特開 2022-143598 移動体制御装置、移動体制御方法、及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022143598

(43)【公開日】2022-10-03

(54)【発明の名称】移動体制御装置、移動体制御方法、及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/123 20060101AFI20220926BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220926BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20220926BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20220926BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20220926BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20220926BHJP

【ＦＩ】

G08G1/123 A

G08G1/00 D

G06Q50/10

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/60

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021044206

(22)【出願日】2021-03-18

(71)【出願人】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000232254

【氏名又は名称】日本電気通信システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】石川 秀水

(72)【発明者】

【氏名】金田 真和

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 哲也

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 睦

(72)【発明者】

【氏名】松本 晃

【テーマコード（参考）】

5H181

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB08

5H181BB13

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181FF32

5H181MB01

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】 複数のユーザが別々の依頼を指示する場合であっても、効率的に制御することができる。
【解決手段】 本発明の移動体制御装置は、移動体の作業情報及び位置情報を記憶する、移動体記憶手段と、複数のユーザからの作業内容の入力を受付する、入力受付手段と、移動体記憶手段に記憶された移動体の作業情報及び位置情報、並びに、入力受付手段において受付された複数のユーザからの複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する、動作決定手段と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の作業情報及び位置情報を記憶する、移動体記憶手段と、
複数のユーザからの複数の作業内容の入力を受付する、入力受付手段と、
前記移動体記憶手段に記憶された前記移動体の前記作業情報及び前記位置情報、並びに、前記入力受付手段において受付された前記複数のユーザからの前記複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする前記移動体の動作を決定する、動作決定手段と、
を備える、移動体制御装置。

【請求項2】

前記動作決定手段は、前記移動体のリソース消費量が最小となる前記移動体の動作を決定する、請求項１に記載の移動体制御装置。

【請求項3】

前記入力受付手段は、前記複数のユーザからの前記複数の作業内容に加え、前記複数の作業内容に対して希望する終了時刻の入力を受付し、前記動作決定手段は、前記終了時刻までに前記作業内容が終了可能な前記移動体の前記動作を決定する、請求項１又は２に記載の移動体制御装置。

【請求項4】

前記動作決定手段により決定された前記移動体の前記動作に基づいて、前記複数のユーザに請求する費用を算出する、費用算出手段を更に備える、請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体制御装置。

【請求項5】

前記入力受付手段は、前記複数のユーザからの前記複数の作業内容に加え、前記複数の作業内容に対して希望する費用の入力を受付し、前記動作決定手段は、受付した前記希望する費用を満たすことが可能な前記移動体の前記動作を決定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の移動体制御装置。

【請求項6】

前記入力受付手段は、更に、前記希望する作業終了時刻と前記希望する費用のいずれか一方を優先するかの優先情報の入力を受付し、前記動作決定手段は、前記優先情報の要件を満たすことが可能な前記移動体の前記動作を決定する、請求項５に記載の移動体制御装置。

【請求項7】

前記入力受付手段は、前記複数のユーザからの前記複数の作業内容として、前記複数のユーザに応じて前記移動体の利用が見込まれる地点での作業内容の入力を予め受付する、請求項１～６のいずれか一項に記載の移動体制御装置。

【請求項8】

前記動作決定手段が決定した前記移動体の前記動作に関し、デジタルツイン技術による仮想空間上でのシミュレーションを実行するシミュレーション手段を更に備え、
前記シミュレーション手段で実行した結果が正常と判断された場合に、前記動作に基づいて前記移動体を制御する、請求項１～７のいずれか一項に記載の移動体制御装置。

【請求項9】

移動体の作業情報及び位置情報を記憶し、
複数のユーザからの複数の作業内容の入力を受付し、
前記移動体の前記作業情報及び前記位置情報、並びに、前記複数のユーザからの前記複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする前記移動体の動作を決定する、移動体制御方法。

【請求項10】

移動体の作業情報及び位置情報を記憶し、
複数のユーザからの複数の作業内容の入力を受付し、
前記移動体の前記作業情報及び前記位置情報、並びに、前記複数のユーザからの前記複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする前記移動体の動作を決定することをコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体制御装置、移動体制御方法、及びコンピュータプログラム等に関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザから依頼された作業内容を受付、作業可能なロボットに作業の実行を指示するシステムが知られている。

【0003】

例えば、特許文献１には、サポートを必要とする被支援者の存在を探索し、この被支援者が必要とするサポート動作を自律的に実行するサポートロボットを派遣可能なサポートシステムが開示されている。特許文献２には、作業命令とロボットの移動経路から、対象物品を移動先に移動させるためのロボット制御を行うシステムが開示されている。特許文献３には、サービス実績データに基づいてサービス場所におけるサービスの実施計画を策するロボットシステムが開示されている。特許文献４には、依頼されたサービスを終了するために最適なロボットの最適な組み合わせを決定した、依頼されたサービスを実行するロボット派遣依頼システムが開示されている。特許文献５には、倉庫制御システムにおいて、パレット上に配置された品物を一つのパレットにまとめさせるためのロボット装置の制御方法が開示されている。特許文献６には、複数の利用者により共用される１以上のリソースの少なくとも１つに関する予約を管理する管理装置開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００４-０２９９０８ 号公報

【特許文献2】特開２００７-１１１８５４ 号公報

【特許文献3】特開２０１９-１４８８６４ 号公報

【特許文献4】特開２０１９-５３００３４ 号公報

【特許文献5】特開２０１９-５３１９９０ 号公報

【特許文献6】特開２０２０-０２４７３１ 号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した特許文献１～５に記載された発明は、複数ユーザが別々の依頼を指示した場合に、それぞれのロボットが個別に制御される。このため、それぞれの指示内容に対して連続して作業した方が効率的であっても実行することができない。また、特許文献６に記載された発明は、複数ユーザで共有されるリソースに対する予約を管理する発明であって、複数ユーザからの別々の依頼を効率的に制御できない。

