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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022145234
(43)【公開日】2022-10-03
(54)【発明の名称】立体カム機構の製造方法、エンドミル及び立体カム機構
(51)【国際特許分類】
B23P 15/00 20060101AFI20220926BHJP
B23C 5/12 20060101ALI20220926BHJP
B23C 3/08 20060101ALI20220926BHJP
F16H 25/16 20060101ALI20220926BHJP
【ＦＩ】
B23P15/00 Z
B23C5/12 Z
B23C3/08
F16H25/16 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021046549
(22)【出願日】2021-03-19
(71)【出願人】
【識別番号】515160873
【氏名又は名称】株式会社ミューラボ
(71)【出願人】
【識別番号】505089614
【氏名又は名称】国立大学法人福島大学
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】特許業務法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】伏見 雅英
(72)【発明者】
【氏名】関 実
(72)【発明者】
【氏名】高橋 隆行
【テーマコード（参考）】
3J062
【Ｆターム（参考）】
3J062AA60
3J062AB31
3J062AC09
3J062BA01
3J062BA14
3J062CC16
3J062CC33
(57)【要約】
【課題】高精度な寸法形状を有する立体カム機構を提供する。
【解決手段】立体カム機構１は、立体カム２と、立体カム２に当たるフォロア３と、フォロア３に連結された軸部材４と、軸部材４を支持する支持部材５とを備える。立体カム機構１は、立体カム２の回転運動を、軸部材４を中心としたフォロア３の揺動運動に変換するように構成されている。被加工部材を加工して支持部材５を形成する加工工程には、被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、被加工部材に基準面５６を形成する工程と、被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、被加工部材に、軸部材４が嵌め込まれる保持溝５３を形成する工程とが含まれている。
【選択図】図２
【解決手段】立体カム機構１は、立体カム２と、立体カム２に当たるフォロア３と、フォロア３に連結された軸部材４と、軸部材４を支持する支持部材５とを備える。立体カム機構１は、立体カム２の回転運動を、軸部材４を中心としたフォロア３の揺動運動に変換するように構成されている。被加工部材を加工して支持部材５を形成する加工工程には、被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、被加工部材に基準面５６を形成する工程と、被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、被加工部材に、軸部材４が嵌め込まれる保持溝５３を形成する工程とが含まれている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
立体カム機構を製造する方法であって、
前記立体カム機構は、
３次元的なカム面を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カムと、
前記カム面に当たる接触面を有するフォロアと、
前記フォロアに連結された軸部材と、
前記軸部材を支持する支持部材と、を備え、
前記立体カムの回転運動を、前記軸部材を中心とした前記フォロアの揺動運動に変換するように構成された機構であり、
被加工部材を加工して前記支持部材を形成する加工工程を備え、
前記加工工程は、
前記被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、前記被加工部材に、別の部材に当たる基準面を形成する基準面形成工程と、
前記被加工部材に対して前記一側からエンドミルを近づけ、前記被加工部材に、前記軸部材が嵌め込まれる保持溝を形成する保持溝形成工程と、を含む、
立体カム機構の製造方法。
前記立体カム機構は、
３次元的なカム面を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カムと、
前記カム面に当たる接触面を有するフォロアと、
前記フォロアに連結された軸部材と、
前記軸部材を支持する支持部材と、を備え、
前記立体カムの回転運動を、前記軸部材を中心とした前記フォロアの揺動運動に変換するように構成された機構であり、
被加工部材を加工して前記支持部材を形成する加工工程を備え、
前記加工工程は、
前記被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、前記被加工部材に、別の部材に当たる基準面を形成する基準面形成工程と、
前記被加工部材に対して前記一側からエンドミルを近づけ、前記被加工部材に、前記軸部材が嵌め込まれる保持溝を形成する保持溝形成工程と、を含む、
立体カム機構の製造方法。
【請求項2】
前記基準面形成工程は、
第１基準面を形成する第１工程と、
前記第１基準面と異なる方向を向く第２基準面を形成する第２工程と、を含む、
請求項１の立体カム機構の製造方法。
第１基準面を形成する第１工程と、
前記第１基準面と異なる方向を向く第２基準面を形成する第２工程と、を含む、
請求項１の立体カム機構の製造方法。
【請求項3】
前記加工工程は、
前記被加工部材に対して前記一側からエンドミルを近づけ、前記フォロアの揺動をガイドする案内面を形成する案内面形成工程を、更に含む、
請求項１又は２の立体カム機構の製造方法。
前記被加工部材に対して前記一側からエンドミルを近づけ、前記フォロアの揺動をガイドする案内面を形成する案内面形成工程を、更に含む、
請求項１又は２の立体カム機構の製造方法。
【請求項4】
前記保持溝は、断面Ｖ字状の溝である、
請求項１から３のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
請求項１から３のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
【請求項5】
前記保持溝は、断面アーチ状の溝である、
請求項１から３のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
請求項１から３のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
【請求項6】
前記保持溝の開口を覆うように、前記支持部材に押え部材を取り付ける取付工程を、更に備える、
請求項１から５のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
請求項１から５のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
【請求項7】
前記立体カム機構は、
前記立体カムを回転させる駆動軸と、
前記駆動軸の少なくとも一部を収容するケーシングと、を更に備え、
前記別の部材は、前記ケーシングである、
請求項１から６のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
