特開 2022-149834 車両搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022149834

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】車両搬送装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/24 20060101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

E04H6/24 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021052156

(22)【出願日】2021-03-25

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100129148

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 淳也

(72)【発明者】

【氏名】毛利 喜幸

(72)【発明者】

【氏名】飯田 隆弘

(57)【要約】

【課題】幅方向の寸法を変更することが可能な車両搬送装置を小型化し、簡素化する。
【解決手段】車両搬送装置は、車両Ｃの一部の車輪ＷＨ１を搭載するとともに、幅方向Ｗに伸縮可能に構成される本体２と、本体２の幅方向Ｗの一端部側及び他端部側に設けられる駆動輪２４ａ，２４ｂと、駆動輪２４ａ，２４ｂを回転駆動する駆動部２５と、を備える。駆動輪２４ａ，２４ｂは、転舵角度を９０°以上変更するように構成される。駆動輪２４ａ，２４ｂは、本体２の幅方向Ｗに沿って走行することで、本体２を伸縮させる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の一部の車輪を搭載するとともに、幅方向に伸縮可能に構成される本体と、
前記本体の前記幅方向の一端部側及び他端部側に設けられる駆動輪と、
前記駆動輪を回転駆動する駆動部と、を備え、
前記駆動輪は、転舵角度を９０°以上変更するように構成されており、
前記駆動輪は、前記本体の前記幅方向に沿って走行することで、前記本体を伸縮させるように構成されることを特徴とする車両搬送装置。

【請求項2】

前記駆動輪は、前記本体の前記幅方向の前記一端部側に設けられる第一駆動輪と、前記本体の前記幅方向の前記他端部側に設けられる第二駆動輪とを含み、
前記本体は、前記第一駆動輪によってその位置が変更される第一の部分と、前記第二駆動輪によってその位置が変更される第二の部分と、を備え、
前記第一の部分及び前記第二の部分のうち、一方の部分の位置が変更される場合に、他方の部分の位置が変更されないように前記他方の部分を固定する固定装置を備える請求項１に記載の車両搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両を自動で搬送する車両搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場で製造された自動車を船舶で輸送する場合において、工場からコンテナヤード（ストックヤード）までの自動車の搬送作業やコンテナヤードから船舶内への自動車の積み込み作業に車両搬送装置が使用されている。

【0003】

例えば特許文献１には、船舶内への車両の積み込みに用いられる車両搬送装置（台車ロボット）として、車両を下から支持するための本体部と、本体部を移動させる走行駆動装置とを備えるものが開示されている。

【0004】

車両搬送装置の本体部は、車両の左側の前後車輪を支持する長尺板状の第１本体部と、車両の右側の前後車輪を支持する長尺板状の第２本体部とを備える。走行駆動装置は、各本体部を横方向（車両の左右方向）に移動させるための横方向ローラと、各本体部を縦方向（車両の前後方向）に移動させるための縦方向ローラとを備える（同文献の段落００３５～００３８、００４９～００５２及び図３参照）。

【0005】

さらに、第１本体部と第２本体部との間には、伸縮可能な棒構造を有する伸縮構造やシリンダ及びスライド機構を含むシザーズ構造が設けられている（同文献の段落００３２、図６及び図７参照）。これにより、車両搬送装置は、第１本体部と第２本体部との間隔（車両搬送装置の幅方法の寸法）を変更することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１８－２０３４７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

従来の車両搬送装置は、車両における前輪及び後輪の全ての車輪を本体部によって支持することから、構造が大型化していた。また、車両搬送装置の走行駆動装置は、本体部を横方向に移動させるための横方向ローラと、本体部を縦方向に移動させる縦方向ローラとを個別に有することから、車両搬送装置の構造が複雑なものとなっていた。

【0008】

そこで、本発明は、幅方向の寸法を変更することが可能な車両搬送装置を小型化し、簡素化することを技術的課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明は上記の課題を解決するためのものであり、車両の一部の車輪を搭載するとともに、幅方向に伸縮可能に構成される本体と、前記本体の前記幅方向の一端部側及び他端部側に設けられる駆動輪と、前記駆動輪を回転駆動する駆動部と、を備え、前記駆動輪は、転舵角度を９０°以上変更するように構成されており、前記駆動輪は、前記本体の前記幅方向に沿って走行することで、前記本体を伸縮させるように構成されることを特徴とする。

【0010】

かかる構成によれば、車両の一部の車輪を搭載するように本体部を構成することで、車両の全ての車輪を搭載する場合と比較して、本体をより小型化することが可能となる。さらに、駆動輪の転舵角を９０°以上変更可能とし、伸縮可能な本体の幅方向に沿って駆動輪を走行させ、本体をこの駆動輪によって幅方向に沿って引張り、又は押すことで、伸縮本体を幅方向に拡張又は縮小させることが可能となる。したがって、本発明では、従来の車両搬送装置のように横方向ローラと縦方向ローラとを個別に備えることなく、簡素な構造で車両搬送装置の幅を変更することができる。

