特開 2022-151248 ルート探索システム、ルート探索方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022151248

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】ルート探索システム、ルート探索方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20220929BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021054231

(22)【出願日】2021-03-26

(71)【出願人】

【識別番号】500578216

【氏名又は名称】株式会社ゼンリンデータコム

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】亀井 恒輔

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC15

2F129CC16

2F129CC17

2F129DD20

2F129DD21

2F129DD30

2F129DD32

2F129DD53

2F129DD62

2F129DD70

2F129DD71

2F129DD80

2F129EE02

2F129EE52

2F129EE73

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF20

2F129HH02

2F129HH04

2F129HH12

2F129HH20

2F129HH21

2F129HH24

2F129HH40

(57)【要約】      （修正有）

【課題】優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するルート探索システムにおいて、より適切なルートを探索できるようにする。
【解決手段】ルート探索システム１は、優先案内道路と、前記優先案内道路より優先度が低い非優先案内道路とを用いてルート探索する機能を有するルート探索部６０３と、前記優先案内道路と前記非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限するルート制限部６０４と、を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

優先案内道路と、前記優先案内道路より優先度が低い非優先案内道路とを用いてルート探索する機能を有するルート探索部と、
前記優先案内道路と前記非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限するルート制限部と、
を有する、ルート探索システム。

【請求項2】

前記ルート制限部は、２条線道路から前記非優先案内道路へ右折する第１のルートを前記ルート探索の候補から除外する、請求項１に記載のルート探索システム。

【請求項3】

前記所定の通行条件は、前記右折の角度範囲の条件を含む、請求項２に記載のルート探索システム。

【請求項4】

前記ルート制限部は、２条線道路において、前記非優先案内道路を介してＵターンする第２のルートを前記ルート探索の候補から除外する、請求項１又は２に記載のルート探索システム。

【請求項5】

前記所定の通行条件は、前記２条線道路の一方の進行方向から前記非優先案内道路へ右折する角度と、前記非優先案内道路から前記２条線道路の他方の進行方向へ右折する角度とを合計したＵターン角度範囲の条件を含む、請求項４に記載のルート探索システム。

【請求項6】

前記所定の通行条件は、ユーザが、受付部を介して、その適用範囲を設定情報として設定可能であり、
前記ルート制限部は、前記設定情報に基づき、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のルート探索システム。

【請求項7】

前記ルート制限部は、前記非優先案内道路から２条線道路に交差した後に、前記非優先案内道路、又は他の非優先案内道路へ抜ける第３のルートを、前記ルート探索の候補から除外する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のルート探索システム。

【請求項8】

優先案内道路と、前記優先案内道路より優先度が低い非優先案内道路とを用いてルート探索する機能を有するルート探索処理と、
前記優先案内道路と前記非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限するルート制限処理と、
をコンピュータが実行する、ルート探索方法。

【請求項9】

優先案内道路と、前記優先案内道路より優先度が低い非優先案内道路とを用いてルート探索する機能を有するルート探索処理と、
前記優先案内道路と前記非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限するルート制限処理と、
をコンピュータに実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ルート探索システム、ルート探索方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

電子化された地図データに基づいて、自動車等の車両を運転する運転者、又は歩行者等が利用する情報端末に、目的地までのルートを案内するルート探索システムが普及している。

【0003】

また、経由地や立ち寄り点等の通過点においてＵターンが可能であるか否かを判断し、Ｕターンが可能である場合、コスト計算の計算条件を見直すことにより、Ｕターンする経路が適切に探索されるようにする技術が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１２５８５０号公報

【特許文献2】特開２０１８－５９８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車両用のルート探索を行うルート探索システムでは、一般的に、所定以上の道路幅を有する主要な道路（以下、優先案内道路と呼ぶ）を通行する走行ルートを探索している。

【0006】

一方で、例えば、配達業者、又はタクシー業者等の業務では、より効率的な業務を行うために、優先案内道路だけではなく、優先案内道路より道路幅が狭い細道路（以下、非優先案内道路と呼ぶ）を利用して、ルート探索をしたいという要求がある。しかし、非優先案内道路を含めてルート探索を行うと、非優先案内道路には、道路の規制情報等が保持されていないため、例えば、Ｕターン規制がある場所でＵターンをするルート等、不適切なルートが探索されてしまう場合がある。

【0007】

なお、この問題は、従来のルート探索システムに、特許文献１、２に示されるような技術を適用しただけでは、解決することはできない。

【0008】

本発明の実施の形態は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するルート探索システムにおいて、より適切なルートを探索できるようにする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記の課題を解決するため、本実施形態に係るルート探索システムは、優先案内道路と、前記優先案内道路より優先度が低い非優先案内道路とを用いてルート探索する機能を有するルート探索部と、前記優先案内道路と前記非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限するルート制限部と、を有する。

【発明の効果】

【0010】

本発明の実施形態によれば、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するルート探索システムにおいて、より適切なルートを探索できるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態に係るルート探索システムのシステム構成の例を示す図である。

