(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022150487
(43)【公開日】2022-10-07
(54)【発明の名称】搬送装置
(51)【国際特許分類】
D05B 33/00 20060101AFI20220929BHJP
【ＦＩ】
D05B33/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021053112
(22)【出願日】2021-03-26
(71)【出願人】
【識別番号】000003399
【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】柳澤 典男
(72)【発明者】
【氏名】大橋 隆弘
(72)【発明者】
【氏名】山田 優
【テーマコード（参考）】
3B150
【Ｆターム（参考）】
3B150CC04
3B150CC05
3B150CE01
3B150CE03
3B150CE24
3B150CE27
3B150EB03
3B150LA40
3B150LB01
3B150NA34
3B150NB09
3B150NC03
3B150NC18
3B150QA04
3B150QA06
3B150QA07
(57)【要約】
【課題】作業者の作業負担の軽減を図る。
【解決手段】被縫製物を取り上げて搬送する搬送装置３０において、被縫製物Ｐを保持する複数の保持ヘッド９０と、被縫製物Ｐの形状を含む情報に基づいて複数の保持ヘッド９０の配置を可変させる可変機構８１とを備えている。
可変機構８１は、例えば、二次元平面上でモータにより複数の保持ヘッド９０をパーツＰの形状に応じた配置に移動することで、各種の形状のパーツＰの保持を可能とする。このため、パーツＰを保持する構造を交換する必要がなくなる。
【選択図】図６
【解決手段】被縫製物を取り上げて搬送する搬送装置３０において、被縫製物Ｐを保持する複数の保持ヘッド９０と、被縫製物Ｐの形状を含む情報に基づいて複数の保持ヘッド９０の配置を可変させる可変機構８１とを備えている。
可変機構８１は、例えば、二次元平面上でモータにより複数の保持ヘッド９０をパーツＰの形状に応じた配置に移動することで、各種の形状のパーツＰの保持を可能とする。このため、パーツＰを保持する構造を交換する必要がなくなる。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被縫製物を取り上げて搬送する搬送装置において、
前記被縫製物を保持する複数の保持ヘッドと、
前記被縫製物の形状を含む情報に基づいて複数の前記保持ヘッドの配置を可変させる可変機構とを備えることを特徴とする搬送装置。
前記被縫製物を保持する複数の保持ヘッドと、
前記被縫製物の形状を含む情報に基づいて複数の前記保持ヘッドの配置を可変させる可変機構とを備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項2】
複数の前記保持ヘッドが同一の二次元平面上に配置され、
前記可変機構は、前記二次元平面に沿ったＸ軸とＹ軸とからなる二軸方向に複数の前記保持ヘッドを移動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記可変機構は、前記二次元平面に沿ったＸ軸とＹ軸とからなる二軸方向に複数の前記保持ヘッドを移動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項3】
前記可変機構は、
Ｘ軸に沿って相対的に移動可能な一対の前記保持ヘッドを二組保持し、
これら二組の前記保持ヘッドをＹ軸に沿って相対的に移動可能に保持することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
Ｘ軸に沿って相対的に移動可能な一対の前記保持ヘッドを二組保持し、
これら二組の前記保持ヘッドをＹ軸に沿って相対的に移動可能に保持することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項4】
二組の内の一方の組の前記保持ヘッドについて、対をなす一方の前記保持ヘッドと他方の前記保持ヘッドとを個別にＸ軸に沿って移動させる二つの駆動源を備えることを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
【請求項5】
前記搬送装置が、複数の前記保持ヘッドを、前記二次元平面に対して垂直な軸回りに旋回させて角度調節を行う角度調節機構を備えることを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項6】
前記保持ヘッドは、
前記被縫製物を上方に引き寄せる引き寄せノズルと、
前記被縫製物を把持する把持機構とを備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記被縫製物を上方に引き寄せる引き寄せノズルと、
前記被縫製物を把持する把持機構とを備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項7】
前記引き寄せノズルが前記被縫製物を引き寄せてから前記把持機構が把持するように前記保持ヘッドを制御する保持制御部を備えることを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【請求項8】
前記引き寄せノズルの空気流量調整により前記被縫製物の引き寄せ力を調整可能とすることを特徴とする請求項６又は７に記載の搬送装置。
【請求項9】
前記保持ヘッドは、前記把持機構が把持した前記被縫製物の厚さを検知する検知部を有し、
前記検知部が検知した前記被縫製物の厚さから前記被縫製物の把持の成否を判定する判定処理部を備えることを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記検知部が検知した前記被縫製物の厚さから前記被縫製物の把持の成否を判定する判定処理部を備えることを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、縫製材料となるパーツを取り上げて搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の縫製システムは、所定の供給箇所に配置されたパーツを、先端に保持装置を有するアーム型の搬送装置で保持し、縫製を行うミシンに供給していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０２４０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の搬送装置は、保持装置が平面上に規定の配置で固定された複数の吸着部でパーツの吸着を行う構造である。このため、パーツを変更する場合には、新しいパーツに適した配置で吸着部が設けられた別の保持装置に交換する必要があり、作業負担が大きくなっていた。
【0005】
本発明は、作業者の作業負担の軽減を図ることをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１記載の発明は、搬送装置において、
被縫製物を取り上げて搬送する搬送装置において、
前記被縫製物を保持する複数の保持ヘッドと、
前記被縫製物の形状を含む情報に基づいて複数の前記保持ヘッドの配置を可変させる可変機構とを備えることを特徴とする。
被縫製物を取り上げて搬送する搬送装置において、
前記被縫製物を保持する複数の保持ヘッドと、
前記被縫製物の形状を含む情報に基づいて複数の前記保持ヘッドの配置を可変させる可変機構とを備えることを特徴とする。
【0007】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の搬送装置において、
複数の前記保持ヘッドが同一の二次元平面上に配置され、
前記可変機構は、前記二次元平面に沿ったＸ軸とＹ軸とからなる二軸方向に複数の前記保持ヘッドを移動させることを特徴とする。
複数の前記保持ヘッドが同一の二次元平面上に配置され、
前記可変機構は、前記二次元平面に沿ったＸ軸とＹ軸とからなる二軸方向に複数の前記保持ヘッドを移動させることを特徴とする。
【0008】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の搬送装置において、
前記可変機構は、
Ｘ軸に沿って相対的に移動可能な一対の前記保持ヘッドを二組保持し、
これら二組の前記保持ヘッドをＹ軸に沿って相対的に移動可能に保持することを特徴と
する。
前記可変機構は、
Ｘ軸に沿って相対的に移動可能な一対の前記保持ヘッドを二組保持し、
これら二組の前記保持ヘッドをＹ軸に沿って相対的に移動可能に保持することを特徴と
する。
【0009】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の搬送装置において、
二組の内の一方の組の前記保持ヘッドについて、対をなす一方の前記保持ヘッドと他方の前記保持ヘッドとを個別にＸ軸に沿って移動させる二つの駆動源を備えることを特徴とする。
二組の内の一方の組の前記保持ヘッドについて、対をなす一方の前記保持ヘッドと他方の前記保持ヘッドとを個別にＸ軸に沿って移動させる二つの駆動源を備えることを特徴とする。
【0010】
請求項５記載の発明は、請求項２から４のいずれか一項に記載の搬送装置において、
前記搬送装置が、複数の前記保持ヘッドを、前記二次元平面に対して垂直な軸回りに旋回させて角度調節を行う角度調節機構を備えることを特徴とする。
前記搬送装置が、複数の前記保持ヘッドを、前記二次元平面に対して垂直な軸回りに旋回させて角度調節を行う角度調節機構を備えることを特徴とする。
【0011】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置において、
前記保持ヘッドは、
前記被縫製物を上方に引き寄せる引き寄せノズルと、
前記被縫製物を把持する把持機構とを備えることを特徴とする。
前記保持ヘッドは、
前記被縫製物を上方に引き寄せる引き寄せノズルと、
前記被縫製物を把持する把持機構とを備えることを特徴とする。
【0012】
請求項７記載の発明は、請求項６に記載の搬送装置において、
前記引き寄せノズルが前記被縫製物を引き寄せてから前記把持機構が把持するように前記保持ヘッドを制御する保持制御部を備えることを特徴とする。
前記引き寄せノズルが前記被縫製物を引き寄せてから前記把持機構が把持するように前記保持ヘッドを制御する保持制御部を備えることを特徴とする。
【0013】
請求項８記載の発明は、請求項６又は７に記載の搬送装置において、
前記引き寄せノズルの空気流量調整により前記被縫製物の引き寄せ力を調整可能とすることを特徴とする。
前記引き寄せノズルの空気流量調整により前記被縫製物の引き寄せ力を調整可能とすることを特徴とする。
【0014】
請求項９記載の発明は、請求項６から８のいずれか一項に記載の搬送装置において、
前記保持ヘッドは、前記把持機構が把持した前記被縫製物の厚さを検知する検知部を有し、
前記検知部が検知した前記被縫製物の厚さから前記被縫製物の把持の成否を判定する判定処理部を備えることを特徴とする。
前記保持ヘッドは、前記把持機構が把持した前記被縫製物の厚さを検知する検知部を有し、
前記検知部が検知した前記被縫製物の厚さから前記被縫製物の把持の成否を判定する判定処理部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【0015】
本発明は、搬送装置が被縫製物の形状を含む情報に基づいて複数の保持ヘッドの配置を可変させる可変機構を備えているので、パーツの変更により大がかりな部品交換作業が不要となり、作業者の作業負担の軽減を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】発明の実施形態である縫製システムの全体構成を示す斜視図である。
【図2】縫製システムの平面図である。
【図3】裁断が行われたシート材料の平面図である。
【図4】テンプレートの平面図である。
【図5】テンプレートの側面図である。
【図6】先端ツールの平面図である。
【図7】一部の図示を省略した先端ツールの平面図である。
【図8】ピックアップ装置の制御構成を示す概略ブロック図である。
【図9】コントローラが等脚台形のパーツの四隅に保持ヘッドを個別に位置決めする場合の説明図である。
【図10】平行四辺形のパーツに保持ヘッドを個別に位置決めする場合の説明図である。
【図11】縫製システムの装置間で傾斜による誤差を生じた状態を示す概略平面図である。
【図12】保持ヘッドによるパーツの取り上げ動作を示す側面図である。
【図14】引き寄せチャックの引き寄せ力を調節可能とする回路構成を示す構成図である。
【図15】コントローラにより強弱二段階の引き寄せ力の切り替えの判断を行うフローチャートである。
【図16】コントローラが行うピックアップ装置の搬送動作における動作制御を示すフローチャートである。
【図17】ピックアップ動作のタイミングチャートである。
【図18】反転装置の平面図である。
【図19】移送機構の平面図である。
【図20】縫製システムの各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
［縫製システムの全体構成］
以下、本発明の実施の形態である縫製システム１００について図面に基づいて説明する。図１は縫製システム１００の全体構成を示す斜視図、図２は平面図である。
縫製システム１００は、裁断装置２０により裁断処理されたシート材料Ｓから縫製が行われる被縫製物としてのパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０と、上記各構成の連携を図る中継端末１１０（図２０参照）とを備えている。
裁断装置２０、搬送装置３０及びミシン６０は、水平方向に一列に並んで配置されており、当該並び方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
以下、本発明の実施の形態である縫製システム１００について図面に基づいて説明する。図１は縫製システム１００の全体構成を示す斜視図、図２は平面図である。