前記立体カムを回転させる駆動軸と、
前記駆動軸の少なくとも一部を収容するケーシングと、を更に備え、
前記別の部材は、前記ケーシングである、
請求項１から６のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
【請求項8】
前記保持溝形成工程で用いる前記エンドミルと、前記基準面形成工程において用いる前記エンドミルは、同一である、
請求項１から７のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
請求項１から７のいずれか一項の立体カム機構の製造方法。
【請求項9】
請求項２の立体カム機構の製造方法の前記基準面形成工程と前記保持溝形成工程の両方で用いられる前記エンドミルであって、
前記第１基準面を形成するための第１刃部と、
前記第２基準面を形成するための第２刃部と、
前記保持溝を形成するための第３刃部と、を別々に有する、
エンドミル。
前記第１基準面を形成するための第１刃部と、
前記第２基準面を形成するための第２刃部と、
前記保持溝を形成するための第３刃部と、を別々に有する、
エンドミル。
【請求項10】
３次元的なカム面を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カムと、
前記カム面に当たる接触面を有するフォロアと、
前記フォロアに連結された軸部材と、
前記軸部材を支持する支持部材と、を備え、
前記立体カムの回転運動を、前記軸部材を中心とした前記フォロアの揺動運動に変換するように構成された立体カム機構であって、
前記支持部材に対して前記立体カムが位置する向きを、第１の向きとし、
前記第１の向きとは反対の向きを第２の向きとしたとき、
前記支持部材は、
前記支持部材に対して前記第１の向きに位置する別の部材に当たるように設けられた基準面と、
前記第２の向きに窪み、前記軸部材が嵌め込まれるように設けられた保持溝と、を有する、
立体カム機構。
前記カム面に当たる接触面を有するフォロアと、
前記フォロアに連結された軸部材と、
前記軸部材を支持する支持部材と、を備え、
前記立体カムの回転運動を、前記軸部材を中心とした前記フォロアの揺動運動に変換するように構成された立体カム機構であって、
前記支持部材に対して前記立体カムが位置する向きを、第１の向きとし、
前記第１の向きとは反対の向きを第２の向きとしたとき、
前記支持部材は、
前記支持部材に対して前記第１の向きに位置する別の部材に当たるように設けられた基準面と、
前記第２の向きに窪み、前記軸部材が嵌め込まれるように設けられた保持溝と、を有する、
立体カム機構。
【請求項11】
前記基準面は、前記第２の向きに直交する第１基準面と、前記第２の向きに平行な第２基準面の、少なくとも一方を含む、
請求項１０の立体カム機構。
請求項１０の立体カム機構。
【請求項12】
前記基準面は、前記第１基準面と第２基準面の両方を含む、
請求項１１の立体カム機構。
請求項１１の立体カム機構。
【請求項13】
前記保持溝は、断面Ｖ字状の溝である、
請求項１０から１２のいずれか一項の立体カム機構。
請求項１０から１２のいずれか一項の立体カム機構。
【請求項14】
前記保持溝は、断面アーチ状の溝である、
請求項１０から１２のいずれか一項の立体カム機構。
請求項１０から１２のいずれか一項の立体カム機構。
【請求項15】
前記保持溝の開口を覆うように前記支持部材に取り付けられた押え部材を、更に備える、
請求項１０から１４のいずれか一項の立体カム機構。
請求項１０から１４のいずれか一項の立体カム機構。
【請求項16】
前記立体カムを回転させる駆動軸と、
前記駆動軸の少なくとも一部を収容するケーシングと、を更に備え、
前記別の部材は、前記ケーシングである、
請求項１０から１５のいずれか一項の立体カム機構。
前記駆動軸の少なくとも一部を収容するケーシングと、を更に備え、
前記別の部材は、前記ケーシングである、
請求項１０から１５のいずれか一項の立体カム機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、立体カム機構の製造方法、エンドミル及び立体カム機構に関する。
【背景技術】
【0002】
３次元的なカム面を有する立体カムと、カム面に当る接触面を有するフォロアと、フォロアに連結された軸部材と、軸部材を支持する支持部材とを備えた立体カム機構が、従来公知である（例えば特許文献１等参照）。
【0003】
上記の立体カム機構は、立体カムの回転運動を、軸部材を中心としたフォロアの揺動運動に変換するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００８－２９８１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記した従来の立体カム機構を製造するには、支持部材の基となる被加工部材に貫通孔を形成し、この貫通孔に軸部材を挿し通すことが行われる。
【0006】
しかし、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材に貫通孔を形成する作業と、被加工部材に基準面を形成する作業とを行うには、両作業の間に、被加工部材を掴み替えする必要がある。この掴み替えの作業に起因して、支持部材の寸法形状に誤差が生じ、ひいては立体カム機構の寸法形状に誤差が生じるおそれがある。
【0007】
本開示は、高精度な寸法形状を有する立体カム機構を提供することを、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示の一態様に係る立体カム機構の製造方法は、以下の立体カム機構を製造する方法である。前記立体カム機構は、３次元的なカム面を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カムと、前記カム面に当たる接触面を有するフォロアと、前記フォロアに連結された軸部材と、前記軸部材を支持する支持部材と、を備える。前記立体カム機構は、前記立体カムの回転運動を、前記軸部材を中心とした前記フォロアの揺動運動に変換するように構成された機構である。本開示の一態様に係る立体カム機構の製造方法は、被加工部材を加工して前記支持部材を形成する加工工程を備える。前記加工工程は、基準面形成工程と、保持溝形成工程と、を含む。前記基準面形成工程では、前記被加工部材に対して一側からエンドミルを近づけ、前記被加工部材に、別の部材に当たる基準面を形成する。前記保持溝形成工程では、前記被加工部材に対して前記一側からエンドミルを近づけ、前記被加工部材に、前記軸部材が嵌め込まれる保持溝を形成する。
【0009】
本開示の一態様に係るエンドミルは、前記基準面形成工程と前記保持溝形成工程の両方で用いられる。前記基準面形成工程は、第１基準面を形成する工程と、前記第１基準面と異なる方向を向く第２基準面を形成する工程と、を含む。前記エンドミルは、前記第１基準面を形成するための第１刃部と、前記第２基準面を形成するための第２刃部と、前記保持溝を形成するための第３刃部と、を別々に有する。
【0010】
本開示の一態様に係る立体カム機構は、３次元的なカム面を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カムと、前記カム面に当たる接触面を有するフォロアと、前記フォロアに連結された軸部材と、前記軸部材を支持する支持部材と、を備える。前記立体カム機構は、前記立体カムの回転運動を、前記軸部材を中心とした前記フォロアの揺動運動に変換するように構成されている。ここで、前記支持部材に対して前記立体カムが位置する向きを、第１の向きとし、前記第１の向きとは反対の向きを第２の向きとする。前記支持部材は、前記支持部材に対して前記第１の向きに位置する別の部材に当たるように設けられた基準面と、前記第２の向きに窪み、前記軸部材が嵌め込まれるように設けられた保持溝と、を有する。
