特開 2022-149447 車両監視方法、車両監視システム、及び車両監視プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022149447

(43)【公開日】2022-10-06

(54)【発明の名称】車両監視方法、車両監視システム、及び車両監視プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021051615

(22)【出願日】2021-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】石川 彬

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】作業車両による圃場への進入可否を作業者に報知する車両監視方法、車両監視システム及び車両監視プログラムを提供する。
【解決手段】車両監視システムにおける車両監視方法は、第１圃場５００－１で作業を行う作業車両が、第１圃場５００－１外に設定された設定領域５３０を通過したか否かを、作業車両の位置情報に基づき判定する。作業車両が設定領域５３０を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場５００－１への進入可否を表す状態情報を出力する。作業車両が設定領域５３０を通過したと判定されるとき、第１圃場５００－１への進入を許可する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１圃場で作業を行う作業車両が前記第１圃場外に設定された設定領域を通過したか否かを、前記作業車両の位置情報に基づき、判定することと、
前記作業車両が前記設定領域を通過したか否かの判定に基づき、前記第１圃場への進入可否を表す状態情報を出力することと、
を含む車両監視方法。

【請求項2】

前記状態情報は、前記作業車両が前記設定領域を通過していないと判定されるとき、前記第１圃場への進入を許可しないことを表す
請求項１に記載の車両監視方法。

【請求項3】

前記状態情報は、前記作業車両が前記設定領域を通過したと判定されるとき、前記第１圃場への進入を許可することを表す
請求項１または２に記載の車両監視方法。

【請求項4】

前記状態情報を出力することは、
前記作業車両が前記第１圃場に進入するときに、前記第１圃場への進入可否を表す前記状態情報を出力すること
を含む請求項１から３のいずれか１項に記載の車両監視方法。

【請求項5】

前記判定することは、
前記作業車両が前記設定領域に留まる時間が閾値より長いとき、前記作業車両が前記設定領域を通過したと判定する
ことを含む請求項１から４のいずれか１項に記載の車両監視方法。

【請求項6】

前記判定することは、
前記作業車両が、前記第１圃場と異なる第２圃場を退出してから、前記設定領域を通過したか否かを判定すること
を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の車両監視方法。

【請求項7】

前記状態情報を出力することは、
前記作業車両が前記設定領域を通過したときに、前記第１圃場への進入を許可することを表す前記状態情報を出力することと、
前記作業車両が前記第１圃場と異なる第２圃場に進入したときに、前記第１圃場への進入を許可しないことを表す前記状態情報を出力することと、
を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の車両監視方法。

【請求項8】

前記第１圃場は、有機栽培を行う圃場を表し、
前記第２圃場は、有機栽培を行わない圃場を表す
請求項６または７に記載の車両監視方法。

【請求項9】

前記第１圃場で栽培される作物は、前記第２圃場で栽培される作物と異なる
請求項６から８のいずれか１項に記載の車両監視方法。

【請求項10】

第１圃場で作業を行う作業車両が前記第１圃場外に設定された設定領域を通過したか否かを、前記作業車両の位置情報に基づき、判定する状態判定部と、
前記作業車両が前記設定領域を通過したか否かの判定に基づき、前記第１圃場への進入可否を表す状態情報を出力する出力部と、
を備える車両監視システム。

【請求項11】

第１圃場で作業を行う作業車両が前記第１圃場外に設定された設定領域を通過したか否かを、前記作業車両の位置情報に基づき、判定することと、
前記作業車両が前記設定領域を通過したか否かの判定に基づき、前記第１圃場への進入可否を表す状態情報を出力することと、
を演算装置に実行させる車両監視プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両監視方法、車両監視システム、及び車両監視プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

伝染病の防疫のために、作業車両は消毒される場合がある。例えば、特許文献１には、圃場で作業を行う作業車両のタイヤやクローラから、家畜の排泄物や土を除去して、消毒を行うための車両消毒装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許５２３５９５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両消毒装置をすべての圃場の出入口に設置するのが難しい場合、圃場外に車両消毒装置は設置される。この場合、作業車両は、圃場の間を移動するときに、必要に応じて、車両消毒装置の設置場所を経由する。このため、作業者、例えば作業車両の運転者は、消毒が必要な圃場間の移動であるにも関わらず、消毒を忘れる場合がある。消毒せずに圃場間を移動すると、防疫上重大な問題が生じ得る。

