特開 2022-149648 立体駐車装置およびそのコンピュータ用プログラム、ならびに立体駐車装置の改造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022149648

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】立体駐車装置およびそのコンピュータ用プログラム、ならびに立体駐車装置の改造方法

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/42 20060101AFI20220929BHJP

   E04H 6/06 20060101ALI20220929BHJP

【ＦＩ】

E04H6/42 F

E04H6/06 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021051896

(22)【出願日】2021-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】木田 慎一郎

(57)【要約】

【課題】立体駐車装置における誤入庫を適切に防止する。
【解決手段】立体駐車装置１は、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、複数の入出庫部１０について同時に検知可能な第１検知部２１と、複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定可能な判定部２３と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の入出庫部が車両の入出庫可能に乗入レベルに並列に配置される機械式の立体駐車装置であって、
入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えているか否かを、前記複数の入出庫部について同時に検知可能な第１検知部と、
前記複数の入出庫部において前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部を判定可能な判定部と、を備える、立体駐車装置。

【請求項2】

請求項１に記載の立体駐車装置において、
前記第１制限高さよりも高い位置に設定された第２制限高さに基づいて前記入庫動作中の車両の高さを、前記複数の入出庫部について同時に検知可能な第２検知部をさらに備える、立体駐車装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の立体駐車装置において、
前記複数の入出庫部は、前記立体駐車装置に設けられた複数の格納スペースの中で割り当てられた該格納スペースに応じて入庫可能な高さが異なり、
前記第１制限高さは、相対的に低い前記入庫可能な高さとなる前記入出庫部に対応して設定されている、立体駐車装置。

【請求項4】

請求項３に記載の立体駐車装置において、
前記第１検知部および前記判定部を制御するための制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記判定部により前記入庫動作中の車両が位置していると判定された前記入出庫部において、該入出庫部に割り当てられた前記格納スペースに対応する前記入庫可能な高さに基づいて、前記第１検知部による検知結果を制御に適用するか否かを選択する、立体駐車装置。

【請求項5】

請求項１～３のいずれか１項に記載の立体駐車装置において、
前記第１検知部および前記判定部を制御するための制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１検知部による検知結果と前記判定部による判定結果とを互いに関連付けて制御するように構成されている、立体駐車装置。

【請求項6】

請求項４または５に記載の立体駐車装置において、
前記制御部により制御される報知部をさらに備え、
前記制御部は、前記入出庫部に入庫動作中の車両の高さが前記第１制限高さを超えていることを前記第１検知部が検知し、かつ、前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部を前記判定部が判定したときであって、前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部の入庫可能な高さが前記第１制限高さよりも低いときに、前記報知部を作動させる、立体駐車装置。

【請求項7】

請求項４または５に記載の立体駐車装置において、
前記制御部により制御される禁止部をさらに備え、
前記制御部は、前記入出庫部に入庫動作中の車両の高さが前記第１制限高さを超えていることを前記第１検知部が検知し、かつ、前記判定部が前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部を判定したときであって、前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部の入庫可能な高さが前記第１制限高さよりも低いときに、前記禁止部が前記立体駐車装置の動作の全部または一部を禁止する、立体駐車装置。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか１項に記載の立体駐車装置において、
前記各入出庫部は、
前記各入出庫部に入庫した車両を載置可能なパレットと、
前記パレットの上面における前端部近傍に配置された識別部と、を有し、
前記判定部は、前記入庫動作中の車両により前記識別部が隠れた状態を画像認識することにより、前記複数の入出庫部において前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部を判定するように構成されている、立体駐車装置。

【請求項9】

請求項１～７のいずれか１項に記載の立体駐車装置において、
前記判定部は、前記各入出庫部に入出庫する車両を撮影可能に構成されており、
前記判定部は、撮影範囲内に予め設定した複数の動体検知領域において前記入庫動作中の車両を動体として検知した少なくとも１つの前記動体検知領域を特定することにより、前記複数の入出庫部において前記入庫動作中の車両が位置している前記入出庫部を判定するように構成されている、立体駐車装置。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１項に記載の立体駐車装置において、
前記第１検知部は、投光器および受光器からなり、
前記投光器および前記受光器は、前記投光器から出る光が水平方向に向かって前記複数の入出庫部を横切るように配置されている、立体駐車装置。

【請求項11】

請求項１～９のいずれか１項に記載の立体駐車装置において、
前記第１検知部は、カメラ撮影による画像処理により、前記入庫動作中の車両の高さが前記第１制限高さを超えているか否かを、前記複数の入出庫部について同時に検知するように構成されている、立体駐車装置。

【請求項12】

請求項１～１１のいずれか１項に記載の立体駐車装置において、
前記判定部は、車両の進入方向に対し、前記立体駐車装置の前面から入庫定位置の前端に亘る範囲に設定された判定区間において車両の有無を判定するように構成されている、立体駐車装置。

【請求項13】

立体駐車装置を、請求項１～１２のいずれか１項に記載の立体駐車装置として機能させるためのコンピュータ用プログラム。

【請求項14】

前記第１検知部および前記判定部を既設の立体駐車装置に設けて請求項１～１２のいずれか１項に記載の立体駐車装置として機能させる、立体駐車装置の改造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、立体駐車装置およびそのコンピュータ用プログラム、ならびに立体駐車装置の改造方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、機械式の立体駐車装置として、例えば特許文献１のような立体駐車装置が提案されている。

【0003】

特許文献１には、普通車用パレットとハイルーフ車用パレットとが上下方向に昇降または循環可能に設けられ、乗入部前面にはフェンスが昇降可能に設けられ、入出庫時はフェンスを上昇させて乗入部を開放する一方、非入出庫時はフェンスを下降させて乗入部を閉鎖するようにした立体駐車装置が開示されている。乗入部上方には、ハイルーフ車の進入を規制する規制板が昇降可能に設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３－２５３９０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、入庫可能な高さが格納スペース毎に異なる多段式に構成されかつ特許文献１の規制板を備えない従来型の立体駐車装置では、左右に並べられた複数のパレットにおいて、利用者が当該利用者自身の入庫すべきパレットを間違えてしまうことがある。例えば、利用者が契約しているハイルーフ用パレットの隣に位置する普通車用パレットにハイルーフ車を誤入庫してしまう場合がある。

【0006】

また、上記従来型の立体駐車装置において、仮にパレット毎に１枚のフェンスが設けられていたとしても、例えばハイルーフ車が入庫するときに、利用者が、入庫先のパレットの入庫可能な高さを見分けられずに、普通車用のパレットをハイルーフ車用のパレットと勘違いして、普通車用のパレットに当該ハイルーフ車を入庫させようとすることが起こりうる。

【0007】

一方、地下に設けられた下段の格納スペースと、地上に設けられた中段および上段の格納スペースとを有するような従来型の立体駐車装置では、普通車用のパレットのみを下段および上段の各格納スペースに格納可能な構成も多数存在している。このような従来型の立体駐車装置では、普通車用のパレットと、ハイルーフ車用のパレットとが入庫および出庫が行われる乗入レベル（中段の格納スペースを兼ねる）に混在している。しかしながら、上記従来型の構成では、仮に、左右に並べられた複数のパレットの各々に対応する複数の間口について入庫する車両が入庫可能な高さを超えていることを同時に検知可能な光電管（投光器および受光器）を、乗入レベル（中段の格納スペース）において投光器から出る光が水平方向に向かって複数の間口を横切るように配置したとしても、上記光が遮断された位置のパレットを特定することは容易ではなかった。