【発明の効果】
【0011】
本開示は、高精度な寸法形状を有する立体カム機構を提供することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
（実施形態）
図１、図２には一実施形態の立体カム機構１を示している。立体カム機構１は、図示略の駆動源から供給される回転力によって立体カム２を回転させ、これに連動してフォロア３を揺動させるように構成された機構であり、一実施形態においては、１つの立体カム２に対して複数のフォロア３が連結されている。駆動源は、外部に設置されたモータである。
図１、図２には一実施形態の立体カム機構１を示している。立体カム機構１は、図示略の駆動源から供給される回転力によって立体カム２を回転させ、これに連動してフォロア３を揺動させるように構成された機構であり、一実施形態においては、１つの立体カム２に対して複数のフォロア３が連結されている。駆動源は、外部に設置されたモータである。
【0014】
一実施形態において、立体カム機構１は、１つの立体カム２が回転軸まわりに回転することに連動して、複数のフォロア３がそれぞれ揺動するように構成されている。複数のフォロア３は、周方向に等間隔をあけて位置する３つのフォロア３である。本文での周方向は、立体カム２の回転軸を基準とした周方向である。
【0015】
（立体カム機構の全体構造）
一実施形態の立体カム機構１は、立体カム２、フォロア３、軸部材４、支持部材５、押え部材６、駆動軸７１、ケーシング７２及びベアリング７３を備える。立体カム機構１は、フォロア３とこれに連結される軸部材４を、３つずつ備えている。
一実施形態の立体カム機構１は、立体カム２、フォロア３、軸部材４、支持部材５、押え部材６、駆動軸７１、ケーシング７２及びベアリング７３を備える。立体カム機構１は、フォロア３とこれに連結される軸部材４を、３つずつ備えている。
【0016】
（立体カム）
立体カム２は、円板状のベース２１と、ベース２１の一面２１０から突出する突条２３とを有する。突条２３の突先部分の面が、３次元的なカム面２５を構成している。ベース２１の一面２１０をその正面から見たとき、突条２３は円弧状の外形を有し、また、カム面２５は円弧状の外形を有する。突条２３（及びカム面２５）の外形は、その長手方向の第１端部が最も中心軸に近く、その長手方向の第２端部が最も中心軸から離れて位置するように設けられている。
立体カム２は、円板状のベース２１と、ベース２１の一面２１０から突出する突条２３とを有する。突条２３の突先部分の面が、３次元的なカム面２５を構成している。ベース２１の一面２１０をその正面から見たとき、突条２３は円弧状の外形を有し、また、カム面２５は円弧状の外形を有する。突条２３（及びカム面２５）の外形は、その長手方向の第１端部が最も中心軸に近く、その長手方向の第２端部が最も中心軸から離れて位置するように設けられている。
【0017】
一実施形態において、立体カム２は、突条２３を３つ有している。３つの突条２３は、ベース２１の一面２１０において、周方向に距離をあけて位置している。
【0018】
（フォロア）
フォロア３は、立体カム２の回転に連動するように構成された棒状の部材である。フォロア３の一端部には、接触面３２が形成されている。接触面３２は、立体カム２が有する３つのカム面２５のうち、１つのカム面２５に当たり、立体カム２の回転に伴って、該１つのカム面２５上を摺動するように構成されている。フォロア３の一端部には、貫通した孔３４が設けられている。
フォロア３は、立体カム２の回転に連動するように構成された棒状の部材である。フォロア３の一端部には、接触面３２が形成されている。接触面３２は、立体カム２が有する３つのカム面２５のうち、１つのカム面２５に当たり、立体カム２の回転に伴って、該１つのカム面２５上を摺動するように構成されている。フォロア３の一端部には、貫通した孔３４が設けられている。
【0019】
一実施形態において、立体カム機構１が備える３つのフォロア３は、立体カム２が有する３つのカム面２５に対して、一対一で接触している。
【0020】
（軸部材）
軸部材４は、フォロア３の孔３４に挿し通された円柱状の部材である。軸部材４は、フォロア３の孔３４に挿し通された状態で、軸方向の両側がフォロア３の一端部から大きく突出するように設けられている。この状態で、フォロア３は軸部材４を中心として揺動可能である。
軸部材４は、フォロア３の孔３４に挿し通された円柱状の部材である。軸部材４は、フォロア３の孔３４に挿し通された状態で、軸方向の両側がフォロア３の一端部から大きく突出するように設けられている。この状態で、フォロア３は軸部材４を中心として揺動可能である。
【0021】
一実施形態において、立体カム機構１は軸部材４を３つ備える。３つの軸部材４は、立体カム機構１が備える３つのフォロア３の孔３４に対して、一対一で挿し込まれている。
【0022】
（支持部材）
支持部材５は、軸部材４を支持するために設けられた、有底筒状の部材である。支持部材５は、円板状の主壁５１と、主壁５１の周縁部分から延長された周壁５２とを有する。
支持部材５は、軸部材４を支持するために設けられた、有底筒状の部材である。支持部材５は、円板状の主壁５１と、主壁５１の周縁部分から延長された周壁５２とを有する。
【0023】
立体カム機構１において、支持部材５は、立体カム２を覆うとともに、軸部材４を介してフォロア３を回転自在に支持するように設けられている。以下においては、支持部材５に対して立体カム２が位置する向きを、第１の向きＤ１とし、これとは反対の向きを第２の向きＤ２とする。
【0024】
第１の向きＤ１は、言い換えれば、支持部材５の主壁５１に対して立体カム２が位置する向きである。第２の向きＤ２は、立体カム２に対して支持部材５が位置する向きであり、言い換えれば、立体カム２に対して支持部材５の主壁５１が位置する向きである。
【0025】
主壁５１は、フォロア３の揺動を可能とするための案内溝５４と、軸部材４を保持するための保持溝５３とを有する。案内溝５４は、円板状である主壁５１の径方向に伸びる直線状の溝であり、第１の向きＤ１と第２の向きＤ２の両方に開放されている。加えて、案内溝５４は、径方向の内側と外側の両方に向けて開放されている。
【0026】
保持溝５３は、案内溝５４と交差する直線状の溝である（図６等参照）。保持溝５３は、第１の向きＤ１に開放され、第２の向きＤ２には開放されていない。保持溝５３は、第２の向きＤ２に窪んだ有底の溝である。主壁５１のうち保持溝５３が設けられている面５１２の向きは、第１の向きＤ１である。
【0027】
案内溝５４と保持溝５３は、十字状に直交している。一実施形態において保持溝５３は、案内溝５４との交差部分を境にして、第１溝５３１と第２溝５３２とに分断されている。第１溝５３１と第２溝５３２は、ともに第２の向きＤ２に凹んだ有底の溝である。
【0028】
図５に示すように、保持溝５３は、断面Ｖ字状の溝である。断面Ｖ字状の保持溝５３は、第２の向きＤ２に近い部分ほど互いに近づくように傾斜した２つの平坦な傾斜面５３４，５３５を有し、軸部材４が両傾斜面５３４，５３５に接触するように構成されている。２つの傾斜面５３４，５３５のなす角度は９０°であるが、これに限定されず、例えば６０°から１５０°の範囲内で適宜に設定することも可能である。
【0029】
図６等に示すように、案内溝５４は、フォロア３の揺動をガイドする案内面５４１，５４２を含む。案内面５４１，５４２は、保持溝５３の長手方向に距離をあけて互いに平行に位置する、一対の平坦面である。保持溝５３の長手方向は、言い換えれば、保持溝５３に保持される軸部材４の軸方向である。一対の案内面５４１，５４２は、フォロア３の揺動に伴って、フォロア３に摺接するように構成されている。
