特開 2022-152215 監視計画作成装置、監視システム、監視計画作成方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022152215

(43)【公開日】2022-10-12

(54)【発明の名称】監視計画作成装置、監視システム、監視計画作成方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20221004BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20221004BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20221004BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20221004BHJP

   G06Q 50/30 20120101ALI20221004BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

B64C39/02

B64D47/08

B64C13/18 Z

G06Q50/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021054905

(22)【出願日】2021-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(72)【発明者】

【氏名】小山 貴之

(72)【発明者】

【氏名】森 茂之

(72)【発明者】

【氏名】深見 知也

【テーマコード（参考）】

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L049CC11

5L049CC42

(57)【要約】

【課題】無人機による継続監視を可能にする無人機の行動計画情報を作成する監視計画作成装置を提供する。
【解決手段】監視計画作成装置は、無人機が監視する全領域を示す監視エリアに対応する監視マップ情報について、監視マップ情報を分割してできた小エリアごとにその小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて設定した時間間隔の初期値に対する残り時間をカウントし、残り時間が小さい小エリアを優先して監視するように無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成し、その行動計画情報に基づいて無人機が移動したときに、無人機によって監視された領域に対応する小エリアの残り時間に初期値を設定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとに、その小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントする優先度設定部と、
前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成する行動計画作成部と、
を備え、
前記優先度設定部は、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定する、
監視計画作成装置。

【請求項2】

前記行動計画作成部は、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先することに加え、前記無人機の前記小エリアへの移動コストが小さくなることを優先して、前記行動計画情報を作成する、
請求項１に記載の監視計画作成装置。

【請求項3】

前記無人機によって監視された領域に対応する前記小エリアを、監視済みのエリアとして特定する監視済みエリア特定部、
をさらに備え、
前記優先度設定部は、前記監視済みエリア特定部によって特定された領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定する、
請求項１または請求項２に記載の監視計画作成装置。

【請求項4】

前記監視済みエリア特定部は、前記無人機の時系列の位置情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記小エリアを監視済みのエリアとして特定する、
請求項３に記載の監視計画作成装置。

【請求項5】

前記監視済みエリア特定部は、前記無人機が撮影した画像を解析して、当該画像に監視対象が含まれている場合、当該画像が撮影された位置に対応する前記小エリアを監視済みのエリアとして特定する、
請求項３または請求項４に記載の監視計画作成装置。

【請求項6】

前記監視済みエリア特定部は、前記無人機の時系列の位置情報に基づいて前記無人機の移動経路を算出し、算出した移動経路と所定の移動経路の差が許容範囲内の場合、算出した移動経路に対応する前記小エリアを監視済みのエリアとして特定する、
請求項３から請求項５の何れか１項に記載の監視計画作成装置。

【請求項7】

前記監視エリアの地図情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記監視マップ情報を作成する監視マップ作成部、をさらに備える、
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の監視計画作成装置。

【請求項8】

前記監視エリアの範囲の指定を受け付け、受け付けた前記範囲を対象として前記監視マップ情報を作成する監視マップ作成部、をさらに備える、
請求項１から請求項７の何れか１項に記載の監視計画作成装置。

【請求項9】

請求項１から請求項８の何れか１項に記載の監視計画作成装置と、
前記行動計画情報に基づいて行動する1台又は複数台の無人機と、
を備える監視システム。

【請求項10】

無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとに、その小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントするステップと、
前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成するステップと、
前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定するステップと、
を有する監視計画作成方法。

【請求項11】

コンピュータに、
無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとに、その小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントするステップと、
前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成するステップと、
前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定するステップと、
を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、監視計画作成装置、監視システム、監視計画作成方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、いわゆるドローン(Drone)などの無人機を用いて監視や点検等の作業を行う機会が増加している。無人機を用いることにより、作業を省人化することができ、危険な場所や人間が入り込めない場所等での作業が可能になるという利点がある。例えば、発電プラントなどのインフラ施設においては、施設の広範な領域を、昼夜を問わず継続的に監視するニーズがあり、無人機による自律的な常時監視が求められている。