縫製システム１００は、裁断装置２０により裁断処理されたシート材料Ｓから縫製が行われる被縫製物としてのパーツＰを取り上げて縫製用のテンプレート７０に搬送する搬送装置３０と、テンプレート７０を保持してパーツＰに対して縫製を行うミシン６０と、上記各構成の連携を図る中継端末１１０（図２０参照）とを備えている。
裁断装置２０、搬送装置３０及びミシン６０は、水平方向に一列に並んで配置されており、当該並び方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
【0018】
なお、パーツＰは、サイズや形状ごとに区別して説明する必要がある場合にはＰ１，Ｐ２，Ｐ３，…のように個別の符号を付するが（図３参照）、特に区別する必要がない場合には、共通する符号Ｐを使用する。
また、本実施形態の縫製システム１００では、上着のポケットの開口部に縫い付けられるフラップ布の材料となるペアとなるパーツＰ同士を縫い合わせる場合を例示するが、これに限らず、裁断後に被縫製物の縫製を行うあらゆる種類の縫製作業を行うことが可能である。
また、本実施形態の縫製システム１００では、上着のポケットの開口部に縫い付けられるフラップ布の材料となるペアとなるパーツＰ同士を縫い合わせる場合を例示するが、これに限らず、裁断後に被縫製物の縫製を行うあらゆる種類の縫製作業を行うことが可能である。
【0019】
［裁断装置］
裁断装置２０は、図１及び図２に示すように、裁断が行われるシート材料Ｓを載置する裁断ステージ２１と、裁断処理が行われたシート材料ＳからパーツＰを取り上げる作業が行われる作業ステージ２２と、裁断を行うメスを搭載した裁断ヘッド２３と、裁断ヘッド２３をＸ－Ｙ平面に沿って任意に移動させる移動機構２４と、裁断装置２０の各部を制御する制御部２５（図２０参照）とを備えている。
裁断装置２０は、図１及び図２に示すように、裁断が行われるシート材料Ｓを載置する裁断ステージ２１と、裁断処理が行われたシート材料ＳからパーツＰを取り上げる作業が行われる作業ステージ２２と、裁断を行うメスを搭載した裁断ヘッド２３と、裁断ヘッド２３をＸ－Ｙ平面に沿って任意に移動させる移動機構２４と、裁断装置２０の各部を制御する制御部２５（図２０参照）とを備えている。
【0020】
裁断ステージ２１と作業ステージ２２とは、いずれも上面が平坦であって互いに同じ高さに設定されている。
そして、裁断ステージ２１の上面と作業ステージ２２の上面とは、ベルトコンベア機構の搬送ベルトで構成されており、いずれも、上面に載置されたシート材料ＳをＹ軸方向に沿って搬送することができる。これにより、裁断ステージ２１の上面のベルトと作業ステージ２２の上面のベルトとを同じ速度で駆動させることにより、裁断ステージ２１の上面に載置されたシート材料Ｓを裁断ステージ２１から作業ステージ２２に受け渡すように搬送することが可能である。
そして、裁断ステージ２１の上面と作業ステージ２２の上面とは、ベルトコンベア機構の搬送ベルトで構成されており、いずれも、上面に載置されたシート材料ＳをＹ軸方向に沿って搬送することができる。これにより、裁断ステージ２１の上面のベルトと作業ステージ２２の上面のベルトとを同じ速度で駆動させることにより、裁断ステージ２１の上面に載置されたシート材料Ｓを裁断ステージ２１から作業ステージ２２に受け渡すように搬送することが可能である。
【0021】
裁断ヘッド２３は、図示しないメスを下方に向けた状態で支持しており、その移動方向に沿ってシート材料Ｓを裁断することができる。
移動機構２４は、裁断ヘッド２３をＸ軸方向に沿って移動可能に支持するレール２４１と、レール２４１上の裁断ヘッド２３のＸ軸方向の移動駆動源となる図示しないＸ軸モータと、裁断ヘッド２３のＹ軸方向の移動駆動源となる図示しないＹ軸モータとを備えている。
移動機構２４は、裁断ヘッド２３をＸ軸方向に沿って移動可能に支持するレール２４１と、レール２４１上の裁断ヘッド２３のＸ軸方向の移動駆動源となる図示しないＸ軸モータと、裁断ヘッド２３のＹ軸方向の移動駆動源となる図示しないＹ軸モータとを備えている。
【0022】
Ｘ軸モータは、レール２４１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してヘッド２３にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モータは、裁断ステージ２１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してレール２４１にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モータは、裁断ステージ２１に内蔵された、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介してレール２４１にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。
【0023】
裁断装置２０の制御部２５は、外部のＣＡＤ(computer-aided design)システム２００からシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等の情報が含まれた裁断データを取得し、それを移動機構２４の制御のための裁断制御情報に変換して当該移動機構２４の動作制御を実行する(図２０参照)。
また、裁断装置２０の制御部２５は、通信ケーブルを介して中継端末１１０に接続されており、取得した裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末１１０に送信する。
また、前述した裁断ステージ２１と作業ステージ２２のそれぞれのベルトコンベア機構の駆動源となるモータは、いずれもエンコーダによりその動作量が検出され、制御部２５に入力している。
また、裁断装置２０の制御部２５は、通信ケーブルを介して中継端末１１０に接続されており、取得した裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末１１０に送信する。
また、前述した裁断ステージ２１と作業ステージ２２のそれぞれのベルトコンベア機構の駆動源となるモータは、いずれもエンコーダによりその動作量が検出され、制御部２５に入力している。
【0024】
［ミシン］
ミシン６０は、いわゆる電子サイクル縫いミシンであり、図１及び図２に示すように、縫い針の上下動により縫製を行う本体部６１と、前述したテンプレート７０を保持してＸ－Ｙ平面に沿って任意に移動位置決めする移動機構６２と、作業台６３と、ミシン６０を制御するコントローラ６４（図２０参照）とを備えている。
本体部６１は、縫い針の上下動機構と、釜機構等の周知のミシンが有する構成と同一である。
作業台６３は、上面がＸ－Ｙ平面に沿って水平となっており、上面においてパーツＰの縫製作業が行われる。
ミシン６０は、いわゆる電子サイクル縫いミシンであり、図１及び図２に示すように、縫い針の上下動により縫製を行う本体部６１と、前述したテンプレート７０を保持してＸ－Ｙ平面に沿って任意に移動位置決めする移動機構６２と、作業台６３と、ミシン６０を制御するコントローラ６４（図２０参照）とを備えている。
本体部６１は、縫い針の上下動機構と、釜機構等の周知のミシンが有する構成と同一である。
作業台６３は、上面がＸ－Ｙ平面に沿って水平となっており、上面においてパーツＰの縫製作業が行われる。
【0025】
移動機構６２は、テンプレート７０を着脱可能に保持する保持部と、保持部のＸ軸方向の移動駆動源となるＸ軸モータと、保持部のＹ軸方向の移動駆動源となるＹ軸モータとを備えている。
Ｘ軸モータは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モータは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。
保持部は、エアシリンダやソレノイド等のアクチュエータにより進退可能な連結ピンをテンプレート７０に設けられた連結孔に挿抜して、テンプレート７０の着脱を可能とする。
Ｘ軸モータは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＸ軸方向に沿った移動動作を付与する。
Ｙ軸モータは、例えば、ボールネジ機構やベルト機構等の直動動作機構を介して保持部及びテンプレート７０にＹ軸方向に沿った移動動作を付与する。
保持部は、エアシリンダやソレノイド等のアクチュエータにより進退可能な連結ピンをテンプレート７０に設けられた連結孔に挿抜して、テンプレート７０の着脱を可能とする。
【0026】
コントローラ６４は、複数種類のテンプレート７０に対応する複数の縫製パターンデータを記憶しており、当該縫製パターンデータに従って移動機構６２の動作制御を実行する。
また、作業台６３の角部には、後述するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う記録部としてのタグリーダーライター６５（図１９参照）が設けられている。
また、作業台６３の角部には、後述するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う記録部としてのタグリーダーライター６５（図１９参照）が設けられている。
【0027】
［シート材料及びテンプレート］
シート材料Ｓは、前述したように、ＣＡＤデータに基づく裁断制御情報に従って裁断が行われる。図３は、裁断が行われたシート材料Ｓの平面図である。
ここでは、複数のパーツＰ１～Ｐ１２が一枚のシート材料Ｓから切り出される場合を例示する。
パーツＰ１とＰ２とは対をなしており、これらは互いに貼り合わせる縫製が行われる。また、パーツＰ３とＰ４と、パーツＰ５とＰ６についても同様である。
また、パーツＰ７～Ｐ１２は、パーツＰ１～Ｐ６と同様の関係にあり、なおかつ、パーツＰ１～Ｐ６はＬサイズ（大型サイズ）、パーツＰ７～Ｐ１２はＳサイズ（小型サイズ）にサイズ設定されている。
各パーツＰ１～Ｐ１２は、シート材料Ｓに対する配置が全てＣＡＤデータによって定められている。
シート材料Ｓは、前述したように、ＣＡＤデータに基づく裁断制御情報に従って裁断が行われる。図３は、裁断が行われたシート材料Ｓの平面図である。
ここでは、複数のパーツＰ１～Ｐ１２が一枚のシート材料Ｓから切り出される場合を例示する。
パーツＰ１とＰ２とは対をなしており、これらは互いに貼り合わせる縫製が行われる。また、パーツＰ３とＰ４と、パーツＰ５とＰ６についても同様である。
また、パーツＰ７～Ｐ１２は、パーツＰ１～Ｐ６と同様の関係にあり、なおかつ、パーツＰ１～Ｐ６はＬサイズ（大型サイズ）、パーツＰ７～Ｐ１２はＳサイズ（小型サイズ）にサイズ設定されている。
各パーツＰ１～Ｐ１２は、シート材料Ｓに対する配置が全てＣＡＤデータによって定められている。
【0028】
図４はテンプレート７０の平面図、図５は側面図である。
テンプレート７０は、被縫製物であるパーツＰが載置される下板７１と、当該下板７１に対して起伏回動可能に支持されている押さえ板７２とを備えており、押さえ板７２が倒れて下板７１と平行になると、パーツＰを挟持して保持する構造となっている。また、パーツＰの保持状態において、下板７１と押さえ板７２の双方には、重合する配置で縫製パターンに応じた開口部７１１～７１３（７２１～７２３）が形成されており、縫製の際に針落ち位置を避けてパーツＰを押さえることができるようになっている。
テンプレート７０は、被縫製物であるパーツＰが載置される下板７１と、当該下板７１に対して起伏回動可能に支持されている押さえ板７２とを備えており、押さえ板７２が倒れて下板７１と平行になると、パーツＰを挟持して保持する構造となっている。また、パーツＰの保持状態において、下板７１と押さえ板７２の双方には、重合する配置で縫製パターンに応じた開口部７１１～７１３（７２１～７２３）が形成されており、縫製の際に針落ち位置を避けてパーツＰを押さえることができるようになっている。
【0029】
テンプレート７０は、複数種類の縫製パターンデータに個別に対応して複数種類用意されている。
ここでは、ＬサイズのパーツＰ１とＰ２、パーツＰ３とＰ４、パーツＰ５とＰ６を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータと、ＳサイズのパーツＰ７とＰ８、パーツＰ９とＰ１０、パーツＰ１１とＰ１２を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータとにそれぞれ対応する二枚のテンプレート７０を使用する場合を例示する。
なお、パーツＰ１～Ｐ６に対応するテンプレート７０とパーツＰ７～Ｐ１２に対応するテンプレート７０とは、寸法が異なるが形状はほぼ同一なので、図４では、図示を共通化している。
なお、このように、テンプレート７０は、縫製パターンデータに個別に対応して設計されているので、図４に示すように、当該テンプレート７０が対応する縫製パターンデータを特定するための識別ＩＤやパターンデータナンバー等を示すデータ（縫製パターンを特定する情報）が記憶されたRFID（radio frequency identifier）のような記憶部としてのＩＣタグ７３が装備されている。
ここでは、ＬサイズのパーツＰ１とＰ２、パーツＰ３とＰ４、パーツＰ５とＰ６を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータと、ＳサイズのパーツＰ７とＰ８、パーツＰ９とＰ１０、パーツＰ１１とＰ１２を規定の位置に配置して互いに縫着する縫製パターンデータとにそれぞれ対応する二枚のテンプレート７０を使用する場合を例示する。
なお、パーツＰ１～Ｐ６に対応するテンプレート７０とパーツＰ７～Ｐ１２に対応するテンプレート７０とは、寸法が異なるが形状はほぼ同一なので、図４では、図示を共通化している。
なお、このように、テンプレート７０は、縫製パターンデータに個別に対応して設計されているので、図４に示すように、当該テンプレート７０が対応する縫製パターンデータを特定するための識別ＩＤやパターンデータナンバー等を示すデータ（縫製パターンを特定する情報）が記憶されたRFID（radio frequency identifier）のような記憶部としてのＩＣタグ７３が装備されている。
【0030】
