特開 2022-15040 作業機械、プログラム、及び作業機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022015040

(43)【公開日】2022-01-21

(54)【発明の名称】作業機械、プログラム、及び作業機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20220114BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20220114BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/20 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020117641

(22)【出願日】2020-07-08

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000134903

【氏名又は名称】株式会社ニシヤマ

(71)【出願人】

【識別番号】520251209

【氏名又は名称】株式会社Ｆａｓｔｉｃｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100109058

【弁理士】

【氏名又は名称】村松 敏郎

(72)【発明者】

【氏名】濱本 亮

(72)【発明者】

【氏名】遠藤 一臣

(72)【発明者】

【氏名】川口 英良

(72)【発明者】

【氏名】岸野 雄太

(72)【発明者】

【氏名】水越 康太

【テーマコード（参考）】

2D003

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB04

2D003AC06

2D003BA02

2D003CA02

2D003CA10

2D003DA04

2D003DB04

2D003DB05

2D003FA02

2D015HA03

2D015HB00

(57)【要約】

【課題】交換可能なアタッチメントのアタッチメント情報を効率的かつ正確に取得することが可能な作業機械を得る。
【解決手段】判定部７１は、角度検出手段から入力された角度データに基づいて、基準方向に対するアタッチメントの方向を特定し、第２方向データＤ２を出力する方向特定部７１１と、受信機から入力されたアタッチメント情報に含まれている第１方向データＤ１と、方向特定部７１１から入力された第２方向データＤ２とに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとの異同を判定する異同判定部７１２と、を有する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体部と、
交換可能なアタッチメントが装着され、前記本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置と、
前記作業装置の駆動角度を検出し、角度データを出力する角度検出手段と、
前記アタッチメントに配置された第１通信装置と、
前記本体部に配置された第２通信装置と、
判定部と、
を備え、
前記第１通信装置は、
所定の基準方向に対する前記アタッチメントの方向を検出し、第１方向データを出力する慣性センサと、
前記第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信する送信機と、
を有し、
前記第２通信装置は、
前記送信機から送信された前記アタッチメント情報を受信する受信機
を有し、
前記判定部は、
前記角度検出手段から入力された前記角度データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定し、第２方向データを出力する方向特定部と、
前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記方向特定部から入力された前記第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとの異同を判定する異同判定部と、
を有する、作業機械。

【請求項2】

前記作業装置を制御する制御部をさらに備え、
前記第１通信装置は、
自身が配置されたアタッチメントに関する制御情報を記憶する記憶部
をさらに有し、
前記送信機は、前記記憶部から読み出された前記制御情報をさらに含む前記アタッチメント情報を送信し、
前記制御部は、前記異同判定部によって、前記アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとが同じであると判定されたことを条件として、前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記制御情報に基づいて前記作業装置の制御パラメータを更新する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記アタッチメントは油圧制御され、
前記制御情報には、前記アタッチメントに供給される作動油の圧力情報、当該作動油の流量情報、及び前記アタッチメントの寸法情報の少なくとも一つが含まれる、請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記制御部は、
前記アタッチメントが交換されたことを検出する交換検出部を有し、
前記アタッチメントが交換されたことが前記交換検出部によって検出された場合には、交換後の新たな前記アタッチメントから前記アタッチメント情報を受信し、当該アタッチメント情報に基づいて前記作業装置の制御パラメータの更新処理を実行する、請求項２又は３に記載の作業機械。

【請求項5】

前記異同判定部は、前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記方向特定部から入力された前記第２方向データとの差が、第１のしきい値以下であることを条件として、前記アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとは同じであると判定する、請求項１～４のいずれか一つに記載の作業機械。

【請求項6】

前記異同判定部はさらに、前記受信機が受信した前記アタッチメント情報の受信信号強度が第２のしきい値以上であることを条件として、前記アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとは同じであると判定する、請求項５に記載の作業機械。

【請求項7】

前記第２通信装置は、
前記受信機によって受信された前記アタッチメント情報を前記判定部に入力するか否かを、所定の転送条件に基づいて判定する転送処理部
をさらに有する、請求項１～６のいずれか一つに記載の作業機械。

【請求項8】

前記作業装置は、
前記本体部に回動可能に連結された一端を有するブームと、
前記ブームの他端に回動可能に連結された一端を有するアームと、
前記アームの他端に回動可能に装着された前記アタッチメントと、
を有し、
前記角度検出手段は、
前記本体部に対する前記ブームの角度であるブーム角を検出し、ブーム角データを出力するブーム角センサと、
前記ブームに対する前記アームの角度であるアーム角を検出し、アーム角データを出力するアーム角センサと、
前記アームに対する前記アタッチメントの角度であるアタッチメント角を検出し、アタッチメント角データを出力するアタッチメント角センサと、
水平方向に対する前記本体部の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する傾斜角センサと、
を有し、
前記方向特定部は、前記ブーム角データ、前記アーム角データ、前記アタッチメント角データ、及び前記傾斜角データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定する、請求項１～７のいずれか一つに記載の作業機械。

【請求項9】

本体部と、交換可能なアタッチメントが装着され、前記本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置と、前記作業装置の駆動角度を検出し、角度データを出力する角度検出手段と、前記アタッチメントに配置された第１通信装置と、前記本体部に配置された第２通信装置と、を備え、
前記第１通信装置は、所定の基準方向に対する前記アタッチメントの方向を検出し、第１方向データを出力する慣性センサと、前記第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信する送信機と、を有し、
前記第２通信装置は、前記送信機から送信された前記アタッチメント情報を受信する受信機を有する、
作業機械に搭載される情報処理装置を、
前記角度検出手段から入力された前記角度データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定し、第２方向データを出力する方向特定手段と、
前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記方向特定手段から入力された前記第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとの異同を判定する異同判定手段と、
として機能させるためのプログラム。

