(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022150105
(43)【公開日】2022-10-07
(54)【発明の名称】ワーク受け渡し装置及び工作機械
(51)【国際特許分類】
B23Q 7/04 20060101AFI20220929BHJP
B23B 15/00 20060101ALI20220929BHJP
B23B 9/10 20060101ALI20220929BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20220929BHJP
【ＦＩ】
B23Q7/04 E
B23B15/00 A
B23B9/10
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021052551
(22)【出願日】2021-03-26
(71)【出願人】
【識別番号】000133593
【氏名又は名称】株式会社ツガミ
(74)【代理人】
【識別番号】100095407
【弁理士】
【氏名又は名称】木村 満
(72)【発明者】
【氏名】池田 創一
【テーマコード（参考）】
3C033
3C045
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C033HH11
3C045BA05
3C045CA01
3C045FB01
3C707AS05
3C707BS01
3C707HS12
(57)【要約】
【課題】ブランク材の形状に関わらずブランク材を運搬することができるワーク受け渡し装置及び工作機械を提供する。
【解決手段】ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０とブランク材Ｗｂを加工部２に搬送する搬送ハンド装置７０の間に設けられ、ワーク供給部６０から搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡す。ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０から供給されたブランク材Ｗｂを把持するハンド部８１と、ハンド部８１を、ワーク供給部６０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な第１授受位置Ｐａと搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第２授受位置Ｐｂの間で移動させる第１駆動部８４と、を備える。
【選択図】図４
【解決手段】ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０とブランク材Ｗｂを加工部２に搬送する搬送ハンド装置７０の間に設けられ、ワーク供給部６０から搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡す。ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０から供給されたブランク材Ｗｂを把持するハンド部８１と、ハンド部８１を、ワーク供給部６０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な第１授受位置Ｐａと搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第２授受位置Ｐｂの間で移動させる第１駆動部８４と、を備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
加工前のワークであるブランク材を供給するワーク供給部と前記ブランク材を加工部に搬送する搬送ハンド装置の間に設けられ、前記ワーク供給部から前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡すワーク受け渡し装置であって、
前記ワーク供給部から供給された前記ブランク材を把持するハンド部と、
前記ハンド部を、前記ワーク供給部から前記ブランク材を受け取り可能な第１位置と前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡し可能な第２位置の間で移動させる駆動部と、を備える、
ワーク受け渡し装置。
前記ワーク供給部から供給された前記ブランク材を把持するハンド部と、
前記ハンド部を、前記ワーク供給部から前記ブランク材を受け取り可能な第１位置と前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡し可能な第２位置の間で移動させる駆動部と、を備える、
ワーク受け渡し装置。
【請求項2】
前記ハンド部である第１ハンド部は、前記ブランク材を把持し、
前記搬送ハンド装置は、前記第１ハンド部が把持した状態の前記ブランク材を把持可能に構成される第２ハンド部を備える、
請求項１に記載のワーク受け渡し装置。
前記搬送ハンド装置は、前記第１ハンド部が把持した状態の前記ブランク材を把持可能に構成される第２ハンド部を備える、
