特開 2022-152110 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022152110

(43)【公開日】2022-10-12

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20221004BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021054758

(22)【出願日】2021-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】日野 克美

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022CC03

3F022FF01

3F022JJ13

3F022JJ14

3F022JJ15

3F022JJ20

3F022MM13

3F022PP06

3F022QQ12

(57)【要約】

【課題】本発明は、サイクルタイムを短縮可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。
【解決手段】本開示のある態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段１４と、荷１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段１６と、を備える。第２搬送手段１６は、荷１２を保持可能で保持している荷１２を列方向に移動できるコンベア手段１７を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段と、
前記荷を保持した前記第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段と、
を備え、
前記第２搬送手段は、前記荷を保持可能で保持している荷を列方向に移動できるコンベア手段を有する
自動倉庫システム。

【請求項2】

前記第１搬送手段および前記荷を前記第２搬送手段に搭載した状態で、前記コンベア手段で前記荷を列方向に移動させて、前記荷の保持位置を変更する保持位置変更動作を実行する
請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

入庫または出庫のために荷を搬送する第３搬送手段を備え、
前記コンベア手段は、前記第３搬送手段が荷を受け取り可能であることを示す特定情報を受信したら、前記荷を前記第３搬送手段に移動させる
請求項１または２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記コンベア手段は、前記特定情報を受信できないときは、前記荷を前記第３搬送手段に移動させない
請求項３に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

行方向および列方向に沿って配置された荷を保管するための複数の保管部を有する棚部を備え、
前記第１搬送手段は、前記棚部を移動可能であり、
前記第２搬送手段は、前記棚部の側を移動可能であり、
前記第１搬送手段は、前記保管部の荷を保持して前記第２搬送手段に進入し、当該荷を前記コンベア手段に載せたら前記第２搬送手段から退出し、
前記第２搬送手段は、前記コンベア手段に移載された前記荷を保持して所定位置に移動して、前記コンベア手段によって前記荷を列方向に移動させる単独搬送動作を実行する
請求項１から４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

前記第２搬送手段から退出した前記第１搬送手段は、前記第２搬送手段が前記単独搬送動作を実行している間に前記棚部を移動する
請求項５に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

前記第２搬送手段は、前記第１搬送手段を搭載するための搭載部を有し、
前記コンベア手段は、前記搭載部を行方向に挟む位置に設けられた２つの荷搬送機構を含む
請求項１から６のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１６００４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の自動倉庫システムは、荷を搬送しならが収容部間を移動する搬送台車と、この搬送台車を収容して走行可能な走行台車とを備える。このシステムでは、荷を入出庫するとき、搬送台車を載せた走行台車が入出庫コンベアの前に移動し、搭載する搬送台車が走行台車から降りて入出庫コンベアに荷を上げ下ろしする。このため、搬送台車が走行台車から降りてから戻るための移動時間と、荷を上げ下ろしする時間のタイムロスが出ていた。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、サイクルタイムを短縮可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段と、荷を保持した第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段と、を備える。第２搬送手段は、荷を保持可能で保持している荷を列方向に移動できるコンベア手段を有する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、サイクルタイムを短縮可能な自動倉庫システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムを示す側面図である。

【図3】図１の第１搬送手段の一例を概略的に示す側面図である。

【図4】図１の第２搬送手段の一例を概略的に示す正面図である。

【図5】図１の第２搬送手段と第３搬送手段を概略的に示す平面図である。

【図6】図１の第２搬送手段と第３搬送手段との間で荷を移載する動作を説明する図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの保持位置変更動作を説明する図である。

【図8】図１の自動倉庫システムの保持位置変更動作のフローチャートである。

【図9】図１の自動倉庫システムの同時移動動作を説明する図である。

【図10】図１の自動倉庫システムの同時移動動作のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１、図２を参照して実施形態に係る自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。本開示の自動倉庫システムは、荷（パレットと一体的に扱われるものを含む）を保管可能な棚部を有する自動倉庫システムである。図１は、実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００を示す側面図である。

【0013】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、Ｘ軸方向を「行方向」といい、Ｙ軸方向を「列方向」といい、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。後述する第１搬送手段の進行方向を「前方」、「前」といい、その逆を「後方」、「後」ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0014】

図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚部２２と、移動手段１４、１６、１８、２０と、制御部５０とを含む倉庫設備１０を備える。棚部２２は、行方向および列方向に沿って配置された荷１２を保管可能な複数の保管部２４を複数段有する保管棚である。荷１２は、自動倉庫システム１００において、入庫、保管、配替え、出庫される最小単位であってもよい。

