(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022150520
(43)【公開日】2022-10-07
(54)【発明の名称】経路探索装置、及び経路探索プログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20220929BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021053158
(22)【出願日】2021-03-26
(71)【出願人】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 英之
(72)【発明者】
【氏名】久保 敦
【テーマコード（参考）】
2F129
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB02
2F129CC15
2F129CC16
2F129CC20
2F129DD20
2F129DD21
2F129DD30
2F129DD31
2F129DD70
2F129EE52
2F129FF17
2F129FF18
2F129FF20
2F129FF32
2F129FF62
2F129FF63
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH18
2F129HH19
2F129HH20
2F129HH21
2F129HH22
(57)【要約】
【課題】ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報の情報量を低減する。
【解決手段】経路探索装置１００は、車両１の現在位置情報を取得する位置取得部１３１と、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部１３２と、道路規制を示す複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データを記憶する地図データ記憶部５１と、位置取得部１３１が取得した現在位置情報と目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部１３３と、を備え、地図データ記憶部５１は、複合リンク間規制情報ＪＣＲとして、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳの位置を示す第１始点情報と、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥの位置を示す第１終点情報と、始点ＲＡＳと終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。
【選択図】図１
【解決手段】経路探索装置１００は、車両１の現在位置情報を取得する位置取得部１３１と、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部１３２と、道路規制を示す複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データを記憶する地図データ記憶部５１と、位置取得部１３１が取得した現在位置情報と目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部１３３と、を備え、地図データ記憶部５１は、複合リンク間規制情報ＪＣＲとして、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳの位置を示す第１始点情報と、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥの位置を示す第１終点情報と、始点ＲＡＳと終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、
目的地点を示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部と、
道路規制を示す道路規制情報を含む地図データを記憶する地図記憶部と、
前記位置取得部が取得した前記現在位置情報と前記目的地受付部が受け付けた前記目的地点情報と前記地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部と、
を備え、
前記地図記憶部は、前記道路規制情報として、ラウンドアバウトでの始点である第１始点の位置を示す第１始点情報と、前記ラウンドアバウトでの終点である第１終点の位置を示す第１終点情報と、前記第１始点と前記第１終点との間を連結する前記ラウンドアバウトでの連結道路を示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する、経路探索装置。
目的地点を示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部と、
道路規制を示す道路規制情報を含む地図データを記憶する地図記憶部と、
前記位置取得部が取得した前記現在位置情報と前記目的地受付部が受け付けた前記目的地点情報と前記地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部と、
を備え、
前記地図記憶部は、前記道路規制情報として、ラウンドアバウトでの始点である第１始点の位置を示す第１始点情報と、前記ラウンドアバウトでの終点である第１終点の位置を示す第１終点情報と、前記第１始点と前記第１終点との間を連結する前記ラウンドアバウトでの連結道路を示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する、経路探索装置。
【請求項2】
前記地図記憶部は、前記道路規制情報を、前記地図データにおける前記第１始点に対応付けて記憶し、
前記経路探索部は、経路探索によって探索された経路候補が前記第１始点を含むことを検出したときに、前記第１始点と前記連結道路と前記第１終点とが、この順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制の可能性があると判定する、
請求項１に記載の経路探索装置。
前記経路探索部は、経路探索によって探索された経路候補が前記第１始点を含むことを検出したときに、前記第１始点と前記連結道路と前記第１終点とが、この順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制の可能性があると判定する、
請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項3】
前記道路規制情報は、前記経路候補の始点である第２始点の位置を示す第２始点情報と、前記経路候補の終点である第２終点の位置を示す第２終点情報とを更に含み、
前記経路探索部は、前記第２始点、前記第１始点、前記連結道路、前記第１終点、及び前記第２終点がこの順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制情報によって、前記経路候補が規制されると判定する、
請求項２に記載の経路探索装置。
前記経路探索部は、前記第２始点、前記第１始点、前記連結道路、前記第１終点、及び前記第２終点がこの順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制情報によって、前記経路候補が規制されると判定する、
請求項２に記載の経路探索装置。
【請求項4】
前記地図記憶部は、前記道路規制情報を、前記地図データにおける前記第１終点に対応付けて記憶し、
前記経路探索部は、経路探索によって探索された経路候補が前記第１終点を含むことを検出したときに、前記第１始点と前記連結道路と前記第１終点とが、この順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制の可能性があると判定する、
請求項１に記載の経路探索装置。
前記経路探索部は、経路探索によって探索された経路候補が前記第１終点を含むことを検出したときに、前記第１始点と前記連結道路と前記第１終点とが、この順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制の可能性があると判定する、
請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項5】
前記道路規制情報は、前記経路候補の始点である第２始点の位置を示す第２始点情報と、前記経路候補の終点である第２終点の位置を示す第２終点情報とを更に含み、
前記経路探索部は、前記第２始点、前記第１始点、前記連結道路、前記第１終点、及び前記第２終点がこの順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制情報によって、前記経路候補が規制されると判定する、
請求項４に記載の経路探索装置。
前記経路探索部は、前記第２始点、前記第１始点、前記連結道路、前記第１終点、及び前記第２終点がこの順序で前記経路候補を構成する場合に、前記道路規制情報によって、前記経路候補が規制されると判定する、
請求項４に記載の経路探索装置。
【請求項6】
コンピュータを、
車両の現在位置情報を取得する位置取得部、
目的地点を示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部、
道路規制を示す道路規制情報を含む地図データを記憶する地図記憶部、及び、
前記位置取得部が取得した前記現在位置情報と前記目的地受付部が受け付けた前記目的地点情報と前記地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部、
として機能させ、
前記地図記憶部は、前記道路規制情報として、ラウンドアバウトでの始点である第１始点の位置を示す第１始点情報と、前記ラウンドアバウトでの終点である第１終点の位置を示す第１終点情報と、前記第１始点と前記第１終点との間を連結する前記ラウンドアバウトでの道路を示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する、
経路探索プログラム。
車両の現在位置情報を取得する位置取得部、
目的地点を示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部、
道路規制を示す道路規制情報を含む地図データを記憶する地図記憶部、及び、
前記位置取得部が取得した前記現在位置情報と前記目的地受付部が受け付けた前記目的地点情報と前記地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部、
として機能させ、
前記地図記憶部は、前記道路規制情報として、ラウンドアバウトでの始点である第１始点の位置を示す第１始点情報と、前記ラウンドアバウトでの終点である第１終点の位置を示す第１終点情報と、前記第１始点と前記第１終点との間を連結する前記ラウンドアバウトでの道路を示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する、
