特開 2022-151623 電線処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022151623

(43)【公開日】2022-10-07

(54)【発明の名称】電線処理装置

(51)【国際特許分類】

   H01B 13/00 20060101AFI20220929BHJP

   H01R 43/05 20060101ALN20220929BHJP

【ＦＩ】

H01B13/00 F

H01R43/05

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022018115

(22)【出願日】2022-02-08

(31)【優先権主張番号】202110326556.X

(32)【優先日】2021-03-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】522052473

【氏名又は名称】新明和（上海）精密机械有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100121186

【弁理士】

【氏名又は名称】山根 広昭

(74)【代理人】

【識別番号】100218084

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊光

(72)【発明者】

【氏名】小原 雅広

(72)【発明者】

【氏名】三好 明

(72)【発明者】

【氏名】熊 立洪

(72)【発明者】

【氏名】魏 建波

【テーマコード（参考）】

5E063

【Ｆターム（参考）】

5E063CB06

5E063CB09

5E063CC04

5E063XA02

(57)【要約】

【課題】電線の一端部を把持しながら移動するクランプを備えた電線処理装置において、電線の長さが長い場合または短い場合であっても、上記クランプにより電線を安定して搬送すること。
【解決手段】電線処理装置は、電線の一端部を把持するクランプと、前記クランプを第１位置から第２位置に移動させる制御装置とを備える。前記制御装置は、前記クランプを前記第１位置から加速移動させる加速制御部と、前記クランプを前記第２位置まで減速移動させる減速制御部と、電線の長さが第１閾値以上の場合に前記加速移動の加速度を標準加速度よりも小さな第１加速度に変更する加速度変更部と、電線の長さが前記第１閾値以下の第２閾値未満の場合に前記減速移動の減速度を前記標準減速度よりも小さな第１減速度に変更する減速度変更部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電線の一端部を把持するクランプと、
前記クランプを移動させるアクチュエータと、
前記クランプが第１位置から第２位置に移動するように前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、
前記クランプが前記電線の前記一端部を把持しながら移動すると、前記電線の他端部が前記一端部に引っ張られることによって移動するように構成された電線処理装置であって、
前記制御装置は、
前記クランプを前記第１位置から加速移動させる加速制御部と、
前記クランプを前記第２位置まで減速移動させる減速制御部と、
前記加速移動の加速度として予め設定された標準加速度および前記減速移動の減速度として予め設定された標準減速度を記憶する記憶部と、
前記電線の長さの情報が入力される電線長さ入力部と、
前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが第１閾値以上か否かを判定し、前記第１閾値以上の場合には前記加速移動の加速度を前記標準加速度よりも小さな第１加速度に変更する加速度変更部と、
前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが前記第１閾値以下の第２閾値未満か否かを判定し、前記第２閾値未満の場合には前記減速移動の減速度を前記標準減速度よりも小さな第１減速度に変更する減速度変更部と、
を備えた、電線処理装置。

【請求項2】

前記クランプは、前記電線の把持および把持の解除が可能に構成され、
前記第２位置の下方に、前記電線を回収する回収トレイが配置されている、請求項１に記載の電線処理装置。

【請求項3】

前記クランプは、第１アームと、前記第１アームに対向する第２アームと、前記第１アームおよび前記第２アームが互いに接近または離反するように前記第１アームおよび前記第２アームの一方または両方を駆動するクランプアクチュエータと、を有している、請求項２に記載の電線処理装置。

【請求項4】

前記電線の前記一端部を把持する他のクランプを備え、
前記クランプは、前記第１位置において、前記他のクランプから前記電線の前記一端部を受け取るように構成されている、請求項２または３に記載の電線処理装置。

【請求項5】

前記制御装置は、
前記クランプを前記第１位置から前記第２位置に移動させ、前記クランプの把持を解除させ、前記クランプを前記第２位置から前記第１位置に移動させる第１動作を繰り返す第１制御と、
第３位置において前記他のクランプから前記クランプに前記電線の前記一端部を受け渡し、前記他のクランプを前記第３位置から第４位置に移動させ、前記他のクランプを前記第４位置から前記第３位置に移動させる第２動作を繰り返す第２制御と、を同時に実行するように構成され、
前記第１加速度および前記第１減速度は、前記第１動作の所要時間が前記第２動作の所要時間以下となるように設定されている、請求項２～４のいずれか一つに記載の電線処理装置。

【請求項6】

前記クランプが前記第１位置にあるときに少なくとも前記電線の前記他端部を支持する台を備えている、請求項１～５のいずれか一つに記載の電線処理装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記加速移動の後、かつ、前記減速移動の前に、前記クランプを等速移動させる等速制御部を有している、請求項１～６のいずれか一つに記載の電線処理装置。

【請求項8】

前記クランプは、前記電線の長手方向に垂直な直線方向に移動するように構成されている、請求項１～７のいずれか一つに記載の電線処理装置。

【請求項9】

前記加速度変更部は、前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが、前記第１閾値よりも大きな第３閾値以上か否かを判定し、前記第３閾値以上の場合には前記加速移動の加速度を前記第１加速度よりも小さな第２加速度に変更するように構成されている、請求項１～８のいずれか一つに記載の電線処理装置。