【0030】
保持溝５３の長手方向における案内溝５４の幅は、案内面５４１，５４２が位置する部分において、最も狭く設けられている。案内溝５４のうち案内面５４１，５４２以外の部分の、保持溝５３の長手方向における幅は、案内面５４１，５４２間の幅よりも広く設けられている。
【0031】
加えて、支持部材５は、後述のケーシング７２に当るように設けられた基準面５６を有する。一実施形態の立体カム機構１においては、ケーシング７２が、支持部材５に対して第１の向きＤ１に位置する別の部材７５を構成している。
【0032】
基準面５６は、周壁５２の先端部分に設けられた第１基準面５６１と第２基準面５６２とを含む。第１基準面５６１と第２基準面５６２は、周壁５２の先端部分の互いに異なる箇所に設けられている。第１基準面５６１と第２基準面５６２は、互いに直交する面である。
【0033】
第１基準面５６１は、支持部材５の中心軸まわりに設けられた、第２の向きＤ２と直交する環状（リング状）の平坦面である。一実施形態の立体カム機構１において、支持部材５の中心軸は立体カム２の中心軸と一致する。第１基準面５６１は、筒状である周壁５２の先端面であり、周壁５２のうち最も第１の向きＤ１に離れた箇所に設けられている。
【0034】
第２基準面５６２は、支持部材５の中心軸まわりに設けられた、第２の向きＤ２と平行な環状（リング状）の凹曲面である。第２基準面５６２は、筒状である周壁５２の先端部分の内周面であり、支持部材５の径方向において第１基準面５６１よりも内側に位置し、かつ第１基準面５６１よりも第２の向きＤ２に離れた位置にある。第１基準面５６１と第２基準面５６２は、周壁５２の先端部分の径方向内側の直角な角部分を介して、連続している。
【0035】
一実施形態において、支持部材５は、保持溝５３を３つ備えており、３つの保持溝５３には、３つの軸部材４が一対一で嵌め込まれている。
【0036】
また、一実施形態において、支持部材５は、案内溝５４を３つ備えており、３つの案内溝５４には、３つのフォロア３が一対一で揺動可能に位置している。一実施形態の支持部材５には、十字状に交差する保持溝５３と案内溝５４の組が、支持部材５の周方向に距離をあけて３組設けられている。
【0037】
（押え部材）
押え部材６は、保持溝５３の開口を覆うように、支持部材５の面５１２に取り付けられる部材である。一実施形態において、押え部材６は、互いに独立した複数の部材６１，６２，６３で構成されているが（図３参照）、１つの部材で構成されることも有り得る。複数の部材６１，６２，６３は、３つの部材６１，６２，６３であり、それぞれねじ具６１５，６２５，６３５を介して、支持部材５の面５１２に取り付けられている。
押え部材６は、保持溝５３の開口を覆うように、支持部材５の面５１２に取り付けられる部材である。一実施形態において、押え部材６は、互いに独立した複数の部材６１，６２，６３で構成されているが（図３参照）、１つの部材で構成されることも有り得る。複数の部材６１，６２，６３は、３つの部材６１，６２，６３であり、それぞれねじ具６１５，６２５，６３５を介して、支持部材５の面５１２に取り付けられている。
【0038】
押え部材６を支持部材５の面５１２に取り付ける手段は、ねじ具６１５，６２５，６３５に限定されず、他の手段を用いることも可能である。押え部材６が支持部材５の面５１２に取り付けられた状態で、押え部材６と面５１２との間には僅かに隙間が形成されているが、押え部材６と面５１２とが密着してもよい。
【0039】
押え部材６によって覆われる保持溝５３の開口は、第１の向きＤ１に開放された開口である。押え部材６は、３つの保持溝５３の開口をそれぞれ覆い、３つの軸部材４の脱落を防止する機能を有する。
【0040】
より詳細に述べると、押え部材６は、３つの保持溝５３のそれぞれの第１溝５３１と第２溝５３２の、第１の向きＤ１に開放された開口を覆うように、支持部材５の面５１２に取り付けられている。３つの部材６１，６２，６３は、それぞれ扇型の外形を有する。３つの部材６１，６２，６３は、１つの保持溝５３に含まれる第１溝５３１の開口と、別の保持溝５３に含まれる第２溝５３２の開口とを覆うように、それぞれ構成されている。
【0041】
（駆動軸）
駆動軸７１は、立体カム２を回転させる円柱状の軸部材である。図２に示すように、駆動軸７１は、立体カム２から第１方向Ｄ１に向けて延長されている。立体カム２は、支持部材５と駆動軸７１との間に位置している。
駆動軸７１は、立体カム２を回転させる円柱状の軸部材である。図２に示すように、駆動軸７１は、立体カム２から第１方向Ｄ１に向けて延長されている。立体カム２は、支持部材５と駆動軸７１との間に位置している。
【0042】
駆動軸７１の中心軸は、立体カム２の中心軸と一致する。モータによって駆動軸７１が中心軸まわりに回転駆動されることで、立体カム２が中心軸まわりに回転駆動される。
【0043】
（ケーシング）
ケーシング７２は、駆動軸７１の少なくとも一部を収容するように設けられた筒状の部材である。ケーシング７２は、支持部材５に対して第１の向きＤ１に位置し、支持部材５の周壁５２の基準面５６に当って位置決めされた状態で、図示略のねじ具を介して周壁５２に固定されている。
ケーシング７２は、駆動軸７１の少なくとも一部を収容するように設けられた筒状の部材である。ケーシング７２は、支持部材５に対して第１の向きＤ１に位置し、支持部材５の周壁５２の基準面５６に当って位置決めされた状態で、図示略のねじ具を介して周壁５２に固定されている。
【0044】
ケーシング７２は、支持部材５の第１基準面５６１に当る面７２１と、第２基準面５６２に当る面７２２とを有する。面７２１と面７２２は、ケーシング７２の第２の向きＤ２の先端部分の、互いに異なる箇所に設けられている。面７２１と面７２２は、互いに直交する面である。
【0045】
面７２１は、ケーシング７２の中心軸まわりに設けられたリング状の平坦面である。面７２１の向きは、第２の向きＤ２である。一実施形態の立体カム機構１において、ケーシング７２の中心軸は、立体カム２及び駆動軸７１の中心軸と一致する。
【0046】
面７２２は、ケーシング７２の中心軸まわりに設けられたリング状の凸曲面である。面７２２は、ケーシング７２の先端部分の外周面であり、ケーシング７２の径方向において面７２１よりも内側に位置し、かつ面７２１よりも第２の向きＤ２に離れた位置にある。面７２１と面７２２は、ケーシング７２の先端部分において、直角な凹角部分を介して連続している。
【0047】
（ベアリング）
ベアリング７３は、ケーシング７２の内側に収容された２つのベアリング７３１，７３２を含む。２つのベアリング７３１，７３２は、ケーシング７２の軸方向に並設された２つのアンギュラベアリングである。
ベアリング７３は、ケーシング７２の内側に収容された２つのベアリング７３１，７３２を含む。２つのベアリング７３１，７３２は、ケーシング７２の軸方向に並設された２つのアンギュラベアリングである。
【0048】
ベアリング７３は、駆動軸７１及び立体カム２を、径方向及び軸方向において支持するように構成されている。駆動軸７１及び立体カム２は、ベアリング７３を介して、中心軸まわりに回転可能である。ベアリング７３を介して、立体カム２を径方向と軸方向の両方で精度よく支持することで、立体カム２がフォロア３から受ける力が、ベアリング７３で受けられ、駆動軸７１にまで伝わらないようすることができる。
【0049】