経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路探索装置、及び経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ラウンドアバウト型の交差点に関する技術が、例えば特許文献１に開示されている。
特許文献１に記載の運転支援装置は、ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、第二環状車線から第一環状車線への移行経路を規制する移行誘導データと、を含む車線ネットワーク情報を記憶する地図データ保持部と、交差点への進入位置と、交差点からの退出位置と、第一環状車線及び第二環状車線のデータと、移行誘導データとに基づいて、交差点内における走行予定車線を設定する走行車線設定部と、を備える。
特許文献１に記載の運転支援装置は、ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、第二環状車線から第一環状車線への移行経路を規制する移行誘導データと、を含む車線ネットワーク情報を記憶する地図データ保持部と、交差点への進入位置と、交差点からの退出位置と、第一環状車線及び第二環状車線のデータと、移行誘導データとに基づいて、交差点内における走行予定車線を設定する走行車線設定部と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１２１２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１には、車線ネットワーク情報が、ラウンドアバウト型の交差点の第一環状車線のデータと、第一環状車線よりも内側の第二環状車線のデータと、第二環状車線から第一環状車線への移行経路を規制する移行誘導データと、を含むことが記載されている。
しかしながら、特許文献１には、ラウンドアバウト型の交差点における道路規制を規定する複合リンク間規制情報については記載されていない。
本発明は、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報の情報量を低減することの可能な経路探索装置、及び経路探索プログラムを提供することを目的とする。
しかしながら、特許文献１には、ラウンドアバウト型の交差点における道路規制を規定する複合リンク間規制情報については記載されていない。
本発明は、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報の情報量を低減することの可能な経路探索装置、及び経路探索プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するために本発明の経路探索装置は、車両の現在位置情報を取得する位置取得部と、目的地点を示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部と、道路規制を示す道路規制情報を含む地図データを記憶する地図記憶部と、前記位置取得部が取得した前記現在位置情報と前記目的地受付部が受け付けた前記目的地点情報と前記地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部と、を備え、前記地図記憶部は、前記道路規制情報として、ラウンドアバウトでの始点である第１始点の位置を示す第１始点情報と、前記ラウンドアバウトでの終点である第１終点の位置を示す第１終点情報と、前記第１始点と前記第１終点との間を連結する前記ラウンドアバウトでの連結道路を示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、地図記憶部は、道路規制情報として、ラウンドアバウトでの始点である第１始点の位置を示す第１始点情報と、ラウンドアバウトでの終点である第１終点の位置を示す第１終点情報と、第１始点と第１終点との間を連結するラウンドアバウトでの連結道路を示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。したがって、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報の情報量を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施形態に係る経路探索装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。
【図2】リンク間規制情報を含む地図データの一例を示す図である。
【図3】複合リンク間規制情報を含む地図データの一例を示す図である。
【図4】第１実施形態に係る複合リンク間規制情報を含む地図データの一例を示す図である。
【図5】第１実施形態に係る経路探索装置の処理の概要を示す図である。
【図6】第１実施形態に係る経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図7】第１実施形態に係る経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図8】第２実施形態に係る複合リンク間規制情報を含む地図データの一例を示す図である。
【図9】第２実施形態に係る経路探索装置の処理の概要を示す図である。
【図10】第２実施形態に係る経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図11】第２実施形態に係る経路探索装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0008】
【0009】
図１は、本実施形態に係る経路探索装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、操作部２０、表示部３０、スピーカ４０、経路探索装置１００を備える。車載装置３は、ストレージ装置５０を備える。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、操作部２０、表示部３０、スピーカ４０、経路探索装置１００を備える。車載装置３は、ストレージ装置５０を備える。
【0010】
位置検出ユニット１０は、車両１の位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の位置を算出するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器、及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、車両１の位置を示す位置情報を経路探索装置１００に出力する。
【0011】
操作部２０は、車両１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部２０は、例えば、各種の操作ボタン、スイッチ等に対するユーザーの操作を受け付ける。操作部２０は、受け付けた操作に対応した操作信号を経路探索装置１００に出力する。
操作部２０が受け付ける操作には、例えば、目的地点を指示する操作や、経路の探索を指示する操作等が含まれる。
操作部２０が受け付ける操作には、例えば、目的地点を指示する操作や、経路の探索を指示する操作等が含まれる。
【0012】
表示部３０は、表示パネル３１と、タッチセンサ３２と、を備える。
表示パネル３１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部３０は、経路探索装置１００から入力される表示データに基づく表示画像を表示パネル３１に表示させる。
タッチセンサ３２は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部３０は、表示パネル３１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ３２によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部３０は、生成した位置信号を経路探索装置１００に出力する。
表示パネル３１には、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部３０は、経路探索装置１００から入力される表示データに基づく表示画像を表示パネル３１に表示させる。
タッチセンサ３２は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。表示部３０は、表示パネル３１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ３２によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。表示部３０は、生成した位置信号を経路探索装置１００に出力する。
【0013】
スピーカ４０は、経路探索装置１００からの指示に従って、音声を出力する。スピーカ４０は、例えば、経路探索装置１００が決定した経路をユーザーに報知するガイダンス音声を出力する。
【0014】
ストレージ装置５０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等を備える。
ストレージ装置５０は、地図データ記憶部５１を備える。
ストレージ装置５０は、「コンピュータ」の一部を構成する。
ストレージ装置５０は、地図データ記憶部５１を備える。
ストレージ装置５０は、「コンピュータ」の一部を構成する。
【0015】
経路探索装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１１０と、を備える。
プロセッサ１３０及びメモリ１１０は、「コンピュータ」の一部を構成する。
経路探索装置１００は、これらの装置の他に、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。経路探索装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置５０が記憶する制御プログラムを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。
経路探索装置１００は、いわゆる「ナビゲーション装置」の一部を構成する。
また、本実施形態に係る経路探索装置１００は、図４～図７を参照して説明する第１実施形態に係る経路探索装置１００と、図８～図１１を参照して説明する第２実施形態に係る経路探索装置１００と、を含む。
プロセッサ１３０及びメモリ１１０は、「コンピュータ」の一部を構成する。
経路探索装置１００は、これらの装置の他に、センサ類や周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。経路探索装置１００は、メモリ１１０又はストレージ装置５０が記憶する制御プログラムを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。
