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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022015172
(43)【公開日】2022-01-21
(54)【発明の名称】往復動装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/52 20060101AFI20220114BHJP
【ＦＩ】
B65G47/52 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020117852
(22)【出願日】2020-07-08
(71)【出願人】
【識別番号】592089799
【氏名又は名称】メタルエンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(74)【代理人】
【識別番号】100130188
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 喜一
(72)【発明者】
【氏名】金平 諭三
【テーマコード（参考）】
3F044
【Ｆターム（参考）】
3F044AA01
3F044AB03
3F044AB22
3F044AB31
3F044CA01
3F044CA05
(57)【要約】
【課題】安価な設備コストで、所定の中間停止位置に確実に搬送物を移動して安定した位置決めすることができる往復動装置を提供する。
【解決手段】回転駆動軸に突設された回転アームと、回転アームに連結された鎖部材と、鎖部材の先端部が連結されて又は回転駆動軸の軸保持部が取付けられて搬送物を保持する保持体とを備え、回転アームの回転で鎖部材を巻き取り又は巻き戻すことで、保持体を往復移動させる往復動装置であって、鎖部材は、複数のリンク部材を備え、回転アーム、各リンク部材および保持体は、回動可能に連結する連結部で夫々連結され、各連結部は、回転駆動軸の回転軸心と互いに平行な回転軸心を夫々備え、回転アームが回転駆動軸から突出する方向が保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、回転駆動軸の回転軸心および各連結部の回転軸心は、保持体の移動方向に平行な一平面上に配列する。
【選択図】図１
【解決手段】回転駆動軸に突設された回転アームと、回転アームに連結された鎖部材と、鎖部材の先端部が連結されて又は回転駆動軸の軸保持部が取付けられて搬送物を保持する保持体とを備え、回転アームの回転で鎖部材を巻き取り又は巻き戻すことで、保持体を往復移動させる往復動装置であって、鎖部材は、複数のリンク部材を備え、回転アーム、各リンク部材および保持体は、回動可能に連結する連結部で夫々連結され、各連結部は、回転駆動軸の回転軸心と互いに平行な回転軸心を夫々備え、回転アームが回転駆動軸から突出する方向が保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、回転駆動軸の回転軸心および各連結部の回転軸心は、保持体の移動方向に平行な一平面上に配列する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回転駆動軸に半径方向に突設された回転アームと、基端部において前記回転アームに連結された鎖部材と、前記鎖部材の先端部が連結されて、または前記回転駆動軸の軸保持部が取り付けられて、搬送物を保持する保持体と、を備え、
前記回転アームの回転で前記鎖部材を巻き取りまたは巻き戻すことで、前記鎖部材の先端部と前記回転駆動軸との距離を接近離間させて前記保持体を往復移動させる往復動装置であって、
前記鎖部材は、複数のリンク部材を備え、
前記回転アーム、各前記リンク部材および前記保持体は、回動可能に連結する連結部で夫々連結され、
前記各連結部は、前記回転駆動軸の回転軸心と互いに平行な回転軸心を夫々備え、
前記回転アームが前記回転駆動軸から突出する方向が前記保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、前記回転駆動軸の回転軸心および各前記連結部の回転軸心は、前記保持体または前記回転駆動軸の移動方向に平行な一平面上に配列する往復動装置。
前記回転アームの回転で前記鎖部材を巻き取りまたは巻き戻すことで、前記鎖部材の先端部と前記回転駆動軸との距離を接近離間させて前記保持体を往復移動させる往復動装置であって、
前記鎖部材は、複数のリンク部材を備え、
前記回転アーム、各前記リンク部材および前記保持体は、回動可能に連結する連結部で夫々連結され、
前記各連結部は、前記回転駆動軸の回転軸心と互いに平行な回転軸心を夫々備え、
前記回転アームが前記回転駆動軸から突出する方向が前記保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、前記回転駆動軸の回転軸心および各前記連結部の回転軸心は、前記保持体または前記回転駆動軸の移動方向に平行な一平面上に配列する往復動装置。
【請求項2】
前記回転アームは、基体に前記軸保持部が固定された前記回転駆動軸に基端部が相対回転不能に連結され、
前記鎖部材を構成する前記リンク部材は、第一リンク部材と第二リンク部材とを備え、
前記回転アームと前記第一リンク部材とは、前記連結部としての第一連結部に回動可能に連結され、
前記第一リンク部材と前記第二リンク部材とは、前記連結部としての第二連結部に回動可能に連結され、
前記第二リンク部材と前記保持体とは、前記連結部としての第三連結部に回動可能に連結され、
前記回転アームが前記回転駆動軸から突出する方向が、前記保持体の前記移動方向に一致する前記回転角度が０度から１８０度回転する毎に、前記回転駆動軸、前記第一連結部、前記第二連結部および前記第三連結部の各回転軸心は、前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上に配列する請求項１に記載の往復動装置。
前記鎖部材を構成する前記リンク部材は、第一リンク部材と第二リンク部材とを備え、
前記回転アームと前記第一リンク部材とは、前記連結部としての第一連結部に回動可能に連結され、
前記第一リンク部材と前記第二リンク部材とは、前記連結部としての第二連結部に回動可能に連結され、
前記第二リンク部材と前記保持体とは、前記連結部としての第三連結部に回動可能に連結され、
前記回転アームが前記回転駆動軸から突出する方向が、前記保持体の前記移動方向に一致する前記回転角度が０度から１８０度回転する毎に、前記回転駆動軸、前記第一連結部、前記第二連結部および前記第三連結部の各回転軸心は、前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上に配列する請求項１に記載の往復動装置。
【請求項3】
前記第一リンク部材は、前記第一連結部と前記第二連結部との間に、前記鎖部材が巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状の第一胴体部を備え、
前記第二リンク部材は、前記第二連結部と前記第三連結部との間に、前記鎖部材が巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状の第二胴体部を備え、
前記鎖部材が巻き取られた際に前記第一連結部に前記第三連結部が接触しないよう前記第一リンク部材よりも前記第二リンク部材が長く設けられている請求項２に記載の往復動装置。
前記第二リンク部材は、前記第二連結部と前記第三連結部との間に、前記鎖部材が巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状の第二胴体部を備え、
前記鎖部材が巻き取られた際に前記第一連結部に前記第三連結部が接触しないよう前記第一リンク部材よりも前記第二リンク部材が長く設けられている請求項２に記載の往復動装置。
【請求項4】
前記回転アームの前記回転角度が０度のときに、前記保持体の位置は、前記搬送物の移動を開始する開始端であり、
前記回転アームの前記回転角度が３６０度のときに、前記保持体の位置は、前記搬送物の移動を終了する終了端であり、
前記回転アームの前記回転角度が１８０度のときに、前記保持体の位置は、前記開始端と前記終了端との間の中間停止位置である請求項２または請求項３に記載の往復動装置。
前記回転アームの前記回転角度が３６０度のときに、前記保持体の位置は、前記搬送物の移動を終了する終了端であり、
前記回転アームの前記回転角度が１８０度のときに、前記保持体の位置は、前記開始端と前記終了端との間の中間停止位置である請求項２または請求項３に記載の往復動装置。
【請求項5】
前記回転アームおよび前記第一リンク部材は、夫々長さの異なった複数種類が設けられ、異なった長さの前記回転アームおよび前記第一リンク部材を組み合わせることで、前記中間停止位置および前記終了端の位置を調整する請求項４に記載の往復動装置。
【請求項6】
前記回転駆動軸と少なくとも前記第一リンク部材との間には、前記第一リンク部材が前記回転駆動軸に巻き取られた際に、前記第一リンク部材の閉じる方向への過度な回転を規制して、前記回転駆動軸、前記第一連結部、前記第二連結部および前記第三連結部の各回転軸心を前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上に配列する回転規制部が設けられている請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載の往復動装置。
【請求項7】
前記基体と少なくとも前記第一リンク部材との間には、前記回転駆動軸に前記第一リンク部材が巻き取られる際に、前記第一リンク部材が前記回転駆動軸の半径方向外側に開くのを規制する開き規制部が設けられている請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載の往復動装置。
【請求項8】
前記第一リンク部材と前記第二リンク部材との間には、前記巻き取られる際に閉じる方向とは逆方向に前記第一リンク部材と前記第二リンク部材とが開くのを規制して、前記回転駆動軸、前記第一連結部、前記第二連結部および前記第三連結部の各回転軸心が、前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上に配置する配置規制部が設けられている請求項２ないし請求項７のいずれか１項に記載の往復動装置。
【請求項9】
前記第一リンク部材と前記第二リンク部材との間には、前記第一リンク部材と前記第二リンク部材とに前記移動方向に平行な圧縮力が働いた際に、前記巻き取られる際に閉じる方向とは逆方向に開いた状態で前記第一リンク部材と前記第二リンク部材とを固定することで、前記第二連結部の前記回転軸心を前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上から偏心させる偏心固定部が設けられている請求項２ないし請求項７のいずれか１項に記載の往復動装置。
【請求項10】
前記第二リンク部材の前記第三連結部に回転可能に連結するとともに、前記保持体に第四連結部で回動可能に連結する第三リンク部材をさらに備え、
前記回転アームの前記回転角度が５４０度に配置された際に、前記回転駆動軸、前記第一連結部、前記第二連結部、前記第三連結部および前記第四連結部の各前記回転軸心は、前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上に配列する請求項２ないし請求項９のいずれか１項に記載の往復動装置。