【0011】

上記構成の車両搬送装置において、前記駆動輪は、前記本体の前記幅方向の前記一端部側に設けられる第一駆動輪と、前記本体の前記幅方向の前記他端部側に設けられる第二駆動輪とを含み、前記本体は、前記第一駆動輪によってその位置が変更される第一の部分と、前記第二駆動輪によってその位置が変更される第二の部分と、を備え、前記第一の部分及び前記第二の部分のうち、一方の部分の位置が変更される場合に、他方の部分の位置が変更されないように前記他方の部分を固定する固定装置を備えてもよい。

【0012】

上記のように、第一の部分及び第二の部分の一方を移動させる場合に、他方を移動しないように固定装置によって固定することで、車両搬送装置の幅の変更を安定して正確に行うことができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、幅方向の寸法を変更することが可能な車両搬送装置を小型化し、簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】工場からコンテナヤードまで車両を車両搬送装置で搬送する自動搬送システムを示す平面図である。

【図2】車両を搭載した際の車両搬送装置の側面図である。

【図3】車両搬送装置の斜視図である。

【図4】車両搬送装置の斜視図である。

【図5】車両搬送装置の正面図である。

【図6】車両搬送装置の平面図である。

【図7】車両搬送装置の側面図である。

【図8】車両搬送装置の一部を示す断面図である。

【図9】図６のＩＸ－ＩＸ矢視線に係る断面図である。

【図10】車両搬送装置の幅を変更する方法を示すフローチャートである。

【図11】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す平面図である。

【図12】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す断面図である。

【図13】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す正面図である。

【図14】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す平面図である。

【図15】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す断面図である。

【図16】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す平面図である。

【図17】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す断面図である。

【図18】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す平面図である。

【図19】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す断面図である。

【図20】車両搬送装置の幅を変更する方法の一工程を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

【0016】

図１は、車両搬送装置１により、車両Ｃを工場Ｆから車両待機場（コンテナヤードＹ）に搬送する自動搬送システムを概念的に示す。車両搬送装置１は、システム制御部Ｓからの無線指令（点線矢印）に従って、工場ＦとコンテナヤードＹとの間を往復する。

【0017】

車両搬送装置１は、車両Ｃを搭載した状態で走行する第一走行モードと、車両Ｃを搭載せずに走行する第二走行モードとに走行モードを切り替えることができる。以下、第一走行モードをトーイングモードといい、第二走行モードをモータサイクルモードという。

【0018】

図２～図７は、トーイングモードの車両搬送装置１を示す。図２に示すように、車両搬送装置１は、車両Ｃ（例えば前輪駆動車）の前輪ＷＨ１及び後輪ＷＨ２のうち、一部の車輪、例えば前輪ＷＨ１を搭載した状態で、車両Ｃの前後方向に沿って当該車両Ｃを搬送することができる。車両搬送装置１に車両Ｃを搭載する場合には、まず、工場Ｆ（図１参照）で、車両Ｃの前部を図示しないリフト手段で上昇させ、この状態で、車両Ｃの下方に車両搬送装置１を潜り込ませる。そして、リフト手段で車両Ｃの前部を降下させ、左右の前輪ＷＨ１を車両搬送装置１の上に搭載する。

【0019】

車両Ｃの前輪ＷＨ１（駆動輪）が搭載されると、車両搬送装置１は、後輪ＷＨ２（従動輪）を接地した状態で、トーイングモードで走行し、車両Ｃを工場ＦからコンテナヤードＹまで搬送する。

【0020】

具体的には、システム制御部Ｓからの指令が、車両搬送装置１に伝達される。車両搬送装置１は、この指令に従って車両Ｃを所定の経路Ｒ１に沿って搬送する。そして、車両搬送装置１で搬送された車両Ｃが、コンテナヤードＹ内の所定位置に配される。

【0021】

その後、コンテナヤードＹに設けられたリフト手段で車両Ｃの前部を上昇させ、この状態で車両搬送装置１を前方に走行させて車両Ｃの下方から退避させる。次に、リフト手段で車両Ｃの前部を降下させ、前輪ＷＨ１を接地させる。その後、車両搬送装置１は、モータサイクルモードで走行し、所定の経路Ｒ２，Ｒ３を辿って工場Ｆまで移動する。

【0022】

車両搬送装置１は、図２～図７に示すように、車両Ｃの前輪ＷＨ１が搭載される本体２と、本体２の幅方向Ｗ（本体２に搭載された車両Ｃの車幅方向）の一端部側及び他端部側に設けられた第一駆動輪ユニット３ａ及び第二駆動輪ユニット３ｂと、を有する。

【0023】

本体２には、車両Ｃの前輪ＷＨ１の転がりを防止する車輪止め４（図２及び図３参照）、駆動輪ユニット３ａ，３ｂに電力を供給するバッテリ５ａ，５ｂ、システム制御部Ｓに対して情報の送受信を行うアンテナ（図示省略）、駆動輪ユニット３ａ，３ｂを制御する制御部（図示省略）、及び車両Ｃの寸法を測定するためのセンサ６ａ，６ｂ等が搭載されている。