【図2】本実施形態の課題について説明するための図（１）である。

【図3】本実施形態の課題について説明するための図（２）である。

【図4】本実施形態の課題について説明するための図（３）である。

【図5】コンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。

【図6】本実施形態に係るルート探索システムの機能構成の例を示す図である。

【図7】本実施形態に係るルート探索処理の例を示すフローチャートである。

【図8】本実施形態に係る設定情報の例を示す図である。

【図9】実施例１に係るルート制限処理について説明するための図である。

【図10】実施例１係るルート制限処理の例を示すフローチャートである。

【図11】実施例２に係るルート制限処理について説明するための図である。

【図12】実施例２に係るルート制限処理の例を示すフローチャート（１）である。

【図13】実施例２に係るルート制限処理の例を示すフローチャート（２）である。

【図14】実施例２に係るルート制限処理の例を示すフローチャート（３）である。

【図15】実施例３に係るルート制限処理について説明するための図である。

【図16】実施例３に係るルート制限処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下で説明する実施形態は一例であり、本発明が適用される実施の形態は、以下の実施の形態に限られない。

【0013】

＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係るルート探索システムのシステム構成の例を示す図である。ルート探索システム１は、例えば、クライアント装置１０と、サーバ装置２０とが、通信ネットワーク２を介して通信可能に接続されている。或いは、ルート探索システム１は、カーナビゲーション装置等のクライアント装置１０のみで構成されるものであっても良い。

【0014】

クライアント装置１０は、ユーザが利用する、例えば、カーナビゲーション装置、スマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末、又はＰＣ（Personal Computer）等の情報端末である。ユーザは、クライアント装置１０を操作して、出発地点、１つ以上の経由地点、及び目的地点等を設定することにより、サーバ装置２０において、出発地点から、１つ以上の経由地点を経由して目的地点に至るまでの経路（以下、案内経路と呼ぶ）を探索することができる。また、クライアント装置１０は、探索された案内経路を、例えば、地図上に表示する表示画面を表示することで経路案内を行う。これにより、ユーザは、地図上の案内経路に従って、出発地から目的地まで、容易に向かうことができる。

【0015】

サーバ装置２０は、例えば、コンピュータの構成を有する情報処理装置、又は複数の情報処理装置を含むシステムである。サーバ装置２０は、例えば、出発地点、１つ以上の経由地点、及び目的地点等の情報を含む、クライアント装置１０からの案内経路の探索要求に応じて案内経路を探索する。

【0016】

なお、上記のルート探索システム１の構成は一例であり、本実施形態に係るルート探索システム１は、様々なシステム構成が可能である。例えば、案内経路を探索する機能は、サーバ装置２０に代えて、クライアント装置１０が有していても良い。また、案内経路を表示する表示画面は、クライアント装置１０が作成しても良いし、サーバ装置２０が作成しても良い。

【0017】

（課題について）
ルート探索システムは、例えば、日本デジタル道路地図協会等の機関が作成したデジタル道路地図データベース、又はデジタル道路地図データベースに基づいて企業等が作成した道路ネットワークデータ等を用いて、ルート探索を行う。

【0018】

デジタル道路地図データベースは、国土地理院の1/25000の地形図を基図として作成され、道路幅５．５ｍ以上の基本道路データ、及び道路幅３ｍ～５．５ｍ未満の細道路データ等の道路網データを含む。この道路網データは、交差点等のノードと、ノードとノードとを接続するリンクにより構成されている。

【0019】

車両用のルート探索を行う一般的なルート探索システムでは、例えば、上述した道路網データのうち、基本道路データに対応する道路等の所定以上の道路幅を有する主要な道路（以下、優先案内道路と呼ぶ）を通行する走行ルートを探索する。

【0020】

一方で、例えば、配達業者、又はタクシー業者等の業務では、より効率的な業務を行うために、優先案内道路だけではなく、優先案内道路より道路幅が狭い細道路（以下、非優先案内道路と呼ぶ）を利用して、ルート探索をしたいという要求がある。

【0021】

しかし、非優先案内道路として、上述した道路網データのうち、細道路データに対応する道路を利用する場合、細道路データには、道路の規制情報等が保持されていないという問題がある。そのため、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索を行うと、例えば、Ｕターン規制がある場所でＵターンをするルート等、不適切なルートが探索されてしまう場合がある。

【0022】

図２～４は、本実施形態の課題について説明するための図である。図２は、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索を行った場合に、例えば、カーナビゲーション装置等のクライアント装置１０に表示される不適切なルートを表示した表示画面２００の一例を示している。図２において、クライアント装置１０を搭載した車両２０３は、２条線道路２０１のうち、一方の２条線道路２０１ａを、矢印２０２の方向から交差点２０４に接近したものとする。このとき、表示画面２００には、交差点２０４をＵターンして、他方の２条線道路２０１ｂを走行するルート２０５が表示されている。しかし、この２条線道路２０１は、例えば、８：００～２０：００の時間帯は、Ｕターン禁止である。