前記回転アームの前記回転角度が５４０度に配置された際に、前記回転駆動軸、前記第一連結部、前記第二連結部、前記第三連結部および前記第四連結部の各前記回転軸心は、前記保持体の前記移動方向に平行な一平面上に配列する請求項２ないし請求項９のいずれか１項に記載の往復動装置。
【請求項11】
前記回転駆動軸は、インバータ制御モータで駆動する請求項２ないし請求項１０のいずれか１項に記載の往復動装置。
【請求項12】
前記基体と前記保持体との間には、前記保持体を前記移動方向に沿って直線的に移動させる直進機構が設けられている請求項２ないし請求項１１のいずれか１項に記載の往復動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、往復して動くことで搬送物を上下方向または横方向に移動させる往復動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、コンベヤなどで運搬される搬送物を、上下方向または横方向に移動させる装置として、電動モータまたは油圧シリンダで直線的に伸縮するアクチュエータが一般的であった。
しかし、一般的に電動モータは停止位置の精度が劣るので、位置決め装置を別途に設ける必要があった。停止位置の精度が高い電動モータとしてサーボモータがあるが、高価であるとともに、複雑な制御を要するという問題があった。
また、油圧シリンダは、オイル漏れ、オイルの清掃管理などのメンテナンスが煩雑になるという問題があった。
そこで、以上の問題を解決するものとして、クランク機構を使用した往復動装置が考えらえた。
特許文献１には、クランク機構を使用した往復動装置が記載されている。この往復動装置は、機構が簡単であり、上昇端位置および下降端位置において、円盤状クランクの連結部と、搬送物を支持するアームの支点と、円盤状クランクの回転軸とが一直線上に並ぶため、円盤状クランクに回転力が発生せず、停止中に搬送物が降下することなく保持される（停止安定性が高い）。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、上下方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
しかし、一般的に電動モータは停止位置の精度が劣るので、位置決め装置を別途に設ける必要があった。停止位置の精度が高い電動モータとしてサーボモータがあるが、高価であるとともに、複雑な制御を要するという問題があった。
また、油圧シリンダは、オイル漏れ、オイルの清掃管理などのメンテナンスが煩雑になるという問題があった。
そこで、以上の問題を解決するものとして、クランク機構を使用した往復動装置が考えらえた。
特許文献１には、クランク機構を使用した往復動装置が記載されている。この往復動装置は、機構が簡単であり、上昇端位置および下降端位置において、円盤状クランクの連結部と、搬送物を支持するアームの支点と、円盤状クランクの回転軸とが一直線上に並ぶため、円盤状クランクに回転力が発生せず、停止中に搬送物が降下することなく保持される（停止安定性が高い）。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、上下方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－３７４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１において、円盤状クランク連結点の上昇端位置および下降端位置の間の途中で停止位置（中間停止位置）を設けたい場合には、別途回転防止装置が必要となる。回転防止装置としては、例えば、電動モータにブレーキ機構を付属させるものがあるが、ブレーキシューの摩耗や油の混入により停止動作が困難になるという問題があった。
【0005】
本発明は、かかる課題を解決するために、安価な設備コストで、所定の中間停止位置に確実に搬送物を移動して安定した位置決めをすることができる往復動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る往復動装置は、回転駆動軸に半径方向に突設された回転アームと、前記回転アームに連結された鎖部材と、前記鎖部材の先端部が連結されて、または前記回転駆動軸の軸保持部が取り付けられて、搬送物の保持する保持体と、を備え、前記回転アームの回転で前記鎖部材を巻き取りまたは巻き戻すことで、前記鎖部材の先端部と前記回転駆動軸との距離を接近離間させて前記保持体を往復移動させる往復動装置である。
【0007】
そして、前記鎖部材は、複数のリンク部材を備え、前記回転アーム、各前記リンク部材および前記保持体は、回動可能に連結する連結部で夫々連結され、前記各連結部は、前記回転駆動軸の回転軸心と互いに平行な回転軸心を夫々備える。
【0008】
前記回転アームが前記回転駆動軸から突出する方向が前記保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、前記回転駆動軸の回転軸心および各前記連結部の回転軸心は、前記保持体の移動方向に平行な一平面上に配列する。
【0009】
これによると、回転アームが回転駆動軸から突出する方向が保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、回転駆動軸の回転軸心および各連結部の回転軸心は、保持体の移動方向に平行な一平面上に配列する。そのため、搬送物および保持体により移動方向の力が加わった場合にも回転アームに回転力が生じない。
そのため、回転アームが回転駆動軸から突出する方向が保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、移動方向に対する停止安定性が極めて高く停止中に搬送物が降下することなく保持される。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、移動方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
そのため、回転アームが回転駆動軸から突出する方向が保持体の移動方向に平行となる所定の回転角度において、移動方向に対する停止安定性が極めて高く停止中に搬送物が降下することなく保持される。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、移動方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明を実施した第一実施形態の往復動装置の概要を示す正面図である。
【図2】第一実施形態の往復動装置の側面図である。
【図3】回転アームを９０度回転させ保持体を開始端より移動させた状態を示す図である。
【図4】回転アームを１８０度回転させ、保持体を中間停止位置に停止させた状態を示す図である。
【図5】回転アームを２７０度回転させ、保持体を中間停止位置より移動させた状態を示す図である。
【図6】回転アームを３６０度回転させ、保持体を終了端に停止させて状態を示す図である。
【図7】第一実施形態の別例１を示す正面図である。
【図8】第一実施形態の別例２を示す正面図である。
【図9】第二実施形態の往復動装置を示す正面図である。
【図10】第二実施形態の往復動装置において、回転アームを１８０度回転させ、保持体を第一中間停止位置で停止させた状態を示す図である。
【図11】第二実施形態の往復動装置において、回転アームを３６０度回転させ、保持体を第二中間停止位置で停止させた状態を示す図である。
【図12】第二実施形態の往復動装置において、回転アームを５４０度回転させ、保持体を終了端に停止させた状態を示す図である。
【図13】第三実施形態の往復動装置を示す正面図である。
【図14】第三実施形態の往復動装置において、回転アームを３６０度回転させた状態を示す図である。
【図15】第四実施形態の往復動装置を示す正面図である。
【図16】第五実施形態の往復動装置を振り分け設備に使用した設備概要を示す正面図である。
【図17】第五実施形態の往復動装置を振り分け設備に使用した設備概要を示す側面図である。
【図18】第五実施形態の往復動装置を振り分け設備において、保持体を中間停止位置に停止させて、搬送物を中段ローラコンベヤで搬出する状態を示す図である。
【図19】保持体を中間停止位置に停止させて、搬送物を上段ローラコンベヤで搬出する状態を示す図である。
【図20】第六実施形態の往復動装置を振り分け設備に使用した設備概要を示す図である。
【図21】第七実施形態の往復動装置の概要を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
１．（第一実施形態）
本発明に係る往復動装置を昇降装置に具体化した第一実施形態について、図１～図６を参照して以下に説明する。
図１は、本発明に係る往復動装置１を搬送物Ｗの位置を上下動することで搬送する昇降装置の概要を示している。
本明細書において、「移動方向」とは、弧を描いて移動する方向をいうものでなく、例えば開始端より中間停止位置まで直線的にあらわされる方向、および中間停止位置から終了端まで直線的にあらわされる方向をいうものとする。
回転駆動軸３の回転軸心３Ｃを通る「移動方向」に延在する中心線を想定した場合に、その中心線より遠い側を「外側」、近い側を「内側」というものとする。
本実施形態において、「移動方向に平行な一平面ＯＰ」は、図１において図の表裏方向（Ｙ－Ｙ方向）かつ垂直方向に延在する面である。
本発明に係る往復動装置を昇降装置に具体化した第一実施形態について、図１～図６を参照して以下に説明する。
図１は、本発明に係る往復動装置１を搬送物Ｗの位置を上下動することで搬送する昇降装置の概要を示している。
本明細書において、「移動方向」とは、弧を描いて移動する方向をいうものでなく、例えば開始端より中間停止位置まで直線的にあらわされる方向、および中間停止位置から終了端まで直線的にあらわされる方向をいうものとする。
回転駆動軸３の回転軸心３Ｃを通る「移動方向」に延在する中心線を想定した場合に、その中心線より遠い側を「外側」、近い側を「内側」というものとする。
本実施形態において、「移動方向に平行な一平面ＯＰ」は、図１において図の表裏方向（Ｙ－Ｙ方向）かつ垂直方向に延在する面である。
【0012】
１－１．往復動装置の構成
往復動装置１は、基体２（図２参照）に固定された回転駆動軸３と、回転アーム４と、鎖部材５と、保持体６とを備えている。
往復動装置１は、鎖部材５を回転駆動軸３周りに巻き取りまたは巻き戻すことで、搬送物Ｗを保持する保持体６と回転駆動軸３との距離を接近離間（本実施形態では上下動）させる。
往復動装置１は、基体２（図２参照）に固定された回転駆動軸３と、回転アーム４と、鎖部材５と、保持体６とを備えている。
往復動装置１は、鎖部材５を回転駆動軸３周りに巻き取りまたは巻き戻すことで、搬送物Ｗを保持する保持体６と回転駆動軸３との距離を接近離間（本実施形態では上下動）させる。
【0013】
（基体）
基体２は、構造台２１と、構造台２１に設けられた開口部２２と、支持柱２３とを備えている。
構造台２１は、例えば、水平方向に延在する鉄製の板材で形成されている。構造台２１の開口部２２は、長方形状に開口し、後述する鎖部材５が巻き取られる際に回転アーム４、と鎖部材５とが通過可能となっている。
構造台２１の上面には、回転駆動軸３を備えた電動モータＥＭと、ガイドフレーム７と、回転角度センサＲＥとが設けれられている。
基体２は、構造台２１と、構造台２１に設けられた開口部２２と、支持柱２３とを備えている。
構造台２１は、例えば、水平方向に延在する鉄製の板材で形成されている。構造台２１の開口部２２は、長方形状に開口し、後述する鎖部材５が巻き取られる際に回転アーム４、と鎖部材５とが通過可能となっている。