【0024】

上記の構造の他、本体２は、幅方向Ｗの寸法（以下、単に「幅」という）を変更するように、伸縮可能な構造、例えばテレスコピック構造を有する。本体２は、第一駆動輪ユニット３ａに支持される第一の部分７と、第二駆動輪ユニット３ｂに支持される第二の部分８と、第一の部分７及び第二の部分８を幅方向Ｗに移動可能に支持する支持本体部９ａ，９ｂと、を備える。

【0025】

第一の部分７及び第二の部分８は、基部１０と、基部１０から幅方向Ｗに突出するとともに支持本体部９ａ，９ｂと係合する可動部１１，１２と、基部１０の一部から上方に突出する支柱１３とを有する。基部１０、可動部１１，１２及び支柱１３は、四角筒状に構成されるが、この形状に限定されない。

【0026】

第一の部分７及び第二の部分８に係る可動部１１，１２は、それぞれ二本の可動部を含むが、可動部１１，１２の数は本実施形態に限定されない。以下、第一の部分７及び第二の部分８に係る各二本の可動部１１，１２のうち、一方を第一可動部１１といい、他方を第二可動部１２という。

【0027】

図３に示すように、第一の部分７及び第二の部分８に係る各可動部１１，１２の上部には、車輪止め４を支持する第一支持板１４が架け渡されている。第一支持板１４は、第一の部分７及び第二の部分８の各可動部１１，１２に固定されている。この構成により、第一の部分７及び第二の部分８が移動する場合には、車輪止め４は、これらの部分とともに移動することができる。図４に示すように、各可動部１１，１２の間であって、第一支持板１４（図示省略）の下方位置には、第二支持板１５を介してバッテリ５ａ，５ｂが支持されている。

【0028】

第一の部分７及び第二の部分８に係る支柱１３は、それぞれ二本の支柱１３を含むが、支柱１３の数は本実施形態に限定されない。図３～図５に示すように、各支柱１３は、各駆動輪ユニット３ａ，３ｂに支持されている。

【0029】

図３、図４及び図６に示すように、支持本体部９ａ，９ｂは、第一の部分７の第一可動部１１と第二の部分８の第一可動部１１とをスライド可能に連結する第一支持本体部９ａと、第一の部分７の第二可動部１２と第二の部分８の第二可動部１２とをスライド可能に連結する第二支持本体部９ｂと、を含む。

【0030】

各支持本体部９ａ，９ｂは、例えば四角筒状に構成されるが、この形状に限定されない。第一支持本体部９ａは、その一部が第一の部分７に係る第一可動部１１の内部に挿入されており、他の一部が第二の部分８に係る第一可動部１１の内部に挿入されている。第二支持本体部９ｂは、その一部が第一の部分７に係る第二可動部１２の内部に挿入されており、他の一部が第二の部分８に係る第二可動部１２の内部に挿入されている。

【0031】

図３、図４及び図６に示すように、第一支持本体部９ａと第二支持本体部９ｂは、連結板１６によって連結されている。図６に示すように、第一の部分７及び第二の部分８の各可動部１１，１２は、この連結板１６が挿入される開口部１７を有する。連結板１６の一部は、この開口部１７を介して各可動部１１，１２の内部に位置する各支持本体部９ａ，９ｂに固定されている。

【0032】

連結板１６の上面には、第一の部分７及び第二の部分８を各支持本体部９ａ，９ｂに固定する固定装置１８ａ～１８ｄが設けられている。固定装置１８ａ～１８ｄは、第一の部分７の第一可動部１１を第一支持本体部９ａに固定する第一固定装置１８ａと、第二の部分８の第一可動部１１を第一支持本体部９ａに固定する第二固定装置１８ｂと、第一の部分７の第二可動部１２を第二支持本体部９ｂに固定する第三固定装置１８ｃと、第二の部分８の第二可動部１２を第二支持本体部９ｂに固定する第四固定装置１８ｄと、を含む。

【0033】

各固定装置１８ａ～１８ｄは、例えばシリンダ装置等により構成される。各固定装置１８ａ～１８ｄは、各可動部１１，１２を各支持本体部９ａ，９ｂに固定する固定部材として、進退可能なピストン１９を有する。第一の部分７及び第二の部分８の各可動部１１，１２は、各固定装置１８ａ～１８ｄのピストン１９が挿入される固定用の孔２０ａ，２０ｂを有する。各支持本体部９ａ，９ｂは、各固定装置１８ａ～１８ｄのピストン１９が挿入される固定用の孔２０ｃを有する。