【請求項10】

前記減速度変更部は、前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが、前記第２閾値よりも小さな第４閾値以下か否かを判定し、前記第４閾値以下の場合には前記減速移動の減速度を前記第１減速度よりも小さな第２減速度に変更するように構成されている、請求項１～９のいずれか一つに記載の電線処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電線処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ワイヤハーネス等の材料として、導体からなる心線と、心線の周囲を囲む絶縁体からなる被覆とを有する電線が用いられている。このような電線に対して、各種の処理を行う電線処理装置が知られている。電線処理装置は、例えば、電線の切断、被覆の剥ぎ取り、または端子の圧着などの処理を行う。電線処理装置は、電線の一端部を把持しながら移動するクランプを備えている。例えば、特開２０１０－２６２８７７号公報には、電線の一端部を把持する排出クランプを備えた電線処理装置が開示されている。排出クランプは、他のクランプから電線の一端部を受け取り、電線を回収トレイの上方に移動させる。排出クランプが電線の一端部を把持しているときに、電線の他端部はクランプに把持されていない。排出クランプが電線の一端部を移動させると、電線の他端部は一端部に引っ張られることによって移動する。

【0003】

特開２０１０－２６２８７７号公報に開示された電線処理装置では、作業者が入力画面に排出加減速度を入力できるようになっている。特許文献２０１０－２６２８７７号公報には、排出加減速時間を長くすることによって、電線に加わる慣性力を小さくできるため、排出の整列性を高めると共に電線の屈曲などを防ぐことができる、と記載されている。具体的には、第１の例として、電線長さが短く、電線が軟らかい場合が記載されている。第１の例では、電線が軟らかいことを考慮して、排出加減速度は通常より小さい値が入力される、と記載されている。また、第２の例として、電線長さが長く、電線が硬い場合が記載されている。第２の例では、電線が硬いことを考慮して、排出加減速度は通常の値に設定される、と記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０－２６２８７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特開２０１０－２６２８７７号公報には、電線の硬さに基づいて排出加減速度を設定することが記載されているが、電線長さに基づいてどのように排出加減速度を設定すべきかについては記載されていない。電線長さが短い第１の例では、電線長さが長い第２の例に比べて、排出加減速度は小さい。逆に、電線長さが長い第２の例では、電線長さが短い第１の例に比べて、排出加減速度は大きい。すなわち、電線長さが長いほど、排出加減速度は大きい。

【0006】

しかし、電線長さが長いほど、加速時に電線は曲がりやすい。そのため、電線長さが長いほど排出加減速度を大きくした場合、電線の屈曲を抑制することは難しい。

【0007】

そこで、電線の屈曲を抑制するために、電線長さが長いほど排出加減速度を小さくすることが考えられる。この場合、電線長さが短いほど排出加減速度は大きくなる。しかし、電線長さが短いと、電線の一端部を把持しているクランプを停止させたときに、電線の他端部に生じる慣性の影響が大きくなる。そのため、停止時に電線の他端部が振れやすくなる。

【0008】

このように、単に電線長さが長いほど排出加減速度を小さくするだけでは、加速時の電線の曲がり、および、停止時の電線の振れを好適に抑制することは難しい。しかし、クランプにより電線を安定して搬送するためには、加速時の電線の曲がり、および、停止時の電線の振れを好適に抑制することが好ましい。なお、このような課題は、電線を回収トレイの上方に移動させる場合だけでなく、電線を任意の位置に移動させる場合にも、同様に生じる課題である。また、心線および被覆を有する電線に限らず、任意の電線について生じる課題である。

【0009】

本発明の目的は、電線の一端部を把持しながら移動するクランプを備え、電線の長さが長い場合および短い場合のいずれであっても、上記クランプにより電線を安定して搬送することができる電線処理装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0010】

ここに開示される電線処理装置は、電線の一端部を把持するクランプと、前記クランプを移動させるアクチュエータと、前記クランプが第１位置から第２位置に移動するように前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備える。前記電線処理装置は、前記クランプが前記電線の前記一端部を把持しながら移動すると、前記電線の他端部が前記一端部に引っ張られることによって移動するように構成されている。前記制御装置は、前記クランプを前記第１位置から加速移動させる加速制御部と、前記クランプを前記第２位置まで減速移動させる減速制御部と、前記加速移動の加速度として予め設定された標準加速度および前記減速移動の減速度として予め設定された標準減速度を記憶する記憶部と、前記電線の長さの情報が入力される電線長さ入力部と、前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが第１閾値以上か否かを判定し、前記第１閾値以上の場合には前記加速移動の加速度を前記標準加速度よりも小さな第１加速度に変更する加速度変更部と、前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが前記第１閾値以下の第２閾値未満か否かを判定し、前記第２閾値未満の場合には前記減速移動の減速度を前記標準減速度よりも小さな第１減速度に変更する減速度変更部と、を備える。

【0011】

上記電線処理装置によれば、電線の長さが第１閾値以上の場合には、クランプが第１位置から加速移動するときの加速度が、標準加速度から第１加速度に低減される。そのため、電線が比較的長い場合であっても、加速時に電線が曲がってしまうことを抑制することができる。電線の長さが第２閾値未満の場合には、クランプが第２位置まで減速移動するときの減速度が低減される。そのため、電線が比較的短い場合であっても、クランプが第２位置に停止したときに、電線の他端部が振れることを抑制することができる。したがって、上記電線処理装置によれば、電線の長さが長い場合および短い場合のいずれであっても、クランプにより電線を安定して搬送することができる。

【0012】

前記クランプは、前記電線の把持および把持の解除が可能に構成されていてもよい。前記第２位置の下方に、前記電線を回収する回収トレイが配置されていてもよい。

【0013】

このことにより、前記クランプは、電線を回収トレイに排出する排出クランプとして機能する。前記クランプが第１位置から第２位置に移動した後、電線の把持を解除することにより、電線は回収トレイに回収される。電線が比較的長い場合であっても、電線が曲がってしまうことは抑制されるので、回収トレイに回収される電線は比較的真っ直ぐな状態となる。電線が比較的短い場合であっても、電線の他端部の振れは抑制されるので、回収トレイに回収される電線は比較的真っ直ぐな状態となる。回収トレイに複数の電線を回収する場合、電線同士を良好に整列した状態にすることができる。したがって、作業者は、回収トレイに回収された電線を容易に束ねることができる。