【0006】

本開示の目的の一例は、複数のユーザが別々の依頼を指示する場合であっても、効率的に制御が可能な移動体制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様における移動体制御装置は、移動体の作業情報及び位置情報を記憶する、移動体記憶手段と、複数のユーザからの複数の作業内容の入力を受付する、入力受付手段と、移動体記憶手段に記憶された移動体の作業情報及び位置情報、並びに、入力受付手段において受付された複数のユーザからの複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する、動作決定手段とを備える。

【0008】

本開示の一態様における移動体制御方法は、複数の作業内容で共有とする移動体の作業内容を決定する移動体制御方法であって、移動体の作業情報及び位置情報を記憶し、複数のユーザからの複数の作業内容の入力を受付し、移動体の作業情報及び位置情報、並びに、複数のユーザからの複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する。

【0009】

本開示の一態様におけるプログラムは、コンピュータに、移動体の作業情報及び位置情報を記憶し、複数のユーザからの複数の作業内容の入力を受付し、移動体の作業情報及び位置情報、並びに、複数のユーザからの複数の作業内容に基づき、当該複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定することを実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本発明による効果の一例は、複数のユーザが別々の依頼を指示する場合であっても、効率的に制御することができることである。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、第一の実施形態における移動体制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、第一の実施形態における移動体制御装置をコンピュータ装置とその周辺装置で実現したハードウェア構成を示す図である。

【図3】図３は、複数のユーザから依頼された作業内容を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。

【図4】図４は、第一の実施形態における移動体制御の動作を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第二の実施形態における移動体制御装置の構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、第二の実施形態におけるシミュレーション部のハードウェア構成を示す図である。

【図7】図７は、第二の実施形態における複数のユーザから依頼された作業内容を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。

【図8】図８は、ユーザの作業内容の受付順が異なる場合における、各ユーザの費用の分担を示す図である。

【図9】図９は、第二の実施形態における移動体制御の動作を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第二の実施形態の変形例おける複数のユーザから依頼された作業内容を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。

【図11】図１１は、第二の実施形態の変形例おいて、複数のユーザの作業内容の共有の有無における経路のリソース消費量の比較を説明するための図である。

【図12】図１２は、第三の実施形態において、３人のユーザから依頼された作業内容を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

次に、実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

［第１の実施形態］
図１は、第一の実施形態における移動体制御装置１００の構成を示すブロック図である。図１を参照すると、移動体制御装置１００は、移動体記憶部１０１と入力受付部１０２と動作決定部１０３と作業実行部１０４を備える。次に、第一の実施形態における移動体制御装置１００の構成について詳しく説明する。

【0014】

図２は、本開示の第一の実施形態における移動体制御装置１００を、プロセッサを含むコンピュータ装置５００で実現したハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示されるように、移動体制御装置１００は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)５０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３等のメモリ、プログラム５０４を格納するハードディスク等の記憶装置５０５、ネットワーク接続用の通信Ｉ／Ｆ（Interface）５０８、データの入出力を行う入出力インターフェース５１１を含む。第一の実施形態において、移動体記憶部１０１において記憶される移動体の作業情報及び位置情報は入出力インターフェース５１１を介して移動体制御装置１００に入力される。また、移動体制御装置１００は、バス５１２を介して入力装置５０９及び出力装置５１０に接続されている。

【0015】

ＣＰＵ５０１は、オペレーティングシステムを動作させて本発明の第一の実施の形態に係る移動体制御装置１００の全体を制御する。また、ＣＰＵ５０１は、例えばドライブ装置５０７等に装着された記録媒体５０６からメモリにプログラムやデータを読み出す。また、ＣＰＵ５０１は、第一の実施の形態における移動体記憶部１０１と入力受付部１０２と動作決定部１０３と作業実行部１０４及びこの一部として機能し、プログラムに基づいて後述する図４に示すフローチャートにおける処理又は命令を実行する。

【0016】

記録媒体５０６は、例えば光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、又は半導体メモリ等である。一部の記録媒体は、不揮発性記憶装置であり、そこにプログラムを記録する。また、プログラムは、通信網に接続されている図示しない外部コンピュータからダウンロードされてもよい。

【0017】

入力装置５０９は、例えば、マウスやキーボード、内蔵のキーボタン等で実現され、入力操作に用いられる。入力装置５０９は、マウスやキーボード、内蔵のキーボタンに限らず、例えばタッチパネルでもよい。第一の実施形態において、入力受付部１０２は、入力装置５０９により実現される。出力装置５１０は、例えばディスプレイで実現され、出力を確認するために用いられる。

【0018】

以上のように、図１に示す第一の実施形態は、図２に示されるコンピュータ・ハードウェアによって実現される。ただし、図１の移動体制御装置１００が備える各部の実現手段は、以上説明した構成に限定されない。また移動体制御装置１００は、物理的に結合した一つの装置により実現されてもよいし、物理的に分離した二つ以上の装置を有線又は無線で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。例えば、入力装置５０９及び出力装置５１０は、コンピュータ装置５００とネットワークを経由して接続されていてもよい。

【0019】

図１において、移動体記憶部１０１は、移動体の作業情報及び位置情報を記憶する手段である。移動体記憶部１０１には、移動体制御装置１００によって制御される全ての移動体の作業情報及び位置情報が記憶されている。移動体とは、例えば、ロボット、ドローン又は自動運転車等の制御により動作させることが可能な機器である。移動体の作業情報とは、例えば、移動体の作業スケジュール、作業能力（移動速度、作業効率）又はバッテリ残量等が挙げられる。作業スケジュールとは、予め移動体に対して設定された作業内容であり、作業を実施する時間帯や移動経路の情報が紐づけられている。移動体記憶部１０１は、ネットワークを通じて、移動体に設定されている作業情報及び位置情報を所定期間（例えば、５分）ごとに取得して更新する。