【0023】

図３（Ａ）は、交差点２０４付近の道路の模式図である。図３（Ａ）に示すように、交差点２０４において、２条線道路２０１と、非優先案内道路３０１とが交差している。

【0024】

ここで、２条線道路とは、例えば、図３（Ｂ）に示すように、上り線と下り線とが構造的に分離された道路であり、単に２条線とも呼ばれる。図３（Ｂ）の例では、一方の２条線道路２０１ａと、他方の２条線道路２０１ｂとの間が、中央分離帯３０２で分離されているが、これに限られない。このような２条線道路２０１は、例えば、図２に示す表示画面２００のように、道路地図上でも、縮尺によるが、一方の２条線道路２０１ａと、他方の２条線道路２０１ｂとが、別々に表示されることが多い。

【0025】

図３（Ａ）の例では、一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路３０１を経由して、他方の２条線道路２０１へＵターンが可能であるように見える。しかし、従来のルート探索システムでは、例えば、優先案内道路のコスト値に対して、非優先案内道路のコスト値を十分に高く設定すること等により、ルート探索で非優先案内道路が選択されないように設定されている。従って、図３（Ａ）に示すような交差点２０４において、非優先案内道路３０１を経由して、２条線道路２０１をＵターンするようなルートは探索されない。

【0026】

しかし、例えば、非優先案内道路のコスト値を下げて、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索を行うと、非優先案内道路には規制情報が保持されていないため、図２に示すような不適切なルート２０５が探索されてしまう場合がある。

【0027】

図４は、優先案内道路、及び非優先案内道路のリンクに格納されている属性・規制情報の一例を示している。なお、図４では、優先案内道路を「ＰＦ道路」、非優先案内道路を「非ＰＦ道路」と表記している。図４に示すように、非ＰＦ道路（非優先案内道路）では、多くの属性・規制情報が省略されており、例えば、Ｕターン規制、又は進入禁止規制の時間帯規制等の情報が省略されている。従って、従来の技術では、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するルート探索システム１において、より適切なルートを探索できるようにすることには困難を伴っていた。

【0028】

そこで、本実施形態に係るルート探索システム１は、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、前記非優先案内道路を含むルートの探索を制限する機能を有している。例えば、ルート探索システム１は、図３（Ａ）に示すような交差点２０４において、２条線道路２０１から、非優先案内道路３０１に右折するルートを、ルート探索の候補から除外する。或いは、ルート探索システム１は、交差点２０４において、一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路３０１を経由して、他方の２条線道路２０１ｂへＵターンするルートを、ルート探索の候補から除外しても良い。これにより、本実施形態に係るルート探索システム１は、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索を行った場合でも、例えば、図２で説明した不適切なルート２０５が探索されることを低減することができる。

【0029】

このように、本実施形態によれば、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するルート探索システム１において、より適切なルートを探索できるようになる。

【0030】

＜ハードウェア構成＞
クライアント装置１０、及びサーバ装置２０は、例えば、図５に示すようなコンピュータ５００のハードウェア構成を有している。なお、サーバ装置２０は、複数のコンピュータ５００によって実現されるものであっても良いし、クラウド上の仮想マシン等によって実現されるもの等であっても良い。

【0031】

図５は、コンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。コンピュータ５００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、メモリ５０２、ストレージデバイス５０３、通信装置５０４、出力装置５０５、入力装置５０６、及びバス５０８等を有する。また、コンピュータ５００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置５０７等をさらに有していても良い。

【0032】

ＣＰＵ５０１は、例えば、ストレージデバイス５０３等の記録媒体に格納された所定のプログラムを実行することにより、例えば、クライアント装置１０、又はサーバ装置２０が備える様々な機能を実現するプロセッサである。メモリ５０２には、例えば、ＣＰＵ５０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＣＰＵ５０１の起動用のプログラム等を記憶した不揮発性のメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。ストレージデバイス５０３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量の記憶デバイスである。

【0033】

通信装置５０４は、コンピュータ５００をネットワークに接続するためのインタフェースである。例えば、コンピュータ５００が、カーナビゲーション装置等の車載装置（クライアント装置１０の一例）である場合、通信装置５０４は、コンピュータ５００を車載ネットワークに接続するための通信インタフェースを含む。また、コンピュータ５００がサーバ装置２０である場合、通信装置５０４は、サーバ装置２０を通信ネットワーク２に接続するためのＮＩＣ（Network Interface Card）等を含む。さらに、コンピュータ５００が、スマートフォン、又はタブレット端末等の汎用の情報端末（クライアント装置１０の別の一例）である場合、通信装置５０４は、情報端末を、無線通信で通信ネットワーク２に接続する無線通信デバイス等を含む。