搬送装置３０は、後述する作業位置Ｄ１に配置されたテンプレート７０に対して、下板７１の開口部７１１に位置決めしてＬサイズのパーツＰ１とＰ２（又はＰ７とＰ８）とを重ねて載置し、開口部７１２に位置決めしてＬサイズのパーツＰ３とＰ４（又はＰ９とＰ１０）とを重ねて載置し、開口部７１３に位置決めしてＬサイズのパーツＰ５とＰ６（又はＰ１１とＰ１２）とを重ねて載置する。
【0031】
［搬送装置］
搬送装置３０は、裁断装置２０からパーツＰを取り上げるピックアップ装置４０と、パーツＰの表裏を反転する反転装置３５と、各テンプレート７０を移送する移送機構５０と、搬送装置３０の各構成を制御するコントローラ３１とを備えている（図２０参照）。
搬送装置３０は、裁断装置２０からパーツＰを取り上げるピックアップ装置４０と、パーツＰの表裏を反転する反転装置３５と、各テンプレート７０を移送する移送機構５０と、搬送装置３０の各構成を制御するコントローラ３１とを備えている（図２０参照）。
【0032】
［搬送装置：ピックアップ装置］
ピックアップ装置４０は、図２に示すように、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間に配置されている。
ピックアップ装置４０は、図１に示すように、土台となるベース４１と、ベース４１にＺ軸回りに回動可能に支持された第一アーム４２と、第一アーム４２によりＺ軸回りに回動可能に支持された第二アーム４３と、第二アーム４３によりＺ軸方向に沿って昇降可能且つＺ軸回りに旋回可能に支持された先端ツール８０とを備えるスカラ型ロボットの構造を有している。
また、ピックアップ装置４０は、後述する図８に示すように、第一アーム４２を回動させる第１水平移動モータ４４１と、第二アーム４３を回動させる第２水平移動モータ４４２と、先端ツール８０をＺ軸方向に沿って昇降させる垂直移動モータ４４３と、先端ツール８０をＺ軸回りに旋回させる角度調節機構としての旋回モータ４４４とを備えている。これらのモータ４４１～４４４は、コントローラ３１により動作制御が行われる。
なお、ピックアップ装置４０は、スカラ型に限定されず、多関節型やＸＹＺ直動型等の他の形態のロボットであっても良い。
ピックアップ装置４０は、図２に示すように、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間に配置されている。
ピックアップ装置４０は、図１に示すように、土台となるベース４１と、ベース４１にＺ軸回りに回動可能に支持された第一アーム４２と、第一アーム４２によりＺ軸回りに回動可能に支持された第二アーム４３と、第二アーム４３によりＺ軸方向に沿って昇降可能且つＺ軸回りに旋回可能に支持された先端ツール８０とを備えるスカラ型ロボットの構造を有している。
また、ピックアップ装置４０は、後述する図８に示すように、第一アーム４２を回動させる第１水平移動モータ４４１と、第二アーム４３を回動させる第２水平移動モータ４４２と、先端ツール８０をＺ軸方向に沿って昇降させる垂直移動モータ４４３と、先端ツール８０をＺ軸回りに旋回させる角度調節機構としての旋回モータ４４４とを備えている。これらのモータ４４１～４４４は、コントローラ３１により動作制御が行われる。
なお、ピックアップ装置４０は、スカラ型に限定されず、多関節型やＸＹＺ直動型等の他の形態のロボットであっても良い。
【0033】
ピックアップ装置４０は、図２に示すように、上記構成により平面視で可動領域Ｒの範囲内において任意の位置及び任意の高さで先端ツール８０を位置決めし、Ｚ軸回りに任意の角度に向けることができる。
【0034】
［搬送装置：先端ツール］
図６は先端ツール８０の平面図、図７は一部の図示を省略した先端ツール８０の平面図、図８はピックアップ装置４０の制御構成を示す概略ブロック図である。なお、図８では、複数有する保持ヘッド９０の図示を一つのみに省略している。
前述したように、ピックアップ装置４０は、先端ツール８０をＺ軸回りに任意の向きに回動可能に支持している。つまり、先端ツール８０の向きは、動作によって変動する。従って、以下に説明する先端ツール８０におけるＸ軸方向及びＹ軸方向は、動作の過程で、縫製システム１００全体におけるＸ軸方向及びＹ軸方向と一致しない場合も生じるが、以下の先端ツール８０の各部の説明については、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が図６及び図７の向きであることを前提として説明する。
図６は先端ツール８０の平面図、図７は一部の図示を省略した先端ツール８０の平面図、図８はピックアップ装置４０の制御構成を示す概略ブロック図である。なお、図８では、複数有する保持ヘッド９０の図示を一つのみに省略している。
前述したように、ピックアップ装置４０は、先端ツール８０をＺ軸回りに任意の向きに回動可能に支持している。つまり、先端ツール８０の向きは、動作によって変動する。従って、以下に説明する先端ツール８０におけるＸ軸方向及びＹ軸方向は、動作の過程で、縫製システム１００全体におけるＸ軸方向及びＹ軸方向と一致しない場合も生じるが、以下の先端ツール８０の各部の説明については、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が図６及び図７の向きであることを前提として説明する。
【0035】
図６及び図７に示すように、先端ツール８０は、パーツＰを保持する四つの保持ヘッド９０と、当該四つの保持ヘッド９０を同一の二次元平面（Ｘ－Ｙ平面）上に配置されるように支持する可変機構８１とを備えている。
可変機構８１は、Ｘ軸方向に沿って相対的に接離移動可能に支持した二つの保持ヘッド９０の組を二組保持し、一方の組の保持ヘッド９０（図６における左側の二つの保持ヘッド９０）と他方の組の保持ヘッド９０（図６における右側の二つの保持ヘッド９０）とをＹ軸方向に沿って相対的に接離移動可能に支持している。
可変機構８１は、Ｘ軸方向に沿って相対的に接離移動可能に支持した二つの保持ヘッド９０の組を二組保持し、一方の組の保持ヘッド９０（図６における左側の二つの保持ヘッド９０）と他方の組の保持ヘッド９０（図６における右側の二つの保持ヘッド９０）とをＹ軸方向に沿って相対的に接離移動可能に支持している。
【0036】
なお、一方の組の二つの保持ヘッド９０の中心を通過するＸ軸方向に沿った直線を「先端ツール８０のｘ１軸」、他方の組の二つの保持ヘッド９０の中心を通過するＸ軸方向に沿った直線を「先端ツール８０のｘ２軸」とする。
また、後述する先端ツール８０の中心Ｃを通過するＹ軸方向に沿った直線を「先端ツール８０のｙ軸」とする。
可変機構８１は、上記の支持構造により、組となる二つの保持ヘッド９０が常にｘ１軸又はｘ２軸上に並ぶという条件の下で、四つの保持ヘッド９０を同一のＸ－Ｙ平面内で任意に位置決め可能に支持する。
また、後述する先端ツール８０の中心Ｃを通過するＹ軸方向に沿った直線を「先端ツール８０のｙ軸」とする。
可変機構８１は、上記の支持構造により、組となる二つの保持ヘッド９０が常にｘ１軸又はｘ２軸上に並ぶという条件の下で、四つの保持ヘッド９０を同一のＸ－Ｙ平面内で任意に位置決め可能に支持する。
【0037】
具体的には、可変機構８１は、Ｘ軸方向に沿って長尺な一対の第１支持部材８２１と、これら第１支持部材８２１をＸ軸方向に沿って移動可能に支持する第１ガイド枠８２２とを有する。
第１支持部材８２１の一方と他方とは、それぞれＸ軸方向について互いに逆方向に延出され、それぞれの第１支持部材８２１の延出端部に保持ヘッド９０が取り付けられている。
そして、これらの第１支持部材８２１は、保持ヘッド９０の支持端部とは逆側の端部における互いの対向面側にラック歯８２３が形成されている。さらに、これらのラック歯８２３は、第１ガイド枠８２２内でＺ軸回りに回転可能に設けられたピニオン歯車８２４の両側において各々が噛合している。
ピニオン歯車８２４は、第１ガイド枠８２２に設けられた駆動源としての第１モータ８２５の出力軸に接続されている。そして、第１モータ８２５は、ピックアップ装置４０のコントローラ３１が備えるプロセッサー（以下、単に、コントローラ３１という）によって回転動作が制御される。
これにより、一対の第１支持部材８２１に支持された二つの保持ヘッド９０は、いずれも第１ガイド枠８２２から等距離を維持しつつ、Ｘ軸方向に沿って任意に接離移動することができる。
なお、ピニオン歯車８２４と第１モータ８２５の間には、減速装置を設けてもよい。
第１支持部材８２１の一方と他方とは、それぞれＸ軸方向について互いに逆方向に延出され、それぞれの第１支持部材８２１の延出端部に保持ヘッド９０が取り付けられている。
そして、これらの第１支持部材８２１は、保持ヘッド９０の支持端部とは逆側の端部における互いの対向面側にラック歯８２３が形成されている。さらに、これらのラック歯８２３は、第１ガイド枠８２２内でＺ軸回りに回転可能に設けられたピニオン歯車８２４の両側において各々が噛合している。
ピニオン歯車８２４は、第１ガイド枠８２２に設けられた駆動源としての第１モータ８２５の出力軸に接続されている。そして、第１モータ８２５は、ピックアップ装置４０のコントローラ３１が備えるプロセッサー（以下、単に、コントローラ３１という）によって回転動作が制御される。
これにより、一対の第１支持部材８２１に支持された二つの保持ヘッド９０は、いずれも第１ガイド枠８２２から等距離を維持しつつ、Ｘ軸方向に沿って任意に接離移動することができる。
なお、ピニオン歯車８２４と第１モータ８２５の間には、減速装置を設けてもよい。
【0038】
また、可変機構８１は、Ｘ軸方向に沿って長尺な一対の第２支持部材８３１と、これら第２支持部材８３１をＸ軸方向に沿って移動可能に支持する第２ガイド枠８３２とを有する。
第２支持部材８３１の一方と他方とは、それぞれＸ軸方向について互いに逆方向に延出され、それぞれの第２支持部材８３１の延出端部に保持ヘッド９０が取り付けられている。
そして、これらの第２支持部材８３１は、保持ヘッド９０の支持端部とは逆側の端部における互いの対向面側にラック歯８３３が形成されている。さらに、これらのラック歯８３３は、第２ガイド枠８３２内でＺ軸回りに回転可能に設けられた二つのピニオン歯車８３４に個別に噛合している。
また、それぞれのピニオン歯車８３４は、第２ガイド枠８３２に設けられた駆動源としての二つの第２モータ８３５の出力軸に各々が接続されている。そして、これら二つの第２モータ８３５も、ピックアップ装置４０のコントローラ３１によって回転動作が個別に制御される。
これにより、一対の第２支持部材８３１に支持された二つの保持ヘッド９０は、各々が第２ガイド枠８３２から任意の距離で、Ｘ軸方向に沿って別々に移動することができる。
なお、ピニオン歯車８３４と第２モータ８３５の間にも減速装置を設けてもよい。
第２支持部材８３１の一方と他方とは、それぞれＸ軸方向について互いに逆方向に延出され、それぞれの第２支持部材８３１の延出端部に保持ヘッド９０が取り付けられている。
そして、これらの第２支持部材８３１は、保持ヘッド９０の支持端部とは逆側の端部における互いの対向面側にラック歯８３３が形成されている。さらに、これらのラック歯８３３は、第２ガイド枠８３２内でＺ軸回りに回転可能に設けられた二つのピニオン歯車８３４に個別に噛合している。
また、それぞれのピニオン歯車８３４は、第２ガイド枠８３２に設けられた駆動源としての二つの第２モータ８３５の出力軸に各々が接続されている。そして、これら二つの第２モータ８３５も、ピックアップ装置４０のコントローラ３１によって回転動作が個別に制御される。
これにより、一対の第２支持部材８３１に支持された二つの保持ヘッド９０は、各々が第２ガイド枠８３２から任意の距離で、Ｘ軸方向に沿って別々に移動することができる。
なお、ピニオン歯車８３４と第２モータ８３５の間にも減速装置を設けてもよい。
【0039】
さらに、可変機構８１は、Ｙ軸方向に沿って長尺な一対の第３支持部材８４１と、これら第３支持部材８４１をＹ軸方向に沿って移動可能に支持する第３ガイド枠８４２とを有する。
第３支持部材８４１の一方と他方とは、それぞれＹ軸方向について互いに逆方向に延出され、それぞれの第３支持部材８４１の延出端部には前述した第１ガイド枠８２２と第２ガイド枠８３２が取り付けられている。
そして、これらの第３支持部材８４１は、第１ガイド枠８２２又は第２ガイド枠８３２の支持端部とは逆側の端部における互いの対向面側にラック歯８４３が形成されている。さらに、これらのラック歯８４３は、第３ガイド枠８４２内でＺ軸回りに回転可能に設けられたピニオン歯車８４４の両側において各々が噛合している。
また、ピニオン歯車８４４は、第３ガイド枠８４２に設けられた駆動源としての第３モータ８４５の出力軸に接続されている。そして、第３モータ８４５は、ピックアップ装置４０のコントローラ３１によって回転動作が制御される。
これにより、一対の第３支持部材８４１に支持された第１ガイド枠８２２及び第２ガイド枠８３２は、いずれも第３ガイド枠８４２から等距離を維持しつつ、Ｙ軸方向に沿って任意に接離移動することができる。
つまり、ｘ１軸側の一対の保持ヘッド９０とｘ２軸側の一対の保持ヘッド９０とが、互いにＹ軸方向に沿って任意に接離移動することができる。
なお、ピニオン歯車８４４と第３モータ８４５の間にも減速装置を設けてもよい。
第３支持部材８４１の一方と他方とは、それぞれＹ軸方向について互いに逆方向に延出され、それぞれの第３支持部材８４１の延出端部には前述した第１ガイド枠８２２と第２ガイド枠８３２が取り付けられている。
そして、これらの第３支持部材８４１は、第１ガイド枠８２２又は第２ガイド枠８３２の支持端部とは逆側の端部における互いの対向面側にラック歯８４３が形成されている。さらに、これらのラック歯８４３は、第３ガイド枠８４２内でＺ軸回りに回転可能に設けられたピニオン歯車８４４の両側において各々が噛合している。
また、ピニオン歯車８４４は、第３ガイド枠８４２に設けられた駆動源としての第３モータ８４５の出力軸に接続されている。そして、第３モータ８４５は、ピックアップ装置４０のコントローラ３１によって回転動作が制御される。
これにより、一対の第３支持部材８４１に支持された第１ガイド枠８２２及び第２ガイド枠８３２は、いずれも第３ガイド枠８４２から等距離を維持しつつ、Ｙ軸方向に沿って任意に接離移動することができる。
つまり、ｘ１軸側の一対の保持ヘッド９０とｘ２軸側の一対の保持ヘッド９０とが、互いにＹ軸方向に沿って任意に接離移動することができる。
なお、ピニオン歯車８４４と第３モータ８４５の間にも減速装置を設けてもよい。
【0040】