【0003】

特許文献１には、監視対象領域を複数の小エリアに分割し、無人機によって小エリアごとに監視を行い、未監視の小エリアに高い優先度を与えて、優先度が高い小エリア順に無人機を移動させて監視を行う技術が開示されている。特許文献２には、複数の無人機で監視等を行う場合に、状況の変化に合わせて行動の重要度を変更し、各無人機に状況に応じた行動の変化を起こさせる制御について開示がある。特許文献３には、複数の無人機が協調して動作することによって全体最適となるような動作を各無人機が自律的に選択する制御が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１９／１７１４９１号

【特許文献2】国際公開第２０２０／１８８８１８号

【特許文献3】国際公開第２０１９／２１５８３８号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１～３には、無人機による監視技術や複数の無人機の制御方法は提案されているが、無人機を使って対象領域を継続的に監視する技術については開示が無い。

【0006】

本開示は、上記課題を解決することができる監視計画作成装置、監視システム、監視計画作成方法及びプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

また、本開示の一態様によれば、監視計画作成装置は、無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとに、その小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントする優先度設定部と、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成する行動計画作成部と、を備え、前記優先度設定部は、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定する。

【0008】

また、本開示の一態様によれば、監視システムは、上記の監視計画作成装置と、前記行動計画情報に基づいて行動する1台又は複数台の無人機と、を備える。

【0009】

また、本開示の一態様によれば、監視計画作成方法は、無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとに、その小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントするステップと、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成するステップと、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定するステップと、を有する。

【0010】

また、本開示の一態様によれば、プログラムは、コンピュータに、無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとに、その小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントするステップと、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成するステップと、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定するステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0011】

上述の監視計画作成装置、監視システム、監視計画作成方法及びプログラムによれば、無人機による継続的な監視を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る監視システムの一例を示す図である。

【図2】実施形態に係る監視エリアとその分割方法を示す図である。

【図3A】実施形態に係る監視優先度の更新方法を説明する第１の図である。

【図3B】実施形態に係る監視優先度の更新方法を説明する第２の図である。

【図4】実施形態に係る監視経路の算出方法を説明する図である。

【図5A】実施形態に係る監視マップの作成方法を説明する第１の図である。

【図5B】実施形態に係る監視マップの作成方法を説明する第２の図である。

【図6】実施形態に係る監視システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図7A】実施形態に係る監視済みエリアの特定方法を説明する第１の図である。

【図7B】実施形態に係る監視済みエリアの特定方法を説明する第２の図である。

【図8】無人機による一般的な監視方法の一例を示す図である。

【図9】実施形態に係る監視システムのハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

＜実施形態＞
以下、本開示の無人機の制御方法について、図１～図９を参照して説明する。
（構成）
図１は、実施形態に係る監視システムの一例を示す図である。
監視システム１は、監視計画作成装置１０と、ｎ個の無人機２０－１～２０－Ｎとを含む。監視計画作成装置１０は、無人機２０－１～２０－Ｎのそれぞれについて、監視の担当エリア（監視経路）を計画する。監視計画作成装置１０は、計画した監視経路（行動計画情報）を無人機２０－１～２０－Ｎへ指示する。無人機２０－１～２０－Ｎは、指示された監視経路に沿って移動し、カメラ等を使って監視を行う。

【0014】

無人機２０－１は、制御装置２１－１と、監視用センサ２２－１と、測位用センサ２３－１と、通信装置２４－１とを備えている。制御装置２１－１は、無人機２０－１の動作全般を制御する。通信装置２４－１は、監視計画作成装置１０から指示された行動計画情報を受信する。制御装置２１－１は、行動計画情報に基づいて無人機２０－１を移動し、監視用センサ２２－１を用いて監視を行う。監視用センサ２２－１は、カメラや温度センサなどであって、監視担当エリアの情報の採取するセンサである。通信装置２４－１は、監視用センサ２２－１が検出した情報を、監視計画作成装置１０へ送信する。測位用センサ２３－１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムの受信機、加速度センサ、ジャイロセンサなどである。通信装置２４－１は、測位用センサ２３－１が測定した位置情報、あるいは位置情報の算出に用いる速度や無人機２０－１の移動方向などを示す情報を、監視計画作成装置１０へ送信する。