【請求項10】

本体部と、交換可能なアタッチメントが装着され、前記本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置と、前記作業装置の駆動角度を検出し、角度データを出力する角度検出手段と、前記アタッチメントに配置された第１通信装置と、前記本体部に配置された第２通信装置と、を備え、
前記第１通信装置は、所定の基準方向に対する前記アタッチメントの方向を検出し、第１方向データを出力する慣性センサと、前記第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信する送信機と、を有し、
前記第２通信装置は、前記送信機から送信された前記アタッチメント情報を受信する受信機を有する、
作業機械の制御方法であって、
（Ａ）前記角度検出手段から入力された前記角度データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定し、第２方向データを生成するステップと、
（Ｂ）前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記ステップ（Ａ）によって生成された前記第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとの異同を判定するステップと、
を備える、作業機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設機械等の作業機械、プログラム、及び作業機械の制御方法に関し、特に、交換可能なアタッチメントに配置された通信装置から本体部に配置された通信装置に対してアタッチメント情報を送信する作業機械、プログラム、及び作業機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下部走行体及び上部旋回体を有する本体部と、交換可能なアタッチメントが装着され、本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置とを備える、建設機械等の作業機械が実用化されている。近年、作業機械の適切な制御、及び、その稼働状況の適切な管理のために、作業装置に装着されているアタッチメントをリアルタイムに識別することが要求されている。

【0003】

下記特許文献１に開示された作業機械によると、アタッチメント情報を示す二次元バーコードが、アタッチメントに貼付されている。作業者が携帯端末を用いて二次元バーコードを読み取ることによって、アタッチメント情報が取得される。取得されたアタッチメント情報は、携帯端末から作業機械の制御部に無線送信される。制御部は、受信したアタッチメント情報に基づいて、アタッチメントに供給する作動油の最大流量を制御する。

【0004】

また、下記特許文献２に開示された作業機械によると、バケットの種別に応じた、油圧シリンダのシリンダ速度と油圧シリンダを動作させる操作指令値との関係を示す複数の相関データが、予め記憶部に記憶されている。取得部によって、バケットの種別を示す種別データが取得される。制御部は、記憶部に記憶されている複数の相関データの中から、取得部によって取得された種別データに対応する一の相関データを選択し、その選択した相関データに基づいて操作指令値を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１６－７０００４号公報

【特許文献2】特許第５９９０６４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、上記特許文献１に開示された作業機械によると、アタッチメント情報を取得するためには、作業者が作業機械から降車して二次元バーコードの読み取り作業を実施する必要があるため、作業効率が低い。

【0007】

また、上記特許文献２に開示された作業機械によると、バケットの種別に応じた、油圧シリンダのシリンダ速度と油圧シリンダを動作させる操作指令値との関係を示す複数の相関データを予め作成する必要があるため、その作成作業が煩雑かつ非効率である。

【0008】

本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、交換可能なアタッチメントのアタッチメント情報を、効率的かつ正確に取得することが可能な、作業機械、プログラム、及び作業機械の制御方法を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一態様に係る作業機械は、本体部と、交換可能なアタッチメントが装着され、前記本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置と、前記作業装置の駆動角度を検出し、角度データを出力する角度検出手段と、前記アタッチメントに配置された第１通信装置と、前記本体部に配置された第２通信装置と、判定部と、を備え、前記第１通信装置は、所定の基準方向に対する前記アタッチメントの方向を検出し、第１方向データを出力する慣性センサと、前記第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信する送信機と、を有し、前記第２通信装置は、前記送信機から送信された前記アタッチメント情報を受信する受信機を有し、前記判定部は、前記角度検出手段から入力された前記角度データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定し、第２方向データを出力する方向特定部と、前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記方向特定部から入力された前記第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとの異同を判定する異同判定部と、を有することを特徴とするものである。

【0010】

この態様に係る作業機械によれば、第１通信装置の送信機は、第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信し、第２通信装置の受信機は、アタッチメント情報を受信する。また、方向特定部は、角度検出手段から入力された角度データに基づいて、基準方向に対するアタッチメントの方向を特定し、第２方向データを出力する。そして、異同判定部は、受信機から入力されたアタッチメント情報に含まれている第１方向データと、方向特定部から入力された第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとの異同を判定する。従って、判定部は、アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとが同じであると異同判定部によって判定されたことを条件として、作業装置を制御する制御部へのアタッチメント情報の入力を許可することができる。その結果、制御部は、交換可能なアタッチメントのアタッチメント情報を、効率的かつ正確に取得することが可能となる。例えば、駐機場に複数の作業機械が並んで駐機されている状況においても、近隣の作業機械に装着されているアタッチメントから送信されたアタッチメント情報を、自機に装着されているアタッチメントのアタッチメント情報として誤って取得してしまう事態を回避することが可能となる。

【0011】

上記態様に係る作業機械において、前記作業装置を制御する制御部をさらに備え、前記第１通信装置は、自身が配置されたアタッチメントに関する制御情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記送信機は、前記記憶部から読み出された前記制御情報をさらに含む前記アタッチメント情報を送信し、前記制御部は、前記異同判定部によって、前記アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとが同じであると判定されたことを条件として、前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記制御情報に基づいて前記作業装置の制御パラメータを更新することが望ましい。

【0012】

この態様に係る作業機械によれば、送信機は、制御情報を含むアタッチメント情報を送信する。制御部は、アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとが同じであると異同判定部によって判定されたことを条件として、受信機から入力されたアタッチメント情報に含まれている制御情報に基づいて作業装置の制御パラメータを更新する。その結果、交換可能なアタッチメントが装着された作業装置の制御パラメータを、効率的かつ正確に更新することが可能となる。

【0013】

上記態様に係る作業機械において、前記アタッチメントは油圧制御され、前記制御情報には、前記アタッチメントに供給される作動油の圧力情報、当該作動油の流量情報、及び前記アタッチメントの寸法情報の少なくとも一つが含まれることが望ましい。

【0014】

この態様に係る作業機械によれば、第１通信装置から第２通信装置に送信される制御情報には、アタッチメントに供給される作動油の圧力情報、当該作動油の流量情報、及びアタッチメントの寸法情報の少なくとも一つが含まれる。作動油の圧力情報を含めることにより、アタッチメント毎に最適なリリーフ圧力制御及び過負荷警報制御等を行うことができる。作動油の流量情報を含めることにより、アタッチメント毎に最適なポンプ流量制御及びパイロット圧制御等を行うことができる。アタッチメントの寸法情報を含めることにより、アタッチメント毎に最適な干渉防止制御及び転倒警報制御等を行うことができる。

【0015】

上記態様に係る作業機械において、前記制御部は、前記アタッチメントが交換されたことを検出する交換検出部を有し、前記アタッチメントが交換されたことが前記交換検出部によって検出された場合には、交換後の新たな前記アタッチメントから前記アタッチメント情報を受信し、当該アタッチメント情報に基づいて前記作業装置の制御パラメータの更新処理を実行することが望ましい。