【0034】

図６及び図８に示すように、可動部１１，１２における固定用の孔２０ａ，２０ｂは、複数の孔を含む。本実施形態では、各可動部１１，１２に二つの孔２０ａ，２０ｂが形成された例を示すが、孔の数は、３つ以上であってもよい。以下、二つの孔２０ａ，２０ｂの一方を第一の孔２０ａといい、他方を第二の孔２０ｂという。

【0035】

図８は、第一の部分７及び第二の部分８の第一可動部１１に係る第一の孔２０ａと、第一支持本体部９ａの孔２０ｃとに第一固定装置１８ａ及び第二固定装置１８ｂのピストン１９が挿通された状態を例示する。図示は省略するが、この状態では、第一の部分７及び第二の部分８の各第二可動部１２に係る第一の孔２０ａと、第二支持本体部９ｂの孔２０ｃとに第三固定装置１８ｃ及び第四固定装置１８ｄのピストン１９が挿入されている。

【0036】

第一の孔２０ａは、第二の孔２０ｂよりも基部１０側に位置する。この構成から、第二の孔２０ｂにピストン１９が挿通される場合には、第一の孔２０ａにピストン１９が挿通されている場合と比較して、本体２の幅寸法が相対的に大きくなる。すなわち、第一の孔２０ａには、車両搬送装置１の幅を縮小した場合に、ピストン１９が挿通される。第二の孔２０ｂには、車両搬送装置１の幅を拡張した場合に、ピストン１９が挿通される。

【0037】

図６に示すように、バッテリ５ａ，５ｂは、第一の部分７に設けられる第二支持板１５に支持される第一バッテリ５ａと、第二の部分８に設けられる第二支持板１５に支持される第二バッテリ５ｂとを含む。第一バッテリ５ａと第二バッテリ５ｂは、配線２２によって相互に接続されている。この構成により、第一バッテリ５ａは、第一の部分７とともに移動可能に構成される。また、第二バッテリ５ｂは、第二の部分８とともに移動可能に構成される。

【0038】

図６に示すように、配線２２は、連結板１６の上面に設けられたホルダ２１によって支持されている。配線２２は、例えば１２Ｖ、２４Ｖ等の電圧に応じて複数の配線を含んでもよい。各配線２２は、本体２の幅の変更に対応するように、ホルダ２１と各バッテリ５ａ，５ｂとの間に弛みＳＬを有している。図９に示すように、ホルダ２１は、配線２２の他、ブレーキチューブ２３を保持することができる。

【0039】

センサ６ａ，６ｂは、レーザセンサその他の各種センサ、又はカメラ等により構成される。センサ６ａ，６ｂは、車両Ｃの車幅を測定する第一センサ６ａと、車両Ｃのトレッド幅を測定する第二センサ６ｂとを含む。第一センサ６ａは、例えば車両Ｃのフェンダの位置を検出するための複数（図例では二個）のセンサを含む。第二センサ６ｂは、車両Ｃの車輪（例えば前輪ＷＨ１）の位置を検出するための複数（図例では二個）のセンサを含む。

【0040】

図３～図７に示すように、駆動輪ユニット３ａ，３ｂは、複数の駆動輪２４ａ，２４ｂと、各駆動輪２４ａ，２４ｂを回転駆動する駆動部としての走行用モータ２５と、各駆動輪２４ａ，２４ｂの向きを操作する転舵装置２６ａ，２６ｂと、転舵装置２６ａ，２６ｂを収容するケーシング２７と、を主に備える。

【0041】

複数の駆動輪２４ａ，２４ｂは、本体２の幅方向Ｗの一端部側に設けられる第一駆動輪２４ａと、本体２の幅方向Ｗの他端部側に設けられる第二駆動輪２４ｂと、を含む。本実施形態では、各駆動輪２４ａ，２４ｂは、それぞれ二輪により構成されるが、駆動輪の数は、本実施形態に限定されない。各駆動輪２４ａ，２４ｂは、金属ホイールとその外周に固定されたタイヤとを有する。タイヤとしては、例えば、ソリッドタイヤや空気入りタイヤを使用できる。

【0042】

なお、図４～図７では、ケーシング２７の一部や、本体２に搭載される部品（車輪止め４等）を省略している。また、図３、図４、図６及び図７では、走行用モータ２５等を省略している。また、図７では、本体２を省略している。

【0043】

走行用モータ２５は、図５に示すように、各駆動輪２４ａ，２４ｂの内周に配されたインホイールモータで構成される。走行用モータ２５の出力軸２５ａは、各駆動輪２４ａ，２４ｂの軸心（金属ホイール）に固定される。図示例では、走行用モータ２５の出力軸２５ａの先端が、軸受２８を介してブラケット２９に回転自在に取り付けられる。走行用モータ２５は、本体２に搭載されたバッテリ５ａ，５ｂ及び制御部に接続され、制御部からの指令に基づいて回転駆動される。

