特開 2022-147690 ロボットクリーナ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022147690

(43)【公開日】2022-10-06

(54)【発明の名称】ロボットクリーナ

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/00 20060101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

A47L9/00 102Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021049049

(22)【出願日】2021-03-23

(71)【出願人】

【識別番号】000137292

【氏名又は名称】株式会社マキタ

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】住吉 宏太伽

【テーマコード（参考）】

3B006

【Ｆターム（参考）】

3B006KA01

3B006KA02

3B006KA06

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制すること。
【解決手段】ロボットクリーナは、吸込口を有するクリーナ本体と、クリーナ本体に移動可能に支持される支持フレーム６３及び支持フレーム６３に支持される駆動輪６２、付勢部材６５を有するホイールアセンブリ６と、クリーナ本体及び支持フレーム６３のそれぞれに接触するダンパアセンブリ１０と、を備える。ダンパアセンブリ１０は、ロボットクリーナがクリーニング対象面ＦＬから受ける衝撃を緩和する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

吸込口を有するクリーナ本体と、
前記クリーナ本体に移動可能に支持される支持フレーム及び前記支持フレームに支持される駆動輪を有するホイールアセンブリと、
前記クリーナ本体及び前記支持フレームのそれぞれに接触するダンパアセンブリと、を備えることを特徴とする、
ロボットクリーナ。

【請求項2】

前記ダンパアセンブリは、固定部と、前記支持フレームの変位により移動する可動部と、を有することを特徴とする、
請求項１に記載のロボットクリーナ。

【請求項3】

前記固定部は、前記クリーナ本体に固定され、
前記可動部の少なくとも一部は、前記支持フレームに接触することを特徴とする、
請求項２に記載のロボットクリーナ。

【請求項4】

前記固定部は、流体が収容されるケースを含み、
前記可動部は、前記ケースの内側に配置されるピストンバルブと、前記ピストンバルブに接続され少なくとも一部が前記ケースの外側に配置されるピストンロッドとを含むことを特徴とする、
請求項２又は請求項３に記載のロボットクリーナ。

【請求項5】

前記ダンパアセンブリは、前記ケースと前記ピストンロッドとの境界に配置されるシール部材を有することを特徴とする、
請求項４に記載のロボットクリーナ。

【請求項6】

前記可動部は、前記ケースの外側に配置され前記ピストンロッドに固定される支持部材を有し、
前記支持フレームは、前記支持部材の少なくとも一部に接触することを特徴とする、
請求項４又は請求項５に記載のロボットクリーナ。

【請求項7】

前記支持部材は、前記ケースよりも下方に配置され前記支持フレームが接触するプレート部を有することを特徴とする、
請求項６に記載のロボットクリーナ。

【請求項8】

前記可動部は、前記ケースと前記プレート部とが接近又は離隔するように移動し、
前記ダンパアセンブリは、前記ケースと前記プレート部との間に配置される弾性部材を有することを特徴とする、
請求項７に記載のロボットクリーナ。

【請求項9】

前記支持部材は、前記プレート部の周縁部に接続され前記ケースの周囲に配置される筒部を有することを特徴とする、
請求項７又は請求項８に記載のロボットクリーナ。

【請求項10】

前記ケースは、ケース本体と、前記ケース本体の上部に設けられ前記クリーナ本体に固定されるケースフランジと、を有し、
前記ケースフランジは、前記筒部の少なくとも一部が配置されるガイド孔を有することを特徴とする、
請求項９に記載のロボットクリーナ。

【請求項11】

前記ダンパアセンブリは、前記ケースの内部空間において前記流体が収容される第１空間の容積を変更する容積可変機構を有することを特徴とする、
請求項４から請求項９のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。

【請求項12】

前記容積可変機構は、前記ケースの内側に配置され前記ケースの内部空間を前記第１空間と前記流体が収容されない第２空間とに区画する区画部材と、前記区画部材の位置を調整する調整部材と、を有することを特徴とする、
請求項１１に記載のロボットクリーナ。

【請求項13】

前記支持フレームは、前記駆動輪が上下方向に移動するように前記クリーナ本体に回動可能に支持されることを特徴とする、
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のロボットクリーナ。

【請求項14】

前記ホイールアセンブリは、前記駆動輪が下方に移動するように前記支持フレームを付勢する付勢部材を有することを特徴とする、
請求項１３に記載のロボットクリーナ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナに関する。