【0005】

上記の状況に鑑み、本開示は、作業車両が設定領域、例えば車両消毒装置の設置場所を通過しているか否かを判定し、作業車両による圃場への進入可否を作業者に報知する車両管理方法を提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0007】

上記目的を達成するための一実施の形態による車両監視方法は、第１圃場（５００－１）で作業を行う作業車両（２００）が第１圃場（５００－１）外に設定された設定領域（５３０）を通過したか否かを、作業車両（２００）の位置情報に基づき、判定することを含む。また、車両監視方法は、作業車両（２００）が設定領域（５３０）を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場（５００－１）への進入可否を表す状態情報を出力することを含む。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による車両監視システム（１０００）は、状態判定部（１６０）と、出力部（１７０）とを備える。状態判定部（１６０）は、第１圃場（５００－１）で作業を行う作業車両（２００）が第１圃場（５００－１）外に設定された設定領域（５３０）を通過したか否かを、作業車両（２００）の位置情報に基づき、判定する。出力部（１７０）は、作業車両（２００）が設定領域（５３０）を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場（５００－１）への進入可否を表す状態情報を出力する。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による車両監視プログラム（３２０）は、第１圃場（５００－１）で作業を行う作業車両（２００）が第１圃場（５００－１）外に設定された設定領域（５３０）を通過したか否かを、作業車両（２００）の位置情報に基づき、判定することを演算装置（１２０）に実行させる。また、車両監視プログラム（３２０）は、作業車両（２００）が設定領域（５３０）を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場（５００－１）への進入可否を表す状態情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0010】

上記の形態によれば、作業車両による圃場への進入可否を作業者に報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施の形態における車両監視システムの概略図である。

【図2】一実施の形態において、車両監視システムが作業者に圃場への進入可否を報知する動作を説明する図である。

【図3】一実施の形態における位置監視装置の構成図である。

【図4】一実施の形態における車両監視システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図5】一実施の形態における車両監視システムによる処理を表すフローチャートである。

【図6】一実施の形態における車両監視システムによる処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による車両監視システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、車両監視システム１０００は、車両監視装置１００と、作業車両２００とを備える。車両監視装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業車両２００と通信可能に接続されている。

【0013】

作業車両２００は、所定の間隔で現在位置を測定して、測定された現在位置を表す位置情報を車両監視装置１００に送信する。車両監視装置１００は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００の軌道を算出する。作業車両２００が圃場５００に進入するとき、車両監視装置１００は、作業車両２００の軌道に基づき、作業車両２００が圃場５００に進入することを許可するか否かを判定し、ユーザ、例えば作業車両２００の運転者に圃場５００の進入可否を報知する。

【0014】

作業車両２００は、図２に示すように、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するとき、設定領域５３０を経由しなければいけない場合がある。例えば、第１圃場５００－１で有機栽培が行われているが、第２圃場５００－２で有機栽培が行われていない。この場合、第２圃場５００－２で作業を行った作業車両２００は、第１圃場５００－１に進入する前に、消毒を行う、例えば消毒槽を通過する必要がある。このため、作業車両２００は、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するとき、消毒槽の領域を表す設定領域５３０を経由する必要がある。

【0015】

また、第１圃場５００－１と第２圃場５００－２とで異なる作物を栽培するとき、第１圃場５００－１で散布する薬剤が、第２圃場５００－２で散布する薬剤と異なる場合がある。この場合、第２圃場５００－２で作業を行った作業車両２００は、薬剤を保管する保管場所、例えば薬剤を貯蔵するタンクの設置場所において作業車両２００に搭載する薬剤を入れ替える必要がある。このため、作業車両２００は、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するとき、薬剤の保管場所を表す設定領域５３０を経由する必要がある。また、第１圃場５００－１に用いる肥料が、第２圃場５００－２に用いる肥料と異なる場合も、作業車両２００は、肥料を保管する保管場所である設定領域５３０を経由して、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動する。