【0014】

前記クランプの構成は特に限定されない。例えば、前記クランプは、第１アームと、前記第１アームに対向する第２アームと、前記第１アームおよび前記第２アームが互いに接近または離反するように前記第１アームおよび前記第２アームの一方または両方を駆動するクランプアクチュエータと、を有していてもよい。

【0015】

前記電線処理装置は、前記電線の前記一端部を把持する他のクランプを備えていてもよい。前記クランプは、前記第１位置において、前記他のクランプから前記電線の前記一端部を受け取るように構成されていてもよい。

【0016】

前記制御装置は、前記クランプを前記第１位置から前記第２位置に移動させ、前記クランプの把持を解除させ、前記クランプを前記第２位置から前記第１位置に移動させる第１動作を繰り返す第１制御を実行するように構成されていてもよい。前記制御装置は、第３位置において前記他のクランプから前記クランプに前記電線の前記一端部を受け渡し、前記他のクランプを前記第３位置から第４位置に移動させ、前記他のクランプを前記第４位置から前記第３位置に移動させる第２動作を繰り返す第２制御を実行するように構成されていてもよい。前記制御装置は、前記第１制御と前記第２制御とを同時に実行するように構成されていてもよい。前記第１加速度および前記第１減速度は、前記第１動作の所要時間が前記第２動作の所要時間以下となるように設定されていてもよい。

【0017】

このことにより、加速移動の加速度を標準加速度から第１加速度に低減させた場合、および、減速移動の減速度を標準減速度から第１減速度に低減させた場合のいずれにおいても、第１動作の所要時間は第２動作の所要時間以下である。そのため、電線の長さが第１閾値以上の場合および第２閾値未満の場合のいずれであっても、電線処理装置のタクトタイムが長くなることを防止することができる。

【0018】

前記電線処理装置は、前記クランプが前記第１位置にあるときに少なくとも前記電線の前記他端部を支持する台を備えていてもよい。

【0019】

前記制御装置は、前記加速移動の後、かつ、前記減速移動の前に、前記クランプを等速移動させる等速制御部を有していてもよい。

【0020】

前記クランプは、前記電線の長手方向に垂直な直線方向に移動するように構成されていてもよい。

【0021】

前記加速度変更部は、前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが、前記第１閾値よりも大きな第３閾値以上か否かを判定し、前記第３閾値以上の場合には前記加速移動の加速度を前記第１加速度よりも小さな第２加速度に変更するように構成されていてもよい。

【0022】

前記減速度変更部は、前記電線長さ入力部に入力された電線の長さが、前記第２閾値よりも小さな第４閾値以下か否かを判定し、前記第４閾値以下の場合には前記減速移動の減速度を前記第１減速度よりも小さな第２減速度に変更するように構成されていてもよい。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、電線の一端部を把持しながら移動するクランプを備え、電線の長さが長い場合および短い場合のいずれであっても、上記クランプにより電線を安定して搬送することができる電線処理装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】電線処理装置の構成を模式的に表す平面図である。

【図2】排出クランプの正面図である。

【図3】排出クランプおよび電線の側面図である。

【図4】制御装置のブロック図である。

【図5】排出クランプが第１位置から第２位置に移動するまでの経過時間と速度との関係を表した図である。

【図6】加速移動の加速度が変更された場合の図５相当図である。

【図7】減速移動の減速度が変更された場合の図５相当図である。

【図8】排出クランプが加速移動したときに電線が湾曲する様子を表す図である。

【図9】排出クランプが減速移動したときに電線の端部が振れる様子を表す図である。

【図10】第１把持クランプを用いた処理、第２把持クランプを用いた処理、および排出クランプを用いた処理について、処理内容と所要時間との関係の一例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。

【0026】

図１は、一実施形態に係る電線処理装置１の構成を模式的に表す平面図である。電線処理装置１は、電線１０に対して種々の処理を行う装置である。図示は省略するが、電線１０は、導体からなる心線と絶縁材からなる被覆とを有している。被覆は心線の周囲を覆っている。電線処理装置１は、電線１０を送り出す送給装置２と、電線１０の長さを測定する測長装置３と、電線１０を把持する第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒと、電線１０を切断する切断刃５と、電線１０の先端部の被覆を剥ぎ取る第１剥ぎ取り刃６Ｆおよび第２剥ぎ取り刃６Ｒと、電線１０の先端に端子１１を圧着する第１端子圧着機７Ｆおよび第２端子圧着機７Ｒと、排出クランプ８と、回収トレイ９と、を備えている。また、電線処理装置１は制御装置２０を備えている。

【0027】

送給装置２は、電線１０を電線１０の長手方向に送り出す装置である。送給装置２の構成は何ら限定されないが、例えば、一対のローラ２Ａ，２Ｂと、ローラ２Ａおよび２Ｂの少なくとも一方を駆動するモータ（図示せず）と、を備えた装置を好適に用いることができる。

【0028】

測長装置３は、送り出される電線１０の長さを測定する装置である。測長装置３の構成は何ら限定されない。測長装置３は、例えば、電線１０の送り出しに伴って回転する一対のローラ３Ａと、ローラ３Ａの回転量を測定するエンコーダ３Ｂとを備えている。ローラ３Ａは、電線１０の送り出される長さに等しい量だけ回転する。測長装置３は、ローラ３Ａの回転量に基づいて電線１０の長さを検出するように構成されている。