先端ツール８０は、図６に示すように、第３モータ８４５の出力軸の中心（ピニオン歯車８４４の中心）が当該先端ツール８０の中心Ｃに設定されている。
そして、ピックアップ装置４０の第二アーム４３は、先端ツール８０を中心Ｃで支持すると共に当該中心Ｃを通過するＺ軸回りに旋回可能に支持する。また、この中心Ｃは、前述した先端ツール８０のｙ軸上に位置している。
そして、ピックアップ装置４０の第二アーム４３は、先端ツール８０を中心Ｃで支持すると共に当該中心Ｃを通過するＺ軸回りに旋回可能に支持する。また、この中心Ｃは、前述した先端ツール８０のｙ軸上に位置している。
【0041】
［搬送装置：先端ツールの保持ヘッドの位置合わせ］
図９はコントローラ３１による動作制御に基づいて、等脚台形のパーツＰ１の四隅に保持ヘッド９０を個別に位置決めする場合の説明図、図１０は平行四辺形のパーツＰ３に保持ヘッド９０を個別に位置決めする場合の説明図である。
搬送装置３０のコントローラ３１は、中継端末１１０からパーツ情報を取得することができ、これにより、各パーツＰをピックアップする際の目的位置及び当該パーツＰの形状、向き、寸法からパーツＰの外縁部や四隅の頂点位置を示す位置座標を算出し、取得する。そして、先端ツール８０が保持する各保持ヘッド９０の位置をパーツＰの形状に応じて適正な位置となるように、以下の動作制御を実行する。
図９はコントローラ３１による動作制御に基づいて、等脚台形のパーツＰ１の四隅に保持ヘッド９０を個別に位置決めする場合の説明図、図１０は平行四辺形のパーツＰ３に保持ヘッド９０を個別に位置決めする場合の説明図である。
搬送装置３０のコントローラ３１は、中継端末１１０からパーツ情報を取得することができ、これにより、各パーツＰをピックアップする際の目的位置及び当該パーツＰの形状、向き、寸法からパーツＰの外縁部や四隅の頂点位置を示す位置座標を算出し、取得する。そして、先端ツール８０が保持する各保持ヘッド９０の位置をパーツＰの形状に応じて適正な位置となるように、以下の動作制御を実行する。
【0042】
例えば、図９に示す等脚台形のパーツＰ１をピックアップする場合には、まず、パーツＰ１の中心Ｃｐを求める。パーツＰ１の中心Ｃｐは、重心演算で求めても良いし、パーツＰ１の外接矩形ｒｅを求めて、その中心から求めても良い。
そして、ｘ１軸とｘ２軸がパーツＰ１の長手方向に平行となる向きで先端ツール８０の中心ＣとパーツＰ１の中心Ｃｐとが一致するように先端ツール８０を位置決めする。
これにより、先端ツール８０の向きと中心Ｃとｙ軸の位置とが適正化される。
さらに、第３モータ８４５の駆動により、パーツＰ１の台形における上底と下底の幾分内側となるように、先端ツール８０のｘ１軸とｘ２軸との位置合わせを行う。
次に、第１モータ８２５の駆動により、パーツＰ１の上底の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ１軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを行う。
次に、二つの第２モータ８３５の駆動により、パーツＰ１の下底の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ２軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを行う。
これにより、台形のパーツＰ１の四つの頂点近傍の保持位置に各保持ヘッド９０の位置合わせを行うことができる。
そして、ｘ１軸とｘ２軸がパーツＰ１の長手方向に平行となる向きで先端ツール８０の中心ＣとパーツＰ１の中心Ｃｐとが一致するように先端ツール８０を位置決めする。
これにより、先端ツール８０の向きと中心Ｃとｙ軸の位置とが適正化される。
さらに、第３モータ８４５の駆動により、パーツＰ１の台形における上底と下底の幾分内側となるように、先端ツール８０のｘ１軸とｘ２軸との位置合わせを行う。
次に、第１モータ８２５の駆動により、パーツＰ１の上底の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ１軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを行う。
次に、二つの第２モータ８３５の駆動により、パーツＰ１の下底の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ２軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを行う。
これにより、台形のパーツＰ１の四つの頂点近傍の保持位置に各保持ヘッド９０の位置合わせを行うことができる。
【0043】
また、図１０に示す平行四辺形のパーツＰ３をピックアップする場合には、まず、パーツＰ３の中心Ｃｐを求める。パーツＰ３の中心Ｃｐも、重心演算で求めても良いし、パーツＰ３の外接矩形ｒｅを求めて、その中心から求めても良い。
そして、ｘ１軸とｘ２軸がパーツＰ１の長手方向に平行となる向きで先端ツール８０の中心ＣとパーツＰ１の中心Ｃｐとが一致するように先端ツール８０を位置決めする。これにより、先端ツール８０の向きが適正化される。
さらに、平行四辺形のパーツＰ３の場合、当該パーツＰ３の長手方向について、先端ツール８０のｙ軸の位置を補正する。即ち、パーツＰ３の平行四辺形のｘ１軸側の辺（図１０における左側の辺）の二等分線となる位置に先端ツール８０のｙ軸を移動させる（図１０における上側に移動）。
これにより、先端ツール８０の向きと中心Ｃとｙ軸の位置とが適正化される。
さらに、第３モータ８４５の駆動により、パーツＰ３の平行四辺形における平行な二辺の幾分内側となるように、先端ツール８０のｘ１軸とｘ２軸との位置合わせを行う。
次に、第１モータ８２５の駆動により、パーツＰ３の平行四辺形におけるｘ１軸側の辺の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ１軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを行う。
次に、二つの第２モータ８３５の駆動により、パーツＰ３の平行四辺形におけるｘ２軸側の辺の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ２軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを個別に行う。この場合、一方の第２モータ８３５の動作量と他方の第２モータ８３５の動作量は異なっており、二つの保持ヘッド９０について、個別に位置合わせ動作が行われる。
これにより、平行四辺形のパーツＰ３の四つの頂点近傍の保持位置に各保持ヘッド９０の位置合わせを行うことができる。
そして、ｘ１軸とｘ２軸がパーツＰ１の長手方向に平行となる向きで先端ツール８０の中心ＣとパーツＰ１の中心Ｃｐとが一致するように先端ツール８０を位置決めする。これにより、先端ツール８０の向きが適正化される。
さらに、平行四辺形のパーツＰ３の場合、当該パーツＰ３の長手方向について、先端ツール８０のｙ軸の位置を補正する。即ち、パーツＰ３の平行四辺形のｘ１軸側の辺（図１０における左側の辺）の二等分線となる位置に先端ツール８０のｙ軸を移動させる（図１０における上側に移動）。
これにより、先端ツール８０の向きと中心Ｃとｙ軸の位置とが適正化される。
さらに、第３モータ８４５の駆動により、パーツＰ３の平行四辺形における平行な二辺の幾分内側となるように、先端ツール８０のｘ１軸とｘ２軸との位置合わせを行う。
次に、第１モータ８２５の駆動により、パーツＰ３の平行四辺形におけるｘ１軸側の辺の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ１軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを行う。
次に、二つの第２モータ８３５の駆動により、パーツＰ３の平行四辺形におけるｘ２軸側の辺の両端部よりも幾分内側となるように、ｘ２軸の両側の保持ヘッド９０の位置合わせを個別に行う。この場合、一方の第２モータ８３５の動作量と他方の第２モータ８３５の動作量は異なっており、二つの保持ヘッド９０について、個別に位置合わせ動作が行われる。
これにより、平行四辺形のパーツＰ３の四つの頂点近傍の保持位置に各保持ヘッド９０の位置合わせを行うことができる。
【0044】
なお、上記パーツＰの形状は一例であり、これらに限定されるものではない。パーツＰが、当該パーツＰの短手方向に沿った対称軸について対称となる形状の場合には、図９の例とほぼ同様の動作により各保持ヘッド９０の位置を適正に調整することができる。また、パーツＰが、平行となる一対の辺を有する形状の場合には、図１０の例とほぼ同様の動作により各保持ヘッド９０の位置を適正に調整することができる。また、パーツＰの角が丸みを帯びている形状の場合には、角の近傍に位置合わせする際に各保持ヘッド９０の位置を幾分内側に補正すれば良い。その他、多彩な形状のパーツＰについて、複数の保持ヘッド９０の位置を調整することが可能である。
【0045】
［搬送装置：先端ツールの旋回補正］
前述したように、ピックアップ装置４０は、コントローラ３１が取得したパーツ情報に基づいてパーツＰが設定通り正確に配置されていることを前提として、先端ツール８０を位置決めし、パーツＰのピックアップを行う。
しかしながら、縫製システム１００は、図１１に示すように各装置を設置する際に、設置誤差、組み付け誤差が生じたり、床面の平面度や水平度が低かったりして平面内で傾斜等の誤差を生じ得る。その場合、ピックアップ装置４０は、パーツＰをピックアップ出来なかったり、パーツＰの向きが異なる状態で下流側に供給したりするおそれがある。
前述したように、ピックアップ装置４０は、コントローラ３１が取得したパーツ情報に基づいてパーツＰが設定通り正確に配置されていることを前提として、先端ツール８０を位置決めし、パーツＰのピックアップを行う。
しかしながら、縫製システム１００は、図１１に示すように各装置を設置する際に、設置誤差、組み付け誤差が生じたり、床面の平面度や水平度が低かったりして平面内で傾斜等の誤差を生じ得る。その場合、ピックアップ装置４０は、パーツＰをピックアップ出来なかったり、パーツＰの向きが異なる状態で下流側に供給したりするおそれがある。
【0046】
そのような場合、図１１に示す装置間の傾斜角度θを予め測定したり、ピックアップ装置４０により実動作で試しながらティーチングを実行して傾斜角度θを求めることができる。
そして、コントローラ３１に接続された入力インターフェイスからなる入力部３２から求めた角度θを補正角度θとして入力する。
コントローラ３１は、この補正角度θの情報をパーツ情報に書き加え、中継端末１１０に送信する。
また、コントローラ３１は、このような補正角度θが記録されたパーツ情報に基づくピックアップを行う場合には、ピックアップ直前に旋回モータ４４４を制御して、先端ツール８０を補正角度θだけ旋回させて補正を行う補正制御を実行する。
そして、コントローラ３１に接続された入力インターフェイスからなる入力部３２から求めた角度θを補正角度θとして入力する。
コントローラ３１は、この補正角度θの情報をパーツ情報に書き加え、中継端末１１０に送信する。
また、コントローラ３１は、このような補正角度θが記録されたパーツ情報に基づくピックアップを行う場合には、ピックアップ直前に旋回モータ４４４を制御して、先端ツール８０を補正角度θだけ旋回させて補正を行う補正制御を実行する。
【0047】
［搬送装置：保持ヘッド］
図１２及び図１３は保持ヘッド９０によるパーツＰの取り上げ動作を示す側面図である。
前述したように、ピックアップ装置４０は、先端ツール８０をＺ軸回りに任意の向きに回動可能に支持している。つまり、保持ヘッド９０の向きは、動作によって変動する。従って、以下に説明する保持ヘッド９０におけるＸ軸方向及びＹ軸方向は、動作の過程で、縫製システム１００全体におけるＸ軸方向及びＹ軸方向と一致しない場合も生じるが、以下の保持ヘッド９０の各部の説明については、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が図１２及び図１３に示す向きであることを前提として説明する。
図１２及び図１３は保持ヘッド９０によるパーツＰの取り上げ動作を示す側面図である。
前述したように、ピックアップ装置４０は、先端ツール８０をＺ軸回りに任意の向きに回動可能に支持している。つまり、保持ヘッド９０の向きは、動作によって変動する。従って、以下に説明する保持ヘッド９０におけるＸ軸方向及びＹ軸方向は、動作の過程で、縫製システム１００全体におけるＸ軸方向及びＹ軸方向と一致しない場合も生じるが、以下の保持ヘッド９０の各部の説明については、Ｘ軸方向及びＹ軸方向が図１２及び図１３に示す向きであることを前提として説明する。
【0048】
以下の説明では、後述する爪部材９４の平坦な底面に平行であって当該爪部材９４の進退移動方向をＸ軸方向、爪部材９４の平坦な底面に平行であってＸ軸方向に直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向とＹ軸方向とに直交する方向をＺ軸方向とする。
【0049】
保持ヘッド９０は、全体を支持するベース体９１と、ベース体９１によりＺ軸に沿って昇降可能に支持された水平シリンダ９２と、水平シリンダ９２によりＸ軸方向に沿って水平に往復動作が付与される上下シリンダ９３と、上下シリンダ９３によりＺ軸に沿って上下動を行う爪部材９４と、水平シリンダ９２の下部に設けられた引き寄せノズルとしての引き寄せチャック９５とを備えている。上記水平シリンダ９２と上下シリンダ９３と爪部材９４とは、パーツＰを把持する把持機構を構成している。
【0050】
ベース体９１は、前述した先端ツール８０の第１支持部材８２１又は第２支持部材８３１の延出端部に固定支持されている。
このベース体９１の下部には、Ｚ軸方向に沿ってスライド軸９１１が取り付けられており、水平シリンダ９２を上下に滑動可能に支持している。
スライド軸９１１には、コイルバネからなる押圧バネ９１２が挿通されており、ベース体９１に対して水平シリンダ９２を常に下方に押圧して、可動範囲の最低位置を維持している。このスライド軸９１１及び押圧バネ９１２は、水平シリンダ９２の下部に設けられた引き寄せチャック９５が何らかの原因により外部の物体に上から接触した場合に、その接触圧によって押し上げ可能とすることにより、引き寄せチャック９５の破壊を回避するための逃げ構造である。
