特開 2022-149805 リフティングマグネット制御システムおよびリフティングマグネット制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022149805

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】リフティングマグネット制御システムおよびリフティングマグネット制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/08 20060101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

B66C1/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021052116

(22)【出願日】2021-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000005522

【氏名又は名称】日立建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002457

【氏名又は名称】弁理士法人広和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 大地

(72)【発明者】

【氏名】仲田 祐一

【テーマコード（参考）】

3F004

【Ｆターム（参考）】

3F004EA03

3F004EA37

3F004HB01

3F004HB10

3F004JA02

(57)【要約】

【課題】質量が大きい吊荷をリフティングマグネットで確実に吸着する。
【解決手段】リフティングマグネット制御システム１５は、リフティングマグネット１３に電力を供給するマグネット駆動回路１７と、リフティングマグネット１３に供給される電力の大きさを制御するコントローラ１８と、リフティングマグネット１３に吊荷が吸着された状態で前記吊荷の質量を検出する質量検出器２５と、を備え、コントローラ１８は、吊荷の質量が所定値よりも大きい場合にリフティングマグネット１３に供給される電力を吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モードと、吊荷の質量に関わらずリフティングマグネット１３に供給される電力を初期設定された大きさに維持する通常モードとを選択的に実行する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

リフティングマグネットに電力を供給するマグネット駆動回路と、
前記リフティングマグネットに供給される電力の大きさを制御するコントローラと、
前記リフティングマグネットに吊荷が吸着された状態で前記吊荷の質量を検出する質量検出器と、を備え、
前記コントローラは、前記質量検出器により検出された前記吊荷の質量が所定値よりも大きい場合に前記リフティングマグネットに供給される電力を前記吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モードと、前記吊荷の質量に関わらず前記リフティングマグネットに供給される電力を初期設定された大きさに維持する通常モードとを選択的に実行することを特徴とするリフティングマグネット制御システム。

【請求項2】

前記吊荷の質量と前記リフティングマグネットに供給される電力の大きさとを対応させたデータを記憶する記憶装置を更に備え、
前記コントローラは、前記吊荷飛散防止モードにおいて前記記憶装置に記憶された前記データに基づいて前記リフティングマグネットに供給される電力を増加させることを特徴とする請求項１に記載のリフティングマグネット制御システム。

【請求項3】

リフティングマグネットに供給される電力の大きさを制御するリフティングマグネット制御方法であって、
初期設定された電力を前記リフティングマグネットに供給する初期電力供給ステップと、
前記リフティングマグネットに吊荷が吸着された状態で、前記吊荷の質量が所定値よりも大きい場合に前記リフティングマグネットに供給される電力を前記吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モード、および前記吊荷の質量に関わらず前記リフティングマグネットに供給される電力を前記初期設定された電力に維持する通常モードのうち一方のモードを操作者の選択に応じて実行するモード選択ステップと、を備えることを特徴とするリフティングマグネット制御方法。

【請求項4】

前記モード選択ステップにより前記吊荷飛散防止モードが選択された場合には、前記吊荷の質量と前記リフティングマグネットに供給される電力の大きさとを対応させたデータに基づいて前記リフティングマグネットに供給される電力を増加させることを特徴とする請求項３に記載のリフティングマグネット制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、例えば荷役作業において磁性体からなる吊荷を吸着して搬送するときに好適に用いられるリフティングマグネット制御システムおよびリフティングマグネット制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

一般に、荷役作業や車両の解体作業を行うときに、鉄片、鉄屑等の磁性体からなる吊荷を吸着して搬送する装置としてリフティングマグネットが知られている。このリフティングマグネットは、例えば荷役作業現場等で稼働する油圧ショベルの作業装置に搭載され、あるいは車両の解体工場等に設備として備えられている。リフティングマグネットは、電流を供給して励磁することにより磁性体からなる吊荷を吸着する。そして、吊荷を吸着したリフティングマグネットを所望の場所（鉄片の廃棄場所等）まで移動させた状態で、逆向きに電流を供給して消磁することにより、リフティングマグネットから吊荷が釈放され、吊荷を所望の場所に搬送することができる。