【0029】

第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒは、電線１０の把持および把持の解除が可能に構成されている。第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒは、電線１０の長手方向に垂直な方向に移動可能に構成されている。また、第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒは、電線１０の長手方向に移動可能に構成されている。第２把持クランプ４Ｒは、本発明に係る「他のクランプ」の一例である。第２把持クランプ４Ｒは、第３位置Ｐ３と第４位置Ｐ４との間を移動可能である。本実施形態では、第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒは、電線１０の長手方向に垂直な直線方向に移動可能に構成されている。第１把持クランプ４Ｆは、図１の矢印Ａの方向に移動可能である。第２把持クランプ４Ｒは、図１の矢印Ｂの方向に移動可能である。ただし、第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒは、電線１０の長手方向に垂直な周方向に移動可能に構成されていてもよい。第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒの構成は何ら限定されない。第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒとして、従来から公知の任意のクランプを用いることができる。

【0030】

切断刃５、第１剥ぎ取り刃６Ｆ、および第２剥ぎ取り刃６Ｒは、それぞれ一対の刃によって構成されている。例えば、切断刃５、第１剥ぎ取り刃６Ｆ、および第２剥ぎ取り刃６Ｒは、それぞれ上下一対の刃によって構成されている。切断刃５は、電線１０の心線および被覆を切断するように構成されている。第１剥ぎ取り刃６Ｆおよび第２剥ぎ取り刃６Ｒは、電線１０の心線は切断せず、被覆のみを切り込むように構成されている。第１剥ぎ取り刃６Ｆおよび第２剥ぎ取り刃６Ｒは、切断刃５により切断された電線１０の被覆を剥ぎ取る。以下、切断された電線１０のうち、切断刃５よりも第１把持クランプ４Ｆ側に位置する電線、切断刃５よりも第２把持クランプ４Ｒ側に位置する電線には、それぞれ符号１０Ａ、１０Ｂを付すこととする。

【0031】

第１把持クランプ４Ｆが第１剥ぎ取り刃６Ｆに近づいた後、第１剥ぎ取り刃６Ｆは電線１０Ａの被覆を切り込む。第１剥ぎ取り刃６Ｆが電線１０Ａの被覆を切り込んだ後、第１把持クランプ４Ｆが第１剥ぎ取り刃６Ｆから遠ざかることにより、第１把持クランプ４Ｆに把持された電線１０Ａの端部の被覆が剥ぎ取られる。同様に、第２把持クランプ４Ｒが第２剥ぎ取り刃６Ｒに近づいた後、第２剥ぎ取り刃６Ｒは電線１０Ｂの被覆を切り込む。第２剥ぎ取り刃６Ｒが電線１０Ｂの被覆を切り込んだ後、第２把持クランプ４Ｒが第２剥ぎ取り刃６Ｒから遠ざかることにより、第２把持クランプ４Ｒに把持された電線１０Ｂの端部の被覆が剥ぎ取られる。

【0032】

第１端子圧着機７Ｆは、第１把持クランプ４Ｆに把持された電線１０Ａの端部に端子１１を圧着する。第２端子圧着機７Ｒは、第２把持クランプ４Ｒに把持された電線１０Ｂの端部に端子１１を圧着する。

【0033】

排出クランプ８は、電線１０Ｂの一端部を把持するクランプである。排出クランプ８は、本発明に係る「クランプ」の一例である。以下の説明では、電線１０Ｂの両端部のうち、排出クランプ８に把持される方の端部を第１端部１０ａと言い、排出クランプ８に把持されない方の端部を第２端部１０ｂと言うこととする。排出クランプ８は、第２把持クランプ４Ｒから電線１０Ｂの第１端部１０ａを受け取り、電線１０Ｂを回収トレイ９に搬送するように構成されている。図１において、仮想線で表す排出クランプ８の位置を第１位置という。実線で表す排出クランプ８の位置を第２位置という。符号Ｐ１は第１位置を表す。符号Ｐ２は第２位置を表す。回収トレイ９は第２位置Ｐ２の下方に配置されている。排出クランプ８は、矢印Ｃで示すように、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を移動する。電線処理装置１は、排出クランプ８を移動させるアクチュエータ８３（図２参照）を備えている。アクチュエータ８３として、例えば、モータなどを用いることができる。排出クランプ８は、第１位置Ｐ１において電線１０Ｂを受け取り、第２位置Ｐ２において電線１０Ｂを排出する。

【0034】

排出クランプ８は、電線１０Ｂの把持および把持の解除が可能に構成されている。排出クランプ８の構成は特に限定されない。例えば、図２に示すように、排出クランプ８は、ベース８０と、第１アーム８１と、第２アーム８２と、第１アーム８１および第２アーム８２をベース８０に回転可能に支持する回転軸８５と、第１アーム８１および第２アーム８２を回転させるクランプアクチュエータ８７と、ガイドレール７０に移動可能に係合したスライダ８８とを備えていてもよい。

【0035】

クランプアクチュエータ８７は、第１アーム８１および第２アーム８２が互いに接近および離反するように第１アーム８１および第２アーム８２を駆動する。第１アーム８１および第２アーム８２が互いに接近することにより、第１アーム８１および第２アーム８２は電線１０Ｂを把持する。逆に、第１アーム８１および第２アーム８２が互いに離反することにより、第１アーム８１および第２アーム８２は、電線１０Ｂの把持を解除する。クランプアクチュエータ８７の種類は特に限定されない。クランプアクチュエータ８７として、例えば、エアシリンダ、モータなどを好適に用いることができる。

