３の旋回バックラッシュ角度をθｂ［ｒａｄ］とする。旋回体３の旋回を停止するための制動操作が行われてから旋回が停止するまでの旋回体３の旋回角度をθｓ［ｒａｄ］とする。

【0042】

制動操作が行われてから旋回停止までの旋回体３の旋回角度θｓは、数式４によって表すことができる。

【数4】

【0043】

図５に示す状況では、作業員Ｏ１と旋回中心Ｏとの距離Ｒｏが、最大旋回半径Ｒｍａｘ以下の場合（Ｒｏ≦Ｒｍａｘ）、作業機械１００が作業員Ｏ１と接触する可能性が生じる。加えて、作業員Ｏ１との接触に要する旋回角度θｔが、制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓ以下の場合（θｔ≦θｓ）、操作者が作業員Ｏ１に気づいて制動操作を行っても、作業員Ｏ１との接触を回避することが困難である。そこで、制御装置２０は、作業員Ｏ１と旋回中心Ｏとの距離Ｒｏが最大旋回半径Ｒｍａｘ以下であり、且つ、作業員Ｏ１との接触に要する旋回角度θｔが、制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓ以下の範囲（Ｒｏ≦Ｒｍａｘ且つθｔ≦θｓ）を、危険範囲に設定する。

【0044】

例えば、旋回体３の旋回速度Ｎｓを０．３π［ｒａｄ／ｓｅｃ］、操作者の反応時間Ｔｒを１．０［ｓｅｃ］、作業機械１００の応答遅延時間Ｔｓを０．１［ｓｅｃ］、旋回体３の旋回流れ角度θｒを０．１π［ｒａｄ］、旋回体３のスリップ角度θｅを０．０１π［ｒａｄ］、旋回体３の旋回バックラッシュ角度θｂを０．０１π［ｒａｄ］とする。制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓは、θｓ＝０．３π×（１．０＋０．１)＋０．１π＋０．０１π＋０．０１π＝０．４５π［ｒａｄ］＝８１［ｄｅｇ］となる。このとき、作業員Ｏ１と旋回中心Ｏとの距離Ｒｏが最大旋回半径Ｒｍａｘ以下であれば、制御装置２０は、例えば、作業機械１００の最接近部位から旋回方向にθｔ＝８１ｄｅｇ旋回した半径Ｒｏの範囲を、危険範囲に設定することができる。このように、図５に示す状況では、危険範囲は、旋回体３の旋回を停止するための制動操作が行われてから旋回が停止するまでの旋回体３の旋回角度θｓに基づいて設定される。加えて、危険範囲は、旋回体３の最大旋回半径Ｒｍａｘに基づいて設定される。

【0045】

図６は、ドライブレコーダ２００の制御装置２０によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。

【0046】

操作者によって作業機械１００のキースイッチがＯＮにされると、作業機械１００の車体電源がＯＮになり、ドライブレコーダ２００が起動する。ドライブレコーダ２００が起動すると、制御装置２０は、ステップＳ６０１～ステップＳ６１６に示す処理を、所定周期にて繰り返し行う。

【0047】

ステップＳ６０１において、制御装置２０は、作業機械１００の周囲の映像を常時取得する処理をカメラ２２に開始させる。制御装置２０は、カメラ２２により常時取得された映像の記憶を開始する。

【0048】

ステップＳ６０２において、制御装置２０は、フラグレジスタ等に記憶されるフラグをリセットするべくＯＦＦにする。このフラグは、「ＯＮ」、「ＯＦＦ」、「待機」の３つのステータスを示すことができる。フラグがＯＮの場合、制御装置２０に記憶された映像のうちから一部の映像を抽出して記録装置２３に記録させる状況であることを示す。フラグがＯＦＦの場合、制御装置２０に記憶された映像のうちから一部を抽出して記録装置２３に記録させない状況であることを示す。フラグが待機の場合、制御装置２０に記憶された映像のうちから一部を抽出して記録装置２３に記録させるか否かの判定を保留する状況であることを示す。

【0049】

ステップＳ６０３において、制御装置２０は、ゲートロックレバーの操作状態を示すゲートロック信号に基づいて、ゲートロックレバーがＯＦＦであるか否か判定する。制御装置２０は、ゲートロックレバーがＯＦＦでない場合、ステップＳ６１１へ移行する。制御装置２０は、ゲートロックレバーがＯＦＦである場合、ステップＳ６０４へ移行する。