【0015】

各保管部２４は荷１２を保管できる。移動手段１４、１６、１８、２０は、荷１２を行方向、列方向および段方向のうち少なくとも一方向に移動させる。移動手段１４、１６、１８、２０は、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６と、第３搬送手段１８と、昇降機構２０と、入出庫部４０とを含む。第１搬送手段１４は、荷１２を保持して棚部２２を列方向に沿って移動可能な自走台車である。第２搬送手段１６は、荷１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して棚部２２の側部を行方向に沿って移動可能な自走台車である。

【0016】

第３搬送手段１８は、入庫または出庫のために荷１２を搬送する機構である。この例の第３搬送手段１８は、第２搬送手段１６と昇降機構２０の間で荷１２を列方向に移送可能なコンベア装置である。昇降機構２０は、荷１２を上下に昇降可能なリフターであり、荷１２を段方向に搬送する搬送手段として機能する。入出庫部４０は、荷１２を棚部２２に搬入し、または荷１２を棚部２２から搬出する機構を含む。

【0017】

制御部５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成される。制御部５０は、オペレータからの操作結果に基づき、荷１２を移送するために、第１搬送手段１４、第２搬送手段１６、第３搬送手段１８および昇降機構２０の動作を制御する。

【0018】

棚部２２を説明する。棚部２２の構成は、複数の荷１２を保管可能であれば、特に限定されない。本実施形態の棚部２２は、各保管部２４に荷１２を保管できる。

【0019】

本実施形態では、保管部２４は列方向に複数連設されている。具体的には、保管部２４は、列方向に延びる第１搬送路２６のレール上に連続的に設けられており、第１搬送路２６の荷１２が保管される箇所を保管部２４としている。列方向に複数連設された複数の保管部２４を保管列２３という。各保管列２３の第２搬送手段１６の第２搬送路２８（走行路）に面する側には、第１搬送手段１４が出入りするための出入口２３ａが設けられる。

【0020】

本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、例えば３）の棚部２２が設けられている。図１は、フロアＦｒに最も近い第１段の棚部２２を示している。第２段以上において、第Ｎ段の棚部２２は第Ｎ－１段の棚部２２の上に配置される。各段の棚部２２は、互いに同様の構成を備えてもよい。特に、各段の棚部２２には、それぞれ１台以上の第１搬送手段１４、第２搬送手段１６および第３搬送手段１８のセットが設けられている。各段の棚部２２を「棚段」ということがある。

【0021】

棚部２２には、第１搬送手段１４の走行路としての第１搬送路２６が設けられる。この例の第１搬送路２６は、棚部２２において列方向に延設されるレールである。第１搬送手段１４は、各保管部２４の下部を走行可能な搬送手段である。棚部２２の側部には、第２搬送手段１６の走行路としての第２搬送路２８が設けられる。第２搬送路２８は、棚部２２および第３搬送手段１８に隣接して行方向に延設される。昇降機構２０は、第３搬送手段１８の第２搬送路２８とは反対側に配置される。

【0022】

図３を参照して、第１搬送手段１４を説明する。図３は、第１搬送手段１４の一例を概略的に示す側面図である。第１搬送手段１４は、車体１４ｂと、モータ（不図示）と、複数の車輪１４ｆと、保持部１４ｃと、リフト機構１４ｄとを備える。第１搬送手段１４は、モータによって複数の車輪１４ｆを駆動し、保持部１４ｃによって荷１２を保持した状態で第１搬送路２６を列方向に走行する。この例の保持部１４ｃは、昇降台として機能する。第１搬送手段１４は、リフト機構１４ｄによって保持部１４ｃおよび保持部１４ｃに保持された荷１２を昇降させる。図３において、上昇状態の保持部１４ｃを破線で示し、降下状態の保持部１４ｃを実線で示す。

【0023】

第１搬送手段１４は、保管部２４に進入できる。第１搬送手段１４は、自走して第２搬送手段１６および昇降機構２０に進入・退出できる。第１搬送手段１４は、荷１２を保管部２４および第２搬送手段１６に降ろすことができる。第１搬送手段１４は、荷１２を保管部２４および第２搬送手段１６から持上げて保持できる。

【0024】

図４、図５を参照して、第２搬送手段１６を説明する。図４は、第２搬送手段１６の一例を概略的に示す正面図であり、第１搬送手段１４を搭載した状態を示している。図５は、第２搬送手段１６と第３搬送手段１８の周辺を概略的に示す平面図である。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃと、ガイド部１６ｊと、モータ（不図示）と、複数の車輪１６ｆとを備える。また、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載した状態で、第１搬送手段１４が保持している荷１２を列方向に移動できるコンベア手段１７を有する。