ベアリング７３を、上記のアンギュラベアリング以外の種類のベアリングを用いて構成することも可能である。例えば１つ以上のラジアルベアリングと、１つ以上のスラストベアリングとを、軸方向において交互に並設してベアリング７３を構成することも可能であるし、４点接触のベアリング又はクロスローラベアリングでベアリング７３を構成することも可能であるし、テーパーローラベアリングを単独で用いるか又は複数組み合わせることでベアリング７３を構成することも可能である。
【0050】
（立体カム機構の動作）
上記のように、一実施形態の立体カム機構１は、３つのカム面２５を有する立体カム２と、３つのカム面２５にそれぞれ接触した３つのフォロア３と、３つのフォロア３にそれぞれ連結された３つの軸部材４と、３つの軸部材４を介して３つのフォロア３をそれぞれ回転可能に支持する支持部材５と、３つの軸部材４が支持部材５から脱落することを防止するために支持部材５に取り付けられた押え部材６と、立体カム２を回転駆動させる駆動軸７１と、支持部材５に結合されたるケーシング７２（別の部材７５）と、ケーシング７２と駆動軸７１との間に介在するベアリング７３とを備える。
上記のように、一実施形態の立体カム機構１は、３つのカム面２５を有する立体カム２と、３つのカム面２５にそれぞれ接触した３つのフォロア３と、３つのフォロア３にそれぞれ連結された３つの軸部材４と、３つの軸部材４を介して３つのフォロア３をそれぞれ回転可能に支持する支持部材５と、３つの軸部材４が支持部材５から脱落することを防止するために支持部材５に取り付けられた押え部材６と、立体カム２を回転駆動させる駆動軸７１と、支持部材５に結合されたるケーシング７２（別の部材７５）と、ケーシング７２と駆動軸７１との間に介在するベアリング７３とを備える。
【0051】
一実施形態の立体カム機構１では、モータによって駆動軸７１と立体カム２とが中心軸まわりの一方向に一体回転すると、３つのフォロア３が、互いの先端部分が近づく方向に動作して対象物を把持することができ、モータによって駆動軸７１と立体カム２とが中心軸まわりの逆方向に一体回転すると、３つのフォロア３が、互いの先端部分が離れる方向に動作して対象物の把持を解除することができる。また、一実施形態の立体カム機構１によれば、３つのフォロア３が、互いの先端部分が離れる方向に動作することにより、筒形の対象物をその内側から保持することも可能である。このように、一実施形態の立体カム機構１は、モータで動作するグリッパを構成している。
【0052】
（立体カム機構の製造方法）
次に、一実施形態の立体カム機構１の製造方法（以下、単に「一実施形態の製造方法」という。）について、添付図面に基づいて説明する。
次に、一実施形態の立体カム機構１の製造方法（以下、単に「一実施形態の製造方法」という。）について、添付図面に基づいて説明する。
【0053】
一実施形態の製造方法は、例えばマシニングセンターにおいてエンドミル９を用いて支持部材５を形成する加工工程と、加工工程において形成された支持部材５に押え部材６を取り付ける取付工程とを備える。
【0054】
（加工工程）
加工工程では、図４に概略的に示すように、支持部材５の基となる被加工部材５０に対して一側（例えば図４の上側）からエンドミル９を近づけ、被加工部材５０に基準面５６（詳細には第１基準面５６１と第２基準面５６２）を形成するとともに、被加工部材５０に対して同じく一側からエンドミル９を近づけ、被加工部材５０に保持溝５３を形成する。ここでの一側は、立体カム機構１が組み立てられたときに、支持部材５に対してケーシング７２（言い換えれば別の部材７５）が位置する側であり、また、保持溝５３が開放される側である。基準面形成工程で用いるエンドミル９は、エンドミル９ａであり、保持溝形成工程で用いるエンドミル９は、エンドミル９ａとは異なるエンドミル９ｂである。
加工工程では、図４に概略的に示すように、支持部材５の基となる被加工部材５０に対して一側（例えば図４の上側）からエンドミル９を近づけ、被加工部材５０に基準面５６（詳細には第１基準面５６１と第２基準面５６２）を形成するとともに、被加工部材５０に対して同じく一側からエンドミル９を近づけ、被加工部材５０に保持溝５３を形成する。ここでの一側は、立体カム機構１が組み立てられたときに、支持部材５に対してケーシング７２（言い換えれば別の部材７５）が位置する側であり、また、保持溝５３が開放される側である。基準面形成工程で用いるエンドミル９は、エンドミル９ａであり、保持溝形成工程で用いるエンドミル９は、エンドミル９ａとは異なるエンドミル９ｂである。
【0055】
つまり、加工工程は、エンドミル９ａを用いて被加工部材５０に基準面５６を形成する基準面形成工程と、エンドミル９ｂを用いて被加工部材５０に保持溝５３を形成する保持溝形成工程とを含む。基準面形成工程と保持溝形成工程は、どちらが先に行われてもよい。
【0056】
基準面形成工程は、第１基準面５６１を形成する第１工程と、第１基準面５６１とは異なる方向を向く第２基準面５６２を形成する第２工程とを含む。第１工程と第２工程は、どちらが先に行われてもよい。
【0057】
第１工程では、一側から近づけたエンドミル９ａの第１刃部９５１を被加工部材５０に押し当て、第１基準面５６１を形成する。第２工程では、第１工程と同一のエンドミル９ａを用い、このエンドミル９ａの第２刃部９５２を被加工部材５０に押し当て、第２基準面５６２を形成する。第１刃部９５１と第２刃部９５２は、エンドミル９ａの互い異なる箇所に設けられている。
【0058】
保持溝形成工程では、被加工部材５０に対して一側からエンドミル９ｂを近づけ、エンドミル９ｂの第３刃部９５３を被加工部材５０に押し当て、保持溝５３を形成する。第３刃部９５３は、Ｖ溝加工用のテーパー状の刃部である。
【0059】
更に、加工工程は、被加工部材５０の案内溝５４に一対の案内面５４１，５４２（図６等参照）を形成する案内面形成工程を含む。案内面形成工程では、一側から近づけたエンドミル９ａの外周刃である第２刃部９５２を被加工部材５０に押し当て、案内面５４１，５４２を形成する。基準面形成工程、保持溝形成工程及び案内面形成工程は、どの順で行われてもよい。
【0060】
以上のように、一実施形態の製造方法では、被加工部材５０に対して同じ側からエンドミル９を近づけることによって、第１基準面５６１、第２基準面５６２、案内面５４１，５４２、及び保持溝５３の全てを形成することができる。そのため、被加工部材５０を掴み替えする作業が必要でなく、加工が効率的になるとともに、被加工部材５０の掴み替えに起因して支持部材５の寸法形状に誤差が生じることが、抑えられる。
【0061】
つまり、一実施形態の製造方法によれば、支持部材５の第１基準面５６１、第２基準面５６２、案内面５４１，５４２、及び保持溝５３の加工精度は、マシニングセンターの精度に依存するだけであり、支持部材５を高い加工精度で形成することが可能である。
【0062】
これに対して、例えば図１１に示す比較例の支持部材５´では、軸部材４を挿し通すための貫通孔５９が、第１の向きＤ１と直交する向きに貫通形成されている。したがって、例えばマシニングセンターにおいて支持部材５´の貫通孔５９を形成する作業と、支持部材５の基準面５６を形成する作業とを行うには、支持部材５´の基となる被加工部材を掴み替えする必要があり、この掴み替えに起因して、支持部材５´の寸法形状に誤差が生じるおそれがある。そのため、支持部材５を高い加工精度で形成することが困難である。
【0063】
（取付工程）
取付工程では、加工工程を経て形成された支持部材５の３つの保持溝５３にそれぞれ軸部材４が嵌め込まれた状態で、３つの保持溝５３の開口を覆うように、支持部材５に押え部材６を取り付ける。
取付工程では、加工工程を経て形成された支持部材５の３つの保持溝５３にそれぞれ軸部材４が嵌め込まれた状態で、３つの保持溝５３の開口を覆うように、支持部材５に押え部材６を取り付ける。