【0050】

ステップＳ６０４において、制御装置２０は、操作レバーの操作状態を示すレバー操作信号がＯＮであるか否かを判定する。レバー操作信号がＯＮである場合、操作レバーの操作が検知されたことを示す。レバー操作信号がＯＦＦである場合、操作レバーの操作が検知されていないことを示す。制御装置２０は、レバー操作信号がＯＮでない場合、ステップＳ６１１へ移行する。制御装置２０は、レバー操作信号がＯＮである場合、ステップＳ６０５へ移行する。

【0051】

ステップＳ６０５において、制御装置２０は、危険範囲に存在する物体が物体検知装置２１により検知されたか否かを判定する。制御装置２０は、危険範囲に存在する物体が検知された場合、ステップＳ６０６へ移行する。制御装置２０は、危険範囲に存在する物体が検知されなかった場合、ステップＳ６１１へ移行する。

【0052】

ステップＳ６０６において、制御装置２０は、フラグがＯＦＦであるか否かを判定する。ステップＳ６０６においてフラグがＯＦＦである場合は、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された状況が、フラグをＯＦＦにしてから初めて到来したことを意味している。制御装置２０は、フラグがＯＦＦである場合、ステップＳ６０８へ移行する。制御装置２０は、フラグがＯＦＦでない場合、ステップＳ６０７へ移行する。

【0053】

ステップＳ６０７において、制御装置２０は、フラグは待機であるか否かを判定する。操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された状況が一時的に途切れた場合、制御装置２０は、直ちにフラグをＯＦＦにするのではく、フラグを待機にする（ステップＳ６１２）。ステップＳ６０７においてフラグが待機である場合は、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された状況が再度到来したことを意味している。ステップＳ６０７においてフラグが待機でない場合は、フラグがＯＮであることを意味しており、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された状況が継続していることを意味している。制御装置２０は、フラグが待機である場合、ステップＳ６０９へ移行する。制御装置２０は、フラグが待機でない場合、ステップＳ６１０へ移行する。

【0054】

ステップＳ６０８において、制御装置２０は、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された時点を、第１時点として特定する。そして、制御装置２０は、第１時点から第１所定時間遡った時点までの映像を特定する。特定された映像は、ステップＳ６１０において抽出され、記録装置２３に記録される。第１所定時間は、予め定められた任意の時間である。本実施形態では、第１所定時間は、例えば３０秒と予め定められているものとする。すなわち、図６の例では、制御装置２０は、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された時点以前の３０秒間の映像を特定する。

【0055】

ステップＳ６０９において、制御装置２０は、フラグをＯＮにする。その後、制御装置２０は、ステップＳ６１０へ移行する。

【0056】

ステップＳ６１０において、制御装置２０は、記憶された映像のうちから現時点の映像を抽出して記録装置２３に記録させる記録処理を行う。なお、制御装置２０は、ステップＳ６０８において特定された映像を記録装置２３に記録させていない場合には、ステップＳ６０８において特定された映像を、制御装置２０に記憶された映像のうちから抽出して記録装置２３に記録させる。その後、制御装置２０は、ステップＳ６０３へ移行する。

【0057】

ステップＳ６１１において、制御装置２０は、フラグがＯＮであるか否かを判定する。
ステップＳ６１１においてフラグがＯＮである場合、操作レバーの操作が検知されなくなった状況、又は、危険範囲に存在する物体が検知されなくなった状況が、フラグをＯＮにしてから初めて到来したことを意味している。制御装置２０は、フラグがＯＮでない場合、ステップＳ６１３へ移行する。制御装置２０は、フラグがＯＮである場合、ステップＳ６１２へ移行する。

【0058】

ステップＳ６１２において、制御装置２０は、フラグを待機にする。制御装置２０は、操作レバーの操作が検知されなくなった時点、又は、危険範囲に存在する物体が検知されなくなった時点を、第２時点として特定する。制御装置２０は、第２時点からの経過時間をカウントする。その後、制御装置２０は、ステップＳ６１０へ移行する。