【0025】

第２搬送手段１６は、モータによって複数の車輪１６ｆを駆動し、第２搬送路２８を行方向に走行する。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃに第１搬送手段１４を搭載できる。第２搬送手段１６は、荷１２を搭載した状態または空荷の第１搬送手段１４を移送できる。第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４が保持していた荷１２をコンベア手段１７で保持できる。第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載していない状態で、コンベア手段１７で保持している荷１２を移送できる。

【0026】

搭載部１６ｃには行方向に離れて配置される２つのガイド部１６ｊが設けられる。２つのガイド部１６ｊは、進入するときの第１搬送手段１４をガイドするとともに、第１搬送手段１４が走行するレールとして機能する。

【0027】

コンベア手段１７は、チェーンコンベア等の荷搬送機構１７ａ、１７ｂを有する。搭載部１６ｃの両側には行方向に離れて配置される２つの荷搬送機構１７ａ、１７ｂが設けられる。２つの荷搬送機構１７ａ、１７ｂは、搭載部１６ｃを行方向に挟む位置に設けられる。第１搬送手段１４は、２つの荷搬送機構１７ａ、１７ｂに荷１２を降ろすことにより、荷１２から分離され、荷１２とは別に列方向に移動できる。２つの荷搬送機構１７ａ、１７ｂは、その間隔が荷１２の行方向の幅よりも狭く、第１搬送手段１４から分離された荷１２を保持できる。２つの荷搬送機構１７ａ、１７ｂは、保持している荷１２を列方向に移動できる。

【0028】

また、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４の位置と第１搬送手段１４に保持された荷１２の位置とを検知可能な検知センサ１６ｓを備える。例えば、検知センサ１６ｓは、Ｘ軸方向に離れて配置される投光器１６ｈと受光器１６ｋのセットからなる透過型の光センサである。検知センサ１６ｓは、投光器１６ｈから投光された光１６ｎが遮光されたか否かを受光器１６ｋで検知する。図５に示すように、第２搬送手段１６には、第１搬送手段１４および荷１２と干渉しない位置であって、Ｙ軸方向（第１搬送手段１４の進行方向）に離れた位置に２セットの検知センサ１６ｓが設けられる。検知センサ１６ｓは、ガイド部１６ｊよりも高位置に配置される。

【0029】

２セットの検知センサ１６ｓは、荷１２のはみ出し状態を検知し、且つ、第１搬送手段１４のはみ出し状態も検知できる。第１搬送手段１４および荷１２が第２搬送手段１６と所定の位置関係（例えば、互いが相手の中央に位置する関係）にあるときは、２セットの検知センサ１６ｓは両方ともＯＦＦ状態（遮光状態）となる。第１搬送手段１４と荷１２のいずれかが所定の位置関係にないとき（例えば、中央からシフトしているとき）は、２セットの検知センサ１６ｓの一方（はみ出し方向側のセンサ）がＯＮ状態（非遮光状態）になる。２セットの検知センサ１６ｓのＹ軸方向離間距離は、荷１２と第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に対して所定の位置関係にあるか否かを判定可能な距離に設定される。

【0030】

また、第２搬送手段１６は、第３搬送手段１８と通信可能な通信部１６ｇを有し、第３搬送手段１８は、第２搬送手段１６と通信可能な通信部１８ｇを有する。通信部１６ｇ、１８ｇの構成に限定はないが、この例の通信部１６ｇ、１８ｇは、光によって相互に情報を伝達可能な光通信を採用している。無線にて搬送指示を行うと通信時間が長くかかるところ、ローカルの光通信だと通信時間が短いのでサイクルタイムが短くなる。通信部１６ｇ、１８ｇは常時通信可能であってもよいが、この例では、第２搬送手段１６が第３搬送手段１８に対向し、通信部１６ｇの光軸が通信部１８ｇの光軸と一致したとき、通信部１６ｇ、１８ｇは、相互通信可能になる。なお、「互いの光軸が一致する」とは、通信可能な程度に光軸が揃っている状態をいう。

【0031】

この図に示すように、第２搬送手段１６の搭載部１６ｃの行方向中心が第３搬送手段１８の間口１８ａの行方向中心に一致するときに、通信部１６ｇ、１８ｇは、相互通信可能になる。なお、「互いの行方向中心が一致する」とは、第２搬送手段１６と第３搬送手段１８との間で荷１２を受け渡し可能な程度に、行方向中心が揃っている状態をいう。