【0064】
具体的には、３つの扇型の部材６１，６２，６３を、それぞれねじ具６１５，６２５，６３５を介して、支持部材５の面５１２に取り付ける。これにより、面５１２に設けられた３つの保持溝５３の、それぞれの第１溝５３１と第２溝５３２とが、３つの部材６１，６２，６３によって覆われる。
【0065】
取付工程を経ることで、３つの軸部材４が支持部材５から脱落することが防止される。また、各軸部材４は押え部材６に当たって支持されるので、各軸部材４に連結されたフォロア３に対して、立体カム２の側に向けて大きな負荷が掛かったときには、該負荷の一部を押え部材６で支え、立体カム２に掛かる負荷を軽減させることができる。
【0066】
（変形例）
以上、本開示を一実施形態に基づいて説明したが、本開示は一実施形態に限定されない。本開示の意図する範囲内であれば、以下に説明する各種の変形例のように、適宜の設計変更を行うことが可能である。
以上、本開示を一実施形態に基づいて説明したが、本開示は一実施形態に限定されない。本開示の意図する範囲内であれば、以下に説明する各種の変形例のように、適宜の設計変更を行うことが可能である。
【0067】
下記の変形例の説明において、一実施形態で説明した構成と同様の構成については、同一符号を付して詳しい説明を省略する。
【0068】
図７及び図８に示すように、同一のエンドミル９を用いて保持溝５３と基準面５６の両方を形成することも可能である。この場合、保持溝形成工程と基準面形成工程の両方で用いられるエンドミル９は、第１基準面５６１を形成するための第１刃部９５１と、第２基準面５６２を形成するための第２刃部９５２と、保持溝５３を形成するための第３刃部９５３とが含まれたエンドミル９ｃである。
【0069】
第１刃部９５１と第２刃部９５２と第３刃部９５３とは、エンドミル９ｃの別々の箇所に設けられている。第１刃部９５１は、エンドミル９ｃの底刃で構成されており、第２刃部９５２は、エンドミル９ｃの外周刃で構成されている。第３刃部９５３は、エンドミル９の第１刃部９５１と第２刃部９５２との間に設けられた、テーパー状の刃部である。
【0070】
上記のエンドミル９ｃを用いれば、支持部材５を効率的に形成することができる。また、エンドミル９ｃを掴み替える必要がないため、エンドミル９ｃの掴み替えに起因して支持部材５の加工精度が低下することが、抑えられる。
【0071】
更に、エンドミル９ｃの第２刃部９５２を用いて案内面５４１，５４２を形成すること（つまり、保持溝形成工程、基準面形成工程及び案内面形成工程において、同一のエンドミル９ｃを用いること）も可能である。
【0072】
また、図９に示すように、保持溝５３を断面Ｖ字状に形成するのでなく、断面アーチ状に形成することも可能である。図９に示す保持溝５３の断面形状は、溝底に近い部分ほど曲率半径が漸次小さくなるように設けられたアーチ状（いわゆるゴシックアーチ状）の断面形状である。
【0073】
図１０に示すエンドミル９ｄは、保持溝形成工程と基準面形成工程の両方で用いられるエンドミル９であり、第１基準面５６１を形成するための第１刃部９５１と、第２基準面５６２を形成するための第２刃部９５２と、断面アーチ状の保持溝５３を形成するための第３刃部９５３とが含まれている。エンドミル９ｄの第３刃部９５３は、側面視において、エンドミル９の先端に近い部分ほど曲率半径が漸次小さくなるように設けられたアーチ状（いわゆるゴシックアーチ状）の外形を有する。第３刃部９５３の曲率半径は、軸部材４の軸径の５０％以上に設けられていることが好ましい。側面視における第３刃部９５３の曲率半径は、例えば軸部材４の軸径の５０．５％から５４％の範囲内で設定され得る。
【0074】
また、一実施形態の立体カム機構１はフォロア３を３つ備えているが、フォロア３の数はこれに限定されず、立体カム機構１がフォロア３を１つ、２つ又は４つ以上備えることも可能である。一実施形態の立体カム機構１はグリッパを構成しているが、ロボットアームの関節機構等の、グリッパ以外の機構を構成することも可能である。
【0075】
また、一実施形態の立体カム機構１においては、支持部材５に結合される別の部材７５が、ケーシング７２で構成されているが、別の部材７５が、ケーシング７２以外の部材で構成されてもよい。
【0076】
また、一実施形態の立体カム機構１においては、第１基準面５６１よりも内側に第２基準面５６２が位置し、第２基準面５６２はリング状の凹曲面で構成されているが、第１基準面５６１と第２基準面５６２との位置関係や、第１基準面５６１と第２基準面５６２の形状はこれに限定されない。例えば、支持部材５の径方向において第１基準面５６１よりも外側に第２基準面５６２が位置してもよいし、第２基準面５６２が環状（リング状）の凸曲面で構成されてもよい。
【0077】
一例として、第２基準面５６２が、第１基準面５６１の外側に位置する環状（リング状）の凹曲面であることも有り得る。この場合、第１基準面５６１と第２基準面５６２は、入隅を形成するように連続し、第２基準面５６２は、第１基準面５６１よりも第１の向きＤ１（支持部材５に対して立体カム２が位置する向き）に離れた位置にある。
【0078】
また、第２基準面５６２が、第１基準面５６１の外側に位置する環状（リング状）の凸曲面であることも有り得る。この場合、第１基準面５６１と第２基準面５６２は、出隅を形成するように連続し、第２基準面５６２は、第１基準面５６１よりも第２の向きＤ２（立体カム２に対して支持部材５が位置する向き）に離れた位置にある。
【0079】
また、第２基準面５６２が、第１基準面５６１の内側に位置する環状（リング状）の凸曲面であることも有り得る。この場合、第１基準面５６１と第２基準面５６２は、入隅を形成するように連続し、第２基準面５６２は、第１基準面５６１よりも第２の向きＤ２に離れた位置にある。
【0080】
また、一実施形態の立体カム機構１においては、基準面５６が、第１基準面５６１と第２基準面５６２の両方を含んでいるが、第１基準面５６１と第２基準面５６２の一方だけを含むことも可能であるし、更に別の基準面を含むことも可能である。
【0081】
一実施形態の立体カム機構１においては、フォロア３と軸部材４とが別体に構成されているが、フォロア３と軸部材４とが一体に構成されてもよい。
【0082】
また、一実施形態の立体カム機構１において、駆動源は、外部に設置されたモータであるが、駆動源はこれに限定されず、例えば、駆動軸７１を手動で回転させることができる機構を備えることも可能である。
【0083】
（態様）
以上、一実施形態と各種の変形例に基づいて説明したように、本開示の第１の態様に係る立体カム機構の製造方法は、立体カム機構（１）を製造する方法であって、立体カム機構（１）は、３次元的なカム面（２５）を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カム（２）と、カム面（２５）に当たる接触面（３２）を有するフォロア（３）と、フォロア（３）に連結された軸部材（４）と、軸部材（４）を支持する支持部材（５）とを備える。立体カム機構（１）は、立体カム（２）の回転運動を、軸部材（４）を中心としたフォロア（３）の揺動運動に変換するように構成された機構である。第１の態様に係る立体カム機構の製造方法は、被加工部材（５０）を加工して支持部材（５）を形成する加工工程を備える。加工工程は、被加工部材（５０）に対して一側からエンドミル（９）を近づけ、被加工部材（５０）に、別の部材（７５）に当たる基準面（５６）を形成する基準面形成工程と、被加工部材（５０）に対して一側からエンドミル（９）を近づけ、被加工部材（５０）に、軸部材（４）が嵌め込まれる保持溝（５３）を形成する保持溝形成工程とを含む。
