特開 2022-145158 害獣監視装置、害獣監視方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022145158

(43)【公開日】2022-10-03

(54)【発明の名称】害獣監視装置、害獣監視方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   A01M 29/10 20110101AFI20220926BHJP

【ＦＩ】

A01M29/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021046449

(22)【出願日】2021-03-19

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】芦澤 宏一

(72)【発明者】

【氏名】関 永人

(72)【発明者】

【氏名】吉山 和伸

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 由尊

【テーマコード（参考）】

2B121

【Ｆターム（参考）】

2B121AA01

2B121DA17

2B121DA63

2B121EA21

2B121FA13

(57)【要約】

【課題】害獣を適切に退避させること。
【解決手段】害獣監視装置は、レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得する映像データ取得部と、映像データに基づいて、害獣を検出する害獣検出部と、害獣検出部が検出した害獣の移動方向を検出する移動方向検出部と、移動方向検出部が検出した移動方向と、予め設定された害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定する照射判断部と、照射判断部が、レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、レーザ光源部を制御して、害獣の前方にレーザ光線を照射させるレーザ光源制御部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データに基づいて、害獣を検出する害獣検出部と、
前記害獣検出部が検出した前記害獣の移動方向を検出する移動方向検出部と、
前記移動方向検出部が検出した前記移動方向と、予め設定された前記害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定する照射判断部と、
前記照射判断部が、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、前記レーザ光源部を制御して、前記害獣の前方にレーザ光線を照射させるレーザ光源制御部と、
を備える、害獣監視装置。

【請求項2】

前記害獣監視装置は複数配置されており、
各害獣監視装置の識別情報および配置位置情報と、前記害獣の前記退避方向に関する情報とを記憶する記憶部と、
前記害獣検出部が検出した前記害獣の情報と、前記害獣の移動方向に関する情報および前記害獣監視装置の識別情報とを関連付けて送信し、前記害獣監視装置が検出した前記害獣の情報と、前記害獣の移動方向に関する情報および前記害獣監視装置の識別情報とを関連付けた情報を受信する通信部と、をさらに備え、
前記照射判断部は、前記害獣検出部が検出した前記害獣の移動方向と、前記害獣監視装置から受信した前記害獣の移動方向とに関する情報と、前記記憶部に記憶された前記退避方向に関する情報とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定する、
請求項１に記載の害獣監視装置。

【請求項3】

前記害獣の個体情報を識別する個体情報識別部をさらに備え、
前記記憶部は、前記害獣の特徴情報と関連付けて前記個体情報識別部が識別した個体情報を記憶しており、
前記照射判断部は、前記害獣検出部が検出した前記害獣の特徴情報に関連付けられた前記個体情報識別部が識別した情報に応じて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定する、
請求項２に記載の害獣監視装置。

【請求項4】

レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得するステップと、
前記映像データに基づいて、害獣を検出するステップと、
検出した前記害獣の移動方向を検出するステップと、
検出した前記移動方向と、予め設定された前記害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定するステップ、
前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、前記レーザ光源部を制御して、前記害獣の前方にレーザ光線を照射させるステップと、
を含む、害獣監視方法。

【請求項5】

レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得するステップと、
前記映像データに基づいて、害獣を検出するステップと、
検出した前記害獣の移動方向を検出するステップと、
検出した前記移動方向と、予め設定された前記害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定するステップ、
前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、前記レーザ光源部を制御して、前記害獣の前方にレーザ光線を照射させるステップと、
をコンピュータに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、害獣監視装置、害獣監視方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、鳥獣などの害獣による農作物への被害が問題となっている。例えば、特許文献１には、動物を自動的に検知して、検知した動物の目の方向にレーザ光を照射して、動物を退散させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－５５３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のように、単にレーザ光を照射するだけでは、動物は住宅地の方に移動してしまい、山などに退避させることができない可能性がある。

【0005】

本発明は、害獣を適切に退避させることのできる害獣監視装置、害獣監視方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る害獣監視装置は、レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データに基づいて、害獣を検出する害獣検出部と、前記害獣検出部が検出した前記害獣の移動方向を検出する移動方向検出部と、前記移動方向検出部が検出した前記移動方向と、予め設定された前記害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定する照射判断部と、前記照射判断部が、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、前記レーザ光源部を制御して、前記害獣の前方にレーザ光線を照射させるレーザ光源制御部と、を備える。