構造台２１の上面には、回転駆動軸３を備えた電動モータＥＭと、ガイドフレーム７と、回転角度センサＲＥとが設けれられている。
【0014】
（回転駆動軸）
回転駆動軸３は、構造台２１に例えばボルト部材等で固定された電動モータＥＭの出力軸が相当し、出力軸は、Ｙ－Ｙ方向（図１における裏面と表面とを貫く水平方向）に延在する回転軸心３Ｃを備えている。本実施形態において電動モータＥＭは、回転駆動軸３を回動自在に保持する軸保持部に相当する。電動モータは、電動モータＥＭとして、例えばインバータ制御モータを使用する。
回転駆動軸３は、構造台２１に例えばボルト部材等で固定された電動モータＥＭの出力軸が相当し、出力軸は、Ｙ－Ｙ方向（図１における裏面と表面とを貫く水平方向）に延在する回転軸心３Ｃを備えている。本実施形態において電動モータＥＭは、回転駆動軸３を回動自在に保持する軸保持部に相当する。電動モータは、電動モータＥＭとして、例えばインバータ制御モータを使用する。
【0015】
（ガイドフレーム）
ガイドフレーム７は、図１に示すように、構造台２１の上面の電動モータに対向する位置に、所定の高さで垂直に対に立設された支持柱２３の間に設けられている。ガイドフレーム７は、例えば鉄製で垂直に立設された長方形の板状に形成され、下辺に相当する部分は、円弧状の凹面７ａが形成されている。この凹面７ａには、後述する規制ガイドローラ８が接触して転動するように構成されている。ガイドフレーム７と規制ガイドローラ８とは、後述する開き規制部を構成する。
ガイドフレーム７は、図１に示すように、構造台２１の上面の電動モータに対向する位置に、所定の高さで垂直に対に立設された支持柱２３の間に設けられている。ガイドフレーム７は、例えば鉄製で垂直に立設された長方形の板状に形成され、下辺に相当する部分は、円弧状の凹面７ａが形成されている。この凹面７ａには、後述する規制ガイドローラ８が接触して転動するように構成されている。ガイドフレーム７と規制ガイドローラ８とは、後述する開き規制部を構成する。
【0016】
（回転角度センサ）
回転角度センサＲＥは、例えばロータリエンコーダであり、支持柱２３間に横架された支持杆２３ａに固定されている。回転角度センサＲＥは、電動モータＥＭの回転駆動軸３に対向する位置に設けられ、自在継手を介して回転駆動軸３の回転角度を検出する。検出された回転角度の信号は、図略の制御装置に送信される。
回転角度センサＲＥは、例えばロータリエンコーダであり、支持柱２３間に横架された支持杆２３ａに固定されている。回転角度センサＲＥは、電動モータＥＭの回転駆動軸３に対向する位置に設けられ、自在継手を介して回転駆動軸３の回転角度を検出する。検出された回転角度の信号は、図略の制御装置に送信される。
【0017】
（回転アーム）
回転アーム４は、例えば鉄製で、図１に示すように、先端部に向かって細くなる薄板の棒材で形成され、基端部が電動モータＥＭの回転駆動軸３（出力軸）に固定されている。回転アーム４の先端部には、回転アーム連結穴（図略）が穿設されている。回転アーム４の先端部には、回転アーム連結穴の外形と平行な円弧部４２が形成されている。回転アーム連結穴には、連結軸４２１が挿入されている。回転アーム連結穴および連結軸４２１は、後述する第一リンク部材５１の上端部の連結穴とともに第一連結部５１ｃを構成する。連結軸４２１に対して回転アーム連結穴は、相対回転可能となっている。
回転アーム４は、例えば鉄製で、図１に示すように、先端部に向かって細くなる薄板の棒材で形成され、基端部が電動モータＥＭの回転駆動軸３（出力軸）に固定されている。回転アーム４の先端部には、回転アーム連結穴（図略）が穿設されている。回転アーム４の先端部には、回転アーム連結穴の外形と平行な円弧部４２が形成されている。回転アーム連結穴には、連結軸４２１が挿入されている。回転アーム連結穴および連結軸４２１は、後述する第一リンク部材５１の上端部の連結穴とともに第一連結部５１ｃを構成する。連結軸４２１に対して回転アーム連結穴は、相対回転可能となっている。
【0018】
（鎖部材）
鎖部材５は、図１に示すように、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを備えている。
（第一リンク部材）
第一リンク部材５１は、図２に示すように、例えば鉄製の二枚の略コ字状の板部材５１ａで形成され、二枚の板部材５１ａは二か所の渡し部材５１ｂで平行に重ね合わせるように連結されている。第一リンク部材５１の基端部（上端部）は、回転アーム４と第一連結部５１ｃで連結され、先端部（下端部）は後述する第二リンク部材５２と第二連結部５２ｃで連結されている。
鎖部材５は、図１に示すように、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを備えている。
（第一リンク部材）
第一リンク部材５１は、図２に示すように、例えば鉄製の二枚の略コ字状の板部材５１ａで形成され、二枚の板部材５１ａは二か所の渡し部材５１ｂで平行に重ね合わせるように連結されている。第一リンク部材５１の基端部（上端部）は、回転アーム４と第一連結部５１ｃで連結され、先端部（下端部）は後述する第二リンク部材５２と第二連結部５２ｃで連結されている。
【0019】
第一リンク部材５１は、第一連結部５１ｃと第二連結部５２ｃとの間に連続して第一胴体部５１ｅが形成されている。第一リンク部材５１の基端部（上端部）は、回転アーム４の先端部の円弧部と重なる第一円弧部５１ｃ１が二枚の板部材５１ａ夫々に形成されている。第一リンク部材５１の基端部には、二枚の板部材５１ａに夫々連結穴が貫設され、連結穴には回転アーム連結穴（図略）に挿入される連結軸４２１が嵌挿されて固定されている。二枚の板部材５１ａの間は、回転アーム４または第二リンク部材５２が挟まるように所定の幅で隙間が設定されている。連結軸４２１は、回転軸心５Ｃ１を有している。
【0020】
第一リンク部材５１の先端部（下端部）は、基端部と同様に第一円弧部５１ｃ１が二枚の板部材５１ａの夫々に形成されている。第一リンク部材５１には、二枚の板部材５１ａに夫々連結穴が貫設され、連結穴には連結軸５２１が嵌挿されて固定されている。第一リンク部材５１の下端部の連結穴と連結軸５２１とは、後述する第二リンク部材５２の上端部の連結穴とともに、第二連結部５２ｃを構成する。連結軸５２１は、回転軸心５Ｃ２を有している。
【0021】
第一胴体部５１ｅは、鎖部材５が回転駆動軸３に巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状に形成されている。詳しくは、第一胴体部５１ｅの中央部は、鎖部材５が巻き戻された際に、搬送方向に平行となる直線状に形成され、第一胴体部５１ｅの基端側および先端側は、夫々第一連結部５１ｃおよび第二連結部５２ｃに連続するように円弧状に形成され、全体として略コ字状に形成されている。
【0022】
（回転規制部）
回転アーム４の基端部の回転アーム４が突出する側の反対側であって、鎖部材５が巻き取られた際に、第一リンク部材５１の内側面に対向する位置に被当接部４３が突設されている。被当接部４３は、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１とを結ぶ線と平行な被当接面を備えている。第一リンク部材５１の第一胴体部５１ｅの中央部より下方にずれた内側には、当接部５４が内側に向かって突設されている。当接部５４は、図２に示すように、二枚の板部材５１ａに跨って形成され、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２とを結ぶ直線に平行な当接面を備えている。
回転アーム４の基端部の回転アーム４が突出する側の反対側であって、鎖部材５が巻き取られた際に、第一リンク部材５１の内側面に対向する位置に被当接部４３が突設されている。被当接部４３は、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１とを結ぶ線と平行な被当接面を備えている。第一リンク部材５１の第一胴体部５１ｅの中央部より下方にずれた内側には、当接部５４が内側に向かって突設されている。当接部５４は、図２に示すように、二枚の板部材５１ａに跨って形成され、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２とを結ぶ直線に平行な当接面を備えている。
【0023】
これらの被当接部４３と当接部５４とによって、回転規制部が構成されている。回転規制部は、第一リンク部材５１が回転駆動軸３に巻き取られた際に、第一リンク部材５１の閉じる方向への過度な回転を規制して、第一連結部５１ｃと後述する第二連結部５２ｃとの各回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２を移動方向上の一平面ＯＰ上に配列させる。
【0024】
（開き規制部）
第一リンク部材５１のＹ－Ｙ方向に面する一方の面には、図２に示すように、規制ガイドローラ８が設けられている。規制ガイドローラ８は、円柱軸８１とその周りを回動する回転円筒部８２とを有している。例えば円柱軸８１および回転円筒部８２は鉄製で、形成されている。規制ガイドローラ８は、第一リンク部材５１が巻き取られ回転アーム４の回転角度が１８０度となった場合に、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと規制ガイドローラ８の回転軸心８Ｃとが、水平方向の一平面ＯＰ上に並ぶように構成されている（図４参照）。
第一リンク部材５１のＹ－Ｙ方向に面する一方の面には、図２に示すように、規制ガイドローラ８が設けられている。規制ガイドローラ８は、円柱軸８１とその周りを回動する回転円筒部８２とを有している。例えば円柱軸８１および回転円筒部８２は鉄製で、形成されている。規制ガイドローラ８は、第一リンク部材５１が巻き取られ回転アーム４の回転角度が１８０度となった場合に、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと規制ガイドローラ８の回転軸心８Ｃとが、水平方向の一平面ＯＰ上に並ぶように構成されている（図４参照）。
【0025】
規制ガイドローラ８は、第一リンク部材５１が巻き取られる際に、ガイドフレーム７に対向するように第一連結部５１ｃおよび第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２に平行に構成されている。規制ガイドローラ８およびガイドフレーム７により主に開き規制部が構成される。開き規制部は、回転アーム４が回転する際に、第一リンク部材５１が半径方向外側に開くことを防止する。
【0026】
第一実施形態では、図１に示すように、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１の距離をLとした場合、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離は、二倍となる２Lの距離に設定されている。
【0027】
（第二リンク部材）
第二リンク部材５２は、例えば鉄製の略コ字状の板部材で形成されている。第二リンク部材５２の基端部には、第二リンク部材の基端部を構成に含んで第二連結部５２ｃが形成され、先端部には第二リンク部材の先端部を構成に含んで第三連結部５３ｃが形成されている。第二連結部５２ｃと第三連結部５３ｃとの間には連続して第二胴体部５２ｅが形成されている。第二リンク部材５２の基端部は、第一リンク部材５１の先端部の第一円弧部５１ｃ１と重なる第二円弧部５２ｃ１が形成されている。第二リンク部材５２の基端側には、連結穴が貫設され、連結穴には第二連結部５２ｃの連結軸５２１が回転可能に嵌挿されている。
