特開 2022-143363 対応点検出装置、対応点検出方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022143363

(43)【公開日】2022-10-03

(54)【発明の名称】対応点検出装置、対応点検出方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/00 20170101AFI20220926BHJP

   G06N 3/04 20060101ALI20220926BHJP

【ＦＩ】

G06T7/00 350C

G06N3/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021043830

(22)【出願日】2021-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】000208891

【氏名又は名称】ＫＤＤＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(72)【発明者】

【氏名】石川 彰夫

(72)【発明者】

【氏名】川田 亮一

【テーマコード（参考）】

5L096

【Ｆターム（参考）】

5L096DA02

5L096HA09

5L096HA11

5L096JA03

5L096JA11

5L096KA04

(57)【要約】

【課題】画像に含まれる被写体の向きが未学習であっても複数の画像における特徴点を検出する。
【解決手段】対応点検出装置は、第１画像と第２画像とのそれぞれに、学習モデルに含まれる複数の処理層を伝搬させる伝搬制御部と、前記第１画像に基づく一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づく一以上の第２画像出力とを抽出する抽出部と、前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する特徴点検出部と、を有し、前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１画像と、前記第１画像に鏡映変換が施された第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む前記複数の処理層を伝搬させる伝搬制御部と、
前記第１画像に基づいて、前記複数の処理層から選択した後段処理層、及び前記後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する抽出部と、
前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する特徴点検出部と、
を有し、
前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する、
対応点検出装置。

【請求項2】

前記抽出部は、前記後段処理層が前記畳み込み層であり、かつ前記前段処理層が前記複数の回転層である場合、前記第１画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかと前記畳み込み層とにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す前記一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかと前記畳み込み層とにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す前記一以上の第２画像出力とを抽出する、
請求項１に記載の対応点検出装置。

【請求項3】

前記抽出部は、前記後段処理層が前記複数の回転層である場合、前記第１画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットの活性化に寄与した前記前段処理層の前記ユニットを示す前記一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットの活性化に寄与した前記前段処理層の前記ユニットを示す前記一以上の第２画像出力とを抽出する、
請求項１又は２に記載の対応点検出装置。

【請求項4】

前記一以上の第１画像特徴点と、前記一以上の第２画像特徴点とに基づいて、前記第１画像に含まれる被写体の向きを推定する推定部をさらに有する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の対応点検出装置。

【請求項5】

コンピュータが実行する、
第１画像と、前記第１画像に鏡映変換が施された第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む前記複数の処理層を伝搬させるステップと、
前記第１画像に基づいて、前記複数の処理層から選択した後段処理層、及び前記後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出するステップと、
前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出するステップと、
を有し、
前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する、
対応点検出方法。

【請求項6】

コンピュータを、
第１画像と、前記第１画像に鏡映変換が施された第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む前記複数の処理層を伝搬させる伝搬制御部、
前記第１画像に基づいて、前記複数の処理層から選択した後段処理層、及び前記後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する抽出部、及び
前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する特徴点検出部、
として機能させ、
前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の画像それぞれに含まれる被写体の対応点を検出する対応点検出装置、対応点検出方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、画像に含まれる被写体を認識する技術が知られている。特許文献１には、畳み込みニューラルネットワーク（以下、「ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）」という。）を用いて、複数の画像における特徴点を検出する装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０９７０６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１で用いられるＣＮＮの学習モデルにおいては、入力された入力画像に含まれる被写体が、学習に用いられた学習画像に含まれる被写体に対して多少の位置ずれや変形があっても柔軟に被写体を認識することができるが、入力画像に含まれる被写体の向きが学習画像に含まれる被写体とは異なる向きで写っている場合、被写体を認識することができない場合がある。この場合、特許文献１で開示されている装置は、複数の画像における特徴点を検出することができない場合があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、画像に含まれる被写体の向きが未学習であっても複数の画像における特徴点を検出することができる対応点検出装置、対応点検出方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る対応点検出装置は、第１画像と、前記第１画像に鏡映変換が施された第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む前記複数の処理層を伝搬させる伝搬制御部と、前記第１画像に基づいて、前記複数の処理層から選択した後段処理層、及び前記後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する抽出部と、前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する特徴点検出部と、を有し、前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する。

【0007】

前記抽出部は、前記後段処理層が前記畳み込み層であり、かつ前記前段処理層が前記複数の回転層である場合、前記第１画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかと前記畳み込み層とにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す前記一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかと前記畳み込み層とにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す前記一以上の第２画像出力とを抽出してもよい。

【0008】

前記抽出部は、前記後段処理層が前記複数の回転層である場合、前記第１画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットの活性化に寄与した前記前段処理層の前記ユニットを示す前記一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記複数の回転層のいずれかにおいて活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットの活性化に寄与した前記前段処理層の前記ユニットを示す前記一以上の第２画像出力とを抽出してもよい。

【0009】

前記対応点検出装置は、前記一以上の第１画像特徴点と、前記一以上の第２画像特徴点とに基づいて、前記第１画像に含まれる被写体の向きを推定する推定部をさらに有してもよい。