【0007】

本発明に係る害獣監視方法は、レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得するステップと、前記映像データに基づいて、害獣を検出するステップと、検出した前記害獣の移動方向を検出するステップと、検出した前記移動方向と、予め設定された前記害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定するステップ、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、前記レーザ光源部を制御して、前記害獣の前方にレーザ光線を照射させるステップと、を含む。

【0008】

本発明に係るプログラムは、レーザ光源部がレーザ光線を照射可能な領域を含む領域を撮影するカメラから映像データを取得するステップと、前記映像データに基づいて、害獣を検出するステップと、検出した前記害獣の移動方向を検出するステップと、検出した前記移動方向と、予め設定された前記害獣を退避させたい退避方向とに基づいて、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定するステップ、前記レーザ光源部がレーザ光線を照射する必要があると判定した場合に、前記レーザ光源部を制御して、前記害獣の前方にレーザ光線を照射させるステップと、をコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、害獣を適切に退避させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１実施形態に係る害獣監視システムの概要を示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る害獣監視装置の構成例を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る害獣監視装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図4】図４は、第２実施形態に係る害獣監視システムの概要を示す図である。

【図5】図５は、第２実施形態に係る害獣監視装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第３実施形態に係る害獣監視装置の構成例を示す図である。

【図7】図７は、第３実施形態に係る害獣監視装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

【0012】

［第１実施形態］
図１を用いて、第１実施形態に係る害獣監視システムの概要について説明する。図１は、第１実施形態に係る害獣監視システムの概要を示す図である。

【0013】

図１に示すように、害獣監視システム１は、複数の害獣監視装置１０を含む。複数の害獣監視装置１０は、例えば、畑などの害獣Ｖによって農作物の被害に合う可能性がある場所に設置される。害獣監視装置１０は、例えば、農作物を荒らす恐れのある害獣Ｖを検出する。害獣監視装置１０は、例えば、検出した害獣Ｖに対して、レーザ光線Ｌを照射することで、害獣Ｖを山の方向などに退避させる。害獣監視装置１０は、例えば、夜間において、害獣Ｖの監視処理を実行する。害獣監視装置１０は、例えば、昼間において、害獣Ｖの監視処理を実行してもよい。本実施形態において、害獣Ｖは、例えば、猪や鹿であるがこれに限定されない。

【0014】

［害獣監視装置］
図２を用いて、第１実施形態に係る害獣監視装置の構成例について説明する。図２は、第１実施形態に係る害獣監視装置の構成例を示す図である。

【0015】

図２に示すように、害獣監視装置１０は、レーザ光源部１２と、カメラ１４と、監視制御装置１６と、を備える。

【0016】

レーザ光源部１２は、レーザ光を投射する投射装置である。レーザ光源部１２は、害獣Ｖに向かってレーザ光を投射する。レーザ光源部１２は、例えば、害獣Ｖの移動方向の路面に対してレーザ光を投射する。レーザ光源部１２は、例えば、害獣Ｖの目に向かってレーザ光を投射する。レーザ光源部１２は、例えば、レーザ光源を利用したプロジェクタである。レーザ光源部１２は、例えば、液晶を利用したプロジェクタであってもよい。レーザ光源部１２は、例えば、一点にレーザ光を照射するスポット照射と、広範囲にレーザ光を照射する拡散照射を切り替えて照射できるように構成されている。

【0017】

カメラ１４は、少なくともレーザ光源部１２の照射範囲を撮像する。カメラ１４は、レーザ光源部１２の照射範囲の周辺の可視光を検出することで撮像する。カメラ１４は、可視光に限らず、例えば、赤外光を検出することで撮像するものであってもよい。カメラ１４は、所定のフレームレートごとに撮像するビデオカメラであってよい。

【0018】

監視制御装置１６は、通信部２０と、記憶部２２と、制御部２４と、を備える。

【0019】

通信部２０は、外部装置との通信を行う。通信部２０は、例えば、他の害獣監視装置１０との間の通信を行う。通信部２０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、または通信回路などによって実現される。通信部２０は、例えば。無線または有線のネットワークを介して、他の害獣監視装置１０との間で情報の送受信を行う。