【0036】

排出クランプ８を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動させる機構は何ら限定されない。従来から公知の機構を好適に用いることができる。例えば、スライダ８８に無端ベルトが取り付けられ、上記無端ベルトは一対のプーリに巻き掛けられていてもよい。この場合、アクチュエータ８３は、一方のプーリを回転させるサーボモータ等であってもよい。また、排出クランプ８を移動させる機構はボールねじ機構であってもよい。すなわち、ガイドレール７０は外周面にねじ溝が形成されたねじ軸であり、スライダ８８に上記ねじ軸に噛み合うねじ溝が形成されていてもよい。この場合、アクチュエータ８３は、上記ねじ軸を回転させるサーボモータ等であってもよい。

【0037】

電線処理装置１は、電線１０Ｂの一部を支持可能な台１２を備えている。図３に示すように、排出クランプ８は台１２よりも上方に配置されている。台１２は、排出クランプ８が第１位置Ｐ１にあるときに、少なくとも電線１０Ｂの第２端部１０ｂを支持する。電線１０Ｂが排出クランプ８に把持されているときに、電線１０Ｂの第１端部１０ａは台１２よりも上方に位置する。本実施形態では、電線１０Ｂが排出クランプ８に把持されているときに、電線１０Ｂの第２端部１０ｂは台１２に接触しているが、電線１０Ｂの第１端部１０ａは台１２から上方に離間している。ただし、特に限定されない。電線１０Ｂが排出クランプ８に把持されているときに、電線１０Ｂの第１端部１０ａおよび第２端部１０ｂの両方が台１２から上方に離間していてもよい。電線１０Ｂが比較的短い場合、第２端部１０ｂは台１２から上方に離間する傾向がある。電線１０Ｂが比較的短い場合、電線１０Ｂは排出クランプ８により、空中に浮いた状態で把持される。

【0038】

制御装置２０はコンピュータによって構成されている。制御装置２０は、電線処理装置１の専用のコンピュータであってもよく、パーソナルコンピュータのような汎用のコンピュータであってもよい。制御装置２０は、ネットワークを介して接続されたコンピュータであってもよい。制御装置２０は、クラウド上のコンピュータであってもよい。
制御装置２０は、電線処理装置１の動作を制御する。

【0039】

次に、電線処理装置１の動作について説明する。以下の説明では、図１の下側、上側を、それぞれ前側、後側とする。図１の左側、右側をそれぞれ左側、右側とする。電線処理装置１は、以下に説明するサイクルを連続的に繰り返す。

【0040】

まず、送給装置２は、電線１０を予め設定された所定長さだけ前側に送り出す。把持クランプ４Ｆおよび把持クランプ４Ｒは、電線１０を把持する。測長装置３は、電線１０の長さを測定する。

【0041】

次に、切断刃５が電線１０を切断する。これにより、電線１０は前側の電線１０Ｂと後側の電線１０Ａとに分けられる。第１把持クランプ４Ｆは、電線１０Ａの前端部を把持する。第２把持クランプ４Ｒは、電線１０Ｂの後端部（第１端部１０ａ）を把持する。

【0042】

次に、第１把持クランプ４Ｆは右側に移動し、第２把持クランプ４Ｒは左側に移動する。第１把持クランプ４Ｆは前側に移動し、第１剥ぎ取り刃６Ｆは、電線１０Ａの前端部の被覆に切り込みを入れる。第２把持クランプ４Ｒは後側に移動し、第２剥ぎ取り刃６Ｒは、電線１０Ｂの後端部の被覆に切り込みを入れる。そして、第１把持クランプ４Ｆが後側に移動することにより、電線１０Ａの前端部の被覆が剥ぎ取られる。第２把持クランプ４Ｒが前側に移動することにより、電線１０Ｂの後端部の被覆が剥ぎ取られる。

【0043】

第１把持クランプ４Ｆは更に右側に移動し、第２把持クランプ４Ｒは更に左側に移動する。第１端子圧着機７Ｆは、電線１０Ａの前端部に端子１１を圧着する。第２端子圧着機７Ｒは、電線１０Ｂの第１端部１０ａに端子１１を圧着する。

【0044】

その後、第１把持クランプ４Ｆは、左側に移動し、切断刃５の後方の初期位置（図１において実線で示す位置）に戻る。第２把持クランプ４Ｒは、第３位置Ｐ３まで更に左側に移動する。そして、排出クランプ８は電線１０Ｂの第１端部１０ａを把持し、第２把持クランプ４Ｒは電線１０Ｂの第１端部１０ａの把持を解除する。これにより、電線１０Ｂの第１端部１０ａは、第２把持クランプ４Ｒから排出クランプ８に受け渡される。その後、第２把持クランプ４Ｒは、右側に移動し、切断刃５の前方の初期位置（図１に実線で示す位置。すなわち第４位置Ｐ４）に戻る。

【0045】

排出クランプ８は、電線１０Ｂを把持しながら第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。電線１０Ｂの第２端部１０ｂはクランプ等によって把持されておらず、台１２の上に置かれている。排出クランプ８が電線１０Ｂの第１端部１０ａを左側に移動させると、電線１０Ｂの第２端部１０ｂは第１端部１０ａに引っ張られることにより、左側に移動する。その結果、電線１０Ｂは、回収トレイ９の上方に搬送される。排出クランプ８は、第２位置Ｐ２に到達した後、電線１０Ｂの把持を解除する。これにより、電線１０Ｂの第１端部１０ａは落下し、電線１０Ｂは回収トレイ９に回収される。その後、排出クランプ８は第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に戻る。