【0016】

このため、車両監視システム１０００は、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するときの作業車両２００の軌道に基づき、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を報知する。例えば、作業車両２００が設定領域５３０、例えば消毒槽または薬剤の保管場所を通過しない不許可軌道５１０に沿って移動したとき、車両監視システム１０００は、第１圃場５００－１への進入を許可しないことをユーザ、例えば作業者に報知する。また、車両監視システム１０００は、作業車両２００が設定領域５３０を通過する第１許可軌道５２０－１に沿って移動したとき、第１圃場５００－１への進入を許可することを報知する。なお、車両監視システム１０００は、第１圃場５００－１への進入を許可しないことだけを報知してもよい。

【0017】

また、作業車両２００が第２許可軌道５２０－２に沿って第１圃場５００－１から、他の第１圃場５００－１に移動するとき、車両監視システム１０００は、他の第１圃場５００－１への進入を許可することを報知する。車両監視システム１０００は、作業車両２００が同じグループの圃場５００、例えば有機栽培が行われている第１圃場５００－１の間で移動するとき、第１圃場５００－１への進入を許可することを報知する。

【0018】

このように、車両監視システム１０００は、圃場５００への進入可否を判定し、進入可否を表す情報をユーザに報知する。これにより、ユーザは、設定領域５３０を経由せずに、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に進入することを低減することができる。また、作業車両２００の運転者が変わった場合でも、運転者は第１圃場５００－１に進入してよいかを確認することができる。

【0019】

（車両監視システムの構成）
作業車両２００の構成を説明する。作業車両２００は、圃場５００を移動して作業を行う。作業車両２００は、例えば作業機械を牽引する車両、例えばトラクターである。また、作業車両２００は、作業機械と一体に形成された車両、例えばコンバインなどでもよい。

【0020】

作業車両２００は、図１に示すように、位置監視装置２０５を備える。位置監視装置２０５は、作業車両２００の位置を測定し、測定した位置を表す位置情報を車両監視装置１００に送信する。位置監視装置２０５は、図３に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０と、測位装置２４５とを備える。位置監視装置２０５は、例えば、作業車両２００のＥＣＵ（Electronic Control Unit）、携帯端末、コンピュータを含む。また、位置監視装置２０５は、作業車両２００に組み込まれていてもよい。

【0021】

入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、作業車両２００の計器盤、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0022】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、車両監視装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を車両監視装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線ネットワークの送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0023】

測位装置２４５は、各時刻における自機の位置、例えば緯度と、経度とを測定する。測定された位置を表す位置情報は、演算装置２２０に送信される。測位装置２４５は、位置監視装置２０５が作業車両２００に設けられることにより、作業車両２００の各時刻における位置を測定する。測位装置２４５は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。

【0024】

記憶装置２４０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可するか否かを表す状態情報を報知するための様々なデータ、例えば位置監視プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、位置監視プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。位置監視プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0025】

演算装置２２０は、位置監視プログラム３３０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置２１０と協働して、位置監視部２５０を実現する。位置監視部２５０は、作業車両２００の位置情報を車両監視装置１００に送信する。また、位置監視部２５０は、車両監視装置１００から取得する状態情報を報知する。例えば、位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれる作業車両２００の計器盤に状態情報、例えば消毒または薬剤の入替を促すことを報知する。計器盤がモニタである場合、位置監視部２５０は、消毒または薬剤の入替を促すことを表す情報をモニタに表示する。また、位置監視部２５０は、計器盤のランプを点灯し、第１圃場５００－１に進入できないことを報知してもよい。位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれるスピーカーから警告音を出力して、第１圃場５００－１に進入できないことを報知もよい。

【0026】

さらに、位置監視部２５０は、作業車両２００の状態を表す稼働情報を車両監視装置１００に送信してもよい。稼働情報は、例えば、作業車両２００の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業期間などを表す情報を含む。作業車両２００が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

【0027】

次に、車両監視装置１００の構成を説明する。車両監視装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。車両監視装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0028】

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、位置監視装置２０５から取得する位置情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を位置監視装置２０５に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0029】

記憶装置１４０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可するか否かを判定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、設定データ３１０と、車両監視プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、車両監視プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。車両監視プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0030】