【0003】

ここで、リフティングマグネットを搭載したマグネット仕様の油圧ショベルは、下部走行体と、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、上部旋回体に設けられた作業装置とを有し、作業装置のアーム先端にリフティングマグネットが取付けられている。このマグネット仕様の油圧ショベルを用いて吊荷作業を行う場合に、リフティングマグネットに吊荷を吸着した状態で上部旋回体の旋回動作を行うと、吊荷がリフティングマグネットから離脱して周囲に飛散してしまう。

【0004】

一方、リフティングマグネットに吸着された吊荷の質量が所定値よりも小さい場合に、リフティングマグネットに供給される電力を低下させるリフティングマグネット制御システムが提案されている。このリフティングマグネット制御システムによれば、吊荷の質量が小さい場合に必要以上の電力量が消費されるのを抑えることができる（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００９－１３６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、特許文献１によるリフティングマグネット制御システムは、吊荷の質量が所定値よりも小さい場合に、リフティングマグネットに供給される電力を低下させることにより、消費電力を低減することを主眼としている。このため、リフティングマグネットに吸着した吊荷の質量が大きい場合には、リフティングマグネットに吸着した吊荷（鉄片）が周囲に飛散してしまい、飛散した吊荷を再度リフティングマグネットに吸着して収集する作業が追加されることにより、荷役作業の作業効率が低下してしまうという問題がある。

【0007】

本発明の目的は、質量が大きい吊荷をリフティングマグネットで確実に吸着することができるようにしたリフティングマグネット制御システムおよびリフティングマグネット制御方向を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明によるリフティングマグネット制御システムは、リフティングマグネットに電力を供給するマグネット駆動回路と、前記リフティングマグネットに供給される電力の大きさを制御するコントローラと、前記リフティングマグネットに吊荷が吸着された状態で前記吊荷の質量を検出する質量検出器と、を備え、前記コントローラは、前記質量検出器により検出された前記吊荷の質量が所定値よりも大きい場合に前記リフティングマグネットに供給される電力を前記吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モードと、前記吊荷の質量に関わらず前記リフティングマグネットに供給される電力を初期設定された大きさに維持する通常モードとを選択的に実行することを特徴としている。

【0009】

また、本発明によるリフティングマグネット制御方法は、初期設定された電力を前記リフティングマグネットに供給する初期電力供給ステップと、前記リフティングマグネットに吊荷が吸着された状態で、前記吊荷の質量が所定値よりも大きい場合に前記リフティングマグネットに供給される電力を前記吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モード、および前記吊荷の質量に関わらず前記リフティングマグネットに供給される電力を前記初期設定された電力に維持する通常モードのうち一方のモードを操作者の選択に応じて実行するモード選択ステップと、を備えることを特徴としている。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、リフティングマグネットに吸着された吊荷の質量に応じて、リフティングマグネットに供給される電力が増加するので、リフティングマグネットに吊荷を確実に吸着させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態によるリフティングマグネット制御システムを備えたマグネット仕様の油圧ショベルを示す左側面図である。

【図2】リフティングマグネット制御システムを概略的に示すブロック図である。

【図3】荷役作業時にリフティングマグネット制御システムが実行する制御処理の流れ図である。

【図4】荷役作業時にリフティングマグネットに供給される電圧および電流の変化を示す特性線図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明に係るリフティングマグネット制御システムの実施形態を、マグネット仕様の油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、実施形態では、油圧ショベルの走行方向を前後方向とし、走行方向と直交する方向を左右方向として説明する。

【0013】

図１に示すマグネット仕様の油圧ショベル１は、例えばスクラップ処理場で鉄片等をトラックの荷台に搬送するために用いられる。この油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回輪３を介して旋回可能に設けられた上部旋回体４と、上部旋回体４の前部に俯仰動可能に設けられた作業装置１０とを備えている。