【0010】

本発明の第２の態様に係る対応点検出方法は、コンピュータが実行する、第１画像と、前記第１画像に鏡映変換が施された第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む前記複数の処理層を伝搬させるステップと、前記第１画像に基づいて、前記複数の処理層から選択した後段処理層、及び前記後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出するステップと、前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出するステップと、を有し、前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する。

【0011】

本発明の第３の態様に係るプログラムは、コンピュータを、第１画像と、前記第１画像に鏡映変換が施された第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む前記複数の処理層を伝搬させる伝搬制御部、前記第１画像に基づいて、前記複数の処理層から選択した後段処理層、及び前記後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第２画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第１画像出力と、前記第２画像に基づいて、前記両方の処理層において活性化している前記ユニットのうち、前記第１画像に基づいて前記両方の処理層のうちの少なくとも前記後段処理層において活性化している前記ユニットと共通する前記ユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する抽出部、及び前記一以上の第１画像出力と前記一以上の第２画像出力とに基づいて、前記第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、前記第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する特徴点検出部、として機能させ、前記学習モデルは、入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層と、前記複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層とを有する。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、画像に含まれる被写体の向きが未学習であっても複数の画像における特徴点を検出することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】対応点検出装置の概要を説明するための図である。

【図2】学習モデルの構成の一部を示す図である。

【図3】回転層及び畳み込み層におけるデータの流れを模式的に表した図である。

【図4】回転層及び畳み込み層におけるデータの流れを模式的に表した図である。

【図5】対応点検出装置の構成を示す図である。

【図6】抽出部が行う抽出処理を模式的に表した図である。

【図7】抽出部が行う抽出処理を模式的に表した図である。

【図8】抽出部が行う抽出処理を模式的に表した図である。

【図9】抽出部が行う抽出処理を模式的に表した図である。

【図10】特徴点を取捨選択する方法を模式的に表した図である。

【図11】対応点検出装置の処理の流れを示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

［対応点検出装置１の概要］
図１は、対応点検出装置１の概要を説明するための図である。対応点検出装置１は、学習モデルＭを用いて、複数の画像における特徴点を検出するために用いられる装置であり、例えばＰＣ（Personal Computer）である。画像は、被写体を含む静止画像又は動画像である。対応点検出装置１は、画像が動画像である場合、動画像に含まれるフレーム画像ごとに特徴点を検出する処理を実行する。被写体は、例えば、人物の顔や車両の前面やスポーツのコート等、左右あるいは上下の線対称な物体である。

【0015】

学習モデルＭは、入力された画像に含まれる被写体の種別をラベルとして出力するように学習されたモデルである。学習モデルＭは、ＣＮＮの学習モデルであり、複数の処理層を含む。図１に示す例において、学習モデルＭは、複数の処理層として、入力層Ｍ１０、隠れ層Ｍ２０及び出力層Ｍ３０を含む。隠れ層Ｍ２０は、少なくとも、複数の回転層Ｍ２１と、畳み込み層Ｍ２２とを含む。隠れ層Ｍ２０は、畳み込み層Ｍ２２とは異なる他の畳み込み層、プーリング層、正規化層及び全結合層をさらに含んでもよい。対応点検出装置１は、画像を学習モデルＭに入力し、入力層Ｍ１０から出力層Ｍ３０までの各処理層を伝搬させることにより、画像に含まれる被写体の種別をラベルとして学習モデルＭに出力させる。学習モデルＭは、画像Ｇ０に基づいて学習したモデルである。

【0016】

図１に示す画像Ｇ１には、人の顔が写っており、画像Ｇ２には、画像Ｇ１を鏡映変換した人の顔が写っている。画像Ｇ１、画像Ｇ２に写っている被写体は、いずれも上側を向いている。一般的に、ＣＮＮの学習モデルは、右側に向いている被写体を含む画像Ｇ０に基づいて学習すると、画像Ｇ０に含まれる被写体に対して多少の位置ずれや変形がある被写体であっても認識することができる。しかしながら、画像Ｇ０に含まれる被写体と、画像Ｇ１に含まれる被写体とは顔の向きが大きく異なるため、画像Ｇ０に基づいて学習したＣＮＮの学習モデルにおいては、画像Ｇ１に含まれる被写体を認識することができない場合がある。対応点検出装置１は、学習モデルが複数の画像それぞれに含まれる被写体を認識できないと、複数の画像における特徴点を検出することが困難となる。

【0017】

画像Ｇ１に含まれる被写体をＣＮＮの学習モデルに認識させるためには、被写体が画像Ｇ０に写っている被写体の向きとは異なる向きで写っている画像Ｇ１に基づいて学習モデルに学習させる必要がある。この場合、ＣＮＮの学習モデルの管理者は、画像Ｇ０に加えて、画像Ｇ１をはじめとする様々な回転を施した複数の画像も用意しなければならず、管理者の負担が増大するという問題があった。

