特開 2022-150289 障害物情報提供装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022150289

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】障害物情報提供装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20220929BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20220929BHJP

   B60P 1/04 20060101ALN20220929BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

B60R11/02 Z

B60P1/04 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021052836

(22)【出願日】2021-03-26

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116920

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 光

(72)【発明者】

【氏名】青野 周平

(72)【発明者】

【氏名】坂本 有希

【テーマコード（参考）】

3D020

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D020BA20

3D020BB07

3D020BC13

3D020BD05

3D020BE03

5H181AA07

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181CC27

5H181EE11

5H181LL01

5H181LL14

5H181MC16

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車両走行の安全性を高めることができる障害物情報提供装置を提供すること。
【解決手段】障害物情報提供装置は、車両に搭載され、車両の荷台に積まれる積荷が落下したか否かを判定し（Ｓ１２）、積荷が荷台から落下したと判定された場合に積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する（Ｓ１６）ように構成されており、障害物が発生した時から障害物情報を早期に提供することができる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両の荷台に積まれる積荷の落下を検出する落下検出部と、
前記車両に搭載され、前記落下検出部により前記積荷の落下が検出された場合に前記積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する情報提供部と、を備える、
障害物情報提供装置。

【請求項2】

前記車両は、ダンプトラックであり、
前記情報提供部は、前記車両が走行する工事現場において前記車両の走行制御を行う制御機器に対し情報提供を行う、
請求項１に記載の障害物情報提供装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両に搭載される障害物情報提供装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載される装置として、例えば、特開平０８－２３８９７６号公報に記載されるように、車両に搭載された荷物の落下を監視する装置が知られている。この装置は、荷物室に積まれた荷物を撮像するカメラを備え、カメラの画像の変化に応じ荷物の落下などを検出し警報を発するものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平０８－２３８９７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両から荷物が落下すると、この荷物は走行路上の障害物となる可能性がある。このため、走行路上の荷物が他の車両の走行の支障となり、車両の走行安全性が損なわれるおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、車両走行の安全性を高めることができる障害物情報提供装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

すなわち、本発明に係る障害物情報提供装置は、車両に搭載され車両の荷台に積まれる積荷の落下を検出する落下検出部と、車両に搭載され落下検出部により前記積荷の落下が検出された場合に積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する情報提供部とを備えて構成される。この障害物情報提供装置によれば、車両の荷台に積まれる積荷の落下を検出し、積荷の落下情報を障害物情報として情報提供する。このため、障害物が発生した時から障害物情報を早期に提供することができる。従って、この障害物情報を用いることにより車両走行の安全性を高めることができる。

【0007】

また、本発明に係る障害物情報提供装置において、車両はダンプトラックであり、情報提供部は車両が走行する工事現場において車両の走行制御を行う制御機器に対し情報提供を行ってもよい。この場合、工事現場において積荷の落下による障害物情報を早期に情報提供することができる。このため、工事現場を走行する車両の走行安全性を高めることができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、車両走行の安全性を高めることができる障害物情報提供装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る障害物情報提供装置が搭載される車両の説明図である。

【図2】本発明の実施形態に係る障害物情報提供装置の構成概要を示すブロック図である。

【図3】図２の障害物情報提供装置の通信による情報提供状況を示す図である。

【図4】図２の障害物情報提供装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】図２の障害物情報提供装置の情報提供に応じた車両制御の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0011】

図１は、本発明の実施形態に係る障害物情報提供装置１が搭載される車両９の説明図である。図２は、本実施形態に係る障害物情報提供装置１の電気的な構成概要を示すブロック図である。図１に示すように、障害物情報提供装置１は、車両９に搭載され、車両９の走行路における障害物情報を提供する装置である。車両９は、運搬車両であり、例えばダンプトラックである。車両９は、キャビン９２の後方に荷台９１を備えており、荷台９１に対し積荷９３を積み込むことができる。車両９としては、無人走行を行える車両が用いられる。例えば、車両９は、工事現場で積荷９３を運搬して走行する無人走行ダンプとして用いられる。この車両９は、予め設定された経路に沿って自動走行する車両であってもよいし、遠隔操作により走行する車両であってもよい。また、車両９は、遠隔操作又は自動制御によって荷台９１を傾斜させて荷下ろし行う車両であってもよい。