【0014】

上部旋回体４は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の左前側に設けられたキャブ６と、旋回フレーム５の後端側に取付けられたカウンタウエイト７とを含んで構成されている。キャブ６は、オペレータ（操作者）が油圧ショベル１を操縦する運転室を画成し、キャブ６内には、下部走行体２の走行動作を制御する走行用レバー・ペダル装置、上部旋回体４の旋回動作、作業装置１０の動作を制御する操作レバー装置（いずれも図示せず）が設けられている。また、キャブ６内には、後述するタッチパネル１９、操作装置２２等が配置されている。

【0015】

カウンタウエイト７は、作業装置１０との重量バランスを保っている。カウンタウエイト７の前側には外装カバー８が設けられ、外装カバー８によって覆われた機械室内には、原動機および油圧ポンプ（いずれも図示せず）が設けられている。油圧ポンプは、原動機によって駆動されることにより、油圧ショベル１に搭載された各種の油圧アクチュエータに作動油を供給する。また、機械室内には発電機９が設けられ、発電機９は原動機によって駆動されることにより、リフティングマグネット１３に供給される電力を発生する。

【0016】

作業装置１０は、旋回フレーム５の前側に取付けられたブーム１１と、ブーム１１の先端に取付けられたアーム１２と、アーム１２の先端に取付けられたリフティングマグネット１３とを有し、アーム１２とリフティングマグネット１３との間にはリンク機構１４が設けられている。リフティングマグネット１３は、内部にコイル（図示せず）が設けられたマグネット本体１３Ａと、マグネット本体１３Ａ上に立設されたブラケット１３Ｂとを有している。マグネット本体１３Ａは、後述のマグネット駆動回路１７から供給される電流によってコイルが励磁されることにより磁化され、磁性体からなる吊荷を吸着する。ブラケット１３Ｂの後端側は、アーム１２の先端に回動可能にピン結合され、ブラケット１３Ｂの前端側は、リンク機構１４に回動可能にピン結合されている。

【0017】

旋回フレーム５とブーム１１との間にはブームシリンダ１１Ａが設けられ、ブーム１１は、ブームシリンダ１１Ａの伸縮動作に応じて旋回フレーム５に対して回動する。ブーム１１とアーム１２との間にはアームシリンダ１２Ａが設けられ、アーム１２は、アームシリンダ１２Ａの伸縮動作に応じてブーム１１に対して回動する。アーム１２とリフティングマグネット１３のブラケット１３Ｂとの間には、リンク機構１４と作業具シリンダ１４Ａとが設けられている。作業具シリンダ１４Ａの伸縮力は、リンク機構１４を介してリフティングマグネット１３のブラケット１３Ｂに伝達され、リフティングマグネット１３は、アーム１２にピン結合されたブラケット１３Ｂの後端側を支点として、上下方向に回動する。

【0018】

次に、油圧ショベル１に搭載されたリフティングマグネット制御システム１５について説明する。図２に示すように、リフティングマグネット制御システム１５は、マグネット制御装置１６と、タッチパネル１９と、操作装置２２と、質量検出器２５とを含んで構成されている。

【0019】

マグネット制御装置１６は、マグネット駆動回路１７と、コントローラ１８とを含んで構成されている。マグネット駆動回路１７は、リフティングマグネット１３に励磁用の電力を供給する回路であり、マグネット駆動回路１７からリフティングマグネット１３に供給される電力は、コントローラ１８によって制御される。また、マグネット駆動回路１７は、リフティングマグネット１３に供給される電流の向きを正逆方向に切換える回路を含んで構成されている。

【0020】

コントローラ１８は、リフティングマグネット１３に供給される電力の大きさを制御する。コントローラ１８の入力側には、発電機９、タッチパネル１９、操作装置２２、質量検出器２５等が接続されている。コントローラ１８の出力側には、マグネット駆動回路１７が接続されている。コントローラ１８は、タッチパネル１９から入力される電力のモードに関する情報、操作装置２２から入力される吊荷の吸着または釈放に関する情報、質量検出器２５から入力される吊荷の質量に関する情報等に基づいて、マグネット駆動回路１７からリフティングマグネット１３に供給される電力を制御する。