【0015】

なお、制御装置２１－１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を備えており、監視用センサ２２－１や測位用センサ２３－１が検出した情報は、このＣＰＵ等により加工され、軽量化されてもよい。また、測位用センサ２３－１が加速度センサなどの場合、ＣＰＵ等によって、無人機２０－１の位置情報や速度移動、移動方向などを計算し、この計算結果を、通信装置２４－１を通じて監視計画作成装置１０へ送信してもよい。

【0016】

同様に、無人機２０－２は、制御装置２１－２と、監視用センサ２２－２と、測位用センサ２３－２と、通信装置２４－２とを備える。無人機２０－Ｎは、制御装置２１－Ｎと、監視用センサ２２－Ｎと、測位用センサ２３－Ｎと、通信装置２４－Ｎと、を備える。無人機２０－１～２０－Ｎは異なる種類の無人機であってもよい。例えば、無人機２０－１がＵＡＶ（Unmanned aerial vehicle）、無人機２０－２がＡＵＶ（Autonomous Underwater Vehicle）、無人機２０－３が地上を走行又は歩行する無人機、・・・であってもよい。また、無人機２０－１～２０－Ｎが備える監視用センサ２２－１～２２－Ｎの種類や、測位用センサ２３－Ｎの種類は異なっていてもよい。以下、特に区別が必要ない場合は、無人機２０、制御装置２１、監視用センサ２２、測位用センサ２３、通信装置２４のように記載する場合がある。無人機２０の数に制限はなく、１台であっても複数台であってもよい。

【0017】

次に監視計画作成装置１０の機能、構成について説明する。監視計画作成装置１０は、入力受付部１１と、センサ情報取得部１２と、監視済みエリア特定部１３と、優先度設定部１４と、行動計画作成部１５と、指示部１６と、監視マップ作成部１７と、出力部１８と、記憶部１９と、タイマ１Ａと、を備える。
入力受付部１１は、ユーザによる指示操作や設定情報の入力を受け付ける。
センサ情報取得部１２は、無人機２０から監視用センサ２２や測位用センサ２３が検出した情報、あるいはそれらに基づいて、制御装置２１によって加工、計算された情報を取得する。

【0018】

監視済みエリア特定部１３は、無人機２０が監視したエリアを特定する。例えば、監視済みエリア特定部１３は、無人機２０が通行したエリアを監視済みエリアとして決定してもよいし、カメラ（監視用センサ２２）によって撮影された画像を解析して、例えば、構造物などに遮られて監視対処が十分に撮影されていないような場合には、その画像に写るエリアを監視済みでは無いと判定し、無人機２０が通行したエリアから監視済みでは無いと判定したエリアを除いた領域を監視済みエリアとして特定してもよい。あるいは、監視エリア１００の地図情報に基づいて、予め監視に適した経路を定義しておき（例えば、山やビルなどの地形的条件により、カメラによって監視対象の撮影が妨げられることが無いような経路）、概ね行動計画情報において定められた監視経路に沿って移動していたとしても、監視に適した経路から外れている場合は、その範囲は監視済みでは無いと判定して、無人機２０が通行したエリアからその範囲を除外した領域を監視済みエリアとして特定してもよい。