【0018】

そこで、対応点検出装置１は、直前の処理層から入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層Ｍ２１と、複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層Ｍ２２とを有する学習モデルＭを用いて、複数の画像における特徴点を検出する。学習モデルＭは、入力された画像に基づくデータに対して、それぞれ異なる角度の回転を施し、回転を施した変換データに基づいて被写体の種類を出力する。学習モデルＭは、例えば、画像Ｇ０に含まれる被写体と同一又は近似する態様として、画像Ｇ１を右に９０度の回転を施した変換データに基づいて被写体を認識し、画像Ｇ２を右に２７０度の回転を施した変換データに基づいて被写体を認識する。

【0019】

対応点検出装置１は、学習モデルＭが被写体の種別を出力するに至った各処理層における計算結果、すなわち、深層学習による抽象度の高い特徴量を用いて、画像Ｇ１及び画像Ｇ２において共通する特徴点を検出する。ここで、対応点検出装置１は、共通する特徴点の検出を、伝搬させた順序とは逆の順序で行う。

【0020】

対応点検出装置１は、共通する特徴点を検出することにより、画像Ｇ１に写っている被写体の特徴領域と、画像Ｇ２に写っている被写体の特徴領域とにそれぞれ対応関係があることを検出する。対応関係は、画像Ｇ１に対応する特徴点が示す画像Ｇ１に含まれる画素と、画像Ｇ２に対応する特徴点が示す画像Ｇ２に含まれる画素とが一致又は近似した関係である。このようにすることで、学習モデルＭは、入力された画像に含まれる被写体の向きが未学習であっても被写体を認識することができる。対応点検出装置１は、このような学習モデルＭを用いることにより、複数の画像における特徴点を検出することができる。
以下、学習モデルＭの構成について説明する。

【0021】

［学習モデルＭの構成］
図２は、学習モデルＭの構成の一部を示す図である。図２に示す処理層Ｍｘは、回転層Ｍ２１及び畳み込み層Ｍ２２以外の処理層（例えば、入力層、他の畳み込み層、プーリング層、正規化層のうちのいずれかの処理層）である。

【0022】

上述のとおり、学習モデルＭは、複数の回転層Ｍ２１と、畳み込み層Ｍ２２とを有する。各回転層Ｍ２１は、単一の処理層であってもよいし、畳み込み層及びプーリング層等の複数の処理層を含むモジュール（例えばＩｎｃｅｐｔｉｏｎモジュール）であってもよい。

【0023】

学習モデルＭが、複数の畳み込み層を有する場合、複数の回転層Ｍ２１の直後に存在する畳み込み層Ｍ２２は、複数の畳み込み層のうち、相対的に出力層Ｍ３０に近い畳み込み層であってもよい。このようにすることで、学習モデルＭは、回転層Ｍ２１が回転を施す入力データのデータサイズが小さくなり、回転層Ｍ２１が回転を施す処理の負荷を軽減させることができる。隠れ層Ｍ２０にプーリング層が含まれる場合、複数の回転層Ｍ２１の直後に存在する畳み込み層Ｍ２２は、プーリング層と出力層Ｍ３０との間に含まれてもよい。

【0024】

図２（ａ）に示す例において、畳み込み層Ｍ２２には、複数の回転層Ｍ２１に対して１つの畳み込みフィルタＦが配置されている。図２（ｂ）に示すように、畳み込み層Ｍ２２には、複数の回転層Ｍ２１それぞれに対応する複数の畳み込みフィルタＦであって、それぞれ同一の複数の畳み込みフィルタＦが配置されてもよい。

【0025】

畳み込み層Ｍ２２は、各回転層Ｍ２１によって回転が施された複数の変換データに畳み込みフィルタＦを適用する。畳み込み層Ｍ２２は、例えば、畳み込みフィルタＦを適用した複数の変換データを足し合わせる。

【0026】

上述のとおり、複数の回転層Ｍ２１は、入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す。例えば、第１の回転層Ｍ２１では、入力データを０度に回転させる変換を施し、第２の回転層Ｍ２１では、入力データを３０度に回転させる変換を施す。

【0027】

具体的には、各回転層Ｍ２１は、回転を施した入力データである変換データを算出することにより、入力データに回転を施す。各回転層Ｍ２１は、所定の単位に分割された複数の分割変換領域を含む変換領域を有する。所定の単位は、１つのピクセルであってもよいし、複数のピクセルであってもよい。

【0028】

ここで、変換領域（回転層Ｍ２１）のサイズは、学習モデルＭに入力される画像に対する当該画像に含まれる被写体の大きさに基づいて定められる基準に合致するサイズである。「学習モデルＭに入力される画像に対する当該画像に含まれる被写体の大きさに基づいて定められる基準に合致するサイズ」は、画像において被写体の種別（例えば人）を認識し得る領域（例えば人の顔）に対応する入力データを含むサイズである。変換領域のサイズは、例えば、入力データの大きさに等しいサイズである。このようにすることで、学習モデルＭは、入力された画像において被写体の種別を認識し得る領域に回転が施された場合の特徴に等しい特徴に基づいて推論することができる。