【背景技術】

【0002】

ロボットクリーナに係る技術分野において、特許文献１に開示されているようなロボットクリーナが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０２３９３７０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロボットクリーナは、クリーニング対象面を自力で走行しながらクリーニングする。クリーニング対象面の形状によっては、ロボットクリーナがクリーニング対象面から衝撃を受ける可能性がある。ロボットクリーナがクリーニング対象面から衝撃を受けると、ロボットクリーナの走行安定性が低下する可能性がある。

【0005】

本明細書で開示する技術は、ロボットクリーナの走行安定性の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書は、ロボットクリーナを開示する。ロボットクリーナは、吸込口を有するクリーナ本体を備えてもよい。ロボットクリーナは、クリーナ本体に移動可能に支持される支持フレーム及び支持フレームに支持される駆動輪を有するホイールアセンブリを備えてもよい。ロボットクリーナは、クリーナ本体及び支持フレームのそれぞれに接触するダンパアセンブリを備えてもよい。

【発明の効果】

【0007】

上記の構成によれば、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係るロボットクリーナを示す下方からの斜視図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係るロボットクリーナを示す側面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るロボットクリーナを示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係るホイールアセンブリ及びダンパアセンブリを示す側面図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係るホイールアセンブリ及びダンパアセンブリを示す側面図である。

【図6】図６は、第２実施形態に係るダンパアセンブリを示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

１つ又はそれ以上の実施形態において、ロボットクリーナは、吸込口を有するクリーナ本体を備えてもよい。ロボットクリーナは、クリーナ本体に移動可能に支持される支持フレーム及び支持フレームに支持される駆動輪を有するホイールアセンブリを備えてもよい。ロボットクリーナは、クリーナ本体及び支持フレームのそれぞれに接触するダンパアセンブリを備えてもよい。

【0010】

上記の構成では、例えばクリーニング対象面の凹凸により、駆動輪がクリーニング対象面から衝撃を受けても、ダンパアセンブリにより衝撃のエネルギーが吸収される。そのため、ロボットクリーナがクリーニング対象面から受ける衝撃が緩和される。したがって、ロボットクリーナの走行安定性の低下が抑制される。

【0011】

１つ又はそれ以上の実施形態において、ダンパアセンブリは、固定部と、支持フレームの変位により移動する可動部と、を有してもよい。

【0012】

上記の構成では、固定部と可動部との相対移動により、衝撃のエネルギーが吸収される。

【0013】

１つ又はそれ以上の実施形態において、固定部は、クリーナ本体に固定されてもよい。可動部の少なくとも一部は、支持フレームに接触してもよい。

【0014】

上記の構成では、駆動輪がクリーニング対象面から衝撃を受けて支持フレームが移動すると、支持フレームに接触している可動部が固定部に対して移動することができる。

【0015】

１つ又はそれ以上の実施形態において、固定部は、流体が収容されるケースを含んでもよい。可動部は、ケースの内側に配置されるピストンバルブと、ピストンバルブに接続され少なくとも一部がケースの外側に配置されるピストンロッドとを含んでもよい。

【0016】

上記の構成では、支持フレームは、ケースの外側に配置されているピストンロッドを移動することができる。支持フレームの移動によりピストンロッドが移動すると、ピストンバルブがケースの内側で移動する。ケースの内側には流体が収容されている。そのため、ピストンバルブは、流体の粘性抵抗を受ける。流体の粘性抵抗により、衝撃のエネルギーが減衰される。

【0017】

１つ又はそれ以上の実施形態において、ダンパアセンブリは、ケースとピストンロッドとの境界に配置されるシール部材を有してもよい。

【0018】

上記の構成では、ケースの内側に収容されている流体がケースとピストンロッドとの間隙を介してケースの外側に漏出することが抑制される。

【0019】

１つ又はそれ以上の実施形態において、可動部は、ケースの外側に配置されピストンロッドに固定される支持部材を有してもよい。支持フレームは、支持部材の少なくとも一部に接触してもよい。

【0020】

上記の構成では、支持フレームと可動部との接触が安定する。

【0021】

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持部材は、ケースよりも下方に配置され支持フレームが接触するプレート部を有してもよい。

【0022】

上記の構成では、支持フレームと可動部との接触が安定する。

【0023】

１つ又はそれ以上の実施形態において、可動部は、ケースとプレート部とが接近又は離隔するように移動してもよい。ダンパアセンブリは、ケースとプレート部との間に配置される弾性部材を有してもよい。