【0019】

優先度設定部１４は、監視対象の全エリアを複数の小エリアに分割したときの、小エリアごとの優先度を設定する。具体的には、優先度設定部１４は、監視の優先度として、各小エリアに監視時間間隔を設定する。ここで、図２を参照する。図２の左側に実際に監視を行う対象の領域を示す監視エリア１００を示し、図２の右側に監視エリア１００を常時監視するために監視エリア１００をモデル化した監視マップ２００を示す。監視エリア１００は、例えば、プラント施設、市街地、海、山、河川、それら複数を含む領域など、監視、警備、検査、捜査などの対象となる場所である。監視マップ２００は、監視エリア１００の形状を模擬した、監視エリア１００の領域に対応する仮想的な領域であるデジタルデータであって、図示するように小エリアに区切られている。図２の例では各小エリアの面積が均等になるように格子状に区切られているが、これに限定されず、任意の形状、任意の面積ごとに監視対象となる領域全てをカバーできるように複数の小エリアが設けられる。例えば、監視エリア１００内の非監視対象エリア１０１は、監視の対象から除外する領域である。このような場合、監視マップ２００においても対応するエリアは監視対象から除かれる（網掛け部２０１）。監視マップ２００は、ユーザが作成し、監視計画作成装置１０へ入力してもよいし、後述するように監視マップ作成部１７が作成してもよい。優先度設定部１４は、監視マップ２００の小エリアのそれぞれに監視の時間間隔（監視の優先度）を設定する。

【0020】

ここで、図２に示す１つの小エリアをセルと呼び、Ａ行１列のセルをセル（１、Ａ）のように記載する。すると、セル（１、Ａ）の数字“１０”は、監視エリア１００内のセル（１、Ａ）に対応するエリアは１０分間ごとに監視する必要があることを示す。同様にして、セル（２、Ｂ）の数字“５”は、このセルに対応する監視エリア１００内のエリアを５分間ごとに監視する必要があることを示し、セル（３、Ｂ）の数字“２”は、監視エリア１００内のこのセルに対応するエリアを２分間ごとに監視する必要があることを示す。つまり、各セル内の数字が小さい方が頻繁に監視しなければならず、監視の優先度が高いことを示している。例えば、ユーザは、監視マップ２００と共に、各セルに対して設定する監視の時間間隔の情報を監視計画作成装置１０へ入力する。優先度設定部１４は、ユーザによって入力された監視時間間隔の情報に従って、監視マップ２００の各セルに対して監視時間間隔の初期値を設定する。図２右側の監視マップ２００は、監視時間間隔の初期値が各セルに設定された状態を示している。

【0021】

次に図３Ａを参照する。優先度設定部１４は、時間の経過に応じて、監視マップ２００に設定した監視時間間隔を更新する。図３Ａに監視の開始から１分後の各セルの監視時間間隔を示す。監視を開始してから１分間が経過すると、優先度設定部１４は、各セルの監視時間間隔から“１”を減算する。これは、例えば、セル（１、Ａ）は１０分間ごとに監視しなければならないところ、タイムリミットまでの残り時間が９分間であることに対応する。優先度設定部１４は、同様にして、監視時間間隔を１０分間に設定した各セルの時間間隔を“９”に更新する。また、優先度設定部１４は、監視時間間隔の初期値を５分間に設定した各セルの監視時間間隔を“４”に更新する。優先度設定部１４は、監視時間間隔の初期値を２分間に設定した各セルの監視時間間隔を“１”に更新する。

【0022】

優先度設定部１４は、時間の経過に伴って監視時間間隔をカウントダウンする一方で、無人機２０によって監視が行われた小エリアの監視時間間隔をリセットする。例えば、監視開始から１分後から２分後までの間に１台又は複数台の無人機２０によって、エリア２０２の監視が行われたとする。すると、優先度設定部１４は、エリア２０２に含まれる各セルの監視時間間隔を初期値にリセットする。具体的には、例えば、セル（４、Ｂ）とセル（５、Ｆ）の初期値はそれぞれ“２”と“５”であるから、優先度設定部１４は、時間の経過と関係なく、セル（４、Ｂ）の監視時間間隔を“２”に更新し、セル（５、Ｆ）の監視時間間隔を“５”に更新する。これは、例えば、５分間に１回は監視しなければならないエリアを１度監視したならば、その時から５分後までに再度監視を行えば要求は満たされることに対応する。監視開始から２分後の監視マップ２００を図３Ｂに示す。上記のように、エリア２０２の監視時間間隔の値は初期値にリセットされ、他のセルの監視時間間隔の値は、図３Ａの値よりも１小さくなっている。このようにして、優先度設定部１４は、各セルに設定された監視時間間隔の値を時間の経過に応じてカウントダウンし、監視が行われると初期値にリセットするという処理を継続して行う。