請求項１に記載のワーク受け渡し装置。
【請求項3】
請求項１又は２に記載のワーク受け渡し装置と、
前記ブランク材を把持する主軸を有する前記加工部と、
前記ワーク供給部と、
前記搬送ハンド装置と、を備える、
工作機械。
前記ブランク材を把持する主軸を有する前記加工部と、
前記ワーク供給部と、
前記搬送ハンド装置と、を備える、
工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ワーク受け渡し装置及び工作機械に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に記載の振動ボウル形のパーツフィーダは、ピン（ブランク材）を１本ずつ分離してレールに沿って部品取出し装置により取り出し可能な位置に移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第２６７８７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１においては、ピンをレールに沿って滑らせる構成であるため、ブランク材の形状によってはブランク材をレールに沿って運搬することが困難となる。
【0005】
本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、ブランク材の形状に関わらずブランク材を運搬することができるワーク受け渡し装置及び工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るワーク受け渡し装置は、加工前のワークであるブランク材を供給するワーク供給部と前記ブランク材を加工部に搬送する搬送ハンド装置の間に設けられ、前記ワーク供給部から前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡すワーク受け渡し装置であって、前記ワーク供給部から供給された前記ブランク材を把持するハンド部と、前記ハンド部を、前記ワーク供給部から前記ブランク材を受け取り可能な第１位置と前記搬送ハンド装置に前記ブランク材を受け渡し可能な第２位置の間で移動させる駆動部と、を備える。
【0007】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る工作機械は、前記ワーク受け渡し装置と、前記ブランク材を把持する主軸を有する前記加工部と、前記ワーク供給部と、前記搬送ハンド装置と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ブランク材の形状に関わらずブランク材を運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の一実施形態に係るワーク受け渡し装置及び工作機械について、図面を参照して説明する。
図２に示すように、旋盤である工作機械１は、加工部２と、ワーク供給部６０と、搬送ハンド装置７０と、ワーク受け渡し装置８０と、制御部３００と、を備える。
図１及び図２に示すように、加工部２は、加工部２全体の台であるベッドＳと、第１主軸１１を有する第１主軸ユニット１０と、第２主軸２１を有する第２主軸ユニット２０と、第１主軸移動機構１３Ｚと、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚと、工具移動機構４２Ｘ，４２Ｙと、第１工具ユニット４５と、第２工具ユニット２６と、を備える。
以下では、第１主軸１１及び第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向をＺ軸方向と規定し、Ｚ軸方向に直交する高さ方向をＹ軸方向と規定し、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と規定する。
図２に示すように、旋盤である工作機械１は、加工部２と、ワーク供給部６０と、搬送ハンド装置７０と、ワーク受け渡し装置８０と、制御部３００と、を備える。
図１及び図２に示すように、加工部２は、加工部２全体の台であるベッドＳと、第１主軸１１を有する第１主軸ユニット１０と、第２主軸２１を有する第２主軸ユニット２０と、第１主軸移動機構１３Ｚと、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚと、工具移動機構４２Ｘ，４２Ｙと、第１工具ユニット４５と、第２工具ユニット２６と、を備える。
以下では、第１主軸１１及び第２主軸２１の回転軸に沿う軸線方向をＺ軸方向と規定し、Ｚ軸方向に直交する高さ方向をＹ軸方向と規定し、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直交する方向をＸ軸方向と規定する。
【0011】
図１に示すように、第１主軸ユニット１０は、ワークＷを把持しつつ回転させる。具体的には、第１主軸ユニット１０は、第１主軸１１と、第１主軸１１を回転可能に支持する第１主軸台１２と、を備える。第１主軸１１は、ワークＷの一端を把持する。第１主軸台１２には、第１主軸１１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。
