特開 2022-146261 案内装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022146261

(43)【公開日】2022-10-05

(54)【発明の名称】案内装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/36 20060101AFI20220928BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20220928BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20220928BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20220928BHJP

【ＦＩ】

G01C21/36

G08G1/0968 A

G09B29/00 A

G09B29/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021047139

(22)【出願日】2021-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】石原 義大

【テーマコード（参考）】

2C032

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2C032HC08

2C032HC16

2C032HD07

2C032HD16

2C032HD24

2F129AA03

2F129CC03

2F129DD20

2F129DD34

2F129DD58

2F129EE43

2F129EE52

2F129FF12

2F129FF20

2F129FF32

5H181AA01

5H181BB04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF25

(57)【要約】

【課題】同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができるようにする。
【解決手段】案内装置１０は、目的地までの経路を生成して取得する案内部１４と、取得した経路に基づいて案内情報を出力する音声出力部１５と、発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知するキーワード解析部１２と、を備えている。そして、案内部１４は、発話音声情報の示す内容に沿ってリルートされた経路を生成して取得する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

目的地までの経路を取得する経路取得部と、
取得した経路に基づいて案内情報を出力する案内部と、
発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知する音声検知部と、
を備え、
前記経路取得部は、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得する、
ことを特徴とする案内装置。

【請求項2】

前記経路取得部は、前記音声検知部が前記案内に関するキーワードを検知した場合に前記発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得することを特徴とする請求項１に記載の案内装置。

【請求項3】

前記案内部は、前記修正された経路を取得後、即座に当該経路に基づく前記案内情報の出力を開始することを特徴とする請求項１または２に記載の案内装置。

【請求項4】

前記案内部は、前記修正された経路を取得後、当該経路を走行し始めた場合に当該経路に基づく前記案内情報の出力を開始することを特徴とする請求項１または２に記載の案内装置。

【請求項5】

前記音声検知部が検知した前記案内に関するキーワードを含む前記発話音声情報の解析結果を取得する解析結果取得部と、
前記解析結果取得部が取得した前記解析結果に基づいて、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を探索する経路探索部と、
を備えることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の案内装置。

【請求項6】

取得した経路に基づいて案内情報を出力する案内部を備えた案内装置で実行される案内方法であって、
目的地までの経路を取得する経路取得工程と、
発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知する音声検知工程と、
を含み、
前記経路取得工程は、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得する、
ことを特徴とする案内方法。

【請求項7】

請求項６に記載の案内方法をコンピュータにより実行させることを特徴とする案内プログラム。

【請求項8】

請求項７に記載の案内プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、探索された経路に沿って案内情報を出力する案内部を備えた案内装置に関する。

【背景技術】

【0002】

カーナビゲーション装置等の案内装置は、予め設定した目的地へ向かう経路を探索し、探索した経路に沿って音声等により案内をする。

【0003】

特許文献１には、運転者にとり同乗者のような分かりやすいガイドを行う目的で次のような発明が記載されている、特許文献１に記載の発明は、同乗者が運転者へガイドを行ったガイド履歴記憶手段のガイド履歴から、ガイド時運転状況特徴量計算手段でガイド時の運転状況特徴量を計算し、ガイド分類手段でガイドに対する運転状況特徴量が条件を満たす分類にガイドを分類する。そして、運転状況特徴量の発話内容可変部分を可変部分記号に置換し、各分類に対して最も頻度の高い発話内容を発話内容選択手段で選択し、ガイドルールとして記憶手段に記憶する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０－１９０７７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１は、同乗者のような分かりやすいガイドをするものであるが、実際に同乗者が走行している地域に詳しい等の理由により案内等をする場合がある。このようなときに、案内装置による案内も行われていると同乗者の案内と競合してしまうことがある。例えば、案内装置の案内する経路では直進すべき交差点で同乗者が右折（左折）と案内すると運転者が混乱する場合がある。また、同乗者の案内に従った場合は、案内装置の案内する経路から外れるためにリルートすることとなるが、リルートした経路の案内が始まるまでは案内装置による案内が無いため運転者が不安に感じる場合もある。

【0006】

本発明が解決しようとする課題としては、同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができるようにすることが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、目的地までの経路を取得する経路取得部と、取得した経路に基づいて案内情報を出力する案内部と、発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知する音声検知部と、を備え、前記経路取得部は、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得する、ことを特徴としている。