【0023】

行動計画作成部１５は、無人機２０ごとに、その無人機２０が監視を担当する所定時間先までの担当エリアを算出する。行動計画作成部１５は、無人機２０の位置と、各セルの監視時間間隔の値と、無人機２０の移動方向や移動速度に基づいて、各無人機２０が監視を担当するエリア（監視経路）を算出する。図４に３台の無人機２０－１～２０－４が監視している状況を示す。無人機２０－１～２０－４に付された矢印は、そのときの移動方向と移動速度を示している。各無人機２０の移動方向と移動速度は、例えば、センサ情報取得部１２が取得した時々刻々の無人機２０－１～２０－４の位置情報から計算することができる。行動計画作成部１５は、例えば、（１）監視優先度に基づいてゴール（例えば、監視時間間隔の値が最も小さいセルのうちの何れか）を定め、（２）そのゴールまでの経路をグラフ探索アルゴリズム等により算出し、ゴールや経路を変更しつつ、（１）と（２）を繰り返して、各無人機２０の行動計画を作成する。行動計画作成部１５は、例えば、探索した経路について、（ａ）各セルに設定された優先度（監視時間間隔の値）と（ｂ）無人機２０の移動コストに基づいて、評価を行い、評価の高い経路を選択する。

【0024】

（ａ）各セルに設定された優先度とは、各セルの最新の監視時間間隔のことである。例えば、初期値が“１０”のセル（１、Ｂ）と初期値が“５”のセル（２、Ｂ）を比較すると、初期状態では、セル（２、Ｂ）の優先度が高いが、その後の時間経過に伴って、セル（２、Ｂ）に対する監視が行われたが、セル（１、Ｂ）に対する監視が行われなかった場合等では、図４に図示するように、セル（１、Ｂ）の値が“２”でセル（２、Ｂ）の値が“４”となるような状況が生じ得る。この状況では、セル（１、Ｂ）の優先度はセル（２、Ｂ）より高いということになる。行動計画作成部１５は、優先度の高いセルを優先して監視できるようにゴールとそのゴールまでの経路（監視経路）を算出する。例えば、無人機２０－４の移動方向のすぐ近くに、優先度が高いセルが３つ並んでいれば、行動計画作成部１５は、その３つのセルを無人機２０－Ｎの監視経路として算出する。より具体的には、行動計画作成部１５は、その３つのエリアを無人機２０－４が通行するようなウェイポイント（way point：目標通過点）ＷＰ１～ＷＰ８を算出する。ウェイポイントＷＰ１～ＷＰ８が与えられると、制御装置２１－４は、そのウェイポイントを辿るようにして無人機２０－４を移動させる。その移動中に、カメラ（監視用センサ２２－Ｎ）で周囲の様子を撮影し、通信装置２４－４が撮影された画像を監視計画作成装置１０へ送信することにより、この３つのセルを監視したことになる。つまり、監視経路を算出すると、その監視経路がそのまま監視の担当エリアとなる。

【0025】

（ｂ）無人機２０の移動コストとは、現在位置からゴールとなるセルまでの距離や移動に要する時間、移動に要する消費エネルギー、移動しやすさ等のうちの一つ又は複数を定量化した値である。例えば、図４の無人機２０－１の場合、現在位置からみて移動方向の隣のセルに優先度の高い（残り時間＝１分間）のセル（６、Ｄ）が存在する。また、その隣に優先度の高いセル（５、Ｄ）が存在する。このような場合、行動計画作成部１５は、無人機２０－１を、セル（６、Ｅ）から、セル（６、Ｄ）、セル（５、Ｄ）の順に移動させたときのコストを所定の計算式で計算する。行動計画作成部１５は、無人機２０－１に関して、他の監視経路を移動したときの移動コストも計算する。そして、行動計画作成部１５は、例えば、（ａ）各セルに設定された優先度に基づくポイントと、（ｂ）無人機２０の移動コストに基づくポイントの加重和を計算して、この値が良好な監視経路を選択する。