このベース体９１の下部には、Ｚ軸方向に沿ってスライド軸９１１が取り付けられており、水平シリンダ９２を上下に滑動可能に支持している。
スライド軸９１１には、コイルバネからなる押圧バネ９１２が挿通されており、ベース体９１に対して水平シリンダ９２を常に下方に押圧して、可動範囲の最低位置を維持している。このスライド軸９１１及び押圧バネ９１２は、水平シリンダ９２の下部に設けられた引き寄せチャック９５が何らかの原因により外部の物体に上から接触した場合に、その接触圧によって押し上げ可能とすることにより、引き寄せチャック９５の破壊を回避するための逃げ構造である。
【0051】
水平シリンダ９２は、Ｘ軸方向に沿って突出可能なプランジャを備えるエアシリンダであり、当該プランジャの先端部には上下シリンダ９３が連結されている。
水平シリンダ９２は、コントローラ３１により制御される電磁弁９２１により作動を行う。水平シリンダ９２は、通常時には、プランジャが突出した状態にあり、作動時にはプランジャを退避させる。これにより、水平シリンダ９２の非作動時には、上下シリンダ９３及び爪部材９４は、水平シリンダ９２から離隔しており、作動時には、水平シリンダ９２側に移動を行う。
水平シリンダ９２は、コントローラ３１により制御される電磁弁９２１により作動を行う。水平シリンダ９２は、通常時には、プランジャが突出した状態にあり、作動時にはプランジャを退避させる。これにより、水平シリンダ９２の非作動時には、上下シリンダ９３及び爪部材９４は、水平シリンダ９２から離隔しており、作動時には、水平シリンダ９２側に移動を行う。
【0052】
上下シリンダ９３は、下方に向かって突出可能なプランジャを備えるエアシリンダであり、当該プランジャの先端部には爪部材９４が連結されている。
上下シリンダ９３は、コントローラ３１により制御される電磁弁９３１により作動を行う。上下シリンダ９３は、通常時には、プランジャが退避した状態にあり、作動時にはプランジャを下方に突出させる。これにより、爪部材９４は、上下シリンダ９３の非作動時には上方に位置し、作動時には下降する。
上下シリンダ９３は、コントローラ３１により制御される電磁弁９３１により作動を行う。上下シリンダ９３は、通常時には、プランジャが退避した状態にあり、作動時にはプランジャを下方に突出させる。これにより、爪部材９４は、上下シリンダ９３の非作動時には上方に位置し、作動時には下降する。
【0053】
爪部材９４は、全体的に平板状であって、Ｘ軸方向における水平シリンダ９２側の端部（以下、先端部という）が、当該水平シリンダ９２側に向かうに従って厚みが薄くなる尖鋭形状となっている。これにより、パーツＰの下側に爪部材９４の先端部を差し込むことを容易にしている。
なお、先端ツール８０に保持された四つの保持ヘッド９０における爪部材９４の先端の向きは、ｘ１軸、ｘ２軸、いずれも、各軸の両端部に位置する二つの保持ヘッド９０の爪部材９４の先端部が互いに対向する向きとされる。
なお、先端ツール８０に保持された四つの保持ヘッド９０における爪部材９４の先端の向きは、ｘ１軸、ｘ２軸、いずれも、各軸の両端部に位置する二つの保持ヘッド９０の爪部材９４の先端部が互いに対向する向きとされる。
【0054】
保持ヘッド９０は、パーツＰを保持する際には、まず、上下シリンダ９３の突出動作により爪部材９４を下降させ（図１３の矢印ａ１）、次に、水平シリンダ９２の退避動作により爪部材９４を引き寄せチャック９５側に引き寄せ（図１３の矢印ａ２）、上下シリンダ９３の退避動作により爪部材９４を上昇させる（図１３の矢印ａ３）。
これにより、引き寄せチャック９５の底面と爪部材９４の先端上面との間でパーツＰを把持した状態で保持する。
コントローラ３１は、保持ヘッド９０に対して、パーツＰの保持動作に際し、引き寄せチャック９５がパーツＰを吸い寄せた状態としてから爪部材９４による把持動作を実行する制御を行う。即ち、コントローラ３１は、保持制御部として機能する。
また、上記のように、保持ヘッド９０は、パーツＰは、吸い寄せた状態としてから爪部材９４による把持動作を実行することが好ましいが、引き寄せチャック９５による吸い寄せが行われない状態で、平面上に載置されたパーツＰの下側に爪部材９４を差し込んで把持することも可能である。
これにより、引き寄せチャック９５の底面と爪部材９４の先端上面との間でパーツＰを把持した状態で保持する。
コントローラ３１は、保持ヘッド９０に対して、パーツＰの保持動作に際し、引き寄せチャック９５がパーツＰを吸い寄せた状態としてから爪部材９４による把持動作を実行する制御を行う。即ち、コントローラ３１は、保持制御部として機能する。
また、上記のように、保持ヘッド９０は、パーツＰは、吸い寄せた状態としてから爪部材９４による把持動作を実行することが好ましいが、引き寄せチャック９５による吸い寄せが行われない状態で、平面上に載置されたパーツＰの下側に爪部材９４を差し込んで把持することも可能である。
【0055】
また、爪部材９４の先端部とは逆側の端部（後端部とする）には、爪部材９４の高さを検出するための被検出体（永久磁石）９４１が取り付けられている。
これに対応して、上下シリンダ９３における水平シリンダ９２とは逆側の端部には、被検出体９４１に対向する配置で磁気センサからなる生地厚センサ９３２が垂下支持されている。
この生地厚センサ９３２は、永久磁石からなる被検出体９４１のＺ軸方向における位置検出を行うことができ、その検出信号をコントローラ３１に入力する。
これに対応して、上下シリンダ９３における水平シリンダ９２とは逆側の端部には、被検出体９４１に対向する配置で磁気センサからなる生地厚センサ９３２が垂下支持されている。
この生地厚センサ９３２は、永久磁石からなる被検出体９４１のＺ軸方向における位置検出を行うことができ、その検出信号をコントローラ３１に入力する。
【0056】
前述したように、爪部材９４は、引き寄せチャック９５との間でパーツＰを挟んで把持する。
コントローラ３１は、パーツＰの把持の際に、生地厚センサ９３２の検出した爪部材９４（被検出体９４１）の高さから、爪部材９４が、パーツＰを把持した適正状態か、把持し損じた不適正状態かを判定することができる。すなわち、コントローラ３１は、生地厚センサ９３２が検知したパーツＰの厚さからパーツＰの把持の成否を判定する判定処理部として機能する。
コントローラ３１は、パーツＰの把持の際に、生地厚センサ９３２の検出した爪部材９４（被検出体９４１）の高さから、爪部材９４が、パーツＰを把持した適正状態か、把持し損じた不適正状態かを判定することができる。すなわち、コントローラ３１は、生地厚センサ９３２が検知したパーツＰの厚さからパーツＰの把持の成否を判定する判定処理部として機能する。
【0057】
引き寄せチャック９５は、いわゆるベルヌーイチャックであり、水平シリンダ９２の下部に設けられ、パーツＰの対向面である底面に円形に開口が形成されており、円形の開口からは下方に向かってエアーが吐出される。
引き寄せチャック９５は、ファンやポンプ、正圧タンク等のエアー供給源９５１に接続されて正圧エアーが供給される。
これにより、円形の開口からパーツＰ側にエアーが吹き出されると、円形の開口の中央部側はエアーの逃げ道がないことから、半径方向外側に向かってエアーは吹き出される。これにより、ベルヌーイの法則に従って、引き寄せチャック９５の底面の中央部に低圧領域が発生する。
従って、引き寄せチャック９５の底面をパーツＰに接触させなくともある程度接近させると、パーツＰを非接触吸着状態で取り上げることができる。
なお、引き寄せチャック９５の開口からは底面に対して垂直方向（パーツＰ側）にエアーが吐出される例を説明したが、エアーの吐出方向は、円形の開口の半径方向外側に向けて傾斜させてもよい。
引き寄せチャック９５は、ファンやポンプ、正圧タンク等のエアー供給源９５１に接続されて正圧エアーが供給される。
これにより、円形の開口からパーツＰ側にエアーが吹き出されると、円形の開口の中央部側はエアーの逃げ道がないことから、半径方向外側に向かってエアーは吹き出される。これにより、ベルヌーイの法則に従って、引き寄せチャック９５の底面の中央部に低圧領域が発生する。
従って、引き寄せチャック９５の底面をパーツＰに接触させなくともある程度接近させると、パーツＰを非接触吸着状態で取り上げることができる。
なお、引き寄せチャック９５の開口からは底面に対して垂直方向（パーツＰ側）にエアーが吐出される例を説明したが、エアーの吐出方向は、円形の開口の半径方向外側に向けて傾斜させてもよい。
【0058】
図１４は引き寄せチャック９５の引き寄せ力を調節可能とする回路構成を示す構成図である。
エアー供給源９５１から引き寄せチャック９５までのエアーの供給経路の上流側には、エアーを供給するか否かを決定する作動用電磁弁９５２が設けられ、その下流側に引き寄せチャック９５の引き寄せ力の強弱を切り替える調節用電磁弁９５３が設けられている。
調節用電磁弁９５３の下流側には、二つのエアー供給経路が接続されており、一方の供給経路には低圧用レギュレータ９５４が設けられ、他方の供給経路には高圧用レギュレータ９５５が設けられている。これらのエアー供給経路は、さらに下流側で合流して引き寄せチャック９５に接続されている。また、各エアー供給経路における合流点のすぐ上流側には、いずれにも、エアー供給源９５１側へのエアーの逆流を防ぐ逆止弁９５６が設けられている。
エアー供給源９５１から引き寄せチャック９５までのエアーの供給経路の上流側には、エアーを供給するか否かを決定する作動用電磁弁９５２が設けられ、その下流側に引き寄せチャック９５の引き寄せ力の強弱を切り替える調節用電磁弁９５３が設けられている。
調節用電磁弁９５３の下流側には、二つのエアー供給経路が接続されており、一方の供給経路には低圧用レギュレータ９５４が設けられ、他方の供給経路には高圧用レギュレータ９５５が設けられている。これらのエアー供給経路は、さらに下流側で合流して引き寄せチャック９５に接続されている。また、各エアー供給経路における合流点のすぐ上流側には、いずれにも、エアー供給源９５１側へのエアーの逆流を防ぐ逆止弁９５６が設けられている。
【0059】
作動用電磁弁９５２は、２位置３ポートのシングルソレノイドの電磁弁であり、下流側への開通と閉鎖とを切り替えることができる。この作動用電磁弁９５２は、常閉式であって、コントローラ３１の制御信号によりスイッチＯＮにより電源供給が行われ、開通状態となる。
調節用電磁弁９５３は、２位置５ポートのシングルソレノイドの電磁弁であり、エアー供給源９５１を二つのエアー供給経路に対して択一的に接続することができる。この調節用電磁弁９５３は、通常時には、低圧用レギュレータ９５４側のエアー供給経路に接続されており、コントローラ３１の制御信号によりスイッチＯＮにより電源供給が行われ、高圧用レギュレータ９５５側のエアー供給経路に接続状態が切り替えられる。
調節用電磁弁９５３は、２位置５ポートのシングルソレノイドの電磁弁であり、エアー供給源９５１を二つのエアー供給経路に対して択一的に接続することができる。この調節用電磁弁９５３は、通常時には、低圧用レギュレータ９５４側のエアー供給経路に接続されており、コントローラ３１の制御信号によりスイッチＯＮにより電源供給が行われ、高圧用レギュレータ９５５側のエアー供給経路に接続状態が切り替えられる。
【0060】
低圧用レギュレータ９５４と高圧用レギュレータ９５５は、いずれも空圧レギュレータであり、低圧用レギュレータ９５４は、設定された低い圧力でエアーを引き寄せチャック９５側に供給し、高圧用レギュレータ９５５は、低圧用レギュレータ９５４よりも高い設定圧力でエアーを引き寄せチャック９５側に供給する。
これにより、調節用電磁弁９５３が低圧用レギュレータ９５４側のエアー供給経路を接続している場合には、低圧のエアーが引き寄せチャック９５に供給され、開口からは低圧エアーが吐出される。従って、引き寄せチャック９５によるパーツＰの引き寄せ力は小さくなる。
また、調節用電磁弁９５３が高圧用レギュレータ９５５側のエアー供給経路を接続している場合には、高圧のエアーが引き寄せチャック９５に供給され、開口からは高圧エアーが吐出される。従って、引き寄せチャック９５によるパーツＰの引き寄せ力は大きくなる。
これにより、調節用電磁弁９５３が低圧用レギュレータ９５４側のエアー供給経路を接続している場合には、低圧のエアーが引き寄せチャック９５に供給され、開口からは低圧エアーが吐出される。従って、引き寄せチャック９５によるパーツＰの引き寄せ力は小さくなる。
また、調節用電磁弁９５３が高圧用レギュレータ９５５側のエアー供給経路を接続している場合には、高圧のエアーが引き寄せチャック９５に供給され、開口からは高圧エアーが吐出される。従って、引き寄せチャック９５によるパーツＰの引き寄せ力は大きくなる。
【0061】
このように、図１４に示す回路構成によって、引き寄せチャック９５は、強弱二段階の引き寄せ力の切り替えを行うことが可能である。
引き寄せチャック９５の引き寄せ力の切り替えは、コントローラ３１に接続された入力部３２から選択して行っても良い。
また、前述したパーツ情報に、パーツＰの厚さ又は重さ、引き寄せに適した材料であるか等の判断情報が含まれている場合には、コントローラ３１が、パーツ情報から引き寄せチャック９５の使用の有無、引き寄せ力の強弱を判断する構成としても良い。
引き寄せチャック９５の引き寄せ力の切り替えは、コントローラ３１に接続された入力部３２から選択して行っても良い。
また、前述したパーツ情報に、パーツＰの厚さ又は重さ、引き寄せに適した材料であるか等の判断情報が含まれている場合には、コントローラ３１が、パーツ情報から引き寄せチャック９５の使用の有無、引き寄せ力の強弱を判断する構成としても良い。
【0062】
図１５はコントローラ３１により強弱二段階の引き寄せ力の切り替えの判断を行うフローチャートである。図示のように、パーツ情報を取得すると、コントローラ３１は、引き寄せに適した材料であるか等の判断情報の有無により、引き寄せチャック９５を使用するか否かを判定する（ステップＳ１）。
このとき、引き寄せに適した材料であるか等の判断情報が含まれていない場合や引き寄せが不適切な材料であることが情報として含まれている場合には、引き寄せチャック９５を使用しないことを決定し、作動用電磁弁９５２のスイッチ（図示ＳＷ１）と調節用電磁弁９５３スイッチ（図示ＳＷ２）をＯＦＦし、引き寄せチャック９５にエアーを供給しない。