【0032】

図１、図２、図５を参照して、第３搬送手段１８を説明する。第３搬送手段１８は、出庫する荷１２を第２搬送手段１６から受け取って運び出す。第３搬送手段１８は、入庫する荷１２を運び入れて第２搬送手段１６に押し出す。この例の第３搬送手段１８は、第２搬送路２８上の第２搬送手段１６と昇降機構２０との間で荷１２を運ぶ入出庫用コンベアである。第３搬送手段１８は、一方の間口１８ａが第２搬送手段の第２搬送路２８に面しており、他方の間口１８ｂが昇降機構２０に面している。

【0033】

（昇降機構）
図１、図２、図５を参照して、昇降機構２０を説明する。昇降機構２０は、荷１２を各段の棚部２２の間で昇降させる。この例の昇降機構２０は、荷１２を列方向に移動するコンベア部２１を備え、荷１２を載せてコンベア部２１が昇降する。図２において、第３段に上昇したコンベア部２１を実線で示し、第１段に降下したコンベア部２１を破線で示す。昇降機構２０の一方の間口２０ａは、第３搬送手段１８に面しており、昇降機構２０の他方の間口２０ｂは入出庫部４０に面している。

【0034】

入庫の際、昇降機構２０では、コンベア部２１は、入出庫部４０のフォークリフトなどの外部搬送手段４６によって運び入れられた荷１２を間口２０ｂから受け取り、昇降機構２０の列方向中心に移動させる。荷１２が列方向中心に移動したら、昇降機構２０は、荷１２を目的の段に昇降させる。目的の段に到着したら、コンベア部２１は、荷１２を間口２０ａから第３搬送手段１８に押し出す。第３搬送手段１８は、コンベア部２１から荷１２を受け取り、第２搬送手段１６に運び入れる。

【0035】

出庫の際、昇降機構２０では、コンベア部２１は、第３搬送手段１８から押し出された荷１２を間口２０ａから受け取り、昇降機構２０の列方向中心に移動させる。荷１２が列方向中心に移動したら、昇降機構２０は、荷１２を出庫用の段（第１段）に昇降させる。出庫用の段に到着したら、コンベア部２１は、荷１２を間口２０ｂから外部搬送手段４６に引き渡す。外部搬送手段４６は、昇降機構２０から受け取った荷１２を運び出す。

【0036】

この例の昇降機構２０は、第１搬送手段１４に保持されていない単独状態の荷１２を昇降させる。昇降機構２０は、荷１２を第１搬送手段１４に保持された状態で昇降可能な構造を有してもよい。

【0037】

本実施形態の入出庫部４０では、外部搬送手段４６は、入庫する荷１２を昇降機構２０に直接引き渡し、出庫する荷１２を昇降機構２０から直接受け取る。入出庫部４０は、昇降機構２０の間口２０ｂにベルトコンベア等の運搬機構を設けてもよい。この場合、外部搬送手段４６から引き渡された荷１２を、運搬機構によって昇降機構２０に引き渡し、昇降機構２０から引き渡された荷１２を、運搬機構によって外部搬送手段４６に引き渡しできる。

【0038】

（入出庫動作）
図１、図２を参照して自動倉庫システム１００の入庫動作および出庫動作を説明する。これらの動作は、制御部５０によって制御される。入庫動作では、外部搬送手段４６は、入庫する荷１２を昇降機構２０に引き渡す。昇降機構２０は、荷１２を保管先の棚段に移送し、第３搬送手段１８に引き渡す。第３搬送手段１８は、荷１２を第２搬送手段１６のコンベア手段１７に引き渡す。

【0039】

第２搬送手段１６は、第３搬送手段１８の前から目的の保管列２３に移動する。第２搬送手段１６が目的の保管列２３に到着したら、第１搬送手段１４は、荷１２を保持して棚部２２に移動して保管先の保管部２４に降ろす。これらの動作により荷１２の入庫が行われる。

【0040】

第３搬送手段１８から荷１２を受け取るとき、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載していてもよいし、第１搬送手段１４を非搭載であってもよい。非搭載の場合、第２搬送手段１６は、目的の保管列２３で第１搬送手段１４を搭載してもよいし、他の保管列２３で第１搬送手段１４を搭載してもよい。第１搬送手段１４を搭載する動作は、コンベア手段１７で荷１２を保持した状態で実行されてもよい。