【0026】

（ａ）各セルに設定された優先度に基づくポイントとは、例えば、優先度に応じたポイントを付与するようにして計算される値である。例えば、（ａ）各セルに設定された優先度に基づくポイントは、監視時間間隔の値が“０”のセルを１つ監視するごとに１００ポイントを加算し、時間間隔の値が“１”のセルを１つ監視するごとに５０ポイントを加算し、・・・、時間間隔の値が“５”以上のセルについては監視してもポイントを加算しないといった方法で計算されてもよい。あるいは、このような方法に加え、さらにその監視経路に沿って監視を行ったときに監視時間間隔の値が“１”や“０”のセルが残る個数に応じてペナルティ（例えば、値が“０”のセル１個に対して－５０ポイント等）を課してポイントを算出してもよい。

【0027】

（ｂ）無人機２０の移動コストに基づくポイントとは、例えば、ゴールまでの移動時間や、潮流や風などの影響を考慮した移動に要する消費エネルギーなどを、所定のルールでポイントに換算した値である。例えば、移動時間や移動に要する消費エネルギーが大きい程小さなポイントへ換算され、移動時間や移動に要する消費エネルギーが小さい程大きなポイントへ換算される。例えば、図４の無人機２０－２の移動方向の真逆に監視時間間隔が“１”のセル（５、Ｄ）が存在する。無人機２０－２が、今いるセル（４、Ｄ）との直線距離は短いが、無人機２０－２の旋回に大きなコストを要したり、そもそも真後ろに旋回できないといった制約があったりすれば、無人機２０－２をセル（４，Ｄ）からセル（５，Ｄ）へ移動させるときの（ｂ）無人機２０の移動コストに基づくポイントは小さな値（移動コスト“大”）となる。また、例えば、図４に示す無人機２０－３の場合、斜め隣のセル（３、Ｂ）に監視時間間隔が“１”となったセルが存在するが、無人機２０－３の移動方向および移動速度を考慮すると、現在のセル（２、Ａ）からセル（３、Ｂ）へ向かうにはブレーキをかけて減速しなければならない。行動計画作成部１５は、この減速分について、ペナルティを与えて（ｂ）無人機２０の移動コストに基づくポイントを算出してもよい。ブレーキのペナルティを考慮してポイントを算出した結果、例えば、セル（３、Ｂ）（残り時間“１”）ではなく、より遠い位置にあるセル（６、Ｂ）（残り時間“１”）を対象として、例えば、現在のセル（２、Ａ）からセル（３、Ａ）、セル（４、Ａ）、セル（５、Ｂ）、セル（６、Ｂ）の順に移動する監視経路が良好なポイントが得られる経路として算出されてもよい。

【0028】

例えば、行動計画作成部１５は、無人機２０ごとに以下の式（１）によってＰを計算して、Ｐが最も良好な移動経路を監視経路として決定してもよい。α、βは重み付け係数であって、ユーザが任意に設定できる値である。
Ｐ＝α×「（ａ）各セルに設定された優先度に基づくポイント」
＋β×「（ｂ）無人機２０の移動コストに基づくポイント」・・・（１）
又は、行動計画作成部１５は、無人機２０ごとに計算したＰの合計が最良となるときの各無人機２０の移動経路を全体最適解として算出し、このときに算出された移動経路を監視経路として決定してもよい。なお、１回に計算する監視経路の長さ（移動するセルの数）は、毎回変わってもよいし、無人機２０ごとに異なっていてもよい。