【0008】

本開示は斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、機械式の立体駐車装置において誤入庫を適切に防止することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の目的を達成するために、第１の開示は、複数の入出庫部が車両の入出庫可能に乗入レベルに並列に配置される機械式の立体駐車装置であって、この立体駐車装置は、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えているか否かを、複数の入出庫部について同時に検知可能な第１検知部と、複数の入出庫部において入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定可能な判定部と、を備える。

【0010】

第１の開示では、乗入レベルに並列に配置される複数の入出庫部に車両が入出庫して、車両を駐車させることができる機械式駐車装置を対象とする。第１検知部が、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えているか否かを、乗入レベルに並列に配置された複数の入出庫部について同時に検知し、かつ、判定部が、乗入レベルに並列に配置された複数の入出庫部において入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定するように構成されている。かかる構成によれば、第１制限高さを、例えば普通車用の入出庫部に入庫可能な高さよりも高くかつハイルーフ車用の入出庫部に入庫可能な高さよりも低くなるような高さに設定すれば、第１検知部により、複数の入出庫部のいずれかに対するハイルーフ車の進入を適切に検知することができる。そして、判定部により、第１制限高さを超えた車両（上記ハイルーフ車）が入庫しようとしている入出庫部を判定することが可能となる。すなわち、第１検知部および判定部により、例えば複数の入出庫部の中で誤入庫の可能性がある車両が位置する入出庫部を特定することが容易となる。したがって、第１の開示では、誤入庫を適切に防止することができる。

【0011】

第２の開示は、第１の開示において、第１制限高さよりも高い位置に設定された第２制限高さに基づいて入庫動作中の車両の高さを、複数の入出庫部について同時に検知可能な第２検知部をさらに備える。

【0012】

この第２の開示では、第２制限高さを、例えばハイルーフ車用の入出庫部に入庫可能な高さよりも高くかつ各入出庫部の天井高さよりも低くなるように設定すれば、第２検知部により、入庫可能な高さを超える車両が入庫しようとしていることを検知することができる。

【0013】

第３の開示は、第１または第２の開示において、複数の入出庫部は、立体駐車装置に設けられた複数の格納スペースの中で割り当てられた格納スペースに応じて入庫可能な高さが異なり、第１制限高さは、相対的に低い入庫可能な高さとなる入出庫部に対応して設定されている。ここで、入出庫部と格納スペースとの間で行われる搬送は、略水平方向または略鉛直方向に行われる。

【0014】

この第３の開示では、例えば同じ間口でも利用者による呼出操作に基づいて乗入レベルに配置された入出庫部に対応する各格納スペースに応じて入出庫部の入庫可能な高さが異なるときに、第１制限高さを、例えば、普通車用の入出庫部に入庫可能な高さよりも高くかつハイルーフ車用の入出庫部に入庫可能な高さよりも低くなるように設定すれば、第１検知部が、複数の入出庫部のいずれかに対してハイルーフ車の進入が行われようとしているのを適切に検知することができる。

【0015】

第４の開示は、第３の開示において、第１検知部および判定部を制御するための制御部をさらに備え、制御部は、判定部により前記入庫動作中の車両が位置していると判定された入出庫部において、該入出庫部に割り当てられた格納スペースに対応する入庫可能な高さに基づいて、第１検知部による検知結果を制御に適用するか否かを選択する。

【0016】

この第４の開示では、制御部が、上記格納スペースに対応する入庫可能な高さに基づいて、第１検知部による検知結果を制御に適用するか否かを選択することにより、制御部による処理動作を適正化することができる。

【0017】

第５の開示は、第１～第３のいずれか１つの開示において、第１検知部および判定部を制御するための制御部をさらに備えている。制御部は、第１検知部による検知結果と判定部による判定結果とを互いに関連付けて制御するように構成されている。

【0018】

この第５の開示では、制御部が、第１検知部による検知結果と判定部による判定結果とを互いに関連付けて制御することから、複数の入出庫部において第１制限高さを超えた車両が位置する入出庫部を特定することができる。

【0019】

第６の開示は、第４または第５の開示において、制御部により制御される報知部をさらに備えている。そして、制御部は、入出庫部に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えていることを第１検知部が検知し、かつ、入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定部が判定したときであって、入庫動作中の車両が位置している入出庫部の入庫可能な高さが第１制限高さよりも低いときに、報知部を作動させる。

【0020】

この第６の開示では、制御部により、入出庫部に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えていることを第１検知部が検知し、かつ、入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定部が判定したときであって、入庫動作中の車両が位置している入出庫部の入庫可能な高さが第１制限高さよりも低いときに、報知部を作動させることから、誤入庫を未然に防止することができる。

【0021】

第７の開示は、第４または第５の開示において、制御部により制御される禁止部をさらに備えている。そして、制御部は、入出庫部に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えていることを第１検知部が検知し、かつ、入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定部が判定したときであって、入庫動作中の車両が位置している入出庫部の入庫可能な高さが第１制限高さよりも低いときに、禁止部が立体駐車装置の動作の全部または一部を禁止する。

【0022】

この第７の開示では、制御部により、入出庫部に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えていることを第１検知部が検知し、かつ、入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定部が判定したときであって、入庫動作中の車両が位置している入出庫部の入庫可能な高さが第１制限高さよりも低いときに、禁止部が立体駐車装置の動作の全部または一部を禁止することから、例えば、誤入庫された状態の入出庫部を所定の格納位置に搬送するという立体駐車装置の動作を未然に防止することができる。

【0023】

第８の開示は、第１～第７のいずれか１つの開示において、各入出庫部は、各入出庫部に入庫した車両を載置可能なパレットと、パレットの上面における前端部近傍に配置された識別部と、を有している。そして、判定部は、入庫動作中の車両により識別部が隠れた状態を画像認識することにより、複数の入出庫部において入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定するように構成されている。

【0024】

この第８の開示では、入庫動作中の車両によりパレット上面の前端部近傍に位置する識別部が隠れた状態を、判定部が画像認識することにより、入庫動作中の車両が位置する入出庫部を適切に特定することができる。

【0025】

第９の開示は、第１～第７のいずれか１つの開示において、判定部は、各入出庫部に入出庫する車両を撮影可能に構成されている。そして、判定部は、撮影範囲内に予め設定した複数の動体検知領域において入庫動作中の車両を動体として検知した少なくとも１つの動体検知領域を特定することにより、複数の入出庫部において入庫動作中の車両が位置している入出庫部を判定するように構成されている。

【0026】

この第９の開示では、判定部が、撮影範囲内に予め設定した複数の動体検知領域において入庫動作中の車両を撮影して動体として検知した少なくとも１つの動体検知領域を特定することにより、入庫動作中の車両が位置する入出庫部を適切に特定することができる。

【0027】

第１０の開示は、第１～第９のいずれか１つの開示において、第１検知部は、投光器および受光器からなる。投光器および受光器は、投光器から出る光が水平方向に向かって複数の入出庫部を横切るように配置されている。