【0012】
第２主軸ユニット２０は、Ｚ軸方向に第１主軸ユニット１０と向かい合う位置に設けられている。第２主軸ユニット２０は、ワークＷの他端を把持する第２主軸２１と、第２主軸２１を回転可能に支持する第２主軸台２２と、を備える。第２主軸台２２には、第２主軸２１を回転させるワーク回転用モータ（図示せず）が内蔵されている。
【0013】
第１主軸移動機構１３Ｚは、第１主軸ユニット１０をＺ軸方向に移動させる。第２主軸移動機構２５Ｘは、第２主軸ユニット２０をＸ軸方向に移動させる。第２主軸移動機構２５Ｚは、第２主軸ユニット２０をＺ軸方向に移動させる。
【0014】
工具移動機構４２Ｙは、第１工具ユニット４５をＹ軸方向に移動させる。図２に示すように、工具移動機構４２Ｘは、第１工具ユニット４５をＸ軸方向に移動させる。
第１主軸移動機構１３Ｚ、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚ及び工具移動機構４２Ｘ，４２Ｙは、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
第１主軸移動機構１３Ｚ、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚ及び工具移動機構４２Ｘ，４２Ｙは、それぞれ、モータ、ボールねじ及びナットを有する。
【0015】
図２に示すように、第１工具ユニット４５は、第１主軸１１により把持されたワークＷを加工する。第１工具ユニット４５は、複数の工具４５ａと、複数の工具４５ａを保持する工具保持部４５ｂと、を備える。工具４５ａは、例えば、バイト又はドリルである。
【0016】
第２工具ユニット２６は、第２主軸２１により把持されたワークＷを加工する。第２工具ユニット２６は、複数の工具２６ａと、複数の工具２６ａを保持する工具保持部２６ｂと、を備える。工具２６ａは、例えば、バイト又はドリルである。
【0017】
図２に示すように、ワーク供給部６０、搬送ハンド装置７０及びワーク受け渡し装置８０は、Ｘ軸方向に並べられる。加工部２に近い方から、搬送ハンド装置７０→ワーク受け渡し装置８０→ワーク供給部６０の順番で並べられる。
【0018】
図３に示すように、ワーク供給部６０は、パーツフィーダであり、加工前のワークＷであるブランク材Ｗｂをワーク受け渡し装置８０により受け取り可能な第１授受位置Ｐａに供給する。ブランク材Ｗｂは、本例では、円環状に形成されている。第１授受位置Ｐａにあるブランク材Ｗｂの中心軸はＺ軸方向に沿って延びる。
ワーク供給部６０は、ベース部６１と、ボウル６２と、レール６３と、加振部６４と、を備える。ボウル６２は、ベース部６１の上面に設置され、複数のブランク材Ｗｂが収容される。レール６３は、ブランク材Ｗｂが配列可能にＸ軸方向に直線状に延びる。レール６３の第１端部は、ボウル６２内に位置する。レール６３の第２端部は、ボウル６２外に位置し、搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第１授受位置Ｐａにある。
加振部６４は、ボウル６２に振動を与えることにより、ボウル６２内で複数のブランク材Ｗｂを螺旋状に並べたうえで、レール６３に沿って移動させてブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａに到達させる。
ワーク供給部６０は、ベース部６１と、ボウル６２と、レール６３と、加振部６４と、を備える。ボウル６２は、ベース部６１の上面に設置され、複数のブランク材Ｗｂが収容される。レール６３は、ブランク材Ｗｂが配列可能にＸ軸方向に直線状に延びる。レール６３の第１端部は、ボウル６２内に位置する。レール６３の第２端部は、ボウル６２外に位置し、搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第１授受位置Ｐａにある。
加振部６４は、ボウル６２に振動を与えることにより、ボウル６２内で複数のブランク材Ｗｂを螺旋状に並べたうえで、レール６３に沿って移動させてブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａに到達させる。
【0019】
図４に示すように、ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０により第１授受位置Ｐａに供給されたブランク材Ｗｂを把持して第２授受位置Ｐｂまで運ぶ。第２授受位置Ｐｂは、搬送ハンド装置７０がワーク受け渡し装置８０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な位置である。
ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂをその外周から把持するハンド部８１と、ハンド部８１をＸ軸方向に移動させる第１駆動部８４と、ハンド部８１をＺ軸方向に移動させる第２駆動部８５と、を備える。
ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂをその外周から把持するハンド部８１と、ハンド部８１をＸ軸方向に移動させる第１駆動部８４と、ハンド部８１をＺ軸方向に移動させる第２駆動部８５と、を備える。
【0020】
図６に示すように、第１駆動部８４は、スライダ一体型のロッドレスシリンダである。第１駆動部８４は、スライダ８４ａと、シリンダチューブ８４ｂと、を備える。シリンダチューブ８４ｂは、Ｘ軸方向に沿って延びる。スライダ８４ａは、シリンダチューブ８４ｂに沿って移動可能に構成される。
図３に示すように、第１駆動部８４のワーク供給部６０に近い第１端部は、ベース部６１の上面に支持部材８９を介して支持される。第１駆動部８４の加工部２に近い第２端部は自由端として設けられる。
図３に示すように、第１駆動部８４のワーク供給部６０に近い第１端部は、ベース部６１の上面に支持部材８９を介して支持される。第１駆動部８４の加工部２に近い第２端部は自由端として設けられる。
【0021】
図４に示すように、第２駆動部８５は、スライダ８４ａとともにシリンダチューブ８４ｂに沿って移動可能にスライダ８４ａに固定される。第２駆動部８５は、例えば、流体式のシリンダである。第２駆動部８５は、ハンド部８１を搬送ハンド装置７０に対して退避させた退避位置Ｐｒと搬送ハンド装置７０に近づけた前進位置Ｐｆ１，Ｐｆ２の間で移動させる。前進位置Ｐｆ１は、搬送ハンド装置７０の後述するハンド部７１内に位置する。前進位置Ｐｆ２は、前進位置Ｐｆ１よりも退避位置Ｐｒに近い位置に設けられ、ハンド部８１にて第１授受位置Ｐａにあるブランク材Ｗｂを把持可能な位置である。退避位置Ｐｒは、搬送ハンド装置７０の後述するハンド部７１外に位置する。
ハンド部８１は、第１駆動部８４によりＸ軸方向に移動可能に、かつ、第２駆動部８５によりＺ軸方向に移動可能に構成されている。ハンド部８１は、ブランク材ＷｂをＹ軸方向から挟持するハンド爪８３を有する。ハンド部８１は、図示しない流体式シリンダ等の各種の駆動部によりハンド爪８３を開閉する。
ハンド部８１は、第１駆動部８４によりＸ軸方向に移動可能に、かつ、第２駆動部８５によりＺ軸方向に移動可能に構成されている。ハンド部８１は、ブランク材ＷｂをＹ軸方向から挟持するハンド爪８３を有する。ハンド部８１は、図示しない流体式シリンダ等の各種の駆動部によりハンド爪８３を開閉する。
【0022】
搬送ハンド装置７０は、ワーク受け渡し装置８０から第２授受位置Ｐｂにてブランク材Ｗｂを受け取り、受け取ったブランク材Ｗｂを加工部２内の第３授受位置Ｐｃに移動させる。
図５に示すように、搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂをその外周から把持するハンド部７１と、ハンド部７１をＸ軸方向に移動させるハンド駆動部７２と、を備える。
ハンド駆動部７２は、スライダ一体型のロッドレスシリンダである。ハンド駆動部７２は、スライダ７２ａと、シリンダチューブ７２ｂと、レール７２ｄと、挟持部７２ｅと、を備える。
図５に示すように、搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂをその外周から把持するハンド部７１と、ハンド部７１をＸ軸方向に移動させるハンド駆動部７２と、を備える。
ハンド駆動部７２は、スライダ一体型のロッドレスシリンダである。ハンド駆動部７２は、スライダ７２ａと、シリンダチューブ７２ｂと、レール７２ｄと、挟持部７２ｅと、を備える。
【0023】
シリンダチューブ７２ｂは、Ｘ軸方向に沿って延びる。スライダ７２ａは、シリンダチューブ７２ｂに沿ってスライド移動可能に構成される。スライダ７２ａの移動は、搬送ハンド装置７０のＸ軸方向の両端に位置する図示しないストッパに当接することにより規制される。このストッパには、スライダ７２ａが衝突する衝撃を和らげる図示しないショックアブソーバー（ダンパー）が設けられてもよい。スライダ７２ａは、スライダ７２ａのワーク受け渡し装置８０に対向する面に形成され、後述する連結プレート７１ｂをその厚さ方向から挟み込むように配置される２つの凸部７２ａ１を備える。
挟持部７２ｅは、後述する連結プレート７１ｂをその厚さ方向から挟持することにより、スライダ７２ａにハンド部７１を固定する。挟持部７２ｅは、２組のボルト７２ｅ１及びナット７２ｅ２を有する。各ボルト７２ｅ１は、それぞれ凸部７２ａ１にＸ軸方向に貫通した状態で螺合している。各ボルト７２ｅ１の先端は、それぞれ連結プレート７１ｂに当接する。各ナット７２ｅ２は、それぞれボルト７２ｅ１の連結プレート７１ｂ側からボルト７２ｅ１に螺合されている。各ボルト７２ｅ１が作業者により回されることにより、各ボルト７２ｅ１がその軸方向に移動し、各ナット７２ｅ２で固定する。これにより、連結プレート７１ｂ、ひいては、ハンド部７１のＸ軸方向の位置調整が行われる。