【0008】

請求項５に記載の発明は、前記音声検知部が検知した前記案内に関するキーワードを含む前記発話音声情報の解析結果を取得する解析結果取得部と、前記解析結果取得部が取得した前記解析結果に基づいて、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を探索する経路探索部と、を備えることを特徴としている。

【0009】

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の案内方法を案内プログラムとしてコンピュータにより実行させることを特徴としている。

【0010】

請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の案内プログラムをコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体へ格納したことを特徴としている。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の第１の実施例にかかる案内装置を有するシステムの概略構成図である。

【図2】場所に関する言葉、行動に関する言葉の例である。

【図3】同乗者の案内に基づいてリルートする動作のフローチャートである。

【図4】図１の他の構成例である。

【図5】本発明の第２の実施例にかかる案内装置の同乗者の案内に基づいてリルートする動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態にかかる案内装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる案内装置は、目的地までの経路を取得する経路取得部と、取得した経路に基づいて案内情報を出力する案内部と、発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知する音声検知部と、を備えている。そして、経路取得部は、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得する。このようにすることにより、経路取得部が、同乗者等の発話した発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得することができる。したがって、同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができる。

【0013】

また、経路取得部は、音声検知部が案内に関するキーワードを検知した場合に発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得してもよい。このようにすることにより、例えば、同乗者が案内を始めた場合にのみ、経路取得部は、修正された経路を取得することができる。

【0014】

また、案内部は、修正された経路を取得後、即座に当該経路に基づく案内情報の出力を開始してもよい。このようにすることにより、同乗者の案内に応じた経路による案内を速やかに実行することができる。

【0015】

また、案内部は、修正された経路を取得後、当該経路を走行し始めた場合に当該経路に基づく案内情報の出力を開始してもよい。このようにすることにより、同乗者の案内による経路を実際に走行し始めた場合に、その案内に応じた経路を案内することができる。

【0016】

また、音声検知部が検知した案内に関するキーワードを含む発話音声情報の解析結果を取得する解析結果取得部と、解析結果取得部が取得した解析結果に基づいて、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を探索する経路探索部と、を備えていてもよい。このようにすることにより、案内装置内部で発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を探索することができる。したがって、外部との通信が不要となり、通信環境が悪い地域でも同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができる。

【0017】

また、本発明の一実施形態にかかる案内方法は、目的地までの経路を取得する経路取得工程と、発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知する音声検知工程と、を含んでいる。そして、経路取得工程は、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得する。このようにすることにより、経路取得工程で、同乗者等の発話した発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得することができる。したがって、同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができる。

【0018】

また、上述した案内方法を、案内プログラムとしてコンピュータにより実行させてもよい。このようにすることにより、コンピュータが実行する経路取得工程で、同乗者等の発話した発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を取得することができる。したがって、同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができる。

【0019】

また、上述した案内プログラムをコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

【実施例0020】

本発明の第１の実施例にかかる案内装置を図１～図４を参照して説明する。図１は、本実施例にかかる案内装置を備えたシステムの概略構成図である。

【0021】

図１に示したシステムは、案内装置１０とサーバ装置２０とを備えている。案内装置１０は、自動車等の車両内に設けられている。案内装置１０は、例えばカーナビゲーション装置であってもよいし、スマートフォンやタブレット端末等の車外に持ち出し可能な機器であってもよい。

【0022】

案内装置１０は、図１に示したように、音声入力部１１と、キーワード解析部１２と、案内音声制御部１３と、案内部１４と、音声出力部１５と、を備えている。

【0023】

音声入力部１１は、車内で発話された音声が入力される。音声入力部１１は、マイク等で構成されている。なお、マイクは、運転者だけでなく同乗者の発話音声も取得可能な位置に設置することが好ましい。そのため、マイクは車内に１箇所に限らず複数個所に設けてもよい。

【0024】

キーワード解析部１２は、音声入力部１１から出力された発話音声情報を案内音声制御部１３を介して取得し、当該発話音声情報から案内又は警告に関するキーワードの抽出（検知）を行う。即ち、キーワード解析部１２は、発話音声情報を取得し、案内に関するキーワードを検知する音声検知部として機能する。