【0020】

入力受付部１０２は、複数のユーザからの作業内容の入力を受付する手段である。複数のユーザとは、移動体制御装置１００によって制御される１つ又は複数の移動体に対して、別々に作業を依頼するユーザである。また、複数のユーザから依頼された作業内容であれば、作業内容が同一であっても（例えば、Ｐ地点の写真撮影）、別の作業とみなし、複数の作業内容であるとする。ここで、ユーザが移動体に依頼する作業内容には、例えば、動画や写真撮影、撮影した画像に基づく状況確認、人の移送、モノの運搬、清掃又は警備/点検等が挙げられる。撮影した画像に基づく状況確認とは、例えば、撮影した写真に基づき、ある地点の状況や人又はモノの有無等を報告することである。入力受付部１０２は、これらの作業内容の入力を、例えば、移動体制御装置１００を制御する操作パネルやユーザの端末にダウンロードされた移動体制御装置１００を制御するためのソフトウエアの操作画面を通じて受付する。入力受付部１０２は、ユーザから作業内容の入力を受付すると、受付された作業内容に関する情報を受付した時刻と共に動作決定部１０３に出力する。

【0021】

動作決定部１０３は、移動体記憶部１０１に記憶された移動体の作業情報及び位置情報、並びに、入力受付部１０２において受付された複数のユーザからの複数の作業内容に基づき、複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する手段である。具体的に、動作決定部１０３は、入力受付部１０２から複数の作業内容に関する情報が入力されると、移動体記憶部１０１を参照し、移動体制御装置１００内で制御している１つ又は複数の移動体（第１の移動体とも称する）の作業情報及び位置情報を取得する。次いで、動作決定部１０３は、移動体制御装置１００内で稼働している第１の移動体の中から、移動体のスケジュール、移動体の性能、バッテリ残量又は移動体の位置等に基づいて、入力された作業内容を実施可能な移動体（第２の移動体とも称する）を選択し、選択した移動体（第２の移動体）について作業を行う時間帯や移動経路を含む動作を決定する。次いで、動作決定部１０３は、決定した移動体の動作の情報を作業実行部１０４に出力する。

【0022】

作業実行部１０４は、動作決定部１０３によって決定された移動体の動作を実行する手段である。作業実行部１０４は、動作決定部１０３から決定された移動体の動作の情報についての情報が入力されると、移動体（第２の移動体）に対して入力された動作を実行するよう制御する。

【0023】

図３は、複数のユーザから依頼された作業内容を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。図３の例は、まずユーザＡからＰ地点の写真撮影の依頼が入力され、作業実行部１０４が移動体であるロボットＲにＰ地点での写真撮影をするように指示した後に、他のユーザＢからＰ地点の写真撮影の依頼が入力された例である。ユーザＢからＰ地点の写真撮影の依頼が入力されると、動作決定部１０３は、移動体記憶部１０１から移動体制御装置１００で制御されているロボットの作業内容を参照し、近い時間帯に、Ｐ地点に近づくロボットＲを選択する。なお、この時点でロボットＲの作業情報として、Ｐ地点の写真撮影、移動経路が経路Ａと記憶されている。次いで、作業実行部１０４は、選択したロボットＲにユーザＢに対してもＰ地点の写真撮影を実行するよう指示をする。すなわち、Ｐ地点の写真撮影、移動経路が経路Ｂとの動作を指示する。作業実行部１０４は、ロボットＲがＰ地点の写真撮影を終了すると、移動体制御装置１００を操作する操作パネルやユーザＡ及びユーザＢの端末に作業が終了したことを通知すると共に、Ｐ地点の写真を送信する。

【0024】

以上のように構成された移動体制御装置１００の動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。

【0025】

図４は、第一の実施形態における移動体制御装置１００の動作の概要を示すフローチャートである。尚、このフローチャートによる処理は、前述したプロセッサによるプログラム制御に基づいて、実行されてもよい。

【0026】

図４に示すように、まず移動体記憶部１０１は、移動体の作業情報及び位置情報を記憶する。（ステップＳ１０１）。
次に、入力受付部１０２は、複数ユーザからの作業内容の入力を受付する（ステップＳ１０２）。
次に、動作決定部１０３は、複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する（ステップＳ１０３）。
最後に、作業実行部１０４は、決定した動作を実行し、移動体の制御を開始する（ステップＳ１０４）。
以上で、移動体制御装置１００は、移動体制御の動作を終了する。

【0027】

次に、本開示の第一の実施形態の効果について説明する。上述した本実施形態における移動体制御装置１００は、複数のユーザが別々の依頼を指示する場合であっても、効率的に制御ができる。移動体制御装置１００は、動作決定部１０３が、移動体記憶部１０１に記憶された移動体の作業情報及び位置情報、並びに、入力受付部１０２において受付された複数のユーザからの複数の作業内容に基づき、複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する。これにより、図３においてＳで示す部分の移動体の動作が複数のユーザにより共有される。既存の移動体制御システムでは、複数のユーザからの作業内容に対して連続して作業する等、作業を共有した方が効率的であっても、移動体が個別に実行しており、実現できなかった。

【0028】

［第２の実施形態］
次に、本開示の第二の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下、本実施形態の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。本開示の各実施形態における各構成要素は、図２に示すコンピュータ装置と同様に、その機能をハードウェア的に実現することはもちろん、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアで実現することができる。

【0029】

図５は、本開示の第二の実施形態に係る移動体制御装置１１０の構成を示すブロック図である。図５を参照して、第一の実施形態に係る移動体制御装置１００と異なる部分を中心に、第二の実施形態に係る移動体制御装置１１０を説明する。第二の実施形態に係る移動体制御装置１１０は、移動体記憶部１１１と入力受付部１１２と動作決定部１１３と費用算出部１１４とシミュレーション部１１５と作業実行部１１６を備える。