【0028】

この第１０の開示では、投光器から出る光が水平方向に向かって複数の入出庫部を横切るように配置された投光器および受光器により、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えているか否かを、簡易な構成で適切に検知することができる。

【0029】

第１１の開示は、第１～第９のいずれか１つの開示において、第１検知部は、カメラ撮影による画像処理により、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さを超えているか否かを、複数の入出庫部について同時に検知するように構成されている。

【0030】

この第１１の開示では、第１検知部を、カメラ撮影による画像処理により対象となる車両の高さを検知するように構成していることから、入庫動作中の車両を適切に特定することができる。また、カメラ撮影による画像処理を適切に行うことによって種々の形状の車両に対応することができる。

【0031】

第１２の開示は、第１～第１１のいずれか１つの開示において、判定部は、車両の進入方向に対し、立体駐車装置の前面から入庫定位置の前端に亘る範囲に設定された判定区間において車両の有無を判定するように構成されている。

【0032】

この第１２の開示では、入出庫部において既に入庫済みの、入庫定位置にある車両を除外して判定することが可能となる。これにより、入庫動作中の車両がいずれの入出庫部に入庫しようとしているか否かを、適切に判定することができる。

【0033】

第１３の開示は、立体駐車装置を、第１～第１２の開示のいずれか１つの開示における立体駐車装置として機能させるためのコンピュータ用プログラムである。

【0034】

第１３の開示では、上記第１～第１２の開示に示した作用効果を奏させるコンピュータ用プログラムを得ることができる。

【0035】

第１４の開示は、第１検知部および判定部を既設の立体駐車装置に設けて上記第１～第１２の開示のいずれか１つの開示における立体駐車装置として機能させる、立体駐車装置の改造方法である。

【0036】

この第１４の開示では、既設の立体駐車装置を、上記第１～第１２の開示と同様の作用効果を奏する立体駐車装置に容易に改造することができる。

【発明の効果】

【0037】

以上説明したように、本開示によると、誤入庫を適切に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る立体駐車装置を概略的に示す正面図である。

【図2】図２は、立体駐車装置を側方から見て概略的に示す側面図である。

【図3】図３は、中段の格納スペースに位置する入出庫部に入庫動作中の車両を示した図２相当図である。

【図4】図４は、立体駐車装置の主な構成を概略的に示すブロック図である。

【図5】図５は、制御部の処理動作の一例を示すフローチャート図である。

【図6】図６は、制御部の処理動作の他例を示すフローチャート図である。

【図7】図７は、変形例１の立体駐車装置の一部を拡大して示した部分拡大正面図である。

【図8】図８は、変形例２の立体駐車装置の一部を拡大して示した部分拡大正面図である。

【図9】図９は、変形例４の動体検知方式による設定画面の一例を示す概略図である。

【図10】図１０は、変形例４の動体検知方式による設定画面の一例を示す概略図である。

【図11】図１１は、変形例４の動体検知方式による動体検知領域を模式的に示した模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

以下、本開示の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎず、本開示、その適用物或いはその用途を制限することを意図するものではない。

【0040】

図１に示すように、本開示の実施形態に係る機械式の立体駐車装置１は、複数列かつ多段式（図示例では上段、中段、および下段の三段式）の立体駐車装置１である。立体駐車装置１は、複数本の支柱２、前梁３、および横梁（図示せず）などにより枠組みされた枠組体を骨格として構成されている。

【0041】

ここで、以下の説明では、立体駐車装置１を正面側から見たときの左右方向に基づいて、立体駐車装置１を構成する各要素の位置関係を定めるものとする。すなわち、図１の紙面左側に位置する支柱２の側を「左側」とし、図１の紙面右側に位置する支柱２の側を「右側」とする。また、立体駐車装置１の前後方向に関しては、後述する乗り入れ部１２側（図２の紙面左側）を「前側」とし、立体駐車装置１の奥側（図２の紙面右側）を「後側」として定めるものとする。

【0042】

（第１および第２格納領域）
立体駐車装置１は、図１の紙面左側に位置する第１の格納領域Ｒ１と、図１の紙面右側に位置する第２の格納領域Ｒ２とに区分けされている。第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々には、各段において後述する複数の入出庫部１０を配置するための格納スペース４～６が設けられている。なお、図１～図３では、地面または路面の位置を「ＦＬ」にて図示している。この実施形態においては、ＦＬに対応する高さに位置付けられた中段の格納スペース５における入出庫部１０が、入出庫が行われる乗入レベルとなっている。

【0043】

中段の格納スペース５は、乗入レベルでもある地上に配置されている。下段の格納スペース４は、中段の格納スペース５の真下に位置する地下に配置されている。上段の格納スペース６は、中段の格納スペース５の真上に配置されている。この実施形態の立体駐車装置１において、下段および上段の格納スペース４，６には、普通車Ｘのみが格納可能となっている。中段の格納スペース５には、普通車Ｘおよびハイルーフ車Ｙの双方が格納可能となっている。

【0044】

（入出庫部）
図１に示すように、立体駐車装置１は、複数の入出庫部１０を備えている。各入出庫部１０は、格納スペース４～６の中で割り当てられた所定の格納スペースに応じて入庫可能な高さが異なるように構成されている。中段の格納スペース５に割り当てられた入出庫部１０は、中段に格納されるとともに、乗入レベルである中段の格納スペース５で車両の入出庫を行うことができる。

【0045】

各入出庫部１０は、各入出庫部１０に入庫した車両を載置可能なパレット１１を有している。また、図２に示すように、中段の格納スペース５の前側に位置する地面または路面には、車両が各入出庫部１０に乗り入れるための乗り入れ部１２が設けられている。

【0046】

図１に示した立体駐車装置１は、上段の格納スペース６に割り当てられたパレット１１が５つと、中段の格納スペース５に割り当てられたパレット１１が４つと、下段の格納スペース４に割り当てられたパレット１１が５つで構成されている。図１に示す状態において、第１の格納領域Ｒ１における上段の格納スペース６には、２つの普通車Ｘ用のパレット１１が左右に並んで配置されている。第１の格納領域Ｒ１における中段の格納スペース５には、３つのパレット１１が左右に並んで配置されている。具体的に、中段の格納スペース５の左端には、上段の格納スペース６に割り当てられた普通車Ｘ用のパレット１１が配置され、その右側には、中段の格納スペース６に割り当てられたハイルーフ車Ｙ用のパレット１１が２つ配置され、普通車Ｘ用のパレット１１とハイルーフ車Ｙ用のパレット１１とが混在している。第１の格納領域Ｒ１における下段の格納スペース４には、３つの普通車Ｘ用のパレット１１が左右に並んで配置されている。

【0047】

第２の格納領域Ｒ２における上段および下段の各格納スペース４，６には、それぞれ２つの普通車Ｘ用のパレット１１が左右に並んで配置されている。第２の格納領域Ｒ２における中段の格納スペース５には、２つのパレット１１が左右に並んで配置されている。具体的に、この状態の第２の格納領域Ｒ２において中段の格納スペース５には、２つのハイルーフ車Ｙ用のパレット１１が配置されている。