挟持部７２ｅは、後述する連結プレート７１ｂをその厚さ方向から挟持することにより、スライダ７２ａにハンド部７１を固定する。挟持部７２ｅは、２組のボルト７２ｅ１及びナット７２ｅ２を有する。各ボルト７２ｅ１は、それぞれ凸部７２ａ１にＸ軸方向に貫通した状態で螺合している。各ボルト７２ｅ１の先端は、それぞれ連結プレート７１ｂに当接する。各ナット７２ｅ２は、それぞれボルト７２ｅ１の連結プレート７１ｂ側からボルト７２ｅ１に螺合されている。各ボルト７２ｅ１が作業者により回されることにより、各ボルト７２ｅ１がその軸方向に移動し、各ナット７２ｅ２で固定する。これにより、連結プレート７１ｂ、ひいては、ハンド部７１のＸ軸方向の位置調整が行われる。
【0024】
レール７２ｄは、シリンダチューブ７２ｂに沿って延び、シリンダチューブ７２ｂよりもワーク受け渡し装置８０に近い位置に設けられる。
図４に示すように、レール７２ｄのＸ軸方向の第１端部（図４の上端部）は、ワーク受け渡し装置８０のシリンダチューブ８４ｂの一部にＺ軸方向に対向する。レール７２ｄのＸ軸方向の第２端部（図４の下端部）は、ベッドＳの上面であって、第２工具ユニット２６の側方に位置する。
図４に示すように、レール７２ｄのＸ軸方向の第１端部（図４の上端部）は、ワーク受け渡し装置８０のシリンダチューブ８４ｂの一部にＺ軸方向に対向する。レール７２ｄのＸ軸方向の第２端部（図４の下端部）は、ベッドＳの上面であって、第２工具ユニット２６の側方に位置する。
【0025】
図５に示すように、ハンド部７１は、把持部７１ａと、連結プレート７１ｂと、基礎部７１ｃと、ガイド７１ｄと、を備える。
連結プレート７１ｂは、Ｚ軸方向に沿って延びる板状をなし、挟持部７２ｅによりＸ軸方向から挟持される。
基礎部７１ｃは、連結プレート７１ｂのワーク受け渡し装置８０に近い端部に固定され、Ｘ軸方向に沿って延びる板状をなす。
把持部７１ａは、基礎部７１ｃの連結プレート７１ｂから遠い端部に固定されている。把持部７１ａは、Ｘ軸方向において、スライダ７２ａよりも第２主軸２１（図４参照）に近い位置に設けられる。
図６に示すように、把持部７１ａは、ブランク材ＷｂをＸ軸方向から把持する。把持部７１ａは、図示しない流体式シリンダ等の各種の駆動部により開閉する。
連結プレート７１ｂは、Ｚ軸方向に沿って延びる板状をなし、挟持部７２ｅによりＸ軸方向から挟持される。
基礎部７１ｃは、連結プレート７１ｂのワーク受け渡し装置８０に近い端部に固定され、Ｘ軸方向に沿って延びる板状をなす。
把持部７１ａは、基礎部７１ｃの連結プレート７１ｂから遠い端部に固定されている。把持部７１ａは、Ｘ軸方向において、スライダ７２ａよりも第２主軸２１（図４参照）に近い位置に設けられる。
図６に示すように、把持部７１ａは、ブランク材ＷｂをＸ軸方向から把持する。把持部７１ａは、図示しない流体式シリンダ等の各種の駆動部により開閉する。
【0026】
図２に示すように、制御部３００は、加工部２、ワーク供給部６０、搬送ハンド装置７０及びワーク受け渡し装置８０を制御する。制御部３００は、例えば、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによる処理の手順を定義したプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備える。
【0027】
次に、制御部３００により実行される加工処理について説明する。制御部３００は、事前に作成されたＮＣプログラムに従って、この加工処理を実行する。この加工処理実行中においては、ワーク供給部６０は、ブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａに供給する。
制御部３００は、図４の一点鎖線で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第１駆動部８４を介してハンド部８１を第１授受位置Ｐａに移動させる。そして、図４の矢印Ｊ１で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１をブランク材Ｗｂに向けてＺ軸方向に前進位置Ｐｆ２まで前進させて、ハンド部８１によりブランク材ＷｂをＹ軸方向から把持する。
制御部３００は、図４の一点鎖線で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第１駆動部８４を介してハンド部８１を第１授受位置Ｐａに移動させる。そして、図４の矢印Ｊ１で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１をブランク材Ｗｂに向けてＺ軸方向に前進位置Ｐｆ２まで前進させて、ハンド部８１によりブランク材ＷｂをＹ軸方向から把持する。
【0028】
次に、制御部３００は、図４の矢印Ｊ２で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１を退避位置Ｐｒに後退させて、図４の矢印Ｊ３で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第１駆動部８４を介してハンド部８１をＸ軸方向に第２授受位置Ｐｂに移動させる。