【0030】

第一の実施形態において、動作決定部１０３は、選択した移動体と決定した動作の情報を作業実行部１０４に出力していた。第二の実施形態においては、動作決定部１１３は、選択した移動体と決定した動作の情報を費用算出部１１４に出力する。なお、第二の実施形態の移動体記憶部１１１及び入力受付部１１２は、第一の実施形態の移動体記憶部１０１及び入力受付部１０２と構成や機能が基本的に同じであるため、説明を省略する。

【0031】

動作決定部１１３は、複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する際に、移動体のリソース消費量が最小となる移動体の動作を決定する。ここで、リソースとは、移動体が動作する際に必要なエネルギー源であり、例えば、移動体の移動可能な経路の長さ、移動体の電力等の値で示される。第二の実施形態では、各移動体の一定作業当たりのリソース消費量である燃費が等しいと仮定し、ユーザから受付した作業内容を実行可能な移動体が複数存在した場合、同じ作業を実行する際の移動経路が最も短くなる移動体を、リソース消費量が最小の移動体として選択し、複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する。動作決定部１１３は、決定した移動体の動作の情報を費用算出部１１４及びシミュレーション部１１５に出力する。

【0032】

費用算出部１１４は、動作決定部１１３により決定された移動体の動作に基づいて、ユーザに請求する費用を算出する手段である。費用算出部１１４は、動作決定部１１３から決定した移動体の動作の情報が入力されると、複数のユーザから依頼された作業内容を行うにあたり、例えば、移動体が消費するリソース消費量に、リソース消費量当たりの単価を乗じた金額を、ユーザに請求する費用として算出する。費用算出部１１４は、算出したユーザに請求する費用をシミュレーション部１１５に出力する。

【0033】

シミュレーション部１１５は、ユーザに対して想定費用を通知する前に、動作決定部１１３が決定した動作と費用算出部１１４が算出した費用について、仮想空間上でデジタルツイン技術を用いて構築するシステムのシミュレーションを実行するシミュレーション手段である。

【0034】

ここで、デジタルツインとは、リアルタイムに取得した情報を集め、ＡＲ（Augmented Reality）やＡＩ（Artificial intelligence）等の技術を用いて実際に起こりうる状況をコンピュータ等の仮想空間上で再現してシミュレーションを実行し、現実世界で起こることを予測するためのソリューションである。仮想空間上でシミュレーションする際に、地図情報を示すデータ上に、様々な場所に設置されたセンサ端末等を通じて取得した時系列情報や将来の予測情報等を重ねあわせてダイナミックマップを作成し、実際の状況を仮想空間上にそのままツインとして再現する。ダイナミックマップ上で現実世界の事象を表現するために、シミュレーションで用いる情報は目的ごとに分類した層（レイヤ）の状態で蓄積される。なお、本実施形態では、現実世界で移動体制御を実行する際に起こりうることを仮想空間で再現してシミュレーションを実行する。

【0035】

図６は、本開示の第二の実施形態におけるシミュレーション部１１５による、デジタルツインを用いたシミュレーションを実行する際のハードウェア構成の一例を示す図である。入出力インターフェース６０１は、動作決定部１１３から入力された動作の情報や費用算出部１１４が算出したユーザに請求する費用に関する情報を情報蓄積部６０２に入力する。情報蓄積部６０２には、入出力インターフェース６０１からの情報の他、シミュレーションに用いるシミュレーションのモデルや過去のシミュレーション結果が格納されている。入出力装置６０３は、ユーザにより現実空間の状況に対応する設定が入力される。シミュレーション実行部６０４は、情報蓄積部６０２からシミュレーションに用いるモデルを選択し、動作決定部１１３から入力された動作の情報や費用算出部１１４から入力されたユーザに請求する費用に関する情報及び入出力装置６０３から入力された設定条件に基づいて仮想空間上で現実空間の状況を再現しながらシミュレーションを実行する。評価部６０５は、シミュレーション実行部６０４から出力された結果に基づいてシミュレーション結果が正常かどうかの評価を行う。評価部６０５によってシミュレーション結果が正常ではないと評価された場合、シミュレーション実行部６０４は、シミュレーションモデルや設定条件の変更し、評価部６０５によってシミュレーション結果が正常と評価されるまでシミュレーションを繰り返す。シミュレーション適用部６０６は、評価部６０５で正常と判断され場合、作業実行部１１６にその判断結果を出力する。

【0036】

作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５によってシミュレーション結果が正常と評価されると、シミュレーションのとおりに動作を実行する手段である。作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５からシミュレーション結果が正常と評価されたことが入力されると、ユーザに対して、費用算出部１１４によって決定された、作業の実施に伴う想定費用をユーザに通知する。次いで、ユーザから想定費用にて作業を承認したことの入力を受付すると、移動体に対して動作を実行するよう指示をする。

【0037】

図７は、複数のユーザから別の場所での作業内容が入力され、入力された作業を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。図７の例は、まずユーザＡからＰ地点の写真撮影の依頼が入力され、作業実行部１１６が移動体であるロボットＲ１がＰ地点で写真撮影するよう制御した後、他のユーザＢからＰ地点とは離れているＱ地点の店の混雑状況の確認の依頼が入力された例である。ユーザＡからのＰ地点の写真撮影の依頼が入力されると、動作決定部１１３は、移動体記憶部１１１を参照し、リソース消費量が最小となるロボットを選択し、ロボットの動作を決定する。図７の例では、ロボットＲ１及びロボットＲ２がＰ地点まで移動可能な位置に存在する。ロボットＲ１とロボットＲ２の燃費が等しいとすると、動作決定部１１３はＰ地点までの距離がより近いロボットＲ１をリソース消費量が最小となるロボットとして選択し、作業時間や移動経路を含む動作を決定する。図７の例において、動作決定部１１３は、Ｐ地点まで直接向かう移動経路Ａを移動経路として決定する。次いで、費用算出部１１４は、動作決定部１０３が決定したロボットＲ１の動作の情報からユーザに請求する費用を算出し、シミュレーション部１１５に入力する。シミュレーション部１１５は、動作決定部１０３によって選択されたロボットＲ１がユーザＡから依頼された作業内容を実行する際のシミュレーションを行い、シミュレーション結果が正常かどうか判定する。作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５からシミュレーション結果が正常であると入力されると、ユーザＡに対して、作業に対する想定費用が１０００円であることを通知する。次いで、作業実行部１１６は、ユーザＡから想定費用に対して承諾したとの入力を受付すると、ロボットＲ１にユーザＡの作業内容を紐づけて移動体記憶部１０１に格納し、ロボットＲ１に作業を実行するよう指示する。