【0046】

以上が、１サイクルの動作である。電線処理装置１は、上記サイクルを繰り返すことにより、第１端部１０ａおよび第２端部１０ｂに端子１１が圧着された電線１０Ｂを連続的に作製する。

【0047】

本実施形態に係る電線処理装置１は、電線１０Ｂの長さに応じて、排出クランプ８の移動を制御するように構成されている。制御装置２０は、アクチュエータ８３を制御することにより、排出クランプ８の移動を制御することができる。図４は、制御装置２０のブロック図である。図４に示すように、制御装置２０は、加速制御部２１、等速制御部２２、減速制御部２３、記憶部２４、電線長さ入力部２５、加速度変更部２６、および減速度変更部２７を有している。

【0048】

図５は、排出クランプ８が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動するまでの経過時間Ｔと排出クランプ８の速度Ｖとの関係を表した図である。排出クランプ８は、第１位置Ｐ１において停止している状態から、Ｔ１において移動を開始し、Ｔ１～Ｔ２において加速移動し、Ｔ２～Ｔ３において等速移動し、Ｔ３～Ｔ４において減速移動し、Ｔ４において第２位置に到達して停止する。なお、加速移動とは、加速しながら移動することをいう。等速移動とは、一定速度で移動することをいう。減速移動とは、減速しながら移動することをいう。

【0049】

加速制御部２１は、排出クランプ８を第１位置Ｐ１から加速移動させるように構成されている。減速制御部２３は、排出クランプ８を第２位置Ｐ２まで減速移動させるように構成されている。等速制御部２２は、加速移動の後、かつ、減速移動の前に、排出クランプ８を等速移動させるように構成されている。

【0050】

記憶部２４は、加速移動の加速度として予め設定された標準加速度、および、減速移動の減速度として予め設定された標準減速度を記憶している。標準加速度をα０とすると、図５において、α０＝Ｖ１／（Ｔ２－Ｔ１）である。標準減速度をβ０とすると、図５において、β０＝Ｖ１／（Ｔ４－Ｔ３）である。

【0051】

電線長さ入力部２５には、電線１０Ｂの長さ（以下、単に電線長さと言う）の情報が入力される。電線長さ入力部２５は、測長装置３から電線長さの情報を取得するように構成されていてもよい。また、電線処理装置１は、作業者が操作画面（図示せず）等から電線長さを入力可能に構成されていてもよい。電線長さ入力部２５は、作業者の入力に基づいて、電線長さの情報を取得するように構成されていてもよい。電線長さ入力部２５が電線長さを取得する方法は何ら限定されない。

【0052】

加速度変更部２６は、電線長さ入力部２５に入力された電線長さが第１閾値以上か否かを判定し、第１閾値以上の場合には加速移動の加速度を標準加速度α０よりも小さな第１加速度α１に変更するように構成されている。なお、第１閾値および第１加速度α１は予め設定された値であり、例えば、記憶部２４に保存されている。電線長さが第１閾値以上の場合、例えば、図６に示すように、加速移動の加速度は第１加速度α１＝Ｖ１／（Ｔ２１－Ｔ１）に変更される。

【0053】

減速度変更部２７は、電線長さ入力部２５に入力された電線長さが第１閾値以下の第２閾値未満か否かを判定し、第２閾値未満の場合には減速移動の減速度を標準減速度β０よりも小さな第１減速度β１に変更するように構成されている。なお、第２閾値および第１減速度β１は予め設定された値であり、例えば、記憶部２４に保存されている。電線長さが第２閾値未満の場合、例えば、図７に示すように、減速移動の減速度は第１減速度β１＝Ｖ１／（Ｔ４１－Ｔ３１）に変更される。

【0054】

排出クランプ８が第１位置Ｐ１から加速移動を始めたときに、電線１０Ｂには慣性が発生する。図８に示すように、電線１０Ｂが比較的長い場合、排出クランプ８が加速移動するときに、電線１０Ｂは湾曲する傾向がある。電線１０Ｂが湾曲すると、排出クランプ８は電線１０Ｂを安定して搬送しにくくなる。また、電線１０Ｂが湾曲すると、排出クランプ８が第２位置Ｐ２に到達して電線１０Ｂの把持を解除したときに、電線１０Ｂが湾曲したまま回収トレイ９に回収される場合がある。その場合、回収トレイ９において、複数の電線１０Ｂ同士は良好に整列しないことがある。そのため、作業者が回収トレイ９に回収された電線１０Ｂを束ねる作業に手間と時間がかかる。

【0055】

しかし、本実施形態によれば、電線長さが第１閾値以上の場合、加速移動の加速度は標準加速度α０から第１加速度α１に低減される。加速移動の加速度は抑えられる。そのため、電線１０Ｂが比較的長い場合でも、電線１０Ｂの湾曲は抑制される。排出クランプ８は電線１０Ｂを安定して搬送することができる。また、回収トレイ９に電線１０Ｂを良好に回収することができ、回収トレイ９内の電線１０Ｂ同士を良好に整列させることができる。よって、作業者が回収トレイ９に回収された電線１０Ｂを束ねる作業を容易に行うことができる。

【0056】

排出クランプ８が第２位置Ｐ２まで減速移動したときに、電線１０Ｂには慣性が発生する。図９に示すように、電線１０Ｂが比較的短い場合、排出クランプ８が減速移動して第２位置Ｐ２に停止したときに、電線１０Ｂの第２端部１０ｂが振れる傾向がある。すなわち、電線１０Ｂの第２端部１０ｂが振動する傾向がある。なお、第２端部１０ｂが台１２から上方に離間している場合、第２端部１０ｂの振動は、より顕著となる。電線１０Ｂの第２端部１０ｂが振れると、排出クランプ８が電線１０Ｂの把持を解除したときに、電線１０Ｂが左右に傾きやすい。この場合も、回収トレイ９において、複数の電線１０Ｂ同士は良好に整列しないことがある。作業者が回収トレイ９に回収された電線１０Ｂを束ねる作業に手間と時間がかかる。