経路探索装置１００は、いわゆる「ナビゲーション装置」の一部を構成する。
また、本実施形態に係る経路探索装置１００は、図４～図７を参照して説明する第１実施形態に係る経路探索装置１００と、図８～図１１を参照して説明する第２実施形態に係る経路探索装置１００と、を含む。
【0016】
経路探索装置１００は、位置取得部１３１、目的地受付部１３２、及び経路探索部１３３を備える。具体的には、プロセッサ１３０が、メモリ１１０又はストレージ装置５０が記憶する制御プログラムを実行することによって、位置取得部１３１、目的地受付部１３２、及び経路探索部１３３として機能する。また、プロセッサ１３０が、メモリ１１０又はストレージ装置５０が記憶する制御プログラムを実行することによって、ストレージ装置５０を地図データ記憶部５１として機能させる。
制御プログラムは、「経路探索プログラム」の一例に対応する。
制御プログラムは、「経路探索プログラム」の一例に対応する。
【0017】
地図データ記憶部５１は、地図データを記憶する。地図データは、道路規制を示す道路規制情報を含む。地図データは、リンクとノードとの組み合わせによって表される。
ノードは、交差点、分岐点、合流点、及び、その他道路網表現上の結節点等を示す。ノードには、ノード番号という固有の識別情報が付与される。
リンクは、互いに隣接する２つのノード間の道路区間を示す。
ノードは、交差点、分岐点、合流点、及び、その他道路網表現上の結節点等を示す。ノードには、ノード番号という固有の識別情報が付与される。
リンクは、互いに隣接する２つのノード間の道路区間を示す。
【0018】
地図データ記憶部５１は、道路規制情報記憶部５１１を備える。道路規制情報記憶部５１１は、道路規制情報を記憶する。道路規制情報は、ノードに対応付けて記憶される。
道路規制情報は、リンク間規制情報ＪＲと、複合リンク間規制情報ＪＣＲとを含む。
地図データ記憶部５１は、「地図記憶部」の一例に対応する。
リンク間規制情報ＪＲについては、図２を参照して説明する。
複合リンク間規制情報ＪＣＲについては、図３及び図４を参照して説明する。
道路規制情報は、リンク間規制情報ＪＲと、複合リンク間規制情報ＪＣＲとを含む。
地図データ記憶部５１は、「地図記憶部」の一例に対応する。
リンク間規制情報ＪＲについては、図２を参照して説明する。
複合リンク間規制情報ＪＣＲについては、図３及び図４を参照して説明する。
【0019】
位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０によって検出された車両１の位置を位置情報として取得する。位置取得部１３１は、公知のデッドレコニングの手法を用いて、車両１の位置を推定し、位置検出ユニット１０から入力された車両１の位置を、推定結果に基づき補正する。
【0020】
目的地受付部１３２は、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付ける。目的地受付部１３２は、例えば、操作部２０又はタッチセンサ３２に対するユーザーの操作に基づいて、目的地点ＴＰを示す目的地情報の入力を受け付ける。
【0021】
経路探索部１３３は、目的地受付部１３２が受け付けた目的地情報と、地図データ記憶部５１が記憶する地図データとに基づいて、経路探索を行う。なお、探索方法としては、一般的なダイクストラ法を用いる。
経路探索部１３３は、位置検出ユニット１０が検出した車両１の位置、すなわち、車両１の現在位置から、目的地受付部１３２が受け付けた目的地点ＴＰまでの経路を、地図データに基づいて、探索する。なお、車両１の現在位置は、出発地点ＳＰに対応する。
また、経路探索部１３３は、地図データに含まれる道路規制情報に基づいて、現在位置から目的地点ＴＰまでの経路を探索する。
経路探索部１３３は、現在位置から目的地までの複数の経路候補を抽出し、経路コストが最も小さい経路候補を探索結果として採用する。経路コストとは、例えば、経路の全長、すなわち、始点から終点までの距離、及び、経路の車両１の走行推定時間等に基づいて定められた情報である。
経路探索部１３３は、位置検出ユニット１０が検出した車両１の位置、すなわち、車両１の現在位置から、目的地受付部１３２が受け付けた目的地点ＴＰまでの経路を、地図データに基づいて、探索する。なお、車両１の現在位置は、出発地点ＳＰに対応する。
また、経路探索部１３３は、地図データに含まれる道路規制情報に基づいて、現在位置から目的地点ＴＰまでの経路を探索する。
経路探索部１３３は、現在位置から目的地までの複数の経路候補を抽出し、経路コストが最も小さい経路候補を探索結果として採用する。経路コストとは、例えば、経路の全長、すなわち、始点から終点までの距離、及び、経路の車両１の走行推定時間等に基づいて定められた情報である。
【0022】
図２は、リンク間規制情報ＪＲを含む地図データの一例を示す図である。図２～図４、及び図８において、「ノード」を円で示し、「リンク」を線分で示している。
以下の説明において、ノードＮＭは、ノード番号が「Ｍ」のノードを示す。
地図データは、ノードＮ１～ノードＮ７の７つのノードを含む。
ノードＮ１、及びノードＮ３の各々は、リンクでノードＮ４と接続される。ノードＮ２、ノードＮ４、ノードＮ６及びノードＮ７の各々は、リンクでノードＮ５と接続される。ノードＮ３、ノードＮ４、ノードＮ５、及びノードＮ６は、直線状の経路を構成する。
ノードＮ４では、ノードＮ１からの経路と、ノードＮ３からの経路とが合流する。
ノードＮ５では、ノードＮ４からの経路と、ノードＮ２からの経路と、ノードＮ７からの経路と、ノードＮ６からの経路とが十字路を構成する。
以下の説明において、ノードＮＭは、ノード番号が「Ｍ」のノードを示す。
地図データは、ノードＮ１～ノードＮ７の７つのノードを含む。
ノードＮ１、及びノードＮ３の各々は、リンクでノードＮ４と接続される。ノードＮ２、ノードＮ４、ノードＮ６及びノードＮ７の各々は、リンクでノードＮ５と接続される。ノードＮ３、ノードＮ４、ノードＮ５、及びノードＮ６は、直線状の経路を構成する。
ノードＮ４では、ノードＮ１からの経路と、ノードＮ３からの経路とが合流する。
ノードＮ５では、ノードＮ４からの経路と、ノードＮ２からの経路と、ノードＮ７からの経路と、ノードＮ６からの経路とが十字路を構成する。
【0023】
ノードＮ５に対応付けて、「６→５→２」というリンク間規制情報ＪＲが記憶される。このリンク間規制情報ＪＲは、ノードＮ６からノードＮ５に進入した車両１は、ノードＮ２に向けて右折することが禁止されることを示す。
図２に示すリンク間規制情報ＪＲがノードＮ５に対応付けて地図データ記憶部５１に記憶される場合には、経路探索部１３３は、以下の処理を行う。すなわち、経路探索部１３３が抽出した経路候補が、ノードＮ６からノードＮ５に進入し、ノードＮ２に向けて右折する経路を含む場合には、経路探索部１３３は、この経路候補を、経路候補から外す。すなわち、この経路候補は、経路として採用されない。
このようにして、リンク間規制情報ＪＲが、経路探索において利用される。
図２に示すリンク間規制情報ＪＲがノードＮ５に対応付けて地図データ記憶部５１に記憶される場合には、経路探索部１３３は、以下の処理を行う。すなわち、経路探索部１３３が抽出した経路候補が、ノードＮ６からノードＮ５に進入し、ノードＮ２に向けて右折する経路を含む場合には、経路探索部１３３は、この経路候補を、経路候補から外す。すなわち、この経路候補は、経路として採用されない。
このようにして、リンク間規制情報ＪＲが、経路探索において利用される。
【0024】
図３は、複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データの一例を示す図である。
図３に示す地図データは、ノードＮ５に対応付けて複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶される点で、図２に示す地図データと相違する。換言すれば、道路規制情報を除く地図データについては、図３に示す地図データと、図２に示す地図データとは同一である。
図３に示す地図データは、ノードＮ５に対応付けて複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶される点で、図２に示す地図データと相違する。換言すれば、道路規制情報を除く地図データについては、図３に示す地図データと、図２に示す地図データとは同一である。
【0025】
図３では、ノードＮ５に対応付けて、「１→４→５→７」という複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶される。この複合リンク間規制情報ＪＣＲは、ノードＮ１からノードＮ４を経由して、ノードＮ５に進入した車両１は、ノードＮ７に向けて右折することが禁止されることを示す。
図３に示す複合リンク間規制情報ＪＣＲがノードＮ５に対応付けて地図データ記憶部５１に記憶される場合には、経路探索部１３３は、以下の処理を行う。すなわち、経路探索部１３３が抽出した経路候補が、ノードＮ１からノードＮ４を経由してノードＮ５に進入し、ノードＮ７に向けて右折する経路を含む場合には、経路探索部１３３は、この経路候補を、経路候補から外す。すなわち、この経路候補は、経路として採用されない。
このようにして、複合リンク間規制情報ＪＣＲが、経路探索において利用される。
図３に示す複合リンク間規制情報ＪＣＲがノードＮ５に対応付けて地図データ記憶部５１に記憶される場合には、経路探索部１３３は、以下の処理を行う。すなわち、経路探索部１３３が抽出した経路候補が、ノードＮ１からノードＮ４を経由してノードＮ５に進入し、ノードＮ７に向けて右折する経路を含む場合には、経路探索部１３３は、この経路候補を、経路候補から外す。すなわち、この経路候補は、経路として採用されない。
このようにして、複合リンク間規制情報ＪＣＲが、経路探索において利用される。
【0026】
図２に示すリンク間規制情報が、３つのノードのノード番号で構成されるのに対して、図３に示す複合リンク間規制情報ＪＣＲは、４つのノードのノード番号で構成される。そこで、複雑な道路規制を規定できる。すなわち、図３では、ノードＮ１からノードＮ４を経由して、ノードＮ５に進入した車両１は、ノードＮ７に向けて右折することが禁止されるが、ノードＮ３からノードＮ４を経由して、ノードＮ５に進入した車両１は、ノードＮ７に向けて右折することが可能である。
このように、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、４つ以上のノードのノード番号で構成される。
このように、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、４つ以上のノードのノード番号で構成される。
【0027】
次に、図４～図７を参照して、第１実施形態に係る経路探索装置１００について説明する。
