特開 2022-148712 路面マーキング装置及び路面マーキング方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022148712

(43)【公開日】2022-10-06

(54)【発明の名称】路面マーキング装置及び路面マーキング方法

(51)【国際特許分類】

   E01C 23/20 20060101AFI20220929BHJP

   E01C 23/00 20060101ALI20220929BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20220929BHJP

【ＦＩ】

E01C23/20 Z

E01C23/00 A

G01B11/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021050501

(22)【出願日】2021-03-24

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和２年度 建設施工と建設機械シンポジウム論文集・梗概集及びそのＣＤ－ＲＯＭ（発行日：令和２年１２月２日）

(71)【出願人】

【識別番号】590002482

【氏名又は名称】株式会社ＮＩＰＰＯ

(74)【代理人】

【識別番号】100129425

【弁理士】

【氏名又は名称】小川 護晃

(74)【代理人】

【識別番号】100087505

【氏名又は名称】西山 春之

(74)【代理人】

【識別番号】100168642

【弁理士】

【氏名又は名称】関谷 充司

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(72)【発明者】

【氏名】立花 洋平

(72)【発明者】

【氏名】梶原 覚

(72)【発明者】

【氏名】相田 尚

【テーマコード（参考）】

2D053

2F065

【Ｆターム（参考）】

2D053AA11

2D053AB02

2D053AC01

2D053EA01

2D053FA02

2F065AA04

2F065AA37

2F065BB02

2F065BB15

2F065BB29

2F065CC40

2F065DD02

2F065FF04

2F065FF61

2F065GG07

2F065JJ03

2F065MM06

2F065QQ03

2F065QQ24

2F065QQ28

2F065QQ31

2F065RR06

2F065UU06

(57)【要約】

【課題】路面にラインを描く路面マーキング作業に関し、移動プログラムの入力などの事前準備に要する工数を削減するとともに、安全性を確保しつつラインを描く作業員の人員を削減する。
【解決手段】路面マーキング装置１００は、自律走行可能な走行台車２００と、走行台車２００に搭載されてその前方を撮像するカメラ３００と、走行台車２００に搭載されて路面ＲＳにラインを描くマーキング装置４００と、走行台車２００の前方の路面ＲＳに載置されたターゲット７００と、走行台車２００に搭載された電子制御装置５００と、を備えている。そして、電子制御装置５００は、カメラ３００によってターゲット７００を含む画像を撮像し、その画像を画像処理してターゲット７００を認識し、ターゲット７００に向けて走行台車２００を走行させつつ、マーキング装置４００によって路面ＲＳにラインを描くように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行可能な走行台車と、
前記走行台車に搭載され、当該走行台車の前方を撮像するカメラと、
前記走行台車に搭載され、路面にラインを描くマーキング装置と、
前記走行台車の前方の路面に載置されたターゲットと、
前記走行台車に搭載され、前記カメラによって前記ターゲットを含む画像を撮像し、当該画像を画像処理して前記ターゲットを認識し、当該ターゲットに向けて前記走行台車を走行させつつ、前記マーキング装置によって路面にラインを描くように構成された電子制御装置と、
を備えた路面マーキング装置。

【請求項2】

前記ターゲットは、不可視光を発光する、
請求項１に記載の路面マーキング装置。

【請求項3】

前記ターゲットには、前記不可視光を発光する発光体が上下に離間した状態で２つ配置された、
請求項２に記載の路面マーキング装置。

【請求項4】

前記ターゲットには、前記発光体の背面側の背景を覆う背板が取り付けられた、
請求項３に記載の路面マーキング装置。

【請求項5】

前記背板は、前記発光体に対面する面が黒色に塗装された、
請求項４に記載の路面マーキング装置。

【請求項6】

前記カメラ及び前記マーキング装置は、アームを介して、前記走行台車の左右方向の中心から右方向又は左方向にオフセットした位置に配置された、
請求項１～請求項５のいずれか１つに記載の路面マーキング装置。

【請求項7】

前記アームは、前記カメラ及び前記マーキング装置のオフセット量を可変である、
請求項６に記載の路面マーキング装置。

【請求項8】

前記電子制御装置は、前記走行台車を前記ターゲットに向けて操舵する操舵量を制限するように構成された、
請求項１～請求項７のいずれか１つに記載の路面マーキング装置。

【請求項9】

ボタンが取り付けられたコントローラを更に備え、
前記電子制御装置は、前記コントローラのボタンが操作されているときのみ、前記ターゲットに向けて前記走行台車を走行させつつ、前記マーキング装置によって路面にラインを描くように構成された、
請求項１～請求項８のいずれか１つに記載の路面マーキング装置。