【0025】

キーワード解析部１２は、案内に関するキーワードを予めデータベース等として有している。案内に関するキーワードとしては、例えば、そこの信号、つぎの交差点等一般的な案内単語及び現在位置周辺施設名称や、右折、右に曲がる、そのまま等行動指示等が挙げられる。なお、キーワード解析部１２や後述する音声解析部２１に利用されている音声認識や自然言語処理等の技術は、所謂スマートスピーカやＡＩスピーカと呼ばれるものに利用されている周知の技術を適用することができる。

【0026】

案内音声制御部１３は、音声入力部１１から入力された発話音声情報を取得し、キーワード解析部１２に発話音声情報を出力する。キーワード解析部１２で案内に関するキーワードを発話した判断した場合は、案内音声制御部１３は、当該発話音声情報をサーバ装置２０に出力する。そして、サーバ装置２０における音声解析の結果を受信し、その結果が「案内」であった場合は、同時に受信した案内内容を案内部１４に出力する。即ち、案内音声制御部１３は、キーワード解析部１２（音声検知部）が検知した案内に関するキーワードを含む発話音声情報の解析結果を取得する解析結果取得部として機能する。

【0027】

案内部１４は、周知のとおり、目的地までの経路を探索し、探索された経路に沿って運転者等を案内する情報（案内情報）を生成して取得する。案内部１４で取得された案内情報は、音声出力部１５等から出力される。即ち、案内部１４は、目的地までの経路を取得する経路取得部として機能する。また、案内音声制御部１３から受信した音声解析の結果が現在の経路と異なる経路を案内するような内容であった場合は、その音声解析の結果に基づいてリルートする。即ち、案内部１４（経路取得部）は、音声解析の結果（当該発話音声情報の示す内容）に沿ってリルート（修正）された経路を取得している。また、案内部１４は、案内音声制御部１３（解析結果取得部）が取得した解析結果に基づいて、当該発話音声情報の示す内容に沿って修正された経路を探索する経路探索部として機能する。

【0028】

音声出力部１５は、案内部１４が生成した案内情報にかかる音声等を出力する。音声出力部１５は、スピーカ等で構成されている。当該スピーカは勿論車内に設けられている。即ち、音声出力部１５は、取得した経路に基づいて案内情報を出力する案内部として機能する。

【0029】

サーバ装置２０は、周知のサーバコンピュータであり、インターネット等のネットワークＮを介して案内装置１０と通信可能となっている。サーバ装置２０は、音声解析部２１と、地図情報２２と、を備えている。

【0030】

音声解析部２１は、案内音声制御部１３から送信された発話音声情報の解析を行う。音声解析部２１は、発話音声情報の内容を文脈から「案内」「その他」のいずれかと判定する。また、「案内」と判定した場合は、当該発話音声情報の内容を解析し、案内地点や行動等の内容を特定する。そして、判定結果や内容を案内音声制御部１３に返却（送信）する。

【0031】

音声解析部２１における「案内」「その他」の判定については、場所に関連する言葉と行動に関連する言葉が含まれていた場合は「案内」と判定する。「案内」に該当しない場合は「その他」と判定する。

【0032】

ここで、場所に関する言葉、行動に関する言葉の例を図２の表に示す。勿論図２に記載した言葉に限るものではない。

【0033】

また、音声解析部２１は、場所に関連する言葉を判定する際に、地図情報２２を参照して、現在位置周辺の地名やＰＯＩ情報等と照合し、一致するものがあった場合は、場所に関連する言葉と判定する。また、「案内」と判定された場合は、この地図情報２２と照合した結果を当該判定結果とともに案内音声制御部１３に送信する。この照合結果は、地図情報２２と照合して一致した地点の地名、交差点名、施設名あるいは緯度経度等が挙げられる。この地図情報２２と照合して一致した地点等は、同乗者が案内において指示をした箇所（指示箇所）となる。この指示箇所の情報と、右折等の行動に関する言葉の解析結果を発話音声情報の内容として、上記「案内」との判定結果とともに案内装置１０に出力する。

【0034】

地図情報２２は、ナビゲーション装置等が有する地図情報であり、地名や交差点名、施設名等も含む。この地図情報２２には、所謂ＰＯＩ情報も含むものである。

【0035】

次に、上述した構成の案内装置１０の動作（案内方法）を図３のフローチャートを参照して説明する。なお、図３のフローチャートをＣＰＵ等を備えたコンピュータで実行されるプログラムとして構成することで案内プログラムとすることができる。