【0048】

第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２において、中段の格納スペース５に割り当てられた入出庫部１０は、図示しない駆動部により隣り合う格納スペースの左右方向に移動可能になっている。また、上段および下段の格納スペース４，６に割り当てられた入出庫部１０は、図示しない昇降駆動部および昇降用チェーン８（上段の場合）を駆動させることにより、乗入レベルである中段の格納スペース５との間で昇降可能となっている。すなわち、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２を一体として、複数の入出庫部１０を、下段と中段、上段と中段、および中段の格納スペース４，５，６の相互間で入出庫部１０を移動させることが可能となっている。

【0049】

（フェンス）
図１～図３に示すように、立体駐車装置１は、２つのフェンス９を備えている。各フェンス９は、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々に対応するように設けられている。各フェンス９は、乗り入れ部１２の上側に配置されている。各フェンス９は、開閉駆動部７（図２参照）により上下方向に開閉可能に構成されている。

【0050】

図２に示すように、フェンス９を閉じた状態では、中段の格納スペース５（乗入レベル）に位置する複数の入出庫部１０が道路等の外部と遮断される。一方、図３に示すように、フェンス９を開けた状態では、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０が道路等の外部と連通する。この開状態では、中段の格納スペース５に位置する各入出庫部１０において車両を入出庫することが可能となる。

【0051】

（識別部）
図１～図３に示すように、各パレット１１の上面には、識別部１３が設けられている。識別部１３は、パレット１１の前端部近傍に配置されている。識別部１３は、入庫動作中の車両が無く、パレット１１上に車両が載置されていないときおよびパレット１１上の入庫定位置に車両が載置されているときに、後述する判定部２３がパレット１１の上方から認識できるように構成され、入庫動作中の車両があるときは、車両の進入過程においてその一部または全部を後述する判定部２３がパレット１１の上方から認識できないように構成されている。

【0052】

識別部１３は、例えば文字、図形、記号、若しくは色彩またはそれらの組み合わせからなる。具体的に、識別部１３は、例えばパレット１１毎に付与される通し番号（パレット番号）により構成されていてもよい。また、識別部１３は、車両の車高毎に定めたパレット１１の用途（普通車Ｘ用のパレット１１およびハイルーフ車Ｙ用のパレット１１）と連関していてもよい。上記パレット番号は、後述する判定部２３により撮影された画像において、当該画像に現れた入出庫部１０に対応する入庫可能な高さと照合できるように設定されていてもよい。

【0053】

（制御部）
図４に示すように、立体駐車装置１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、立体駐車装置１に備えられる制御盤（図示せず）の内部に設置される。制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。制御部２０は、例えば、図示しない記憶部に記憶されたコンピュータ用プログラムをＲＡＭに読出し、該コンピュータ用プログラムをＣＰＵ上で実行するように構成されている。

【0054】

制御部２０は、後述する第１検知部２１、第２検知部２２、判定部２３、報知部２４、および禁止部２５の各々を制御するように構成されている。なお、制御部２０による一連の処理動作については後述する。

【0055】

（第１検知部）
図１および図４に示すように、立体駐車装置１は、第１検知部２１を備えている。第１検知部２１は、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々に設けられている。第１検知部２１は、乗入レベルである中段の格納スペース５に設けられている。第１の格納領域Ｒ１に設けられた第１検知部２１は、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、中段の格納スペース５に位置する３つの入出庫部１０の全てについて同時に検知するように構成されている。また、第２の格納領域Ｒ２に設けられた第１検知部２１は、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、中段の格納スペース５に位置する２つの入出庫部１０の全てについて同時に検知するように構成されている。第１制限高さＨ１は、相対的に低い入庫可能な高さとなる入出庫部１０（この形態においては普通車Ｘ用の入出庫部１０）に対応して設定されている。

【0056】

この実施形態の第１検知部２１は、一対の光電管Ｐ１，Ｐ２により構成されている。一対の光電管Ｐ１，Ｐ２は、例えば投光器および受光器からなる。投光器および受光器の各々は、立体駐車装置１の左右方向に対向する支柱２，２の各々に取り付けられている。なお、第１検知部２１は、投光器および受光器の両方を一体的に備える反射型の光電管を、一方の支柱２のみに設け、対向する支柱２に再帰反射板などの反射材を設けた構成としてもよい。

【0057】

第１検知部２１を構成する投光器および受光器は、投光器から出る光Ｌ１が、水平方向に向かって中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０の前方を横切るように配置されている。また、第１検知部２１は、投光器から出た光Ｌ１が、パレット１１の上面から上記第１制限高さＨ１となる高さに配置されている。これにより、第１検知部２１は、上記第１制限高さＨ１を超えているか否かを、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２において、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０について同時に検知可能となっている。

【0058】

上記第１制限高さＨ１は、例えば、普通車Ｘ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも高く、かつ、ハイルーフ車Ｙ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも低くなるように設定される。具体的に、第１制限高さＨ１は、普通車Ｘ用の入出庫部１０に入庫可能な高さが例えば１５５０ｍｍであるとき、入出庫時の車両の揺れや積載状態による車高変化の余裕を考慮し、且つ普通車Ｘ用格納スペースの天井高さより低くなるように、例えばパレット１１の上面から上方に１６００ｍｍだけ離れた位置に設定される。

【0059】

上記設定により、入庫動作中の車両がハイルーフ車Ｙである場合には、投光器から出た光Ｌ１が当該車両により遮断されて、当該光が受光器に到達しない。その結果、第１検知部２１は、当該車両（ハイルーフ車Ｙ）の高さが第１制限高さＨ１を超えていることを検知する。

【0060】

一方、入庫動作中の車両が普通車Ｘである場合には、投光器から出た光Ｌ１が当該車両により遮断されず、当該光Ｌ１が受光器に到達する。すなわち、第１検知部２１は、当該車両（普通車Ｘ）の高さが第１制限高さＨ１を超えていることを検知しない。

【0061】

（第２検知部）
図１および図４に示すように、立体駐車装置１は、第２検知部２２を備えている。第２検知部２２は、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々に設けられている。第２検知部２２は、乗入レベルである中段の格納スペース５に設けられている。第１の格納領域Ｒ１に設けられた第２検知部２２は、入庫動作中の車両の高さが第２制限高さＨ２を超えているか否かを、中段の格納スペース５に位置する３つの入出庫部１０の全てについて同時に検知するように構成されている。また、第２の格納領域Ｒ２に設けられた第２検知部２２は、入庫動作中の車両の高さが第２制限高さＨ２を超えているか否かを、中段の格納スペース５に位置する２つの入出庫部１０の全てについて同時に検知するように構成されている。

【0062】

第２検知部２２は、第１検知部２１と同様に、一対の光電管Ｐ１，Ｐ２（投光器および受光器）により構成されている。第２検知部２２は、投光器から出た光Ｌ２が、パレット１１の上面から上記第２制限高さＨ２となる高さに配置されている。なお、第２検知部２２の具体的構成は、第１検知部２１と同様であるため、その詳細な説明を省略する。

【0063】

上記第２制限高さＨ２は、第１制限高さＨ１よりも高い位置に設定されている。具体的に、第２制限高さＨ２は、例えば、ハイルーフ車Ｙ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも高く、かつ、それぞれの格納スペース５に実質的に入庫可能な高さ（例えば各入出庫部１０の天井高さ）よりも低くなるように設定される。より具体的に、ハイルーフ車Ｙ用の入出庫部１０に入庫可能な高さが例えば２０００ｍｍであるとき、第２制限高さＨ２は、パレット１１の上面から上方に例えば２０５０ｍｍだけ離れた位置に設定される。