【0029】

各分割回転領域には、入力データに回転を施した場合に少なくとも一部が重なる、入力データを所定の単位に分割した複数の分割データ領域のうちの一以上の分割データ領域と、分割データ領域が重なる割合に応じて定められた係数であって、当該一以上の分割データ領域それぞれに対応する係数とが関連付けられている。

【0030】

この場合において、まず、各回転層Ｍ２１は、処理層Ｍｘから入力データが入力されると、当該入力データの分割データ領域に関連付けられている回転層Ｍ２１の分割変換領域ごとに、当該分割変換領域に関連付けられている係数を当該分割データ領域の値に乗じた乗算値を算出する。そして、各回転層Ｍ２１は、分割変換領域ごとに、当該分割変換領域と一以上の分割データ領域それぞれとに対応する一以上の乗算値を合計した変換データを算出する。各回転層Ｍ２１は、変換データを算出すると、当該変換データを畳み込みフィルタＦに入力する。

【0031】

図３及び図４は、回転層Ｍ２１及び畳み込み層Ｍ２２におけるデータの流れを模式的に表した図である。図３及び図４に示す入力データＤは、処理層Ｍｘが出力したデータである。図３及び図４においては、入力データＤを９等分に分割した複数の分割データ領域のうちの分割データ領域Ｄ２に着目して説明する。図３及び図４に示すリンクＬは、分割データ領域と分割変換領域との関連付けを示す。図３及び図４に示すリンクＬには、係数が関連付けられており、リンクＬが太いほど、係数によって示される値が大きいことを示す。

【0032】

図３に示す第１の回転層Ｍ２１は、入力データＤを、当該入力データＤの中心を回転軸として０度回転させる変換を施す。入力データＤを０度回転させた場合の分割データ領域Ｄ２が、第１の回転層Ｍ２１の分割変換領域Ｒ２に重なる。そのため、分割データ領域Ｄ２と分割変換領域Ｒ２とが、リンクＬ１で関連付けられている。

【0033】

この場合において、第１の回転層Ｍ２１は、リンクＬ１に関連付けられた係数（例えば１．０）を分割データ領域Ｄ２の値に乗じた乗算値を算出し、当該乗算値を分割変換領域Ｒ２に関連付ける。第１の回転層Ｍ２１は、上記処理をリンクＬごとに実行する。その後、第１の回転層Ｍ２１は、分割変換領域ごとに、当該分割変換領域に関連付けた一以上の乗算値を合計することにより、変換データを算出する。

【0034】

図４に示す第２の回転層Ｍ２１は、入力データＤを、当該入力データＤの中心を回転軸として４５度左回転させる変換を施す。入力データＤを４５度左回転させた場合の分割データ領域Ｄ２は、分割変換領域Ｒ１、Ｒ２、Ｒ４それぞれに重なる。そのため、分割データ領域Ｄ２と分割変換領域Ｒ１とが、リンクＬ２で関連付けられている。また、分割データ領域Ｄ２と分割変換領域Ｒ２とが、リンクＬ３で関連付けられている。また、分割データ領域Ｄ２と分割変換領域Ｒ４とが、リンクＬ４で関連付けられている。

【0035】

この場合において、第２の回転層Ｍ２１は、リンクＬ２に関連付けられた係数（例えば０．５）を分割データ領域Ｄ２の値に乗じた乗算値を算出し、当該乗算値を分割変換領域Ｒ１に関連付ける。また、第２の回転層Ｍ２１は、リンクＬ３に関連付けられた係数（例えば０．２５）を分割データ領域Ｄ２の値に乗じた乗算値を算出し、当該乗算値を分割変換領域Ｒ２に関連付ける。また、第２の回転層Ｍ２１は、リンクＬ４に関連付けられた係数（例えば０．２５）を分割データ領域Ｄ２の値に乗じた乗算値を算出し、当該乗算値を分割変換領域Ｒ４に関連付ける。

【0036】

第１の回転層Ｍ２１は、他のリンクＬに対して乗算値を算出した後において、分割変換領域ごとに、当該分割変換領域に関連付けた一以上の乗算値を合計することにより、変換データを算出する。各回転層Ｍ２１は、変換データを算出すると、当該変換データを畳み込みフィルタＦに入力する。学習モデルＭは、このような構成を備えることにより、様々な向きの被写体が含まれる複数の画像のうちの少なくともいずれかに基づいて被写体を認識することと同等の効果を得ることができる。

【0037】

［対応点検出装置１の構成］
続いて、対応点検出装置１の構成について説明する。図５は、対応点検出装置１の構成を示す図である。対応点検出装置１は、操作部１１、記憶部１２、及び制御部１３を有する。制御部１３は、取得部１３１と、伝搬制御部１３２と、抽出部１３３と、指示受付部１３４と、特徴点検出部１３５と、選択部１３６と、推定部１３７とを有する。

【0038】

操作部１１は、ユーザの操作を受け付ける入力デバイスである。記憶部１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びハードディスク等の記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行する各種のプログラムを記憶する。