【0024】

上記の構成では、弾性部材の弾性力と流体及びピストンバルブによる減衰力とにより、ロボットクリーナに発生する振動が制御される。

【0025】

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持部材は、プレート部の周縁部に接続されケースの周囲に配置される筒部を有してもよい。

【0026】

上記の構成では、プレート部及び筒部を有する支持部材によりケースが囲まれるので、ケースから流体が漏出しても、流体は支持部材により保持される。そのため、流体の漏出範囲の拡大が抑制される。

【0027】

１つ又はそれ以上の実施形態において、ケースは、ケース本体と、ケース本体の上部に設けられクリーナ本体に固定されるケースフランジと、を有してもよい。ケースフランジは、筒部の少なくとも一部が配置されるガイド孔を有してもよい。

【0028】

上記の構成では、可動部はガイド孔にガイドされながら移動することができる。

【0029】

１つ又はそれ以上の実施形態において、ダンパアセンブリは、ケースの内部空間において流体が収容される第１空間の容積を変更する容積可変機構を有してもよい。

【0030】

上記の構成では、第１空間の容積が変更されることにより、ダンパアセンブリが発生する減衰力が調整される。

【0031】

１つ又はそれ以上の実施形態において、容積可変機構は、ケースの内側に配置されケースの内部空間を第１空間と流体が収容されない第２空間とに区画する区画部材を有してもよい。容積可変機構は、区画部材の位置を調整する調整部材を有してもよい。

【0032】

上記の構成では、ケースの内側で区画部材が移動することにより、第１空間の容積が変更される。

【0033】

１つ又はそれ以上の実施形態において、支持フレームは、駆動輪が上下方向に移動するようにクリーナ本体に回動可能に支持されてもよい。

【0034】

上記の構成では、例えばクリーニング対象面の凹凸に合わせて駆動輪が上下方向に移動することができる。

【0035】

１つ又はそれ以上の実施形態において、ホイールアセンブリは、駆動輪が下方に移動するように支持フレームを付勢する付勢部材を有してもよい。

【0036】

上記の構成では、付勢部材が発生する付勢力により、駆動輪はクリーニング対象面に押し付けられる。

【0037】

以下、実施形態について説明する。実施形態においては、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、及び「下」の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、ロボットクリーナ１の中心を基準とした相対位置又は方向を示す。

【0038】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るロボットクリーナ１を示す下方からの斜視図である。図２は、本実施形態に係るロボットクリーナ１を示す側面図である。図３は、本実施形態に係るロボットクリーナ１を示すブロック図である。

【0039】

ロボットクリーナ１は、クリーニング対象面ＦＬを自力で走行しながらクリーニングする。ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２と、バッテリ装着部３と、コントローラ４と、吸引ユニット５と、ホイールアセンブリ６と、後補助輪８と、前補助輪９とを備える。

【0040】

クリーナ本体２は、ハウジング２０を含む。ハウジング２０は、上部ハウジング２１と、下部ハウジング２２とを含む。下部ハウジング２２は、上部ハウジング２１の下部に接続される。下部ハウジング２２の下面２３は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。下部ハウジング２２は、吸込口２４を有する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬに対向する。吸込口２４は、クリーニング対象面ＦＬの塵埃を吸い込む。

【0041】

メインブラシ２５が吸込口２４に配置される。メインブラシ２５の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に回収される。サイドブラシ２６が下部ハウジング２２の前部に配置される。サイドブラシ２６の回転により、クリーニング対象面ＦＬの塵埃が吸込口２４に集められる。

【0042】

バッテリ装着部３は、上部ハウジング２１の後部に配置される。バッテリ装着部３にバッテリパック７が装着される。バッテリパック７は、ロボットクリーナ１の電源として機能する。

【0043】

コントローラ４は、ロボットクリーナ１に搭載されている電子機器を制御する。コントローラ４は、ハウジング２０に収容される。

【0044】

吸引ユニット５は、吸込口２４に吸引力を発生させる。吸引ユニット５は、ハウジング２０に収容される。吸引ユニット５は、吸引モータ５１と、吸引ファン５２とを有する。吸引モータ５１は、吸引ファン５２を回転させる動力を発生する。吸引ファン５２が回転することにより、吸込口２４に吸引力が発生する。