【0021】

タッチパネル１９は、キャブ６内に設けられ、入力装置２０と記憶装置２１とを含んで構成されている。入力装置２０は、リフティングマグネット１３に供給される電力のモードを、吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モードと、吊荷の質量に関わらず初期設定された大きさに維持する通常モードとの何れかに選択してコントローラ１８に入力するもので、オペレータによって操作される。

【0022】

記憶装置２１には、吊荷の質量と、この吊荷を吸着するためにリフティングマグネット１３に供給される電力の大きさとを対応させた複数のデータ（テーブル値）が記憶されている。また、記憶装置２１には、吊荷の質量が大きいか小さいかの基準となる所定値が記憶されている。ここで、基準となる所定値とは、荷役作業時にリフティングマグネット１３に吸着された吊荷が飛散する可能性が高いか低いかを判定するための基準（閾値）となるもので、かさ比重１．３の吸着可能な吊荷の最大質量の７０％程度に設定されている。なお、基準となる所定値は、オペレータが入力装置２０を操作することにより、作業内容（リフティングマグネット１３によって吸着する吊荷の形状等）に応じて適宜に変更することができる。また、記憶装置２１は、タッチパネル１９に限らず、例えばマグネット制御装置１６に設ける構成としてもよい。

【0023】

質量検出器２５によって検出された吊荷の質量が所定値未満であれば、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷の質量が小さく、この吊荷が荷役作業時に飛散する可能性が低いと判定される。従って、吊荷の質量が所定値未満である場合には、コントローラ１８は通常モードを実行し、マグネット駆動回路１７からリフティングマグネット１３に初期電力が供給されることにより、リフティングマグネット１３は比較的小さい磁力を発生する。

【0024】

一方、質量検出器２５によって検出された吊荷の質量が所定値以上であれば、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷の質量が大きく、この吊荷が荷役作業時に飛散する可能性が高いと判定される。従って、吊荷の質量が所定値以上である場合には、コントローラ１８は吊荷飛散防止モードを実行し、記憶装置２１に記憶された複数のデータ（テーブル値）からリフティングマグネット１３に供給すべき電力（吊荷の質量に対応した電力）を選定する。これにより、マグネット駆動回路１７からリフティングマグネット１３に吊荷の質量に対応した電力が供給され、リフティングマグネット１３は大きな磁力を発生する。

【0025】

操作装置２２は、タッチパネル１９と共にキャブ６内に設けられている。操作装置２２は、吸着ボタン２３と釈放ボタン２４とを含んで構成され、オペレータによって操作される。吸着ボタン２３がＯＮ操作されたときには、リフティングマグネット１３が励磁されて吊荷を吸着する。一方、釈放ボタン２４がＯＮ操作されたときには、リフティングマグネット１３が消磁されて吊荷を釈放する。

【0026】

質量検出器２５は、例えばリフティングマグネット１３のブラケット１３Ｂとアーム１２との取付部に設けられている。質量検出器２５は、例えばロードセルからなり、リフティングマグネット１３によって吸着された吊荷の質量を電気信号に変換し、吊荷の質量に応じた検出信号としてコントローラ１８に出力する。

【0027】

本実施形態によるマグネット仕様の油圧ショベル１は、上述の如きリフティングマグネット制御システム１５を備えるもので、この油圧ショベル１は、例えばスクラップ処理場内を下部走行体２によって自走し、磁性体からなる吊荷をリフティングマグネット１３によって吸着して吊上げ、上部旋回体４の旋回動作等によってトラックの荷台に搬送する作業（荷役作業）を行う。