第二リンク部材５２は、例えば鉄製の略コ字状の板部材で形成されている。第二リンク部材５２の基端部には、第二リンク部材の基端部を構成に含んで第二連結部５２ｃが形成され、先端部には第二リンク部材の先端部を構成に含んで第三連結部５３ｃが形成されている。第二連結部５２ｃと第三連結部５３ｃとの間には連続して第二胴体部５２ｅが形成されている。第二リンク部材５２の基端部は、第一リンク部材５１の先端部の第一円弧部５１ｃ１と重なる第二円弧部５２ｃ１が形成されている。第二リンク部材５２の基端側には、連結穴が貫設され、連結穴には第二連結部５２ｃの連結軸５２１が回転可能に嵌挿されている。
【0028】
第二リンク部材５２の先端部（下端部）は、第二リンク部材５２の基端部と同様に第二円弧部５２ｃ１が形成されている。第二リンク部材５２の先端部には、連結穴が貫設され、連結穴には連結軸５３１が相対回転可能に嵌挿されている。第二リンク部材５２の先端部（下端部）の連結穴と連結軸５３１とは、後述する保持体６の二枚の台形の板部材６１ａに設けられた連結穴とともに、第三連結部５３ｃを構成する。連結軸５３１は、回転軸心５Ｃ３を有している。
第二胴体部５２ｅは、鎖部材５が回転駆動軸３に巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状に形成されている。詳しくは、第二胴体部５２ｅの中央部は、鎖部材５が巻き戻された際に、搬送方向に沿って平行な直線上に形成され、基端部および先端部は、夫々第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの連結穴夫々に連続するように円弧状に形成され、全体として略コ字状となっている。
第二胴体部５２ｅは、鎖部材５が回転駆動軸３に巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状に形成されている。詳しくは、第二胴体部５２ｅの中央部は、鎖部材５が巻き戻された際に、搬送方向に沿って平行な直線上に形成され、基端部および先端部は、夫々第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの連結穴夫々に連続するように円弧状に形成され、全体として略コ字状となっている。
【0029】
保持体６は、第三連結部５３ｃにおいて第二リンク部材５２と連結されている。保持体６（図略）は、例えば、Ｘ－Ｘ方向が開口した直方体の篭状に形成され、Ｘ－Ｘ方向から搬送物Ｗ（例えば鋳造品）の挿入・取出しが可能になっている。保持体６の上部には、上部連結部６１が設けられている。上部連結部６１は、下端部が保持体本体部６２に例えばボルト締め等（図略）で固定された台形の板部材６１ａが二枚垂直にかつ相互に平行に立設されている。台形の板部材６１ａには連結穴が夫々穿設されている。
【0030】
二枚の台形の板部材６１ａの間には、第二リンク部材５２の先端部（下端部）の連結穴が配置されている。保持体６の連結穴と第二リンク部材５２の連結穴とが同心に配置され、これらの連結穴には連結軸５３１が挿入されている。連結軸５３１は、板部材６１ａの二つの連結穴（保持体）に端部が固定され、第二リンク部材５２の連結穴に対しては相対回転可能になっている。
【0031】
（制御装置）
制御装置ＣＤは、回転角度センサＲＥの検知した回転アーム４の回転角度位置の信号に基づいて、インバータ制御モータである電動モータＥＭの回転を制御する。
制御装置ＣＤは、回転角度センサＲＥの検知した回転アーム４の回転角度位置の信号に基づいて、インバータ制御モータである電動モータＥＭの回転を制御する。
【0032】
１－２．作動
往復動装置１の作動について図１～図６に基づいて以下に説明する。
まず、往復動装置１は、図１に示すように、回転アーム４の先端が開始端ＳＥに保持され、鎖部材５は巻き取られる前の吊下げられた状態となっている。回転アーム４が開始端ＳＥに位置決めされた位置を回転アーム４の回転角度として０度とする。
往復動装置１の作動について図１～図６に基づいて以下に説明する。
まず、往復動装置１は、図１に示すように、回転アーム４の先端が開始端ＳＥに保持され、鎖部材５は巻き取られる前の吊下げられた状態となっている。回転アーム４が開始端ＳＥに位置決めされた位置を回転アーム４の回転角度として０度とする。
【0033】
制御装置ＣＤは、電動モータＥＭを駆動させて開始端ＳＥより、図３に示すように、反時計回りに回転させる。回転角度は回転角度センサＲＥにより検知され、回転アーム４が中間停止位置ＩＳＰである１８０度の位置に停止するように制御装置ＣＤにフィードバックして制御する。
【0034】
回転アーム４が１８０度の位置に停止した際、図４に示すように、回転規制部の被当接部４３と当接部５４とは当接し、第一リンク部材５１の閉じる方向への過度な回転を規制して、回転駆動軸３，第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃとの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を保持体６の移動方向に沿った一平面ＯＰ上に配列させる。保持体６の移動距離は、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離の二倍となる２Lとなっている。
【0035】
このように中間停止位置ＩＳＰにおいて、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃ、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１および第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２および第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３が、保持体６の移動方向に沿った一平面ＯＰ上に配列する。そのため、搬送物Ｗおよび保持体６の荷重によって、回転アーム４に回転力が働かない。
【0036】
そのため、中間停止位置ＩＳＰにおいて、移動方向に対して停止した状態を保持する停止安定性が極めて高く、停止中に搬送物Ｗが降下することなく保持される。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、移動方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
【0037】
次に、制御装置は、図５に示すように、電動モータＥＭを駆動させ、中間停止位置ＩＳＰよりさらに反時計回りに回転させる。回転角度は回転角度センサＲＥにより検知され、図６に示すように、回転アーム４が終了端ＥＥである開始端ＳＥより３６０度の位置に停止するように制御装置にフィードバックして制御する。
【0038】
第一リンク部材５１が巻き取られる際に、規制ガイドローラ８が、ガイドフレーム７の円弧状の内面７ａに沿って転動する。これによって、回転アーム４が回転する際に第一リンク部材５１が半径方向外側に向かって開くことなない。そのため、回転アーム４および第一リンク部材５１が円滑かつ確実に回転する。終了端ＥＥにおいては、保持体６の開始端ＳＥからの移動距離は、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離の四倍となる４Lとなっている。
【0039】
このように終了端ＥＥにおいて、回転アーム４が停止した場合、図６に示すように、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃ、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１および第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２および第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３が、保持体６の移動方向に沿った一平面ＯＰ上に配列する。これにより、搬送物Ｗおよび保持体６の荷重によって、回転アーム４に回転力が働かない。
【0040】
そのため、終了端ＥＥにおいて、移動方向に対する停止安定性が極めて高く停止中に搬送物Ｗが降下することなく保持される。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、移動方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
【0041】
１－３．
上記の記載で明らかなように、第一実施形態の往復動装置１は、回転駆動軸３に半径方向に突設された回転アーム４と、回転アーム４の先端に連結された鎖部材５と、鎖部材５の先端部が連結されて搬送物Ｗを保持する保持体６とを備え、回転アーム４の回転で鎖部材５を巻き取りまたは巻き戻すことで、鎖部材５の先端部に連結された保持体６と回転駆動軸３との距離を接近離間させて、保持体６を往復移動させる。
上記の記載で明らかなように、第一実施形態の往復動装置１は、回転駆動軸３に半径方向に突設された回転アーム４と、回転アーム４の先端に連結された鎖部材５と、鎖部材５の先端部が連結されて搬送物Ｗを保持する保持体６とを備え、回転アーム４の回転で鎖部材５を巻き取りまたは巻き戻すことで、鎖部材５の先端部に連結された保持体６と回転駆動軸３との距離を接近離間させて、保持体６を往復移動させる。
【0042】
そして、鎖部材５は、複数のリンク部材（第一リンク部材５１および第二リンク部材５２）を備え、回転アーム４、各リンク部材５１，５２および保持体６は、回動可能に連結する連結部５１ｃ，５２ｃ，５３ｃで夫々連結され、各連結部５１ｃ，５２ｃ，５３ｃは、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと互いに平行な回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を夫々備える。
【0043】
回転アーム４が回転駆動軸３から突出する方向が保持体６の移動方向に平行となる所定の回転角度（例えば、０度、１８０度、３６０度）において、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃおよび各連結部５１ｃ，５２ｃ，５３ｃの回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３は、保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。
【0044】
これによると、回転アーム４が回転駆動軸３から突出する方向が保持体６の移動方向に平行となる所定の回転角度（例えば、０度、１８０度、３６０度等）において、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃおよび各連結部５１ｃ，５２ｃ，５３ｃの回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３は、保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。そのため、搬送物Ｗにより移動方向の力が加わった場合にも回転アーム４に回転力が生じない。
【0045】
これによって、回転アーム４が回転駆動軸３から突出する方向が保持体６の移動方向に平行となる所定の回転角度において、移動方向に対する停止安定性が極めて高く停止中に搬送物Ｗが降下することなく保持される。そして、停止中の回転角度に多少の差異が生じても、移動方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
【0046】