【0045】

ホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２を支持する。ホイールアセンブリ６は、２つ設けられる。一方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の左部に設けられる。他方のホイールアセンブリ６は、クリーナ本体２の右部に設けられる。ホイールアセンブリ６は、走行モータ６１と、駆動輪６２とを有する。

【0046】

走行モータ６１は、駆動輪６２を回転させる動力を発生する。駆動輪６２が回転することにより、ロボットクリーナ１が走行する。駆動輪６２は、クリーニング対象面ＦＬに接触する。駆動輪６２の少なくとも一部は、下部ハウジング２２の下面２３から下方に突出する。

【0047】

後補助輪８及び前補助輪９のそれぞれは、下部ハウジング２２に設けられる。後補助輪８及び前補助輪９のそれぞれは、クリーナ本体２を支持する。後補助輪８は、下部ハウジング２２の後部に２つ設けられる。前補助輪９は、下部ハウジング２２の前部に１つ設けられる。

【0048】

図４は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６及びダンパアセンブリ１０を示す側面図である。図４に示すように、ホイールアセンブリ６は、駆動輪６２と、支持フレーム６３と、付勢部材６５とを有する。

【0049】

クリーナ本体２は、支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８を含む。支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８のそれぞれは、ハウジング２０の内部に配置される。支持ブラケット２７は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。支持ブラケット２８は、上部ハウジング２１及び下部ハウジング２２の少なくとも一方に固定される。支持ブラケット２７と支持ブラケット２８との相対位置は変化しない。なお、支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とが一体でもよい。なお、支持ブラケット２７と支持ブラケット２８とハウジング２０とが一体でもよい。ホイールアセンブリ６は、支持ブラケット２７及び支持ブラケット２８の少なくとも一方に支持される。

【0050】

駆動輪６２は、支持フレーム６３に回転可能に支持される。駆動輪６２は、回転軸ＡＸを中心に回転する。

【0051】

支持フレーム６３は、支持ブラケット２７に回動可能に支持される。支持フレーム６３は、回動軸ＢＸを中心に回動する。

【0052】

駆動輪６２の回転軸ＡＸは、左右方向に延伸する。支持フレーム６３の回動軸ＢＸは、左右方向に延伸する。駆動輪６２の回転軸ＡＸと支持フレーム６３の回動軸ＢＸとは平行である。

【0053】

支持フレーム６３は、駆動輪６２の少なくとも一部が下部ハウジング２２の下面２３よりも下方に配置されるように駆動輪６２を支持する。支持フレーム６３は、駆動輪６２が上下方向に移動するように回動する。

【0054】

付勢部材６５は、駆動輪６２が下方に移動するように支持フレーム６３を付勢する。付勢部材６５は、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬに押し付けられるように支持フレーム６３を付勢する。付勢部材６５として、コイルばねが例示される。付勢部材６５の一端部は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８に接続される。付勢部材６５の他端部は、支持フレーム６３の端部に接続される。

【0055】

ダンパアセンブリ１０は、ロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬから受ける衝撃を緩和する。ダンパアセンブリ１０は、ホイールアセンブリ６がクリーニング対象面ＦＬから受ける衝撃を緩和する。ダンパアセンブリ１０の少なくとも一部は、クリーナ本体２とホイールアセンブリ６との間に配置される。ダンパアセンブリ１０の少なくとも一部は、支持ブラケット２８と支持フレーム６３との間に配置される。

【0056】

ダンパアセンブリ１０は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８及びホイールアセンブリ６の支持フレーム６３のそれぞれに接触するように配置される。

【0057】

ダンパアセンブリ１０は、固定部３０と、可動部４０と有する。可動部４０は、固定部３０に対して移動する。固定部３０は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８に固定される。可動部４０の少なくとも一部は、支持フレーム６３に接触する。可動部４０は、支持フレーム６３の変位により移動する。可動部４０は、支持フレーム６３の回動により移動する。

【0058】

固定部３０は、流体１６が収容されるケース１１を含む。ケース１１は、内部空間を有する。流体１６は、ケース１１の内部空間に収容される。流体１６として、オイルのような粘性液体が例示される。なお、流体１６は、気体でもよい。

【0059】

ケース１１は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８に固定される。ケース１１は、流体１６が収容される内部空間を有するケース本体１１Ａと、ケース本体１１Ａの上部に設けられ支持ブラケット２８に固定されるケースフランジ１１Ｂとを有する。