【0028】

この荷役作業時において、吊荷として細断された鉄片を想定した場合、吊荷の質量の増加は吊荷の嵩（体積）の増加を意味する。リフティングマグネット１３から吊荷に作用する磁力は距離に反比例するため、吊荷の嵩が増加するとリフティングマグネット１３から離れた吊荷の外縁での磁力が弱くなり、吊荷の外縁側の鉄片が離脱して周囲に飛散し易くなる。これに対し、吊荷の質量の増加に応じてリフティングマグネット１３に供給する電力を大きくすることにより、吊荷の外縁側の鉄片が飛散するのを防止することができる。

【0029】

本実施形態によるリフティングマグネット制御システム１５は、吊荷の質量に応じた電力をリフティングマグネット１３に供給して吊荷の飛散を防止する吊荷飛散防止モードと、吊荷の質量に関わらず、初期電力をリフティングマグネット１３に供給する通常モードとの何れかのモードを選択的に実行することができる。

【0030】

次に、リフティングマグネット１３を用いた荷役作業について、図３および図４を参照して詳細に説明する。

【0031】

リフティングマグネット１３を用いた荷役作業を行うときには、オペレータがキャブ６内に配置されたタッチパネル１９の入力装置２０を操作し、リフティングマグネット１３に供給される電力として吊荷飛散防止モードおよび通常モードの何れか一方を選択する。これにより、図３のステップＳ１において、入力装置２０によって選択されたモードがコントローラ１８に入力される。

【0032】

次に、オペレータが、例えばキャブ６内に設けられた荷役作業スイッチ（図示せず）をＯＮ操作することにより、ステップＳ２において荷役作業が開始される。続くステップＳ３では、予め設定された初期電力によってリフティングマグネット１３を励磁する。これにより、リフティングマグネット１３が磁化され、鉄片等の磁性体からなる吊荷がリフティングマグネット１３に吸着される。ここで、本実施形態では、リフティングマグネット１３に供給される電流の制御を、電圧の制御によって行っている。図４は、荷役作業時にリフティングマグネット１３に供給される電圧と電流の変化を示し、破線の特性線２６は通常モードを示し、実線の特性線２７は吊荷飛散防止モードを示している。

【0033】

図４に示すように、例えば荷役作業が開始されて時点ｔ１までの間は、ＰＷＭ制御のデューティー比を上げて電圧を最大値Ｖ１に保持することにより、電流を短時間でＩ１まで上昇させることができる。そして、時点ｔ１、時点ｔ２において段階的にＰＷＭ制御のデューティー比を下げ、時点ｔ２以降は電圧をＶ２に保持することにより、電流を定格値（定格電流）Ｉ２に保持することができる。このように、図４中の時点ｔ２以降は、リフティングマグネット１３に電流Ｉ２が安定的に供給され、リフティングマグネット１３は、通常モード（特性線２６）および吊荷飛散防止モード（特性線２７）に関わらず、電流Ｉ２の初期電力によって励磁された状態で吊荷を吸着する。

【0034】

ステップＳ４では、入力装置２０で入力したモードが、通常モードであるか吊荷飛散防止モードであるかを判定する。ステップＳ４で通常モードと判定した場合には、リフティングマグネット１３が初期電力によって吊荷を吸着した状態で、後述するステップＳ１０に移行する。ここで、通常モードを選択した場合には、吊荷の質量に関わらずリフティングマグネット１３に常に初期電力が供給されるため、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷の外縁に作用する磁力が低くなる。しかし、通常モードを選択した場合でも、上部旋回体４の旋回速度を緩めることにより吊荷の飛散を抑えることができるので、通常モードを選択することにより、消費電力の低減を優先することができる。

【0035】

一方、ステップＳ４で吊荷飛散防止モードと判定した場合には、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷を持上げる。即ち、リフティングマグネット１３が初期電力によって吊荷を吸着した状態で、作業装置１０のアーム１２の先端を上昇させ、リフティングマグネット１３と一緒に吊荷をリフティングマグネット１３と一緒に持上げる。