図４は、第１実施形態に係る複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データの一例を示す図である。
地図データは、ノードＮ１～ノードＮ２５の２５個のノードを含む。そのうち、ノードＮ２５、ノードＮ２４、ノードＮ２３、ノードＮ２０、ノードＮ１８、ノードＮ１７、ノードＮ１６、ノードＮ１３、ノードＮ１１、ノードＮ１０、ノードＮ９、ノードＮ６、ノードＮ４、及びノードＮ３を含む円周状の経路は、ラウンドアバウト型の交差点を示す。以下、ラウンドアバウト型の交差点を、単にラウンドアバウトＲＡという場合がある。
なお、図４には図示されないが、実際はノードＮ１、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２、ノードＮ１４、ノードＮ１９、及びノードＮ２１の各々の接続されていない側には更にノードが設定されている。換言すれば、図４の地図データは、経路作成中に用いる地図データの一部を抜粋したものである。
すなわち、図４に示すように、ノードＮ１～ノードＮ２５から離間する位置に、出発地点ＳＰと目的地点ＴＰとが設定される。図４では、出発地点ＳＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の左側に配置され、目的地点ＴＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の右側に配置される。出発地点ＳＰから図略のノードを経由してノードＮ２１、ノードＮ２２及びノードＮ１９の各々へ進入するルートがある。また、目的地点ＴＰへは、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２から図略のノードを経由して到達するルートがある。
経路探索装置１００は、出発地点ＳＰから目的地点ＴＰへの経路候補を検索する。
図４は、第１実施形態に係る複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データの一例を示す図である。
地図データは、ノードＮ１～ノードＮ２５の２５個のノードを含む。そのうち、ノードＮ２５、ノードＮ２４、ノードＮ２３、ノードＮ２０、ノードＮ１８、ノードＮ１７、ノードＮ１６、ノードＮ１３、ノードＮ１１、ノードＮ１０、ノードＮ９、ノードＮ６、ノードＮ４、及びノードＮ３を含む円周状の経路は、ラウンドアバウト型の交差点を示す。以下、ラウンドアバウト型の交差点を、単にラウンドアバウトＲＡという場合がある。
なお、図４には図示されないが、実際はノードＮ１、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２、ノードＮ１４、ノードＮ１９、及びノードＮ２１の各々の接続されていない側には更にノードが設定されている。換言すれば、図４の地図データは、経路作成中に用いる地図データの一部を抜粋したものである。
すなわち、図４に示すように、ノードＮ１～ノードＮ２５から離間する位置に、出発地点ＳＰと目的地点ＴＰとが設定される。図４では、出発地点ＳＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の左側に配置され、目的地点ＴＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の右側に配置される。出発地点ＳＰから図略のノードを経由してノードＮ２１、ノードＮ２２及びノードＮ１９の各々へ進入するルートがある。また、目的地点ＴＰへは、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２から図略のノードを経由して到達するルートがある。
経路探索装置１００は、出発地点ＳＰから目的地点ＴＰへの経路候補を検索する。
【0028】
また、ノードＮ２２からラウンドアバウトＲＡに進入する経路は、ノードＮ２２からノードＮ２５へ進入する経路と、ノードＮ２２からノードＮ２４へ進入する経路と、ノードＮ２２からノードＮ２３へ進入する経路とがある。
また、ラウンドアバウトＲＡから退出する経路の一例として、ノードＮ１３からノードＮ１２への経路がある。
また、ラウンドアバウトＲＡから退出する経路の一例として、ノードＮ１３からノードＮ１２への経路がある。
【0029】
図４に示すように、ノードＮ２２からノードＮ２５へ進入し、ラウンドアバウトＲＡ内を、ノードＮ２４、ノードＮ２３、ノードＮ２０、ノードＮ１８、ノードＮ１７、ノードＮ１６、及びノードＮ１３を経由して、ノードＮ１２へ右折することが禁止される。
ノードＮ２２は、「第２始点」の一例に対応する。第２始点は、ラウンドアバウトＲＡに接続する経路候補の始点である。
ノードＮ２５は、「第１始点」の一例に対応する。第１始点は、ラウンドアバウトＲＡ内の経路候補のラウンドアバウトＲＡでの始点である。
ノードＮ１３は、「第１終点」の一例に対応する。第１終点は、ラウンドアバウトＲＡ内の経路候補のラウンドアバウトＲＡでの終点である。
ノードＮ１２は、「第２終点」の一例に対応する。第２終点は、ラウンドアバウトＲＡに接続する経路候補の終点である。
後述する例では、経路候補作成中の第１始点、第２始点、第１終点、及び第２終点を含む経路候補を部分経路候補ＲＣと記載する。部分経路候補ＲＣは、経路探索装置１００が検索する経路候補の一部である。
ノードＮ２２は、「第２始点」の一例に対応する。第２始点は、ラウンドアバウトＲＡに接続する経路候補の始点である。
ノードＮ２５は、「第１始点」の一例に対応する。第１始点は、ラウンドアバウトＲＡ内の経路候補のラウンドアバウトＲＡでの始点である。
ノードＮ１３は、「第１終点」の一例に対応する。第１終点は、ラウンドアバウトＲＡ内の経路候補のラウンドアバウトＲＡでの終点である。
ノードＮ１２は、「第２終点」の一例に対応する。第２終点は、ラウンドアバウトＲＡに接続する経路候補の終点である。
後述する例では、経路候補作成中の第１始点、第２始点、第１終点、及び第２終点を含む経路候補を部分経路候補ＲＣと記載する。部分経路候補ＲＣは、経路探索装置１００が検索する経路候補の一部である。
【0030】
この場合には、従来は、ノードＮ２５に対応付けて、「２２→２５→２４→２３→２０→１８→１７→１６→１３→１２」という複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていた。
ラウンドアバウトＲＡの規模が大きくなれば、複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量は更に増加する。そこで、本発明の第１実施形態に係る複合リンク間規制情報ＪＣＲは、ノードＮ２５に対応付けて記憶される「２２→２５→Ｒ→１３→１２」という情報である。
すなわち、ラウンドアバウトＲＡ内で通過するノードを示す「２４→２３→２０→１８→１７→１６」を「Ｒ」の１文字で表す。これによって、複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量を低減できる。
ラウンドアバウトＲＡの規模が大きくなれば、複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量は更に増加する。そこで、本発明の第１実施形態に係る複合リンク間規制情報ＪＣＲは、ノードＮ２５に対応付けて記憶される「２２→２５→Ｒ→１３→１２」という情報である。
すなわち、ラウンドアバウトＲＡ内で通過するノードを示す「２４→２３→２０→１８→１７→１６」を「Ｒ」の１文字で表す。これによって、複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量を低減できる。
【0031】
また、本発明の第１実施形態では、地図データ記憶部５１は、道路規制情報、すなわち、複合リンク間規制情報ＪＣＲとして、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳの位置を示すＲＡ始点情報と、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥの位置を示すＲＡ終点情報と、始点ＲＡＳと終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。
ノードＮ２５が、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳを示すため、ＲＡ始点情報は、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる「２５」に対応する。以下の説明において、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳを、ＲＡ始点ＲＡＳと記載する場合がある。
ＲＡ始点ＲＡＳは、「第１始点」の一例に対応する。ＲＡ始点情報は、「第１始点情報」の一例に対応する。
ノードＮ１３が、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥを示すため、終点情報は、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる「１３」に対応する。以下の説明において、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥを、ＲＡ終点ＲＡＥと記載する場合がある。
ＲＡ終点ＲＡＥは、「第１終点」の一例に対応する。ＲＡ終点情報は、「第１終点情報」の一例に対応する。
ＲＡ始点ＲＡＳがノードＮ２５に対応し、ＲＡ終点ＲＡＥがノードＮ１３に対応するため、ＲＡ始点ＲＡＳとＲＡ終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報は、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる「Ｒ」に対応する。
ノードＮ２５が、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳを示すため、ＲＡ始点情報は、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる「２５」に対応する。以下の説明において、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳを、ＲＡ始点ＲＡＳと記載する場合がある。
ＲＡ始点ＲＡＳは、「第１始点」の一例に対応する。ＲＡ始点情報は、「第１始点情報」の一例に対応する。
ノードＮ１３が、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥを示すため、終点情報は、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる「１３」に対応する。以下の説明において、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥを、ＲＡ終点ＲＡＥと記載する場合がある。