【0020】

記憶部２２は、制御部２４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）およびＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0021】

記憶部２２は、例えば、自身を一意に識別するための識別情報と、位置情報とを記憶している。記憶部２２は、例えば、他の害獣監視装置１０を一意に識別するための識別情報と、位置情報とを記憶している。記憶部２２は、例えば、害獣Ｖを検出するために使用される辞書データを記憶している。記憶部２２は、害獣Ｖを退避させるための退避方向に関する情報を記憶する。退避方向は、例えば、人が住む住宅地から離れる方向および畑などの農作地から離れる方向である。

【0022】

制御部２４は、害獣監視装置１０の各部の動作を制御する。制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部２２に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。制御部２４は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。制御部２４は、ハードウェアと、ソフトウェアとの組み合わせで実現されてもよい。

【0023】

制御部２４は、映像データ取得部３０と、害獣検出部３２と、移動方向検出部３４と、照射判断部３６と、眼球位置検出部３８と、レーザ光源制御部４０と、通信制御部４２と、を備える。

【0024】

映像データ取得部３０は、カメラ１４を制御して、撮像させる。映像データ取得部３０は、カメラ１４から映像データを取得する。

【0025】

害獣検出部３２は、例えば、映像データ取得部３０が取得した映像データに基づいて、害獣Ｖを検出する。害獣検出部３２は、例えば、記憶部２２が記憶している辞書データを用いて、映像データ取得部３０が取得した映像データから害獣を検出する。本実施形態において、害獣Ｖは猪、鹿など予め指定されていてよい。これにより、本実施形態では、例えば、人間などにはレーザ光が照射されないように構成されている。

【0026】

移動方向検出部３４は、害獣検出部３２が検出した害獣Ｖの移動方向を、映像データ取得部３０が取得した映像データに基づいて検出する。移動方向検出部３４は、例えば、映像データ取得部３０が取得した映像データから動きベクトルを検出することで、害獣Ｖの動きを検出する。移動方向検出部３４は、例えば、映像データ取得部３０が取得した映像データにおけるピクセル単位または数ピクセル四方のブロック単位において、輝度または色情報がフレームごとに変化している領域を検出することで、動きベクトルを検出する。

【0027】

照射判断部３６は、移動方向検出部が検出した移動方向と、予め設定された害獣Ｖを退避させたい退避方向とに基づいて、レーザ光源部１２がレーザ光線を照射する必要があるか否かを判定する。

【0028】

眼球位置検出部３８は、害獣検出部３２が検出した害獣Ｖの目の位置を、映像データ取得部３０が取得した映像データに基づいて、検出する。眼球位置検出部３８は、例えば、記憶部２２が記憶している辞書データを用いて、映像データ取得部３０が取得した映像データから害獣Ｖの目の位置を検出する。

【0029】

レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、レーザ光を照射させる。レーザ光源制御部４０は、照射判断部３６によりレーザ光源部１２がレーザ光源を照射する必要があると判定した場合に、レーザ光源部１２を制御して、レーザ光を照射させる。

【0030】

通信制御部４２は、通信部２０を制御して、害獣監視装置１０と外部装置の間の通信を制御する。通信制御部４２は、例えば、通信部２０を制御して、害獣監視装置１０と他の害獣監視装置１０との間の通信を制御する。

【0031】

［処理内容］
図３を用いて、第１実施形態に係る害獣監視装置の処理内容について説明する。図３は、第１実施形態に係る害獣監視装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0032】

映像データ取得部３０は、映像データを取得する（ステップＳ１０）。具体的には、映像データ取得部３０は、カメラ１４から映像データを取得する。そして、ステップＳ１２に進む。

【0033】

害獣検出部３２は、映像データ取得部３０がカメラ１４から取得した映像データに基づいて、害獣Ｖを検出できたか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、害獣検出部３２は、記憶部２２に記憶された辞書データを用いて、映像データ取得部３０がカメラ１４から取得した映像データから害獣Ｖが検出できたか否かを判定してもよいし、その他周知の方法を用いて、害獣Ｖを検出できたか否かを判定してもよい。害獣Ｖを検出できたと判定された場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。害獣Ｖが検出できたと判定されない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、ステップＳ２０に進む。