【請求項10】

請求項１～請求項９のいずれか１つに記載の路面マーキング装置を使用し、前記走行台車を設置した第１の地点から前記ターゲットを載置した第２の地点に向けて路面にラインを描く、
路面マーキング方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路面にラインを描く路面マーキング装置及び路面マーキング方法に関する。

【背景技術】

【0002】

舗設作業の準備として、例えば、アスファルト舗装を補修するオーバーレイ工法の切削境界線など、路面にラインを描く路面マーキング作業が行われている。供用中の道路の路面マーキング作業では、糸の両端を張る２名の作業員、糸を弾いて路面に粉チョークを転写する１名の作業員、及び周囲の安全を確認する１名の安全監視員が必要となる。このため、路面マーキング作業の工数を削減することを目的として、特開２００１－２８９６３８号公報（特許文献１）に記載されるように、予め入力した移動プログラムに従って自走式台車を走行させながら、マーキングツールで路面にマーキングする技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２８９６３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、高速道路などにおいて切削オーバーレイ工法を施工するときの通りや幅出しの基準は、既設のセンターライン（破線）とすることがほとんどであり、図面や座標を使用しないケースが多い。このような舗設現場において、図面や座標を使用して移動プログラムを入力することは手間がかかり、特に、時間的制約のある補修工事においては、特許文献１で提案される技術を利用し難い。

【0005】

そこで、本発明は、路面にラインを描く路面マーキング作業に関し、移動プログラムの入力などの事前準備に要する工数を削減するとともに、安全性を確保しつつラインを描く作業員の人員を削減可能な、路面マーキング装置及び路面マーキング方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

路面マーキング装置は、自律走行可能な走行台車と、走行台車に搭載されてその前方を撮像するカメラと、走行台車に搭載されて路面にラインを描くマーキング装置と、走行台車の前方の路面に載置されたターゲットと、走行台車に搭載された電子制御装置と、を備えている。そして、電子制御装置は、カメラによってターゲットを含む画像を撮像し、その画像を画像処理してターゲットを認識し、ターゲットに向けて走行台車を走行させつつ、マーキング装置によって路面にラインを描くように構成されている。

【0007】

また、路面マーキング方法は、上記の路面マーキング装置を使用し、走行台車を設置した第１の地点からターゲットを載置した第２の地点に向けて路面にラインを描く。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、路面にラインを描く路面マーキング作業に関し、事前準備に要する工数を削減するとともに、安全性を確保しつつラインを描く作業者の人員を削減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】路面マーキング装置の第１実施形態を示す概略図である。

【図2】第１実施形態の走行台車の一例を示す背面図である。

【図3】アームを折り畳んだ第１実施形態の走行台車の一例を示す側面図である。

【図4】走行台車の制御システムの一例を示す概略図である。

【図5】ターゲットの一例を示す正面図である。

【図6】路面マーキング処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】前方画像の一例を表す説明図である。

【図8】前方画像から発光体を認識した状態の説明図である。

【図9】センターライン間に描かれたラインの一例を示す説明図である。

【図10】センターライン間にラインを描く路面マーキング作業の説明図である

【図11】曲路にセンターラインを描く方法の説明図である。

【図12】路面マーキング装置の第２実施形態を示す概略図である。

【図13】第２実施形態の走行台車の一例を示す背面図である。

【図14】第２実施形態の走行台車の一例を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１及び図２は、例えば、高速道路における切削オーバーレイ工法の準備として、アスファルト路面（以下「路面」と略記する。）にラインを描く路面マーキング装置１００の第１実施形態を示している。

【0011】

路面マーキング装置１００は、自律走行可能な走行台車２００と、走行台車２００の前方を撮像するカメラ３００と、路面ＲＳにラインを描くマーキング装置４００と、電子制御装置５００と、ボタンが取り付けられたコントローラ６００と、走行台車２００の前方の路面ＲＳに載置されるターゲット７００と、を備えている。