【0044】

転舵装置２６ａ，２６ｂは、車両搬送装置１の各走行モードにおいて、各駆動輪２４ａ，２４ｂの向きを変更することができる。

【0045】

本実施形態では、トーイングモードにおいて、転舵装置２６ａ，２６ｂは、本体２の一端部側に位置する２つの第一駆動輪２４ａを、進行方向ＤＴに沿って前後に並ぶように配置する。同様に、トーイングモードにおいて、転舵装置２６ａ，２６ｂは、本体２の他端部側に位置する２つの第二駆動輪２４ｂを、進行方向ＤＴに沿って前後に並ぶように配置する。

【0046】

本実施形態では、モータサイクルモードにおいて、第一駆動輪２４ａが進行方向ＤＴ前側に位置し、第二駆動輪２４ｂが進行方向ＤＴ後側に位置する場合を例示する。より具体的には、転舵装置２６ａ，２６ｂは、モータサイクルモードにおいて、二つの第一駆動輪２４ａが左右に並ぶように、その向きを設定する。同様に、転舵装置２６ａ，２６ｂは、二つの第二駆動輪２４ｂが左右に並ぶように、その向きを設定する。この構成により、モータサイクルモードにおいて、車両搬送装置１は、幅方向Ｗに沿って走行することが可能となる。

【0047】

転舵装置２６ａ，２６ｂは、第一駆動輪２４ａを操作する第一転舵装置２６ａと、第二駆動輪２４ｂを操作する第二転舵装置２６ｂとを含む。第一転舵装置２６ａは、一つのモータ（以下「第一転舵用モータ」という）３０ａによって二つの第一駆動輪２４ａの操作を行う。同様に、第二転舵装置２６ｂは、一つのモータ（以下「第二転舵用モータ」という）３０ｂによって二つの第二駆動輪２４ｂの操作を行う。

【0048】

各転舵用モータ３０ａ，３０ｂは、本体２に搭載されたバッテリ５ａ，５ｂ及び制御部に接続され、制御部からの指令に基づいて回転駆動される。各転舵用モータ３０ａ，３０ｂは、例えばサーボモータにより構成され、そのフィードバック制御によって各駆動輪２４ａ，２４ｂの切れ角を制御する。

【0049】

各転舵装置２６ａ，２６ｂは、各転舵用モータ３０ａ，３０ｂの他、各転舵用モータ３０ａ，３０ｂの出力軸３０ｃに係合する中間軸３１ａ，３１ｂと、各駆動輪２４ａ，２４ｂに設けられる転舵軸３２ａ，３２ｂと、中間軸３１ａ，３１ｂと転舵軸３２ａ，３２ｂとに巻き掛けられるベルト３３ａ，３３ｂと、を備える。

【0050】

各転舵用モータ３０ａ，３０ｂは、その出力軸３０ｃが水平方向に向くように配置されている。

【0051】

中間軸３１ａ，３１ｂは、上下方向に向くように配置されている。中間軸３１ａは、第一転舵用モータ３０ａに係合する第一中間軸３１ａと、第二転舵用モータ３０ｂに係合する第二中間軸３１ｂとを含む。各中間軸３１ａ，３１ｂの上部には、傘歯車やウォームギヤ等（図示省略）を介して、各転舵用モータ３０ａ，３０ｂ出力軸３０ｃの回転駆動力が伝達される。

【0052】

各中間軸３１ａ，３１ｂの下部には、駆動部材としての複数の駆動プーリ３４ａ，３４ｂが同軸上に設けられている。駆動プーリ３４ａ，３４ｂは、第一中間軸３１ａの下部に設けられる二つの第一駆動プーリ３４ａと、第二中間軸３１ｂの下部に設けられる二つの第二駆動プーリ３４ｂとを含む。各駆動プーリ３４ａ，３４ｂは、各ベルト３３ａ，３３ｂに係合する複数の歯（図示省略）を有する。

【0053】

転舵軸３２ａ，３２ｂは、第一駆動輪２４ａに設けられる第一転舵軸３２ａと、第二駆動輪２４ｂに設けられる第二転舵軸３２ｂとを含む。

【0054】

各転舵軸３２ａ，３２ｂは、上下方向に沿って、駆動輪２４ａ，２４ｂの真上に配される。詳しくは、転舵軸３２ａ，３２ｂの軸心が、駆動輪２４ａ，２４ｂの幅方向範囲内（好ましくは、幅方向中央）で、駆動輪２４ａ，２４ｂの軸心と交差する。各転舵軸３２ａ，３２ｂには、ブラケット２９を介して、各走行用モータ２５の本体（ステータ）２５ｂが固定される（図５参照）。各転舵軸３２ａ，３２ｂは、ケーシング２７に、軸受（図示省略）を介して回転自在に取り付けられる（すなわち、３６０°回転可能とされる）。

【0055】

各転舵軸３２ａ，３２ｂは、その上部に、ベルト３３ａ，３３ｂが巻き掛けられる従動プーリ３５ａ，３５ｂ（従動部材）を備える。従動プーリ３５ａ，３５ｂは、第一転舵軸３２ａに設けられる第一従動プーリ３５ａと、第二転舵軸３２ｂに設けられる第二従動プーリ３５ｂとを含む。