以上、一実施形態と各種の変形例に基づいて説明したように、本開示の第１の態様に係る立体カム機構の製造方法は、立体カム機構（１）を製造する方法であって、立体カム機構（１）は、３次元的なカム面（２５）を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カム（２）と、カム面（２５）に当たる接触面（３２）を有するフォロア（３）と、フォロア（３）に連結された軸部材（４）と、軸部材（４）を支持する支持部材（５）とを備える。立体カム機構（１）は、立体カム（２）の回転運動を、軸部材（４）を中心としたフォロア（３）の揺動運動に変換するように構成された機構である。第１の態様に係る立体カム機構の製造方法は、被加工部材（５０）を加工して支持部材（５）を形成する加工工程を備える。加工工程は、被加工部材（５０）に対して一側からエンドミル（９）を近づけ、被加工部材（５０）に、別の部材（７５）に当たる基準面（５６）を形成する基準面形成工程と、被加工部材（５０）に対して一側からエンドミル（９）を近づけ、被加工部材（５０）に、軸部材（４）が嵌め込まれる保持溝（５３）を形成する保持溝形成工程とを含む。
【0084】
第１の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と、支持部材（５）の基準面（５６）を形成する作業とを、被加工部材（５０）に対して同じ側から行うことができ、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材（５０）を掴み替えする必要がない。そのため、被加工部材（５０）の掴み替えに起因して加工誤差を生じることが、抑えられる。したがって、第１の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、高精度な寸法形状を有する立体カム機構（１）を提供することができる。
【0085】
本開示の第２の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１の態様において、以下の構成を更に備える。第２の態様に係る立体カム機構の製造方法において、基準面形成工程は、第１基準面（５６１）を形成する第１工程と、第１基準面（５６１）と異なる方向を向く第２基準面（５６２）を形成する第２工程とを含む。
【0086】
したがって、第２の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と、支持部材（５）の第１基準面（５６１）を形成する作業と、支持部材（５）の第２基準面（５６２）を形成する作業とを、被加工部材（５０）に対して同じ側から行うことができ、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材（５０）を掴み替えする必要がないため、被加工部材（５０）の掴み替えに起因して加工誤差を生じることが、抑えられる。
【0087】
本開示の第３の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１の態様又は第２の態様において、以下の構成を更に備える。第３の態様に係る立体カム機構の製造方法において、加工工程は、被加工部材（５０）に対して一側からエンドミル（９）を近づけ、フォロア（３）の揺動をガイドする案内面（５４１，５４２）を形成する案内面形成工程を、更に含む。
【0088】
したがって、第３の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と、支持部材（５）の基準面（５６）を形成する作業と、支持部材（５）の案内面（５４１，５４２）を形成する作業とを、被加工部材（５０）に対して同じ側から行うことができ、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材（５０）を掴み替えする必要がないため、被加工部材（５０）の掴み替えに起因して加工誤差を生じることが、抑えられる。
【0089】
本開示の第４の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１から第３の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第４の態様に係る立体カム機構の製造方法において、保持溝（５３）は、断面Ｖ字状の溝である。
【0090】
したがって、第４の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、断面Ｖ字状の保持溝（５３）に、軸部材（４）を安定的に保持させることができる。
【0091】
本開示の第５の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１から第３の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第５の態様に係る立体カム機構の製造方法において、保持溝（５３）は、断面アーチ状の溝である。
【0092】
したがって、第５の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、断面アーチ状の保持溝（５３）に、軸部材（４）を安定的に保持させることができる。また、保持溝（５３）の断面がアーチ状であると、軸部材（４）は大きな荷重を受けることができ、例えば立体カム機構（１）がグリッパを構成するときには、大きな把持力を発揮することが可能となる。
【0093】
本開示の第６の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１から第５の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第６の態様に係る立体カム機構の製造方法は、保持溝（５３）の開口を覆うように、支持部材（５）に押え部材（６）を取り付ける取付工程を、更に備える。
【0094】
したがって、第６の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、軸部材（４）が保持溝（５３）から脱落することを、押え部材（６）によって効果的に防止することができる。また、製造された立体カム機構（１）において、軸部材（４）に連結されたフォロア（３）に対して大きな負荷が掛かったときには、該負荷の一部を押え部材（６）で支え、立体カム（２）に掛かる負荷を軽減させることも可能である。
【0095】
本開示の第７の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１から第６の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第７の態様に係る立体カム機構の製造方法において、立体カム機構（１）は、立体カム（２）を回転させる駆動軸（７１）と、駆動軸（７１）の少なくとも一部を収容するケーシング（７２）とを更に備える。別の部材（７５）は、ケーシング（７２）である。
【0096】
したがって、第７の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、支持部材（５）のうちケーシング（７２）に当たる基準面（５６）を形成する作業を、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と同じ側から行うことができる。
【0097】
本開示の第８の態様に係る立体カム機構の製造方法は、第１から第７の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第８の態様に係る立体カム機構の製造方法において、保持溝形成工程で用いるエンドミル（９）と、基準面形成工程において用いるエンドミル（９）は、同一である。