一方、引き寄せチャック９５を使用する場合には、コントローラ３１は、パーツ情報によりパーツＰの重さの情報から引き寄せ力の強弱を判定する（ステップＳ５）。
そして、パーツＰが軽い場合には、作動用電磁弁９５２のスイッチ（ＳＷ１）をＯＮし、調節用電磁弁９５３のスイッチ（ＳＷ２）をＯＦＦして、低圧エアーを引き寄せチャック９５に供給する（ステップＳ７）。
また、パーツＰが重い場合には、作動用電磁弁９５２のスイッチ（ＳＷ１）をＯＮし、調節用電磁弁９５３のスイッチ（ＳＷ２）をＯＮして、高圧エアーを引き寄せチャック９５に供給する（ステップＳ９）。
このとき、引き寄せに適した材料であるか等の判断情報が含まれていない場合や引き寄せが不適切な材料であることが情報として含まれている場合には、引き寄せチャック９５を使用しないことを決定し、作動用電磁弁９５２のスイッチ（図示ＳＷ１）と調節用電磁弁９５３スイッチ（図示ＳＷ２）をＯＦＦし、引き寄せチャック９５にエアーを供給しない。
一方、引き寄せチャック９５を使用する場合には、コントローラ３１は、パーツ情報によりパーツＰの重さの情報から引き寄せ力の強弱を判定する（ステップＳ５）。
そして、パーツＰが軽い場合には、作動用電磁弁９５２のスイッチ（ＳＷ１）をＯＮし、調節用電磁弁９５３のスイッチ（ＳＷ２）をＯＦＦして、低圧エアーを引き寄せチャック９５に供給する（ステップＳ７）。
また、パーツＰが重い場合には、作動用電磁弁９５２のスイッチ（ＳＷ１）をＯＮし、調節用電磁弁９５３のスイッチ（ＳＷ２）をＯＮして、高圧エアーを引き寄せチャック９５に供給する（ステップＳ９）。
【0063】
なお、図１４に示す回路構成では、二つのエアー供給経路により引き寄せチャック９５の引き寄せ力を強弱二段階で調節を可能としているが、エアー供給経路の本数を増やし、各経路には異なる圧力が設定された空圧レギュレータを設けることで、より多段階にチャック９５の引き寄せ力を調節可能としてもよい。
また、作動用電磁弁９５２から引き寄せチャック９５までを分岐しない一本のエアー供給経路で接続し、途中に電空レギュレータを設ける構成としてもよい。この場合、コントローラ３１により、電空レギュレータの通過圧力を任意に制御することで、引き寄せチャック９５の吐出エアーの圧力を任意に調整し、パーツＰの引き寄せ力の強弱を無段階で任意に調節することができる。
また、作動用電磁弁９５２から引き寄せチャック９５までを分岐しない一本のエアー供給経路で接続し、途中に電空レギュレータを設ける構成としてもよい。この場合、コントローラ３１により、電空レギュレータの通過圧力を任意に制御することで、引き寄せチャック９５の吐出エアーの圧力を任意に調整し、パーツＰの引き寄せ力の強弱を無段階で任意に調節することができる。
【0064】
［ピックアップ装置の搬送動作説明］
図１６はコントローラ３１が行うピックアップ装置４０の搬送動作における動作制御を示すフローチャート、図１７はピックアップ動作のタイミングチャートである。これらの図に基づいてピックアップ装置４０の搬送動作における動作制御を以下に説明する。
図１６はコントローラ３１が行うピックアップ装置４０の搬送動作における動作制御を示すフローチャート、図１７はピックアップ動作のタイミングチャートである。これらの図に基づいてピックアップ装置４０の搬送動作における動作制御を以下に説明する。
【0065】
コントローラ３１は、中継端末１１０からパーツ情報を取得し、ピックアップの許可を受けると（ステップＳ１１）、ピックアップ対象となるパーツＰの形状、寸法等の情報から、前述した図９又は図１０に示す工程により先端ツール８０に保持された四つの保持ヘッド９０の配置を決定する（ステップＳ１３）。
【0066】
さらに、コントローラ３１は、パーツ情報に前述した旋回補正の情報が含まれているか否かを判定し（ステップＳ１５）、旋回補正の情報が含まれている場合には、旋回モータ４４４を制御して旋回補正を行う（ステップＳ１７）。そして、ピックアップの目的位置においてパーツＰのピックアップを実行する（ステップＳ１９）。
また、パーツ情報に旋回補正の情報が含まれていない場合には、旋回補正を行うことなくピックアップの目的位置においてパーツＰのピックアップを実行する（ステップＳ１９）。
また、パーツ情報に旋回補正の情報が含まれていない場合には、旋回補正を行うことなくピックアップの目的位置においてパーツＰのピックアップを実行する（ステップＳ１９）。
【0067】
ピックアップの際には、図１７に示すように、コントローラ３１は、目的位置において、垂直移動モータ４４３を制御して、先端ツール８０を規定の最高位置から規定の最低位置まで下降させると共に、作動用電磁弁９５２を制御して各引き寄せチャック９５を引き寄せ状態とする。
これにより、引き寄せチャック９５がパーツＰに接近し、パーツＰは引き寄せチャック９５の底面に吸い寄せられる（図１２参照）。
そして、再び、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、各引き寄せチャック９５を規定の中間位置に上昇させる。
これにより、引き寄せチャック９５がパーツＰに接近し、パーツＰは引き寄せチャック９５の底面に吸い寄せられる（図１２参照）。
そして、再び、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、各引き寄せチャック９５を規定の中間位置に上昇させる。
【0068】
引き寄せチャック９５の中間位置への到達と共に、コントローラ３１は、各保持ヘッド９０の上下シリンダ９３の電磁弁９３１により爪部材９４を下降させる（図１３矢印ａ１）。さらに、下降動作に続いて、水平シリンダ９２の電磁弁９２１を制御して、爪部材９４を引き寄せチャック９５側に進出させる（図１３矢印ａ２）。さらに、進出移動に続いて、上下シリンダ９３の電磁弁９３１により爪部材９４を上昇させる（図１３矢印ａ３）。
これにより、図１３に示すように、各保持ヘッド９０は、引き寄せチャック９５の底面と爪部材９４の先端上面との間でパーツＰを把持する。
これにより、図１３に示すように、各保持ヘッド９０は、引き寄せチャック９５の底面と爪部材９４の先端上面との間でパーツＰを把持する。
【0069】
なお、図１７における「水平シリンダ後側オートスイッチ」は、水平シリンダ９２のプランジャ突出位置にあるときにＯＮとなるスイッチであり、水平シリンダ９２の動作状態を検出するセンサである。
また、「上下シリンダ上側オートスイッチ」は、上下シリンダ９３のプランジャ突出位置にあるときにＯＮとなるスイッチであり、上下シリンダ９３の動作状態を検出するセンサである。
また、「上下シリンダ上側オートスイッチ」は、上下シリンダ９３のプランジャ突出位置にあるときにＯＮとなるスイッチであり、上下シリンダ９３の動作状態を検出するセンサである。
【0070】
パーツＰの把持状態と共に、コントローラ３１は、作動用電磁弁９５２を制御して各引き寄せチャック９５の引き寄せを停止する。
そして、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、先端ツール８０を最高位置まで上昇させると共に、第１及び第２水平移動モータ４４１，４４２を制御して、搬送の目的位置までパーツＰを搬送する。
そして、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、先端ツール８０を最高位置まで上昇させると共に、第１及び第２水平移動モータ４４１，４４２を制御して、搬送の目的位置までパーツＰを搬送する。
【0071】
また、コントローラ３１は、パーツＰの把持状態と共に、生地厚センサ９３２によりピックアップが正常に行われているか否かを判定する（ステップＳ２１）。このとき、生地厚センサ９３２がピックアップの非正常状態を示している場合には、連続的なエラー回数をカウントアップすると共にエラー回数が許容値か否かを判定する（ステップＳ２３）。そして、エラー回数が許容値を超えた場合には、エラーを記録したパーツ情報を中継端末１１０に送信すると共にエラーの発生を報告する（ステップＳ２５）。そして、搬送動作を終了する。
一方、エラー回数が許容内の場合には、ステップＳ１９に処理を戻して、パーツＰのピックアップのリトライを実行する。
一方、エラー回数が許容内の場合には、ステップＳ１９に処理を戻して、パーツＰのピックアップのリトライを実行する。
【0072】
一方、ピックアップが正常に行われていると判定した場合には、コントローラ３１は、パーツ情報に搬送の目的位置に対する旋回補正の情報が含まれているか否かを判定し（ステップＳ２７）、旋回補正の情報が含まれている場合には、旋回モータ４４４を制御して旋回補正を行いつつ（ステップＳ２９）、搬送の目的位置においてパーツＰの解放を実行する（ステップＳ３１）。
また、パーツ情報に旋回補正の情報が含まれていない場合には、旋回補正を行うことなく搬送の目的位置においてパーツＰの解放を実行する（ステップＳ３１）。
また、パーツ情報に旋回補正の情報が含まれていない場合には、旋回補正を行うことなく搬送の目的位置においてパーツＰの解放を実行する（ステップＳ３１）。
【0073】
パーツ解放の際には、図１７に示すように、コントローラ３１は、目的位置到着直前に、垂直移動モータ４４３を制御して、先端ツール８０を中間位置まで下降させる。そして、到着と同時に、作動用電磁弁９５２を制御して各引き寄せチャック９５を引き寄せ状態とする。
【0074】
次いで、コントローラ３１は、各保持ヘッド９０の上下シリンダ９３の電磁弁９３１により爪部材９４を下降させる（図１３矢印ａ３と逆方向）。さらに、下降動作に続いて、水平シリンダ９２の電磁弁９２１を制御して、爪部材９４を反引き寄せチャック９５側に退避させる（図１３矢印ａ２と逆方向）。さらに、退避移動に続いて、上下シリンダ９３の電磁弁９３１により爪部材９４を上昇させる（図１３矢印ａ１と逆方向）。
【0075】
そして、再び、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、各引き寄せチャック９５を最低位置に下降させる。これに続いて、作動用電磁弁９５２を制御して各引き寄せチャック９５引き寄せ状態を停止する。
これにより、引き寄せチャック９５がパーツＰを解放し、パーツＰは搬送の目的位置に載置される。
そして、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、各引き寄せチャック９５を最高位置に上昇させて、解放動作を終了する。
これにより、引き寄せチャック９５がパーツＰを解放し、パーツＰは搬送の目的位置に載置される。
そして、コントローラ３１は、垂直移動モータ４４３を制御して、各引き寄せチャック９５を最高位置に上昇させて、解放動作を終了する。
【0076】
その後、パーツ情報に定められた搬送の目的地に対して搬送すべきパーツＰの搬送が全て完了したか否かを判定し、まだ完了していない場合にはステップＳ１３に処理を戻して、次のパーツＰの搬送を行う。
また、搬送すべきパーツＰの搬送が全て完了した場合には、搬送動作の動作制御を終了する。
また、搬送すべきパーツＰの搬送が全て完了した場合には、搬送動作の動作制御を終了する。
【0077】
［搬送装置：反転装置］
図１８は反転装置３５の平面図である。
反転装置３５は、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間であって、Ｘ軸方向についてピックアップ装置４０の隣に配置されている。
前述したように、複数のパーツＰ１～Ｐ１２は、いずれも対となって重ねられた状態で互いの縫着が行われるため、対の一方のパーツＰ２，Ｐ４，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０，Ｐ１２については、裁断装置２０からテンプレート７０まで搬送する際に、その途中で反転装置３５を経由して、シート材料Ｓの表裏を反転させている。
図１８は反転装置３５の平面図である。
反転装置３５は、Ｙ軸方向について、裁断装置２０と移送機構５０との間であって、Ｘ軸方向についてピックアップ装置４０の隣に配置されている。
前述したように、複数のパーツＰ１～Ｐ１２は、いずれも対となって重ねられた状態で互いの縫着が行われるため、対の一方のパーツＰ２，Ｐ４，Ｐ６，Ｐ８，Ｐ１０，Ｐ１２については、裁断装置２０からテンプレート７０まで搬送する際に、その途中で反転装置３５を経由して、シート材料Ｓの表裏を反転させている。
【0078】
反転装置３５は、図１８に示すように、ヒンジ３９によって連結された吸着板３６，３７を有する。各吸着板３６，３７の吸着面３６１，３７１には、引き寄せ口３６２，３７２が点在し、パーツＰを吸い付けることができる。このため、一方の吸着板３６にパーツＰを吸着させた状態で、吸着板３６を吸着板３７側に回動し、吸着板３６による吸着状態から吸着板３７による吸着状態に切り替えると、吸着板３７側でパーツＰの表裏を反転させることができる。
この状態で、吸着板３７を引き寄せ停止状態にしてパーツＰをピックアップ装置４０にピックアップさせることで、下流側に表裏が反転されたパーツＰを供給することができる。
この状態で、吸着板３７を引き寄せ停止状態にしてパーツＰをピックアップ装置４０にピックアップさせることで、下流側に表裏が反転されたパーツＰを供給することができる。
【0079】
［搬送装置：移送機構］
図１９は移送機構５０の平面図である。
移送機構５０は、ピックアップ装置４０がテンプレート７０にパーツＰを配置する作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４とに順番にテンプレート７０を移送する。
図１９は移送機構５０の平面図である。
移送機構５０は、ピックアップ装置４０がテンプレート７０にパーツＰを配置する作業位置Ｄ１と、ミシン６０にテンプレート７０を供給する供給位置Ｄ２と、縫製完了後にミシン６０から戻される返却位置Ｄ３と、テンプレート７０からパーツＰを搬出する搬出位置Ｄ４とに順番にテンプレート７０を移送する。
【0080】