【0016】

この態様に係る作業機械によれば、制御部は、アタッチメントが交換されたことが交換検出部によって検出された場合には、交換後の新たなアタッチメントからアタッチメント情報を受信し、当該アタッチメント情報に基づいて作業装置の制御パラメータの更新処理を実行する。これにより、交換後の新たなアタッチメントに対して最適な駆動制御を実現することができる。

【0017】

上記態様に係る作業機械において、前記異同判定部は、前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記方向特定部から入力された前記第２方向データとの差が、第１のしきい値以下であることを条件として、前記アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとは同じであると判定することが望ましい。

【0018】

この態様に係る作業機械によれば、異同判定部は、受信機から入力されたアタッチメント情報に含まれている第１方向データと、方向特定部から入力された第２方向データとの差が、第１のしきい値以下であることを条件として、アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとは同じであると判定する。従って、第１方向データと第２方向データとの差を第１のしきい値と比較するという簡易な処理によって、両アタッチメントの異同を正確に判定することが可能となる。

【0019】

上記態様に係る作業機械において、前記異同判定部はさらに、前記受信機が受信した前記アタッチメント情報の受信信号強度が第２のしきい値以上であることを条件として、前記アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとは同じであると判定することが望ましい。

【0020】

この態様に係る作業機械によれば、異同判定部はさらに、受信機が受信したアタッチメント情報の受信信号強度が第２のしきい値以上であることを条件として、アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとは同じであると判定する。従って、たとえ第１方向データと第２方向データとの差が第１のしきい値以下であっても、受信機が受信したアタッチメント情報の受信信号強度が第２のしきい値未満であれば、異同判定部は、両アタッチメントは異なっていると判定する。第２のしきい値は、自機に装着されているアタッチメント（以下「自機アタッチメント」と称す）から送信されたアタッチメント情報を自機の受信機によって受信した際の受信信号強度は第２のしきい値以上となり、かつ、自機の近隣に駐機された作業機械に装着されているアタッチメント（以下「近隣アタッチメント」と称す）から送信されたアタッチメント情報を自機の受信機によって受信した際の受信信号強度は第２のしきい値未満となるように、その値が設定されている。従って、近隣アタッチメントの姿勢が自機アタッチメントの姿勢と同一又は近似している場合に、近隣アタッチメントから送信されたアタッチメント情報が自機アタッチメントのアタッチメント情報として誤って取得されてしまう事態を、より確実に回避することが可能となる。

【0021】

上記態様に係る作業機械において、前記第２通信装置は、前記受信機によって受信された前記アタッチメント情報を前記判定部に入力するか否かを、所定の転送条件に基づいて判定する転送処理部をさらに有することが望ましい。

【0022】

この態様に係る作業機械によれば、転送処理部は、受信機によって受信されたアタッチメント情報を判定部に入力するか否かを、所定の転送条件に基づいて判定する。従って、転送条件を満たさない場合はそのアタッチメント情報は判定部に転送されないため、受信機から判定部にアタッチメント情報を転送するか否かを、アタッチメントの種別又はメーカ等に応じて選別することができる。

【0023】

上記態様に係る作業機械において、前記作業装置は、前記本体部に回動可能に連結された一端を有するブームと、前記ブームの他端に回動可能に連結された一端を有するアームと、前記アームの他端に回動可能に装着された前記アタッチメントと、を有し、前記角度検出手段は、前記本体部に対する前記ブームの角度であるブーム角を検出し、ブーム角データを出力するブーム角センサと、前記ブームに対する前記アームの角度であるアーム角を検出し、アーム角データを出力するアーム角センサと、前記アームに対する前記アタッチメントの角度であるアタッチメント角を検出し、アタッチメント角データを出力するアタッチメント角センサと、水平方向に対する前記本体部の傾斜角度を検出し、傾斜角データを出力する傾斜角センサと、を有し、前記方向特定部は、前記ブーム角データ、前記アーム角データ、前記アタッチメント角データ、及び前記傾斜角データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定することが望ましい。

【0024】

この態様に係る作業機械によれば、方向特定部は、ブーム角データ、アーム角データ、アタッチメント角データ、及び傾斜角データに基づいて、基準方向に対するアタッチメントの方向を特定する。従って、ブーム、アーム、及びアタッチメントを含む作業腕を有する建設機械への適用が可能となる。また、ブーム角データ、アーム角データ、及びアタッチメント角データのみならず、本体部の傾斜角度を示す傾斜角データもが参照されるため、傾斜面上に作業機械が駐機されている場合であっても、基準方向に対するアタッチメントの方向を正確に特定でき、その結果、異同判定部による異同判定処理の精度を向上することが可能となる。

【0025】

本発明の一態様に係るプログラムは、本体部と、交換可能なアタッチメントが装着され、前記本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置と、前記作業装置の駆動角度を検出し、角度データを出力する角度検出手段と、前記アタッチメントに配置された第１通信装置と、前記本体部に配置された第２通信装置と、を備え、前記第１通信装置は、所定の基準方向に対する前記アタッチメントの方向を検出し、第１方向データを出力する慣性センサと、前記第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信する送信機と、を有し、前記第２通信装置は、前記送信機から送信された前記アタッチメント情報を受信する受信機を有する、作業機械に搭載される情報処理装置を、前記角度検出手段から入力された前記角度データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定し、第２方向データを出力する方向特定手段と、前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記方向特定手段から入力された前記第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとの異同を判定する異同判定手段と、として機能させるためのプログラムである。

【0026】

この態様に係るプログラムによれば、第１通信装置の送信機は、第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信し、第２通信装置の受信機は、アタッチメント情報を受信する。また、方向特定手段は、角度検出手段から入力された角度データに基づいて、基準方向に対するアタッチメントの方向を特定し、第２方向データを出力する。そして、異同判定手段は、受信機から入力されたアタッチメント情報に含まれている第１方向データと、方向特定手段から入力された第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとの異同を判定する。従って、情報処理装置は、アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとが同じであると異同判定手段によって判定されたことを条件として、作業装置を制御する制御部へのアタッチメント情報の入力を許可することができる。その結果、制御部は、交換可能なアタッチメントのアタッチメント情報を、効率的かつ正確に取得することが可能となる。例えば、駐機場に複数の作業機械が並んで駐機されている状況においても、近隣の作業機械に装着されているアタッチメントから送信されたアタッチメント情報を、自機に装着されているアタッチメントのアタッチメント情報として誤って取得してしまう事態を回避することが可能となる。