【0057】

しかし、本実施形態によれば、電線長さが第２閾値未満の場合、減速移動の減速度は標準減速度β０から第１減速度β１に低減される。減速移動の減速度は抑えられる。そのため、電線１０Ｂが比較的短い場合でも、排出クランプ８の停止時に電線１０Ｂの振れは抑制される。排出クランプ８は、第２位置Ｐ２に電線１０Ｂを安定して搬送することができる。回収トレイ９に電線１０Ｂを良好に回収することができ、回収トレイ９内の電線１０Ｂ同士を良好に整列させることができる。よって、作業者が回収トレイ９に回収された電線１０Ｂを束ねる作業を容易に行うことができる。

【0058】

本実施形態では、電線長さが第１閾値以上の場合、図６に示すように、減速移動の減速度は標準減速度β０のままである。電線長さが第１閾値以上の場合に、減速移動の減速度は低減させない。また、電線長さが第２閾値未満の場合、図７に示すように、加速移動の加速度は標準加速度α０のままである。電線長さが第２閾値未満の場合に、加速移動の加速度は低減させない。そのため、排出クランプ８が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する時間が長くなりすぎることはない。

【0059】

電線処理装置１では、第１把持クランプ４Ｆを用いた処理と、第２把持クランプ４Ｒを用いた処理と、排出クランプ８を用いた処理とは、同時に行われる。図１０は、第１把持クランプ４Ｆを用いた処理と、第２把持クランプ４Ｒを用いた処理と、排出クランプ８を用いた処理とについて、処理内容と所要時間との関係の一例を表す図である。電線処理装置１のタクトタイムは、第１把持クランプ４Ｆを用いた処理の所要時間と、第２把持クランプ４Ｒを用いた処理の所要時間と、排出クランプ８を用いた処理の所要時間とのうち、最も長い所要時間によって決定される。

【0060】

図１０（ａ）～（ｃ）に示すように、元々、排出クランプ８を用いた処理の所要時間Ｔ３００は、第１把持クランプ４Ｆを用いた処理の所要時間Ｔ１００よりも短く、第２把持クランプ４Ｒを用いた処理の所要時間Ｔ２００よりも短い。図１０（ｄ）に示すように、排出クランプ８の移動時間が少々長くなったとしても、排出クランプ８を用いた処理の所要時間Ｔ３００Ａは、第１把持クランプ４Ｆを用いた処理の所要時間Ｔ１００よりも短く、第２把持クランプ４Ｒを用いた処理の所要時間Ｔ２００よりも短い。よって、電線処理装置１のタクトタイムは長くならない。

【0061】

本実施形態では、加速移動の加速度を標準加速度α０から第１加速度α１に変更した場合、および、減速移動の減速度を標準減速度β０から第１減速度β１に変更した場合のいずれであっても、排出クランプ８を用いた処理の所要時間Ｔ３００Ａは、第１把持クランプ４Ｆを用いた処理の所要時間Ｔ１００および第２把持クランプ４Ｒを用いた処理の所要時間Ｔ２００の少なくとも一方の時間以下に設定されている。すなわち、第１加速度α１および第１減速度β１は、電線処理装置１のタクトタイムが長くならないように設定されている。

【0062】

制御装置２０は、排出クランプ８を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動させ、排出クランプ８の把持を解除させ、排出クランプ８を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に移動させる第１動作を繰り返す制御（第１制御）を実行する。また、制御装置２０は、第３位置Ｐ３において第２把持クランプ４Ｒから排出クランプ８に電線１０Ｂの第１端部１０ａを受け渡し、第２把持クランプ４Ｒを第３位置Ｐ３から第４位置Ｐ４に移動させ、第４位置Ｐ４から第３位置Ｐ３に移動させる第２動作を繰り返す制御（第２制御）を実行する。第１制御と第２制御とは同時に実行される。第１加速度α１および第１減速度β１は、第１動作の所要時間が第２動作の所要時間以下となるように設定されている。

【0063】

以上のように、本実施形態によれば、電線１０Ｂが比較的長い場合には、排出クランプ８が第１位置Ｐ１から加速移動するときの加速度が低減される。そのため、電線１０Ｂが慣性により曲がってしまうことを抑制することができる。よって、電線１０Ｂが比較的長い場合であっても、排出クランプ８は第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に電線１０Ｂを安定して搬送することができる。電線１０Ｂが比較的短い場合には、排出クランプ８が第２位置Ｐ２まで減速移動するときの減速度が低減される。そのため、排出クランプ８が第２位置Ｐ２に停止したときに、電線１０Ｂの第２端部１０ｂが慣性により振れることを抑制することができる。よって、電線１０Ｂが比較的短い場合であっても、排出クランプ８は第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に電線１０Ｂを安定して搬送することができる。このように本実施形態によれば、排出クランプ８によって、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に電線１０Ｂを安定して搬送することができる。

【0064】

本実施形態によれば、加速移動の加速度の変更および減速移動の減速度の変更は、電線長さに応じて制御装置２０により自動的に行われる。そのため、作業者が加速度または減速度を手動で変更する場合と異なり、変更をし忘れることはない。また、変更した後、電線長さが元に戻った場合に、加速度および減速度を元に戻し忘れることはない。