圃場データ３００は、圃場５００に関する情報を記憶する。圃場データ３００は、例えば圃場５００の領域を表す情報と、圃場５００が属する圃場グループとを記憶する。圃場５００が属する圃場グループは、圃場５００への進入を制限するために圃場５００の区別を表し、例えば有機栽培用の第１圃場５００－１と、非有機栽培用の第２圃場５００－２とのいずれに属するかを表す。また、圃場グループは、圃場５００で栽培している作物による区別を表し、例えば第１作物を栽培する第１圃場５００－１と、第１作物と異なる第２作物を栽培する第２圃場５００－２とのいずれに属するかを表す。また、圃場データ３００は、作業車両２００が圃場５００への進入を開始する進入領域を記憶してもよい。

【0031】

設定データ３１０は、設定領域５３０を表す情報を記憶する。

【0032】

演算装置１２０は、車両監視プログラム３２０を読み出し実行することで、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を判定するための様々なデータ処理を実行する。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0033】

演算装置１２０は、車両監視プログラム３２０を読み出し実行することで、図４に示すように、進入判定部１５０と、状態判定部１６０と、出力部１７０とを実現する。進入判定部１５０は、位置監視装置２０５の位置情報に基づき、作業車両２００が圃場５００に進入するか否かを判定する。状態判定部１６０は、作業車両２００が圃場５００に進入することを許可できる状態か否かを判定する。出力部１７０は、状態判定部１６０により判定された状態を表す状態情報を出力する。

【0034】

（車両監視システムの動作）
図３に示す位置監視装置２０５の演算装置２２０は、作業車両２００が稼働を開始すると、例えば作業車両２００のエンジンが起動すると、位置監視プログラム３３０を読み出し実行する。位置監視装置２０５に実現される位置監視部２５０は、車両監視方法である図５に示す処理の一部を実行する。

【0035】

ステップＳ１１０において、位置監視部２５０は、測位装置２４５から作業車両２００の現在位置を表す位置情報を取得する。位置監視部２５０は、取得された位置情報を表す位置信号を生成し、生成した位置信号を車両監視装置１００の演算装置１２０に送信する。車両監視装置１００の演算装置１２０は、位置監視部２５０から位置情報を受信すると、車両監視プログラム３２０を読み出し実行する。

【0036】

ステップＳ１２０において、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するか否かを判定する。例えば、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報に表された位置と、圃場データ３００に記憶された第１圃場５００－１の領域とに基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するか否かを判定する。具体的には、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置と、第１圃場５００－１の領域との間の距離を算出し、算出された距離が閾値より小さいとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると判定する。算出された距離が閾値より大きいとき、進入判定部１５０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと判定する。

【0037】

進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報と、圃場データ３００に記憶された第１圃場５００－１への進入を開始する進入領域とに基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するかを判定してもよい。例えば、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置が第１圃場５００－１の進入領域に含まれるとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると判定する。作業車両２００の位置が第１圃場５００－１の進入領域に含まれないとき、進入判定部１５０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと判定する。

【0038】

進入判定部１５０により、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと判定されると、処理はステップＳ１１０に戻り、繰り返し実行される。進入判定部１５０により、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると判定されると、処理はステップＳ１３０に移行する。

【0039】

ステップＳ１３０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が移動した軌道を算出する。状態判定部１６０は、例えば作業車両２００の位置情報に基づき、直近に退出した圃場５００から現在位置までの軌道を算出する。状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報から、圃場データ３００に記憶された複数の圃場５００の領域のいずれかに含まれる直近の位置情報、例えば複数の圃場５００の領域に含まれる作業車両２００の位置情報のうち最も新しい位置情報を抽出する。状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、抽出した位置情報から現在位置までの作業車両２００の軌道を算出する。

【0040】

ステップＳ１４０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１であるかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、算出された作業車両２００の軌道のうち、直近に圃場５００から退出した位置を抽出する。状態判定部１６０は、抽出された位置が含まれる圃場５００を圃場データ３００から抽出し、抽出された圃場５００が属する圃場グループを圃場データ３００から取得する。状態判定部１６０は、抽出された圃場グループが第１圃場５００－１であるかを判定する。抽出された圃場グループが第１圃場５００－１であるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１であると判定して、処理を終了する。抽出された圃場グループが第１圃場５００－１でないとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１でないと判定して、ステップＳ１５０の処理を実行する。