【0029】
制御部３００は、ハンド部８１が第２授受位置Ｐｂにある状態で、図４の矢印Ｊ４で示すように、ワーク受け渡し装置８０の第２駆動部８５を介してハンド部８１をブランク材Ｗｂに向けてＺ軸方向に前進位置Ｐｆ１まで前進させる。これにより、ハンド部８１のハンド爪８３が搬送ハンド装置７０のハンド部７１内に進入する。
【0030】
そして、制御部３００は、ハンド部７１を閉状態とし、ハンド部８１を開状態とする。これにより、ブランク材Ｗｂがハンド部８１からハンド部７１に受け渡す。この際、ハンド部７１によりブランク材ＷｂがＸ軸方向から把持される。
なお、ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａから第２授受位置Ｐｂに運んで搬送ハンド装置７０に受け渡す処理を、ブランク材Ｗｂが第１授受位置Ｐａに供給される毎に繰り返し実行する。
なお、ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを第１授受位置Ｐａから第２授受位置Ｐｂに運んで搬送ハンド装置７０に受け渡す処理を、ブランク材Ｗｂが第１授受位置Ｐａに供給される毎に繰り返し実行する。
【0031】
次に、制御部３００は、図４の矢印Ｊ５で示すように、ハンド部８１を退避位置Ｐｒに後退させる。そして、図４の矢印Ｊ６で示すように、搬送ハンド装置７０のハンド駆動部７２を介してハンド部７１を第３授受位置Ｐｃに向けてＸ軸方向に移動させる。
次に、制御部３００は、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚ（図２参照）を介して第２主軸２１を第３授受位置Ｐｃにあるハンド部７１に対向させ、ハンド部８１から第２主軸２１にブランク材Ｗｂを受け渡す。
なお、搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂを第２授受位置Ｐｂから第３授受位置Ｐｃに運んで第２主軸２１に受け渡す処理を、ブランク材Ｗｂが第２授受位置Ｐｂに供給される毎に繰り返し実行する。
次に、制御部３００は、第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚ（図２参照）を介して第２主軸２１を第３授受位置Ｐｃにあるハンド部７１に対向させ、ハンド部８１から第２主軸２１にブランク材Ｗｂを受け渡す。
なお、搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂを第２授受位置Ｐｂから第３授受位置Ｐｃに運んで第２主軸２１に受け渡す処理を、ブランク材Ｗｂが第２授受位置Ｐｂに供給される毎に繰り返し実行する。
【0032】
次に、制御部３００は、第２主軸２１により把持したブランク材Ｗｂを第２工具ユニット２６を利用しつつ第１加工を行う。
そして、図２に示すように、制御部３００は、第１主軸移動機構１３Ｚと第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚを介して第２主軸２１を第１主軸１１にＺ軸方向に対向させて、第２主軸２１から第１主軸１１に第１加工を行ったワークＷを受け渡す。次に、制御部３００は、第１主軸１１により把持したワークＷを第１工具ユニット４５を利用しつつ第２加工を行う。
制御部３００は、第２加工を行ったワークＷを第１主軸１１から図示しないワークキャッチャーに排出する。このワークキャッチャーに排出されたワークＷは、図示しないワークコンベアで機外に搬送される。
以上で、加工処理が終了する。この加工処理は、ワークＷ（ブランク材Ｗｂ）の加工毎に行われる。
そして、図２に示すように、制御部３００は、第１主軸移動機構１３Ｚと第２主軸移動機構２５Ｘ，２５Ｚを介して第２主軸２１を第１主軸１１にＺ軸方向に対向させて、第２主軸２１から第１主軸１１に第１加工を行ったワークＷを受け渡す。次に、制御部３００は、第１主軸１１により把持したワークＷを第１工具ユニット４５を利用しつつ第２加工を行う。
制御部３００は、第２加工を行ったワークＷを第１主軸１１から図示しないワークキャッチャーに排出する。このワークキャッチャーに排出されたワークＷは、図示しないワークコンベアで機外に搬送される。
以上で、加工処理が終了する。この加工処理は、ワークＷ（ブランク材Ｗｂ）の加工毎に行われる。
【0033】
（効果）
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０とブランク材Ｗｂを加工部２に搬送する搬送ハンド装置７０の間に設けられ、ワーク供給部６０から搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡す。ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０から供給されたブランク材Ｗｂを把持するハンド部８１と、ハンド部８１を、ワーク供給部６０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な第１位置の一例である第１授受位置Ｐａと搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第２位置の一例である第２授受位置Ｐｂの間で移動させる駆動部の一例である第１駆動部８４と、を備える。
