特開 2022-150282 注意喚起システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022150282

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】注意喚起システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220929BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20220929BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220929BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20220929BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20220929BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20220929BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

G08G1/00 J

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021052826

(22)【出願日】2021-03-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100177910

【弁理士】

【氏名又は名称】木津 正晴

(72)【発明者】

【氏名】戸高 慶和

(72)【発明者】

【氏名】苅谷 智如

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181DD07

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL08

5H181MB01

5H181MC15

(57)【要約】

【課題】注意喚起を効果的且つ容易に行うことができる注意喚起システムを提供する。
【解決手段】注意喚起システム１は、複数の車両１０に搭載されたセンサ１１によって取得されたセンサデータを受け付けて蓄積する処理サーバ３０を備える。処理サーバ３０は、蓄積されたセンサデータに基づいて、異常な挙動を示す異常車両を特定し、異常車両の周辺を走行中の車両１０に注意喚起情報を送信する。注意喚起システム１によれば、注意喚起を効率的且つ容易に行うことができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車両に搭載されたセンサによって取得されたセンサデータを受け付けて蓄積する処理サーバを備え、
前記処理サーバは、蓄積された前記センサデータに基づいて、異常な挙動を示す異常車両を特定し、前記異常車両の周辺を走行中の車両に注意喚起情報を送信する、注意喚起システム。

【請求項2】

前記処理サーバは、危険な車線変更を行った車両を前記異常車両として特定し、前記異常車両の前方を走行中の車両に、前記注意喚起情報として危険運転車両の接近情報を送信する、請求項１に記載の注意喚起システム。

【請求項3】

前記処理サーバは、２台以上の車両が同一の区域内において一の車線から他の車線へ車線変更を行った場合、前記２台以上の車両を前記異常車両として特定し、前記区域の後方を走行中の車両に、前記注意喚起情報として前記区域への警戒情報を送信する、請求項１に記載の注意喚起システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、注意喚起システムに関する。

【背景技術】

【0002】

関連する技術として、自車両にカメラやレーダ等のセンサを配置して情報を取得し、取得された情報に基づいて自車両に対して他車両が危険運転を行っているか否かを判定し、危険運転を行っていると判定された場合には自車両の運転者に危険車両の存在を報知するシステムがある（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－７２６４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したようなシステムでは、自車両の運転者に注意喚起を行うことはできるが、自車両以外の車両の運転者に注意喚起を行うことはできず、効果性の観点において改善の余地がある。また、自車両に搭載されたセンサの情報のみから他車両の危険運転を検出することは容易ではなく、より容易化されたシステムが求められる。

【0005】

そこで、本発明は、注意喚起を効果的且つ容易に行うことができる注意喚起システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の注意喚起システムは、複数の車両に搭載されたセンサによって取得されたセンサデータを受け付けて蓄積する処理サーバを備え、処理サーバは、蓄積されたセンサデータに基づいて、異常な挙動を示す異常車両を特定し、異常車両の周辺を走行中の車両に注意喚起情報を送信する。

【0007】

この注意喚起システムでは、複数の車両に搭載されたセンサによって取得されて蓄積されたセンサデータに基づいて異常車両が特定され、異常車両の周辺を走行中の車両に注意喚起情報が送信される。これにより、或る１つの車両の運転者だけでなく、異常車両の周辺を走行中の車両の運転者に注意喚起を行うことができ、効果的に注意喚起を行うことができる。また、複数の車両で取得されたセンサデータに基づいて処理サーバが異常車両を特定するため、異常車両の特定を容易に行うことができる。よって、この注意喚起システムによれば、注意喚起を効率的且つ容易に行うことができる。

【0008】

処理サーバは、危険な車線変更を行った車両を異常車両として特定し、異常車両の前方を走行中の車両に、注意喚起情報として危険運転車両の接近情報を送信してもよい。この場合、危険な車線変更を行った車両が存在する場合に、当該車両の前方を走行中の車両に危険運転車両の接近に関する注意喚起を行うことができる。

【0009】

処理サーバは、２台以上の車両が同一の区域内において一の車線から他の車線へ車線変更を行った場合、２台以上の車両を異常車両として特定し、区域の後方を走行中の車両に、注意喚起情報として区域への警戒情報を送信してもよい。２台以上の車両が同一の区域内において一の車線から他の車線へ車線変更を行った場合、当該一の車線上に障害物が存在する可能性がある。この構成によれば、そのような場合に、当該区域の後方を走行中の車両に当該区域への警戒を促すことができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、注意喚起を効果的且つ容易に行うことができる注意喚起システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る注意喚起システムの構成図である。

【図2】注意喚起処理の第１例を説明するための図である。

【図3】注意喚起処理の第２例を説明するための図である。

【図4】注意喚起処理の第３例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。

【0013】

図１及び図２に示されるように、注意喚起システム１は、車両１０が走行する道路２の脇に設置された路側機２０と、路側機２０と通信可能である処理サーバ３０と、を備えている。