【0039】

制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１３は、記憶部１２に記憶されているプログラムを実行することにより、対応点検出装置１に係る機能を制御する。制御部１３は、プログラムを実行することにより、取得部１３１、伝搬制御部１３２、抽出部１３３、指示受付部１３４、特徴点検出部１３５、選択部１３６及び推定部１３７として機能する。

【0040】

取得部１３１は、第１画像と第２画像とを取得する。取得部１３１は、第１画像に基づいて、第２画像を生成してもよい。取得部１３１は、例えば、第１画像を取得すると、第１画像に鏡映変換を施した第２画像を生成する。

【0041】

伝搬制御部１３２は、第１画像と第２画像とのそれぞれに、入力された画像に基づいて当該画像に含まれる被写体の種別を出力可能な学習モデルＭに含まれる複数の処理層であって、複数のユニットをそれぞれ含む複数の処理層を伝搬させる。図１に示す例において、伝搬制御部１３２は、第１画像及び第２画像のそれぞれに、学習モデルＭに含まれる入力層Ｍ１０から出力層Ｍ３０までの各処理層を、順に伝搬させる。

【0042】

抽出部１３３は、第１画像に基づいて、複数の処理層から選択した後段処理層、及び後段処理層より前の処理層である前段処理層の両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第２画像に基づいて両方の処理層のうちの少なくとも後段処理層において活性化しているユニットと共通するユニットを示す一以上の第１画像出力を抽出する。また、抽出部１３３は、第２画像に基づいて、両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第１画像に基づいて両方の処理層のうちの少なくとも後段処理層において活性化しているユニットと共通するユニットを示す一以上の第２画像出力を抽出する。抽出部１３３は、第１画像出力と第２画像出力とを関連付けて抽出する。

【0043】

活性化の定義は、例えば、ユニットの出力値又はユニットの出力値と当該ユニットの結合の重みとの積が、所定の閾値を超えた場合でもよいし、出力の大きい順に所定の個数又は所定の割合に含まれた場合であってもよい。また、全結合層以外の処理層においては、例えば、チャンネルごとに出力の大きい順に所定の個数又は所定の割合に含まれた場合であってもよい。抽出部１３３は、例えば、特許文献１に記載されている技術を用いて、第１画像に基づく一以上の第１画像出力と、第２画像に基づく一以上の第２画像出力とを抽出することができる。

【0044】

抽出部１３３は、後段処理層が畳み込み層Ｍ２２であり、かつ前段処理層が複数の回転層Ｍ２１である場合、第１画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかと畳み込み層Ｍ２２とにおいて活性化しているユニットを示す一以上の第１画像出力と、第２画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかと畳み込み層Ｍ２２とにおいて活性化しているユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する。具体的には、抽出部１３３は、第１画像に基づいて、回転層Ｍ２１及び畳み込み層Ｍ２２の両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第２画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかと畳み込み層Ｍ２２とにおいて活性化しているユニットと共通するユニットを示す一以上の第１画像出力と、第２画像に基づいて、回転層Ｍ２１及び畳み込み層Ｍ２２の両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第１画像に基づいて複数の回転層のいずれかと畳み込み層とにおいて活性化しているユニットと共通するユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する。

【0045】

図６、図７、図８、図９は、抽出部１３３が行う抽出処理を模式的に表した図である。図６、図７、図８、図９は、学習モデルＭにおいて、入力された画像に処理層Ｍｘ、回転層Ｍ２１及び畳み込み層Ｍ２２の順に各処理層を伝搬させた状態を示す。処理層Ｍｘは、回転層Ｍ２１及び畳み込み層Ｍ２２以外の処理層（例えば、入力層、他の畳み込み層、プーリング層、正規化層のうちのいずれかの処理層）である。図６、図８は、第１画像を学習モデルＭに入力した場合の状態を示し、図６は、各画像出力を抽出する前の状態を示し、図８は、各画像出力を抽出した後の状態を示す。図７、図９は、第２画像を学習モデルＭに入力した場合の状態を示し、図７、各画像出力を抽出する前の状態を示し、図９は、各画像出力を抽出した後の状態を示す。

【0046】

図６、図７、図８、図９に示す例においては、便宜上、分けて記載するが、畳み込み層Ｍ２２に含まれるユニットＵ１―１とユニットＵ２－１とは同じユニットであり、ユニットＵ１―２とユニットＵ２－２とは同じユニットである。各処理層は、複数のチャンネルを有しており、ユニットＵｘ－１は、第１のチャンネルに属すユニットを示し、ユニットＵｘ－２は、第２のチャンネルに属すユニットを示す。