【0027】

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、本体部と、交換可能なアタッチメントが装着され、前記本体部に対して姿勢変更可能に取り付けられた作業装置と、前記作業装置の駆動角度を検出し、角度データを出力する角度検出手段と、前記アタッチメントに配置された第１通信装置と、前記本体部に配置された第２通信装置と、を備え、前記第１通信装置は、所定の基準方向に対する前記アタッチメントの方向を検出し、第１方向データを出力する慣性センサと、前記第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信する送信機と、を有し、前記第２通信装置は、前記送信機から送信された前記アタッチメント情報を受信する受信機を有する、作業機械の制御方法であって、（Ａ）前記角度検出手段から入力された前記角度データに基づいて、前記基準方向に対する前記アタッチメントの方向を特定し、第２方向データを生成するステップと、（Ｂ）前記受信機から入力された前記アタッチメント情報に含まれている前記第１方向データと、前記ステップ（Ａ）によって生成された前記第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、前記作業装置に装着されている前記アタッチメントとの異同を判定するステップと、を備えることを特徴とするものである。

【0028】

この態様に係る作業機械の制御方法によれば、第１通信装置の送信機は、第１方向データを含むアタッチメント情報を無線信号として送信し、第２通信装置の受信機は、アタッチメント情報を受信する。また、ステップ（Ａ）では、角度検出手段から入力された角度データに基づいて、基準方向に対するアタッチメントの方向が特定され、第２方向データが生成される。そして、ステップ（Ｂ）では、受信機から入力されたアタッチメント情報に含まれている第１方向データと、ステップ（Ａ）によって生成された第２方向データとに基づいて、当該アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとの異同が判定される。従って、アタッチメント情報の送信元アタッチメントと、作業装置に装着されているアタッチメントとが同じであるとステップ（Ｂ）で判定されたことを条件として、作業装置を制御する制御部へのアタッチメント情報の入力を許可することができる。その結果、制御部は、交換可能なアタッチメントのアタッチメント情報を、効率的かつ正確に取得することが可能となる。例えば、駐機場に複数の作業機械が並んで駐機されている状況においても、近隣の作業機械に装着されているアタッチメントから送信されたアタッチメント情報を、自機に装着されているアタッチメントのアタッチメント情報として誤って取得してしまう事態を回避することが可能となる。

【発明の効果】

【0029】

本発明によれば、交換可能なアタッチメントのアタッチメント情報を、効率的かつ正確に取得することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明の実施の形態に係る作業機械の構成を模式的に示す図である。

【図2】作業装置を動作させるための構成を簡略化して示すブロック図である。

【図3】作業装置の構成の一部を抜き出して示す図である。

【図4】子機の構成を示すブロック図である。

【図5】子機の動作フローを示すフローチャートである。

【図6】親機の構成を示すブロック図である。

【図7】コントローラの構成を示すブロック図である。

【図8】判定部の機能構成を示すブロック図である。

【図9】角度θ１～θ４と角度α２との関係を示す図である。

【図10】判定部の処理フローを示すフローチャートである。

【図11】変形例に係るコントローラの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

図１は、本発明の実施の形態に係る作業機械１の構成を模式的に示す図である。本実施の形態の例において、作業機械１は、交換可能なアタッチメント３３としてニブラが装着された建設機械である。但し、ニブラに限らず、バケット又はブレーカ等の他のアタッチメント３３が装着されても良い。また、建設機械に限らず、交換可能かつ姿勢変更可能な任意のアタッチメントが装着される農業機械又は工業機械等の他の作業機械であっても良い。

【0032】

図１に示すように、作業機械１は、クローラ式の下部走行体２１と、下部走行体２１上に旋回可能に配置された上部旋回体２２と、上部旋回体２２に取り付けられた作業装置３とを備えている。下部走行体２１及び上部旋回体２２は、作業機械１の本体部２を構成する。

【0033】

作業装置３は、上部旋回体２２に対して起伏可能に取り付けられたブーム３１と、ブーム３１の先端に対して揺動可能に取り付けられたアーム３２と、アーム３２の先端に対して揺動可能に取り付けられたアタッチメント３３とを備えている。また、図示は省略するが、作業装置３は、上部旋回体２２に対してブーム３１を起伏させるブームシリンダ等のアクチュエータと、ブーム３１に対してアーム３２を揺動させるアームシリンダ等のアクチュエータと、アーム３２に対してアタッチメント３３を揺動させるアタッチメントシリンダ等のアクチュエータとを備えている。

【0034】

上部旋回体２２の内部には、作業機械１の全体の制御を司るコントローラ７が配置されている。作業機械１のオペレータのレバー操作に伴うコントローラ７の油圧制御によって、上部旋回体２２に対するブーム３１の角度（ブーム角度）、ブーム３１に対するアーム３２の角度（アーム角度）、及び、アーム３２に対するアタッチメント３３の角度（アタッチメント角度）がそれぞれ変更されることにより、作業装置３の姿勢が変更される。

【0035】

また、作業機械１は、ポテンショメータ又はロータリエンコーダ等によって構成される角度センサ４１～４３を備えている。角度センサ４１（ブーム角センサ）は、上部旋回体２２とブーム３１とを連結する回転軸８１（「ブームフットピン」とも称す）の回転角度を検出することにより、ブーム角θ１（図９参照）を検出し、そのブーム角θ１を示すブーム角データを出力する。角度センサ４２（アーム角センサ）は、ブーム３１とアーム３２とを連結する回転軸８２（「ブームトップピン」又は「アームフットピン」とも称す）の回転角度を検出することにより、アーム角θ２（図９参照）を検出し、そのアーム角θ２を示すアーム角データを出力する。角度センサ４３（アタッチメント角センサ）は、アーム３２とアタッチメント３３とを連結する回転軸８３（「アームトップピン」とも称す）の回転角度を検出することにより、アタッチメント角θ３（図９参照）を検出し、そのアタッチメント角θ３を示すアタッチメント角データを出力する。角度センサ４１～４３は有線によってコントローラ７に接続されており、ブーム角データ、アーム角データ、及びアタッチメント角データは、角度センサ４１～４３からコントローラ７に入力される。

【0036】

また、作業機械１は、加速度センサ又はジャイロセンサ等の慣性センサによって構成される傾斜センサ５を備えている。傾斜センサ５は、上部旋回体２２内に配置されている。傾斜センサ５は、水平方向Ｘに対する上部旋回体２２の旋回面Ｌ１の傾斜角θ４（図９参照）を検出し、その傾斜角θ４を示す傾斜角データを出力する。傾斜センサ５は有線によってコントローラ７に接続されており、傾斜角データは傾斜センサ５からコントローラ７に入力される。