また、第一実施形態の往復動装置１において、回転アーム４は、基体２に軸保持部（電動モータＥＭ）が固定された回転駆動軸３（出力軸）に基端部が相対回転不能に連結され、鎖部材５を構成するリンク部材は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを備えている。
回転アーム４と第一リンク部材５１とは、連結部としての第一連結部５１ｃに回動可能に連結され、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とは、連結部としての第二連結部５２ｃに回動可能に連結され、第二リンク部材５２と保持体６とは、連結部としての第三連結部５３ｃに回動可能に連結されている。
回転アーム４と第一リンク部材５１とは、連結部としての第一連結部５１ｃに回動可能に連結され、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とは、連結部としての第二連結部５２ｃに回動可能に連結され、第二リンク部材５２と保持体６とは、連結部としての第三連結部５３ｃに回動可能に連結されている。
【0047】
また、回転アーム４が回転駆動軸３から突出する方向が、保持体６の移動方向に一致する回転角度０度から１８０度回転する毎に、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３は、保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。
【0048】
これによると、回転アーム４が保持体６の移動方向に一致する回転角度が０度、１８０度および３６０度において、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３は、保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。
【0049】
そのため、回転アーム４の回転角度が０度（開始端ＳＥ）、３６０度（終了端ＥＥ）ばかりでなく、その途中にある１８０度の中間位置（中間停止位置ＩＳＰ）においても、保持体６および搬送物Ｗによって保持体６の移動方向に平行に働く力は、回転アーム４を回転させる力に寄与しない。従って、中間停止位置ＩＳＰにおいても保持体６の停止状態の安定性を向上させることができる。
【0050】
また、第一リンク部材５１は、第一連結部５１ｃと第二連結部５２ｃとの間に、鎖部材５が巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状の第一胴体部５１ｅを備え、第二リンク部材５２は、第二連結部５２ｃと第三連結部５３ｃとの間に、鎖部材５が巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状の第二胴体部５２ｅを備え、鎖部材５が巻き取られた際に第一連結部５１ｃに第三連結部５３ｃが接触しないよう第一リンク部材５１よりも第二リンク部材５２が長く設けられている。
【0051】
これによると、巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状の第一胴体部５１ｅおよび第二胴体部５２ｅによって、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃを一直線上に並べることができるので、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を、保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に容易かつ確実に配列することができる。
【0052】
また、回転アーム４の回転角度が０度のときに、保持体６の位置は、搬送物Ｗの移動を開始する開始端ＳＥであり、回転アーム４の回転角度が３６０度のときに、保持体６の位置は、搬送物Ｗの移動を終了する終了端ＥＥであり、回転アーム４の回転角度が１８０度のときに、保持体６の位置は、開始端ＳＥと終了端ＥＥとの間の中間停止位置ＩＳＰである。
【0053】
このように、保持体６の位置が、開始端ＳＥと終了端ＥＥとの間の中間停止位置ＩＳＰにある場合においても、保持体６の停止状態の安定性を向上させることができる。
【0054】
また、回転駆動軸３と少なくとも第一リンク部材５１との間には、第一リンク部材５１が回転駆動軸３に巻き取られた際に、第一リンク部材５１の閉じる方向への過度な回転を規制して、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する回転規制部（被当接部４３、当接部５４）が設けられている。
【0055】
これによると、第一連結部５１ｃと第二連結部５２ｃとの各回転軸心５Ｃ１，５Ｃ２を保持体６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に容易かつ確実に配列させることができる。
【0056】
基体２と少なくとも第一リンク部材５１との間には、回転駆動軸３に第一リンク部材５１が巻き取られる際に、第一リンク部材５１が回転駆動軸３の半径方向外側に開くのを規制する開き規制部（ガイドフレーム７、規制ガイドローラ８）が設けられている。
これによると、第一リンク部材５１を円滑かつ確実に回転駆動軸３に巻き取ることができる。
これによると、第一リンク部材５１を円滑かつ確実に回転駆動軸３に巻き取ることができる。
【0057】
また、回転駆動軸３は、インバータ制御モータで駆動する。
これによると、電動モータＥＭを停止させる各停止位置で減速停止するので、回転アームの１８０度毎の停止安定性に加えて搬送物Ｗの搬送方向の停止位置の精度を向上することができる。
これによると、電動モータＥＭを停止させる各停止位置で減速停止するので、回転アームの１８０度毎の停止安定性に加えて搬送物Ｗの搬送方向の停止位置の精度を向上することができる。
【0058】
１－４．第一実施形態の別例
なお、第一実施形態において、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離をＬとし、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離を二倍の長さである２Ｌとしたが、これに限定されない。
なお、第一実施形態において、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離をＬとし、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離を二倍の長さである２Ｌとしたが、これに限定されない。
【0059】
１－４－１．（別例１）
例えば、図７に示すように、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離をLとし、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離を三倍（二倍より長い例である。）の長さである３Ｌとしてもよい。この場合、図示はしないが、保持体６の移動距離は、回転アーム４の回転角度が１８０度のにとき、２Ｌであり、３６０度のときに、６Ｌとなる。
例えば、図７に示すように、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離をLとし、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離を三倍（二倍より長い例である。）の長さである３Ｌとしてもよい。この場合、図示はしないが、保持体６の移動距離は、回転アーム４の回転角度が１８０度のにとき、２Ｌであり、３６０度のときに、６Ｌとなる。
【0060】
１－４－２．（別例２）
また、図８に示すように、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離をＬとし、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離を３Ｌ／２（二倍より短い例である）としてもよい。この場合、図示はしないが、保持体６の移動距離は、回転アーム４の回転角度が１８０度のにとき、２Ｌであり、３６０度のときに、３Ｌとなる。
また、図８に示すように、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離をＬとし、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との距離を３Ｌ／２（二倍より短い例である）としてもよい。この場合、図示はしないが、保持体６の移動距離は、回転アーム４の回転角度が１８０度のにとき、２Ｌであり、３６０度のときに、３Ｌとなる。
【0061】
別例１および別例２で示すように、回転アーム４の長さに対応する回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１との距離Lと、第一リンク部材５１の長さに対応する第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１と第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２との長さが異なった複数種類の回転アームやリンク部材を設ける。これによって、工場内のレイアウトや連結させる設備・装置に応じて中間停止位置ＩＳＰおよび終了端ＥＥの位置が容易に調整可能となる。
【0062】
なお、第一リンク部材５１および第二リンク部材５２の自重によって夫々のリンク部材５１，５２の重心は、移動方向上の一平面ＯＰよりも、外側に生じる。しかし、重心が移動方向上の一平面ＯＰよりずれた距離に対してリンク部材５１，５２が構成する鎖部材５が長いので、重心位置と移動方向上の一平面ＯＰとのずれた距離は、保持体６の中間位置での停止状態にあまり影響しないと考えられる。また、移動する保持体６を一直線上で移動させる直進機構（後述）を設けることは望ましい。
【0063】
【0064】
２－１．往復動装置の構成
第二実施形態における往復動装置１０１は、鎖部材１０５において、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２に加えて第三リンク部材５３が設けられている。第二リンク部材５２と回転アーム４との間に回転規制部を構成する第二当接部５６と第二被当接部４４とが設けられている。第二リンク部材５２に開き規制部を構成する規制ガイドローラ８が設けられている。
これらの点において、第一実施形態の往復動装置１と相違する。その他の構成は第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
第二実施形態における往復動装置１０１は、鎖部材１０５において、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２に加えて第三リンク部材５３が設けられている。第二リンク部材５２と回転アーム４との間に回転規制部を構成する第二当接部５６と第二被当接部４４とが設けられている。第二リンク部材５２に開き規制部を構成する規制ガイドローラ８が設けられている。
これらの点において、第一実施形態の往復動装置１と相違する。その他の構成は第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【0065】
以下、主に相違点について説明する。
（回転規制部）