【0064】

上記設定により、入庫動作中の車両が一般的なハイルーフ車Ｙよりも車高が高い車両または車両の屋根上にルーフキャリア（図示せず）が取り付けられている場合（すなわち、車高オーバーの場合）には、投光器から出た光Ｌ２が当該車両により遮断されて、当該光Ｌ２が受光器に到達しない。その結果、第２検知部２２は、当該車両の高さが第２制限高さＨ２を超えていることを検知する。

【0065】

（判定部）
図１および図４に示すように、立体駐車装置１は、判定部２３を備えている。この実施形態に係る立体駐車装置１では、１つの判定部２３が、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々に設けられている。判定部２３は、乗入レベルである中段の格納スペース５に対応させて設けられている。そして、判定部２３は、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定するように構成されている。

【0066】

判定部２３は、例えばカメラのような撮影装置からなる。この形態では、判定部２３は、立体駐車装置１を構成する前梁３の下側に取り付けられている。

【0067】

判定部２３は、前梁３に取り付けられた状態で、中段の格納スペース５に位置する各パレット１１上の識別部１３を認識するように構成されている。そして、判定部２３は、入庫動作中の車両により識別部１３が隠れた状態を画像認識することにより、複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０がいずれであるかを判定可能となっている。

【0068】

図２および図３に示すように、判定部２３は、車両の進入方向に対し、判定区間Ｊにおいて入庫動作中の車両の有無を判定するように構成されている。この明細書における「入庫動作中」には、車両が動いている状態と、入庫する過程において車両の一部が判定区間Jに一時的に停止している状態を含んでもよい。図２に示すように、上記判定区間Ｊは、立体駐車装置１の前面（例えば前方の支柱２の後端部）から入庫定位置の前端（例えば前方の支柱２の後端部から後方に１００ｍｍ離れた位置）に亘る範囲に設定される区間を指す。ここで、上記入庫定位置は、車両全長に相当する範囲を指すものとする。なお、上記入庫定位置の前端は、識別部１３の一部または全部が入庫済みの車両（ＸまたはＹ）に隠されて判定部２３が入庫動作中の車両有りと判定しない位置であればよく、例えば図２および図３に示すように、側面視において識別部１３の前後方向略中央に位置するようにしてもよい。

【0069】

（報知部および禁止部）
図４に示すように、立体駐車装置１は、報知部２４および禁止部２５を備えている。報知部２４および禁止部２５は、制御部２０により制御される。具体的に、制御部２０は、入出庫部１０に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知し、かつ、判定部２３が判定した入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０の入庫可能な高さが第１制限高さＨ１より低い（この形態においては普通車Ｘ用の入出庫部１０）ときに、報知部２４を作動させる。また、制御部２０は、入出庫部１０に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知し、かつ、判定部２３が判定した入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０の入庫可能な高さが第１制限高さＨ１より低い（この形態においては普通車Ｘ用の入出庫部１０）ときに、禁止部２５が立体駐車装置１の動作の全部はまた一部を禁止する。

【0070】

ここで、上記「立体駐車装置１の動作の一部を禁止する」とは、例えば、利用者の操作によるフェンス９の閉鎖動作を禁止する一方、隣側の閉鎖されたフェンス９を開閉する動作、予約入力、管理者による立体駐車装置１の各種操作などは制限しない、という場合が想定される。なお、立体駐車装置１では、一般的に、フェンス９を閉鎖しないとパレット１１が動作しないというインターロックが設けられている。

【0071】

また、報知部２４としては、例えば、乗り入れ部１２付近に位置する図示しない運転操作盤に備え付けられた警報装置（すなわち、視覚情報および／または聴覚情報を発出可能な装置）が適用可能である。なお、報知部２４としては、上記警報装置に限られず、図示しない外部機器（例えば、利用者が所持する携帯端末、操作リモコン、車載機器など）を用いて、該外部機器が視覚情報および／または聴覚情報を発出するようにしてもよい。

【0072】

（制御部による処理動作）
以下に、入庫の場合の制御部２０による一連の処理動作を、図５および図６を参照しながら説明する。図５および図６に例示する一連の処理動作において、制御部２０は、第１検知部２１による検知結果と判定部２３とによる判定結果とを互いに関連付けて制御している。なお、制御部２０による一連の処理動作としては、図５および図６に例示する処理動作の少なくともいずれか一方が適用されていればよい。

【0073】

ここで、図５および図６に例示する処理動作に先立ち、立体駐車装置１への車両の入庫を開始する際には、利用者により入出庫部１０の呼出操作が行われる。具体的には、例えば利用者は運転操作盤に対して予め与えられた暗証番号やＩＣカードなどの認証手段を用いて認証を行い、認証に成功すると、当該利用者が入庫できる入出庫部１０（利用者契約に紐づけられた特定の入出庫部や、契約された車両が入庫可能な高さの空車状態の入出庫部など）が搬送され、乗入レベルへの配置が完了して入庫可能になるとフェンス９が開放されて車両の進入が可能な状態となる。そして、利用者は車両に乗り込み入出庫部１０への進入を開始する。これ以降の制御部２０による一連の処理動作は、図５および図６に示すとおりである。

【0074】

図５では、制御部２０が、第１および第２検知部２１，２２による検知ステップを行った後に、判定部２３による判定ステップを行う場合の処理動作を説明する。

【0075】

図５に示すように、ステップＳ１０１において、制御部２０は、入庫が完了したか否かを判断する。例えば、利用者がフェンス９を閉じる操作を行った場合に、制御部２０が、入庫が完了したことを判断する。また、公知の検知手段等により車両が入出庫部１０の入庫定位置に停車し、格納領域Ｒ１，Ｒ２の乗入レベルに人や車両以外の異物が存在しないと判定した場合に、制御部２０が、入庫が完了したことを判断してもよい。ステップＳ１０１で入庫が完了したＹＥＳの場合は、この一連の処理動作が終了する。一方、ステップＳ１０１で入庫が完了していないＮｏの場合は、ステップＳ１０２に進む。

【0076】

ステップＳ１０２において、入庫動作中の車両の高さが第２制限高さＨ２を超えているか否かを、第２検知部２２が検知する。ステップＳ１０２で第２制限高さＨ２を超えていることを第２検知部２２が検知したＹＥＳの場合は、ステップＳ１０７に進む。一方、ステップＳ１０２で第２制限高さＨ２を超えていることを第２検知部２２が検知しなかったＮｏの場合は、ステップＳ１０３に進む。

【0077】

ステップＳ１０３において、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、第１検知部２１が検知する。ステップＳ１０３で第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知したＹＥＳの場合は、ステップＳ１０４に進む。一方、ステップＳ１０３で第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知しなかったＮｏの場合は、ステップＳ１０１に戻る。

【0078】

ステップＳ１０４において、入庫動作中の車両によりパレット１１上の識別部１３が隠れた状態を、判定部２３が画像認識したか否かを判定する。ステップＳ１０４で識別部１３が隠れた状態を判定部２３が画像認識したＹＥＳの場合は、ステップＳ１０５に進む。一方、ステップＳ１０４でＮｏの場合は、ステップＳ１０１に戻る。