【0012】

走行台車２００は、骨格となるフレーム並びにこれを内包する防塵性及び防水性を有するケーシングからなる車体２１０と、車体２１０の前部に取り付けられた左右一対の前輪２２０（左前輪２２０Ｌ及び右前輪２２０Ｒ）と、車体２１０の後部に取り付けられた自在キャスタからなる１つの後輪２３０と、左前輪２２０Ｌ及び右前輪２２０Ｒを独立して回転駆動する電動モータ２４０（左電動モータ２４０Ｌ及び右電動モータ２４０Ｒ）と、図示しないバッテリと、を含んで構成されている。

【0013】

車体２１０の上面であって、その前後方向に延びる中心線上の所定箇所には、上下方向に延びる回転軸２１０Ａと一体となって回転し、車体２１０の右方に位置する展開位置Ａと車体２１０の後方に位置する収納位置Ｂ（図中破線で示す位置）とに変位可能なアーム２５０が取り付けられている。アーム２５０は、回転軸２１０Ａに連結される棒状の第１のアーム部材２５２と、第１のアーム部材２５２に連結される棒状の第２のアーム部材２５４と、第２のアーム部材２５４に連結されてカメラ３００及びマーキング装置４００を保持するホルダ２５６と、を含んで構成されている。ホルダ２５６は、平面視で矩形形状をなすベース部材２５６Ａと、ベース部材２５６Ａの所定箇所に取り付けられた自在キャスタからなる走行車輪２５６Ｂと、を含んで構成されている。

【0014】

第１のアーム部材２５２の基端部は、車体２１０の回転軸２１０Ａに対して、回転軸２１０Ａと直交する回転軸２５０Ａ周りに相対回転可能に連結されている。第２のアーム部材２５４の基端部は、第１のアーム部材２５２の先端部に対して、回転軸２５０Ａと平行な回転軸２５０Ｂ周りに相対回転可能に連結されている。ホルダ２５６のベース部材２５６Ａの上面は、第２のアーム部材２５４の先端部に対して、回転軸２５０Ｂと平行な回転軸２５０Ｃ周りに相対回転可能に連結されている。従って、アーム２５０は、図１に示す展開位置Ａから、第１のアーム部材２５２、第２のアーム部材２５４及びホルダ２５６を折り畳みながら車体２１０の回転軸２１０Ａ周りを回転させることで、図３に示す収納位置Ｂに変位させることができる。収納位置Ｂにアーム２５０を変位させることで、路面マーキング装置１００を運搬及び保管するときにアーム２５０が邪魔とならず、利便性を向上させることができる。

【0015】

カメラ３００は、例えば、不可視光の一例である近赤外光を撮像可能な近赤外カメラからなり、車体２１０に対してアーム２５０を展開位置Ａに変位させた状態で前方を撮像可能なように、ホルダ２５６におけるベース部材２５６Ａの上面の所定箇所、例えば、前部に取り付けられている。また、マーキング装置４００は、例えば、図示しないアクチュエータによって塗装スプレーを押し込んで路面ＲＳにラインを描く装置であって、車体２１０に対してアーム２５０を展開位置Ａに変位させた状態でカメラ３００の後方に取り付けられている。なお、マーキング装置４００は、塗装スプレーに限らず、マーキング用のチョークで路面ＲＳにラインを描くようにしてもよい。

【0016】

電子制御装置５００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などの不揮発性メモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ、アナログ信号及びデジタル信号を入出力する入出力回路、タイマなどが一体化されたマイクロコンピュータを内蔵している。そして、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、入出力回路を介して、図４に示すように、走行台車２００の前方を撮像するカメラ３００、左前輪２２０Ｌを回転駆動する左電動モータ２４０Ｌ、右前輪２２０Ｒを回転駆動する右電動モータ２４０Ｒ、及びマーキング装置４００と任意の電気信号を入出力可能に接続されている。

【0017】

コントローラ６００は、例えば、路面ＲＳにラインを描く作業者が保持し、走行台車２００並びにこれに搭載されたカメラ３００及びマーキング装置４００を遠隔制御する操作卓であって、電子制御装置５００のマイクロコンピュータに対して有線ケーブルＣＢを介して接続されている。コントローラ６００の所定箇所、例えば、作業者が操作し易い位置にボタンが取り付けられており、これを作業者が操作しているときのみ、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが走行台車２００、カメラ３００及びマーキング装置４００を作動させるように構成されている。従って、コントローラ６００のボタンが操作されているときのみ、走行台車２００が走行するので、作業及び周囲の安全性を担保することができる。なお、コントローラ６００は、走行台車２００に搭載された電子制御装置５００に対して有線ケーブルＣＢで接続される構成に限らず、無線を介して電子制御装置５００に接続されていてもよい。この場合、コントローラ６００としては、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末であってもよい。