【0060】

可動部４０は、ピストンバルブ１４と、ピストンロッド１３と、支持部材１２とを含む。

【0061】

ピストンバルブ１４は、ケース１１の内側に配置される。ピストンバルブ１４は、ケース１１の内側において上下方向に移動する。ピストンバルブ１４は、流体１６に浸かるようにケース１１の内部空間に配置される。ピストンバルブ１４の一部にオリフィス１４Ａが設けられる。流体１６は、オリフィス１４Ａを通過することができる。

【0062】

ピストンロッド１３は、ピストンバルブ１４に接続される。ピストンロッド１３の少なくとも一部は、ケース１１の外側に配置される。ピストンロッド１３の少なくとも一部は、ケース１１に設けられた開口１１Ｃに配置される。開口１１Ｃは、ケース１１の下部に設けられる。ピストンロッド１３の上端部は、ケース１１の内側において、ピストンバルブ１４に固定される。ピストンロッド１３の下端部は、ケース１１の外側に配置される。

【0063】

支持部材１２は、ケース１１の外側に配置される。支持部材１２は、ケース１１の外側において、ピストンロッド１３の下端部に固定される。支持部材１２は、プレート部１２Ａと、筒部１２Ｂとを有する。プレート部１２Ａは、ケース１１よりも下方に配置される。プレート部１２Ａの上面とケース１１の下面とは間隙を介して対向する。筒部１２Ｂは、プレート部１２Ａの周縁部に接続される。筒部１２Ｂは、ケース１１の周囲に配置される。筒部１２Ｂは、ケース１１の外周面を囲むように配置される。

【0064】

上述のように、可動部４０の少なくとも一部は、支持フレーム６３に接触する。支持フレーム６３は、支持部材１２の少なくとも一部に接触する。支持フレーム６３は、支持部材１２のプレート部１２Ａの下面に接触する接触部６４を有する。支持フレーム６３は、プレート部１２Ａに接触する。

【0065】

支持フレーム６３が回動軸ＢＸを中心に回動すると、接触部６４が上下方向に移動する。接触部６４とプレート部１２Ａとが接触した状態で接触部６４が上下方向に移動すると、可動部４０が上下方向に移動する。

【0066】

なお、支持フレーム６３が回動軸ＢＸを中心に回動すると、接触部６４は、上下方向に移動するとともに前後方向にも僅かに移動する。接触部６４は、プレート部１２Ａの下面を滑ることができる。接触部６４は、プレート部１２Ａの下面に接触した状態で前後方向に移動することができる。

【0067】

ケースフランジ１１Ｂは、筒部１２Ｂの少なくとも一部が配置されるガイド孔１１Ｄを有する。筒部１２Ｂを含む可動部４０は、ガイド孔１１Ｄにガイドされながら上下方向に移動する。

【0068】

ダンパアセンブリ１０は、シール部材１７と、弾性部材１５とを有する。

【0069】

シール部材１７は、ケース１１とピストンロッド１３との境界に配置される。シール部材１７として、ケース１１の開口１１Ｃに配置されたシールリングが例示される。シール部材１７は、ケース１１の内側に収容されている流体１６が、ケース１１とピストンロッド１３との間隙を介してケース１１の外側に漏出することを抑制する。

【0070】

弾性部材１５は、ケース１１の下面とプレート部１２Ａの上面との間に配置される。弾性部材１５として、コイルばねが例示される。弾性部材１５の上端部は、ケース１１の下面に接続される。弾性部材１５の下端部は、プレート部１２Ａの上面に接続される。可動部は、ケース１１の下面とプレート部１２Ａの上面とが接近又は離隔するように移動する。可動部４０が上方に移動して、ケース１１の下面とプレート部１２Ａの上面とが接近すると、弾性部材１５は縮む。可動部４０が下方に移動して、ケース１１の下面とプレート部１２Ａの上面とが離隔すると、弾性部材１５は伸びる。

【0071】

図５は、本実施形態に係るホイールアセンブリ６及びダンパアセンブリ１０を示す側面図である。図５は、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬの凸部に乗り上げて接触部６４が上方に移動した状態を示す。

【0072】

駆動輪６２が凸部に乗り上げたとき、接触部６４が上方に移動するように支持フレーム６３が回動する。接触部６４が上方に移動すると、可動部４０も上方に移動する。可動部４０は、ガイド孔１１Ｄにガイドされながら上方に移動する。また、可動部４０が上方に移動すると、弾性部材１５が縮む。