【0037】

また、作業機械１は、第１通信装置としての子機６１と、第２通信装置としての親機６２とを備えている。子機６１と親機６２とは、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）等の任意の通信方式によって、相互に無線通信が可能である。子機６１はアタッチメント３３に配置されており、親機６２は上部旋回体２２に配置されている。複数のアタッチメント３３が存在する場合には、複数のアタッチメント３３の各々毎に子機６１が配置される。子機６１と親機６２との良好な通信状況を確保するために、子機６１はアタッチメント３３の後面３０（上部旋回体２２に対向する側の面）に配置されており、親機６２は上部旋回体２２の前面（アタッチメント３３に対向する側の面）に配置されている。親機６２とコントローラ７とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の任意の通信方式によって、相互に有線通信又は無線通信が可能である。

【0038】

図２は、作業装置３を動作させるための構成を簡略化して示すブロック図である。コントローラ７は制御情報Ｓ１９によってアクチュエータ駆動回路７８を制御し、アクチュエータ駆動回路７８は制御情報Ｓ２０によってアクチュエータ７９を制御する。アクチュエータ７９には、上述したブームシリンダ、アームシリンダ、及びアタッチメントシリンダ等が含まれる。アクチュエータ駆動回路７８には、動力源としてのエンジンによって駆動される油圧ポンプ、油圧ポンプから各アクチュエータ７９への作動油の供給量を調整するためのコントロールバルブ、及び、コントロールバルブを制御するためのパイロット圧を発生させる操作レバー等が含まれる。作業機械１のオペレータによって操作レバーが操作されると、その操作量に応じて変動するパイロット圧によってコントロールバルブが制御され、パイロット圧に応じた吐出量の作動油がアクチュエータ７９に供給され、作動油の油圧によってアクチュエータ７９が動作する。これにより、オペレータのレバー操作に従って、作業装置３が所望の動作を実行することとなる。

【0039】

図３は、作業装置３の構成の一部を抜き出して示す図である。アタッチメント３３は、アタッチメント３３の交換時に脱着可能なアームトップピン８３によって、アーム３２の先端に回動自在に固定されている。アイドラリンク８９の一端は、アイドラリンクピン８５によって、アーム３２に回動自在に固定されている。アタッチメントリンク９０の一端は、アタッチメント３３の交換時に脱着可能なアタッチメントリンクピン８４によって、アタッチメント３３に回動自在に固定されている。アイドラリンク８９の他端及びアタッチメントリンク９０の他端は、アタッチメントロッドピン８６によって、アタッチメントシリンダ８７のロッド８８の先端に回動自在に固定されている。本実施の形態の例において、アームトップピン８３とアタッチメントリンクピン８４とを結ぶ直線の延在方向は、子機６１が配置されるアタッチメント３３の後面３０に対して垂直である。

【0040】

図４は、子機６１の構成を示すブロック図である。図４の接続関係で示すように、子機６１は、加速度センサ又はジャイロセンサ等の慣性センサ６１１と、信号処理部６１２と、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶部６１３と、無線通信の送信機６１４と、所定の動作クロックのクロック数をカウントするカウンタ６１５とを備えている。

【0041】

慣性センサ６１１は、所定の基準方向に対する子機６１の主面法線方向の角度α１（図９参照）を検出し、その角度α１を示す第１方向データＤ１を含む信号Ｓ１１を出力する。図９に示すように、本実施の形態の例では、所定の基準方向は鉛直下向き方向Ｙであり、また、子機６１の主面法線方向はアタッチメント３３の後面３０の法線Ｈが延在する方向に等しい。

【0042】

記憶部６１３には、自身の子機６１が配置されるアタッチメント３３に関する制御情報Ｓ１２が格納されている。制御情報Ｓ１２には、例えば、そのアタッチメント３３の種別情報、固有識別情報、メーカ情報、及び制御パラメータ等が含まれる。制御パラメータには、そのアタッチメント３３に供給される作動油の圧力情報（リリーフ圧力及びシリンダ内圧力の許容上限値等）、そのアタッチメント３３に供給される作動油の流量情報（ポンプ流量及びパイロット圧等）、並びに、そのアタッチメントの寸法情報（外形寸法及び重心位置情報等）等が含まれる。

【0043】

信号処理部６１２は、慣性センサ６１１から入力された第１方向データＤ１と、記憶部６１３から読み出した制御情報Ｓ１２とを含めてアタッチメント情報Ｓ１３を生成し、生成したアタッチメント情報Ｓ１３を送信機６１４に転送する。信号処理部６１２は、アタッチメント情報Ｓ１３の生成処理及び転送処理を、カウンタ６１５によって規定される所定の送信時間間隔で繰り返し実行する。送信時間間隔は、例えば数秒から数分の範囲内で任意の値に設定することができる。

【0044】

送信機６１４は、信号処理部６１２から入力されたアタッチメント情報Ｓ１３を変調することにより、無線信号のアタッチメント情報Ｓ１４として所定の送信信号強度で送信する。

【0045】

図５は、子機６１の動作フローを示すフローチャートである。子機６１の駆動電源は、子機６１に内蔵されるボタン電池等から供給される。子機６１への電源供給が開始されると、まずステップＳＰ２１においてカウンタ６１５は、そのカウンタ値をクリアする。

【0046】

次にステップＳＰ２２においてカウンタ６１５は、所定の動作クロックのクロック数をカウントすることにより、カウンタ値をインクリメントする。

【0047】

次にステップＳＰ２３において信号処理部６１２は、カウンタ６１５のカウンタ値が所定の設定値（上記の送信時間間隔に対応する）に到達したか否かを判定する。

【0048】

カウンタ値が設定値に到達していない場合（ステップＳＰ２３：ＮＯ）は、ステップＳＰ２２，ＳＰ２３の動作が繰り返し実行される。

【0049】

カウンタ値が設定値に到達した場合（ステップＳＰ２３：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ２４において信号処理部６１２は、第１方向データＤ１と制御情報Ｓ１２とに基づいてアタッチメント情報Ｓ１３を生成し、生成したアタッチメント情報Ｓ１３を送信機６１４に入力する。これにより、送信機６１４から無線信号のアタッチメント情報Ｓ１４が送信される。