【0018】

ターゲット７００は、図５に示すように、路面ＲＳに載置されるベース部材７１０と、ベース部材７１０の上面から上方へと向かって立設された矩形断面を有する立設部材７２０と、立設部材７２０の一側面において上下方向に離間した２位置に取り付けられた発光体７３０と、発光体７３０の背面側の背景を覆う背板７４０と、を含んで構成されている。発光体７３０は、周囲を走行する車両の運転者にとって邪魔にならないようにするとともに太陽光と区別をするため、人間が視認できない不可視光の一例である近赤外光を発光するＬＥＤ（Light Emitted Diode）からなる。ここで、２つの発光体７３０は、上下方向に離間した状態で配置されているため、人工物又は天然物にも少ないユニークなものとなり、他の物体から区別し易くなる。背板７４０は、ターゲット７００の正面から見て、立設部材７２０に取り付けられた２つの発光体７３０の端部より上下方向及び左右方向まで延びる矩形形状の板材からなり、発光体７３０に対面する面が黒色に塗装されている。従って、発光体７３０は、その背面側に黒色に塗装された背板７４０が位置することから、周囲の景色による影響を軽減することができる。

【0019】

路面ＲＳにラインを描く場合、作業者が、走行台車２００を既設のセンターラインの終端部に載置するとともに、ターゲット７００を次のセンターラインの始端部に載置する。このとき、作業者は、カメラ３００及びマーキング装置４００の中心がセンターラインの中心に位置するように走行台車２００を設置するとともに、発光体７３０の左右方向の中心がセンターラインの中心に位置するようにターゲット７００を載置する。そして、作業者は、コントローラ６００に取り付けられたボタンを操作して路面マーキング作業を開始させる。

【0020】

図６は、作業者がコントローラ６００のボタンを操作したことを契機として、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが実行する、路面マーキング処理の一例を示している。なお、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、不揮発性メモリに格納されたアプリケーションプログラムに従って路面マーキング処理を実行する。

【0021】

ステップ１０（図６では「Ｓ１０」と略記する。以下同様。）では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、カメラ３００からターゲット７００を含んだ前方の画像（前方画像）を読み込む。なお、カメラ３００から読み込まれた前方画像は、マイクロコンピュータの揮発性メモリに一時的に記憶されて以後の処理に供される（以下同様。）。

【0022】

ステップ１１では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、詳細を後述するように、揮発性メモリに一時的に記憶された前方画像に対して所定の画像処理を施すことで、近赤外光を発光するターゲット７００を認識できたか否かを判定する。そして、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、ターゲット７００を認識できたのであれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１２へと進める。一方、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、ターゲット７００を認識できなければ（Ｎｏ）、路面マーキング処理を終了させる。なお、ターゲット７００が認識できない場合、ターゲット７００に対する走行台車２００の設置方向が不適切であると考えれるため、例えば、コントローラ６００に取り付けられた警告ランプを点灯させたりブザーを作動させたりすることで、これを作業者に報知するようにしてもよい。

【0023】

ここで、電子制御装置５００のマイクロコンピュータによる、ターゲット７００の認識処理について説明する。電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、最初に、前方画像の中から所定光量以下の画素を除去することで、ターゲット７００の候補となる光源を絞り込む。そして、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、次に、候補となる光源の中から、上下方向に離間した２位置に光源があるもの、即ち、ターゲット７００に特有の発光体７３０を特定することで、ターゲット７００を認識する。

【0024】

ステップ１２では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、コントローラ６００に取り付けられたボタンが依然として操作されているか否かを判定する。そして、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、ボタンが依然として操作されていると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１３へと進める。一方、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、ボタンがもはや操作されていないと判定、要するに、作業者が何らかの理由によって路面マーキング作業を中止させるのであれば（Ｎｏ）、路面マーキング作業を終了させるべく処理をステップ１９へと進める。