【0065】

本実施形態によれば、排出クランプ８が第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動した後、電線１０Ｂの把持を解除することにより、電線１０Ｂは回収トレイ９に回収される。上述のように、電線１０Ｂが比較的長い場合であっても、電線１０Ｂが曲がってしまうことは抑制される。よって、回収トレイ９に回収される電線１０Ｂは比較的真っ直ぐな状態となる。また、電線１０Ｂが比較的短い場合、排出クランプ８が第２位置Ｐ２に停止したときに、電線１０Ｂの第２端部１０ｂが振れることは抑制される。そのため、排出クランプ８が電線１０Ｂの把持を解除したときに、電線１０Ｂは比較的真っ直ぐな状態で回収トレイ９に回収される。したがって、本実施形態によれば、回収トレイ９における電線１０Ｂ同士を良好に整列した状態にすることができる。作業者は回収トレイ９に回収された電線１０Ｂを容易に束ねることができる。

【0066】

本実施形態によれば、第１加速度α１および第１減速度β１は、前述の第１動作の所要時間が第２動作の所要時間以下となるように設定されている。電線長さが第１閾値以上の場合および第２閾値未満の場合のいずれであっても、排出クランプ８の処理の所要時間Ｔ３００Ａは、第２把持クランプ４Ｒの処理の所要時間Ｔ２００以下である。そのため、電線処理装置１のタクトタイムを長くしなくても、前述の効果を得ることができる。

【0067】

以上、本発明の一実施形態について説明した。ただし、前記実施形態は例示に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。以下、他の実施形態の例について簡単に説明する。

【0068】

前記実施形態では、電線１０Ｂが長いか否かを判定するための閾値として、一つの閾値のみが設定されている。しかし、複数の閾値を設定してもよい。例えば、制御装置２０の加速度変更部２６は、更に、電線長さ入力部２５に入力された電線長さが第１閾値よりも大きな第３閾値以上か否かを判定し、第３閾値以上の場合には、加速移動の加速度を第１加速度α１よりも小さな第２加速度α２に変更してもよい。なお、第２加速度α２は、排出クランプ８の処理の所要時間が第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒの少なくとも一方の処理の所要時間以下となるように設定されていることが好ましい。

【0069】

前記実施形態では、電線１０Ｂが短いか否かを判定するための閾値として、一つの閾値のみが設定されている。しかし、複数の閾値を設定してもよい。例えば、制御装置２０の減速度変更部２６は、更に、電線長さ入力部２５に入力された電線の長さが第２閾値よりも小さな第４閾値以下か否かを判定し、第４閾値以下の場合には減速移動の減速度を第１減速度β１よりも小さな第２減速度β２に変更してもよい。なお、第２減速度β２は、排出クランプ８の処理の所要時間が第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒの少なくとも一方の処理の所要時間以下となるように設定されていることが好ましい。

【0070】

第２閾値は第１閾値よりも小さくてもよいが、第１閾値と等しくてもよい。例えば、電線長さが２００ｍｍ以上の場合には、加速移動の加速度が第１加速度α１に変更され、電線長さが２００ｍｍ未満の場合には、減速移動の減速度が第１減速度β１に変更されてもよい。

【0071】

前記実施形態では、排出クランプ８の移動方向は、電線１０Ｂの長手方向と垂直な直線方向である。しかし、排出クランプ８の移動方向は、電線１０Ｂの長手方向と交差する方向であればよく、特に限定されない。また、排出クランプ８の移動方向は直線方向に限定されない。例えば、排出クランプ８の移動方向は、電線１０Ｂの長手方向と垂直な周方向であってもよい。

【0072】

前記実施形態では、少なくとも電線１０Ｂの第２端部１０ｂを支持する台１２を備えているが、第２把持クランプ４Ｒを用いた処理および電線１０Ｂの回収に差し障りがなければ、台１２は無くてもよい。

【0073】

排出クランプ８の処理の所要時間は第１把持クランプ４Ｆおよび第２把持クランプ４Ｒの少なくとも一方の処理の所要時間以下であることが好ましいが、必須ではない。排出クランプ８の処理の所要時間は、第１把持クランプ４Ｆの処理の所要時間よりも長くてもよく、第２把持クランプ４Ｒの処理の所要時間よりも長くてもよい。

【0074】

前記実施形態では、排出クランプ８は加速移動、等速移動、および減速移動を行うことによって、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動する。しかし、等速移動は無くてもよい。排出クランプ８は、加速移動および減速移動を行うことにより、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動するように構成されていてもよい。

【0075】

前記実施形態では、排出クランプ８は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で往復移動するように構成されている。しかし、排出クランプ８は、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２に移動した後、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ２に戻る前に、他の位置に移動するように構成されていてもよい。

【0076】

前記実施形態では、第１位置から第２位置に移動するクランプは、電線１０Ｂを回収トレイに排出する排出クランプ８である。しかし、電線の一端部を把持しながら第１位置から第２位置に移動するクランプは、電線を排出する排出クランプに限定されない。本発明によれば、電線を安定して搬送することができるという効果を得ることができる。電線の一端部を把持しながら移動する任意のクランプについて、本発明を適用することができる。

【0077】

電線処理装置１が行う処理は、特に限定されない。排出クランプ８が搬送する電線１０Ｂには、端子１１が圧着されていなくてもよい。また、電線は、心線および被覆を有する電線に限られない。

【符号の説明】

【0078】

１ 電線処理装置
４Ｆ 第１把持クランプ
４Ｒ 第２把持クランプ（他のクランプ）
８ 排出クランプ（クランプ）
９ 回収トレイ
１０Ｂ 電線
１２ 台
２０ 制御装置
８１ 第１アーム
８２ 第２アーム
８３ アクチュエータ
８７ クランプアクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】