【0073】

可動部は、支持部材１２、ピストンロッド１３、及びピストンバルブ１４を含む。ピストンバルブ１４は、流体１６に浸かっている状態で上方に移動する。流体１６の一部は、ピストンバルブ１４のオリフィス１４Ａを通過する。ピストンバルブ１４は、流体１６の粘性抵抗を受ける。ピストンバルブ１４が受ける粘性抵抗により、ダンパアセンブリ１０は減衰力を発生することができる。

【0074】

以上説明したように、本実施形態において、ロボットクリーナ１は、吸込口２４を有するクリーナ本体２を備える。ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２に移動可能に支持される支持フレーム６３及び支持フレーム６３に支持される駆動輪６２を有するホイールアセンブリ６を備える。ロボットクリーナ１は、クリーナ本体２及び支持フレーム６３のそれぞれに接触するダンパアセンブリ１０を備える。

【0075】

上記の構成では、例えばクリーニング対象面ＦＬの凹凸により、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬから衝撃を受けても、ダンパアセンブリ１０により衝撃のエネルギーが吸収される。そのため、ロボットクリーナ１がクリーニング対象面ＦＬから受ける衝撃が緩和される。したがって、ロボットクリーナ１の走行安定性の低下が抑制される。

【0076】

実施形態において、ダンパアセンブリ１０は、固定部３０と、支持フレーム６３の変位により移動する可動部４０と、を有する。

【0077】

上記の構成では、固定部３０と可動部４０との相対移動により、衝撃のエネルギーが吸収される。

【0078】

実施形態において、固定部３０は、クリーナ本体２に固定される。可動部４０の少なくとも一部は、支持フレーム６３に接触する。

【0079】

上記の構成では、駆動輪６２がクリーニング対象面ＦＬから衝撃を受けて支持フレーム６３が移動すると、支持フレーム６３に接触している可動部４０が固定部３０に対して移動することができる。

【0080】

実施形態において、固定部３０は、流体１６が収容されるケース１１を含む。可動部４０は、ケース１１の内側に配置されるピストンバルブ１４と、ピストンバルブ１４に接続され少なくとも一部がケース１１の外側に配置されるピストンロッド１３とを含む。

【0081】

上記の構成では、支持フレーム６３は、ケース１１の外側に配置されているピストンロッド１３を移動することができる。支持フレーム６３の移動によりピストンロッド１３が移動すると、ピストンバルブ１４がケース１１の内側で移動する。ケース１１の内側には流体１６が収容されている。そのため、ピストンバルブ１４は、流体１６の粘性抵抗を受ける。流体１６の粘性抵抗により、衝撃のエネルギーが減衰される。

【0082】

実施形態において、ダンパアセンブリ１０は、ケース１１とピストンロッド１３との境界に配置されるシール部材１７を有する。

【0083】

上記の構成では、ケース１１の内側に収容されている流体１６がケース１１とピストンロッド１３との間隙を介してケース１１の外側に漏出することが抑制される。

【0084】

実施形態において、可動部４０は、ケース１１の外側に配置されピストンロッド１３に固定される支持部材１２を有する。支持フレーム６３は、支持部材１２の少なくとも一部に接触する。

【0085】

上記の構成では、支持フレーム６３と可動部４０との接触が安定する。

【0086】

実施形態において、支持部材１２は、ケース１１よりも下方に配置され支持フレーム６３が接触するプレート部１２Ａを有する。

【0087】

上記の構成では、支持フレーム６３と可動部４０との接触が安定する。

【0088】

実施形態において、可動部４０は、ケース１１とプレート部１２Ａとが接近又は離隔するように移動する。ダンパアセンブリ１０は、ケース１１とプレート部１２Ａとの間に配置される弾性部材１５を有する。

【0089】

上記の構成では、弾性部材１５の弾性力と流体１６及びピストンバルブ１４による減衰力とにより、ロボットクリーナ１に発生する振動が制御される。

【0090】

実施形態において、支持部材１２は、プレート部１２Ａの周縁部に接続されケース１１の周囲に配置される筒部１２Ｂを有する。

【0091】

上記の構成では、プレート部１２Ａ及び筒部１２Ｂを有する支持部材１２によりケース１１が囲まれるので、ケース１１から流体１６が漏出しても、流体１６は支持部材１２により保持される。そのため、流体１６の漏出範囲の拡大が抑制される。