ＲＡ終点ＲＡＥは、「第１終点」の一例に対応する。ＲＡ終点情報は、「第１終点情報」の一例に対応する。
ＲＡ始点ＲＡＳがノードＮ２５に対応し、ＲＡ終点ＲＡＥがノードＮ１３に対応するため、ＲＡ始点ＲＡＳとＲＡ終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報は、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる「Ｒ」に対応する。
【0032】
次に、図５～図７を参照して、第１実施形態に係る経路探索装置１００の処理の一例について説明する。
図５は、第１実施形態に係る経路探索装置１００の処理の概要を示す図である。
図５に示すように、部分経路候補ＲＣは、「２２→２５→２４→２３→２０→１８→１７→１６→１３→１２」で表わされる。また、部分経路候補ＲＣに含まれるノードのうち、ノードＮ２５～ノードＮ１３の各々には、ラウンドアバウト属性が付与されている。ラウンドアバウト属性を、以下の説明では、ＲＡ属性と記載する場合がある。
ラウンドアバウト属性が付与されているノードは、ラウンドアバウトＲＡを構成する。すなわち、ラウンドアバウト属性は、そのノードがラウンドアバウトＲＡを構成することを示す。
また、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、「２２→２５→Ｒ→１３→１２」で表わされる。
図５は、第１実施形態に係る経路探索装置１００の処理の概要を示す図である。
図５に示すように、部分経路候補ＲＣは、「２２→２５→２４→２３→２０→１８→１７→１６→１３→１２」で表わされる。また、部分経路候補ＲＣに含まれるノードのうち、ノードＮ２５～ノードＮ１３の各々には、ラウンドアバウト属性が付与されている。ラウンドアバウト属性を、以下の説明では、ＲＡ属性と記載する場合がある。
ラウンドアバウト属性が付与されているノードは、ラウンドアバウトＲＡを構成する。すなわち、ラウンドアバウト属性は、そのノードがラウンドアバウトＲＡを構成することを示す。
また、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、「２２→２５→Ｒ→１３→１２」で表わされる。
【0033】
図６及び図７は、第１実施形態に係る経路探索装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図６のステップＳ１０１に示すように、目的地受付部１３２は、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付け、経路探索部１３３は、出発地点ＳＰと、目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と、地図データ記憶部５１が記憶する地図データとに基づいて、経路探索を行い、複数の経路候補を抽出する。なお、出発地点ＳＰは、例えば、車両１の位置に設定される。
次に、ステップＳ１０３において、経路探索部１３３は、経路候補において、ラウンドアバウト属性が付与されたノード、図４ではノードＮ２５を抽出した場合に、その抽出されたノードＮ２５に対して１つ上流側のノード、図４ではノードＮ２２を、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳに設定する。そして、経路探索部１３３は、経路探索部１３３によって先ほど抽出されたラウンドアバウト属性が付与されたノード、図４ではノードＮ２５に対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されているか否かを判定する。
ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０５に進む。
まず、図６のステップＳ１０１に示すように、目的地受付部１３２は、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付け、経路探索部１３３は、出発地点ＳＰと、目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と、地図データ記憶部５１が記憶する地図データとに基づいて、経路探索を行い、複数の経路候補を抽出する。なお、出発地点ＳＰは、例えば、車両１の位置に設定される。
次に、ステップＳ１０３において、経路探索部１３３は、経路候補において、ラウンドアバウト属性が付与されたノード、図４ではノードＮ２５を抽出した場合に、その抽出されたノードＮ２５に対して１つ上流側のノード、図４ではノードＮ２２を、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳに設定する。そして、経路探索部１３３は、経路探索部１３３によって先ほど抽出されたラウンドアバウト属性が付与されたノード、図４ではノードＮ２５に対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されているか否かを判定する。
ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０５に進む。
【0034】
そして、ステップＳ１０５において、経路探索部１３３は、更に１つ下流側のノードに対応付けて複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されているか否かを判定する。すなわち、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳの２つ下流側のノード、すなわちノードＮ２４、に対応付けて複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されているか否かを判定する。
複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理が図７にステップＳ１２１に進む。複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、経路探索部１３３は、更に１つ下流側のノードの属性及びノード番号を取得する。
次に、ステップＳ１０９において、経路探索部１３３は、ステップＳ１０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であるか否かを判定する。
ステップＳ１０７で取得したノードの属性がＲＡ属性ではないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。ステップＳ１０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１に進む。
複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、処理が図７にステップＳ１２１に進む。複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、経路探索部１３３は、更に１つ下流側のノードの属性及びノード番号を取得する。
次に、ステップＳ１０９において、経路探索部１３３は、ステップＳ１０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であるか否かを判定する。
ステップＳ１０７で取得したノードの属性がＲＡ属性ではないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。ステップＳ１０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１に進む。
【0035】
そして、ステップＳ１１１において、経路探索部１３３は、ステップＳ１０７で取得したノードがＲＡ終点ＲＡＥのノードと一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、ステップＳ１０７で取得したノードのノード番号が、ＲＡ終点ＲＡＥのノードのノード番号と一致するか否かを判定する。
ステップＳ１０７で取得したノードがＲＡ終点ＲＡＥのノードと一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０７に戻る。ステップＳ１０７で取得したノードがＲＡ終点ＲＡＥのノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１３に進む。
そして、ステップＳ１１３において、経路探索部１３３は、始点ＰＳのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点ＰＳのノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、始点ＰＳのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点ＰＳのノード番号とが一致するか否かを判定する。
始点ＰＳのノードは、「第２始点」の一例に対応する。
ステップＳ１０７で取得したノードがＲＡ終点ＲＡＥのノードと一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０７に戻る。ステップＳ１０７で取得したノードがＲＡ終点ＲＡＥのノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１３に進む。
そして、ステップＳ１１３において、経路探索部１３３は、始点ＰＳのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点ＰＳのノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、始点ＰＳのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点ＰＳのノード番号とが一致するか否かを判定する。
始点ＰＳのノードは、「第２始点」の一例に対応する。
【0036】
始点ＰＳのノードと複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノードとが一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。始点ＰＳのノードと複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノードとが一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５に進む。
次に、ステップＳ１１５において、経路探索部１３３は、経路候補作成中に、部分経路候補ＲＣの接続先にラウンドアバウト属性が付与されていないノードを抽出した場合に、その抽出されたノードを部分経路候補ＲＣの終点ＰＥに設定する。そして、経路探索部１３３は、終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、終点ＰＥのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する終点のノード番号とが一致するか否かを判定する。