【0034】

出力装置５０５は、外部への出力を行う、例えば、表示デバイス、スピーカ等の出力デバイスである。入力装置５０６は、外部からの入力を受け付ける、例えば、キーボード、マウス、マイク、スイッチ、センサ等の入力デバイスである。なお、出力装置５０５、及び入力装置５０６は、例えば、タッチパネルディスプレイ等の入出力装置であっても良い。ＧＰＳ受信装置５０７は、ＧＰＳ衛星が送信する測位信号を受信して、位置情報を出力する測位デバイスである。バス５０８は、上記の各構成要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。

【0035】

＜機能構成＞
図６は、本実施形態に係るルート探索システムの機能構成の例を示す図である。ルート探索システム１は、例えば、ルート探索システム１が備える１つ以上のコンピュータ５００で、所定のプログラムを実行することにより、通信部６０１、受付部６０２、ルート探索部６０３、ルート制限部６０４、表示制御部６０５、及び記憶部６０６等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。

【0036】

なお、上記の各機能構成は、例えば、図１のサーバ装置２０が有していても良いし、クライアント装置１０が有していても良い。さらに、上記の各機能構成は、サーバ装置２０とクライアント装置１０とに分散して配置されていても良い。

【0037】

通信部６０１は、例えば、図５の通信装置５０４を用いて、ルート探索システム１を通信ネットワーク２に接続して、他の装置、又はシステムと通信を行う通信処理を実行する。

【0038】

受付部６０２は、例えば、出発地、経由地、及び目的地等の設定、及び後述する設定情報６１２の設定等の様々な設定操作、又は設定要求等を受け付ける。

【0039】

ルート探索部６０３は、受付部６０２が受け付けた、例えば、出発地、経由地、及び目的地等の情報に従って、例えば、車両用の走行ルートをルート探索する。また、本実施形態に係るルート探索部６０３は、優先案内道路と、優先案内道路より優先度が低い非優先案内道路とを用いてルート探索する機能を有している。

【0040】

ルート制限部６０４は、ルート探索部６０３が、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、非優先案内道路を含むルートの探索を制限する。例えば、ルート制限部６０４は、図３（Ａ）に示すような２条線道路２０１から、非優先案内道路３０１に右折するルート（第１のルート）を、ルート探索の候補から除外する。別の一例として、ルート制限部６０４は、図３（Ａ）に示すような一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路３０１を経由して、他方の２条線道路２０１ｂへＵターンするルート（第２のルート）を、ルート探索の候補から除外する。

【0041】

好ましくは、ルート制限部６０４は、図３（Ａ）に示すような非優先案内道路３０１から２条線道路２０１に交差した後に、非優先案内道路３０１、又は他の非優先案内道路へ抜けるルート（第３のルート）を、前記ルート探索の候補から除外する。なお、ルート制限部６０４の機能は、ルート探索部６０３に含まれていても良い。

【0042】

好ましくは、ルート制限部６０４が非優先案内道路を含むルートの探索を制限する所定の通行条件は、受付部６０２を介して、その適用範囲を設定情報６１２として設定可能である。ルート制限部６０４は、設定情報６１２に基づき、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、非優先案内道路を含むルートの探索を制限する。

【0043】

表示制御部６０５は、案内経路を表示する表示画面を、例えば、クライアント装置１０等に表示させる表示制御処理を実行する。なお、クライアント装置１０等に表示させる表示画面は、サーバ装置２０が作成しても良いし、クライアント装置１０が作成しても良い。

【0044】

記憶部６０６は、例えば、コンピュータ５００によって実行されるプログラム、及びストレージデバイス５０３等によって実現され、道路地図ＤＢ（Database）６１１、及び設定情報６１２等の様々な情報又はデータを記憶する。道路地図ＤＢ（Database）６１１は、例えば、前述したデジタル道路地図データベース、又はデジタル道路地図データベース等のルート探索に用いるデータベースである。設定情報６１２は、例えば、ルート探索部６０３によるルート探索に関する設定情報、及びルート制限部６０４におけるルート制限に関する設定情報等が記憶されている。

【0045】

＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係るルート探索方法の処理の流れについて説明する。

【0046】

図７は、本実施形態に係るルート探索処理の例を示すフローチャートである。この処理は、ルート探索システム１が、ルート探索を行う際の処理の概要を示している。なお、ここでは、説明を容易にするため、図６に示すようなルート探索システム１の機能構成を、カーナビゲーション装置等のクライアント装置１０が有しているものとして以下の説明を行うが、これに限られない。

【0047】

ステップＳ７０１において、例えば、ユーザがクライアント装置１０のナビゲーション機能を起動すると、クライアント装置１０は、ステップＳ７０２以降の処理を実行する。

【0048】

ステップＳ７０２において、クライアント装置１０は、ルート探索部６０３が実行するルート探索処理、及びルート制限部６０４が実行するルート制限処理に関する設定情報６１２を、記憶部６０６から読み込む。