【0041】

ステップＳ１５０において、状態判定部１６０は、算出された作業車両２００の軌道に基づき、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過したかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、算出された作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれるかを判定する。作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過したと判定して、処理を終了する。状態判定部１６０は、作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれないとき、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過していないと判定して、ステップＳ１６０の処理に移行する。

【0042】

また、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０に留まる期間が閾値より長いとき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定してもよい。例えば、状態判定部１６０は、作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれるとき、作業車両２００が設定領域５３０に進入してから退出するまでの時間を算出する。具体的には、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０に進入したときの位置情報に含まれる時刻から、作業車両２００が設定領域５３０から退出したときの位置情報に含まれる時刻までの時間を算出する。状態判定部１６０は、算出された時間を、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間として用いる。作業車両２００が設定領域５３０に留まる期間を用いることで、状態判定部１６０は、作業車両２００が図２に示す設定領域５３０に隣接する通路５４０を通過したときと区別し得る。

【0043】

また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間を算出してもよい。状態判定部１６０は、作業車両２００から取得する稼働情報に基づき、設定領域５３０における作業車両２００の速度を取得する。取得された速度と、設定領域５３０に含まれる作業車両２００の軌道の長さとに基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間は算出される。また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度が閾値より小さいとき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間が閾値より長いと判定してもよい。

【0044】

図５に示すステップＳ１６０において、出力部１７０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入が許可されない状態であることを表す不許可情報を位置監視装置２０５に出力する。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、入出力装置２１０を用いて、ユーザに不許可情報を報知する。例えば、位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれる作業車両２００の計器盤に状態情報、例えば消毒または薬剤の入替を促すことを報知する。計器盤がモニタである場合、位置監視部２５０は、消毒または薬剤の入替を促すことを表すことをモニタに表示する。また、位置監視部２５０は、計器盤のランプを点灯し、第１圃場５００－１に進入できないことを報知してもよい。位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれるスピーカーから警告音を出力して、第１圃場５００－１に進入できないことを報知もよい。

【0045】

これにより、ユーザ、例えば作業車両２００の運転者は、設定領域５３０を経由せずに、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に進入することを低減することができる。また、作業車両２００の運転者が変わった場合でも、運転者は第１圃場５００－１に進入してよいかを確認することができる。

【0046】

（実施の形態２）
車両監視システム１０００は、作業車両２００の位置に応じて、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を表す状態を、逐次、更新してもよい。例えば、車両監視システム１０００は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したとき、作業車両２００の状態を第１圃場５００－１への進入を許可することを表すように更新する。また、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したとき、車両監視システム１０００は、作業車両２００の状態を第１圃場５００－１への進入を許可しないことを表すように更新する。このため、図４に示す車両監視装置１００の状態判定部１６０は、各作業車両２００の状態を記憶する。その他の車両監視システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。

【0047】

（車両監視システムの動作）
図３に示す位置監視装置２０５の演算装置２２０は、作業車両２００が稼働を開始すると、位置監視プログラム３３０を読み出し実行する。位置監視装置２０５に実現される位置監視部２５０は、車両監視方法である図６に示す処理の一部を実行する。

【0048】

ステップＳ２１０において、位置監視部２５０は、測位装置２４５から作業車両２００の現在位置を表す位置情報を取得する。位置監視部２５０は、取得された位置情報を表す位置信号を生成し、生成した位置信号を車両監視装置１００の演算装置１２０に送信する。車両監視装置１００の演算装置１２０は、位置監視部２５０から位置情報を受信すると、車両監視プログラム３２０を読み出し実行する。

【0049】

ステップＳ２２０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、取得された作業車両２００の位置情報から、直近の少なくとも２つの時刻における作業車両２００の位置、例えば作業車両２００の現在位置と、最も新しい過去の位置とを表す位置情報を抽出する。状態判定部１６０は、抽出された少なくとも２つの時刻における位置において、作業車両２００が設定領域５３０から退出したか否かを判定する。具体的には、最も新しい過去の位置が設定領域５３０に含まれ、かつ、現在位置が設定領域５３０に含まれないとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定する。また、最も新しい過去の位置が設定領域５３０に含まれないか、または、現在位置が設定領域５３０に含まれるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過していないと判定する。

【0050】

また、状態判定部１６０は、作業車両２００の直近の位置、例えば現在位置が設定領域５３０に含まれるとき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定してもよい。