終点ＰＥのノードは、「第２終点」の一例に対応する。
次に、ステップＳ１１５において、経路探索部１３３は、経路候補作成中に、部分経路候補ＲＣの接続先にラウンドアバウト属性が付与されていないノードを抽出した場合に、その抽出されたノードを部分経路候補ＲＣの終点ＰＥに設定する。そして、経路探索部１３３は、終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、終点ＰＥのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する終点のノード番号とが一致するか否かを判定する。
終点ＰＥのノードは、「第２終点」の一例に対応する。
【0037】
終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に進む。
そして、ステップＳ１１７において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣの終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９に進む。
そして、ステップＳ１１９において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
そして、ステップＳ１１７において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣの終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９に進む。
そして、ステップＳ１１９において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
【0038】
複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、図７のステップＳ１２１において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードと一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードのノード番号の各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノード番号と一致するか否かを判定する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードとは一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１２１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２３に進む。
そして、ステップＳ１２３において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２５に進む。
そして、ステップＳ１２５において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードとは一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１２１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２３に進む。
そして、ステップＳ１２３において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２５に進む。
そして、ステップＳ１２５において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
【0039】
図６及び図７を参照して説明したように、第１実施形態に係る経路探索装置１００では、図４及び図５に示すＲＡ始点ＲＡＳに対応付けて記憶された複合リンク情報に基づき、ラウンドアバウトＲＡを含む部分経路候補ＲＣに道路規制があるか否かを判定できる。
【0040】
図８～図１１を参照して、第２実施形態に係る経路探索装置１００について説明する。
図８は、第２実施形態に係る複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データの一例を示す図である。
第１実施形態に係る経路探索装置１００では、地図データ記憶部５１が、複合リンク間規制情報ＪＣＲを、ノードＮ２５、すなわち、ＲＡ始点ＲＡＳに対応付けて記憶する。これに対して、第２実施形態に係る経路探索装置１００では、地図データ記憶部５１が、複合リンク間規制情報ＪＣＲを、図８に示すように、ノードＮ１３、すなわち、ＲＡ終点ＲＡＥに対応付けて記憶する。
図８は、第２実施形態に係る複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データの一例を示す図である。
第１実施形態に係る経路探索装置１００では、地図データ記憶部５１が、複合リンク間規制情報ＪＣＲを、ノードＮ２５、すなわち、ＲＡ始点ＲＡＳに対応付けて記憶する。これに対して、第２実施形態に係る経路探索装置１００では、地図データ記憶部５１が、複合リンク間規制情報ＪＣＲを、図８に示すように、ノードＮ１３、すなわち、ＲＡ終点ＲＡＥに対応付けて記憶する。
【0041】
なお、図８には図示されないが、実際はノードＮ１、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２、ノードＮ１４、ノードＮ１９、及びノードＮ２１の各々の接続されていない側には更にノードが設定されている。換言すれば、図８の地図データは、経路作成中に用いる地図データの一部を抜粋したものである。
すなわち、図８に示すように、ノードＮ１～ノードＮ２５から離間する位置に、出発地点ＳＰと目的地点ＴＰとが設定される。図８では、出発地点ＳＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の左側に配置され、目的地点ＴＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の右側に配置される。出発地点ＳＰから図略のノードを経由してノードＮ２１、ノードＮ２２及びノードＮ１９の各々へ進入するルートがある。また、目的地点ＴＰへは、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２から図略のノードを経由して到達するルートがある。
経路探索装置１００は、出発地点ＳＰから目的地点ＴＰへの経路候補を検索する。
すなわち、図８に示すように、ノードＮ１～ノードＮ２５から離間する位置に、出発地点ＳＰと目的地点ＴＰとが設定される。図８では、出発地点ＳＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の左側に配置され、目的地点ＴＰは、ノードＮ１～ノードＮ２５の右側に配置される。出発地点ＳＰから図略のノードを経由してノードＮ２１、ノードＮ２２及びノードＮ１９の各々へ進入するルートがある。また、目的地点ＴＰへは、ノードＮ５、ノードＮ７、ノードＮ１２から図略のノードを経由して到達するルートがある。
経路探索装置１００は、出発地点ＳＰから目的地点ＴＰへの経路候補を検索する。
【0042】
次に、図９～図１１を参照して、第２実施形態に係る経路探索装置１００の処理の一例について説明する。
図９は、第２実施形態に係る経路探索装置１００の処理の概要を示す図である。
図９に示すように、部分経路候補ＲＣは、「２２→２５→２４→２３→２０→１８→１７→１６→１３→１２」で表わされる。また、部分経路候補ＲＣに含まれるノードのうち、ノードＮ２５～ノードＮ１３の各々には、ＲＡ属性が付与されている。
また、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、「２２→２５→Ｒ→１３→１２」で表わされる。
図９は、第２実施形態に係る経路探索装置１００の処理の概要を示す図である。
図９に示すように、部分経路候補ＲＣは、「２２→２５→２４→２３→２０→１８→１７→１６→１３→１２」で表わされる。また、部分経路候補ＲＣに含まれるノードのうち、ノードＮ２５～ノードＮ１３の各々には、ＲＡ属性が付与されている。
また、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、「２２→２５→Ｒ→１３→１２」で表わされる。
【0043】
図１０及び図１１は、第２実施形態に係る経路探索装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
まず、図１０のステップＳ２０１に示すように、目的地受付部１３２は、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付け、経路探索部１３３は、出発地点ＳＰと、目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と、地図データ記憶部５１が記憶する地図データとに基づいて、経路探索を行い、複数の経路候補を抽出する。なお、出発地点ＳＰは、例えば、車両１の位置に設定される。
次に、ステップＳ２０３において、経路探索部１３３は、経路候補において、ラウンドアバウト属性が付与されたノード、図８ではノードＮ１３を抽出した場合に、その抽出されたノードＮ１３に対して１つ下流側のノード、図８ではノードＮ１２を、部分経路候補ＲＣの終点ＰＥに設定する。そして、経路探索部１３３は、経路探索部１３３によって先ほど抽出されたラウンドアバウト属性が付与されたノード、図８ではノードＮ１３に対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されているか否かを判定する。
ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０５に進む。
まず、図１０のステップＳ２０１に示すように、目的地受付部１３２は、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付け、経路探索部１３３は、出発地点ＳＰと、目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と、地図データ記憶部５１が記憶する地図データとに基づいて、経路探索を行い、複数の経路候補を抽出する。なお、出発地点ＳＰは、例えば、車両１の位置に設定される。
次に、ステップＳ２０３において、経路探索部１３３は、経路候補において、ラウンドアバウト属性が付与されたノード、図８ではノードＮ１３を抽出した場合に、その抽出されたノードＮ１３に対して１つ下流側のノード、図８ではノードＮ１２を、部分経路候補ＲＣの終点ＰＥに設定する。そして、経路探索部１３３は、経路探索部１３３によって先ほど抽出されたラウンドアバウト属性が付与されたノード、図８ではノードＮ１３に対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されているか否かを判定する。
ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。ラウンドアバウト属性が付与されたノードに対応付けて部分経路候補ＲＣの複合リンク間規制情報ＪＣＲが記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０５に進む。
【0044】
そして、ステップＳ２０５において、経路探索部１３３は、更に１つ上流側のノードに対応付けて複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されているか否かを判定する。すなわち、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳの２つ上流側のノード、すなわちノード１６、に対応付けて複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されているか否かを判定する。
複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）には、処理が図１１にステップＳ２２１に進む。複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０７に進む。
そして、ステップＳ２０７において、経路探索部１３３は、更に１つ上流側のノードの属性及びノード番号を取得する。
次に、ステップＳ２０９において、経路探索部１３３は、ステップＳ２０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であるか否かを判定する。
ステップＳ２０７で取得したノードの属性がＲＡ属性ではないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。ステップＳ２０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１１に進む。
複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）には、処理が図１１にステップＳ２２１に進む。複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０７に進む。
そして、ステップＳ２０７において、経路探索部１３３は、更に１つ上流側のノードの属性及びノード番号を取得する。
次に、ステップＳ２０９において、経路探索部１３３は、ステップＳ２０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であるか否かを判定する。
ステップＳ２０７で取得したノードの属性がＲＡ属性ではないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。ステップＳ２０７で取得したノードの属性がＲＡ属性であると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１１に進む。
【0045】
そして、ステップＳ２１１において、経路探索部１３３は、ステップＳ２０７で取得したノードがＲＡ始点ＲＡＳのノードと一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、ステップＳ２０７で取得したノードのノード番号が、ＲＡ始点ＲＡＳのノードのノード番号と一致するか否かを判定する。
ステップＳ２０７で取得したノードがＲＡ始点ＲＡＳのノードと一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ２０７に戻る。ステップＳ２０７で取得したノードがＲＡ始点ＲＡＳのノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１３に進む。
そして、ステップＳ２１３において、経路探索部１３３は、始点ＰＳのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、始点ＰＳのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノード番号とが一致するか否かを判定する。
始点ＰＳのノードは、「第２始点」の一例に対応する。
ステップＳ２０７で取得したノードがＲＡ始点ＲＡＳのノードと一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１１；ＮＯ）には、処理がステップＳ２０７に戻る。ステップＳ２０７で取得したノードがＲＡ始点ＲＡＳのノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１３に進む。
そして、ステップＳ２１３において、経路探索部１３３は、始点ＰＳのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、始点ＰＳのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノード番号とが一致するか否かを判定する。
始点ＰＳのノードは、「第２始点」の一例に対応する。
【0046】
始点ＰＳのノードと複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノードとが一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１３；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。始点ＰＳのノードと複合リンク間規制情報ＪＣＲの始点情報に対応する始点のノードとが一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１５に進む。
次に、ステップＳ２１５において、経路探索部１３３は、経路候補作成中に、部分経路候補ＲＣの接続先にラウンドアバウト属性が付与されていないノードを抽出した場合に、その抽出されたノードを部分経路候補ＲＣの終点ＰＥに設定する。そして、経路探索部１３３は、終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、終点ＰＥのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノード番号とが一致するか否かを判定する。
終点ＰＥのノードは、「第２終点」の一例に対応する。
次に、ステップＳ２１５において、経路探索部１３３は、経路候補作成中に、部分経路候補ＲＣの接続先にラウンドアバウト属性が付与されていないノードを抽出した場合に、その抽出されたノードを部分経路候補ＲＣの終点ＰＥに設定する。そして、経路探索部１３３は、終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、終点ＰＥのノード番号と、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノード番号とが一致するか否かを判定する。
終点ＰＥのノードは、「第２終点」の一例に対応する。
【0047】
終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。
そして、ステップＳ２１７において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣの終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１９に進む。
そして、ステップＳ２１９において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
そして、ステップＳ２１７において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣの終点ＰＥのノードと、複合リンク間規制情報ＪＣＲの終点情報に対応する終点のノードとが一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１９に進む。
そして、ステップＳ２１９において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
【0048】
複合リンク間規制情報ＪＣＲとして「Ｒ」が記憶されていないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）には、図１１のステップＳ２２１において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードと一致するか否かを判定する。経路探索部１３３は、例えば、部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードのノード番号の各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノード番号と一致するか否かを判定する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードとは一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２２１；ＮＯ）には、処理がステップＳ２２３に進む。
そして、ステップＳ２２３において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２５に進む。
そして、ステップＳ２２５において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードとは一致しないと経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２２１；ＮＯ）には、処理がステップＳ２２３に進む。
そして、ステップＳ２２３において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制はないと判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象に含め、処理が終了する。
部分経路候補ＲＣを構成する全てのノードの各々が、複合リンク間規制情報ＪＣＲに含まれる全てのノード情報に対応するノードと一致すると経路探索部１３３が判定した場合（ステップＳ２２１；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１２５に進む。
そして、ステップＳ２２５において、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣに対応する道路規制があると判定し、部分経路候補ＲＣを経路探索の対象から除外し、処理が終了する。
【0049】