【0034】

ステップＳ１２でＹｅｓと判定された場合、移動方向検出部３４は、害獣Ｖの移動方向を検出する（ステップＳ１４）。具体的には、移動方向検出部３４は、映像データ取得部３０がカメラ１４から取得した映像データから害獣Ｖの動きベクトルを検出することで、害獣Ｖの移動方向を検出する。移動方向検出部３４は、その他の周知の方法を用いて、害獣Ｖの移動方向を検出してもよい。ステップＳ１４では、眼球位置検出部３８は、映像データ取得部３０がカメラ１４から取得した映像データから害獣Ｖの目の位置を検出してもよい。そして、ステップＳ１６に進む。

【0035】

照射判断部３６は、害獣Ｖに対してレーザ光を照射する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。具体的には、照射判断部３６は、例えば、移動方向検出部３４が検出した害獣Ｖの移動方向が畑などの農作地に向かっていたり、住宅地に向かっていたりする場合には、レーザ光を照射する必要があると判定する。照射判断部３６は、例えば、移動方向検出部３４が検出した害獣Ｖの移動方向が予め定められた害獣Ｖを退避させる退避方向に向かっていたり、山の方向に向かっていたりする場合には、レーザ項を照射する必要がないと判定する。レーザ光を照射する必要があると判定された場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１８に進む。レーザ光を照射する必要があると判定されなかった場合（ステップＳ１６Ｎｏ）、ステップＳ２０に進む。

【0036】

ステップＳ１６でＹｅｓと判定された場合、レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、レーザ光を照射させる（ステップＳ１８）。具体的には、レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、害獣Ｖが予め定められた退避方向に退避するようにレーザ光を照射する。レーザ光源制御部４０は、例えば、レーザ光源部１２を制御して、害獣Ｖの進行方向における前方にレーザ光を照射する。レーザ光源制御部４０は、例えば、眼球位置検出部３８が検出した害獣Ｖの目を検出した場合には、害獣Ｖの目の位置に基づいて、レーザ光を照射してもよい。具体的には、レーザ光源制御部４０は、例えば、害獣Ｖの目に対してレーザ光を照射するように、レーザ光源部１２を制御してもよい。そして、ステップＳ２０に進む。

【0037】

制御部２４は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０）。具体的には、害獣検出部３２が映像データ取得部３０から害獣Ｖが検出できなくなった場合に、処理を終了すると判定する。処理を終了すると判定された場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、図３の処理を終了する。処理を終了しないと判定された場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、ステップＳ１０に進む。

【0038】

上述のとおり、第１実施形態は、害獣Ｖが検出された場合、害獣Ｖに移動方向と、予め定めた退避方向とに基づいて、害獣Ｖを退避方向に退避させるようにレーザ光を照射する。これにより、第１実施形態は、害獣Ｖを適切に退避させることができる。

【0039】

［第２実施形態］
図４を用いて、第２実施形態に係る害獣監視システムの概要について説明する。図４は、第２実施形態に係る害獣監視システムの概要を示す図である。

【0040】

図４に示すように、第２実施形態では、監視システム１Ａは、害獣監視装置１０_１と、害獣監視装置１０_２と、害獣監視装置１０_３と、害獣監視装置１０_４と、を含むとする。第２実施形態では、害獣監視装置１０_１、害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４とのそれぞれの間で、各種の情報を送受信して、害獣Ｖを退避させる処理を行う。害獣監視装置１０_１、害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４の構成は、図２に示す第１実施形態に係る害獣監視装置１０の構成と同一なので、説明を省略する。

【0041】

［処理内容］
図５を用いて、第２実施形態に係る害獣監視装置の処理内容について説明する。図５は、第２実施形態に係る害獣監視装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0042】

図５は、害獣監視装置１０_１が行う処理として説明するが、害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４についても同様の処理を行う。

【0043】

ステップＳ３０からステップＳ３４の処理は、図３に示すステップＳ１０からステップＳ１４の処理と同一なので、説明を省略する。

【0044】

ステップＳ３２でＮｏと判定された場合またはステップＳ３４の後、通信制御部４２は、他の害獣監視装置１０に監視情報を送信する（ステップＳ３６）。具体的には、通信制御部４２は、害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４に対して、自身の識別情報と、自身の位置情報と、害獣Ｖの検出結果の有無に関する情報を含む監視情報を送信する、通信制御部４２は、害獣検出部３２が害獣Ｖを検出した場合には、移動方向検出部３４が検出した害獣Ｖの移動方向に関する情報を含めて監視情報を害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４に対して送信する。そして、ステップＳ３８に進む。