【0025】

ステップ１３では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、左右一対の前輪２２０を回転駆動する電動モータ２４０に駆動信号を出力することで、走行台車２００を走行させる。このとき、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、左前輪２２０Ｌを回転駆動する左電動モータ２４０Ｌ、及び右前輪２２０Ｒを回転駆動する右電動モータ２４０Ｒに同じ大きさの駆動信号を出力し、走行台車２００を直進状態で走行させる。

【0026】

ステップ１４では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、マーキング装置４００に作動信号を出力することで、路面ＲＳラインを描かせる。このとき、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、ラインの一例として、事前に設定されたＯＮ時間及びＯＦＦ時間に応じてアクチュエータを制御して路面ＲＳに破線を描いてもよいし、路面ＲＳに実線を描いてもよい。

【0027】

ステップ１５では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、カメラ３００からターゲット７００を含んだ前方画像を読み込む。

【0028】

ステップ１６では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、ステップ１１と同様に、揮発性メモリに一時的に記憶された前方画像に対して所定の画像処理を施すことで、ターゲット７００を認識する。

【0029】

ステップ１７では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、前方画像の中から認識されたターゲット７００の発光体７３０が前方画像の左右方向の中央に近づくように、左右一対の前輪２２０を回転駆動する電動モータ２４０に出力する駆動信号を制御する。具体的には、前方画像において発光体７３０が左右方向の中央より右側に位置していれば、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、左前輪２２０Ｌを回転駆動する左電動モータ２４０Ｌに対して、右前輪２２０Ｒを回転駆動する右電動モータ２４０Ｒより大きな駆動信号を出力して走行台車２００を右方向へと操舵する。一方、前方画像において発光体７３０が左右方向の中央より左側に位置していれば、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、右前輪２２０Ｒを回転駆動する右電動モータ２４０Ｒに対して、左前輪２２０Ｌを回転駆動する左電動モータ２４０Ｌより大きな駆動信号を出力して走行台車２００を左方向へと操舵する。そして、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、このように走行台車２００を左右方向に適宜操舵することで、走行台車２００の車体２１０に対してアーム２５０を介してオフセットされた位置に配置されたカメラ３００及びマーキング装置４００の位置を変位させ、ターゲット７００に向けて直線的にラインを描くことができる。このとき、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、前方画像の左右方向の中心とターゲット７００との距離に応じて、例えば、距離が大きくなるにつれて操舵量を大きくするなど、前輪２２０の操舵量を変更するようにしてもよい。

【0030】

ステップ１８では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、揮発性メモリに一時的に記録されている前方画像を参照し、そこに表れているターゲット７００の発光体７３０が所定の大きさ以上であるか否かを認識することで、走行台車２００がターゲット７００に接近したか否かを判定する。そして、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、走行台車２００がターゲット７００に近接したと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１９へと進める。一方、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、走行台車２００がターゲット７００に近接していないと判定すれば（Ｎｏ）、路面マーキング作業を続行すべく処理をステップ１２へと戻す。

【0031】

ステップ１９では、電子制御装置５００のマイクロコンピュータが、左右一対の前輪２２０を回転駆動する電動モータ２４０に出力している駆動信号を停止させることで、走行台車２００の走行を停止させる。また、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、マーキング装置４００に出力している作動信号を停止させることで、路面ＲＳにラインを描くマーキング作業を中止させる。その後、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、路面マーキング処理を終了させる。

【0032】

かかる路面マーキング処理によれば、電子制御装置５００のマイクロコンピュータは、カメラ３００によって撮像された前方画像からターゲット７００の発光体７３０を認識し、これが前方画像の左右方向の中央に近づくように、走行台車２００の電動モータ２４０を制御して操舵する。従って、路面ＲＳのセンターラインの終端部から次のセンターラインの始端部に向かって、図９に示すように、マーキング装置４００によって破線が描かれる。このとき、走行台車２００がターゲット７００に接近すると、走行台車２００が自動的に停止して路面マーキング作業が中止されるので、作業者が走行台車２００を注視する必要がなく、周囲の状況に注意を払って安全性を担保することもできる。