図１０及び図１１を参照して説明したように、第２実施形態に係る経路探索装置１００では、図８及び図９に示すＲＡ終点ＲＡＥに対応付けて記憶された複合リンク情報に基づき、ラウンドアバウトＲＡを含む部分経路候補ＲＣに道路規制があるか否かを判定できる。
【0050】
以上説明したように、本実施形態の経路探索装置１００は、車両１の現在位置情報を取得する位置取得部１３１と、目的地点を示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部１３２と、道路規制を示す複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データを記憶する地図データ記憶部５１と、位置取得部１３１が取得した現在位置情報（出発地点ＳＰ）と目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と地図データとに基づいて、経路探索を行う経路探索部１３３と、を備え、地図データ記憶部５１は、複合リンク間規制情報ＪＣＲとして、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳの位置を示す第１始点情報と、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥの位置を示す第１終点情報と、始点ＲＡＳと終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。
したがって、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量を低減できる。
したがって、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量を低減できる。
【0051】
また、地図データ記憶部５１は、複合リンク間規制情報ＪＣＲを、地図データにおけるラウンドアバウト始点ＲＡＳに対応付けて記憶し、経路探索部１３３は、経路探索によって探索された部分経路候補ＲＣがラウンドアバウト始点ＲＡＳを含むことを検出したときに、ラウンドアバウト始点ＲＡＳと連結道路ＲＡＣとラウンドアバウト終点ＲＡＥとが、この順序で部分経路候補ＲＣを構成する場合に、道路規制の可能性があると判定する。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣに道路規制の可能性があることを判定できる。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣに道路規制の可能性があることを判定できる。
【0052】
また、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳの位置を示す第２始点情報と、部分経路候補ＲＣの終点ＰＥの位置を示す第２終点情報とを更に含み、経路探索部１３３は、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳ、ラウンドアバウト始点ＲＡＳ、連結道路ＲＡＣ、ラウンドアバウト終点ＲＡＥ及び部分経路候補ＲＣの終点ＰＥがこの順序で部分経路候補ＲＣを構成する場合に、複合リンク間規制情報ＪＣＲによって、部分経路候補ＲＣが規制されると判定する。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣが規制されることを判定できる。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣが規制されることを判定できる。
【0053】
また、地図データ記憶部５１は、複合リンク間規制情報ＪＣＲを、地図データにおけるラウンドアバウト終点ＲＡＥに対応付けて記憶し、経路探索部１３３は、経路探索によって探索された部分経路候補ＲＣがラウンドアバウト終点ＲＡＥを含むことを検出したときに、ラウンドアバウト始点ＲＡＳと連結道路ＲＡＣとラウンドアバウト終点ＲＡＥとが、この順序で部分経路候補ＲＣを構成する場合に、道路規制の可能性があると判定する。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣに道路規制の可能性があることを判定できる。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣに道路規制の可能性があることを判定できる。
【0054】
また、複合リンク間規制情報ＪＣＲは、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳの位置を示す第２始点情報と、部分経路候補ＲＣの終点ＰＥの位置を示す第２終点情報とを更に含み、経路探索部１３３は、前記第２始点、部分経路候補ＲＣの始点ＰＳ、ラウンドアバウト始点ＲＡＳ、連結道路ＲＡＣ、ラウンドアバウト終点ＲＡＥ及び部分経路候補ＲＣの終点ＰＥがこの順序で部分経路候補ＲＣを構成する場合に、複合リンク間規制情報ＪＣＲによって、部分経路候補ＲＣが規制されると判定する。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣが規制されることを判定できる。
したがって、簡素な処理で部分経路候補ＲＣが規制されることを判定できる。
【0055】
本実施形態の経路探索プログラムは、ストレージ装置５０を、道路規制を示す複合リンク間規制情報ＪＣＲを含む地図データを記憶する地図データ記憶部５１として機能させ、プロセッサ１３０を、車両１の現在位置情報を取得する位置取得部１３１、目的地点ＴＰを示す目的地点情報の入力を受け付ける目的地受付部１３２、及び、位置取得部１３１が取得した現在位置情報（出発地点ＳＰ）と目的地受付部１３２が受け付けた目的地点情報と地図データとに基づいて経路探索を行う経路探索部１３３、として機能させ、地図データ記憶部５１は、複合リンク間規制情報ＪＣＲとして、ラウンドアバウトＲＡでの始点ＲＡＳの位置を示す第１始点情報と、ラウンドアバウトＲＡでの終点ＲＡＥの位置を示す第１終点情報と、始点ＲＡＳと終点ＲＡＥとの間を連結するラウンドアバウトＲＡでの連結道路ＲＡＣを示す連結道路情報と、を対応付けて記憶する。
したがって、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量を低減できる。
したがって、ラウンドアバウト型の交差点における複合リンク間規制情報ＪＣＲの情報量を低減できる。
【0056】
上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。
また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。
【0057】
また、図１において、経路探索装置１００が、ストレージ装置５０を一体に備えてもよい。
【0058】
また、本実施形態では、経路探索装置１００が、地図データ記憶部５１、位置取得部１３１、目的地受付部１３２、及び経路探索部１３３を備えるが、これに限定されない。経路探索装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、地図データ記憶部５１、位置取得部１３１、目的地受付部１３２、及び経路探索部１３３の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、地図データ記憶部５１、位置取得部１３１、目的地受付部１３２、及び経路探索部１３３を備えてもよい。この場合には、サーバ装置が、経路探索装置として機能する。
【0059】
また、本実施形態では、制御プログラムをメモリ１１０又はストレージ装置５０に記憶するが、制御プログラムを他の記録媒体、又はこの制御プログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、経路探索装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、経路探索装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から経路探索装置１００がダウンロードしてもよい。
記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、経路探索装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
また、制御プログラムを、経路探索装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から経路探索装置１００がダウンロードしてもよい。
【0060】
また、例えば、図６、図７、図１０、及び図１１の各々に示すフローチャートの処理単位は、経路探索装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。経路探索装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、経路探索装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0061】
１ 車両
３ 車載装置
１０ 位置検出ユニット
２０ 操作部
３０ 表示部
３１ 表示パネル
３２ タッチセンサ
４０ スピーカ
５０ ストレージ装置（コンピュータの一部）
５１ 地図データ記憶部（地図記憶部）
５１１ 道路規制情報記憶部
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ（コンピュータの一部）
１３０ プロセッサ（コンピュータの一部）
１３１ 位置取得部
１３２ 目的地受付部
１３３ 経路探索部
ＪＣＲ 複合リンク間規制情報（道路規制情報）
ＪＲ リンク間規制情報（道路規制情報）
Ｎ１～Ｎ２５ ノード
ＰＥ 経路候補の終点（第２終点）
ＰＳ 経路候補の始点（第２始点）
ＲＡ ラウンドアバウト
ＲＡＣ 連結道路
ＲＡＥ ラウンドアバウト終点、ＲＡ終点（第１終点）
ＲＡＳ ラウンドアバウト始点、ＲＡ始点（第１始点）
ＲＣ 部分経路候補
ＳＰ 出発地点
ＴＰ 目的地点
３ 車載装置
１０ 位置検出ユニット
２０ 操作部
３０ 表示部
３１ 表示パネル
３２ タッチセンサ
４０ スピーカ
５０ ストレージ装置（コンピュータの一部）
５１ 地図データ記憶部（地図記憶部）
５１１ 道路規制情報記憶部
１００ 駐車支援装置
１１０ メモリ（コンピュータの一部）
１３０ プロセッサ（コンピュータの一部）
１３１ 位置取得部
１３２ 目的地受付部
１３３ 経路探索部
ＪＣＲ 複合リンク間規制情報（道路規制情報）
ＪＲ リンク間規制情報（道路規制情報）
Ｎ１～Ｎ２５ ノード
ＰＥ 経路候補の終点（第２終点）
ＰＳ 経路候補の始点（第２始点）
ＲＡ ラウンドアバウト
ＲＡＣ 連結道路
ＲＡＥ ラウンドアバウト終点、ＲＡ終点（第１終点）
ＲＡＳ ラウンドアバウト始点、ＲＡ始点（第１始点）
ＲＣ 部分経路候補
ＳＰ 出発地点
ＴＰ 目的地点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】