【0045】

通信制御部４２は、他の害獣監視装置１０から監視情報を受信する（ステップＳ３８）。具体的には、通信制御部４２は、害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４からそれぞれの識別情報および位置情報と、害獣Ｖの検出の有無に関する情報と、害獣Ｖの移動方向に関する情報とを害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４から受信する。そして、ステップＳ４０に進む。

【0046】

照射判断部３６は、レーザ光を照射する必要があるか否かを判定する（ステップＳ４０）。具体的には、照射判断部３６は、自身の監視情報と、害獣監視装置１０_２、害獣監視装置１０_３、及び害獣監視装置１０_４から受信した監視情報とに基づいて、レーザ光を照射する必要があるか否かを判定する。そして、ステップＳ４２に進む。

【0047】

照射判断部３６は、害獣Ｖを他の害獣監視装置１０の方に誘導するか否かを判定する（ステップＳ４２）。具体的には、照射判断部３６は、例えば、害獣監視装置１０_２から自身の方に害獣Ｖが向かってくる旨の監視情報を受信した場合に、他の害獣監視装置１０の方に誘導させた方が退避方向に退避させ易いと判定した場合に、他の害獣監視装置１０の方に誘導すると判定する。害獣Ｖを他の害獣監視装置１０の方に誘導すると判定された場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、ステップＳ４４に進む。害獣Ｖを他の害獣監視装置１０の方に誘導しないと判定された場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ステップＳ４６に進む。なお、照射判断部３６は、レーザ光を照射させない方が他の害獣監視装置１０の方に誘導させ易いと判定した場合には、レーザ光を照射しないと判定してもよい。

【0048】

ステップＳ４２でＹｅｓと判定された場合、レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、害獣Ｖが他の害獣監視装置１０の方に退避するようにレーザ光を照射させる（ステップＳ４４）。具体的には、レーザ光源制御部４０は、例えば、レーザ光源部１２を制御して、通信制御部４２が受信した他の害獣監視装置１０の位置情報などに基づいて、レーザ光を照射させる。なお、照射判断部３６がレーザ光を照射させない方が他の害獣監視装置１０の方に誘導させ易いと判定した場合には、レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、レーザ光を照射させない。そして、ステップＳ４８に進む。

【0049】

ステップＳ４２でＮｏと判定された場合、レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、害獣Ｖが退避方向に退避するようにレーザ光を照射させる（ステップＳ４６）。具体的には、レーザ光源制御部４０は、例えば、レーザ光源部１２を制御して、予め登録された退避方向に害獣Ｖが退避するように、レーザ光を照射させる。そして、ステップＳ４８に進む。

【0050】

ステップＳ４８の処理は、図３に示すステップＳ２０の処理と同一なので、説明を省略する。

【0051】

上述のとおり、第２実施形態は、他の害獣監視装置１０と連携して、害獣Ｖを退避方向に退避させるようにレーザ光を照射する。これにより、第２実施形態は、より適切に害獣Ｖを退避させることができる。

【0052】

［第３実施形態］
［害獣監視装置］
図６を用いて、第３実施形態に係る害獣監視装置の構成例について説明する。図６は、第３実施形態に係る害獣監視装置の構成例を示す図である。

【0053】

図６に示すように、第３実施形態に係る監視装置１０Ａは、監視制御装置１６Ａの制御部２４Ａが個体情報識別部４４を備える点で、図２に示す害獣監視装置１０とは異なる。

【0054】

個体情報識別部４４は、害獣検出部３２が、映像データ取得部３０が取得した映像データから害獣Ｖを検出した場合、その害獣Ｖの個体情報を識別する。個体情報識別部４４は、例えば、記憶部２２が記憶している捕獲対象情報に基づいて、害獣検出部３２が検出した害獣Ｖが捕獲対象の害獣Ｖであるか否かを判定する。