【0079】

ステップＳ１０５において、判定部２３は、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定する。その後、ステップＳ１０６に進む。

【0080】

ステップＳ１０６において、制御部２０は、入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用であるか否かを判断する。すなわち、入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０の入庫可能な高さが第１制限高さＨ１よりも低いか否かを判断する。具体的に、制御部２０が、各入出庫部１０の入庫可能な高さを予め記憶しかつ各パレット１１の現在位置を把握していれば、判定部２３により判定された入庫動作中の入出庫部１０が普通車Ｘ用であるか否かを判断することが可能である。また、識別部１３が、例えばパレット１１毎に付与される通し番号により構成されている場合や、車両の車高毎に定めたパレット１１の用途（入庫可能な高さ）と連関付けられている場合は、この情報を用いて入庫動作中の入出庫部１０が普通車Ｘ用であるか否かを判断することも可能である。ステップＳ１０６で入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用であるＹＥＳの場合は、ステップＳ１０７に進む。一方、ステップＳ１０６で入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用でないＮｏの場合は、ステップＳ１０１に戻る。

【0081】

ステップＳ１０７において、制御部２０が報知部２４および／または禁止部２５を作動させる。以上により、図５に示した制御部２０による一連の処理動作が終了する。

【0082】

なお、図５に示した制御部２０による一連の処理動作において、利用者が誤入庫に気づいてエラー状態（ステップＳ１０７が実行される状態）を事前に解消した場合（例えば、第1検知部２１が非検知および／または判定部２３における判定内容を変更した場合）には、図５に示したスタートの位置に戻るようにしてもよい。

【0083】

また、図５に示した制御部２０による一連の処理動作では、ステップＳ１０２でＹＥＳとなったときにステップＳ１０７に進む場合（すなわち、ステップＳ１０３～Ｓ１０６をスキップする場合）を例示したが、必要に応じてステップＳ１０３～Ｓ１０６を実行してもよい。例えば、判定部２３が車両の通行と車両以外（例えば利用者）の通行とを区別する場合、あるいは報知部２４による報知の際に該当する入出庫部１０を表示するのに必要な場合には、判定部２３の判定ステップ（ステップＳ１０４およびステップＳ１０５）を実行してもよい。

【0084】

また、図５に示したステップＳ１０３において第１検知部２１が第１制限高さＨ１を超えていることを検知しても、ステップＳ１０４において判定部２３がいずれの入出庫部１０でも入庫動作中の車両を認識していなければ（Ｎｏの場合）ステップＳ１０１に戻るようにしているが、これは例えば人の通行を検知しただけの可能性があるため、エラー状態とみなさないようにしているもので、このステップ１０４を省略することもできる。

【0085】

次に、図６では、制御部２０が、判定部２３による判定ステップを行い、その後に判定部２３の判定結果に基づいて、第１および第２検知部２１，２２による検知ステップを行う場合の処理動作を説明する。

【0086】

図６に示すように、ステップＳ２０１（図５のステップＳ１０１に相当）において、制御部２０は、入庫が完了したか否かを判断する。ステップＳ２０１で入庫が完了したＹＥＳの場合は、この一連の処理動作が終了する。一方、ステップＳ２０１で入庫が完了していないＮｏの場合は、ステップＳ２０２に進む。

【0087】

ステップＳ２０２（図５のステップＳ１０４に相当）において、入庫動作中の車両によりパレット１１上の識別部１３が隠れた状態を、判定部２３が画像認識したか否かを判定する。ステップＳ２０２で識別部１３が隠れた状態を判定部２３が画像認識したＹＥＳの場合は、ステップＳ２０３に進む。

【0088】

ステップＳ２０３（図５のステップＳ１０５に相当）において、判定部２３は、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定する。その後、ステップＳ２０４に進む。一方、ステップＳ２０２でＮｏの場合は、ステップＳ２０１に戻る。

【0089】

ステップＳ２０４（図５のステップＳ１０２に相当）において、入庫動作中の車両の高さが第２制限高さＨ２を超えているか否かを、第２検知部２２が検知する。ステップＳ２０４で第２制限高さＨ２を超えていることを第２検知部２２が検知したＹＥＳの場合は、ステップＳ２０７に進む。一方、ステップＳ２０４で第２制限高さＨ２を超えていることを第２検知部２２が検知しなかったＮｏの場合は、ステップＳ２０５に進む。

【0090】

ステップＳ２０５（図５のステップＳ１０６に相当）において、制御部２０は、入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用であるか否かを判断する。ステップＳ１０６で入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用であるＹＥＳの場合は、ステップＳ２０６に進む。一方、ステップＳ２０５で入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用でないＮｏの場合は、ステップＳ２０１に戻る。

【0091】

ステップＳ２０６（図５のＳ１０３に相当）において、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、第１検知部２１が検知する。ステップＳ２０６で第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知したＹＥＳの場合は、ステップＳ２０７に進む。一方、ステップＳ２０６で第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知しなかったＮｏの場合は、ステップＳ２０１に戻る。

【0092】

なお、ステップＳ２０５、Ｓ２０６では既にステップＳ２０３で入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０が普通車Ｘ用であるか否かが判断されているので、Ｎｏの場合にステップＳ２０４に戻るようにしてもよい。

【0093】

ステップＳ２０７（図５のステップＳ１０７に相当）において、制御部２０が報知部２４および／または禁止部２５を作動させる。以上により、図６に示した制御部２０による一連の処理動作が終了する。

【0094】

［実施形態の作用効果］
本開示の実施形態に係る立体駐車装置１では、第１検知部２１が、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、複数の入出庫部１０について同時に検知し、かつ、判定部２３が、複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定するように構成されている。かかる構成によれば、第１制限高さＨ１を、例えば普通車Ｘ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも高くかつハイルーフ車Ｙ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも低くなるような高さに設定すれば、第１検知部２１により、複数の入出庫部１０の中でいずれかの入出庫部１０に対するハイルーフ車Ｙの進入を検知することができる。そして、判定部２３により、第１制限高さＨ１を超えた車両（上記ハイルーフ車Ｙ）が入庫しようとしている入出庫部１０が普通車Ｘ用の入出庫部１０であるか否かを適切に判定することが可能となる。すなわち、第１検知部２１および判定部２３により、複数の入出庫部１０の中で入庫しようとしている車両が位置する入出庫部１０を特定し、誤入庫の可能性が高いことを検知することが容易となる。したがって、立体駐車装置１では、誤入庫を適切に防止することができる。

【0095】

また、立体駐車装置１では、第２制限高さＨ２を、例えばハイルーフ車Ｙ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも高くかつ各入出庫部１０の天井高さよりも低くなるように設定すれば、第２検知部２２により、入庫可能な高さを超える車両が入庫しようとしていることを検知することができる。