【0092】

実施形態において、ケース１１は、ケース本体１１Ａと、ケース本体１１Ａの上部に設けられクリーナ本体２に固定されるケースフランジ１１Ｂと、を有する。ケースフランジ１１Ｂは、筒部１２Ｂの少なくとも一部が配置されるガイド孔１１Ｄを有する。

【0093】

上記の構成では、可動部４０はガイド孔１１Ｄにガイドされながら移動することができる。

【0094】

実施形態において、支持フレーム６３は、駆動輪６２が上下方向に移動するようにクリーナ本体２に回動可能に支持される。

【0095】

上記の構成では、例えばクリーニング対象面ＦＬの凹凸に合わせて駆動輪６２が上下方向に移動することができる。

【0096】

実施形態において、ホイールアセンブリ６は、駆動輪６２が下方に移動するように支持フレーム６３を付勢する付勢部材６５を有する。

【0097】

上記の構成では、付勢部材６５が発生する付勢力により、駆動輪６２はクリーニング対象面ＦＬに押し付けられる。

【0098】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0099】

図６は、本実施形態に係るダンパアセンブリ１００を示す側面図である。ダンパアセンブリ１００は、固定部３００と、可動部４００と、シール部材１７０と、弾性部材１５０とを有する。固定部３００は、流体１６が収容されるケース１１０を含む。固定部３００は、クリーナ本体２の支持ブラケット２８０に固定される。可動部４００は、ケース１１０の内側に配置されるピストンバルブ１４０と、ピストンバルブ１４０に接続されるピストンロッド１３０と、ケース１１の外側に配置されピストンロッド１３０に固定される支持部材１２０とを有する。ピストンバルブ１４０は、オリフィス１４０Ａを有する。支持フレーム６３の接触部６４は、支持部材１２０の下面に接触する。シール部材１７０は、ケース１１０とピストンロッド１３０との境界に配置される。弾性部材１５０は、ケース１１０と支持部材１２０との間に配置される。

【0100】

本実施形態において、ダンパアセンブリ１００は、ケース１１０の内部空間において流体１６が収容される第１空間１１０Ａの容積を変更する容積可変機構７０を有する。

【0101】

容積可変機構７０は、区画部材１８０と、区画部材１８０の位置を調整する調整部材１９０とを有する。

【0102】

区画部材１８０は、ケース１１０の内側に配置される。区画部材１８０は、ケース１１０の内部空間を第１空間１１０Ａと第２空間１１０Ｂとに区画する。第１空間１１０Ａに流体１６が収容される。第２空間１１０Ｂに流体１６は収容されない。区画部材１８０は、プレート状である。第１空間１１０Ａは、区画部材１８０よりも下方に規定される。第２空間１１０Ｂは、区画部材１８０よりも上方に規定される。第１空間１１０Ａは、流体１６で満たされる。第２空間１１０Ｂは、空気で満たされる。区画部材１８０の周囲にシール部材２２０が配置される。シール部材２２０は、区画部材１８０の外周面とケース１１０の内周面との境界に配置される。シール部材２２０により、第１空間１１０Ａから第２空間１１０Ｂに流体１６が漏出することが抑制される。

【0103】

調整部材１９０は、区画部材１８０を上下方向に移動する。調整部材１９０は、上下方向の区画部材１８０の位置を調整する。調整部材１９０の少なくとも一部は、ケース１１０の上部に設けられた開口１１１に配置される。調整部材１９０の下端部は、区画部材１８０に固定される。調整部材１９０の上端部は、ケース１１０の外側に配置される。

【0104】

ケース１１０の開口１１１にシール部材２１０及びナット２００が配置される。

【0105】

シール部材２１０は、調整部材１９０とケース１１０との境界に配置される。シール部材２１０は、ケース１１０の内側の流体１６が開口１１１を介してケース１１の外側に漏出することを抑制する。

【0106】

ナット２００は、ケース１１０に固定される。ナット２００は、調整部材１９０の周囲に配置される。調整部材１９０は、ねじを含む。調整部材１９０に設けられているねじ山とナット２００に設けられているねじ溝とは噛み合う。ナット２００に対して調整部材１９０が回転すると、調整部材１９０は、ケース１１０に対して上下方向に移動する。