【0049】

図８は、本実施形態の設定情報の例を示す図である。ここでは、設定情報６１２に記憶されている情報のうち、ルート制限部６０４が実行するルート制限処理に関する設定情報（ルート制限）の一例を示している。図８の例では、設定情報６１２には、角度定義８０１、Ｕターン判定モード８０２、距離定義８０３等の情報が記憶されている。これらの情報の内容については、後述する実施例１～３で説明する。

【0050】

ここで、図７に戻り、フローチャートの説明を続ける。ステップＳ７０３において、受付部６０２は、例えば、目的地等のルート探索に必要な設定を受け付ける。例えば、受付部６０２は、表示制御部６０５が表示したルート探索画面等に入力された目的地、及び必要に応じて設定される他の情報（出発地、経由地、又はルート探索モード等）を受け付ける。

【0051】

ステップＳ７０４において、ルート探索部６０３は、受付部６０２が受け付けた目的地等の情報に従って、出発地から目的地までの車両用の走行ルートを探索するルート探索処理を実行する。なお、本実施形態では、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、ルート制限部６０４が、実施例１～３で後述するルート制限処理を実行する。

【0052】

ステップＳ７０５において、表示制御部６０５は、例えば、ルート探索部６０３が探索した走行ルートを道路地図上に表示するナビゲーション画面を、クライアント装置１０に表示させる。

【0053】

＜ルート制限処理＞
続いて、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、ルート制限部６０４が実行するルート制限処理について、複数の実施例を例示して説明する。

【0054】

［実施例１］
図９は、実施例１に係るルート制限処理について説明するための図である。図９において、２条線道路２０１に、２つの非優先案内道路３０１ａ、３０１ｂが交差しているものとする。また、三角形のポインタ９００は、現在の探索ポイントを示しており、図９の例では、探索されたリンク（探索中のリンク）９０１を、ノード９０２の方向に向かっていることを示している。

【0055】

優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索をする場合に、ルート制限処理を実行しないと、ルート探索部６０３は、次のノード９０２において、リンク９０１から、（１）～（５）へ向かう５つのルートの中から、最適な走行ルートを探索する。従って、場合によっては、例えば、図２に示すような、Ｕターン禁止の交差点をＵターンする不適切な走行ルートを探索してしまう恐れがある。

【0056】

そこで、実施例１に係るルート制限部６０４は、２条線道路から、非優先案内道路へ右折するルートを、ルート探索の候補から除外する。図９の例では、ルート制限部６０４は、２条線道路２０１のうち、一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路３０１ａ、３０１ｂに右折するルート（４）、（５）を、ルート探索の候補から除外する。これにより、ルート探索システム１は、例えば、図２に示すような、Ｕターン禁止の交差点をＵターンする不適切な走行ルートを探索してしまうことを低減することができる。

【0057】

（処理の流れ）
図１０は、実施例１に係るルート制限処理の例を示すフローチャートである。この処理は、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索処理を実行するときに、実施例１に係るルート制限部６０４が、ルート探索処理と並行して実行するルート制限処理の例を示している。

【0058】

ステップＳ１００１において、ルート制限部６０４は、ルート探索部６０３が探索したリンク（探索中のリンク）が、２条線道路であるか否かを判断する。なお、探索したリンク（探索中のリンク）が２条線道路であるか否かについては、例えば、ルート制限部６０４が、道路地図ＤＢ６１１を参照して、略並行に走る２本の道路を示す２つのリンクが、道路種別が等しいか、リンク種別が等しいか、２つのリンク間の距離が所定値以下か、共に一方通行であるか等の所定の条件により判断しても良い。別の一例として、ルート探索システム１は、各リンクが２条線道路であるか否かを示す情報を、道路地図ＤＢ６１１に予め登録しておくものであっても良い。

【0059】

探索したリンク（探索中のリンク）が２条線道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１００２に移行させる。一方、探索したリンク（探索中のリンク）が２条線道路でない場合、ルート制限部６０４は、図１０の処理を終了する。

【0060】

ステップＳ１００２に移行すると、ルート制限部６０４は、次のノードに接続する各リンクに対して、ステップＳ１００３～Ｓ１００６の処理を実行する。図９の例では、ルート制限部６０４は、次のノード９０２に接続する（１）～（５）のそれぞれのルートに対応するリンクに対して、ステップＳ１００３～Ｓ１００６の処理を実行する。

【0061】

ステップＳ１００３において、ルート制限部６０４は、処理対象となるリンク（ルート）が、設定情報６１２に設定されている右折角度範囲内の右折であるか否かを判断する。

【0062】

図８に示すように、設定情報６１２の角度定義８０１には、最小角度と最大角度とで定義される右折角度範囲の値が記憶されている。この右折角度範囲の値には、処理対象となるリンクに向かうルートが右折であるか否かを判断するための角度が、例えば、進行方向に対して、１度～１７９度の範囲内で設定されている。この値は、例えば、管理者、又はユーザ等によって設定可能であっても良いし、開発者等によって最適な値が設定されているものであっても良い。