【0038】

図７の例において、作業実行部１１６がロボットＲ１にＰ地点での写真撮影を指示した後、ユーザＢからＱ地点の店の混雑状況の確認の依頼が入力されると、動作決定部１１３は、移動体記憶部１１１を参照し、実行可能なロボットを選択する。この際、動作決定部１１３は、近い時間帯に、Ｑ地点付近に近づくことが予定されているロボットＲ１を選択し、作業時間や移動経路等を含む動作を決定する。図７の例において、動作決定部１１３は、移動経路Ａの途中からＱ地点まで向かい（移動経路Ｂ）、再び移動経路Ａに戻ってＰ地点に向かう移動経路を決定する。次いで、費用算出部１１４は、動作決定部１１３が決定したロボットＲ１の動作の情報からユーザに請求する費用を算出し、シミュレーション部１１５に入力する。シミュレーション部１１５は、動作決定部１１３によって選択されたロボットＲ１がユーザＡ及びユーザＢから依頼された作業内容を実行する際のシミュレーションを行い、シミュレーション結果が正常かどうか判定する。作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５からシミュレーション結果が正常であると入力されると、ユーザＢに対して、作業に対する想定費用が６００円であると通知する。作業実行部１１６によるユーザＢに対する想定費用の通知及びユーザＢから承諾したとの入力の受付を検知すると、ロボットＲ１にユーザＡ及びユーザＢの作業内容を紐づけて移動体記憶部１０１に格納し、ロボットＲ１に対してＰ地点の写真撮影の前に、Ｑ地点の店の混雑状況を確認するように制御する。なお、移動体記憶部１０１に既に格納されていた、ユーザＡから依頼された作業内容は上書きされる。ロボットＲ１による動作が終了すると、ユーザＡ及びユーザＢに対してそれぞれのユーザから依頼された作業が終了した時点で、終了したことを通知すると共に、実際の請求金額が通知される。ユーザＡに対しては、想定料金よりも安くなった理由として、他のユーザとの移動体の共有がされたことを通知する。

【0039】

図８は、複数ユーザ間の経路間の移動について、費用の分担を示した図である。ここで、図８を用いて複数のユーザ間で作業を共有する場合、どちらのユーザが費用を負担するかについて説明する。図８の例は、先に受付されたユーザの作業の移動経路上に後から受付されたユーザの作業場所が存在しない場所において、移動体の作業を共有する例である。この場合、後から受付されたユーザの作業場所から、先に作業を受付したユーザの移動経路に戻る（破線で囲った箇所）ために発生する費用は、基本的に後から作業を受付し、先に受付したユーザの移動経路へ戻る移動を発生させたユーザが負担する。図８で示すように、入力受付部１１２がユーザＡ→Ｂの順で作業を受付した場合は、ユーザＢは、ユーザＢの作業場所からユーザＡの移動経路に戻る費用を負担する。入力受付部１１２がユーザＢ→Ａの順で作業を受付した場合はユーザＡがユーザＢの作業場所からＡの移動経路に戻る費用する。但し、複数ユーザ間の経路間の移動時の費用の分担する方法は、これに限られない。

【0040】

次に、移動体制御装置１１０の動作について図９に示すフローチャートを参照して説明する。尚、このフローチャートによる処理も、前述したＣＰＵによるプログラム制御に基づいて、実行されても良い。

【0041】

図９に示すように、まず移動体記憶部１１１は、移動体の作業情報及び位置情報を記憶する。（ステップＳ２０１）。
次に、入力受付部１１２は、複数ユーザからの作業内容の入力を受付する（ステップＳ２０２）。
次に、動作決定部１１３は、複数の作業内容で共有する移動体の動作を決定し、費用算出部１１４及びシミュレーション部１１５に入力する（ステップＳ２０３）。
次に、費用算出部１１４は、動作決定部１１３により入力された移動体の動作の情報に基づいて、ユーザに請求する費用を算出し、算出した費用をシミュレーション部１１５に出力する（ステップＳ２０４）。
次に、シミュレーション部１１５は、動作決定部１１３が入力した動作の情報及び費用算出部１１４が入力した費用に関する情報を、仮想空間上でシミュレーションを実行する（ステップＳ２０５）。シミュレーション部１１５は、シミュレーション結果が正常と評価された場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、その結果と移動体の動作の情報及び費用の情報を作業実行部１１６に出力する。シミュレーション結果が正常と評価されなかった場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、シミュレーション結果が正常と評価されるまでシミュレーションを繰り返す。
次に、作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５から入力された費用をユーザに通知し、ユーザからの承諾の入力を受付すると、シミュレーションの条件で移動体の制御を開始する（ステップＳ２０７）。