【0041】

出庫動作では、第１搬送手段１４は、搬送元の保管部２４で荷１２を保持して第２搬送手段１６に移動し、第２搬送手段１６に進入し、荷１２をコンベア手段１７に載せる。第２搬送手段１６は、コンベア手段１７で荷１２を保持して、第３搬送手段１８の前まで移動し、コンベア手段１７によって荷１２を列方向に移動して第３搬送手段１８に引き渡す。第３搬送手段１８は、荷１２を昇降機構２０に引き渡す。昇降機構２０は、荷１２を第１段に搬送し、外部搬送手段４６に引き渡す。外部搬送手段４６は、荷１２をトラック（不図示）などに積み入れする。これらの動作により荷１２の出庫が行われる。

【0042】

上述の様に、荷１２を保持しながら第３搬送手段１８の前に移動するとき、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を非搭載で移動してもよい。例えば、第１搬送手段１４は、荷１２をコンベア手段１７に載せたら、第２搬送手段１６から退出してもよい。このように、第２搬送手段１６単独で荷１２を搬送する動作を単独搬送動作と呼び、第１搬送手段１４を搭載した状態で荷１２を搬送する動作を共同搬送動作と呼ぶ。

【0043】

（移載動作）
次に、図５、図６を参照して、第２搬送手段１６と第３搬送手段１８との間で荷１２を移載する動作を説明する。図６は、第２搬送手段１６と第３搬送手段１８との間で荷１２を移載する動作を説明する図である。この動作では、コンベア手段１７と第３搬送手段１８とで荷１２を引き渡しする。例えば、互いの位置や動作のタイミングが合わない状態で、コンベア手段１７と第３搬送手段１８の一方から他方に荷１２が押し出されると、荷１２は受け渡しが失敗して落下する可能性がある。そこで、本実施形態のコンベア手段１７と第３搬送手段１８の一方から他方に荷１２を移動させる場合に、一方は、他方が荷を受け取り可能であることを示す特定情報を受信したら、荷１２を他方に移動させる。つまり、コンベア手段１７と第３搬送手段１８と、通信部１６ｇ、１８ｇによって、互いの位置や動作のタイミングを確認してから、荷１２を引き渡す移載動作を実行する。

【0044】

出庫する荷１２をコンベア手段１７から第３搬送手段１８に移載する出庫時移載動作を説明する。
（１）第２搬送手段１６は、第３搬送手段１８の間口に到着したら、通信部１６ｇから、荷１２の受け取り要求情報を送信する。図６（Ａ）に示すように、通信部１６ｇの光軸が通信部１８ｇの光軸と一致しない状態では、通信部１８ｇは要求情報を受け取れないので、第３搬送手段１８は受入動作を開始しない。

【0045】

（２）第２搬送手段１６が、第３搬送手段１８の前に移動し、図６（Ｂ）に示すように、互いの行方向中心が一致すると、互いの通信部の光軸が一致して、通信部１８ｇは要求情報を受信する。

【0046】

（３）第３搬送手段１８は、通信部１８ｇが要求情報を受信したら受入動作を開始して荷１２を受入可能な状態にする。第３搬送手段１８は、荷１２を受け取り可能になったら、通信部１８ｇから承認情報を送信する。この承認情報は、荷１２を受け取り可能であることを示す特定情報を例示する。

【0047】

（４）コンベア手段１７は、通信部１６ｇが承認情報を受信できないときは、荷１２を第３搬送手段１８に移動させない。

【0048】

（５）コンベア手段１７は、通信部１６ｇが承認情報を受信したら、図６（ｃ）に示すように、荷１２を第３搬送手段１８に移動させ、第３搬送手段１８は、その荷１２を受け取る。

【0049】

（６）第３搬送手段１８は、受け取った荷１２を昇降機構２０に搬送する。以上で、出庫時移載動作は終了する。

【0050】

次に、入庫する荷１２を第３搬送手段１８から第２搬送手段１６のコンベア手段１７に移載する入庫時移載動作を説明する。
（１）第３搬送手段１８は、第２搬送手段１６が所定の位置に到着したら、通信部１８ｇから、荷１２の受け取り要求情報を送信する。通信部１８ｇの光軸が通信部１６ｇの光軸とが一致するまでは、通信部１６ｇは要求情報を受け取れないので、第２搬送手段１６は受入動作を開始しない。

【0051】

（２）第２搬送手段１６が、第３搬送手段１８の前に移動し、互いの行方向中心が一致すると、互いの通信部の光軸が一致して、通信部１６ｇは要求情報を受信する。

【0052】

（３）第２搬送手段１６は、通信部１６ｇが要求情報を受信したら受入動作を開始して荷１２を受入可能な状態にする。第２搬送手段１６は、荷１２を受け取り可能になったら、通信部１６ｇから承認情報を送信する。この承認情報は、荷１２を受け取り可能であることを示す特定情報を例示する。