【0012】

図２に示すように、障害物情報提供装置１は、センサ２、制御部３及び通信部４を備えている。センサ２、制御部３及び通信部４は、それぞれ車両９に搭載されている。例えば、センサ２及び通信部４はキャビン９２の上部に設置され、制御部３は、キャビン９２の内部又はその下方に設置される。センサ２は、荷台９１から積荷９３の落下を検知するセンサである。センサ２は、積荷９３の落下を検知できるものであればいずれのタイプのセンサであってもよい。例えば、センサ２として、荷台９１及び車両９の後方を撮像可能なカメラ、レーザ光を用い荷台９１及び車両９の後方を検知するライダ（LiDAR）、又は荷台９１の積載重量を検知する重量検知センサなどが用いられる。

【0013】

センサ２としてカメラを用いる場合、図１に示すように、センサ２によって荷台９１及び車両９の後方が撮像される。そして、撮像画像の画像処理することによって荷台９１上の積荷９３の変化が検出され、走行路上における積荷９３が検出される。これにより、積荷９３の落下を検出することができる。

【0014】

センサ２としてライダを用いる場合、図１に示すように、センサ２によって荷台９１及び車両９の後方の領域にレーザ光が照射される。そして、レーザ光の反射光を検出解析することよって荷台９１上の積荷９３の変化が検出され、走行路上における積荷９３が検出される。これにより、積荷９３の落下を検出することができる。

【0015】

センサ２として重量検知センサを用いる場合、センサ２によって荷台９１の積載重量が検知される。そして、積載重量の変化の検出により積荷９３の落下を検出することができる。なお、センサ２は、カメラ、ライダ及び重量検知センサ以外のものを用いてもよい。センサ２は、制御部３に電気的に接続されており、検知信号を制御部３へ出力する。

【0016】

制御部３は、障害物情報提供装置１の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]を含むコンピュータにより構成されている。制御部３の詳細については、後述する。

【0017】

通信部４は、障害物情報提供装置１の外部と無線通信するための通信機器であり、積荷９３の落下情報を障害物情報として情報提供する情報提供部として機能する。すなわち、通信部４は、積荷９３の落下が検出された場合に積荷９３の落下情報を含む障害物情報信号を送信する。図３に示すように、通信部４は、例えば遠隔操作機器８との通信を行う。遠隔操作機器８は、車両９を遠隔操作するための機器であって通信機能を有し、操作者によって操作される。例えば、遠隔操作機器８は、工事現場又は工事現場から離れた場所に設けられる管理施設８１に設置され、車両９の走行制御を行う制御機器として機能する。すなわち、遠隔操作機器８は、車両９が走行する経路を設定し、その経路に沿って車両９が走行するように指令を出して車両９の走行制御を行う。

【0018】

図２に示すように、通信部４は、制御部３と電気的に接続しており、障害物情報を含む障害物情報信号を入力し、遠隔操作機器８へこの障害物情報信号を送信する。障害物情報は、積荷９３の落下情報を障害物の情報としたものである。落下情報は、積荷９３の落下があったという情報を含む。また、落下情報は、積荷９３の落下位置情報、積荷９３の種類情報及び積荷９３の落下量情報のうち、その一部又は全部を含んでもよい。積荷９３の落下位置情報は、積荷９３の落下の位置を示す情報であり、例えば車両９の位置情報（例えばＧＰＳ機器の検出情報）に基づいて取得される。積荷９３の種類情報は、落下した積荷９３の種類を示す情報であり、例えば遠隔操作機器８における入力情報に基づいて取得される。落下量情報は、落下した積荷９３の量又は数を示す情報であり、例えばセンサ２の検出情報に基づいて取得される。また、障害物情報は、落下情報そのままの情報であってもよいし、障害物の情報に変換したものであってもよい。例えば、障害物情報は、障害物が発生したという情報、障害物位置情報、障害物の種類の情報及び障害物の大きさの情報という形式で送信されてもよい。障害物が発生したという情報は積荷９３の落下があったという情報に対応しており、障害物位置情報は積荷９３の落下位置情報に対応しており、障害物の種類の情報は積荷９３の種類情報に対応しており、障害物の大きさの情報は積荷９３の落下量情報に対応している。遠隔操作機器８は、障害物情報信号を受信し、障害物情報を用いて車両９やその他の車両の走行経路を生成又は修正して車両走行制御を行う。