【0042】

以上で、移動体制御装置１１０は、移動体制御の動作を終了する。

【0043】

次に、本開示の第二の実施形態の効果について説明する。上述した第二の実施形態における移動体制御装置１１０は、リソース消費量が最小となるロボットＲ１の動作を決定する。これにより、図７においてＳで示す部分の移動体の動作が複数のユーザにより共有される。よって、ロボットＲ１のリソース消費量を抑えられるため、ロボットＲ１のリソース消費量に基づいて、費用を算出する場合にユーザに請求する費用を抑えることができる。また、第二の実施形態では、予め、後から作業内容を受付したユーザに対して、他のユーザから依頼された作業を共有するとした安価な想定料金をユーザに提示できる。よって、ユーザに対し、ロボットによる作業サービスの利用を促すことができる。

【0044】

本実施形態におけるシミュレーション部１１５によるデジタルツインを利用したシミュレーションによれば、リアルタイムで取得した情報を現実空間での状況を再現した上でシミュレーションを実行できるので、高精度のシミュレーション結果を現実空間に適用することができる。

【0045】

以上、各実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しえる様々な変更をすることができる。

【0046】

例えば、複数の動作をフローチャートの形式で順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の動作を実行する順番を限定するものではない。このため、各実施形態を実施するときには、その複数の動作の順番は内容的に支障しない範囲で変更することができる。

【0047】

図１０は、第二の実施形態における変形例を示す図である。図１０を用いて、ユーザＢの作業内容の入力がユーザＡの作業内容の入力よりも先にあった場合の変形例を説明する。図１０の例において、移動体制御装置１１０がロボットＲ１に対して、ユーザＢから依頼されたＱ地点にある店の混雑状況を確認するよう制御した後、ユーザＡからＰ地点の写真撮影の依頼が受付されると、動作決定部１１３は、移動体記憶部１１１に格納されている、移動体の作業スケジュールを参照し、ユーザＡから依頼された作業内容を実行可能なロボットを選択する。この場合、動作決定部１１３は、最も近い時間帯に、Ｐ地点付近に近づくことが予定されているロボットＲ１を選択し、移動経路も含めたロボットＲ１の動作を決定する。図１０の例では、動作決定部１１３は、ユーザＢから依頼されたＱ地点の店の混雑状況確認の作業が終了してから、Ｐ地点に移動し、写真撮影を行うことを決定する。

【0048】

次いで、費用算出部１１４は、動作決定部１１３が決定したロボットＲ１の動作の情報からユーザＡに請求する費用を算出し、シミュレーション部１１５に入力する。シミュレーション部１１５は、動作決定部１１３から入力されたロボットＲ１の動作の情報及び費用算出部１１４から入力されたユーザＡに請求する費用の情報に基づいて、Ｐ地点の写真撮影を実行するにあたりシミュレーションを行い、シミュレーション結果が正常かどうか判定する。作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５からシミュレーション結果が正常であると入力されると、ユーザＡに対して、作業に対する想定費用が７００円であることを通知する。作業実行部１１６によるユーザＡに対する想定費用の通知及びユーザＡから承諾したとの入力の受付を検知すると、ロボットＲ１に対してＱ地点の店の混雑状況を確認した後、Ｐ地点の写真撮影するように制御する。ロボットＲ１による作業が終了すると、ユーザＡ及びユーザＢに対してそれぞれの依頼した作業が終了した時点で、終了したことを通知すると共に、実際の請求金額が通知される。ユーザＢに請求する費用は、想定料金７５０円よりも安く５５０円になっている。作業実行部１１６は、想定料金よりも安くなった理由として、他のユーザとの移動体の動作が共有されたことを通知する。図１０の例においても、Ｓで示す部分のロボットＲ１の動作がユーザＡ及びユーザＢにより共有される。

【0049】

図１１は、ロボットＲ１により複数のユーザから依頼された作業内容を共有する場合と共有しない場合とで、経路のリソース消費量の比較を説明するための図である。図１１の例では、入力受付部１１２が、ユーザＡ→ユーザＢの順で作業を受付し、ユーザＡからＰ地点での作業内容を受付し、ユーザＢからＱ地点での作業が受付されている。図１１の表は、順路が異なる場合におけるユーザＡからＰ地点での作業内容が入力され、ユーザＢからＱ地点での作業内容が入力されている。入力受付部１１２が、ユーザＡ→ユーザＢの順で作業内容を受付している。この場合、ロボットＲ１は、ａ１→ａ２（Ｐ）→ａ２→ｂ２（Ｑ）の順路で移動する場合と、ａ１→ｂ１（Ｑ）→ｂ２→ａ２（Ｐ）の順路で移動するように場合とが考えられる。図１１の表は、ロボットＲ１がそれぞれの順路で移動した場合における、他のユーザとの作業の共有の有無で、各ユーザが負担する経路リソース消費量を示している。表に示すように、例えば、順路Ｑ→Ｐで移動する場合、ユーザＡ及びユーザＢで作業を共有しないときは、Ａの経路リソース消費量は、ａ２＋ｂと表され、Ｂの経路リソース消費量は、ａ１＋ｂと表される。一方、ロボットＲ１の作業をユーザＡ及びＢで共有する場合は、Ａの経路リソース消費量は、ａ１/２＋ａ２と表され、Ｂの経路リソース消費量は、ａ１/２＋２ｂと表される。

【0050】

ここで、ユーザＡ→ユーザＢの順で依頼を受付し、かつ、ロボットＲ１が順路Ｑ→Ｐで移動する場合において、ユーザＡ及びユーザＢで経路リソース消費量を共有した方が経路リソース消費量を抑えられる条件を考える。この場合、動作決定部１１３は、複数のユーザのうち、最も経路リソース消費量が高いユーザのリソース消費量が他のユーザと経路を共有することで経路リソース消費量を最も抑えられる経路を選択する。図１１において、このような経路を選択する条件として、例えば、以下のような条件を適用することができる。（１）作業を共有する場合における、ユーザＡ又はユーザＢのうち経路リソース消費量が多い方のユーザの経路リソース消費量が、（２）作業を共有しない場合における、ユーザＡ又はユーザＢのうち経路リソース消費量が多い方のユーザの経路リソース消費量より、小さい場合にロボットＲ１の作業を共有する。ここで、前提として、ａ２＞ａ１＞ｂの順番でリソース消費量が多く、ｂ１＝ｂ２＝ｂと仮定する。