【0053】

（４）第３搬送手段１８は、通信部１８ｇが承認情報を受信できないときは、荷１２を第２搬送手段１６に移動させない。

【0054】

（５）第３搬送手段１８は、通信部１８ｇが承認情報を受信したら、荷１２を第２搬送手段１６のコンベア手段１７に移動させ、第２搬送手段１６は、その荷１２を受け取る。

【0055】

（６）第２搬送手段１６は、受け取った荷１２を目的の列に搬送する。以上で、入庫時移載動作は終了する。

【0056】

（保持位置変更動作）
次に、図７、図８を参照して、保持位置変更動作Ｓ１１０を説明する。保持位置変更動作Ｓ１１０は、第１搬送手段１４および荷１２を第２搬送手段１６に搭載した状態で、コンベア手段１７で荷１２を列方向に移動させて、第１搬送手段１４が荷１２を保持する位置を変更する動作である。この動作は、入庫、出庫などの際に、第１搬送手段１４と荷１２とが第２搬送手段１６に搭載されているときに実行されてもよい。また、この動作は、入庫、出庫などとは別に、保持位置の変更を目的として実行されてもよい。また、この動作は、第２搬送手段１６が移動しているときまたは停止しているときに実行できる。なお、保持位置変更動作Ｓ１１０において、位置というときは列方向（第１搬送手段１４の走行方向）の位置をいう。

【0057】

第１搬送手段１４は、荷１２を適切な所定位置（例えば、中央位置）に保持することが望ましい。これは、第１搬送手段１４に保持された荷１２の位置が所定の位置（例えば中心位置）にあることを前提とすれば、先に置かれた荷１２に対してどの程度近接すれば、保持している荷１２を降ろしたときに荷１２同士の間隔が所定隙間になるかを把握できるからである。すなわち、第１搬送手段１４の端部と保持している荷１２の端部との距離がわかり、先に置かれた荷１２と第１搬送手段１４との距離がわかり、第１搬送手段１４が停止した時点の荷１２同士の離隔距離がわかるので、荷１２同士隙間を所定の距離にコントロールできることになる。

【0058】

しかし、荷１２を保持するときの当該荷１２の位置の誤差と、第１搬送手段１４の停止位置の誤差などの要因により、荷１２の保持位置の誤差が増える。この例の保持位置変更動作Ｓ１１０は、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６のコンベア手段１７とで協同して荷１２の保持位置の誤差を小さくするための動作である。

【0059】

図７は、保持位置変更動作Ｓ１１０を説明する図である。図８は、保持位置変更動作Ｓ１１０のフローチャートである。図７は、第１搬送手段１４が、荷１２を保持して、第２搬送手段１６に搭載された状態を示している。この図で、中心線Ｃ１２、中心線Ｃ１４および中心線Ｃ１６は、荷１２、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６の中心位置を示す。

【0060】

図７（ａ）は、保持位置変更動作前の状態を示している。図７（ａ）に示すように、保持位置変更動作前は、中心線Ｃ１２、中心線Ｃ１４および中心線Ｃ１６は、それぞれ離れている。つまり、荷１２は第１搬送手段１４の中央位置からシフトしている。

【0061】

保持位置変更動作Ｓ１１０では、まず、第１搬送手段１４は、保持部１４ｃを降下させ、荷１２をコンベア手段１７に降ろす（ステップＳ１１１）。なお、既に荷１２がコンベア手段１７上に在り、保持部１４ｃが降下している場合は、このステップは省略される。

【0062】

次に、荷１２および第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に対して所定の位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。このステップにおける所定の位置関係は、荷１２および第１搬送手段１４が第２搬送手段１６の中央に位置する関係である。つまり、このステップでは、荷１２および第１搬送手段１４が第２搬送手段１６の中央位置にあるか否かが判定される。このステップでは、第２搬送手段１６から２セットの検知センサ１６ｓの検知結果を取得し、両方の検知センサ１６ｓがＯＦＦ状態（遮光状態）であるとき、所定の位置関係（中央位置）にあると判定する。