例えば、比較例に係る中間受け渡し部では、ワーク供給部から供給されたブランク材を傾斜したレールに沿って滑らせたり転がしたりすることにより搬送ハンド装置に供給する。このため、ブランク材の形状に制限がある。例えば、ブランク材の重心が偏っている形状ではブランク材が転がりづらく、ブランク材の外周面が平面状である場合にはブランク材が滑りづらくなる。よって、比較例に係る中間受け渡し部では、ブランク材の形状に合わせてレールを調整する必要があった。例えば、ブランク材の形状に合わせて、ワーク供給部、中間受け渡し部及び搬送ハンド装置の芯高調整が必要であった。
上記構成によれば、ワーク受け渡し装置８０のハンド部８１にてブランク材Ｗｂを把持した状態でワーク供給部６０と搬送ハンド装置７０の間でブランク材Ｗｂを運ぶ。このため、ブランク材Ｗｂの形状への制限が少なくなり、ブランク材Ｗｂの形状に関わらず加工部２にブランク材Ｗｂを運搬することができる。また、ブランク材Ｗｂの形状が変更となったときに必要となる調整作業の手間が少なくて済む。例えば、上記芯高調整が不要となる。
さらに、上記比較例に係る中間受け渡し部では、レールに沿って移動するブランク材を搬送ハンド装置のハンド部に装着するように押すシリンダが必要となる。このハンド部への装着に係るブランク材を次のブランク材が押すことを抑制するために、次のブランク材を押さえるシリンダが必要となる。上記構成によれば、これらシリンダが不要となり、より簡易な構成を実現することができる。
以上、説明した一実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）ワーク受け渡し装置８０は、ブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０とブランク材Ｗｂを加工部２に搬送する搬送ハンド装置７０の間に設けられ、ワーク供給部６０から搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡す。ワーク受け渡し装置８０は、ワーク供給部６０から供給されたブランク材Ｗｂを把持するハンド部８１と、ハンド部８１を、ワーク供給部６０からブランク材Ｗｂを受け取り可能な第１位置の一例である第１授受位置Ｐａと搬送ハンド装置７０にブランク材Ｗｂを受け渡し可能な第２位置の一例である第２授受位置Ｐｂの間で移動させる駆動部の一例である第１駆動部８４と、を備える。
例えば、比較例に係る中間受け渡し部では、ワーク供給部から供給されたブランク材を傾斜したレールに沿って滑らせたり転がしたりすることにより搬送ハンド装置に供給する。このため、ブランク材の形状に制限がある。例えば、ブランク材の重心が偏っている形状ではブランク材が転がりづらく、ブランク材の外周面が平面状である場合にはブランク材が滑りづらくなる。よって、比較例に係る中間受け渡し部では、ブランク材の形状に合わせてレールを調整する必要があった。例えば、ブランク材の形状に合わせて、ワーク供給部、中間受け渡し部及び搬送ハンド装置の芯高調整が必要であった。
上記構成によれば、ワーク受け渡し装置８０のハンド部８１にてブランク材Ｗｂを把持した状態でワーク供給部６０と搬送ハンド装置７０の間でブランク材Ｗｂを運ぶ。このため、ブランク材Ｗｂの形状への制限が少なくなり、ブランク材Ｗｂの形状に関わらず加工部２にブランク材Ｗｂを運搬することができる。また、ブランク材Ｗｂの形状が変更となったときに必要となる調整作業の手間が少なくて済む。例えば、上記芯高調整が不要となる。
さらに、上記比較例に係る中間受け渡し部では、レールに沿って移動するブランク材を搬送ハンド装置のハンド部に装着するように押すシリンダが必要となる。このハンド部への装着に係るブランク材を次のブランク材が押すことを抑制するために、次のブランク材を押さえるシリンダが必要となる。上記構成によれば、これらシリンダが不要となり、より簡易な構成を実現することができる。
【0034】
（２）第１ハンド部の一例であるハンド部８１は、ブランク材Ｗｂを把持する。搬送ハンド装置７０は、ハンド部８１が把持した状態のブランク材Ｗｂを把持可能に構成される第２ハンド部の一例であるハンド部７１を備える。
この構成によれば、２つのハンド部７１，８１間でブランク材Ｗｂを把持する方向が異なっているため、ハンド部８１が把持した状態のブランク材Ｗｂをハンド部７１が把持可能となる。よって、２つのハンド部７１，８１間でのブランク材Ｗｂの受け渡しが容易となる。
この構成によれば、２つのハンド部７１，８１間でブランク材Ｗｂを把持する方向が異なっているため、ハンド部８１が把持した状態のブランク材Ｗｂをハンド部７１が把持可能となる。よって、２つのハンド部７１，８１間でのブランク材Ｗｂの受け渡しが容易となる。
【0035】