移送機構５０は、テンプレート７０を載置する載置台５１と、作業位置Ｄ１から供給位置Ｄ２にテンプレート７０を移送する第一移送部５２と、返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４にテンプレート７０を移送する第二移送部５３と、搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１にテンプレート７０を移送する第三移送部５４と、作業位置Ｄ１に位置するテンプレート７０のＩＣタグ７３に対してデータの読み取り及び書き込みを行う判定結果記録部としてのタグリーダーライター５５とを備えている。
【0081】
載置台５１は、Ｘ－Ｙ平面に沿った載置面を備え、当該載置面上には、Ｙ軸方向における一端側（裁断装置２０側）にＸ軸方向に隣接して作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とが設定されている。また、載置台５１の載置面上のＹ軸方向における他端側（ミシン６０側）にＸ軸方向に隣接して供給位置Ｄ２と返却位置Ｄ３とが設定されている。
また、作業位置Ｄ１と供給位置Ｄ２とがＹ軸方向に隣接し、返却位置Ｄ３と搬出位置Ｄ４とがＹ軸方向に隣接している。
なお、作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とは、前述したピックアップ装置４０の可動領域Ｒ内に位置している。
また、作業位置Ｄ１と供給位置Ｄ２とがＹ軸方向に隣接し、返却位置Ｄ３と搬出位置Ｄ４とがＹ軸方向に隣接している。
なお、作業位置Ｄ１と搬出位置Ｄ４とは、前述したピックアップ装置４０の可動領域Ｒ内に位置している。
【0082】
第一移送部５２は、テンプレート７０を作業位置Ｄ１から供給位置Ｄ２に移送する。
第一移送部５２は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向のミシン６０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。
連結ピンは、テンプレート７０の下板７１に形成された図示しない受け穴に挿入可能であり、エアシリンダやソレノイド等のアクチュエータにより出没動作が行われる。
牽引機構は、ボールネジ機構やベルト機構により連結ピンにＹ軸方向の牽引動作を付与する。
また、第一移送部５２のライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサ５１３を設けて、センサ５１３がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１４を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。
第一移送部５２は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向のミシン６０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。
連結ピンは、テンプレート７０の下板７１に形成された図示しない受け穴に挿入可能であり、エアシリンダやソレノイド等のアクチュエータにより出没動作が行われる。
牽引機構は、ボールネジ機構やベルト機構により連結ピンにＹ軸方向の牽引動作を付与する。
また、第一移送部５２のライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサ５１３を設けて、センサ５１３がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１４を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。
【0083】
第二移送部５３は、テンプレート７０を返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送する。
第二移送部５３は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向の裁断装置２０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２と同様である。
第二移送部５３は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＹ軸方向の裁断装置２０側にテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２と同様である。
【0084】
第三移送部５４は、テンプレート７０を搬出位置Ｄ４から作業位置Ｄ１に移送する。
第三移送部５４は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＸ軸方向に沿ってテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２とほぼ同様である。但し、牽引機構の牽引方向はＸ軸方向に向けられている。
なお、テンプレート７０の供給位置Ｄ２から返却位置Ｄ３への移送は、ミシン６０の移動機構６２によって行われる。
また、第三移送部５４にも、そのライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサ５１５を設けて、センサ５１５がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１６を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。
第三移送部５４は、載置台５１に設けられ、載置面上から出没可能な連結ピンと、連結ピンを介してＸ軸方向に沿ってテンプレート７０を牽引する牽引機構とを有する。連結ピンと牽引機構の具体的な構成は、第一移送部５２とほぼ同様である。但し、牽引機構の牽引方向はＸ軸方向に向けられている。
なお、テンプレート７０の供給位置Ｄ２から返却位置Ｄ３への移送は、ミシン６０の移動機構６２によって行われる。
また、第三移送部５４にも、そのライン上に正しくテンプレート７０が移送されたか否かを監視するセンサ５１５を設けて、センサ５１５がテンプレート７０の移送完了を検知した後に、テンプレート７０の位置決め穴に対して、位置決めピン５１６を挿入することで移送されたテンプレート７０を正確に位置決めしている。
【0085】
また、前述したように、テンプレート７０は、下板７１に対して押さえ板７２が起伏回動可能である。
移送機構５０の載置台５１における搬出位置Ｄ４には、下板７１に設けられた図示しない貫通孔を通じて保持状態の押さえ板７２を押し上げて起伏回動させる押し上げバー５１２が設けられている。
この押し上げバー５１２は、モータ、エアシリンダ、ソレノイド等のアクチュエータにより載置台５１の載置面から出没可能であり、第二移送部５３によって返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送されたテンプレート７０に対して速やかに押さえ板７２を押し上げる動作を行う。
なお、押し上げバー５１２は、テンプレート７０のＸ軸方向両端部にそれぞれ設けられている。
移送機構５０の載置台５１における搬出位置Ｄ４には、下板７１に設けられた図示しない貫通孔を通じて保持状態の押さえ板７２を押し上げて起伏回動させる押し上げバー５１２が設けられている。
この押し上げバー５１２は、モータ、エアシリンダ、ソレノイド等のアクチュエータにより載置台５１の載置面から出没可能であり、第二移送部５３によって返却位置Ｄ３から搬出位置Ｄ４に移送されたテンプレート７０に対して速やかに押さえ板７２を押し上げる動作を行う。
なお、押し上げバー５１２は、テンプレート７０のＸ軸方向両端部にそれぞれ設けられている。
【0086】
また、載置台５１の作業位置Ｄ１及び搬出位置Ｄ４のＹ軸方向におけるミシン側端部近傍には、Ｘ軸方向に沿って伏臥バー５１１が設けられている。
この伏臥バー５１１は、押さえ板７２が押さえ状態である場合のテンプレート７０の厚さよりも幾分高位置であって、Ｙ軸方向について前述した押し上げバー５１２よりも幾分ミシン６０側に設けられている。
この伏臥バー５１１は、図５に示すように、作業位置Ｄ１において押さえ板７２が起伏状態（開いた状態）のテンプレート７０が供給位置Ｄ２に移送される際に、押さえ板７２が伏臥バー５１１によって押し倒され、パーツＰの保持状態にすることができる。
なお、テンプレート７０が搬出位置Ｄ４から返却位置Ｄ３に移送される際には、テンプレート７０の押さえ板７２は閉じた状態にあるので、伏臥バー５１１と干渉せずに通過する。
また、伏臥バー５１１は、搬出位置Ｄ４において、押さえ板７２が押し上げバー５１２によって押し上げられたときに、当該押さえ板７２が伏臥バー５１１に寄りかかり、ミシン６０側に傾斜した状態となるように配置されている。これにより、押さえ板７２は、起伏状態を維持することができる。
この伏臥バー５１１は、押さえ板７２が押さえ状態である場合のテンプレート７０の厚さよりも幾分高位置であって、Ｙ軸方向について前述した押し上げバー５１２よりも幾分ミシン６０側に設けられている。
この伏臥バー５１１は、図５に示すように、作業位置Ｄ１において押さえ板７２が起伏状態（開いた状態）のテンプレート７０が供給位置Ｄ２に移送される際に、押さえ板７２が伏臥バー５１１によって押し倒され、パーツＰの保持状態にすることができる。
なお、テンプレート７０が搬出位置Ｄ４から返却位置Ｄ３に移送される際には、テンプレート７０の押さえ板７２は閉じた状態にあるので、伏臥バー５１１と干渉せずに通過する。
また、伏臥バー５１１は、搬出位置Ｄ４において、押さえ板７２が押し上げバー５１２によって押し上げられたときに、当該押さえ板７２が伏臥バー５１１に寄りかかり、ミシン６０側に傾斜した状態となるように配置されている。これにより、押さえ板７２は、起伏状態を維持することができる。
【0087】
また、搬出位置Ｄ４に隣接して、Ｙ軸方向の裁断装置２０側には、縫製完了後のパーツＰを次工程の縫製装置又は縫製システムに運搬する運搬用自律走行体１０１が待機している。この運搬用自律走行体１０１には、上部載置面に縫製完了後のパーツＰを積載することができ、一定量に達すると、自律的に走行を開始して目的地まで縫製完了後のパーツＰを運搬する。また、運搬が終わると、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置に自律的に帰還する。
なお、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置には、運搬用自律走行体１０１ではなく、作業者が運ぶスタッカ装置を配置しても良い。
なお、搬出位置Ｄ４の隣の待機位置には、運搬用自律走行体１０１ではなく、作業者が運ぶスタッカ装置を配置しても良い。
【0088】
［中継端末］
図２０は、縫製システム１００の各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。
中継端末１１０は、パーソナルコンピューター等の情報処理端末で構成され、裁断装置２０の制御部２５及び搬送装置３０のコントローラ３１とデータ通信可能な状態で接続されている。具体的には、これらと通信ケーブルで有線接続されているが、これらは無線通信により通信接続されていても良い。
また、中継端末１１０は、ネットワーク回線を通じて、外部の縫製作業における生産管理情報を管理する生産管理サーバ３００と接続されている。
図２０は、縫製システム１００の各構成の各種データ、各種指令の流れを示す構成図である。
中継端末１１０は、パーソナルコンピューター等の情報処理端末で構成され、裁断装置２０の制御部２５及び搬送装置３０のコントローラ３１とデータ通信可能な状態で接続されている。具体的には、これらと通信ケーブルで有線接続されているが、これらは無線通信により通信接続されていても良い。
また、中継端末１１０は、ネットワーク回線を通じて、外部の縫製作業における生産管理情報を管理する生産管理サーバ３００と接続されている。
【0089】
［縫製システムの縫製動作］
中継端末１１０が行う処理を含めて、縫製時の縫製システム１００全体の処理の流れを説明する。
まず、ＣＡＤシステム２００から裁断装置２０の制御部２５には、裁断を実行する裁断データが入力される。
そして、裁断装置２０の制御部２５は、裁断データから裁断制御情報を生成すると共に、裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末１１０に送信する。
そして、裁断装置２０は、裁断を実行し、裁断処理されたシート材料Ｓを作業ステージ２２上の所定の位置まで搬送する。
中継端末１１０が行う処理を含めて、縫製時の縫製システム１００全体の処理の流れを説明する。
まず、ＣＡＤシステム２００から裁断装置２０の制御部２５には、裁断を実行する裁断データが入力される。
そして、裁断装置２０の制御部２５は、裁断データから裁断制御情報を生成すると共に、裁断データに含まれるシート材料Ｓに対して形成すべき複数のパーツＰの配置、サイズ、形状、向き等を含むパーツ情報（パーツを特定する情報）を中継端末１１０に送信する。
そして、裁断装置２０は、裁断を実行し、裁断処理されたシート材料Ｓを作業ステージ２２上の所定の位置まで搬送する。
【0090】
一方、中継端末１１０は、裁断装置２０から稼働情報を取得し、裁断装置２０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、縫製システム１００の縫製実績、進行状況等を記録しており、裁断装置２０の稼働情報も記録する。
また、中継端末１１０は、裁断装置２０から取得した稼働情報に応じて、搬送装置３０のコントローラ３１に対して搬送動作の開始の許可の指令とパーツ情報を通知する。
また、中継端末１１０は、裁断装置２０から取得した稼働情報に応じて、搬送装置３０のコントローラ３１に対して搬送動作の開始の許可の指令とパーツ情報を通知する。
【0091】
搬送装置３０のコントローラ３１は、ピックアップ装置４０によって、パーツＰ１～Ｐ１２についてピックアップと搬送を行う。
その際、先端ツール８０は、ピックアップするパーツの向き、形状、寸法に応じて、四つの保持ヘッド９０の配置が適宜調整位置決めされる。
そして、四つの保持ヘッド９０によりパーツＰのピックアップが行われる。
その際、先端ツール８０は、ピックアップするパーツの向き、形状、寸法に応じて、四つの保持ヘッド９０の配置が適宜調整位置決めされる。
そして、四つの保持ヘッド９０によりパーツＰのピックアップが行われる。
【0092】