回転アーム４の基端部であって、回転アーム４が突出する側の反対側であって、鎖部材５が巻き取られた際に、第二リンク部材５２の内側面に対向する位置に第二被当接部４４が突設されている。第二被当接部４４は、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１とを含む平面ＯＰ、および第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２と第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３とを含む平面ＯＰに対して平行な被当接面を備えている。
（回転規制部）
回転アーム４の基端部であって、回転アーム４が突出する側の反対側であって、鎖部材５が巻き取られた際に、第二リンク部材５２の内側面に対向する位置に第二被当接部４４が突設されている。第二被当接部４４は、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃと第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１とを含む平面ＯＰ、および第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２と第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３とを含む平面ＯＰに対して平行な被当接面を備えている。
【0066】
第二リンク部材５２の第二胴体部５２ｅの中央部より上方にずれた内側には、第二当接部５６が内側に向かって突設されている。第二当接部５６は、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２と第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３とを含む平面に平行な当接面を備えている。
【0067】
（規制ガイドローラ）
規制ガイドローラ８自体は、第一実施形態のものと同様であり、ガイドフレーム７とともに開き規制部を構成する。
規制ガイドローラ８自体は、第一実施形態のものと同様であり、ガイドフレーム７とともに開き規制部を構成する。
【0068】
第二リンク部材５２の規制ガイドローラ８は、第二胴体部５２ｅの中央位置にＹ－Ｙ方向の一方に突出するように設けられている。第二リンク部材５２の規制ガイドローラ８は、第二リンク部材５２が第一リンク部材５１とともに回転駆動軸３に巻き取られた９０度および２７０度において、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃおよび第一リンク部材５１の規制ガイドローラ８の回転軸心８Ｃと、第二リンク部材５２の規制ガイドローラ８の回転軸心８Ｃとが、水平方向に一平面上に並ぶように構成されている（図１１および図１２参照）。
【0069】
また、規制ガイドローラ８は、第二リンク部材５２が巻き取られる際に、ガイドフレーム７に対向するように第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ２，５Ｃ３に平行となるように構成されている。
【0070】
（第三リンク部材）
第三リンク部材５３は、例えば鉄製の二枚の略コ字状の板部材５３ａで形成され、二枚の板部材は二か所の渡し部材（図略）で平行に重ね合わせるようにして固定されている。第三リンク部材５３の基端側は、第三連結部５３ｃにより第二リンク部材５２に連結し、第三リンク部材５３の先端側は、第四連結部５４ｃにより保持体１０６に連結されている。第三連結部５３ｃと第四連結部５４ｃとの間には連続して第三胴体部５３ｅが形成されている。第三リンク部材５３の基端部は、第二リンク部材５２の先端部の第二円弧部５２ｃ１と重なる第三円弧部５３ｃ１が二枚の板部材５３ａ夫々に形成されている。
第三リンク部材５３は、例えば鉄製の二枚の略コ字状の板部材５３ａで形成され、二枚の板部材は二か所の渡し部材（図略）で平行に重ね合わせるようにして固定されている。第三リンク部材５３の基端側は、第三連結部５３ｃにより第二リンク部材５２に連結し、第三リンク部材５３の先端側は、第四連結部５４ｃにより保持体１０６に連結されている。第三連結部５３ｃと第四連結部５４ｃとの間には連続して第三胴体部５３ｅが形成されている。第三リンク部材５３の基端部は、第二リンク部材５２の先端部の第二円弧部５２ｃ１と重なる第三円弧部５３ｃ１が二枚の板部材５３ａ夫々に形成されている。
【0071】
第三リンク部材５３の基端部には、二枚の板部材５３ａに夫々連結穴（図略）が貫設され、これらの連結穴には第三連結部５３ｃの連結軸５３１が嵌挿されて固定されている。連結軸５３１は、回転軸心５Ｃ３を有している。第三リンク部材５３の二枚の板部材５３ａの間は、第二リンク部材５２が間に挟まるように所定の幅で隙間が設定されている。
【0072】
第三リンク部材５３の先端部（下端部）は、第三リンク部材５３の基端部と同様に第三円弧部５３ｃ１が二枚の板部材５３ａ夫々に形成されている。第四連結部５４ｃには、二枚の板部材５３ａに夫々連結穴（図略）が貫設され、該連結穴（図略）には連結軸５４１が嵌挿されて固定されている。
【0073】
第三胴体部５３ｅは、鎖部材１０５が回転駆動軸３に巻き取られた際に外側に凸となる湾曲状に形成されている。詳しくは、第三胴体部５３ｅの中央部は、鎖部材１０５が巻き戻された際に、搬送方向に平行する直線状に形成されている。第三胴体部５３ｅの基端側および先端側は、夫々第三連結部５３ｃおよび第四連結部５４ｃに連続するように円弧状に形成され、全体として略コ字状となっている。第三胴体部５３ｅは、鎖部材１０５が巻き取られた際に、第一リンク部材５１が内側の凹となった部分に抱え込めるように第一リンク部材５１の外形寸法よりも、凸部が大きくかつ長さが長く形成されている。
【0074】
第四連結部５４ｃは、保持体１０６に連結されている。保持体１０６（図略）は、例えば、Ｘ－Ｘ方向が開口した直方体の篭状に形成され、Ｘ－Ｘ方向から搬送物（例えば鋳造品）の挿入・取出しが可能になっている。保持体１０６の上部には、上部連結部１０６１が設けられている。上部連結部１０６１は、下端部が保持体本体部１０６２に例えばボルト締め等（図略）で固定された台形の板部材１０６１ａに連結穴が穿設されている。連結穴には第四連結部５４ｃの連結軸５４１が遊嵌されている。連結軸５４１は、回転軸心５Ｃ４を有している。
【0075】
第二実施形態の往復動装置１０１は、終了端ＥＥが５４０度の位置にあり（図１２参照）、第一中間停止位置ＩＳＰ１が１８０度に（図１０参照）、第二中間停止位置ＩＳＰ２が３６０度の位置に（図１１参照）設定されている。
このように、中間停止位置を二か所に設定することができる。さらに、リンク部材の数を増加させることで、中間停止位置を三以上の複数個所に設定することが可能である。
このように、中間停止位置を二か所に設定することができる。さらに、リンク部材の数を増加させることで、中間停止位置を三以上の複数個所に設定することが可能である。
【0076】
２－２．
上記により明らかなように第二実施形態の往復動装置１０１は、第二リンク部材５２の第三連結部５３ｃに回転可能に連結するとともに、保持体１０６に第四連結部５４ｃで回動可能に連結する第三リンク部材５３をさらに備える。そして、回転アーム４の回転角度が５４０度に配置された際に、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃ、第三連結部５３ｃおよび第四連結部５４ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３，５Ｃ４は、保持体１０６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。
上記により明らかなように第二実施形態の往復動装置１０１は、第二リンク部材５２の第三連結部５３ｃに回転可能に連結するとともに、保持体１０６に第四連結部５４ｃで回動可能に連結する第三リンク部材５３をさらに備える。そして、回転アーム４の回転角度が５４０度に配置された際に、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃ、第三連結部５３ｃおよび第四連結部５４ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３，５Ｃ４は、保持体１０６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。
【0077】
これによると、回転アーム４の回転角度が１８０度の位置（第一中間停止位置ＩＳＰ１）、３６０度の位置（第二中間停止位置ＩＳＰ２）の二か所に中間停止位置ＩＳＰを設定することができる。開始端ＳＥ、終了端ＥＥに加えて搬送物Ｗの振り分け可能な位置をさらに増加させることができる。
【0078】
３．（第三実施形態）
次に、第三実施形態の往復動装置２０１について図１３および図１４に基づいて以下に説明する。
３－１．往復動装置の構成
第三実施形態の往復動装置２０１は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２との間には、鎖部材５が巻き取られていない状態（鎖部材５全体が吊り下げられた状態）において、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とが、巻き取られる際に閉じる方向とは逆方向に開くのを規制する配置規制部（被係止部５８、係止突起部５９）が設けられている。
次に、第三実施形態の往復動装置２０１について図１３および図１４に基づいて以下に説明する。
３－１．往復動装置の構成
第三実施形態の往復動装置２０１は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２との間には、鎖部材５が巻き取られていない状態（鎖部材５全体が吊り下げられた状態）において、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とが、巻き取られる際に閉じる方向とは逆方向に開くのを規制する配置規制部（被係止部５８、係止突起部５９）が設けられている。
【0079】
（配置規制部）
配置規制部は、鎖部材５が巻き取られていない状態において、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を、保持体６の移動方向に沿った一平面ＯＰ上に配置する。
配置規制部は、第一リンク部材５１に設けられた被係止部５８と、第二リンク部材５２に設けられた係止突起部５９とを有している。
配置規制部は、鎖部材５が巻き取られていない状態において、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を、保持体６の移動方向に沿った一平面ＯＰ上に配置する。
配置規制部は、第一リンク部材５１に設けられた被係止部５８と、第二リンク部材５２に設けられた係止突起部５９とを有している。
【0080】
被係止部５８は、第二連結部５２ｃの外側であって、第一リンク部材５１において二枚の板部材５１ａ間に固定され、鎖部材５が巻き取られていない状態において、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２に平行な水平面上にある被当接面を有する。
係止突起部５９は、第二連結部５２ｃの外側であって、第二リンク部材５２において被係止部５８に対向する位置に配置されている。係止突起部５９は、鎖部材５が巻き取られていない状態において、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２に平行な水平面上にある当接面を有して被係止部５８と係止する。