【0050】

次にステップＳＰ２５において信号処理部６１２は、ボタン電池の残量不足等によって子機６１への電源供給を停止するか否かを判定する。

【0051】

子機６１への電源供給を停止しない場合（ステップＳＰ２５：ＮＯ）は、ステップＳＰ２１以降の動作が繰り返し実行される。

【0052】

子機６１への電源供給を停止する場合（ステップＳＰ２５：ＹＥＳ）は、信号処理部６１２は、子機６１の各部の動作を終了して、子機６１への電源供給を停止する。

【0053】

図６は、親機６２の構成を示すブロック図である。図６の接続関係で示すように、親機６２は、無線通信の受信機６２１と、信号処理部６２２と、転送処理部６２３とを備えている。

【0054】

受信機６２１は、子機６１の送信機６１４から送信された無線信号のアタッチメント情報Ｓ１４を受信し、アタッチメント情報Ｓ１３を復調する。受信機６２１は、アタッチメント情報Ｓ１４の受信信号強度を示すＲＳＳＩ値をアタッチメント情報Ｓ１３に付加することにより、ＲＳＳＩ値を含むアタッチメント情報Ｓ１５を生成する。

【0055】

信号処理部６２２は、受信機６２１から入力されたアタッチメント情報Ｓ１５に対して任意のアルゴリズムによる誤り検出処理及び誤り訂正処理を施すことにより、無線通信に伴う符号誤りが訂正されたアタッチメント情報Ｓ１６を出力する。

【0056】

転送処理部６２３は、予め定められた転送条件に従って、信号処理部６２２から入力されたアタッチメント情報Ｓ１６をコントローラ７に転送する。転送条件は、例えば、アタッチメントの種別がニブラの場合は転送し、それ以外の場合は転送しない、又は、アタッチメントの製造メーカが正規メーカである場合は転送し、それ以外の場合は転送しない、等である。なお、転送処理部６２３は省略しても良い。

【0057】

図７は、コントローラ７の構成を示すブロック図である。図７の接続関係で示すように、コントローラ７は、ＣＰＵ等の情報処理装置の機能として実現される判定部７１と、制御部７２と、ＲＯＭ等の不揮発性の記憶部７３とを備えている。記憶部７３にはプログラム１００が格納されている。

【0058】

図８は、判定部７１の機能構成を示すブロック図である。図７に示したプログラム１００を記憶部７３から読み出して情報処理装置が実行することにより、判定部７１は、方向特定部７１１及び異同判定部７１２として機能する。換言すれば、プログラム１００は、作業機械１に搭載される情報処理装置を、方向特定部７１１及び異同判定部７１２として機能させるためのプログラムである。

【0059】

方向特定部７１１は、角度検出手段（角度センサ４１～４３及び傾斜センサ５）から入力された角度データＳ１７（第１乃至第４角度データ）に基づいて、上記基準方向（鉛直下向き方向Ｙ）に対するアタッチメント３３の方向を特定し、その方向を示す第２方向データＤ２を出力する。本実施の形態の例では、アタッチメント３３の方向は、子機６１の主面法線方向の角度α２（図９参照）である。

【0060】

図９は、ブーム角θ１、アーム角θ２、アタッチメント角θ３、及び傾斜角θ４と、角度α２との関係を示す図である。図９に示すように、ブーム角θ１は、上部旋回体２２の旋回面Ｌ１と、ブームフットピン８１及びブームトップピン８２を通る直線Ｌ２とが成す角である。アーム角θ２は、直線Ｌ２と、アームフットピン８２及びアームトップピン８３を通る直線Ｌ３とが成す角である。アタッチメント角θ３は、直線Ｌ３と、アームトップピン８３及びアタッチメントリンクピン８４を通る直線Ｌ４とが成す角である。傾斜角θ４は、水平方向Ｘと上部旋回体２２の旋回面Ｌ１とが成す角である。角度α２は、鉛直下向き方向Ｙと直線Ｌ４とが成す角である。ブーム角θ１、アーム角θ２、アタッチメント角θ３、傾斜角θ４、及び角度α２を上記のように定義すると、角度α２は、ブーム角θ１、アーム角θ２、アタッチメント角θ３、及び傾斜角θ４を用いて下記の式（１）のように表される。

【0061】

α２＝θ３＋θ２－θ１＋θ４－９０ ・・・（１）

【0062】

方向特定部７１１は、角度データＳ１７に基づいて式（１）の演算を行うことによって角度α２を算出し、その角度α２を示す第２方向データＤ２を出力する。

【0063】

異同判定部７１２は、親機６２から入力されたアタッチメント情報Ｓ１６と、方向特定部７１１から入力された第２方向データＤ２とに基づいて、アタッチメント情報Ｓ１４の送信元のアタッチメント（以下「送信元アタッチメント」と称す）と、自機の作業装置３に装着されているアタッチメント（以下「自機アタッチメント」と称す）との異同を判定する。

【0064】

図１０は、判定部７１の処理フローを示すフローチャートである。まずステップＳＰ１１において異同判定部７１２は、親機６２からアタッチメント情報Ｓ１６を取得する。アタッチメント情報Ｓ１６には、第１方向データＤ１と制御情報Ｓ１２とＲＳＳＩ値とが含まれている。

【0065】

次にステップＳＰ１２において異同判定部７１２は、アタッチメント情報Ｓ１６に含まれているＲＳＳＩ値が、予め設定された所定のしきい値Ｖｔｈ２以上であるか否かを判定する。しきい値Ｖｔｈ２は、自機アタッチメントから送信されたアタッチメント情報Ｓ１４を自機の受信機６２１によって受信した際のＲＳＳＩ値がしきい値Ｖｔｈ２以上となり、かつ、自機の近隣に駐機された作業機械に装着されているアタッチメント（以下「近隣アタッチメント」と称す）から送信されたアタッチメント情報Ｓ１４を自機の受信機６２１によって受信した際のＲＳＳＩ値がしきい値Ｖｔｈ２未満となるように、その値が設定されている。

【0066】

アタッチメント情報Ｓ１６に含まれているＲＳＳＩ値がしきい値Ｖｔｈ２未満である場合（ステップＳＰ１２：ＮＯ）は、次にステップＳＰ１７において異同判定部７１２は、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとは異なると判定し、処理を終了する。

【0067】

アタッチメント情報Ｓ１６に含まれているＲＳＳＩ値がしきい値Ｖｔｈ２以上である場合（ステップＳＰ１２：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１３において方向特定部７１１は、角度センサ４１～４３及び傾斜センサ５から角度データＳ１７（ブーム角データ、アーム角データ、アタッチメント角データ、及び傾斜角データ）を取得する。

【0068】

次にステップＳＰ１４において方向特定部７１１は、角度データＳ１７に基づいて上記の式（１）の演算を行うことによって角度α２を算出し、その角度α２を示す第２方向データＤ２を出力する。第２方向データＤ２は異同判定部７１２に入力される。