【0051】

上述の条件の（１）については、ロボットＲ１の作業を共有する場合において、ユーザＡの経路のリソース消費量（ａ１／２＋ａ２）がユーザＢの経路リソース消費量（ａ１／２＋２ｂ）より大きい場合は、（ｉ）ａ１／２＋ａ２＞ａ１／２＋２ｂ（∴ａ２／２＞ｂ）となり、（ｉｉ）ユーザＢの経路リソース消費量がユーザＡの経路リソース消費量以上の場合は、ａ１／２＋ａ２＜＝ａ１／２＋２ｂ（∴ａ２／２＜＝ｂ）となる。（２）については、（ｉ）及び（ｉｉ）の２通りのケースそれぞれについて、作業を共有しない場合におけるユーザＡ及びユーザＢの経路リソース消費量よりも小さくなる場合を考える。なお、前提条件であるａ２＞ａ１より、作業を共有しない場合においては、ユーザＡの経路リソース消費量が、ユーザＢの経路リソース消費量より多くなる。よって、（ｉ）及び（ｉｉ）の２通りの場合（作業共有する場合において、経路リソース消費量がユーザＡ＞Ｂのケース及びＡ＜＝Ｂのケース）のそれぞれについて、作業を共有しない場合のユーザＡ（ａ２＋ｂ）よりも経路リソース消費量が少なくなる条件を求めることで算出される。

【0052】

すなわち、図１１の例において、（ｉｉｉ）作業を共有する場合のユーザＡの経路リソース消費量（ａ１／２＋ａ２）が、作業を共有しないユーザＡの経路リソース消費量（ａ２＋ｂ）より少なくなる場合の条件は、ａ１／２＋ａ２＜ａ２＋ｂ（∴ａ１／２＜ｂ）となる。また、（ｉＶ）作業を共有する場合のユーザＢの経路リソース消費量（ａ１／２＋２ｂ）が、作業を共有しないユーザＡの経路リソース消費量（ａ２＋ｂ）より少なくなる場合の条件は、ａ１／２＋２ｂ＜ａ２＋ｂ（∴ａ１／２＋ｂ＜ａ２）となる。以上より、（ｉ）かつ（ｉｉｉ）の場合、又は（ｉｉ）かつ（ｉＶ）の場合、すなわち、ａ２／２＞ｂかつａ１／２＜ｂの場合、又はａ２／２＜＝ｂかつａ１／２＋ｂ＜ａ２の場合、動作決定部１１３は、作業を共有することを決定する。一方、ａ２／２＞ｂかつａ１／２＞＝ｂの場合、又はａ２／２＜＝ｂかつａ１／２＋ｂ＞＝ａ２の場合、動作決定部１１３は、作業を共有しないことを決定する。ただし、動作決定部１１３がロボットの作業を共有の有無を決定する場合おいて、経路リソース消費量を比較する方法は、これに限られない。

【0053】

また、第二の実施形態では、ユーザが入力した作業を実行可能な移動体が複数存在した場合、移動体の一定作業当たりのリソース消費量である燃費が等しいと仮定した。しかし、各移動体の燃費が異なっていても構わない。この場合、動作決定部１１３は、移動体の移動経路に加え、移動体の燃費を加味して各移動体のリソース消費量を算出する。そして、動作決定部１１３は、算出したリソース消費量を比較し、よりリソース消費量が少ない移動体を優先して選択し、複数の作業内容で共有とする移動体の動作を決定する。

【0054】

［第３の実施形態］
次に、本開示の第三の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下、本実施形態の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。本開示の各実施形態における各構成要素は、第二の実施形態における図２に示すコンピュータ装置と同様に、その機能をハードウェア的に実現することはもちろん、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアで実現することができる。

【0055】

第三の実施形態においては、入力受付部１１２が、複数ユーザからの作業内容の入力を受付すると共に、作業終了時間とユーザに請求する費用のどちらの条件を優先するかの優先情報を受付する点で、第二の実施形態と異なる。具体的には、第三の実施形態における入力受付部１１２は、第二の実施形態における入力受付部１１２の機能に加えて、ユーザに対して表示する入力受付部１１２の操作画面において、ユーザが希望する作業終了時刻及び費用の入力を受付すると共に、両方の条件を満たせない場合に、どちらの条件を優先させるかの入力を受付する。なお、本実施形態において、ユーザに請求する費用は、移動体の移動経路の長さに基づき算出されるものとする。

【0056】

第三の実施形態では、第二の実施形態におけるステップＳ２０２において、複数ユーザからの作業内容の入力と共に、希望する作業終了時刻及び費用の入力を受付する（ステップＳ２０２）。
次に、動作決定部１１３は、ユーザから入力された、作業の終了時刻及び費用の条件を満たすように、複数の作業内容で共有する移動体の動作を決定し、費用算出部１１４及びシミュレーション部１１５に入力する（ステップＳ２０３）。
次に、費用算出部１１４は、動作決定部１１３により入力された移動体の動作に基づいて、ユーザに請求する費用を算出し、決定した移動体の動作と算出した費用をシミュレーション部１１５に出力する（ステップＳ２０４）。
次に、シミュレーション部１１５は、動作決定部１１３から入力された作業内容及び費用算出部１１４から入力された費用に関する情報に基づいて、仮想空間上でシミュレーションを実行する（ステップＳ２０５）。シミュレーション部１１５は、シミュレーション結果がユーザから入力された希望する作業終了時刻及び費用の両方を満たし、正常と評価された場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、その結果と移動体の作業及び費用の情報を作業実行部１１６に出力すると共に、シミュレーションどおりに移動体制御装置１１０の制御を開始する。シミュレーション結果がユーザから入力された希望する作業終了時刻又は費用、若しくは両方を満たさず、正常と評価されなかった場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、入力受付部１１２から入力された作業終了時刻と費用のどちらの要件を優先するか示す優先情報に基づいてシミュレーションを再度実行し、シミュレーション結果が正常と評価されるまでシミュレーションを繰り返す。
次に、作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５から入力された費用をユーザに通知し、ユーザからの承諾の入力を受付すると、シミュレーションの条件で移動体の制御を開始する（ステップＳ２０７）。