【0047】

図６、図７、図８、図９においてユニット間を結合する結合線の太さは、結合するユニットからの出力の大きさを示し、点線は、重みが小さいことを示す。図６、図７、図８、図９においてユニットを示すオブジェクトの枠線の太さは、活性化している度合いを示す。図６に示す例においては、ユニットＵ１－１、Ｕ３－１、Ｕ５－１、Ｕ６－２、Ｕ８－１、Ｕ９－２、Ｕ１１－１、Ｕ１３－１、Ｕ１５－１、Ｕ１６－２が活性化している。図７に示す例においては、ユニットＵ２－１、Ｕ３－２、Ｕ５－１、Ｕ６－１、Ｕ７－２、Ｕ８－１、Ｕ９－１、Ｕ１０－２、Ｕ１１－２、Ｕ１３－２、Ｕ１５－１、Ｕ１６－１、Ｕ１７－２が活性化している。

【0048】

この場合において、抽出部１３３は、まず、複数の回転層Ｍ２１のうち、畳み込み層Ｍ２２のユニットの活性化に寄与したユニットを含む回転層Ｍ２１を特定する。抽出部１３３は、例えば、畳み込み層Ｍ２２のユニットに入力した値が最も大きいユニットを含む回転層Ｍ２１、又は各回転層Ｍ２１に含まれる複数のユニットそれぞれが畳み込み層Ｍ２２のユニットに入力した値の総和が最も大きい回転層Ｍ２１を、畳み込み層Ｍ２２のユニットの活性化に寄与したユニットを含む回転層Ｍ２１として特定する。抽出部１３３は、畳み込み層Ｍ２２のユニットの活性化に寄与したユニットを含む回転層Ｍ２１として、図６に示す例においては回転層Ｍ２１ａを特定し、図７に示す例においては回転層Ｍ２１ｂを特定する。

【0049】

そして、抽出部１３３は、特定した各回転層Ｍ２１の中から、それぞれ共通して活性化しているユニットを示す画像出力を抽出する。具体的には、抽出部１３３は、後段処理層において活性化しているユニットに結合する前段処理層の複数のユニットのうち、ユニットの位置が相対的に同じであり、かつチャンネルが共通するユニットを抽出する。図６に示すユニットＵ３－１、Ｕ６－２と、図７に示すユニットＵ８－１、Ｕ１１－２とは、相対的な位置が同じであり、かつチャンネルが共通する。図８に示すように、抽出部１３３は、ユニットＵ３－１、Ｕ６－２を示す第１画像出力を抽出する。また、図９に示すように、抽出部１３３は、ユニットＵ８－１、Ｕ１１－２を示す第２画像出力を抽出する。このようにすることで、対応点検出装置１は、学習モデルＭが第１画像及び第２画像それぞれに含まれる被写体の認識に寄与した回転層Ｍ２１のユニットを抽出することができる。

【0050】

抽出部１３３は、回転層Ｍ２１における画像出力を抽出すると、当該画像出力に基づいて、回転層Ｍ２１の前の処理層である処理層Ｍｘにおける抽出処理を実行する。抽出部１３３は、後段処理層が複数の回転層Ｍ２１である場合、第１画像に基づいて、回転層Ｍ２１及び処理層Ｍｘの両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第２画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかにおいて活性化しているユニットと共通するユニットの活性化に寄与した前段処理層のユニットを示す一以上の第１画像出力する。また、抽出部１３３は、第２画像に基づいて、回転層Ｍ２１及び処理層Ｍｘの両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第１画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかにおいて活性化しているユニットと共通するユニットの活性化に寄与した前段処理層のユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する。

【0051】

図６に示す例において、回転層Ｍ２１ａのユニットＵ３－１の活性化に寄与した処理層Ｍｘのユニットは、ユニットＵ１３－１であり、回転層Ｍ２１ａのユニットＵ６－２の活性化に寄与した処理層Ｍｘのユニットは、ユニットＵ１６－２である。また、図７に示す例において、回転層Ｍ２１ｂのユニットＵ８－１の活性化に寄与した処理層Ｍｘのユニットは、ユニットＵ１５－１であり、回転層Ｍ２１ｂのユニットＵ１１－２の活性化に寄与した処理層Ｍｘのユニットは、ユニットＵ１３－２である。

【0052】

図８に示すように、抽出部１３３は、第１画像に基づいて、複数の回転層Ｍ２１及び処理層Ｍｘの両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第２画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかにおいて活性化しているユニットと共通するユニットの活性化に寄与した前段処理層のユニットとして、ユニットＵ１３－１、Ｕ１６－２を示す第１画像出力を抽出する。また、図９に示すように、抽出部１３３は、第２画像に基づいて、複数の回転層Ｍ２１及び処理層Ｍｘの両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第１画像に基づいて複数の回転層Ｍ２１のいずれかにおいて活性化しているユニットと共通するユニットの活性化に寄与した前段処理層のユニットとして、ユニットＵ１３－２、Ｕ１５－１を示す第２画像出力を抽出する。このようにすることで、対応点検出装置１は、第１画像及び第２画像において対応する画素（ユニット）の組を抽出することができる。

【0053】

抽出部１３３は、上述の抽出処理を入力層まで繰り返し行うことが好ましい。しかし、抽出部１３３は、抽出処理を最初の処理層まで行わずに、途中の処理層で終了してもよい。このように、抽出部１３３は、伝搬制御部が伝搬させた順序とは逆の順序で抽出処理を行うことにより、抽象度が高い出力を抽出することができる。