【0069】

次にステップＳＰ１５において異同判定部７１２は、アタッチメント情報Ｓ１６に含まれている第１方向データＤ１で示される角度α１と、方向特定部７１１から入力された第２方向データＤ２で示される角度α２との差の絶対値を算出し、その値が所定のしきい値Ｖｔｈ１以下であるか否かを判定する。

【0070】

角度α１と角度α２との差の絶対値がしきい値Ｖｔｈ１より大きい場合（ステップＳＰ１５：ＮＯ）は、次にステップＳＰ１７において異同判定部７１２は、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとは異なると判定し、処理を終了する。

【0071】

角度α１と角度α２との差の絶対値がしきい値Ｖｔｈ１以下である場合（ステップＳＰ１５：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１６において異同判定部７１２は、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとは同じであると判定し、アタッチメント情報Ｓ１６に含まれている制御情報Ｓ１２を制御情報Ｓ１８として制御部７２に入力し、処理を終了する。

【0072】

図７に示すように、制御部７２は、アクチュエータ駆動回路７８を制御するための制御情報Ｓ１９を、判定部７１から入力された制御情報Ｓ１８によって更新する。例えば、制御部７２は、制御情報Ｓ１８に含まれている作動油圧力情報に基づいて、電磁リリーフ弁の駆動開始圧力値を更新する。あるいは、制御部７２は、制御情報Ｓ１８に含まれている作動油流量情報に基づいて、油圧ポンプの流量又はコントロールバルブのパイロット圧を更新する。あるいは、制御部７２は、制御情報Ｓ１８に含まれている寸法情報に基づいて、本体部２とアタッチメント３３との干渉防止制御の制御パラメータ、又は、作業機械１の転倒警報制御の制御パラメータを更新する。

【0073】

なお、制御部７２が制御情報Ｓ１８に基づいて無条件に制御情報Ｓ１９を更新する上記構成に代えて、判定部７１から制御情報Ｓ１８が入力されると、制御部７２が制御情報Ｓ１９の更新の要否をオペレータに問い合わせる確認メッセージを本体部２内の表示装置（図略）に表示し、オペレータから更新命令が入力されたことを条件として制御情報Ｓ１９の更新処理を実行する構成としても良い。これにより、制御情報Ｓ１９の更新が不要の場合に制御情報Ｓ１９が意図せず更新されてしまうという事態を回避できる。

【0074】

また、各アタッチメント３３の諸元情報を含む制御情報Ｓ１２を子機６１から親機６２へ送信する上記構成に代えて、制御部７２が参照可能な不揮発性記憶部に各アタッチメント３３の諸元情報を固有識別情報に対応させて記憶しておき、子機６１から親機６２へは第１方向データＤ１及び固有識別情報のみを送信する構成としても良い。この場合、判定部７１によって送信元アタッチメントと自機アタッチメントとは同じであると判定されると、子機６１から受信した固有識別情報が制御部７２に入力され、制御部７２は、入力された固有識別情報に対応する諸元情報を制御情報Ｓ１８として上記不揮発性記憶部から読み出す。これにより、子機６１から親機６２への送信データ量を削減することができる。

【0075】

さらに、コントローラ７内に判定部７１を実装する上記構成に代えて、親機６２内に判定部７１を実装する構成としても良い。これにより、コントローラ７の処理負荷を軽減することができる。

【0076】

また、コントローラ７又は親機６２は、ステップＳＰ１１で今回取得したアタッチメント情報Ｓ１６の内容が、前回取得したアタッチメント情報Ｓ１６の内容と同一である場合には、今回取得したアタッチメント情報Ｓ１６に関してはステップＳＰ１２以降の処理を省略しても良い。具体的に、異同判定部７１２は、ステップＳＰ１１においてアタッチメント情報Ｓ１６を取得すると、今回取得したアタッチメント情報Ｓ１６に含まれている制御情報Ｓ１２と、前回取得したアタッチメント情報Ｓ１６に含まれている制御情報Ｓ１２とを比較し、両者の内容（特に固有識別情報及び制御パラメータ）が同一であれば、今回取得したアタッチメント情報Ｓ１６と前回取得したアタッチメント情報Ｓ１６とは同一であると判定する。

【0077】

本実施の形態に係る作業機械１によれば、子機６１（第１通信装置）の送信機６１４は、第１方向データＤ１を含むアタッチメント情報Ｓ１４を無線信号として送信し、親機６２（第２通信装置）の受信機６２１は、アタッチメント情報Ｓ１４を受信する。また、方向特定部７１１は、角度検出手段（角度センサ４１～４３及び傾斜センサ５）から入力された角度データＳ１７に基づいて、基準方向に対するアタッチメント３３の方向を特定し、第２方向データＤ２を出力する。そして、異同判定部７１２は、受信機６２１から入力されたアタッチメント情報Ｓ１６に含まれている第１方向データＤ１と、方向特定部７１１から入力された第２方向データＤ２とに基づいて、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとの異同を判定する。従って、判定部７１は、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとが同じであると異同判定部７１２によって判定されたことを条件として、制御部７２へのアタッチメント情報（制御情報Ｓ１８）の入力を許可することができる。その結果、制御部７２は、交換可能なアタッチメント３３のアタッチメント情報（制御情報Ｓ１８）を、効率的かつ正確に取得することが可能となる。例えば、駐機場に複数の作業機械１が並んで駐機されている状況においても、近隣の作業機械１に装着されているアタッチメント３３から送信されたアタッチメント情報を、自機に装着されているアタッチメント３３のアタッチメント情報として誤って取得してしまう事態を回避することが可能となる。

【0078】

また、本実施の形態に係る作業機械１によれば、送信機６１４は、制御情報Ｓ１２を含むアタッチメント情報Ｓ１４を送信する。制御部７２は、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとが同じであると異同判定部７１２によって判定されたことを条件として、受信機６２１から入力されたアタッチメント情報Ｓ１６に含まれている制御情報Ｓ１２に基づいて作業装置３の制御パラメータ（制御情報Ｓ１９）を更新する。その結果、交換可能なアタッチメント３３が装着された作業装置３の制御パラメータ（制御情報Ｓ１９）を、効率的かつ正確に更新することが可能となる。