【0107】

ロボットクリーナ１の使用者は、調整部材１９０の上端部を操作することができる。ロボットクリーナ１の使用者は、調整部材１９０の上端部をつまんで調整部材１９０を回転させることができる。ナット２００に対して調整部材１９０が回転することにより、調整部材１９０は、ケース１１０に対して上下方向に移動する。区画部材１８０は、調整部材１９０に固定されている。そのため、調整部材１９０が上下方向に移動すると、区画部材１８０も上下方向に移動する。

【0108】

ケース１１０の内側で区画部材１８０が下方に移動すると、第１空間１１０Ａの容積が小さくなる。ケース１１０の内側で区画部材１８０が上方に移動すると、第１空間１１０Ａの容積が大きくなる。このように、調整部材１９０が操作されることにより、第１空間１１０Ａの容積が変更される。

【0109】

以上説明したように、実施形態において、ダンパアセンブリ１００は、ケース１１０の内部空間において流体１６が収容される第１空間１１０Ａの容積を変更する容積可変機構７０を有する。

【0110】

上記の構成では、第１空間１１０Ａの容積が変更されることにより、ダンパアセンブリ１００が発生する減衰力が調整される。

【0111】

実施形態において、容積可変機構７０は、ケース１１０の内側に配置されケース１１０の内部空間を第１空間１１０Ａと流体１６が収容されない第２空間１１０Ｂとに区画する区画部材１８０を有する。容積可変機構７０は、区画部材１８０の位置を調整する調整部材１９０を有する。

【0112】

上記の構成では、ケース１１０の内側で区画部材１８０が移動することにより、第１空間１１０Ａの容積が変更される。

【0113】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、支持フレーム６３は、クリーナ本体２の支持ブラケット２７に回動可能に支持されることとした。支持フレーム６３は、クリーナ本体２に移動可能に支持されていればよい。支持フレーム６３は、例えば上下方向に移動可能にクリーナ本体２に支持されてもよい。

【0114】

上述の実施形態において、固定部３０（３００）が固定される支持ブラケット２８（２８０）は、駆動輪６２の回転軸ＡＸよりも上方に配置されることとした。支持ブラケット２８（２８０）は、駆動輪６２の回転軸ＡＸよりも下方に配置されてもよい。

【0115】

上述の実施形態において、ダンパアセンブリ１０（１００）は、駆動輪６２の回転軸ＡＸよりも上方に配置されることとした。ダンパアセンブリ１０（１００）の少なくとも一部は、駆動輪６２の回転軸ＡＸよりも下方に配置されてもよい。

【0116】

上述の実施形態において、固定部３０（３００）が支持フレーム６３に固定され、可動部４０（４００）の少なくとも一部がクリーナ本体２に接触してもよい。

【符号の説明】

【0117】

１…ロボットクリーナ、２…クリーナ本体、３…バッテリ装着部、４…コントローラ、５…吸引ユニット、６…ホイールアセンブリ、７…バッテリパック、８…後補助輪、９…前補助輪、１０…ダンパアセンブリ、１１…ケース、１１Ａ…ケース本体、１１Ｂ…ケースフランジ、１１Ｃ…開口、１１Ｄ…ガイド孔、１２…支持部材、１２Ａ…プレート部、１２Ｂ…筒部、１３…ピストンロッド、１４…ピストンバルブ、１４Ａ…オリフィス、１５…弾性部材、１６…流体、１７…シール部材、２０…ハウジング、２１…上部ハウジング、２２…下部ハウジング、２３…下面、２４…吸込口、２５…メインブラシ、２６…サイドブラシ、２７…支持ブラケット、２８…支持ブラケット、３０…固定部、４０…可動部、５１…吸引モータ、５２…吸引ファン、６１…走行モータ、６２…駆動輪、６３…支持フレーム、６４…接触部、６５…付勢部材、７０…容積可変機構、１００…ダンパアセンブリ、１１０…ケース、１１０Ａ…第１空間、１１０Ｂ…第２空間、１１１…開口、１２０…支持部材、１３０…ピストンロッド、１４０…ピストンバルブ、１４０Ａ…オリフィス、１５０…弾性部材、１７０…シール部材、１８０…区画部材、１９０…調整部材、２００…ナット、２１０…シール部材、２２０…シール部材、２８０…支持ブラケット、３００…固定部、４００…可動部、ＡＸ…回転軸、ＢＸ…回動軸、ＦＬ…クリーニング対象面。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】