【0056】

ベルト３３ａ，３３ｂは、第一駆動プーリ３４ａと第一従動プーリ３５ａとに巻き掛けられる第一ベルト３３ａと、第二駆動プーリ３４ｂと第二従動プーリ３５ｂとに巻き掛けられる第二ベルト３３ｂとを含む。

【0057】

上記の構成により、転舵装置２６ａ，２６ｂは、各走行モードにおいて、車両搬送装置１の直進走行又は旋回走行させるために、各駆動輪２４ａ，２４ｂを操舵することができる。また、転舵装置２６ａ，２６ｂは、トーイングモードとモータサイクルモードの切り替えを行う場合に、各駆動輪２４ａ，２４ｂの転舵軸３２ａ，３２ｂをその軸心回りに９０°の転舵角度で回転させることで、各駆動輪２４ａ，２４ｂの向きを変更することができる。

【0058】

図１０は、車両搬送装置１の幅を変更する方法を示すフローチャートである。図１０に示すように、車両搬送装置１は、工場で製造された車両Ｃを搭載すべく、搬送対象となる車両Ｃへと移動する（Ｓ１）。

【0059】

車両搬送装置１は、車両Ｃに接近すると、この車両Ｃの寸法を測定する（Ｓ２）。具体的には、車両搬送装置１は、第一センサ６ａによって車両Ｃのフェンダの位置を検出することで、対象車両Ｃの車幅を測定する。また、車両搬送装置１は、第二センサ６ｂによって対象車両Ｃの車輪（前輪ＷＨ１）の位置を検出することで、そのトレッド幅を測定する。

【0060】

車両搬送装置１の制御部は、測定された車幅及びトレッド幅に基づいて、その時点における車両搬送装置１の幅の適否を判定する（Ｓ３）。車両搬送装置１の幅が車両Ｃの寸法に適合する場合（Ｓ３においてＹＥＳ）、制御部は、車両搬送装置１を車両Ｃの下方位置まで移動させ（Ｓ５）、その後、車両Ｃの前輪ＷＨ１を本体２に搭載させ、次の指令を受信するまで車両搬送装置１を待機させる（Ｓ６）。

【0061】

車両搬送装置１の幅が車両Ｃの寸法に適合していない場合（Ｓ３においてＮＯの場合）、制御部は、車両搬送装置１の幅を変更するための制御を実行する（Ｓ４）。以下、車両搬送装置１の幅を変更する工程について、図１１～図２０を参照しながら説明する。

【0062】

図１１～図２０では、車両搬送装置１を、小さな幅（以下「第一の幅」という）Ｗ１（図１１参照）から大きな幅（以下「第二の幅」という）Ｗ２（図２０参照）へと拡張する場合について例示する。以下、車両搬送装置１が第一の幅Ｗ１を有する場合における第一の部分７及び第二の部分８の位置を第一の位置という。また、車両搬送装置１が第二の幅Ｗ２を有する場合における第一の部分７及び第二の部分８の位置を第二の位置という。

【0063】

車両搬送装置１は、まず、第一の位置にある第二の部分８を第二の位置へと移動させる。具体的には、図１２に示すように、第二固定装置１８ｂは、第二の部分８における第一可動部１１の固定を解除する。すなわち、第二固定装置１８ｂは、第一可動部１１の第一の孔２０ａ及び第一支持本体部９ａの孔２０ｃに挿通させていたピストン１９を後退させる。これにより、ピストン１９は、これらの孔２０ａ，２０ｃから抜け出し、第一可動部１１が移動可能な状態となる。

【0064】

同様に、図示は省略するが、第四固定装置１８ｄは、第二の部分８の第二可動部１２における第一の孔２０ａ及び第二支持本体部９ｂの孔２０ｃに挿通させていたピストン１９を後退させる。これにより、第二の部分８の第二可動部１２が移動可能な状態となる。

【0065】

一方、第一固定装置１８ａは、第一の部分７に係る第一可動部１１の固定を維持する。すなわち、第一固定装置１８ａのピストン１９は、第一の部分７に係る第一可動部１１の孔２０ａ及び第一支持本体部９ａの孔２０ｃに挿通されたままの状態である。同様に、第三固定装置１８ｃは、第一の部分７に係る第二可動部１２の固定を維持する。これにより、第二の部分８が幅方向Ｗに移動可能となり、第一の部分７が移動不能となる。このように、第一の部分７及び第二の部分８のうち、一方の部分を移動させる場合に、他方の部分を移動不能に固定することで、一方の部分を安定して正確に移動させることができる。

【0066】

図１１及び図１３に示すように、車両搬送装置１は、第二駆動輪ユニット３ｂの第二駆動輪２４ｂの姿勢をトーイングモードからモータサイクルモードへと変更する。すなわち、第二転舵装置２６ｂは、図１１において二点鎖線で示す第二駆動輪２４ｂを、第二転舵軸３２ｂまわりに９０°回動させ、実線に示す姿勢に変更する。この場合において、車両搬送装置１は、第一駆動輪２４ａの姿勢を変更することなく、トーイングモードに係る姿勢を維持する。