【0033】

このような路面マーキング作業において、事前準備として図面や座標を入力する必要がなく、事前準備に要する工数を削減することができる。また、走行台車２００をセンターラインの終端部に載置する作業員、ターゲット７００をセンターラインの始端部に載置する作業員、及びコントローラ６００を操作する作業員のみが必要であり、従来技術と比べて、ラインを描く作業員の人員を削減することもできる。そして、事前準備に要する工数、及び作業員の人員を削減可能なことから、作業効率が向上し、工期の短縮化及び費用の低減を図ることができる。なお、走行台車２００をセンターラインの終端部に載置する作業員、ターゲット７００をセンターラインの始端部に載置する作業員、及びコントローラ６００を操作する作業員は、同一であっても異なっていてもよい。

【0034】

また、路面マーキング作業において、作業者が連続して中腰になって作業をしたり、「しゃがむ」及び「立つ」を何度も繰り返したりする必要がなく、作業者の身体的な負担を軽減することができる。そして、作業者の負担が軽減することから、作業者が周囲の状況に注意を払う余裕が生まれ、安全性を向上させることもできる。

【0035】

さらに、カメラ３００及びマーキング装置４００が走行台車２００に対してアーム２５０を介して横方向にオフセットした位置に配置されているため、走行台車２００がセンターライン上を走行する必要がなく、供用工事の場合には、隣接する車線を走行する車両にとって邪魔にならない。また、供用車線際での作業が減り、作業者の安全性を向上させることができる。

【0036】

ここで、図１０を参照し、路面ＲＳに描かれた既設のセンターラインを基準として、２つの連続するセンターライン間にラインを描く方法について説明する。

【0037】

第１の工程として、作業者が、路面ＲＳに対してラインを描き始める開始位置、即ち、一方のセンターラインＣＬ１の終端部に走行台車２００を設置する。このとき、作業者は、走行台車２００に搭載されたカメラ３００及びマーキング装置４００がセンターラインＣＬ１の幅方向の中心に位置するように、走行台車２００を路面ＲＳに設置する。

【0038】

第２の工程として、作業者が、路面ＲＳに対してラインを描き終わる終了位置、即ち、他方のセンターラインＣＬ２の始端部にターゲット７００を載置する。このとき、作業者は、ターゲット７００の発光体７３０がセンターラインＣＬ２の幅方向の中心に位置するように、ターゲット７００を路面ＲＳに載置する。

【0039】

第３の工程として、作業者が、走行台車２００に対して有線ケーブルＣＢを介して接続されたコントローラ６００のボタンを操作する。すると、走行台車２００が走行を開始して、２つの連続するセンターラインＣＬ１及びＣＬ２の間にラインＬＮが描かれ始める。このとき、作業者は、コントローラ６００のボタンを操作しながら走行台車２００に追従して歩行する。ここで、第１の工程、第２の工程及び第３の工程を行う作業者は、同一であっても異なっていてもよい。

【0040】

走行台車２００の走行に際し、カメラ３００によって撮像された前方画像中のターゲット７００の発光体７３０が左右方向の中心に近づくように、左右一対の前輪２２０を回転駆動する電動モータ２４０が個別に制御されて操舵が行われる。従って、一方のセンターラインＣＬ１の終端部と他方のセンターラインＣＬ２の始端部とを結んだ仮想線に対して、走行台車２００が左右方向に角度をもって走行していれば、その角度と反対側に走行台車２００が操舵され、仮想線に沿って走行台車２００が走行する。そして、走行台車２００がターゲット７００に近接すると、走行台車２００が自動的に停止して路面マーキング作業が中止される。

【0041】

第４の工程として、走行台車２００が停止したら、コントローラ６００を操作する作業員は、ボタンの操作を中止する。これによって、２つの連続するセンターラインＣＬ１及びＣＬ２の間にラインＬＮが描かれ、その後、必要に応じて、次のラインを描く位置に走行台車２００を搬送して設置し、上記の第１の工程から第３の工程を順次繰り返す。

【0042】

要するに、上記の路面マーキング装置１００を使用し、走行台車２００を設置した第１の地点からターゲット７００を載置した第２の地点に向けて、走行台車２００を走行させつつマーキング装置４００によって路面ＲＳにラインを描く。