【0051】

また、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０に留まる期間が閾値より長いとき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定してもよい。例えば、状態判定部１６０は、取得された作業車両２００の位置情報から、直近の複数の時刻における作業車両２００の位置、例えば作業車両２００の現在位置と、最も新しい過去の複数の位置とを表す位置情報を抽出する。状態判定部１６０は、抽出された直近の位置情報に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に進入してから退出するまでの時間を算出する。算出された時間が閾値より長いとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定する。

【0052】

また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間を算出してもよい。状態判定部１６０は、作業車両２００から取得する稼働情報に基づき、設定領域５３０における作業車両２００の速度を取得する。また、状態判定部１６０は、直近の複数の時刻における作業車両２００の位置を表す位置情報を取得する。状態判定部１６０は、取得された直近の位置情報に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に進入してから退出するまでに移動した距離を算出する。取得された速度と、算出された距離とに基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間は算出される。また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度が閾値より小さいとき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間が閾値より長いと判定してもよい。

【0053】

状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定すると、ステップＳ２３０の処理を実行する。作業車両２００が設定領域５３０を通過していないと判定すると、ステップＳ２４０の処理を実行する。

【0054】

ステップＳ２３０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の状態を第１状態に設定する。第１状態は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可することを表す。

【0055】

ステップＳ２４０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、取得された作業車両２００の位置情報から、直近の位置、例えば作業車両２００の現在位置を表す位置情報を抽出する。抽出された作業車両２００の位置が第２圃場５００－２のいずれかの領域に含まれるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したと判定する。状態判定部１６０は、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したと判定すると、ステップＳ２５０の処理を実行する。作業車両２００が第２圃場５００－２に進入していないと状態判定部１６０が判定すると、処理は、ステップＳ２６０に移行する。

【0056】

ステップＳ２５０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の状態を第２状態に設定する。第２状態は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可しないことを表す。

【0057】

ステップＳ２６０において、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するかを判定する。作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると進入判定部１５０が判定すると、処理はステップＳ２７０に移行する。作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと進入判定部１５０が判定すると、処理は、ステップＳ２１０に戻り、繰り返される。ステップＳ２６０の処理は、実施の形態１の図５に示すステップＳ１２０と同様であるため、詳細な説明を省略する。

【0058】

ステップＳ２７０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の状態が第２状態であるかを判定する。作業車両２００の状態が第２状態でないとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を許可されているとして、処理は、ステップＳ２１０に戻り、繰り返される。作業車両２００の状態が第２状態であるとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を許可されていないとして、処理はステップＳ２８０に移行する。

【0059】

ステップＳ２８０において、出力部１７０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入が許可されない状態であることを表す不許可情報を位置監視装置２０５に出力する。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、入出力装置２１０を用いて、ユーザに不許可情報を報知する。ステップＳ２８０の処理は、実施の形態１の図５に示すステップＳ１６０と同様であるため、詳細な説明を省略する。

【0060】

このように、車両監視システム１０００は、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を表す状態を、逐次、更新して、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入するときに状態情報を報知する。これにより、ユーザ、例えば作業車両２００の運転者は、設定領域５３０を経由せずに、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に進入することを低減することができる。

【0061】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図４に示す車両監視装置１００の出力部１７０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入するとき、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入を許可することを表す許可情報を出力してもよい。例えば、図５に示すステップＳ１５０において、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過したと状態判定部１６０が判定すると、出力部１７０は許可情報を位置監視装置２０５に送信する。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、受信した許可情報を入出力装置２１０から出力する。例えば、位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれる作業車両２００の計器盤に許可情報を報知する。また、位置監視部２５０は、計器盤のランプを点灯し、第１圃場５００－１に進入してよいことを報知してもよい。

【0062】

また、図６に示すステップＳ２７０において、作業車両２００の状態が第２状態であると状態判定部１６０が判定すると、出力部１７０は許可情報を位置監視装置２０５に送信してもよい。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、受信した許可情報を入出力装置２１０から出力する。これにより、作業車両２００の運転者が変わった場合でも、運転者は第１圃場５００－１に進入してよいかを確認することができる。