【0079】

また、本実施の形態に係る作業機械１によれば、子機６１から親機６２に送信される制御情報Ｓ１２には、アタッチメント３３に供給される作動油の圧力情報、当該作動油の流量情報、及びアタッチメント３３の寸法情報の少なくとも一つが含まれる。作動油の圧力情報を含めることにより、アタッチメント３３毎に最適なリリーフ圧力制御及び過負荷警報制御等を行うことができる。作動油の流量情報を含めることにより、アタッチメント３３毎に最適なポンプ流量制御及びパイロット圧制御等を行うことができる。アタッチメント３３の寸法情報を含めることにより、アタッチメント３３毎に最適な干渉防止制御及び転倒警報制御等を行うことができる。

【0080】

また、本実施の形態に係る作業機械１によれば、異同判定部７１２は、受信機６２１から入力されたアタッチメント情報Ｓ１６に含まれている第１方向データＤ１と、方向特定部７１１から入力された第２方向データＤ２との差が、第１のしきい値Ｖｔｈ１以下であることを条件として、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとは同じであると判定する。従って、第１方向データＤ１と第２方向データＤ２との差を第１のしきい値Ｖｔｈ１と比較するという簡易な処理によって、両アタッチメントの異同を正確に判定することが可能となる。

【0081】

また、本実施の形態に係る作業機械１によれば、異同判定部７１２はさらに、受信機６２１が受信したアタッチメント情報Ｓ１４のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が第２のしきい値Ｖｔｈ２以上であることを条件として、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとは同じであると判定する。従って、たとえ第１方向データＤ１と第２方向データＤ２との差が第１のしきい値Ｖｔｈ１以下であっても、受信機６２１が受信したアタッチメント情報Ｓ１４のＲＳＳＩ値が第２のしきい値Ｖｔｈ２未満であれば、異同判定部７１２は、両アタッチメントは異なっていると判定する。第２のしきい値Ｖｔｈ２は、自機アタッチメントから送信されたアタッチメント情報Ｓ１４を自機の受信機６２１によって受信した際のＲＳＳＩ値は第２のしきい値Ｖｔｈ２以上となり、かつ、近隣アタッチメントから送信されたアタッチメント情報Ｓ１４を自機の受信機６２１によって受信した際のＲＳＳＩ値は第２のしきい値Ｖｔｈ２未満となるように、その値が設定されている。従って、近隣アタッチメントの姿勢が自機アタッチメントの姿勢と同一又は近似している場合に、近隣アタッチメントから送信されたアタッチメント情報Ｓ１４が自機アタッチメントのアタッチメント情報Ｓ１４として誤って取得されてしまう事態を、より確実に回避することが可能となる。

【0082】

また、本実施の形態に係る作業機械１によれば、転送処理部６２３は、信号処理部６２２から入力されたアタッチメント情報Ｓ１６をコントローラ７に転送するか否かを、所定の転送条件に基づいて判定する。従って、転送条件を満たさない場合はそのアタッチメント情報Ｓ１６はコントローラ７に転送されないため、コントローラ７にアタッチメント情報Ｓ１６を転送するか否かを、アタッチメント３３の種別又はメーカ等に応じて選別することができる。

【0083】

また、本実施の形態に係る作業機械１によれば、方向特定部７１１は、ブーム角θ１を示すブーム角データ、アーム角θ２を示すアーム角データ、アタッチメント角θ３を示すアタッチメント角データ、及び、本体部２の傾斜角θ４を示す傾斜角データに基づいて、基準方向に対するアタッチメント３３の方向を特定する。従って、ブーム３１、アーム３２、及びアタッチメント３３を含む作業腕を有する建設機械への適用が可能となる。また、ブーム角データ、アーム角データ、及びアタッチメント角データのみならず、本体部２の傾斜角θ４を示す傾斜角データもが参照されるため、傾斜面上に作業機械１が駐機されている場合であっても、基準方向に対するアタッチメント３３の方向を正確に特定でき、その結果、異同判定部７１２による異同判定処理の精度を向上することが可能となる。

【0084】

＜変形例＞
図１１は、変形例に係るコントローラ７の構成を示すブロック図である。コントローラ７は、図７に示した構成に加えて交換検出部７４を備えている。

【0085】

交換検出部７４は、アーム３２に装着されているアタッチメント３３の自重を、アーム３２の先端に配置された重量センサによって測定し、又は、アーム３２に装着されているアタッチメント３３の配管内圧力を、アーム３２内の配管の先端に配置された圧力センサによって測定する。そして、交換検出部７４は、それらの測定結果の変化を検出することにより、アタッチメント３３が交換されたことを検出する。

【0086】

交換検出部７４は、アタッチメント３３が交換されたことを検出すると、交換検出信号Ｓ３０を制御部７２に入力する。制御部７２は、交換検出信号Ｓ３０が入力されると、交換後の新たなアタッチメント３３に対してアタッチメント情報の送信を要求するアタッチメント情報要求信号Ｓ３１を、親機６２に入力する。親機６２は、入力されたアタッチメント情報要求信号Ｓ３１を無線信号として子機６１に向けて送信する。子機６１は、アタッチメント情報要求信号Ｓ３１を受信すると、上記実施の形態と同様にアタッチメント情報Ｓ１４を生成して親機６２に向けて無線送信する。

【0087】

制御部７２は、上記実施の形態と同様に、送信元アタッチメントと自機アタッチメントとが同じであると異同判定部７１２によって判定されたことを条件として、子機６１から受信したアタッチメント情報Ｓ１４に含まれている制御情報Ｓ１２に基づいて作業装置３の制御パラメータ（制御情報Ｓ１９）を更新する。

【0088】

本変形例に係る作業機械１によれば、制御部７２は、アタッチメント３３が交換されたことが交換検出部７４によって検出された場合には、交換後の新たなアタッチメント３３に配置されている子機６１からアタッチメント情報Ｓ１４を受信し、当該アタッチメント情報Ｓ１４に基づいて作業装置３の制御パラメータ（制御情報Ｓ１９）の更新処理を実行する。これにより、交換後の新たなアタッチメント３３に対して最適な駆動制御を実現することができる。

【符号の説明】

【0089】

１ 作業機械
２ 本体部
３ 作業装置
３１ ブーム
３２ アーム
３３ アタッチメント
４１，４２，４３ 角度センサ
５ 傾斜センサ
６１ 子機
６１１ 慣性センサ
６１３ 記憶部
６１４ 送信機
６２ 親機
６２１ 受信機
６２３ 転送処理部
７ コントローラ
７１ 判定部
７１１ 方向特定部
７１２ 異同判定部
７２ 制御部
７４ 交換検出部
１００ プログラム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】