【0067】

その後、車両搬送装置１は、第二駆動輪２４ｂを本体２の幅方向Ｗに沿って、第一駆動輪２４ａから離れるように走行させる。これにより、第二の部分８は、第一の部分７から離れるように移動する。この場合において、第一駆動輪２４ａは、幅方向Ｗに直交する方向に向いているため、第一の部分７が幅方向Ｗに移動しないように、この第一の部分７を支持する。

【0068】

図１４に示すように、第二の部分８の第一可動部１１は、第一支持本体部９ａの長手方向に沿って第一の部分７の第一可動部１１から離れるようにスライドする。また、第二の部分８の第二可動部１２は、第二支持本体部９ｂの長手方向に沿って第一の部分７の第二可動部１２から離れるようにスライドする。

【0069】

その後、車両搬送装置１は、第二の部分８を移動させている第二駆動輪２４ｂを所定位置で停止させる。この場合において、図１５に示すように、第二の部分８における第一可動部１１の第二の孔２０ｂが第一支持本体部９ａの孔２０ｃと一致する。同様に、第二の部分８における第二可動部１２の第二の孔２０ｂが、第二支持本体部９ｂの孔２０ｃと一致する（図示省略）。

【0070】

その後、第二固定装置１８ｂ及び第四固定装置１８ｄは、退避させていたピストン１９を前進させる。この場合において、図１６及び図１７に示すように、ピストン１９は、第二の部分８の各可動部１１，１２における第二の孔２０ｂと各支持本体部９ａ，９ｂの孔２０ｃとに挿通される。

【0071】

以上により、第二の部分８は、第一の位置から第二の位置まで移動し、この第二の位置で固定されることとなる。なお、第二バッテリ５ｂが第二の部分８とともに第二の位置まで移動した場合であっても、この第二バッテリ５ｂに接続される配線２２は、弛みＳＬを有しているため、この配線２２に過度の張力が作用することが好適に防止される。この効果は、後述する第一の部分７及び第一バッテリ５ａの移動においても同じである。

【0072】

その後、車両搬送装置１は、図１６に示すように、第二転舵装置２６ｂによって第二転舵軸３２ｂを操作し、第二駆動輪２４ｂの姿勢をモータサイクルモードからトーイングモードへと変更する。また、車両搬送装置１は、図１６に示すように、第一の部分７を移動させるために、第一転舵装置２６ａによって、第一駆動輪２４ａの姿勢をトーイングモードからモータサイクルモードへと変更する。すなわち、第一転舵装置２６ａは、トーイングモードにある第一駆動輪２４ａを第一転舵軸３２ａまわりに９０°回動させる。

【0073】

次に、車両搬送装置１は、第一の位置にある第一の部分７を第二の位置へ移動させるために、第一の部分７における各可動部１１，１２の固定を解除する。

【0074】

すなわち、図１７に示すように、第一固定装置１８ａは、第一の部分７における第一可動部１１の第一の孔２０ａ及び第一支持本体部９ａの孔２０ｃに挿通させていたピストン１９を後退させる。これにより、ピストン１９はこれらの孔２０ａ，２０ｃから抜け出し、第一の部分７の第一可動部１１は、第一支持本体部９ａの長手方向に沿って移動可能な状態となる。

【0075】

同様に、第三固定装置１８ｃは、第一の部分７の第二可動部１２における第一の孔２０ａ及び第二支持本体部９ｂの孔２０ｃに挿通させていたピストン１９を後退させる（図示省略）。これにより、第一の部分７の第二可動部１２は、第二支持本体部９ｂの長手方向に沿って移動可能な状態となる。

【0076】

その後、図１８に示すように、車両搬送装置１は、第一駆動輪２４ａを本体２の幅方向Ｗに沿って、第二駆動輪２４ｂから離れるように走行させる。これにより、第一の位置にある第一の部分７は、第二の部分８から離れるように第二の位置に向かって移動する。

【0077】

図１８に示すように、第一の部分７の第一可動部１１は、第一支持本体部９ａの長手方向に沿って第二の部分８の第一可動部１１から離れるようにスライドする。また、第一の部分７の第二可動部１２は、第二支持本体部９ｂの長手方向に沿って第二の部分８の第二可動部１２から離れるようにスライドする。

【0078】

車両搬送装置１は、第一の部分７を移動させている第一駆動輪２４ａを所定位置で停止させる。この場合において、図１９に示すように、第一の部分７における第一可動部１１の第二の孔２０ｂが第一支持本体部９ａの孔２０ｃと一致する。同様に、第一の部分７における第二可動部１２の第二の孔２０ｂが第二支持本体部９ｂの孔２０ｃと一致する（図示省略）。