【0063】

例えば、図４に示す位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を表す状態情報を常に表示してもよい。この場合、位置監視部２５０は、作業車両２００の状態を記憶して、記憶された状態を表す状態情報をユーザに報知する。例えば、図６に示すステップＳ２３０において、車両監視装置１００の状態判定部１６０は、作業車両２００に第１圃場５００－１への進入が許可された第１状態を表す許可状態を位置監視装置２０５の位置監視部２５０に送信する。位置監視部２５０は、許可状態を受信すると、作業車両２００の状態が許可状態であることを記憶する。また、位置監視部２５０は、記憶された状態情報、例えば許可状態をユーザに報知する。この場合、図６に示すステップＳ２６０からステップＳ２８０の処理は、省略されてもよい。

【0064】

図１に示す圃場データ３００に記憶される圃場グループは、複数の圃場５００を２以上の任意の数に区別するように設定されてもよい。例えば、圃場グループは、複数の圃場５００を、第１圃場５００－１と、第２圃場５００－２と、第３圃場とに区別してもよい。また、図２に示すように、車両監視システム１０００は、作業車両２００が、第１圃場５００－１から第２圃場５００－２に移動するとき、設定領域５３０を経由するように、ユーザに報知する。さらに、車両監視システム１０００は、作業車両２００が、第１圃場５００－１から第３圃場に移動するとき、他の設定領域５３０を経由するように、ユーザに報知してもよい。また、第１圃場５００－１から第２圃場５００－２に移動するとき、車両監視システム１０００は、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入することを許可することを報知してもよい。

【0065】

図４に示す状態判定部１６０は、設定領域５３０を通過してから所定の時間を経過したとき、作業車両２００に第１圃場５００－１への進入許可を与えなくてもよい。例えば、作業車両２００が、第１圃場５００－１から退出した後、保管場所で数日経過したとき、位置監視部２５０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入しないように、ユーザに報知する。

【0066】

この場合、状態判定部１６０は、図５に示すステップＳ１４０において、直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１であるとき、さらに、第１圃場５００－１を退出してから経過した経過時間を算出する。例えば、状態判定部１６０は、第１圃場５００－１から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻に基づき、第１圃場５００－１を退出してから経過した経過時間を算出する。具体的には、状態判定部１６０は、第１圃場５００－１から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻から現在の時刻までに経過した経過時間を算出する。算出された経過時間が所定の時間より大きいとき、状態判定部１６０はステップＳ１５０の処理を実行する。算出された経過時間が所定の時間以下のとき、状態判定部１６０は処理を終了する。

【0067】

また、状態判定部１６０は、図６に示すステップＳ２４０において、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入していないとき、さらに、作業車両２００が設定領域５３０を通過してから所定の時間を経過しているかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、設定領域５３０から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻に基づき、設定領域５３０を退出してから経過した経過時間を算出する。具体的には、状態判定部１６０は、設定領域５３０から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻から現在の時刻までに経過した経過時間を算出する。算出された経過時間が所定の時間より大きいとき、状態判定部１６０はステップＳ２５０の処理を実行する。算出された経過時間が所定の時間以下のとき、処理はステップＳ２６０に移行する。

【0068】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図４に示す車両監視装置１００の進入判定部１５０と、状態判定部１６０と、出力部１７０とのうちのすべてまたは一部は、位置監視装置２０５で実現されてもよい。この場合、車両監視プログラム３２０と、位置監視プログラム３３０とのうちのすべてまたは一部は、車両監視プログラム３２０として、位置監視装置２０５に提供されてもよい。また、位置監視装置２０５の位置監視部２５０の一部は、端末、例えばスマートフォンや携帯電話などの携帯端末、コンピュータなどで実現されてもよい。例えば、図５に示すステップＳ１６０の処理、または、図６に示すステップＳ２８０の処理は、端末で実行されてもよい。

【符号の説明】

【0069】

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
１００ ：車両監視装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：進入判定部
１６０ ：状態判定部
１７０ ：出力部
２００ ：作業車両
２０５ ：位置監視装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２４５ ：測位装置
２５０ ：位置監視部
３００ ：圃場データ
３１０ ：設定データ
３２０ ：車両監視プログラム
３３０ ：位置監視プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：不許可軌道
５２０－１：第１許可軌道
５２０－２：第２許可軌道
５３０ ：設定領域
５４０ ：通路
１０００ ：車両監視システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】