【0059】

ステップＳ６１３において、制御装置２０は、フラグが待機であるか否かを判定する。ステップＳ６１３においてフラグが待機である場合、操作レバーの操作が検知されなくなった状況、又は、危険範囲に存在する物体が検知されなくなった状況が第２所定時間継続していないことを意味している。第２所定時間は、予め定められた任意の時間である。本実施形態では、第２所定時間は、例えば３０秒と予め定められているものとする。ステップＳ６１３においてフラグが待機でない場合、フラグがＯＦＦであることを意味しており、操作レバーの操作が検知されなくなった状況、又は、危険範囲に存在する物体が検知されなくなった状況が第２所定時間以上継続していることを意味している。すなわち、ステップＳ６１３においてフラグが待機でない場合、制御装置２０に記憶された映像のうちから一部を抽出して記録装置２３に記録させない状況であることを意味している。制御装置２０は、フラグが待機である場合、ステップＳ６１４へ移行する。制御装置２０は、フラグが待機でない場合、ステップＳ６０３へ移行する。

【0060】

ステップＳ６１４において、制御装置２０は、フラグが待機である状態が第２所定時間継続したか否かを判定する。すなわち、図６の例では、制御装置２０は、フラグが待機である状態が３０秒継続したか否かを判定する。ステップＳ６１４においてフラグが待機である状態が第２所定時間継続した場合、第２時点から第２所定時間経過した時点が到来したことを意味している。制御装置２０は、フラグが待機である状態が第２所定時間継続していない場合、ステップＳ６１０へ移行し、記録処理を継続する。制御装置２０は、フラグが待機である状態が第２所定時間継続した場合、ステップＳ６１５へ移行する。

【0061】

ステップＳ６１５において、制御装置２０は、記録処理を終了し、記録装置２３に記録された映像をサーバ２５０に保存させる保存処理を行う。すなわち、制御装置２０は、第２時点から第２所定時間経過した時点が到来すると、記録処理を終了する。これにより、記録装置２３に記録される映像は、第１時点から第１所定時間遡った時点から、第２時点から第２所定時間経過した時点までの期間においてカメラ２２により取得された映像となる。本実施形態では、第１時点から第１所定時間遡った時点から、第２時点から第２所定時間経過した時点までの期間を、抽出期間とも称する。抽出期間は、抽出対象の映像がカメラ２２により取得された期間である。制御装置２０は、第１時点及び第２時点を特定することによって、抽出期間を特定することができる。制御装置２０は、記憶された映像のうちから、当該抽出期間においてカメラ２２より取得された映像を抽出し、記録装置２３に記録させる。そして、制御装置２０は、記録装置２３に記録された映像をサーバ２５０に保存させる。

【0062】

ステップＳ６１６において、制御装置２０は、フラグをＯＦＦにする。その後、制御装置２０は、ステップＳ６０３へ移行する。

【0063】

図７は、ドライブレコーダ２００が映像の抽出及び記録を行うタイミングの一例を示すタイムチャートである。

【0064】

操作者によって作業機械１００のキースイッチがＯＮにされると（時刻ｔ１）、作業機械１００の車体電源がＯＮになり、ドライブレコーダ２００が起動する。ドライブレコーダ２００が起動すると、カメラ２２は、作業機械１００の周囲の映像を常時取得する処理を開始する。制御装置２０は、カメラ２２により常時取得された映像の記憶を開始する。作業機械１００のエンジンが始動し（時刻ｔ２）、操作者によってゲートロックレバーがＯＦＦにされると（時刻ｔ３）、作業機械１００は、操作レバーの操作が有効な状態になる。

【0065】

その後、レバー操作信号がＯＮになり、操作レバーの操作が検知されると共に、危険範囲に存在する物体が物体検知装置２１により検知されたとする（時刻ｔ４）。この場合、制御装置２０は、フラグをＯＮにし、時刻ｔ４を第１時点として特定し、時刻ｔ４から第１所定時間（３０秒）遡った時点までの映像を抽出し、記録装置２３に記録させる。制御装置２０は、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間、カメラ２２により取得され制御装置２０に記憶された映像をそのまま抽出し、記録装置２３に記録させる。

【0066】

その後、レバー操作信号がＯＮのままであり、物体検知装置２１により物体が検知されなくなったとする（時刻ｔ５）。すなわち、危険範囲に存在する物体が検知されなくなったとする。この場合、制御装置２０は、フラグを待機し、時刻ｔ５を第２時点として特定し、時刻ｔ５からの経過時間をカウントする。加えて、制御装置２０は、時刻ｔ５から第２所定時間（３０秒）が経過した時点までの間、カメラ２２より取得され制御装置２０に記憶された映像をそのまま抽出し、記録装置２３に記録させる。制御装置２０は、時刻ｔ５から第１所定時間（３０秒）が経過すると、映像の抽出及び記録装置２３への記録を終了し、フラグをＯＦＦにする。