【0063】

右折角度範囲内の右折でない場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１００４に移行させて、処理対象となるリンクをルート探索の候補として残す。一方、右折角度範囲内の右折である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１００５に移行させる。

【0064】

ステップＳ１００５に移行すると、ルート制限部６０４は、処理対象となるリンクが非優先案内道路であるか否かを判断する。非優先案内道路でない場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１００４に移行させる。一方、非優先案内道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１００６に移行させる。

【0065】

ステップＳ１００６に移行すると、ルート制限部６０４は、処理対象となるリンクを、ルート探索の候補から除外する。

【0066】

ルート制限部６０４は、次のノードに接続する各リンクについて、ステップＳ１００３～Ｓ１００６の処理を実行した後に、図１０の処理を終了する。

【0067】

上記の処理により、ルート探索システム１は、例えば、図２に示すような、Ｕターン禁止の交差点をＵターンする不適切な走行ルートを探索してしまうことを低減することができる。

【0068】

［実施例２］
図１１は、実施例２に係るルート制限処理について説明するための図である。図１１において、２条線道路２０１に、２つの非優先案内道路３０１ａ、３０１ｂが交差しているものとする。また、実施例１と同様に、三角形のポインタ９００は、現在の探索ポイントを示しており、図１１の例では、現在の探索ポイントが、探索されたリンク（探索中のリンク）９０１を、ノード９０２の方向に向かっていることを示している。

【0069】

実施例１では、ルート制限部６０４は、２条線道路２０１から、非優先案内道路３０１ａ、３０１ｂへ右折するルートを、ルート探索の候補から除外していた。一方、実施例２では、ルート制限部６０４は、２条線道路２０１のうち、一方の２条線道路から、非優先案内道路を経由して、他方の２条線道路へＵターンするルートを、ルート探索の候補から除外する。

【0070】

図１１の例では、ルート制限部６０４は、一方の２条線道路２０１ａから、ノード９０２で右折した後に、ノード１１０１、又はノード１１０２で再び右折して、他方の２条線道路２０１ｂに至るルート（４Ａ）、（５Ａ）をルート探索の候補から除外する。一方、ルート制限部６０４は、一方の２条線道路２０１ａから、ノード９０２で右折した後に、ノード１１０１を直進するルート（４Ｂ）、及びノード１１０２を直進するルート（５Ｂ）を、ルート探索の候補として残す。

【0071】

これにより、ルート探索システム１は、例えば、図２に示すような、Ｕターン禁止の交差点をＵターンする不適切な走行ルートを探索してしまうことを抑制することができる。また、ルート探索システム１は、２条線道路から、非優先道路へ右折した後に、直進するルートを、ルート探索することができるようになる。

【0072】

（処理１）
図１２は、実施例２に係るルート制限処理の例を示すフローチャート（１）である。この処理は、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索処理を実行するときに、実施例２に係るルート制限部６０４が、ルート探索処理と並行して実行するルート制限処理の一例を示している。

【0073】

ステップＳ１２０１において、ルート制限部６０４は、ルート探索部６０３が探索したリンク（探索中のリンク）が、２条線道路であるか否かを判断する。なお、この処理は、図１０のステップＳ１００１の処理と同様である。探索したリンク（探索中のリンク）が２条線道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０２に移行させる。一方、探索したリンク（探索中のリンク）が２条線道路でない場合、ルート制限部６０４は、図１２の処理を終了する。

【0074】

ステップＳ１２０２に移行すると、ルート制限部６０４は、次のノードに接続する各リンクに対して、ステップＳ１２０３～Ｓ１２０９の処理を実行する。例えば、図１１を参照して、ルート制限部６０４は、次のノード９０２に接続する（１）～（５）のそれぞれのルートに対応するリンクに対して、ステップＳ１２０３～Ｓ１２０９の処理を実行する。

【0075】

ステップＳ１２０３において、ルート制限部６０４は、処理対象となるリンク（ルート）が、右折角度範囲内の右折であり、かつ非優先案内道路であるか否かを判断する。なお、この処理は、図１０のステップＳ１００３、及びステップＳ１００５の処理と同様で良い。右折角度範囲内の右折であり、かつ非優先案内道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０５に移行させる。一方、右折角度範囲内でない場合、又は非優先案内道路で無い場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０４に移行させて、処理対象となるリンクをルート探索の候補として残す。

【0076】

ステップＳ１２０５に移行すると、ルート制限部６０４は、処理対象のリンクに探索を進める。例えば、ルート制限部６０４は、図１１のリンク１１０３に対して、ステップＳ１２０３の処理を実行した場合、現在の探索ポイントを示すポインタ９００を、一時的にリンク１１０３上に進める。同様に、ルート制限部６０４は、図１１のリンク１１０４に対して、ステップＳ１２０３の処理を実行した場合、現在の探索ポイントを示すポインタ９００を、一時的にリンク１１０４上に進める。