【0036】

続くステップＳ６では、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷を質量検出器２５によって測定する。即ち、図４中の時点ｔ３において、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷の質量が測定され、吊荷の質量に応じた検出信号が質量検出器２５からコントローラ１８に出力される。続くステップＳ７では、測定された吊荷の質量が、記憶装置２１に記憶された基準となる所定値以上であるか否かを判定する。ステップＳ７でＮＯと判定した場合にはステップＳ１０に移行し、ステップＳ７でＹＥＳと判定した場合には、ステップＳ８に移行する。

【0037】

ステップＳ８では、質量検出器２５によって測定された吊荷の質量に応じてリフティングマグネット１３に供給する電力を選定する。即ち、吊荷の質量が所定値以上である場合には、コントローラ１８は、記憶装置２１に記憶された複数のデータ（テーブル値）からリフティングマグネット１３に供給すべき電力（吊荷の質量に対応した電力）を呼び出す。そして、続くステップＳ９において、マグネット駆動回路１７からリフティングマグネット１３に吊荷の質量に応じて選定された電力が供給され、リフティングマグネット１３が励磁される。これにより、リフティングマグネット１３に吸着された吊荷の質量が所定値よりも大きく、体積が大きい（嵩張る）場合でも、リフティングマグネット１３の磁力を吊荷の外縁まで作用させることができ、吊荷の一部がリフティングマグネット１３から離脱して周囲に飛散するのを防止することができる。

【0038】

このように、ステップＳ７でＮＯと判定した場合には、吊荷の質量が所定値未満であり、荷役作業時に吊荷が飛散する可能性が低いため、リフティングマグネット１３が初期電力で励磁された状態で吊荷を吸着する通常モードが実行される。一方、ステップＳ７でＹＥＳと判定した場合には、吊荷の質量が所定値以上であり、荷役作業時に吊荷が飛散する可能性が高いため、リフティングマグネット１３を吊荷の質量に応じた電力で励磁した状態で吊荷を吸着する吊荷飛散防止モードが実行される。

【0039】

即ち、入力装置２０で通常モードが選択された場合、および吊荷の質量が所定値未満である場合には、図４中の特性線２６で示すように、時点ｔ２から荷役作業が終了する時点ｔ５までの間、電圧Ｖ２および電流Ｉ２が一定に保持され、リフティングマグネット１３は、初期電力によって吊荷を吸着する。一方、吊荷飛散防止モードが選択されている状態で吊荷の質量が所定値以上である場合には、図４中の特性線２７で示すように、時点ｔ２から時点ｔ４までは初期電力で吊荷を吸着するが、時点ｔ４において吊荷の質量に応じた電力が選定されて電圧および電流が上昇し、時点ｔ４から時点ｔ５までの間は選定された電力によって吊荷を吸着する。

【0040】

このようにして、リフティングマグネット１３に吊荷を吸着した状態で、上部旋回体４の旋回動作や作業装置１０によってリフティングマグネット１３を移動させ、例えばトラックの荷台の上方まで移動させる。この場合、吊荷の質量が所定値以上であったとしても、リフティングマグネット１３に供給される電力は吊荷の質量に対応する大きさに増加している。この結果、上部旋回体４の旋回動作や作業装置１０によってリフティングマグネット１３を移動させ、トラックの荷台等に搬送する間に、吊荷の一部がリフティングマグネット１３から離脱して周囲に飛散するのを防止することができる。

【0041】

続くステップＳ１０では、オペレータが、キャブ６内に配置された操作装置２２の釈放ボタン２４をＯＮ操作したか否かを判定する。ステップＳ１０でＮＯと判定している間はこの判定を繰返し、ＹＥＳと判定した場合にはステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、コントローラ１８が、マグネット駆動回路１７からリフティングマグネット１３に流れる電流の向きを逆方向に切換えることにより、リフティングマグネット１３が逆励磁（消磁）される。これにより、リフティングマグネット１３から吊荷が離脱し、トラックの荷台等の所望の廃棄場所に吊荷を廃棄することができる。