係止突起部５９は、第二連結部５２ｃの外側であって、第二リンク部材５２において被係止部５８に対向する位置に配置されている。係止突起部５９は、鎖部材５が巻き取られていない状態において、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２に平行な水平面上にある当接面を有して被係止部５８と係止する。
【0081】
これによると、巻き取られていない第二リンク部材５２において、第一リンク部材５１に対して閉じる方向とは逆方向に開くのを規制する。これによって、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を、保持体の移動方向に沿って平行な一平面ＯＰ上に配列することができる。
【0082】
４．（第四実施形態）
次に、第四実施形態の往復動装置について図１５に基づいて以下に説明する。
第四実施形態の往復動装置３０１は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２との間には、偏心固定部が設けられている。偏心固定部は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とに移動方向に平行な圧縮力が働いた際に、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを一直線上に配置するのではなく、巻き取られる際に閉じる方向とは逆方向に開いた状態で第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを固定する。
次に、第四実施形態の往復動装置について図１５に基づいて以下に説明する。
第四実施形態の往復動装置３０１は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２との間には、偏心固定部が設けられている。偏心固定部は、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とに移動方向に平行な圧縮力が働いた際に、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを一直線上に配置するのではなく、巻き取られる際に閉じる方向とは逆方向に開いた状態で第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とを固定する。
【0083】
これによって、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２を保持体６の移動方向に沿った一平面ＯＰから内側へ偏心させる。
具体的には、偏心固定部は、被固定部５８１と固定突起部５９１とを有している。
被固定部５８１は、第一リンク部材５１において第二連結部５２ｃの外側であって、二枚の板部材５１ａ間に固定され、鎖部材５が巻き取られていない状態において、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２より上に位置する被当接平面を有する。
具体的には、偏心固定部は、被固定部５８１と固定突起部５９１とを有している。
被固定部５８１は、第一リンク部材５１において第二連結部５２ｃの外側であって、二枚の板部材５１ａ間に固定され、鎖部材５が巻き取られていない状態において、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２より上に位置する被当接平面を有する。
【0084】
固定突起部５９１は、第二リンク部材５２において第二連結部５２ｃの外側であって、被固定部５８１に対向する位置に配置され、鎖部材５が巻き取られていない状態において、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２より下に位置する当接平面を有する。固定突起部５９１の当接平面と被固定部５８１の被当接平面とが当接した場合、図１５に示すように、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とは、く字状に折れ曲がった状態で固定される。
【0085】
これによると、図１５に示すように、移動方向に平行な圧縮力が働いた際に、第一リンク部材５１と第二リンク部材５２とが閉じる方向に容易に動くのを防止し、誤動作を防止することができる。
【0086】
５．（第五実施形態）
次に、第五実施形態の往復動装置について図１６～図１９に基づいて以下に説明する。
第五実施形態の往復動装置４０１は、一列の搬送路（搬入搬送路４０２）で搬送されてきた搬送物Ｗを、上下方向に分かれた上中下段の三段に分かれた搬送路（振り分け搬出搬送路４０３）に振り分ける振り分け設備ＳＤに実施されたものを示している。
次に、第五実施形態の往復動装置について図１６～図１９に基づいて以下に説明する。
第五実施形態の往復動装置４０１は、一列の搬送路（搬入搬送路４０２）で搬送されてきた搬送物Ｗを、上下方向に分かれた上中下段の三段に分かれた搬送路（振り分け搬出搬送路４０３）に振り分ける振り分け設備ＳＤに実施されたものを示している。
【0087】
第五実施形態の振り分け設備ＳＤは、水平方向に延在する一つの搬入搬送路４０２と、上段中段下段に分かれる三段の振り分け搬出搬送路４０３と、搬入搬送路４０２と振り分け搬出搬送路４０３との間に設けられた往復動装置４０１とを備えている。搬入搬送路４０２は、架台４０５の上に設けられ、図略の電動モータで駆動する搬入ローラコンベヤ４０２ａと搬入位置への搬送物Ｗの搬入を検出する搬入位置センサ４０２ｂとを備えている。振り分け搬出搬送路４０３は、架台４０５の上に設けられ、夫々図略の電動モータで駆動する下段ローラコンベヤ４０３ａ、中段ローラコンベヤ４０３ｂおよび上段ローラコンベヤ４０３ｃを備えている。
【0088】
往復動装置４０１は、保持体４０６に設けられた直進機構のガイドローラ４０４ａと、搬送物Ｗの搬入搬送に使用する駆動ローラコンベヤ４０６ａとが、設けられている。ガイドローラ４０４ａは、保持体４０６の両側に設けられた構造枠４０７に垂直に設けられたガイドレール４０４ｂに接触して転動し、保持体４０６が垂直方向に直線的に移動することをガイドする。
【0089】
駆動ローラコンベヤ４０６ａは、図略の電動モータで駆動し、搬入搬送路４０２の搬入ローラコンベヤ４０２ａから受け渡された搬送物Ｗを保持体４０６内へ搬入する。駆動ローラコンベヤ４０６ａは、水平方向に延在する一対の支持ガイド４０６ａ２と円柱状のローラ部４０６ａ１を備えている（図１７参照）。駆動ローラコンベヤ４０６ａは、振り分け搬出搬送路４０３のいずれかのローラコンベヤ４０３ａ，４０３ｂ、４０３ｃに受け渡すように搬送物Ｗを保持体４０６内より搬出する。
【0090】
搬入ローラコンベヤ４０２ａ、駆動ローラコンベヤ４０６ａ、下段ローラコンベヤ４０３ａ、中段ローラコンベヤ４０３ｂおよび上段ローラコンベヤ４０３ｃの駆動は、制御装置によって制御されている。
なお、回転アーム４の回転角度位置が回転角度センサＲＥによって検出され、回転角度が制御装置によって制御されるのは、第一実施形態と同様である。
なお、回転アーム４の回転角度位置が回転角度センサＲＥによって検出され、回転角度が制御装置によって制御されるのは、第一実施形態と同様である。
【0091】
回転アーム４が回転角度が下方に向かって位置決めされた０度のとき（開始端ＳＥ）に、保持体４０６の駆動ローラコンベヤ４０６ａは、搬入ローラコンベヤ４０２ａと下段ローラコンベヤ４０３ａとに整列する。そして、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を、保持体４０６の移動方向に沿って平行な一平面ＯＰ上に配置する。
【0092】
回転アーム４が開始端ＳＥより１８０度回転して上方位置に位置決めされたとき（中間停止位置）、図１８に示すように、保持体４０６の駆動ローラコンベヤ４０６ａは、中段ローラコンベヤ４０３ｂに整列する。そして、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃ、第二連結部５２ｃおよび第三連結部５３ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ２，５Ｃ３を、保持体４０６の移動方向に沿って平行な一平面ＯＰ上に配置する。
【0093】
回転アーム４が開始端ＳＥより３６０度回転して上方位置に位置決めされたとき（終了端ＥＥ）、図１９に示すように、保持体４０６の駆動ローラコンベヤ４０６ａは、上段ローラコンベヤ４０３ｃに整列する。そして、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃおよび第二連結部５２ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ３を、保持体４０６の移動方向に沿って平行な一平面ＯＰ上に配置する。
【0094】
これによると、特に、直進機構（ガイドローラ４０４ａ、ガイドレール４０４ｂ）によって移動中のぶれを防止し、安全かつ確実な垂直方向への移動と、鎖部材５の安定した巻き取り動作を実行することができる。
【0095】
６．（第六実施形態）
次に、第六実施形態の往復動装置について図２０に基づいて以下に説明する。
第六実施形態の往復動装置６０１は、搬送路で搬送されてきた搬送物Ｗを、水平方向に振り分ける振り分け設備ＳＤに実施されたものを示している。
第六実施形態の振り分け設備ＳＤは、架台６０５、移動方向レール６０２、台車６０６（保持体）、開始端搬送レール６０７、中間停止位置搬送レール（図略）、終了端搬送レール（図略）とを備えている。
次に、第六実施形態の往復動装置について図２０に基づいて以下に説明する。
第六実施形態の往復動装置６０１は、搬送路で搬送されてきた搬送物Ｗを、水平方向に振り分ける振り分け設備ＳＤに実施されたものを示している。
第六実施形態の振り分け設備ＳＤは、架台６０５、移動方向レール６０２、台車６０６（保持体）、開始端搬送レール６０７、中間停止位置搬送レール（図略）、終了端搬送レール（図略）とを備えている。
【0096】
電動モータＥＭ、回転アーム４、鎖部材５については、水平方向に鎖部材５を配置するよう全体が構成されている点が相違するだけで、第一実施形態と同様である。また、第三実施形態に記載した配置規制部(被係止部５８、係止突起部５９)が設けられている。配置規制部は、鎖部材５が巻き取られていない状態において、回転駆動軸３、第一連結部５１ｃおよび第二連結部５２ｃの各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ３を、移動方向上の一平面ＯＰ上に配置する配置規制部が設けられている。鎖部材５が自重で撓むことで、各回転軸心３Ｃ，５Ｃ１，５Ｃ３が移動方向上の一平面ＯＰから外れるのを防止する。
【0097】
架台６０５は、床面から対に立設された複数本の支柱６０５ａと、支柱６０５ａの上端に支持されたテーブル６０５ｂとを備えている。
移動方向レール６０２は、テーブル６０５ｂ上において、移動方向上の一平面ＯＰに平行に敷設されている。ガイドフレーム７は、取付部材６２１によって、架台６０５に固定されている。
移動方向レール６０２は、テーブル６０５ｂ上において、移動方向上の一平面ＯＰに平行に敷設されている。ガイドフレーム７は、取付部材６２１によって、架台６０５に固定されている。
【0098】
台車６０６は、台車本体６０６ａと、転動車輪６０６ｂと、載置レール６０６ｃとを備えている。台車本体６０６ａは、例えば、鉄製の矩形状の板材から形成されている。台車本体６０６ａの鎖部材側には、連結部６０６１が設けられ、連結部６０６１によって第二リンク部材５２の先端部（図２０において右側端部）の第三連結部５３ｃに連結する。台車本体６０６ａの底部には、図略の軸受けに支承された四つの転動車輪６０６ｂが設けられている。これらの転動車輪６０６ｂによって、移動方向レール６０２上を転動する。載置レール６０６ｃは、台車本体６０６ａの上面に移動方向レール６０２に直角に一対設けられている。載置レール６０６ｃには搬送物Ｗを搭載した搭載台車ＴＲが載置される。