【0014】

路側機２０は、例えば、道路２に沿って並ぶように配置されており、路側機２０から所定の範囲内を走行中の車両１０から後述するセンサデータを受け付け、受け付けたセンサデータを処理サーバ３０に送信する。このように、車両１０で取得されたセンサデータは路側機２０を介して処理サーバ３０に送信（アップロード）される。なお、車両１０で取得されたセンサデータは路側機２０を介することなく処理サーバ３０に直接に送信されてもよい。

【0015】

車両１０には、車両１０のセンサデータ（走行データ）を取得するためのセンサ１１が搭載されている。センサ１１は、例えば、速度センサ１２、加速度センサ（ジャイロセンサ）１３、方向指示レバー１４及び運転者認識センサ１５等を含んでおり、車両１０に関する情報を収集する車両情報収集装置として機能する。

【0016】

速度センサ１２は、車両１０の速度を検出する。加速度センサ１３は、車両１０の加速度（例えば互いに直交する３軸方向の加速度）を検出する。方向指示レバー１４は、車両外面に設けられた方向指示表示（ウインカー）のオンオフ状態を切り替えるためのレバーである。このように、方向指示レバー１４のオンオフ状態も車両１０のセンサデータを構成するとみなすことができる。運転者認識センサ１５は、運転者の状態を検出する。例えば、運転者認識センサ１５は、運転者の視線を検出する視線検出センサである。後述するように、センサ１１は、車外の映像を取得する車外カメラを更に含んでいてもよい。

【0017】

車両１０には、通信装置１６及び表示装置１７が更に搭載されている。通信装置１６は、センサ１１により取得された情報を例えば一定の間隔で路側機２０に送信する。表示装置１７は、例えばディスプレーであり、後述する注意喚起情報を表示して運転者に報知するための報知手段として機能する。

【0018】

処理サーバ３０は、例えばクラウドサーバであり、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェイス及びユーザインターフェイスを備えたコンピュータにより構成されている。処理サーバ３０は、路側機２０を介して車両１０と通信可能となっている。

【0019】

注意喚起システム１では、道路２を走行中の車両１０に搭載されたセンサ１１によって取得された車両１０のセンサデータが路側機２０を介して処理サーバ３０に逐次送信され、処理サーバ３０に蓄積される。処理サーバ３０は、蓄積されたセンサデータに基づいて、異常な挙動を示す異常車両（注意車両）を特定し、当該異常車両の周辺を走行中の車両１０に注意喚起情報を送信する。以下、注意喚起処理（注意喚起方法）の例を説明する。

【0020】

図２を参照しつつ、第１例について説明する。第１例は、車両１０Ａが危険な（無謀な）車線変更を行った場合の例である。この場合、処理サーバ３０は、車両１０Ａを異常車両（危険運転車両）として特定する。危険な車線変更とは、例えば、方向指示表示無しでの（方向指示表示をオン状態とすることなく行った）車線変更である。処理サーバ３０は、例えば、方向指示レバー１４からの情報に基づいて、車線変更時に方向指示表示がオンであったかどうかを判定する。処理サーバ３０は、方向指示表示無しでの車線変更が１回行われた場合に危険な車線変更が行われたと判定してもよいし、方向指示表示無しでの車線変更が所定時間内に所定回数（例えば２回）以上行われた場合に危険な車線変更が行われたと判定してもよい。危険な車線変更は、急激な移動を伴う車線変更であってもよい。この場合、処理サーバ３０は、例えば、加速度センサ１３からの情報に基づいて、車線変更時に所定値以上の横方向の加速度の変化を検出された場合に、急激な移動を伴う危険な車線変更が行われたと判定してもよい。

【0021】

処理サーバ３０は、車両１０Ａが危険な車線変更を行ったと判定した場合、車両１０Ａの前方（走行方向における前方）を走行中の車両１０に注意喚起情報として危険運転車両の接近情報を送信する。危険運転車両の接近情報を受け付けた車両１０では、例えば、危険運転車両が後方から接近している可能性がある旨を表す表示画面が表示装置１７に表示される。これにより、車両１０の運転者に危険運転車両の接近への注意を促すことができ、例えば運転者は車線を変更する等の対応を行うことができる。

【0022】

図３を参照しつつ、第２例について説明する。第２例は、２台以上の車両１０Ｂが同一の区域Ｒ内において一の車線２１から他の車線２２へ車線変更を行った場合の例である。この場合、区域Ｒにおける車線２１上に例えば落下物等の障害物５が存在しているために、２台以上の車両１０Ｂが障害物５を避けた可能性がある。そこで、処理サーバ３０は、それらの車両１０Ｂを異常車両として特定する。