【0077】

ステップＳ１２０６において、探索を進めたリンクの距離Ｌが、設定情報６１２に設定されている距離Ｌの最大値以下であるか否かを判断する。

【0078】

図８に示すように、設定情報６１２の距離定義８０３には、距離Ｌの最大値が記憶されている。この距離Ｌの最大値には、例えば、リンクが、２条線道路間に接続するリンクであるか否かを判断するための値が設定されている。例えば、この距離Ｌの最大値は、開発者等が、全国の複数の地点で２条線道路間に接続する非優先案内道路の距離を調査し、その最大値を設定しても良い。また、開発者等は、上記の最大値にマージンを加えて、距離Ｌの最大値を設定しても良い。

【0079】

探索を進めたリンクの距離Ｌが、距離Ｌの最大値以下である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０７に移行させる。一方、探索を進めたリンクの距離Ｌが、距離Ｌの最大値以下でない場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０４に移行させる。

【0080】

ステップＳ１２０７において、ルート制限部６０４は、次のノードに接続する各リンクに対して、ステップＳ１２０８、Ｓ１２０９の処理を実行する。例えば、ルート制限部６０４は、ステップＳ１２０５において、図１１のリンク１１０３に探索を進めた場合、次のノード１１０１に接続する各リンク対して、ステップＳ１２０８、Ｓ１２０９の処理を実行する。

【0081】

ステップＳ１２０８において、ルート制限部６０４は、処理対象となるリンク（ルート）が、右折角度範囲内の右折であり、かつ２条線道路であるか否かを判断する。当該リンクが、右折角度範囲内の右折であり、かつ２条線道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０９に移行させる。一方、当該リンクが、右折角度範囲内でない場合、又は２条線道路でない場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０４に移行させる。

【0082】

ステップＳ１２０９に移行すると、ルート制限部６０４は、当該リンクをルート探索の候補から除外する。

【0083】

ルート制限部６０４は、ステップＳ１２０７の処理、及びステップＳ１２０２の処理を全て実行した後に、図１２の処理を終了する。

【0084】

上記の処理により、ルート制限部６０４は、一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路を経由して、他方の２条線道路２０１ｂへＵターンしたことを、右折が２回行われたことにより判断している。

【0085】

ルート制限部６０４は、例えば、図８の設定情報６１２のＵターン判定モード８０２において、モード１「右折＋右折」が有効に設定されているときに、図１２の処理を実行する。

【0086】

（処理２）
図１３は、実施例２に係るルート制限処理の例を示すフローチャート（２）である。この処理は、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索処理を実行するときに、実施例２に係るルート制限部６０４が、ルート探索処理と並行して実行するルート制限処理の別の一例を示している。

【0087】

なお、図１３に示す処理のうち、ステップＳ１２０１～Ｓ１２０７、Ｓ１２０９の処理は、図１２で説明したステップＳ１２０１～Ｓ１２０７、Ｓ１２０９処理と同様なので、ここでは、図１２で説明した処理との相違点を中心に説明する。

【0088】

ステップＳ１３０１において、ルート制限部６０４は、１回目の右折角度θ１と、２回目の右折角度θ２を合計した角度が所定の角度範囲（Ｕターン角度範囲）内であり、かつ処理対象となるリンク（ルート）が２条線道路であるか否かを判断する。

【0089】

図８に示すように、設定情報６１２の角度定義８０１には、最小角度と最大角度とで定義されるＵターン角度範囲の値が記憶されている。このＵターン角度範囲の値には、２回の右折が、Ｕターンであるか否かを判断するための角度が、例えば、進行方向に対して、１７１度～１８９度の範囲内で設定されている。

【0090】

θ１とθ２を合計した角度がＵターン角度範囲内であり、かつ処理対象となるリンクが２条線道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０９に移行させる。一方、θ１とθ２を合計した角度がＵターン角度範囲内でない場合、又は処理対象となるリンクが２条線道路でない場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０４に移行させる。

【0091】

上記の処理により、ルート制限部６０４は、一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路を経由して、他方の２条線道路２０１ｂへＵターンしたことを、設定情報６１２のＵターン角度範囲により判断している。

【0092】

ルート制限部６０４は、例えば、図８の設定情報６１２のＵターン判定モード８０２において、モード２「Ｕターン」が有効に設定されているときに、図１３の処理を実行する。

【0093】

（処理３）
図１４は、実施例２に係るルート制限処理の例を示すフローチャート（３）である。この処理は、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索処理を実行するときに、実施例２に係るルート制限部６０４が、ルート探索処理と並行して実行するルート制限処理の別の一例を示している。

【0094】

なお、図１４に示す処理のうち、ステップＳ１２０１～Ｓ１２０８、Ｓ１２０９の処理は、図１２で説明したステップＳ１２０１～Ｓ１２０８、Ｓ１２０９処理と同様なので、ここでは、図１２で説明した処理との相違点を中心に説明する。