【0098】
したがって、第８の態様に係る立体カム機構の製造方法によれば、保持溝（５３）と基準面（５６）とを有する支持部材（５）を、同一のエンドミル（９）を用いて効率的に形成することができる。
【0099】
本開示の第９の態様に係るエンドミル（９）は、第２の態様の立体カム機構の製造方法の基準面形成工程と保持溝形成工程の両方で用いられるエンドミル（９）であって、第１基準面（５６１）を形成するための第１刃部（９５１）と、第２基準面（５６２）を形成するための第２刃部（９５２）と、保持溝（５３）を形成するための第３刃部（９５３）とを別々に有する。
【0100】
したがって、第９の態様に係るエンドミル（９）によれば、保持溝（５３）と第１基準面（５６１）と第２基準面（５６２）とを有する支持部材（５）を、同一のエンドミル（９）を用いて効率的に形成することができる。
【0101】
本開示の第１０の態様に係る立体カム機構（１）は、３次元的なカム面（２５）を有し、中心軸まわりに回転するように構成された立体カム（２）と、カム面（２５）に当たる接触面（３２）を有するフォロア（３）と、フォロア（３）に連結された軸部材（４）と、軸部材（４）を支持する支持部材（５）とを備える。立体カム機構（１）は、立体カム（２）の回転運動を、軸部材（４）を中心としたフォロア（３）の揺動運動に変換するように構成されている。支持部材（５）に対して立体カム（２）が位置する向きを、第１の向き（Ｄ１）とし、第１の向き（Ｄ１）とは反対の向きを第２の向き（Ｄ２）としたとき、支持部材（５）は、支持部材（５）に対して第１の向き（Ｄ１）に位置する別の部材（７５）に当たるように設けられた基準面（５６）と、第２の向き（Ｄ２）に窪み、軸部材（４）が嵌め込まれるように設けられた保持溝（５３）とを有する。
【0102】
したがって、第１０の態様に係る立体カム機構（１）によれば、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と、支持部材（５）の基準面（５６）を形成する作業とを、支持部材（５）の基となる被加工部材（５０）に対して同じ側から行うことが可能である。そのため、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材（５０）を掴み替えする必要がなく、掴み替えに起因した加工誤差が抑えられる。したがって、第１０の態様に係る立体カム機構（１）によれば、高精度な寸法形状を有する立体カム機構（１）が提供可能である。
【0103】
本開示の第１１の態様に係る立体カム機構（１）は、第１０の態様において、以下の構成を更に備える。第１１の態様に係る立体カム機構（１）において、基準面（５６）は、第２の向き（Ｄ２）に直交する第１基準面（５６１）と、第２の向き（Ｄ２）に平行な第２基準面（５６２）の、少なくとも一方を含む。
【0104】
したがって、第１１の態様に係る立体カム機構（１）によれば、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と、支持部材（５）の第１基準面（５６１）と第２基準面（５６２）の少なくとも一方を形成する作業とを、被加工部材（５０）に対して同じ側から行うことができ、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材（５０）を掴み替えする必要がなく、掴み替えに起因した加工誤差が抑えられる。
【0105】
本開示の第１２の態様に係る立体カム機構（１）は、第１１の態様において、以下の構成を更に備える。第１２の態様に係る立体カム機構（１）において、基準面（５６）は、第１基準面（５６１）と第２基準面（５６２）の両方を含む。
【0106】
したがって、第１２の態様に係る立体カム機構（１）によれば、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と、支持部材（５）の第１基準面（５６１）を形成する作業と、支持部材（５）の第２基準面（５６２）を形成する作業とを、被加工部材（５０）に対して同じ側から行うことができ、例えばマシニングセンターにおいて被加工部材（５０）を掴み替えする必要がなく、掴み替えに起因した加工誤差が抑えられる。
【0107】
本開示の第１３の態様に係る立体カム機構（１）は、第１０から第１２の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第１３の態様に係る立体カム機構（１）において、保持溝（５３）は、断面Ｖ字状の溝である。
【0108】
したがって、第１３の態様に係る立体カム機構（１）によれば、断面Ｖ字状の保持溝（５３）に、軸部材（４）を安定的に保持させることができる。
【0109】
本開示の第１４の態様に係る立体カム機構（１）は、第１０から第１２の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第１４の態様に係る立体カム機構（１）において、保持溝（５３）は、断面アーチ状の溝である。
【0110】
したがって、第１４の態様に係る立体カム機構（１）によれば、断面アーチ状の保持溝（５３）に、軸部材（４）を安定的に保持させることができる。また、保持溝（５３）の断面がアーチ状であると、軸部材（４）は大きな荷重を受けることができ、例えば立体カム機構（１）がグリッパを構成するときには、大きな把持力を発揮することが可能となる。
【0111】
本開示の第１５の態様に係る立体カム機構（１）は、第１０から第１４の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第１５の態様に係る立体カム機構（１）は、保持溝（５３）の開口を覆うように支持部材（５）に取り付けられた押え部材（６）を、更に備える。
【0112】
したがって、第１５の態様に係る立体カム機構（１）によれば、軸部材（４）が保持溝（５３）から脱落することを、押え部材（６）によって効果的に防止することができる。また、軸部材（４）に連結されたフォロア（３）に対して大きな負荷が掛かったときには、該負荷の一部を押え部材（６）で支え、立体カム（２）に掛かる負荷を軽減させることも可能である。
【0113】
本開示の第１６の態様に係る立体カム機構（１）は、第１０から第１５の態様のいずれか１つにおいて、以下の構成を更に備える。第１６の態様に係る立体カム機構（１）は、立体カム（２）を回転させる駆動軸（７１）と、駆動軸（７１）の少なくとも一部を収容するケーシング（７２）とを更に備える。別の部材（７５）は、ケーシング（７２）である。
【0114】
したがって、第１６の態様に係る立体カム機構（１）によれば、支持部材（５）のうちケーシング（７２）に当たる基準面（５６）形成する作業を、支持部材（５）の保持溝（５３）を形成する作業と同じ側から行うことができる。
【符号の説明】
【0115】
１ 立体カム機構
２ 立体カム
２５ カム面
３ フォロア
３２ 接触面
４ 軸部材
５ 支持部材
５０ 被加工部材
５３ 保持溝
５４ 案内溝
５４１ 案内面
５４２ 案内面
５６ 基準面
５６１ 第１基準面
５６２ 第２基準面
６ 押え部材
７１ 駆動軸
７２ ケーシング
７５ 別の部材
９ エンドミル
２ 立体カム
２５ カム面
３ フォロア
３２ 接触面
４ 軸部材
５ 支持部材
５０ 被加工部材
５３ 保持溝
５４ 案内溝
５４１ 案内面
５４２ 案内面
５６ 基準面
５６１ 第１基準面
５６２ 第２基準面
６ 押え部材
７１ 駆動軸
７２ ケーシング
７５ 別の部材
９ エンドミル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】