【0042】

続くステップＳ１２では、リフティングマグネット１３を用いた荷役作業を終了するか否かを判定する。この判定は、例えばキャブ６内に設けられた荷役作業スイッチ（図示せず）をオペレータがＯＦＦ操作したか否かによって行われ、ステップＳ１２でＮＯと判定したときには、ステップＳ５以降の処理を繰り返し、ステップＳ１２でＹＥＳと判定したときには一連の荷役作業が終了する。

【0043】

かくして、本実施形態によるリフティングマグネット制御システム１５は、リフティングマグネット１３に電力を供給するマグネット駆動回路１７と、リフティングマグネット１３に供給される電力の大きさを制御するコントローラ１８と、リフティングマグネット１３に吊荷が吸着された状態で前記吊荷の質量を検出する質量検出器２５と、を備え、コントローラ１８は、質量検出器２５により検出された前記吊荷の質量が所定値よりも大きい場合にリフティングマグネット１３に供給される電力を前記吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モードと、前記吊荷の質量に関わらずリフティングマグネット１３に供給される電力を初期設定された大きさに維持する通常モードとを選択的に実行する。

【0044】

この構成によれば、吊荷飛散防止モードを選択した場合には、吊荷の質量が所定値以上であったとしても、リフティングマグネット１３に供給される電力が増加することにより、吊荷の一部がリフティングマグネット１３から離脱して周囲に飛散するのを防止することができる。この結果、リフティングマグネット１３を用いた荷役作業の作業性を高めることができる。

【0045】

実施形態では、前記吊荷の質量とリフティングマグネット１３に供給される電力の大きさとを対応させたデータを記憶する記憶装置２１を更に備え、コントローラ１８は、吊荷飛散防止モードにおいて記憶装置２１に記憶されたデータに基づいてリフティングマグネット１３に供給される電力を増加させる。この構成によれば、記憶装置２１に記憶されたデータから吊荷の質量に応じた最適な電力が選定されるので、質量の大きな吊荷もリフティングマグネット１３によって確実に吸着することができる。

【0046】

実施形態によるリフティングマグネット制御方法は、初期設定された電力をリフティングマグネット１３に供給する初期電力供給ステップＳ３と、リフティングマグネット１３に吊荷が吸着された状態で、前記吊荷の質量が所定値よりも大きい場合にリフティングマグネット１３に供給される電力を前記吊荷の質量に対応する大きさに増加させる吊荷飛散防止モード、および前記吊荷の質量に関わらずリフティングマグネット１３に供給される電力を初期設定された電力に維持する通常モードのうち一方のモードを操作者の選択に応じて実行するモード選択ステップＳ５と、を備える。

【0047】

この構成によれば、操作者が通常モードと吊荷飛散防止モードとを選択することができるので、例えば荷役作業時にリフティングマグネット１３から吊荷が飛散するのを防止したい場合には、吊荷飛散防止モードを選択し、消費電力を抑えたい場合には通常モードを選択することができる。

【0048】

実施形態では、モード選択ステップＳ５により吊荷飛散防止モードが選択された場合には、前記吊荷の質量とリフティングマグネット１３に供給される電力の大きさとを対応させたデータに基づいてリフティングマグネット１３に供給される電力を増加させる。この構成によれば、吊荷の質量に応じた最適な電力をリフティングマグネット１３に供給することができ、リフティングマグネット１３によって吊荷を確実に吸着することができる。

【0049】

なお、実施形態では、マグネット仕様の油圧ショベル１に設けられたリフティングマグネット１３を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば工場設備として用いられるガントリークレーン等のクレーン装置に設けられたリフティングマグネット等に広く適用することができる。

【符号の説明】

【0050】

１３ リフティングマグネット
１５ リフティングマグネット制御システム
１７ マグネット駆動回路
１８ コントローラ
２０ 入力装置
２１ 記憶装置
２５ 質量検出器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】