【0019】

制御部３は、落下検出部３１、出力制御部３２及び記録部３３を備えている。落下検出部３１及び出力制御部３２は、それぞれの機能を実行するソフトウェア又はプログラムを制御部３に導入することによって構成すればよい。また、落下検出部３１及び出力制御部３２のうち全部又は一部を個別の制御器として設置してもよい。また、制御部３は、車両９の制御を行う走行制御部としての機能を備えていてもよい。

【0020】

落下検出部３１は、センサ２の検知信号に基づいて荷台９１の積荷９３の落下の検出を行う。すなわち、落下検出部３１は、センサ２の検知信号に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かの判定を行って積荷９３の落下の検出を行う。例えば、センサ２としてカメラが用いられる場合、センサ２により撮像された荷台９１及び車両９の後方の画像情報が所定時間ごとに取得され、画像の変化に基づいて積荷９３の落下が検出される。また、センサ２としてライダが用いられる場合、センサ２により荷台９１及び車両９の後方の領域にレーザ光を照射し、その反射光を検出解析することよって荷台９１上の積荷９３の形状の変化、車両９の後方の走行路の形状の変化により積荷９３の落下が検出される。センサ２として重量検知センサが用いられる場合、センサ２による荷台９１の積載重量値の変化により積荷９３の落下が検出される。なお、落下検出部３１において、積荷９３が落下した場合であっても車両走行に支障を来さない程度の落下量である場合、積荷９３は落下していないと判定してもよい。言い換えれば、落下検出部３１において、車両走行に支障を来す程度に積荷９３が落下した場合に、積荷９３が落下したと判定してもよい。

【0021】

出力制御部３２は、落下検出部３１により積荷９３が落下したと判定された場合に障害物情報を出力する。すなわち、出力制御部３２は、通信部４に対し障害物情報を含む障害物情報信号を出力する。記録部３３は、障害物情報提供の制御に関するデータなどを記録する。

【0022】

次に本実施形態に係る障害物情報提供装置１の動作について説明する。

【0023】

図４は、本実施形態に係る障害物情報提供装置１の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、車両９に電源が投入されることにより開始され、制御部３によって繰り返し実行される。

【0024】

まず、図４のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。それ以外のステップＳについても同様とする。）に示すように、センサ２の検出値の読み込み処理が行われる。すなわち、制御部３に対しセンサ２の検知信号が入力され記録される。そして、Ｓ１２に処理が移行し、積荷９３が落下したか否かが判定される。すなわち、落下検出部３１は、センサ２の検知信号に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かを判定する。例えば、センサ２としてカメラが用いられる場合、センサ２により撮像された荷台９１及び車両９の後方の走行路８５の画像に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かが判定される。また、センサ２としてライダが用いられる場合、センサ２により検出された荷台９１及び車両９の後方の領域の形状に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かが判定される。また、センサ２として重量検知センサが用いられる場合、センサ２により検出される積載重量値に基づいて荷台９１から積荷９３が落下したか否かが判定される。このＳ１２にて積荷９３が落下していないと判定された場合、図４の一連の制御処理を終了する。この場合、再度、図４の一連の制御処理がＳ１０から実行されることとなる。