【0054】

抽出部１３３は、ユーザによって指定された処理層を後段処理層として選択してもよい。具体的には、まず、指示受付部１３４は、操作部１１を介して、複数の処理層のうち、後段処理層として用いる処理層を選択する指示を受け付ける。そして、抽出部１３３は、指示受付部１３４が受け付けた指示が示す処理層を、後段処理層として使用する。

【0055】

特徴点検出部１３５は、抽出部１３３が抽出した一以上の第１画像出力と一以上の第２画像出力とに基づいて、第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する。具体的には、特徴点検出部１３５は、まず、一以上の第１画像出力及び一以上の第２画像出力に基づいて、対応する特徴点を探索する。そして、特徴点検出部１３５は、相互の対応関係にある一以上の第１画像出力に基づく一以上の第１画像特徴点と、一以上の第２画像出力に基づく一以上の第２画像特徴点とを検出する。相互の対応関係は、第１画像に含まれる特徴点が示す第１画像に含まれる画素と、第２画像に含まれる特徴点が示す第２画像に含まれる画素とが一致又は近似した関係である。

【0056】

選択部１３６は、特徴点検出部１３５が推定した一以上の第１画像特徴点及び一以上の第２画像特徴点から、相互の対応関係に基づいて一部の第１画像特徴点及び一部の第２画像特徴点を選択する。具体的には、選択部１３６は、誤検出した対応関係を除去し、除去した後の対応関係に基づく一以上の第１画像特徴点及び一以上の第２画像特徴点を選択する。対応関係の誤検出は、第１画像特徴点及び第２画像特徴点の対応関係に矛盾が生じている状態であり、例えば回転行列が算出できない場合である。

【0057】

選択部１３６は、例えば、第２画像の被写体を第１画像の被写体に一致させる３次元回転行列を生成する処理を実行し、有効な回転行列が生成できた場合は、正しい対応関係であるとみなし、有効な回転行列が生成できない場合は、誤検出した対応関係であるとみなし、該当する特徴点を削除する。選択部１３６は、例えば、ＲＡＮＳＡＣ（Random Sampling Consensus）法又は最小２乗メディアン（ＬＭｅｄＳ：Least Median of Square）法に基づいて絞り込みを行うことにより対応関係を除去する。

【0058】

図１０は、特徴点を取捨選択する方法を模式的に表した図である。図１０（ａ）は、学習モデルＭに入力した第１画像である画像Ｇ１ａと、第２画像である画像Ｇ２ａとを示す。図１０（ｂ）、（ｃ）は、抽出部１３３が第１画像に基づく第１画像出力を抽出した回転層Ｍ２１によって回転を施した変換データを模式的に表した第１変換画像である画像Ｇ１ｂと、抽出部１３３が第２画像に基づく第２画像出力を抽出した回転層Ｍ２１によって回転を施した変換データを模式的に表した第２変換画像である画像Ｇ２ｂとを示す。画像Ｇ１ｂは、画像Ｇ１ａを左に９０度の回転を施した画像であり、画像Ｇ２ｂは、画像Ｇ２ａを左に２７０度の回転を施した画像である。

【0059】

被写体は、左右あるいは上下に線対称な形状であるため、第１画像特徴点と対応関係を有する第２画像特徴点は、鏡映変換する前の被写体において第１画像特徴点と対称な位置にある点を示している。図１０（ｂ）に示す例において、第１画像特徴点である特徴点Ｐ１は、被写体の左目の目尻を示し、第１画像特徴点である特徴点Ｐ２は、被写体の右目の目尻を示し、第２画像特徴点である特徴点Ｐ３は、被写体の右目の目尻を示し、第２画像特徴点である特徴点Ｐ４は、被写体の左目の目尻を示す。特徴点Ｐ１及び特徴点Ｐ４は相互に対応関係を有する第１画像特徴点及び第２画像特徴点であり、特徴点Ｐ２及び特徴点Ｐ３は相互に対応関係を有する第１画像特徴点及び第２画像特徴点である。

【0060】

この場合において、第２変換画像を再び鏡映変換すると、鏡映変換された特徴点Ｐ３は、被写体の左目の目尻を示し、鏡映変換された特徴点Ｐ４は右目の目尻を示すようになる。この場合、選択部１３６は、相互に対応関係を有する特徴点Ｐ１と特徴点Ｐ４との位置が一致又は近似し、相互に対応関係を有する特徴点Ｐ２と特徴点Ｐ３との位置が一致又は近似するので、これらの特徴点を選択する。このようにすることで、左目の目尻と右目の目尻という被写体において対称な位置関係にある点の画像上の画素の位置を得ることができる。

【0061】

図１０（ｃ）に示す例において、第１画像特徴点である特徴点Ｐ５は、被写体の左目の目頭を示し、第１画像特徴点である特徴点Ｐ６は、被写体の右目の目尻を示し、第２画像特徴点である特徴点Ｐ７は、被写体の右目の目尻を示し、第２画像特徴点である特徴点Ｐ８は、被写体の左目の目尻を示す。特徴点Ｐ５及び特徴点Ｐ８は相互に対応関係を有する第１画像特徴点及び第２画像特徴点であり、特徴点Ｐ６及び特徴点Ｐ７は相互に対応関係を有する第１画像特徴点及び第２画像特徴点である。