【0079】

その後、図１９に示すように、第一固定装置１８ａは、退避させていたピストン１９を前進させ、第一の部分７の第一可動部１１における第二の孔２０ｂと第一支持本体部９ａの孔２０ｃとに挿通させる。同様に、第三固定装置１８ｃは、退避させていたピストン１９を第一の部分７の第二可動部１２における第二の孔２０ｂと第二支持本体部９ｂの孔２０ｃとに挿通させる。これにより、第一の部分７の各可動部１１，１２は、各支持本体部９ａ，９ｂに固定される。

【0080】

以上により、第一の部分７は、第一の位置から第二の位置まで移動し、この第二の位置で固定されることとなる。

【0081】

その後、図２０に示すように、車両搬送装置１は、第一駆動輪２４ａの姿勢をモータサイクルモードからトーイングモードへと変更する。以上により、車両搬送装置１は、第一の幅Ｗ１から第二の幅Ｗ２へと変更され、車両Ｃの前輪ＷＨ１を搭載可能な状態となる。

【0082】

幅の変更が終了すると、車両搬送装置１は、トーイングモードで走行し、リフト手段によって支持されている車両Ｃの前部の下側に移動する（図１０のＳ５）。その後、車両搬送装置１は、車両Ｃの前輪ＷＨ１を搭載して待機する（図１０のＳ６）。車両搬送装置１は、車両ＣをコンテナヤードＹに搬送するための制御信号を受信すると、トーイングモードで走行し、車両ＣをコンテナヤードＹまで搬送する。

【0083】

車両搬送装置１を第二の幅Ｗ２から第一の幅Ｗ１に変更する場合は、例えば第二駆動輪２４ｂをトーイングモードからモータサイクルモードに変更し、第一駆動輪２４ａに近づくように幅方向Ｗに沿って走行させ、固定が解除された第二の部分８を第二の位置から第一の位置まで移動させる。車両搬送装置１は、第一の位置に移動した第二の部分８を第二固定装置１８ｂ及び第四固定装置１８ｄによって固定した後、同じように、第一駆動輪２４ａをモータサイクルモードで幅方向Ｗに沿って走行させ、固定が解除された第一の部分７を第二の位置から第一の位置まで移動させる。その後、車両搬送装置１は、第一の位置に移動した第一の部分７を第一固定装置１８ａ及び第三固定装置１８ｃによって固定する。

【0084】

以上説明した本実施形態に係る車両搬送装置１によれば、車両Ｃの一部の車輪（前輪ＷＨ１）を搭載するように本体２を構成することで、車両Ｃの全ての車輪ＷＨ１，ＷＨ２を搭載する場合と比較して、本体２をより小型化することが可能となる。

【0085】

さらに、各駆動輪２４ａ，２４ｂの転舵角を９０°以上変更可能とし、伸縮可能な本体２の幅方向Ｗに沿って各駆動輪２４ａ，２４ｂを走行させ、本体２を各駆動輪２４ａ，２４ｂによって幅方向Ｗに沿って引張り、又は押すことで、本体２の幅を変更することが可能となる。したがって、車幅の異なる複数種の車両Ｃを車両搬送装置１により搬送することが可能となる。これにより、ストックヤードＹに駐車される車両Ｃの間隔を可及的に小さくし、駐車スペースを有効に利用することが可能となる。

【0086】

上記の構成により、車両搬送装置１は、従来の車両搬送装置のように、横方向ローラと縦方向ローラとを個別に備えることなく、また、本体２を伸縮させるために駆動装置を別途備えることもなく、簡素な構造で本体２の幅を変更することができる。

【0087】

また、第一バッテリ５ａと第二バッテリ５ｂを、第一の部分７と第二の部分８に分配することで、車両搬送装置１の重量のバランスを好適に確保することが可能となる。

【0088】

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものでもない。本発明は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0089】

上記の実施形態では、本体２の第一の部分７及び第二の部分８の双方を移動させることにより、車両搬送装置１の幅を変更する例を示したが、本発明はこの実施態様に限定されない。例えば、第一の部分７、第二の部分８の一方のみを移動させて車両搬送装置１の幅を変更し、この車両搬送装置１に車両Ｃを搭載してもよい。

【0090】

また、車両搬送装置１は、例えば第一の部分７、第二の部分８のうち、一方の部分をスライドできないように支持本体部９ａ，９ｂに一体的に固定し、他方の部分のみを支持本体部９ａ，９ｂに対して移動可能に連結した構成を採用できる。

【符号の説明】

【0091】

１ 車両搬送装置
２ 本体
７ 第一の部分
８ 第二の部分
１８ａ 第一固定装置
１８ｂ 第二固定装置
１８ｃ 第三固定装置
１８ｄ 第四固定装置
２４ａ 第一駆動輪
２４ｂ 第二駆動輪
２５ 走行用モータ（駆動部）
Ｃ 車両
Ｗ 幅方向
ＷＨ１ 車両の前輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】