【0095】

ステップＳ１４０１において、ルート制限部６０４は、１回目の右折角度θ１と、２回目の右折角度θ２を合計した角度がＵターン角度範囲内であるか否かを判断する。１回目の右折角度θ１と２回目の右折角度θ２を合計した角度がＵターン角度範囲内である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０９に移行させる。一方、１回目の右折角度θ１と２回目の右折角度θ２を合計した角度がＵターン角度範囲内でない場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１２０４に移行させる。

【0096】

上記の処理により、ルート制限部６０４は、一方の２条線道路２０１ａから、非優先案内道路を経由して、他方の２条線道路２０１ｂへＵターンしたことを、２回の右折と、設定情報６１２のＵターン角度範囲とにより判断している。

【0097】

ルート制限部６０４は、例えば、図８の設定情報６１２のＵターン判定モード８０２において、モード３「右折＋右折＋Ｕターン」が有効に設定されているときに、図１４の処理を実行する。

【0098】

このように、第２の実施例に係るルート探索システム１は、ロジックが異なる３つのＵターン判定モードのうち、どのＵターン判定モードを適用するかを、設定情報６１２で設定することができる。

【0099】

［実施例３］
図１５は、実施例３に係るルート制限処理について説明するための図である。図１５において、２条線道路２０１に、２つの非優先案内道路３０１ａ、３０１ｂが交差しているものとする。また、三角形のポインタ１５００は、現在の探索ポイントを示しており、図１５の例では、現在の探索ポイントが、探索されたリンク（探索中のリンク）１５０１を、ノード１５０２の方向に向かっていることを示している。

【0100】

図１５に示すように、非優先案内道路３０１ａから、２条線道路２０１に進入する場合、２条線道路２０１を跨ぐルート（３）、（４）は危険を伴うため、ルート制限部６０４は、当該ルート（３）、（４）を、ルート案内の候補から除外する。

【0101】

好ましくは、ルート制限部６０４は、非優先案内道路３０１ａから、２条線道路２０１に進入した後に、他の非優先案内道路３０１ｂに向かうルート（１）も、安全性を考慮して、ルート案内の候補から除外する。

【0102】

なお、非優先案内道路３０１ａから、一方の２条線道路２０１ａに進入し、右折するルート（２Ｂ）は一方通行であるため、ルート探索部６０３でもルート案内の候補から除外される。従って、ルート制限部６０４は、ルート（２Ｂ）のルートを、ルート案内の候補から除外しなくても良い（除外しても良い）。

【0103】

（処理の流れ）
図１６は、実施例３に係るルート制限処理の例を示すフローチャートである。この処理は、ルート探索部６０３が優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索処理を実行するときに、実施例３に係るルート制限部６０４が、ルート探索処理と並行して実行するルート制限処理の例を示している。

【0104】

ステップＳ１６０１において、ルート制限部６０４は、ルート探索部６０３が探索したリンク（探索中のリンク）が、非優先案内道路であるか否かを判断する。図１５の例では、ルート制限部６０４は、ルート探索部６０３が探索したリンク（探索中のリンク）１５０１が、非優先案内道路であるか否かを判断する。探索したリンク（探索中のリンク）が非優先案内道路である場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１６０２に移行させる。一方、探索したリンク（探索中のリンク）が非優先案内道路でない場合、ルート制限部６０４は、図１６の処理を終了する。

【0105】

ステップＳ１６０２において、次のノードが２条線道路と接続しているか否かを判断する。図１５の例では、ルート制限部６０４は、次のノード１５０２が、２条線道路２０１と接続しているか否かを判断する。次のノードが２条線道路を接続している場合、ルート制限部６０４は、処理をステップＳ１６０３に移行させる。一方、次のノードが２条線道路を接続してない場合、ルート制限部６０４は、図１６の処理を終了する。

【0106】

ステップＳ１６０３に移行すると、ルート制限部６０４は、次のノードに接続する非優先案内道路を、ルート探索の候補から除外する。

【0107】

上記の処理により、ルート制限部６０４は、図１５において、ルート（１）、（３）、（４）を、ルート探索の候補から除外することができる。なお、実施例３は、実施例１、又は実施例２と組み合わせて適用することができる。

【0108】

＜まとめ＞
以上のように、本実施形態に係るルート探索システム１は、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するときに、所定の通行条件に従って、非優先案内道路を含むルートの探索を制限する機能を有している。これにより、本実施形態によれば、優先案内道路と非優先案内道路とを用いてルート探索するルート探索システム１において、より適切なルートを探索できるようになる。

【0109】

なお、本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更等が可能である。

【符号の説明】

【0110】

１ ルート探索システム
１０ クライアント装置
２０ サーバ装置
２０１、２０１ａ、２０１ｂ ２条線道路
３０１、３０１ａ、３０１ｂ 非優先案内道路
６０３ ルート探索部
６０４ ルート制限部
６１２ 設定情報
８０１ 角度定義
８０２ Ｕターン判定モード
８０３ 距離定義

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】