【0036】

図３は、同乗者の案内に基づいてリルートする動作のフローチャートである。まず、音声入力部１１から入力された発話音声情報を案内音声制御部１３を介してキーワード解析部１２が取得し、キーワード解析を行う（ステップＳ１１）。

【0037】

キーワード解析部１２では、キーワード解析の結果、案内に関するキーワードが抽出されたか判定する（ステップＳ１２）。案内に関するキーワードが抽出されない場合は（ステップＳ１２；ＮＯ）、当該発話は、同乗者等による案内ではないとしてステップＳ１１に戻る。

【0038】

一方、案内に関するキーワードが抽出された場合は（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、案内音声制御部１３は、当該発話音声情報をサーバ装置２０に送信して音声解析部２１により音声解析が行われる（ステップＳ１３）。音声解析部２１では、上述したように、音声解析の結果である「案内」又は「その他」のいずれかが案内音声制御部１３に出力される。この際に上述したように地図情報２２と照合して一致した地点の地名（指示箇所）や発話音声情報の示す行動等の内容も出力される。

【0039】

次に、案内音声制御部１３では、受信した音声解析の結果が「案内」か判定する（ステップＳ１４）。音声解析の結果が「案内」でない場合は（ステップＳ１４；ＮＯ）、後述するステップＳ１９に進む。一方、音声解析の結果が「案内」である場合は（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、案内音声制御部１３は、案内部１４に指示箇所や当該指示箇所における発話音声情報の示す行動等の内容を出力してリルートが必要か判定させる（ステップＳ１５）。

【0040】

案内部１４においてリルートが不要と判定された場合は（ステップＳ１５；ＮＯ）、現在の経路での案内を継続する（ステップＳ１６）。つまり、案内部１４においてリルートは行われない。このようなケースの例としては、案内装置１０が案内する前に同乗者がその経路と同じ内容の案内をした場合が挙げられる。

【0041】

一方、案内部１４においてリルートが必要と判定された場合は（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、案内音声制御部１３から得た指示箇所や発話音声情報の示す行動等の内容に基づいてリルートする（ステップＳ１７）。このようなケースの例としては、案内装置１０の案内する経路では直進すべき交差点で同乗者が右折した方が渋滞を避けられるなどと案内した場合が挙げられる。

【0042】

ステップＳ１７によるリルート後は、リルート後の経路で案内を開始する（ステップＳ１８）。つまり、案内部１４でリルートされた経路に基づいて案内情報が生成され、音声出力部１５から出力される。本実施例では、リルートされた経路が生成、取得され次第（即座に）、音声出力部１５から出力が開始される。

【0043】

次に、案内音声制御部１３は、案内装置１０の電源ＯＦＦあるいは本フローチャートを実行するアプリ等の終了といった動作終了か否かを判定する（ステップＳ１９）。動作終了である場合は（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、本フローチャートを終了し、動作終了でない場合は（ステップＳ１９；ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。

【0044】

図３のフローチャートから明らかなように、案内部１４（経路取得部）は、キーワード解析部１２（音声検知部）が案内に関するキーワードを検知した場合に発話音声情報の示す内容に沿ってリルート（修正）された経路を取得している。また、音声出力部１５（案内部）は、リルート（修正）された経路を取得後、即座に当該経路に基づく案内情報の出力を開始している。

【0045】

また、図３のフローチャートでは、音声解析の結果が「その他」の場合は、リルート要否の判定等を行わずにステップＳ１９を実行することとなる。

【0046】

以上の説明から明らかなように、ステップＳ１１が音声検知工程、ステップＳ１７が経路取得工程、としてそれぞれ機能する。

【0047】

なお、上述した実施形態では、地図情報２２をサーバ装置２０が有し、指示箇所の特定は実質的にサーバ装置２０で行っていたが、案内装置１０で指示箇所の特定を行ってもよい。案内装置１０は、カーナビゲーション装置であれば地図情報（ＰＯＩ情報も含む）を有することが多く、また、ナビアプリ等であっても外部サーバ等により地図情報等とアクセス可能であるので、それらの情報に基づいて案内装置１０側で指示箇所の特定が可能である。即ち、案内装置１０は、地図情報を取得する地図情報取得部を備え、案内音声制御部１３は、地図情報に基づいて案内地点を特定する。