【0099】
開始端ＳＥ、中間停止位置ＩＳＰおよび終了端ＥＥには、夫々対応して開始端搬送レール６０７、中間停止位置搬送レール（図略）、および終了端搬送レール（図略）が設けられている。開始端搬送レール６０７、中間停止位置搬送レール、および終了端搬送レールは、移動方向レール６０２に直角に延在するように設けられている。第六実施形態では、台車６０６が開始端ＳＥ、中間停止位置ＩＳＰおよび終了端ＥＥに位置決めされたとき、載置レール６０６ｃは、開始端搬送レール６０７、中間停止位置搬送レール、および終了端搬送レールに夫々整列する。
このように、垂直方向の移動に限られず、水平方向の振り分け設備ＳＤにも往復動装置６０１を利用することができる。
このように、垂直方向の移動に限られず、水平方向の振り分け設備ＳＤにも往復動装置６０１を利用することができる。
【0100】
なお、第六実施形態では、中間停止位置搬送レールは、中間停止位置ＩＳＰにおいて、移動方向レール６０２を挟んだ両側に直角方向に延在するように設けられている。工場内の使い方に応じて開始端搬送レールや終了端搬送レールを移動方向レール６０２を挟んだ両側に設けることができる。
【0101】
７．（第七実施形態）
第七実施形態の往復動装置７０１は、図２１に示すように、第一実施形態とは上下逆さまに配置されている。すなわち、上方に位置された鎖部材５の先端部が基体２に連結され、下方に位置された回転駆動軸３の軸保持部（電動モータＥＭ、軸受）が保持体７０６に取り付けられている点において第一実施形態の往復動装置１と主に相違する。その他の構成は、第一実施形態と同様であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。
第七実施形態の往復動装置７０１は、図２１に示すように、第一実施形態とは上下逆さまに配置されている。すなわち、上方に位置された鎖部材５の先端部が基体２に連結され、下方に位置された回転駆動軸３の軸保持部（電動モータＥＭ、軸受）が保持体７０６に取り付けられている点において第一実施形態の往復動装置１と主に相違する。その他の構成は、第一実施形態と同様であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。
【0102】
以下、主に相違点について説明する。
第七実施形態の往復動装置７０１は、下から回転駆動軸３が設けられた保持体７０６、回転駆動軸３に設けられた回転アーム４、回転アーム４に連結された第一リンク部材５１、第一リンク部材５１に下端が連結され基体２に上端が連結された第二リンク部材５２を備えている。第一リンク部材５１および第二リンク部材５２は、鎖部材５を構成する。
往復動装置１は、鎖部材５を回転駆動軸３周りに巻き取りまたは巻き戻すことで、鎖部材５の先端部（第二リンク部材５２の上端）と回転駆動軸３との距離を接近離間（本実施形態では、回転駆動軸３が設けられた保持体７０６自体を上下動）させる。
第七実施形態の往復動装置７０１は、下から回転駆動軸３が設けられた保持体７０６、回転駆動軸３に設けられた回転アーム４、回転アーム４に連結された第一リンク部材５１、第一リンク部材５１に下端が連結され基体２に上端が連結された第二リンク部材５２を備えている。第一リンク部材５１および第二リンク部材５２は、鎖部材５を構成する。
往復動装置１は、鎖部材５を回転駆動軸３周りに巻き取りまたは巻き戻すことで、鎖部材５の先端部（第二リンク部材５２の上端）と回転駆動軸３との距離を接近離間（本実施形態では、回転駆動軸３が設けられた保持体７０６自体を上下動）させる。
【0103】
（保持体）
保持体７０６は、天板７０７と構造フレーム７０８と保護板７０９と駆動ローラコンベヤ（図略）と、を備えている。
天板７０７は、例えば、水平方向に延在する鉄製の矩形板材で形成されている。天板７０７には、長方形状に開口する開口部７０７ａが設けられ、開口部７０７ａは鎖部材５が巻き取られる際に回転アーム４と鎖部材５とが通過可能となっている。
保持体７０６は、天板７０７と構造フレーム７０８と保護板７０９と駆動ローラコンベヤ（図略）と、を備えている。
天板７０７は、例えば、水平方向に延在する鉄製の矩形板材で形成されている。天板７０７には、長方形状に開口する開口部７０７ａが設けられ、開口部７０７ａは鎖部材５が巻き取られる際に回転アーム４と鎖部材５とが通過可能となっている。
【0104】
天板７０７の下面には、回転駆動軸３を備えた電動モータＥＭ（軸保持部）と、ガイドフレーム７と、回転角度センサＲＥとが、第一実施形態とは上下方向逆さまの状態で取り付けられている。
電動モータＥＭ、ガイドフレーム７および回転角度センサＲＥの下方には、後述する構造フレーム７０８に端部が固定された保護板７０９が設けられている。保護板７０９によって電動モータＥＭ、ガイドフレーム７および回転角度センサＲＥに対して搬送物Ｗ等が接触するのを防止している。
電動モータＥＭ、ガイドフレーム７および回転角度センサＲＥの下方には、後述する構造フレーム７０８に端部が固定された保護板７０９が設けられている。保護板７０９によって電動モータＥＭ、ガイドフレーム７および回転角度センサＲＥに対して搬送物Ｗ等が接触するのを防止している。
【0105】
天板７０７の四隅には、下方に垂下する構造フレーム７０８が設けられている。構造フレーム７０８は、例えば鉄製で断面四角の中空材で形成されている。構造フレーム７０８の下端には、水平方向（Ｘ－Ｘ方向）に延在する駆動ローラコンベヤが設けられている。この駆動ローラコンベヤは、例えば第五実施形態に記載の駆動ローラコンベヤと同様なものである。
【0106】
回転駆動軸３は、天板７０７に、例えばボルト部材等で上下逆さまに取り付けられた電動モータＥＭの出力軸が相当し、出力軸は、Ｙ－Ｙ方向（図２１における裏面と表面とを貫く水平方向）に延在する回転軸心３Ｃを備えている。本実施形態において電動モータＥＭは、回転駆動軸３を回動自在に保持する軸保持部を構成する。出力軸の先端側には、図略の軸受が設けられている。この軸受は、電動モータＥＭとともに軸保持部を構成する。
ガイドフレーム７は、上下逆さまに固定されている点が第一実施形態と相違し、その他の構成は同様であるので、説明を省略する。
ガイドフレーム７は、上下逆さまに固定されている点が第一実施形態と相違し、その他の構成は同様であるので、説明を省略する。
【0107】
駆動ローラコンベヤは、保持体７０６の下部に設けられている。駆動ローラコンベヤは、Ｘ－Ｘ方向の一方にある搬入側から搬送物Ｗを搬入し、搬入された搬送物Ｗを保持し、搬送物Ｗが保持体７０６とともに上下移動した後、搬送物ＷをＸ－Ｘ方向の他方（あるいは一方）にある搬出側へ搬出する。図略の電動モータで駆動し、水平方向に延在する一対の支持ガイド（図略）と円柱状のローラ部（図略）とを備えている。
【0108】
回転駆動軸３には、回転アーム４が半径方向外側に向かって突設されている。回転アーム４には、第一リンク部材５１が第一連結部５１ｃで連結されている。第一リンク部材５１は、第二リンク部材５２に第二連結部５２ｃで連結されている。回転アーム４、第一リンク部材５１、第二リンク部材５２、第一連結部５１ｃおよび第二連結部５２ｃは、第一実施形態と同様であるので、同じ符号を付与して説明を省略する。
【0109】
第二リンク部材５２は、第三連結部５３ｃで基体２に連結されている。基体２の下面には、上端のフランジ部７６１ｂが、例えばボルト・ナットＢＮ等で締結固定された台形の板部材７６１ａが二枚垂直にかつ相互に平行（Ｘ－Ｘ方向）に立設されている。台形の板部材７６１ａには連結穴が夫々穿設されている。
【0110】
二枚の台形の板部材７６１ａの間には、第二リンク部材５２の上端部が配置されている。板部材７６１ａの連結穴と第二リンク部材５２の連結穴とが同心に配置され、これらの連結穴には連結軸５３１が挿入されている。連結軸５３１は、板部材７６１ａの二つの連結穴に端部が固定され、第二リンク部材５２の連結穴に対しては相対回転可能になっている。台形の板部材７６１ａの連結穴、第二リンク部材５２の連結穴および連結軸５３１が、第三連結部５３ｃを構成する。
【0111】
第七実施形態の往復動装置７０１では、回転アーム４が図２１において時計回りに回転することで、鎖部材５の巻き取りが行われる。制御装置（図略）は、電動モータＥＭを駆動させて、１８０度回転させることで保持体７０６を中間停止位置（図略）に停止させ、３６０度回転させることで終了端（図略）に停止させる。それぞれで停止させた際に、第一実施形態の往復動装置１と同様に、回転駆動軸３の回転軸心３Ｃ、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２および第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３は、保持体７０６の移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列する。
【0112】
そのため、回転アーム４の回転角度が１８０度、３６０度において、搬送物Ｗにより移動方向の力が加わった場合にも回転アーム４に回転力が生じない。このように、回転アーム４が回転駆動軸３から突出する方向が保持体７０６の移動方向に平行となる所定の回転角度において、移動方向に対する停止安定性が極めて高くなり停止中に搬送物Ｗが降下することなく保持される。そして、停止中の回転アーム４の回転角度に多少の差異が生じても、移動方向の変位はわずかであるため、停止状態を確保し易い。
【0113】
なお、上記実施形態において回転駆動軸３の回転軸心３Ｃ、第一連結部５１ｃの回転軸心５Ｃ１、第二連結部５２ｃの回転軸心５Ｃ２および第三連結部５３ｃの回転軸心５Ｃ３は、中間停止位置ＩＳＰおよび終了端ＥＥにおいて一直線上に配列される。しかし、これに限定されるものではない。例えば、Ｙ－Ｙ方向に回転軸心相互の位置がずれていてもよく、この場合、移動方向に平行な一平面ＯＰ上に配列することとなる。
【0114】
本発明は、上記しかつ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施できる。
【符号の説明】
【0115】
１：往復動装置、２：基体、３：回転駆動軸、３Ｃ：回転軸心、４：回転アーム、４３：被当接部（回転規制部）、４４：第二被当接部（回転規制部）、５：鎖部材、５Ｃ１：回転軸心、５Ｃ２：回転軸心、５Ｃ３：回転軸心、５Ｃ４：回転軸心、５１：第一リンク部材、５１ｃ：第一連結部、５２：第二リンク部材、５２ｃ：第二連結部、５３：第三リンク部材、５３ｃ：第三連結部、５４：当接部（回転規制部）、５４ｃ：第四連結部、５６：第二当接部（回転規制部）、５８：被係止部（配置規制部）、５９：係止突起部（配置規制部）、６：保持体、７：ガイドフレーム（開き規制部）、１０１：往復動装置、１０５：鎖部材、１０６：保持体、２０１：往復動装置、３０１：往復動装置、４０１：往復動装置、４０４ａ：ガイドローラ（直進機構）、４０４ｂ：ガイドレール（直進機構）、４０６：保持体、５８１：被固定部（偏心固定部）、５９１：固定突起部（偏心固定部）、６０１：往復動装置、６０６：台車（台車）、７０１：往復動装置、７０６：保持体、ＥＥ：終了端、ＥＭ：電動モータ（軸保持部）、ＩＳＰ：中間停止位置、ＳＥ：開始端、ＯＰ：移動方向に平行な一平面、Ｗ：搬送物。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