【0057】

以上で、移動体制御装置１１０は、移動体制御の動作を終了する。

【0058】

図１２は、第三の実施形態における、３人のユーザから入力された作業内容を移動体に実行させるまでの一連の流れを説明するための図である。図１２の例は、入力受付部１１２において、ユーザＡからは、費用条件を優先させる、ユーザＣからは、作業終了時刻を優先させるとの優先情報の入力を受付している。なお、入力受付部１１２は、ユーザＢからは、希望する作業終了時刻や費用の入力がされなかったとする。図１２の例では、まず、ユーザＡからのＰ地点の写真撮影が受付され、作業実行部１１６がロボットＲ１に対して指示した後、ユーザＢからＰ地点とは離れているＱ地点の店の混雑状況の確認、ユーザＣからＲ地点の掃除の作業内容がそれぞれ受付されている。ここでは、第二の実施形態と異なる、ユーザＣからの作業内容を受付してからの流れを説明する。動作決定部１１３は、ロボットＲ１に対してＱ地点の店の混雑状況の確認の作業を指示した後、ユーザＣからのＲ地点の掃除の作業及び作業完了時刻を優先するとの優先情報が受付されると、移動体記憶部１１１を参照し、より近い時間帯にＲ地点までの移動経路が短くなる、ロボットＲ１を選択し、ロボットＲ１の作業時間及び移動経路を含めた動作を決定する。

【0059】

次いで、費用算出部１１４は、動作決定部１１３が決定したロボットＲ１の動作の情報からユーザＣに請求する費用を算出し、シミュレーション部１１５に入力する。シミュレーション部１１５は、動作決定部１１３によって決定されたロボットＲ１がユーザＣからの依頼された作業内容を実行する際のシミュレーションを行い、シミュレーション結果が正常かどうか判定する。作業実行部１１６は、シミュレーション部１１５からシミュレーション結果が正常であると入力されると、ユーザＣに対して、作業に対する想定費用が１０００円であることを通知する。次いで、作業実行部１１６は、ユーザＣから想定費用に対して承諾したとの入力を受付したことを検知すると、ロボットＲ１にユーザＣの作業内容を紐づけて移動体記憶部１１１に格納し、ロボットＲ１に対して、Ｑ地点の店の混雑状況を確認する前に、Ｒ地点の掃除をするように指示する。ロボットＲ１によるユーザＣから依頼された作業が終了すると、作業実行部１１６は、ロボットＲ１に対して、Ｑ地点の店の混雑状況を確認するように指示する。最後に、作業実行部１１６は、Ｑ地点の店の混雑状況の確認作業が終了すると、ユーザＡから依頼されたＰ地点の写真撮影をするように指示する。また、作業実行部１１６は、ユーザＣ、ユーザＢ及びユーザＡに対してそれぞれから依頼された作業が終了した時点で、各ユーザに終了したことを通知すると共に、実際の請求金額が通知される。ユーザＡ及びユーザＢに対しては、想定料金よりも安くなった理由として、他のユーザとの移動体の共有がされたことを通知する。この場合においても、図１２においてＳで示す部分のロボットＲ１の動作がユーザＡ、ユーザＢ及びユーザＣにより共有される。第三の実施形態では、より多くのユーザから依頼された作業を共有することができるので、より効率的に移動体を制御することができる。

【0060】

第三の実施形態では、動作決定部１１３がユーザからの作業内容に対する条件の優先情報に基づいて移動体の作業順序と移動経路を決定する。このため、ユーザのサービスの必要度に応じた、移動体サービスを提供することができる。また、作業の終了時刻が遅くても構わないユーザから依頼された作業については、実行する時間帯に余裕ができるため、移動体の移動経路が短くなるようなタイミングで、その作業を実行するように指示することができる。

【0061】

以上、各実施の形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しえる様々な変更をすることができる。例えば、第三の実施形態において、それぞれのユーザから作業依頼があった後に、一連のステップを実行し、移動体のスケジュールを決定していた。しかし、入力受付部１１２は、ユーザからの作業依頼が入力される前に、ユーザからの作業内容として、予めユーザの移動体の利用が見込まれる地点での作業内容の入力を受付しても構わない。

【0062】

例えば、図１２の例において、Ｅ地点で大規模なイベントが予定されており、イベント終了後にユーザの移動体サービスの利用が見込まれる場合、予め、移動体に対し、イベントが終了する時間帯にＥ地点の作業（又はＥ地点から開始する作業）をスケジュールに組み入れていても構わない。この場合、例えば、移動体のスケジュールにイベントが紐づけられた段階で本実施形態のステップを開始する。これにより、作業終了時刻を優先しないユーザから依頼された作業に対しては、Ｅ地点の作業の終了後に、作業を実行するようにスケジュールを立てることができる。このように、ユーザからの入力を待たずに、スケジュールに組み入れることで、よりサービスの提供を効率的に行うことができる。

【符号の説明】

【0063】

１００、１１０ 移動体制御装置
１０１、１１１ 移動体記憶部
１０２、１１２ 入力受付部
１０３、１１３ 動作決定部
１０４、１１６ 作業実行部
１１４ 費用算出部
１１５ シミュレーション部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】