【0063】

所定の位置関係にある場合（ステップＳ１１２のＹ）、ステップＳ１１５に進む。

【0064】

所定の位置関係にない場合（ステップＳ１１２のＮ）、コンベア手段１７は、荷１２と第２搬送手段１６とが所定の位置関係になる位置まで荷１２を移動させる（ステップＳ１１３）。このステップにおける所定の位置関係は、荷１２が第２搬送手段１６の中央に位置する関係である。コンベア手段１７は、２セットの検知センサ１６ｓがＯＦＦ状態であるとき、所定の位置関係にあると判定する。図７（ｂ）はステップＳ１１３が終了した状態を示している。この状態では、中心線Ｃ１２および中心線Ｃ１６は、略同位置で、中心線Ｃ１４はこれらと離れている。

【0065】

ステップＳ１１３を実行したら、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６と所定の位置関係になるように第２搬送手段１６上を移動する。（ステップＳ１１４）。このステップにおける所定の位置関係は、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６の中央に位置する関係である。つまり、このステップでは、第１搬送手段１４は第２搬送手段１６の中央位置に移動する。このステップでは、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６との位置関係を検出可能なセンサ（不図示）の検知結果に基づいて、所定の位置関係にあると判定する。図７（ｃ）はステップＳ１１４が終了した状態を示している。この状態では、中心線Ｃ１２、中心線Ｃ１４および中心線Ｃ１６は、略同位置になっている。

【0066】

ステップＳ１１４を実行したら、第１搬送手段１４は、保持部１４ｃを上昇させて、荷１２を保持する（ステップＳ１１５）。

【0067】

ステップＳ１１５を実行したら、保持位置変更動作Ｓ１１０は終了する。上記のステップはあくまでも一例であり、各種の変形が可能である。この説明では、互いの中心が揃うように荷１２を置き直す例を示したが、これに限定されず、この動作は、例えば、互いの中心を所定距離だけ離したり、互いの端部を揃えたり、互いの端部を所定距離だけ離したりする動作であってもよい。

【0068】

（同時移動動作）
次に、図１、図９、図１０を参照して、同時移動動作Ｓ１２０を説明する。図９は、同時移動動作Ｓ１２０を説明する図である。図１０は、同時移動動作Ｓ１２０のフローチャートである。同時移動動作Ｓ１２０は、第２搬送手段１６が単独搬送動作を実行している間に、第２搬送手段１６から退出した第１搬送手段が棚部２２を移動する動作である。この動作は、入庫の際、同じ保管列または異なる保管列に複数の荷を連続的に保管する場合や、出庫の際、同じ保管列または異なる保管列から複数の荷を連続的に搬出する場合に実行されてもよい。この説明では、入出庫部４０および昇降機構２０によって、第３搬送手段１８に連続的に搬送される複数の荷１２を目的の保管列２３－Ａに奥から順に保管する例を示す。

【0069】

まず、図９（Ａ）に示すように、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４（空荷）を搭載した状態で、第３搬送手段１８の前に移動し、第３搬送手段１８から荷１２を受け取る（ステップＳ１２１）。

【0070】

ステップＳ１２１を実行したら、図９（Ｂ）に示すように、第２搬送手段１６は、荷１２と第１搬送手段１４を搭載した状態で、目的の保管列２３－Ａに移動する（ステップＳ１２２）。

【0071】

第２搬送手段１６が保管列２３－Ａに到着したら、図９（Ｃ）に示すように、第１搬送手段１４は、荷１２を保持した状態で、第２搬送手段１６を退出して保管列２３－Ａの奥側の空の保管部２４に移動し、その保管部２４に荷１２を降ろす（ステップＳ１２３）。

【0072】

第１搬送手段１４が退出したら、図９（Ｄ）に示すように、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を非搭載で、第３搬送手段１８の前に移動し、第３搬送手段１８から荷１２を受け取り、荷１２を搭載した状態で、保管列２３－Ａに移動する（ステップＳ１２４）。

【0073】

第２搬送手段１６がステップＳ１２４を実行している間、図９（Ｅ）に示すように、第１搬送手段１４は、その保管列２３－Ａの出入口２３ａまで移動して待機する（ステップＳ１２５）。つまり、ステップＳ１２５の少なくとも一部は、ステップＳ１２４と同時に実行される。

【0074】

第２搬送手段１６が保管列２３－Ａに到着したら、図９（Ｆ）に示すように、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６に進入して荷１２を保持し、その状態で、第２搬送手段１６を退出して保管列２３－Ａの奥側の空の保管部２４に移動し、その保管部２４に荷１２を降ろす（ステップＳ１２６）。