【0043】

ところで、ラインＬＮを描く路面ＲＳが、図１１に示すような、比較的小さな曲率を持つ曲路である場合、２つの連続する一方のセンターラインＣＬの終端部から他方のセンターラインＣＬの始端部に直線的にラインＬＮを描くと、そのラインＬＮの幅方向のずれが許容誤差を超えてしまう可能性がある。これに対応するため、１回の制御サイクルにおいて、左右一対の前輪２２０を回転駆動する電動モータ２４０による走行台車２００の操舵角を、曲路の曲率半径に応じた角度に制限するようにしてもよい。この場合、走行台車２００の操舵角は、例えば、走行台車２００の所定箇所に取り付けられた制御盤（図示せず）を使用して任意に設定したり、コントローラ６００を使用して任意に設定したりすることができる。そして、走行台車２００の操舵角を制限することで、２つの連続するセンターラインＣＬ間を円弧で結んだ仮想線を多角形で近似することが可能となり、路面ＲＳに描かれるラインＬＮの幅方向のずれを許容範囲内に収めることができる。

【0044】

図１２～図１４は、路面マーキング装置１００の第２実施形態を示している。なお、以下の説明においては、第１実施形態の路面マーキング装置１００と同様な構成について、重複説明を避けることを目的として、同一符号を付すことでその説明を省略又は簡潔にする。必要があれば、第１実施形態の路面マーキング装置１００の説明を参照されたい。

【0045】

路面マーキング装置１００は、第１実施形態と同様に、自走可能な走行台車２００と、走行台車２００の前方を撮像するカメラ３００と、路面ＲＳにラインを描くマーキング装置４００と、電子制御装置５００と、ボタンが取り付けられたコントローラ６００と、走行台車２００の前方の路面ＲＳに載置されるターゲット７００と、を備えている。

【0046】

カメラ３００は、走行台車２００の車体２１０の上面前部に取り付けられた架台２１０Ｂに対して、走行台車２００の左右方向の中心位置に取り付けられている。このとき、カメラ３００は、走行台車２００の前後方向に延びる中心線と一致するように、その撮像範囲の左右方向の中心線が一致するように配置されている。

【0047】

マーキング装置４００は、車体２１０の後部においてその左右方向の中央に配置されたホルダ２５６に取り付けられている。このとき、マーキング装置４００は、走行台車２００の前後方向に延びる中心線上に位置するように取り付けられている。従って、カメラ３００及びマーキング装置４００は、走行台車２００の前後方向に延びる中心線上に夫々位置することとなる。

【0048】

このような路面マーキング装置１００は、走行台車２００の前後方向に延びる中心線上に、カメラ３００及びマーキング装置４００が配置されている。このため、ライン描画開始位置に走行台車２００を容易に設置することができ、これによって設置に要する時間を短縮することもできる。なお、アーム２５０による作用及び効果を除き、第２実施形態の路面マーキング装置１００による作用及び効果は、第１実施形態の作用及び効果と同様であるので、その説明は省略する。必要であれば、第１実施形態による路面マーキング装置１００の作用及び効果を参照されたい。

【0049】

なお、当業者であれば、様々な上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を周知技術に置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

【0050】

その一例を挙げると、走行台車２００は、左右一対の前輪２２０及び１つの後輪２３０に限らず、操舵可能及び走行可能という条件を満たす限りにおいて、任意数の前輪２２０及び後輪２３０を備えていてもよい。また、走行台車２００は、その左方に位置するセンターライン間にラインを描くことができるように、アーム２５０が左方に延びていたり、アーム２５０が走行台車２００の左方及び右方に差し替えることができるように構成されていたりしてもよい。

【0051】

アーム２５０は、走行台車２００とカメラ３００及びマーキング装置４００との距離（オフセット量）を任意に変更可能なように、第１のアーム部材２５２及び第２のアーム部材２５４の少なくとも一方が軸方向にスライドしてもよい。アーム２５０は、上記の構成に限らず、走行台車２００の前後方向から見て、下方に向けて屈曲するＬ字形状をなしていたり、走行台車２００の側方に向けて一直線に延びる単純な形状をなしていたりしてもよい。

【0052】

ターゲット７００は、画像処理によって周囲の背景と区別可能であれば、例えば、３つ以上の発光体を有する構成、特有な形状を有する構成、特有な波長の不可視光を発光する構成などであってもよい。

【符号の説明】

【0053】

１００ 路面マーキング装置
２００ 走行台車
２５０ アーム
３００ カメラ
４００ マーキング装置
５００ 電子制御装置
６００ コントローラ
７００ ターゲット
７３０ 発光体
７４０ 背板
ＲＳ 路面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】