【0062】

この場合において、第２回転画像を再び鏡映変換すると、鏡映変換された特徴点Ｐ７は、被写体の左目の目尻を示し、鏡映変換された特徴点Ｐ８は、右目の目尻を示すようになる。しかしながら、特徴点Ｐ５の位置（左目の目頭）と、特徴点Ｐ７の鏡映変換された位置（左目の目尻）とは、画像における位置が異なるため、選択部１３６は、特徴点Ｐ５と特徴点Ｐ７とを誤検出したとみなして除去する。

【0063】

図５に戻り、対応点検出装置１は、特徴点を検出した結果を用いて、第１画像に含まれる被写体の向きを推定してもよい。具体的には、推定部１３７は、一以上の第１画像特徴点と、一以上の第２画像特徴点とに基づいて、第１画像に含まれる被写体の向きを推定する。例えば、推定部１３７は、まず、相互に対応関係を有する一以上の第１画像特徴点及び一以上の第２画像特徴点に基づいて、被写体の正中面の３次元的な位置を特定する。推定部１３７は、特定した正中面の３次元的な位置に基づいて、被写体の向きを算出する。そして、推定部１３７は、算出した被写体の向きに対して、第１回転画像に施した角度とは反対の角度で回転させた被写体の向きを算出することにより、被写体の向きを推定する。

【0064】

対応点検出装置１は、回転層Ｍ２１を有する学習モデルＭを使用し、深層学習によって求められた抽象度が高い特徴量に基づいて画像に含まれる被写体の向きを算出することにより、被写体の正中面の位置を特定する精度を向上させることができる。その結果、対応点検出装置１は、被写体の向きを推定する精度を向上させることができる。例えば、対応点検出装置１は、サッカー場のフィールドにおけるラインの形状を用いて、ＡＲ（Augmented Reality）映像生成装置又は自由視点映像生成装置に、精度が高い向きを示す情報を提供することができる。これにより、対応点検出装置１は、ＡＲ映像生成装置又は自由視点映像生成装置によって生成されるＡＲ映像又は自由視点映像の画質を向上させることができる。

【0065】

［対応点検出装置１の処理］
続いて、対応点検出装置１の処理の流れについて説明する。図１１は、対応点検出装置１の処理の流れを示すシーケンス図である。本処理は、取得部１３１が、第１画像と第２画像とを取得したことを契機として開始する（Ｓ１）。

【0066】

伝搬制御部１３２は、第１画像と第２画像とのそれぞれに、学習モデルＭに含まれる複数の処理層を伝搬させる（Ｓ２）。抽出部１３３は、第１画像に基づいて、後段処理層及び前段処理層の両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第２画像に基づいて両方の処理層のうちの少なくとも後段処理層において活性化しているユニットと共通するユニットを示す一以上の第１画像出力と、第２画像に基づいて、両方の処理層において活性化しているユニットのうち、第１画像に基づいて両方の処理層のうちの少なくとも後段処理層において活性化しているユニットと共通するユニットを示す一以上の第２画像出力とを抽出する（Ｓ３）。

【0067】

特徴点検出部１３５は、抽出部１３３が抽出した一以上の第１画像出力と一以上の第２画像出力とに基づいて、第１画像に含まれる特徴点である一以上の第１画像特徴点と、第２画像に含まれる特徴点である一以上の第２画像特徴点とを検出する（Ｓ４）。そして、推定部１３７は、一以上の第１画像特徴点と、一以上の第２画像特徴点とに基づいて、第１画像に含まれる被写体の向きを推定する（Ｓ５）。

【0068】

［本実施の形態における効果］
以上説明したとおり、対応点検出装置１は、直前の処理層から入力された入力データにそれぞれ異なる角度の回転を施す複数の回転層Ｍ２１と、複数の回転層が変換した複数の変換データに畳み込みフィルタを適用する畳み込み層Ｍ２２とを有する学習モデルＭを用いて、複数の画像における特徴点を検出する。このようにすることで、学習モデルＭは、入力された画像に含まれる被写体の向きが未学習であっても被写体を認識することができる。対応点検出装置１は、このような学習モデルＭを用いることにより、複数の画像における特徴点を検出することができる。

【0069】

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

【0070】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0071】

１ 対応点検出装置
１１ 操作部
１２ 記憶部
１３ 制御部
１３１ 取得部
１３２ 伝搬制御部
１３３ 抽出部
１３４ 指示受付部
１３５ 特徴点検出部
１３６ 選択部
１３７ 推定部
Ｍ 学習モデル
Ｍ１０ 入力層
Ｍ２０ 隠れ層
Ｍ２１ 回転層
Ｍ２２ 畳み込み層
Ｍ３０ 出力層

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】