【0096】

また、複数の入出庫部１０は、複数の格納スペース４～６の中で割り当てられた格納スペースに応じて入庫可能な高さが異なり、第１制限高さＨ１は、相対的に低い入庫可能な高さとなる入出庫部１０に対応して設定されている。このため、例えば、同じ間口（列）でも利用者による呼出操作に基づいて乗入レベルに配置された入出庫部１０に対応する各格納スペースに応じて入出庫部１０の入庫可能な高さが異なるときに、第１制限高さＨ１を、例えば普通車Ｘ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも高くかつハイルーフ車Ｙ用の入出庫部１０に入庫可能な高さよりも低くなるように設定すれば、第１検知部２１が、複数の入出庫部１０のいずれかに対してハイルーフ車Ｙの進入が行われようとしていることが検知でき、判定部２３の判定に基づいて普通車Ｘ用の入出庫部１０に対するハイルーフ車Ｙの進入を適切に検知することができる。

【0097】

また、制御部２０は、判定部２３により入庫動作中の車両が位置していると判定された入出庫部１０において、該入出庫部１０に割り当てられた格納スペースに対応する入庫可能な高さに基づいて、第１検知部２１による検知結果を制御に適用するか否かを選択する。具体的に、上記格納スペースに対応する入庫可能な高さが、例えば普通車Ｘが入庫可能な高さであれば、第１検知部２１による検知結果を制御部２０が制御に適用すればよい。一方、上記格納スペースに対応する入庫可能な高さが、例えばハイルーフ車Ｙが入庫可能な高さであれば、第１検知部２１による検知結果を制御部２０が制御に適用しないようにすればよい。その結果、制御部２０による処理動作を適正化することができる。

【0098】

また、立体駐車装置１では、制御部２０が、第１検知部２１による検知結果と判定部２３による判定結果とを互いに関連付けて制御することから、複数の入出庫部１０において第１制限高さＨ１を超えた車両が位置する入出庫部１０を特定することができる。

【0099】

また、立体駐車装置１では、制御部２０により、入出庫部１０に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知し、かつ、判定した入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定部２３が判定したときであって、当該入出庫部１０に入庫可能な高さが第１制限高さＨ１よりも低い場合（すなわち、図５で示したステップＳ１０６または図６に示したステップＳ２０５でＹＥＳの場合）に、報知部２４を作動させることから、誤入庫を未然に防止することができる。

【0100】

また、立体駐車装置１では、制御部２０により、入出庫部１０に入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えていることを第１検知部２１が検知し、かつ、判定した入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定部２３が判定したときであって、当該入出庫部１０に入庫可能な高さが第１制限高さＨ１よりも低い場合（すなわち、図５で示したステップＳ１０６または図６に示したステップＳ２０５でＹＥＳの場合）に、禁止部２５が立体駐車装置１の動作の全部はまた一部を禁止することから、例えば、誤入庫された状態の入出庫部１０を所定の格納位置に搬送するという立体駐車装置１の動作を未然に防止することができる。

【0101】

また、この実施形態に係る立体駐車装置１では、入庫動作中の車両によりパレット１１上面の前端部近傍に位置する識別部１３が隠れた状態を、判定部２３が画像認識することにより、入庫動作中の車両が位置する入出庫部１０を適切に特定することができる。また、識別部１３を入庫動作中の車両により隠れた状態となる例えばパレット左右方向の中央部に設ければ、パレット間やパレット周縁部近傍を歩行する人は入庫動作中の車両とは判定されないので、入庫動作中の車両と車両以外（例えば利用者）の通行とを区別できる。

【0102】

また、この実施形態に係る立体駐車装置１において、投光器および受光器からなる第１検知部２１は、投光器から出る光Ｌ１が、水平方向に向かって中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０を横切るように配置されている。これにより、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、簡易な構成で適切に検知することができる。

【0103】

また、判定部２３は、車両の進入方向に対し判定区間Ｊにおいて車両の有無を判定するように構成されている。かかる構成によれば、入出庫部１０において既に入庫済みの、入庫定位置にある車両を除外して判定することが可能となる。これにより、入庫動作中の車両がいずれの入出庫部１０に入庫しようとしているかを、適切に判定することができる。

【0104】

［実施形態の変形例１］≪判定部は一対の光電管≫
上記実施形態では、判定部２３としてカメラを用いた例を示し、かつ、１つの判定部２３を第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々に設けた形態を示したが、この形態に限られない。例えば、図７に示すように、判定部２３は、カメラのような撮影装置に代えて、一対の光電管Ｐ１，Ｐ２（投光器および受光器）により構成されていてもよい。また、判定部２３は、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２の各々において、中段の格納スペース５に位置する入出庫部１０毎に設けられていてもよい。

【0105】

図７に示した変形例１では、一対の光電管Ｐ１（２３），Ｐ２（２３）の各々が、前梁３の下部と、各入出庫部１０の下側（乗り入れ部１２付近）とにそれぞれ取り付けられている。また、投光器から出た光Ｌ３は、垂直方向に延びている。このような変形例であっても、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を、投光器から出た光Ｌ３が当該車両により遮断されて、当該光が受光器に到達しないことで判定することが可能である。

【0106】

［実施形態の変形例２］≪判定部は対角に配置した光電管≫
また、上記変形例１では、投光器から出た光Ｌ３が垂直方向に延びるようになっているが、この形態に限られない。すなわち、図８に示した変形例２のように、一対の光電管Ｐ１（２３），Ｐ２（２３）の各々を各入出庫部１０における前側の対角線上に配置して、投光器から出た光Ｌ３が当該対角線の方向に沿うように構成してもよい。

【0107】

この変形例で示した判定部２３であっても、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を、投光器から出た光Ｌ３が当該車両により遮断されて、当該光が受光器に到達しないことで判定することが可能である。

【0108】

［実施形態の変形例３］≪判定部はパレット周縁部に光電管≫
上記変形例１，２では、判定部２３を構成する一対の光電管Ｐ１，Ｐ２の各々を、前梁３の下部と、各入出庫部１０の下側（乗り入れ部１２付近）とにそれぞれ取り付けた形態を示したが、この形態に限られない。例えば、一対の光電管Ｐ１，Ｐ２の各々を、各パレット１１の前方における左右の周縁部のそれぞれに取り付けた形態であってもよい（図示せず）。この変形例であっても、判定部２３として機能させることができる。

【0109】

［実施形態の変形例４］≪判定部は動体検知≫
上記実施形態では、判定部２３が、入庫動作中の車両によりパレット１１上面の識別部１３が隠れた状態を画像認識する形態を示したが、この形態に限られない。例えば、以下の変形例４に示すような動体検知方式からなる判定部２３を用いてもよい。

【0110】

変形例４の判定部２３は、各入出庫部１０に入出庫する車両を撮影可能に構成されている。そして、判定部２３は、撮影範囲内に予め設定した複数の動体検知領域Ｍｄ（図１１参照）において、入庫動作中の車両を撮影して動体として検知した少なくとも１つの動体検知領域Ｍｄを特定することにより、複数の入出庫部１０において入庫動作中の車両が位置している入出庫部１０を判定するように構成されている。かかる構成により、入庫動作中の車両が位置する入出庫部１０を適切に特定することができる。

【0111】

ここで、変形例４の判定部２３は、例えば、入出庫部１０の前方の進入路上方に設けられたカメラである。また、判定部２３としては、上記カメラに限られず、立体駐車装置１の前側から入出庫部１０の正面または斜め上方から撮影するものなど、複数の入出庫部１０に入庫する車両を撮影可能な構成であればよい。また、動体検知領域Ｍｄは上記実施形態における判定区間Ｊに設定してもよい。また、判定部２３は入出庫部１０の各列個別に複数のカメラで構成しても、一部または全部の列を一緒に撮影する複数または１つのカメラで構成してもよい。