（３）工作機械１は、ワーク受け渡し装置８０と、加工時にブランク材Ｗｂを把持する主軸の一例である第２主軸２１を有する加工部２と、ワーク受け渡し装置８０にブランク材Ｗｂを供給するワーク供給部６０と、ワーク受け渡し装置８０からブランク材Ｗｂを受け取って第２主軸２１まで搬送する搬送ハンド装置７０と、を備える。
この構成によれば、工作機械１において、ワーク供給部６０、ワーク受け渡し装置８０及び搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂの形状に関わらず加工部２にブランク材Ｗｂを供給することができる。
この構成によれば、工作機械１において、ワーク供給部６０、ワーク受け渡し装置８０及び搬送ハンド装置７０は、ブランク材Ｗｂの形状に関わらず加工部２にブランク材Ｗｂを供給することができる。
【0036】
なお、本開示は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本開示の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に、変形の一例を説明する。
【0037】
（変形例）
上記実施形態においては、工作機械１は、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０を備えていたが、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０の何れか一方が省略されてもよい。
上記実施形態においては、工作機械１は、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０を備えていたが、第１主軸ユニット１０及び第２主軸ユニット２０の何れか一方が省略されてもよい。
【0038】
上記実施形態における第１主軸ユニット１０、第２主軸ユニット２０及び第１工具ユニット４５の移動方向は適宜変更可能である。
上記実施形態において、搬送ハンド装置７０はハンド部７１をＺ軸方向に移動可能に構成されてもよい。
上記実施形態において、搬送ハンド装置７０はハンド部７１をＺ軸方向に移動可能に構成されてもよい。
【0039】
上記実施形態においては、各ハンド部７１，８１は、互いに異なる方向からブランク材Ｗｂを把持していたが、これに限らず、同じ方向からブランク材Ｗｂを把持してもよい。この場合、例えば、ハンド部７１がブランク材Ｗｂの一端を把持し、ハンド部８１がブランク材Ｗｂの他端を把持する。
また、上記実施形態においては、２つのハンド部７１，８１は、それぞれブランク材Ｗｂを外周から把持していたが、これに限らず、２つのハンド部７１，８１の少なくとも何れは円環状のブランク材Ｗｂを内周から把持していてもよい。例えば、ハンド部８１はブランク材Ｗｂを内周から把持し、ハンド部７１はブランク材Ｗｂを外周から把持してもよい。ブランク材Ｗｂの形状は、円環状に限らず、どのような形状であってもよい。例えば、ブランク材Ｗｂの重心が偏った形状であってもよいし、ブランク材Ｗｂの外周面が平面に沿った形状であってもよい。
また、上記実施形態においては、２つのハンド部７１，８１は、それぞれブランク材Ｗｂを外周から把持していたが、これに限らず、２つのハンド部７１，８１の少なくとも何れは円環状のブランク材Ｗｂを内周から把持していてもよい。例えば、ハンド部８１はブランク材Ｗｂを内周から把持し、ハンド部７１はブランク材Ｗｂを外周から把持してもよい。ブランク材Ｗｂの形状は、円環状に限らず、どのような形状であってもよい。例えば、ブランク材Ｗｂの重心が偏った形状であってもよいし、ブランク材Ｗｂの外周面が平面に沿った形状であってもよい。
【0040】
上記実施形態においては、ワーク供給部６０、搬送ハンド装置７０及びワーク受け渡し装置８０は、Ｘ軸方向に並べられていたが、これに限らず、どの方向に並べられてもよい。
【符号の説明】
【0041】
１…工作機械、２…加工部、１０…第１主軸ユニット、１１…第１主軸、１２…第１主軸台、１３Ｚ…第１主軸移動機構、２０…第２主軸ユニット、２１…第２主軸、２２…第２主軸台、２５Ｘ，２５Ｚ…第２主軸移動機構、２６…第２工具ユニット、２６ａ，４５ａ…工具、２６ｂ，４５ｂ…工具保持部、４２Ｘ，４２Ｙ…工具移動機構、４５…第１工具ユニット、６０…ワーク供給部、６１…ベース部、６２…ボウル、６３，７２ｄ…レール、８４ｂ…シリンダチューブ、６４…加振部、７０…搬送ハンド装置、７１，８１…ハンド部、７１ａ…把持部、７１ｂ…連結プレート、７１ｃ…基礎部、７１ｄ…ガイド、７２…ハンド駆動部、７２ａ，８４ａ…スライダ、７２ｂ…シリンダチューブ、７２ａ１…凸部、７２ｅ…挟持部、７２ｅ１…ボルト、７２ｅ２…ナット、８０…ワーク受け渡し装置、８３…ハンド爪、８４…第１駆動部、８５…第２駆動部、８９…支持部材、３００…制御部、Ｓ…ベッド、Ｗ…ワーク、Ｐａ…第１授受位置、Ｐｂ…第２授受位置、Ｐｃ…第３授受位置、Ｐｆ１，Ｐｆ２…前進位置、Ｗｂ…ブランク材、Ｐｒ…退避位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