【0075】

ステップＳ１２６を実行した後、本プロセスは、入庫すべき荷があるかどうかを判定する（ステップＳ１２７）。入庫すべき荷がある場合（ステップＳ１２７のＹ）、プロセスはステップＳ１２４に戻り、ステップＳ１２４～Ｓ１２７が繰り返される。入庫すべき荷がない場合（ステップＳ１２７のＮ）、本プロセスは終了する。上記の各ステップはあくまでも一例であり、各種の変形が可能である。

【0076】

以上のように構成された本実施形態の自動倉庫システム１００の特徴を説明する。本実施形態の自動倉庫システム１００は、荷１２を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段１４と、荷１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段１６と、を備える。第２搬送手段１６は、荷１２を保持可能で保持している荷１２を列方向に移動できるコンベア手段１７を有する。

【0077】

この構成によれば、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載していない状態でも、荷１２を搭載でき、搭載している荷１２を列方向に移動させることができる。このため、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６とは、互いに独立してフレキシブルに動作できる。また、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６とは、別々に動作してサイクルタイムを短縮できる。

【0078】

自動倉庫システム１００は、第１搬送手段１４および荷１２を第２搬送手段１６に搭載した状態で、コンベア手段１７で荷１２を列方向に移動させて、荷１２の保持位置を変更する保持位置変更動作を実行する。この場合、第１搬送手段１４で荷１２を昇降させながら移動して保持位置を変更する場合に比べて、短時間で保持位置を変更できる。

【0079】

自動倉庫システム１００は、入庫または出庫のために荷１２を搬送する第３搬送手段１８を備え、コンベア手段１７は、第３搬送手段１８が荷１２を受け取り可能であることを示す特定情報を受信したら、荷１２を第３搬送手段１８に移動させる。この場合、受け渡しの際に荷が落下する可能性を低減できる。

【0080】

自動倉庫システム１００では、コンベア手段１７は、特定情報を受信できないときは、荷１２を第３搬送手段１８に移動させない。この場合、受け渡しの際に荷が落下する可能性を低減できる。

【0081】

自動倉庫システム１００は、行方向および列方向に沿って配置された荷１２を保管するための複数の保管部２４を有する棚部２２を備え、第１搬送手段１４は、棚部２２を移動可能であり、第２搬送手段１６は、棚部２２の側を移動可能であり、第１搬送手段１４は、保管部２４の荷１２を保持して第２搬送手段１６に進入し、当該荷１２をコンベア手段１７に載せたら第２搬送手段１６から退出し、第２搬送手段１６は、コンベア手段１７に移載された荷１２を保持して所定位置に移動して、コンベア手段１７によって荷１２を列方向に移動させる単独搬送動作を実行する。この場合、単独搬送動作の間、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６とは別に動作できる。

【0082】

自動倉庫システム１００では、第２搬送手段１６から退出した第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６が単独搬送動作を実行している間に棚部２２を移動する。この場合、第１搬送手段１４と第２搬送手段１６とは、同時に別の動作を行うためサイクルタイムを短縮できる。

【0083】

自動倉庫システム１００では、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載するための搭載部１６ｃを有し、コンベア手段１７は、搭載部１６ｃを行方向に挟む位置に設けられた２つの荷搬送機構１７ａ、１７ｂを含む。この場合、荷１２を移動させる機構を簡易な構成で実現できる。このため、第２搬送手段１６の大型化を抑制できる。

【0084】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0085】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0086】

実施形態の説明では、昇降機構２０を備える例を示したが、これに限定されない。例えば、昇降機構２０を備えず、外部搬送手段４６は、第３搬送手段１８に対して直接荷１２を出し入れするようにしてもよい。

【0087】

実施形態の説明では、第３搬送手段１８を備える例を示したが、これに限定されない。例えば、第３搬送手段１８の代わりに入出庫台が設けられ、コンベア手段１７は、入出庫台に荷１２を押し出すようにしてもよい。

【0088】

実施形態の説明では、第２搬送手段１６が昇降部を有しない例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、荷１２または第１搬送手段１４を昇降する昇降部を有してもよい。

【0089】

実施形態の説明では、第２搬送手段１６の走行路に第２搬送路２８が設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、レールのない走行路を走行するものであってもよい。

【0090】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0091】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0092】

１２ 荷、 １４ 第１搬送手段、 １６ 第２搬送手段、 １６ｃ 搭載部、 １６ｇ 通信部、 １７ コンベア手段、 １８ 第３搬送手段、 ２０ 昇降機構、 ２１ コンベア部、 ２２ 棚部、 ２３ 保管列、 ２３ａ 出入口、 ２４ 保管部、 ２８ 搬送路、 ４６ 外部搬送手段、 １００ 自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】