【0067】

すなわち、制御装置２０は、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に存在する物体が検知された時刻ｔ４を第１時点として特定し、危険範囲に存在する物体が検知されなくなった時刻ｔ５を第２時点として特定する。制御装置２０は、第１時点である時刻ｔ４から第１所定時間遡った時点から、第２時点である時刻ｔ５から第２所定時間経過した時点までの期間を、抽出期間として特定する。制御装置２０は、特定された抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を抽出し、記録装置２３へ記録させる。

【0068】

その後、レバー操作信号がＯＮのままであり、物体検知装置２１により物体が検知されるものの、当該物体が危険範囲に存在しない場合には（時刻ｔ６）、制御装置２０は、フラグはＯＦＦのままとし、映像の抽出及び記録装置２３への記録を行わない。また、危険範囲に存在する物体が検知されているが、レバー操作信号がＯＦＦになった場合には（時刻ｔ１０）、制御装置２０は、フラグをＯＮから待機にし、時刻ｔ１０から第２所定時間経過後まで映像を抽出して、記録装置２３に記録させる。第２所定時間経過後、制御装置２０は、危険範囲に存在する物体が検知されていても、フラグをＯＦＦにし、映像の抽出及び記録装置２３への記録を終了する（時刻ｔ１１）。

【0069】

その後、作業が終了すると、操作者によって、ゲートロックレバーがＯＮにされ（時刻ｔ１２）、作業機械１００のエンジンが停止され（時刻ｔ１３）、作業機械１００のキースイッチがＯＦＦにされる（時刻ｔ１４）。作業機械１００の車体電源は、作業機械１００のキースイッチがＯＦＦにされた時点（時刻ｔ１４）から遅延してＯＦＦになる（時刻ｔ１５）。作業機械１００の車体電源がＯＦＦになると、ドライブレコーダ２００の電源もＯＦＦになり、カメラ２２が映像を常時取得する処理も終了する（時刻ｔ１５）。

【0070】

図８は、ドライブレコーダ２００が映像の抽出及び記録を行うタイミングの他の例を示すタイムチャートである。

【0071】

ドライブレコーダ２００は、図７と同様に、作業機械１００のキースイッチ及び車体電源がＯＮになると起動し、カメラ２２によって作業機械１００の周囲の映像を常時取得する処理を開始する（時刻ｔ２１）。制御装置２０は、カメラ２２により常時取得された映像の記憶を開始する。そして、作業機械１００のエンジンが始動し（時刻ｔ２２）、操作者によってゲートロックレバーがＯＦＦにされると（時刻ｔ２３）、作業機械１００は、操作レバーの操作が有効な状態になる。

【0072】

その後、レバー操作信号がＯＮになり、操作レバーの操作が検知されると共に（時刻ｔ２４）、危険範囲に存在する物体が物体検知装置２１により検知されたとする（時刻ｔ２５）。この場合、制御装置２０は、図７と同様に、時刻ｔ２５を第１時点として特定し、時刻ｔ２５から第１所定時間（３０秒）遡った時点（時刻ｔ２４）までの映像を抽出し、記録装置２３に記録させる。制御装置２０は、時刻ｔ２５から時刻ｔ２６までの間、カメラ２２により取得され制御装置２０に記憶された映像をそのまま抽出し、記録装置２３に記録させる。

【0073】

その後、危険範囲に存在する物体が検知されたままであるが、レバー操作信号がＯＦＦになり、操作レバーの操作が検知されなくなったとする（時刻ｔ２６）。この場合、制御装置２０は、フラグを待機にし、時刻ｔ２６を第２時点とし、時刻ｔ２６からの経過時間をカウントする。時刻ｔ２６から第２所定時間経過する前に、レバー操作信号が再びＯＮになり、操作レバーの操作が再び検知されたとする（時刻ｔ２７）。制御装置２０は、時刻ｔ２６から時刻ｔ２７までの経過時間が、第２所定時間未満であれば、フラグをＯＮにし、時刻ｔ２６を第２時点でないとして、映像の抽出及び記録装置２３への記録を継続する。