【0112】

以下、図９～図１１を参照しながら、変形例４における動体検知方式の使用例を説明する。

【0113】

図９および図１０に示した設定画面ＳＳ１，ＳＳ２は、主に動体検知領域を設定するための画面である。設定画面ＳＳ１，ＳＳ２は、例えばカメラに接続されるコンピュータ（図示せず）の画面に相当する。なお、設定画面ＳＳ１，ＳＳ２は、立体駐車装置１の図示しない運転操作盤をモード切替（例えば保守モードへの切替）した画面であってもよい。

【0114】

次に、図１１を参照しながら、動体検知方式による動体検知領域Ｍｄの設定について説明する。図１１に示した全てのマス目を縦横に並べた全領域は、判定部２３が撮影可能な範囲に相当する。各マス目は、動体検知領域Ｍｄを個々に設定することが可能な単位領域である。図１１では、図中にドットハッチングが付されたマス目が動体検知領域Ｍｄに相当する。この実施例では、各入出庫部１０の前方において、４つのマス目で構成した動体検知領域Ｍｄが設定されている。一方、ドットハッチングが付されていない領域は、動体検知領域Ｍｄの対象外として設定されている。

【0115】

このように、変形例４では、判定部２３が、撮影範囲内に、各々の入出庫部１０と関連付けて予め設定した複数の動体検知領域Ｍｄにおいて、入庫動作中の車両を撮影して動体として検知した少なくとも１つの動体検知領域Ｍｄを特定することが可能となっている。これにより、この変形例では、図１１に示した３つの入出庫部１０の中で、入庫動作中の車両が位置する入出庫部１０（図１１の紙面中央に位置する入出庫部１０）を適切に特定することができる。また、動体検知領域Ｍｄを例えば車両通行範囲のみに設定すれば、その範囲以外を歩行する人は入庫動作中の車両とは判定されないので、車両の通行と車両以外（例えば利用者）の通行とを区別できる。また、入出庫部１０と関連付けて予め設定した動体検知領域Ｍｄにおいて、複数同時に動体を検知したときだけ入出庫動作中の車両と判定すれば、一定の大きさの物体のみを車両と判定することができ、車両以外の通行を除外することができる。

【0116】

［実施形態の変形例５］≪第1検知部は画像処理≫
上記実施形態では、第１検知部２１が一対の光電管Ｐ１，Ｐ２からなる形態を示したが、この形態に限られない。例えば、第１検知部２１は、カメラ撮影による画像処理により、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、複数の入出庫部１０について同時に検知するように構成されていてもよい。

【0117】

具体的には、図示しないカメラを例えば略水平（左右方向）に撮影するように立体駐車装置１の支柱２の第１制限高さＨ１近傍に取り付ける。そして、当該カメラが、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、画像処理により、中段の格納スペース５に位置する複数の入出庫部１０について同時に検知する。これにより、入庫動作中の車両を適切に特定することができる。また、カメラ撮影による画像処理を適切に行うことによって種々の形状の車両に対応することができる。また、画像処理により、車両の通行と車両以外（例えば利用者）の通行とを区別できるようにしてもよい。

【0118】

［その他の実施形態］
上記実施形態では、パレット１１上面の前端部付近に設けられた識別部１３（パレット番号など）を用いた形態を説明したが、この形態に限られない。例えば、識別部１３（パレット番号など）に代えて、各入出庫部１０の乗り入れ部１２に記された間口番号（図示せず）を適用してもよい。

【0119】

上記実施形態では、第１の格納領域Ｒ１に設けられた第１検知部２１が、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、中段の格納スペース５に位置する３つの入出庫部１０の全てについて同時に検知する一方、第２の格納領域Ｒ２に設けられた第１検知部２１が、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、中段の格納スペース５に位置する２つの入出庫部１０の全てについて同時に検知する形態を示したが、この形態に限られない。例えば、第１および第２の格納領域Ｒ１，Ｒ２を一つの格納領域とみなして、該一つの格納領域に設けた一つの第１検知部２１が、入庫動作中の車両の高さが第１制限高さＨ１を超えているか否かを、図１に示した中段の格納スペース５に位置する５つの入出庫部１０の全てについて同時に検知するように構成してもよい。例えば、一つの第１検知部２１を構成する一対の光電管Ｐ１，Ｐ２の各々を、図１の紙面左側および右側に位置する各支柱２に取り付けて、該一対の光電管Ｐ１，Ｐ２が、図１に示した中段の格納スペース５に位置する５つの入出庫部１０の全てについて同時に検知するように構成してもよい。第２検知部２２についても、上述した第１検知部２１における他の実施形態と同様に構成してもよい。

【0120】

上記実施形態およびその変形例１～５では、第１検知部２１、第２検知部２２、判定部２３、制御部２０、報知部２４、および禁止部２５を、立体駐車装置１を構成する要素に含めて説明した。しかしながら、例えば、図４に示した第１検知部２１、第２検知部２２、判定部２３、制御部２０、報知部２４、および禁止部２５を、１つの制御ユニットとして構成してもよい。そして、上記制御ユニットを、既設の立体駐車装置を改造するために、当該既設の立体駐車装置に設けてもよい。

【0121】

あるいは、少なくとも第１検知部２１および判定部２３を含む判定ユニットを構成し、当該判定ユニットを、既設の立体駐車装置に設けてもよい。さらに、例えば、上記実施形態で説明した識別部１３と同様の構成を、既設の立体駐車装置に設置されたパレット上面に設けてもよい。このようにして既設の立体駐車装置を改良すれば、少なくとも、上記実施形態で説明した主な作用効果（すなわち、第１検知部２１および判定部２３により複数の入出庫部１０の中で入庫動作中の車両が位置する入出庫部１０を特定することが容易となるという作用効果）を得ることができる。その結果、改良した既設の立体駐車装置であっても、誤入庫を適切に防止することができる。

【0122】

さらに、上記実施形態で説明した制御部２０による処理動作が、コンピュータ用プログラムにより制御されてもよい。また、当該コンピュータ用プログラムを、例えば既設の立体駐車装置に設置されているコンピュータに組み込んでもよい。そして、既設の立体駐車装置に設置された機器（光電管、カメラなど）を、上記コンピュータが上記コンピュータ用プログラムに従って制御することにより、既設の立体駐車装置においても上記実施形態と同様の作用効果を得ることが可能となる。

【0123】

以上、本開示についての実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態のみに限定されず、本開示の範囲内で種々の変更が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0124】

本開示は、複数の入出庫部が並列に配置された機械式の立体駐車装置として産業上の利用が可能である。

【符号の説明】

【0125】

１：立体駐車装置
４：下段の格納スペース
５：中段の格納スペース
６：上段の格納スペース
９：フェンス
１０：入出庫部
１１：パレット
１２：乗り入れ部
１３：識別部
２０：制御部
２１：第１検知部
２２：第２検知部
２３：判定部
２４：報知部
２５：禁止部
Ｒ１：第１の格納領域
Ｒ２：第２の格納領域
Ｈ１：第１制限高さ
Ｈ２：第２制限高さ
Ｊ：判定区間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】