【0023】

処理サーバ３０は、２台以上の車両１０Ｂが区域Ｒ内において車線２１から車線２２へ車線変更を行ったと判定した場合、区域Ｒの後方を走行中の車両１０に注意喚起情報として区域Ｒへの警戒情報を送信する。警戒情報を受け付けた車両１０では、例えば、前方に障害物が存在する可能性がある旨を表す表示画面が表示装置１７に表示される。これにより、車両１０の運転者に前方の障害物への注意を促すことができる。なお、処理サーバ３０は、２台以上の車両１０Ｂが区域Ｒ内において車線２１から車線２２へ車線変更を行った場合において、当該車線変更時に所定値以上の横方向の加速度又は速度の変化が検出されたときに、急激なハンドル操作を伴う車線変更が行われたとして、区域Ｒの後方を走行中の車両１０に区域Ｒへの警戒情報を送信してもよい。また、処理サーバ３０は、障害物の落下情報を監視センター等に送信してもよい。この場合、障害物の回収等を迅速に行うことができる。

【0024】

図４を参照しつつ、第３例について説明する。第３例は、車両１０Ｃが危険運転を行った場合の例である。この場合、処理サーバ３０は、車両１０Ｃを異常車両（危険運転車両）として特定する。危険運転とは、例えばふらつき運転又はあおり運転等である。処理サーバ３０は、例えば、車両１０にセンサ１１として搭載された車外カメラの映像から、車両１０Ｃが急加減速又は急操舵を伴う危険運転を行ったと判定する。処理サーバ３０は、人工知能（ＡＩ）を用いて、車外カメラの画像又は映像から車両１０Ｃが危険運転を行ったと判定してもよい。また、車両１０同士が車車間通信（Ｖ２Ｖ）により通信可能に構成されている場合、処理サーバ３０は、車両１０が車両１０Ｃから受信した情報に基づいて、車両１０Ｃが危険運転を行ったと判定してもよい。

【0025】

処理サーバ３０は、車両１０Ｃが危険な車線変更を行ったと判定した場合、車両１０Ｃの前方を走行中の車両１０Ｄに注意喚起情報として危険運転車両の接近情報を送信する。車両１０Ｄでは、例えば、危険運転車両が後方から接近している可能性がある旨を表す表示画面が表示装置１７に表示される。これにより、車両１０Ｄの運転者に危険運転車両の接近への注意を促すことができる。図４に示されるように、車両１０からのセンサデータは、処理サーバ３０を介してセンター（照会システム）４０に送信されてもよく、センター４０において処理されてもよい。この場合、センター４０を処理サーバ３０の一部とみなすこともできる。また、危険運転車両のデータは、センター４０によりデータベース５０に登録されてもよい。データベース５０に登録された危険運転車両に関する情報は、アプリケーション等を通じてユーザに利用（照会）可能とされていてもよい。
［作用及び効果］

【0026】

注意喚起システム１では、複数の車両１０に搭載されたセンサ１１によって取得されて蓄積されたセンサデータに基づいて異常車両（車両１０Ａ～１０Ｃ）が特定され、異常車両の周辺を走行中の車両１０に注意喚起情報が送信される。これにより、或る１つの車両１０の運転者だけでなく、異常車両の周辺を走行中の多数の車両１０の運転者に注意喚起を行うことができ、効果的に注意喚起を行うことができ、事故や事件等を未然に防止することができる。また、複数の車両１０で取得されたセンサデータに基づいて処理サーバ３０が異常車両を特定するため、異常車両の特定を容易に且つ確実に行うことができる。また、処理サーバ３０において異常車両の特定処理が行われるため、例えば車両１０において特定処理が行われる場合と比べてアルゴリズムの更新等を容易に行うことができる。よって、注意喚起システム１によれば、注意喚起を効率的且つ容易に行うことができる。

【0027】

第１例では、処理サーバ３０が、危険な車線変更を行った車両１０Ａを異常車両として特定し、車両１０Ａの前方を走行中の車両１０に、注意喚起情報として危険運転車両の接近情報を送信する。これにより、危険な車線変更を行った車両１０Ａが存在する場合に、車両１０Ａの前方を走行中の車両１０に車両１０Ａの接近に関する注意喚起を行うことができる。

【0028】

第２例では、処理サーバ３０が、２台以上の車両１０Ｂが同一の区域Ｒ内において一の車線２１から他の車線２２へ車線変更を行った場合、車両１０Ｂを異常車両として特定し、区域Ｒの後方を走行中の車両１０に、注意喚起情報として区域Ｒへの警戒情報を送信する。これにより、車線２１上に障害物５が存在する可能性がある場合に、区域Ｒの後方を走行中の車両１０に区域Ｒへの警戒を促すことができる。

【0029】

本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、処理サーバ３０は、運転者が死角を確認することなく車線変更を行った場合に、危険な車線変更が行われたと判定してもよい。この場合、処理サーバ３０は、例えば、運転者認識センサ１５からの情報に基づいて、車線変更時に運転者が死角を確認したかどうかを判定してもよい。

【符号の説明】

【0030】

１…注意喚起システム、１０…車両、１１…センサ、２１，２２…車線、３０…処理サーバ、Ｒ…区域。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】