【0074】

その後、レバー操作信号がＯＮのままであり、物体検知装置２１により物体が検知されなくなったとする（時刻ｔ２８）。すなわち、危険範囲に存在する物体が検知されなくなったとする。この場合、制御装置２０は、フラグを待機にし、時刻ｔ２８を第２時点として特定し、時刻ｔ２８からの経過時間をカウントする。制御装置２０は、時刻ｔ２８から第２所定時間（３０秒）が経過すると、映像の抽出及び記録装置２３への記録を終了し、フラグをＯＦＦにする（時刻ｔ２９）。

【0075】

すなわち、制御装置２０は、第１時点である時刻ｔ２５から第１所定時間遡った時点である時刻ｔ２４から、第２時点である時刻ｔ２８から第２所定時間経過した時点である時刻ｔ２９までの期間を、抽出期間として特定する。制御装置２０は、特定された抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を抽出し、記録装置２３へ記録させる。この抽出期間中、制御装置２０は、操作レバーの操作の検知が途切れた場合（時刻ｔ２６）、当該検知が途切れている時間（時刻ｔ２６から時刻ｔ２７）が第２所定時間未満であれば、操作レバーの操作の検知が途切れていないとみなし、この抽出期間に取得された映像の抽出及び記録装置２３への記録を継続する。

【0076】

その後、レバー操作信号がＯＮになり（時刻ｔ３０）、危険範囲に存在する物体が検知された場合（時刻ｔ３１）、制御装置２０は、フラグをＯＮにし、映像の抽出及び記録装置２３への記録を行う。その後、レバー操作信号はＯＮのままであるが、危険範囲に存在する物体が検知されなくなったとする（時刻ｔ３２）。この場合、制御装置２０は、フラグを待機にし、時刻ｔ３２を第２時点とし、時刻ｔ３２からの経過時間をカウントする。時刻ｔ３２から第２所定時間経過する前に、危険範囲に存在する物体が再び検知されたとする（時刻ｔ３３）。制御装置２０は、時刻ｔ３２から時刻ｔ３３までの経過時間が、第２所定時間未満であれば、フラグをＯＮにし、時刻ｔ３２を第２時点でないとして、映像の抽出及び記録装置２３への記録を継続する。

【0077】

その後、レバー操作信号がＯＮのままであり、物体検知装置２１により物体が検知されなくなったとする（時刻ｔ３４）。すなわち、危険範囲に存在する物体が検知されなくなったとする。この場合、制御装置２０は、フラグを待機にし、時刻ｔ３４を第２時点として特定し、時刻ｔ３４からの経過時間をカウントする。制御装置２０は、時刻ｔ３４から第２所定時間（３０秒）が経過すると、映像の抽出及び記録装置２３への記録を終了し、フラグをＯＦＦにする（時刻ｔ３５）。

【0078】

すなわち、制御装置２０は、第１時点である時刻ｔ３１から第１所定時間遡った時点である時刻ｔ３０から、第２時点である時刻ｔ３４から第２所定時間経過した時点である時刻ｔ３５までの期間を、抽出期間として特定する。制御装置２０は、特定された抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を抽出し、記録装置２３へ記録させる。この抽出期間中、制御装置２０は、危険範囲に存在する物体の検知が途切れた場合（時刻ｔ３２）、当該検知が途切れた時間（時刻ｔ３２から時刻ｔ３３）が第２所定時間未満であれば、危険範囲に存在する物体の検知が途切れていないとみなし、この抽出期間に取得された映像の抽出及び記録装置２３への記録を継続する。

【0079】

その後、作業が終了すると、操作者によって、ゲートロックレバーがＯＮにされ（時刻ｔ３６）、作業機械１００のエンジンが停止され（時刻ｔ３７）、作業機械１００のキースイッチがＯＦＦにされる（時刻ｔ３８）。作業機械１００の車体電源は、作業機械１００のキースイッチがＯＦＦにされた時点（時刻ｔ３８）から遅延してＯＦＦになる（時刻ｔ３９）。作業機械１００の車体電源がＯＦＦになると、ドライブレコーダ２００の電源もＯＦＦになり、カメラ２２が映像を常時取得する処理も終了する（時刻ｔ３９）。