パーツ情報に示されたパーツＰ１～Ｐ１２の表裏の反転が必要ないずれかのパーツＰについては、反転装置３５を経由して、表裏反転を経てから、移送機構５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送される。
また、表裏反転が必要ないパーツＰについては、直接的に移送機構５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送される。
従って、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０のピックアップ中にこれらの搬送不良の判定を周期的に実行し、搬送不良と判定した場合には、中継端末１１０に搬送エラーを通知する。また、タグリーダーライター５５により、作業位置Ｄ１で待機しているテンプレート７０のＩＣタグ７３に対して、搬送不良の発生を記録する。
また、表裏反転が必要ないパーツＰについては、直接的に移送機構５０の作業位置Ｄ１で待機するテンプレート７０に搬送される。
従って、コントローラ３１は、ピックアップ装置４０のピックアップ中にこれらの搬送不良の判定を周期的に実行し、搬送不良と判定した場合には、中継端末１１０に搬送エラーを通知する。また、タグリーダーライター５５により、作業位置Ｄ１で待機しているテンプレート７０のＩＣタグ７３に対して、搬送不良の発生を記録する。
【0093】
これに対して、搬送エラーを受信した中継端末１１０は、搬送不良が発生したことを生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、現在ピックアップ中のテンプレート７０において、搬送不良が発生したことを記録する。
【0094】
また、コントローラ３１は、中継端末１１０からパーツ情報を取得すると、パーツ情報からＬサイズ、ＳサイズのいずれのパーツＰについて縫製を行うかを読み取り、作業位置Ｄ１にこれから縫製を行うサイズのパーツに対応するテンプレート７０が配置されているか否かを、タグリーダーライター５５によるテンプレート７０のＩＣタグ７３の読み取りにより判定する。
【0095】
そして、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０が適正な場合には、テンプレート７０の配置について現状を維持する。
また、不適正な場合には、第一移送部５２、ミシン６０、第二移送部５３及び第三移送部５４を作動させて、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０を移送し、搬出位置Ｄ４にあった次のテンプレート７０を作業位置Ｄ１に移送して、適正なテンプレート７０を作業位置Ｄ１に配置する。
また、不適正な場合には、第一移送部５２、ミシン６０、第二移送部５３及び第三移送部５４を作動させて、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０を移送し、搬出位置Ｄ４にあった次のテンプレート７０を作業位置Ｄ１に移送して、適正なテンプレート７０を作業位置Ｄ１に配置する。
【0096】
そして、作業位置Ｄ１にあるテンプレート７０に対して配置すべき全てのパーツＰがセットされると、当該テンプレート７０は、第一移送部５２により供給位置Ｄ２に移送される。
これに対して、ミシン６０のコントローラ６４は、供給位置Ｄ２にあるテンプレート７０を保持すると、タグリーダーライター６５によりテンプレート７０のＩＣタグ７３に記録されたパターンナンバー等の縫製パターンを特定する情報を読み取り、縫製パターンに従って各パーツＰの縫い合わせ縫製を実行する。そして、縫製後は、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させる。
なお、ミシン６０のコントローラ６４は、テンプレート７０のＩＣタグ７３を読み取ったときに、搬送不良の発生が記録されていた場合には、縫製を実行しないで、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させる。
これに対して、ミシン６０のコントローラ６４は、供給位置Ｄ２にあるテンプレート７０を保持すると、タグリーダーライター６５によりテンプレート７０のＩＣタグ７３に記録されたパターンナンバー等の縫製パターンを特定する情報を読み取り、縫製パターンに従って各パーツＰの縫い合わせ縫製を実行する。そして、縫製後は、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させる。
なお、ミシン６０のコントローラ６４は、テンプレート７０のＩＣタグ７３を読み取ったときに、搬送不良の発生が記録されていた場合には、縫製を実行しないで、テンプレート７０を返却位置Ｄ３に移動させる。
【0097】
また、搬出位置Ｄ４にあったテンプレート７０は、第三移送部５４により作業位置Ｄ１に移送される。
【0098】
作業ステージ２２のシート材料Ｓに形成されたＬサイズのパーツＰ１～Ｐ６とＳサイズのパーツＰ７～Ｐ１２とについて、交互に縫製が行われ、各サイズのパーツＰに対応するテンプレート７０は、作業位置Ｄ１、供給位置Ｄ２、返却位置Ｄ３、搬出位置Ｄ４を循環する。
【0099】
上述した搬送装置３０の搬送動作において、コントローラ３１は、動作状況を示す稼働情報を周期的に中継端末１１０に送信する。
【0100】
また、ミシン６０のコントローラ６４も、動作状況を示す稼働情報を周期的に搬送装置３０のコントローラ３１に送信する。搬送装置３０のコントローラ３１は、自己の稼働情報を周期的に中継端末１１０に送信する際に、ミシン６０の稼働情報も送信する。
これに対して、中継端末１１０は、搬送装置３０から取得した当該搬送装置３０とミシン６０の稼働情報により、搬送装置３０とミシン６０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、搬送装置３０とミシン６０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。
これに対して、中継端末１１０は、搬送装置３０から取得した当該搬送装置３０とミシン６０の稼働情報により、搬送装置３０とミシン６０の稼働状況を生産管理サーバ３００に送信する。生産管理サーバ３００では、搬送装置３０とミシン６０の稼働情報に基づいて進行状況を記録する。
【0101】
前述したように、コントローラ３１は、搬出位置Ｄ４のテンプレート７０から縫製済みのパーツＰをピックアップ装置４０でピックアップし、運搬用自律走行体１０１の上部載置面に載置するよう制御して、搬出動作を実行する。
そして、シート材料Ｓ一枚ごとに、上述した処理及び動作が繰り返し実行される。
そして、シート材料Ｓ一枚ごとに、上述した処理及び動作が繰り返し実行される。
【0102】
［発明の実施形態の技術的効果］
上述のように、縫製システム１００では、搬送装置３０の先端ツール８０が、パーツＰを保持する複数の保持ヘッド９０と、パーツＰを特定するパーツ情報に基づいて複数の保持ヘッド９０の配置を可変させる可変機構８１とを備えている。
このため、形状の異なるパーツＰを搬送する際にヘッドや先端ツール８０の交換が不要となり、作業負担を軽減することが可能となる。
上述のように、縫製システム１００では、搬送装置３０の先端ツール８０が、パーツＰを保持する複数の保持ヘッド９０と、パーツＰを特定するパーツ情報に基づいて複数の保持ヘッド９０の配置を可変させる可変機構８１とを備えている。
このため、形状の異なるパーツＰを搬送する際にヘッドや先端ツール８０の交換が不要となり、作業負担を軽減することが可能となる。
【0103】
また、先端ツール８０において、複数の保持ヘッド９０が同一の二次元平面上に配置され、可変機構８１は、二次元平面に沿ったＸ軸とＹ軸とからなる二軸方向に複数の保持ヘッド９０を移動させるので、種々の形状のパーツＰに対応して各保持ヘッド９０を配置することができ、作業負担をより軽減することが可能となる。
【0104】
また、可変機構８１は、Ｘ軸に沿って相対的に移動可能な一対の保持ヘッド９０を二組保持し、これら二組の保持ヘッド９０をＹ軸に沿って相対的に移動可能に保持するので、種々の形状のパーツＰに対応して各保持ヘッド９０をより容易に配置することができ、作業負担のさらなる軽減を図ることが可能となる。
【0105】
また、先端ツール８０は、ｘ２軸側の組の保持ヘッド９０について、対をなす一方の保持ヘッド９０と他方の保持ヘッド９０とを個別にＸ軸に沿って移動させる二つの駆動源としての第２モータ８３５を備えている。このため、ｘ１軸側の保持ヘッド９０の配置に対して、ｘ２軸側の二つの保持ヘッド９０のＸ軸方向における配置について制限が低減され、より多くの種類の形状のパーツＰに対応して各保持ヘッド９０を配置することができ、作業負担をより軽減することが可能となる。
また、駆動源となるモータの個体数を低減し、コスト低減を図ることが可能となる。
また、駆動源となるモータの個体数を低減し、コスト低減を図ることが可能となる。
【0106】
また、搬送装置３０のピックアップ装置４０が、複数の保持ヘッド９０を有する先端ツール８０を、二次元平面（Ｘ－Ｙ平面）に対して垂直なＺ軸回りに旋回させて角度調節を行う角度調節機構としての旋回モータ４４４を備えているので、配置されるパーツＰに誤差などが生じている場合に、角度調節により各保持ヘッド９０の向きの補正を行い、適正にパーツＰをピックアップ又は正確にパーツＰを目的位置に配置することが可能となる。
【0107】
また、保持ヘッド９０は、パーツＰを上方に引き寄せる引き寄せチャック９５と、パーツＰを把持する把持機構としての水平シリンダ９２、上下シリンダ９３、爪部材９４とを備えているので、引き寄せに適したパーツＰも、把持に適したパーツＰもいずれも取り上げることができ、より多種多彩のパーツＰの取り上げを行うことが可能となる。
【0108】
また、搬送装置３０では、コントローラ３１が、引き寄せチャック９５がパーツＰを引き寄せてから爪部材９４を有する把持機構が把持するように保持ヘッド９０を制御するので、取り上げにくい材料のパーツＰであっても、引き寄せてから把持することができ、把持エラーを低減し、信頼性の向上を図ることが可能となる。
【0109】
また、搬送装置３０では、低圧用レギュレータ９５４と高圧用レギュレータ９５５とを用いて、引き寄せチャック９５に対する空気流量調整を行い、パーツＰの引き寄せ力を調整可能としている。このため、パーツＰの軽重に応じて適正な引き寄せを行うことができ、より多種多彩のパーツＰの取り上げを効果的に行うことが可能となる。
【0110】
また、搬送装置３０では、保持ヘッド９０が把持したパーツＰの厚さを検知する検知部としての生地厚センサ９３２を有し、コントローラ３１が、生地厚センサ９３２が検知したパーツＰの厚さからパーツＰの把持の成否を判定することができる。
このため、把持エラーの発生を検出し、報知やリトライ、エラーの記録などの対応を図ることが可能である。このため、把持エラーの影響を最小限に抑えることが可能である。
このため、把持エラーの発生を検出し、報知やリトライ、エラーの記録などの対応を図ることが可能である。このため、把持エラーの影響を最小限に抑えることが可能である。
【0111】
［その他］
上記発明の実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、搬送装置３０は、裁断装置２０と移送機構５０との間でパーツＰの搬送を行っているが、ミシンとスタッカとの間で被縫製物を搬送するなど、被縫製物について必要となるあらゆる搬送を行うことが可能である。
上記発明の実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、搬送装置３０は、裁断装置２０と移送機構５０との間でパーツＰの搬送を行っているが、ミシンとスタッカとの間で被縫製物を搬送するなど、被縫製物について必要となるあらゆる搬送を行うことが可能である。
【0112】
また、先端ツール８０では、ｘ１軸とｘ２軸とｙ軸の組み合わせで各保持ヘッド９０の位置調節を行っているが、モータ数を増やして個々の保持ヘッド９０について移動方向を増やしてもよい。
【符号の説明】
【0113】
３０ 搬送装置
３１ コントローラ
３２ 入力部
４０ ピックアップ装置
４１ ベース
４２ 第一アーム
４３ 第二アーム
４４１ 第１水平移動モータ（駆動源）
４４２ 第２水平移動モータ（駆動源）
４４３ 垂直移動モータ（駆動源）
４４４ 旋回モータ（角度調節機構）
６０ ミシン
７０ テンプレート
８０ 先端ツール
８１ 可変機構
８２５ 第１モータ（駆動源）
８３５ 第２モータ（駆動源）
８４５ 第３モータ（駆動源）
９０ 保持ヘッド
９１ ベース体
９２ 水平シリンダ（把持機構）
９３ 上下シリンダ（把持機構）
９３２ 生地厚センサ
９４ 爪部材（把持機構）
９４１ 被検出体（永久磁石）
９５ 引き寄せチャック（引き寄せノズル）
９５１ エアー供給源
９５２ 作動用電磁弁
９５３ 調節用電磁弁
９５４ 低圧用レギュレータ
９５５ 高圧用レギュレータ
９５６ 逆止弁
１００ 縫製システム
１１０ 中継端末
Ｃ 中心
Ｃｐ 中心
Ｐ，Ｐ１～Ｐ１２ パーツ（被縫製物）
Ｓ シート材料
θ 補正角度
３１ コントローラ
３２ 入力部
４０ ピックアップ装置
４１ ベース
４２ 第一アーム
４３ 第二アーム
４４１ 第１水平移動モータ（駆動源）
４４２ 第２水平移動モータ（駆動源）
４４３ 垂直移動モータ（駆動源）
４４４ 旋回モータ（角度調節機構）
６０ ミシン
７０ テンプレート
８０ 先端ツール
８１ 可変機構
８２５ 第１モータ（駆動源）
８３５ 第２モータ（駆動源）
８４５ 第３モータ（駆動源）
９０ 保持ヘッド
９１ ベース体
９２ 水平シリンダ（把持機構）
９３ 上下シリンダ（把持機構）
９３２ 生地厚センサ
９４ 爪部材（把持機構）
９４１ 被検出体（永久磁石）
９５ 引き寄せチャック（引き寄せノズル）
９５１ エアー供給源
９５２ 作動用電磁弁
９５３ 調節用電磁弁
９５４ 低圧用レギュレータ
９５５ 高圧用レギュレータ
９５６ 逆止弁
１００ 縫製システム
１１０ 中継端末
Ｃ 中心
Ｃｐ 中心
Ｐ，Ｐ１～Ｐ１２ パーツ（被縫製物）
Ｓ シート材料
θ 補正角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】