【0048】

また、図１では、案内装置１０が案内部１４を備えていたが、サーバ装置２０が備えてもよい。図４にサーバ装置２０が案内部１４を備えた構成を示す。図４に示した構成の場合、案内装置１０が発話音声情報をサーバ装置２０に送信すると、サーバ装置２０では、リルート要否の判定やリルート処理が案内部２３により行われ、サーバ装置２０は、必要に応じてリルートされた経路情報を案内装置１０に出力する。そして、案内装置１０は、リルートされた経路情報を受信して案内情報を案内音声制御部１３が生成して音声出力部１５から出力する。あるいは、サーバ装置２０で案内情報まで生成してもよい。

【0049】

また、案内部１４の機能をサーバ装置２０が実行している場合は、キーワード解析部１２、案内音声制御部１３の機能もサーバ装置２０に持たせてもよい。この場合は、音声入力部１１から入力された発話音声情報は全てサーバ装置２０へ出力される。

【0050】

本実施例によれば、案内装置１０は、目的地までの経路を生成して取得する案内部１４と、取得した経路に基づいて案内情報を出力する音声出力部１５と、発話音声情報を取得し案内に関するキーワードを検知するキーワード解析部１２と、を備えている。そして、案内部１４は、発話音声情報の示す内容に沿ってリルートされた経路を生成して取得する。このようにすることにより、案内部１４が、同乗者等の発話した発話音声情報の示す内容に沿ってリルートされた経路を取得することができる。したがって、同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができる。

【0051】

また、音声出力部１５は、リルートされた経路の生成後、即座に当該経路に基づく案内情報の出力が開始される。このようにすることにより、同乗者の案内に応じた経路による案内を速やかに実行することができる。

【0052】

また、キーワード解析部１２が検知した案内に関するキーワードを含む発話音声情報の解析結果を取得する案内音声制御部１３と、案内音声制御部１３が取得した解析結果に基づいて、発話音声情報の示す内容に沿ってリルートされた経路を探索する案内部１４と、を備えている。このようにすることにより、案内装置１０の内部で発話音声情報の示す内容に沿ってリルートされた経路を探索することができる。したがって、外部との通信が不要となり、通信環境が悪い地域でも同乗者等の案内に速やかに対応した経路を案内することができる。

【実施例0053】

次に、本発明の第２の実施例にかかる自己位置推定装置を図５を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

【0054】

本実施例は、構成は図１と同様であるがリルートした際の動作が一部異なる。本実施例において同乗者の案内に基づいてリルートする動作のフローチャートを図５に示す。

【0055】

図５において、ステップＳ１１～Ｓ１９は、図３に示したフローチャートと同様である。図５では、ステップＳ１７でリルートした後に、指示箇所において現在の経路を外れたか判定している（ステップＳ２０）。第１の実施例では、リルート後は即座にリルート後の経路で案内情報の出力を開始していた。それに対して本実施例では、同乗者の案内を検知した時点でリルート処理を行って経路の取得までを行っておき、実際にリルート前の経路を外れた後にリルート後の経路で案内情報の出力を開始する。即ち、音声出力部１５（案内部）は、リルート（修正）された経路を取得後、リルート後の経路（当該経路）を走行し始めた場合にリルート後の経路（当該経路）に基づく案内情報の出力を開始している。

【0056】

また、本実施例では、リルート前の経路を外れたことは、指示箇所において外れたかを判定している。上述したように、同乗者の案内は指示箇所においての行動を示すものであるので、指示箇所で判定することでリルート後の経路への切り替えがスムーズに行える。

【0057】

本実施例によれば、音声出力部１５は、リルートされた経路を取得後、当該経路を走行し始めた場合に当該経路に基づく案内情報の出力を開始している。このようにすることにより、同乗者の案内による経路を実際に走行し始めた場合に、その案内に応じた経路を案内することができる。

【0058】

なお、上述した２つの実施例では、音声による案内を行う案内装置で説明したが、表示装置を備えたナビゲーション装置等に適用することもできる。この場合の案内情報は、勿論音声情報に限らず、表示装置に表示される文字や図形等の情報も含むものである。

【0059】

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の案内装置を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。