【0080】

以上のように、本実施形態の作業機械１００は、ドライブレコーダ２００を備えた作業機械である。本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、作業機械１００の周囲の映像を取得するカメラ２２を備える。本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、カメラ２２により取得された映像を記憶すると共に、記憶された映像のうち、所定の抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を抽出する制御装置２０を備える。本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、制御装置２０により抽出された映像を記録する記録装置２３を備える。制御装置２０は、作業機械１００の周囲に存在する物体の位置と、作業機械１００の操作レバーの操作状態とに基づいて、抽出期間を特定する。

【0081】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、正常時と事故発生時とを明確に区別して、事故発生時の映像だけを記録することができる。本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、必要な映像だけを記録することができ、膨大な映像の中から事故発生時の映像だけを探索する必要がない。本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、従来よりも記録容量を確保し易くなり、事故発生時の映像が削除され難くなる。よって、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することができる。

【0082】

作業機械のドライブレコーダとしては、電波を発信するタグを現場作業員に携帯させて、作業機械がその電波を検知した場合にカメラによって映像を取得し、記録装置に記録することも考えられる。電波の通信距離は、一般的にアンテナを中心として、どの方向にも同一である。作業機械は、旋回体に対してフロント作業機のリーチが長いので、フロント作業機をカバーする電波受信範囲のアンテナを用意する必要がある。この場合、作業機械は、旋回体の周囲の安全な位置に存在する作業員を不必要に検知してしまうので、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することは難しい。

【0083】

これに対して、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、制御装置２０が、操作レバーの操作が検知され、且つ、作業機械１００の周囲に設定された危険範囲に存在する物体が検知された期間に基づいて、抽出期間を特定する。制御装置２０は、特定された抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を、記憶された映像のうちから抽出する。危険範囲は、作業機械１００の制動操作が行われてから作業機械１００の動作が停止するまでの作業機械１００の動作範囲に基づいて設定される。

【0084】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、操作レバーの操作が検知され、且つ、作業機械１００と接触する可能性が高い危険範囲に物体が存在する場合に限って、映像を抽出し記録する。例えば、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、旋回体３の周囲の安全な位置に存在する作業員を不必要に検知することもないので、事故発生時の映像を更に確実且つ効率的に記録することができる。

【0085】

更に、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、制御装置２０が、操作レバーの操作が検知され、且つ、危険範囲に物体が検知された時点を第１時点とする。制御装置２０は、第１時点の後、操作レバーの操作が検知されなくなった時点、又は、危険範囲に物体が検知されなくなった時点を第２時点とする。制御装置２０は、第１時点から第１所定時間遡った時点から、第２時点から第２所定時間経過した時点までの期間を抽出期間として特定する。制御装置２０は、特定された抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を、記憶された映像のうちから抽出し、記録装置２３へ記録させる。

【0086】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、事故発生時前後に時間的余裕を持たせて映像を抽出し、記録することができるので、事故発生時の映像を確実に抽出し、記録することができる。よって、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、事故発生時の映像を更に確実且つ効率的に記録することができる。

【0087】

更に、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００では、制御装置２０が、抽出期間中に、操作レバーの操作の検知が途切れた場合、操作の検知が途切れていた時間が、第２所定時間未満であれば、操作の検知が途切れていないとみなす。また、制御装置２０は、抽出期間中に、危険範囲における物体の検知が途切れた場合、物体の検知が途切れていた時間が、第２所定時間未満であれば、物体の検知が途切れていないとみなす。そして、制御装置２０は、抽出期間においてカメラ２２により取得された映像を、記憶された映像のうちから抽出し、記録装置２３に記録させる。

【0088】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、操作レバーの操作が一時的に検知されなくなったり、危険範囲に存在する物体が一時的に検知されなくなったりする場合であっても、映像を連続して抽出し、記録することができる。本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、事故発生時の映像を確実に記録することができると共に、記録された映像が細切れにならず事故発生時の状況を効率的に確認することができる。よって、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、事故発生時の映像を更に確実且つ効率的に記録することができる。

【0089】

更に、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、危険範囲が、走行体１の走行を停止するための制動操作が行われてから走行が停止するまでの走行体１の走行距離Ｌｓに基づいて設定される。

【0090】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、作業機械１００の走行時に走行方向の先に物体が存在する状況において、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することができる。

【0091】

更に、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、危険範囲が、走行体１の走行方向において物体に最も接近する作業機械１００の部位と、物体検知装置２１との距離Ｌｂに基づいて設定される。