【0025】

一方、Ｓ１２にて積荷９３が落下したと判定された場合、障害物情報の記録処理（Ｓ１４）、障害物情報の出力処理（Ｓ１６）が実行される。障害物情報の記録処理は、積荷９３の落下情報を障害物情報として記録する処理である。障害物情報は、記録部３３に記録される。障害物情報は、例えば落下情報をそのまま障害物情報として記録されてもよいし、障害物の情報として変換されて記録されてもよい。例えば、積荷９３の落下があったという情報を障害物が発生したという情報とし、落下位置情報を障害物位置情報とし、積荷９３の種類情報を障害物の種類情報とし、積荷９３の落下量情報を障害物の大きさ情報として記録されてもよい。

【0026】

障害物情報の出力処理は、障害物情報を含む障害物情報信号を通信部４に出力する処理である。通信部４は、入力された障害物情報信号を遠隔操作機器８に向けて送信する。これにより、遠隔操作機器８は、障害物情報を受信し、障害物情報を用いて車両９の走行制御を実行する。例えば、図５に示すように、遠隔操作機器８は、車両９の走行路８５上の障害物位置Ｐを認識し、障害物位置Ｐを回避するように車両の走行経路９５を設定し、この走行経路９５に沿って車両９およびその他の車両を走行させる。これにより、車両が障害物の影響を受けずに走行することが可能となる。図４のＳ１６の障害物情報の出力処理を終えたら、図４の一連の制御処理を終了する。

【0027】

以上説明したように、本実施形態に係る障害物情報提供装置１によれば、車両９の荷台９１に積まれる積荷９３の落下を検出し、積荷９３の落下情報を障害物情報として情報提供する。このため、障害物が発生した時から障害物情報を早期に提供することができる。従って、この障害物情報を用いることにより車両走行の安全性を高めることができる。

【0028】

例えば、車両９から積荷９３が落下し、その後に落下位置を通過する他の車両が落下した積荷９３を発見し障害物情報を提供することが考えられる。この場合、他の車両の走行安全性が損なわれる。また、障害物の発生時から障害物情報の提供までに時間がかかり、障害物情報を早期に提供することができない。これに対し、本実施形態に係る障害物情報提供装置１では、車両９が積荷９３の落下を検出した時に障害物情報を情報提供するため、障害物情報を早期に提供することができ、車両走行の安全性を高めることができるのである。

【0029】

また、本実施形態に係る障害物情報提供装置１において、車両９はダンプトラックであり、通信部４は車両９が走行する工事現場において車両９の走行制御を行う制御機器に対し情報提供を行ってもよい。この場合、工事現場において積荷９３の落下による障害物情報を早期に情報提供することができる。このため、工事現場を走行する車両の走行安全性を高めることができる。

【0030】

以上のように、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態は、本発明に係る障害物情報提供装置の実施形態の一部を説明したものであり、本発明に係る障害物情報提供装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る障害物情報提供装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る障害物情報提供装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

【0031】

例えば、上述した実施形態に係る障害物情報提供装置１では無人走行する車両９に搭載される場合について説明したが、障害物情報提供装置が搭載される車両は運転者により手動運転される車両であってもよい。また、車両９はダンプトラック以外の車両であってもよい。これらの障害物情報提供装置であっても、上述した障害物情報提供装置１と同様な作用効果を得ることができる。

【0032】

また、上述した実施形態に係る障害物情報提供装置１では工事現場を走行する車両９に搭載される場合について説明したが、工事現場以外の場所を走行する車両に搭載されていてもよい。例えば、高速道路、自動車専用道路、一般道路などを走行する車両に搭載されてもよい。このような障害物情報提供装置であっても、上述した障害物情報提供装置１と同様な作用効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0033】

１…障害物情報提供装置、２…センサ、３…制御部、４…通信部（情報提供部）、８…遠隔操作機器、９…車両、３１…落下検出部、３２…出力制御部、３３…記録部、８１…管理施設、８５…走行路、９１…荷台、９２…キャビン、９３…積荷、９５…走行経路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】