【0055】

第３実施形態において、記憶部２２が記憶している捕獲対象情報は、例えば、捕獲対象の害獣Ｖを識別するための辞書データであり得る。辞書データとは、例えば、害獣Ｖの映像データから抽出された形状や色の特徴情報であり得る。捕獲対象の害獣Ｖとは、例えば、頻繁に出没して農作物を荒らす個体であり得る。このような個体は、退避させても再び農作物を荒らす可能性が高いため、第３実施形態では、退避させずに捕獲対象として判定する。

【0056】

［処理内容］
図７を用いて、第３実施形態に係る害獣監視装置の処理内容について説明する。図７は、第３実施形態に係る害獣監視装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0057】

ステップＳ６０およびステップＳ６２の処理は、それぞれ、図３に示すステップＳ１０およびステップＳ１２に示す処理と同一なので、説明を省略する。

【0058】

ステップＳ６２でＹｅｓと判定された場合、個体情報識別部４４は、検出された害獣Ｖは捕獲対象であるか否かを判定する（ステップＳ６４）。具体的には、個体情報識別部４４は、ステップＳ６２で検出された害獣Ｖの映像データから抽出された特徴情報が予め捕獲対象として、記憶部２２に記憶されている捕獲対象の特徴情報と一致している場合に、捕獲対象であると判定する。個体情報識別部４４は、例えば、通信部２１を介して、捕獲対象に関する特徴情報を記憶している外部のサーバ装置などに問い合わせて、ステップＳ６２で検出された害獣Ｖが捕獲対象であるか否かを判定してもよい。検出された害獣Ｖが捕獲対象であると判定された場合（ステップＳ６４；Ｙｅｓ）、ステップＳ６６に進む。検出された害獣Ｖが捕獲対象であると判定されなかった場合（ステップＳ６４；Ｎｏ）、ステップＳ７０に進む。

【0059】

ステップＳ６４でＹｅｓと判定された場合、移動方向検出部３４は、捕獲対象の害獣Ｖの移動方向を検出する（ステップＳ６６）。具体的には、移動方向検出部３４は、映像データ取得部３０がカメラ１４から取得した映像データから捕獲対象の害獣Ｖの動きベクトルを検出することで、害獣Ｖの移動方向を検出する。移動方向検出部３４は、その他の周知の方法を用いて、捕獲対象の害獣Ｖの移動方向を検出してもよい。ステップＳ６６では、眼球位置検出部３８は、映像データ取得部３０がカメラ１４から取得した映像データから捕獲対象の害獣Ｖの目の位置を検出してもよい。そして、ステップＳ６８に進む。

【0060】

レーザ光源制御部４０は、レーザ光源部１２を制御して、害獣Ｖが罠方向に退避するようにレーザ光を照射させる（ステップＳ６８）。具体的には、レーザ光源制御部４０は、例えば、レーザ光源部１２を制御して、予め設置した罠の方向に捕獲対象の害獣Ｖが退避するように、レーザ光を照射させる。すなわち、捕獲対象の害獣Ｖについては、移動方向によらず罠の方向に退避するように、レーザ光を照射する。罠は、例えば、害獣Ｖを捕獲するための捕獲檻である。捕獲檻には、例えば、カメラが設置されており、害獣Ｖが檻の中へ入ったと認識したら檻の入り口を閉じて、害獣Ｖが檻から逃げられないようにする。そして、ステップＳ７６に進む。

【0061】

ステップＳ７０からステップＳ７６の処理は、それぞれ、図３に示すステップＳ１４からステップＳ２０の処理と同一なので、説明を省略する。

【0062】

上述の通り、第３実施形態は、捕獲対象として登録されている害獣Ｖが検出されている場合には、罠の方向に退避させて害獣Ｖを捕獲する。これにより、第３実施形態は、頻繁に姿を見せる害獣Ｖについては、捕獲することができるので、農作物への被害をより低減することができる。

【0063】

以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本発明が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0064】

１ 害獣監視システム
１０ 害獣監視装置
１２ レーザ光源部
１４ カメラ
１６ 監視制御装置
２０ 通信部
２２ 記憶部
２４ 制御部
３０ 映像データ取得部
３２ 害獣検出部
３４ 移動方向検出部
３６ 照射判断部
３８ 眼球位置検出部
４０ レーザ光源制御部
４２ 通信制御部
４４ 個体情報識別部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】