【0092】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、作業機械１００の走行時に走行方向において物体に最も接近する作業機械１００の部位が、物体検知装置２１でない状況において、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することができる。

【0093】

更に、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、危険範囲が、旋回体３の旋回を停止するための制動操作が行われてから旋回が停止するまでの旋回体３の旋回角度θｓと、旋回体３の最大旋回半径Ｒｍａｘとに基づいて設定される。

【0094】

これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、作業機械１００の旋回時に旋回方向の先に物体が存在する状況において、事故発生時の映像を確実且つ効率的に記録することができる。

【0095】

なお、上記の実施形態において、危険範囲は、制動操作が行われてから作業機械１００の動作が停止するまでの作業機械１００の動作範囲に基づいて設定される。制動操作が行われてから動作停止までの作業機械１００の動作範囲は、作業機械１００の動作状態に応じて変動する。本実施形態の危険範囲は、制動操作が行われてから動作停止までの作業機械１００の動作範囲の変動に基づいて設定変更されてもよい。

【0096】

具体的には、危険範囲は、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓや制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓに基づいて設定される。制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓや制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓは、作業機械１００の動作状態に応じて変動する。例えば、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓは、走行体１の走行速度Ｖｓに応じて変動する。作業機械１００は、走行体１の走行速度Ｖｓに応じて、制動操作から走行停止までの走行距離Ｌｓを算出し、作業機械１００の走行時の危険範囲を設定変更することができる。

【0097】

また、例えば、制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓは、旋回体３の旋回速度Ｎｓや旋回体３の旋回流れ角度θｒに応じて変動する。旋回流れ角度θｒは、旋回体３の慣性モーメントの影響を受ける。旋回体３の慣性モーメントは、旋回速度Ｎｓ並びにフロント作業機の姿勢及び荷重によって変動する。作業機械１００は、荷重センサや圧力センサを用いてフロント作業機の荷重を計測したり、慣性計測装置（ＩＭＵ）やロータリエンコーダ等のセンサを用いてフロント作業機の姿勢や旋回速度Ｎｓを計測したりすることができる。作業機械１００は、これらのセンサにより計測された、旋回速度Ｎｓ並びにフロント作業機の姿勢及び荷重に基づいて、旋回体３の慣性モーメントを算出し、旋回流れ角度θｒを算出することができる。作業機械１００は、旋回体３の旋回速度Ｎｓや旋回体３の旋回流れ角度θｒに応じて、制動操作から旋回停止までの旋回角度θｓを算出し、作業機械１００の旋回時の危険範囲を設定変更することができる。

【0098】

このように、本実施形態の危険範囲は、制動操作が行われてから動作停止までの作業機械１００の動作範囲の変動に基づいて設定変更される。制動操作が行われてから動作停止までの作業機械１００の動作範囲の変動は、作業機械１００の動作状態に依存する。すなわち、本実施形態では、ドライブレコーダ２００における映像の抽出期間を左右する危険範囲が、作業機械１００の動作状態に応じて自動的に変更可能である。これにより、本実施形態のドライブレコーダ２００を備えた作業機械１００は、作業機械１００の動作状態に即して映像の抽出期間を適切に変更することができるので、事故発生時の映像を更に確実且つ効率的に記録することができる。

【0099】

上記の実施形態において、作業機械１００は、作業機械１００の周囲に存在する物体を、赤外線センサ等により構成された物体検知装置２１によって検知していたが、カメラ２２により取得された映像を用いた画像認識によって検知してもよい。

【0100】

上記の実施形態において、作業機械１００は、走行体１が、クローラ式の走行装置により構成されていたが、ホイール式の走行装置により構成されていてもよい。作業機械１００は、フロント作業機のアーム５に取り付けられるアタッチメントが、バケット６であったが、バケット６以外のアタッチメントであってもよい。作業機械１００は、操作レバー等の操作装置から出力される操作信号が、油圧パイロット方式によって生成される機種であってもよいし、電気パイロット方式によって生成される機種であってもよい。

【0101】

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。

【符号の説明】

【0102】

１・・・走行体
３・・・旋回体
２０・・・制御装置
２１・・・物体検知装置
２２・・・カメラ
２３・・・記録装置
１００・・・作業機械
２００・・・ドライブレコーダ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】