【0029】

また、例えば、監視エリア１００が陸と海に跨り、海に関してはＡＵＶで監視を行い、陸の範囲を、地上を走行するロボットやＵＡＶで監視する場合、行動計画作成部１５は、全てのセルを海と陸に切り分け、海に対応するセルの範囲内でＡＵＶでの監視経路を算出し、陸に対応するセルの範囲内でＵＡＶでの監視経路を算出する。また、行動計画作成部１５は、監視エリア１００に対応する地図情報に基づいて、監視経路を算出してもよい。例えば、空中からＵＡＶで監視する場合、構造物の影響などで監視対象が撮影できない位置があれば、無人機２０と監視対象の位置関係が監視（撮影）に適した位置関係となるように監視経路を補正して、補正後の監視経路を最終的な監視経路としてもよい。
行動計画作成部１５は、監視マップ２００を用いて監視経路を決定すると、その監視経路を実際に無人機２０に命令する行動計画情報（例えば、監視経路を示すウェイポイント）に換算する。

【0030】

指示部１６は、行動計画作成部１５が無人機２０ごとに計算した行動計画情報（例えば、監視経路を示すウェイポイント）を、対応する無人機２０へ送信する。

【0031】

監視マップ作成部１７は、監視マップ２００を作成する。例えば、ユーザが、監視エリア１００の地図情報（例えば、市街地や施設の地図）と、何処を監視対象とするかを示す情報（例えば、道路）と、１つのセルの大きさ又はセルの数（分割数）を監視計画作成装置１０へ入力する。すると、監視マップ作成部１７は、入力された地図情報に基づいて、監視エリア１００の形状を模擬した平面画像のマップ情報を生成し、その領域を指定された数のセルに分割して、監視マップ２００を作成する。また、監視マップ作成部１７は、監視対象のエリアを道路とそれ以外の部分に分別し、道路以外の部分を非監視対称エリアとして設定する。

【0032】

また、監視マップ作成部１７は、ユーザから監視エリアの範囲の指定を受け付け、受け付けた範囲を対象として前記監視マップ情報を作成してもよい。例えば、ある無人機２０が現在存在する位置に対して「１５ｋｍ先の３ｋｍ四方を監視する」といった設定を監視計画装置１０へ入力する。すると、監視マップ作成部１７は、当該無人機２０の現在位置から例えば、無人機２０の移動方向の１５ｋｍ先の３ｋｍ四方のエリアに対応するマップ情報を生成し、その領域を指定された数のセルに分割して、監視マップ２００を作成する。また、監視マップ作成部１７は、作成した監視マップ２００の例えば４隅の位置情報を、無人機２０の現在位置の位置情報と「現在位置から移動方向の１５ｋｍ先の３ｋｍ四方のエリア」との指示情報に基づいて計算して、監視マップ２００と実際の監視エリア１００との位置関係を対応付けて記憶部１９に記録する。

【0033】

又は、監視マップ作成部１７は、ユーザが入力した分割数に基づいてセルに分割するのではなく、監視に適した大きさのセルで監視エリアを分割するようにしてもよい。例えば、道路の場合、道幅に応じてセルを作成してもよい。監視マップ作成部１７が作成した監視マップ２００の一例を図５Ａに示す。監視マップ２００の網掛け部は、例えば、ビル等が建てられた非監視対称エリアである。また、監視対象となる道路については、道幅の広い道路はセル２つ分に分割され、道幅の狭い道路は１つのセルに対応付けられて分割されている。出力部１８は、監視マップ２００を表示装置に出力する。ユーザは、表示された監視マップ２００を見て各セルの監視時間間隔を設定することができる。

【0034】

また、監視マップ作成部１７は、各セルの監視時間間隔を設定してもよい。例えば、ユーザが、地図情報や監視対象の情報（道路）とともに監視時間間隔の設定条件を入力する。図５Ａの例であれば、ユーザは道路の規模（道幅や車線数）と監視時間間隔を対応付けて入力するか、又は、道路名や町名などと監視時間間隔を対応付けて入力したりする。すると、監視マップ作成部１７は、対応するセルに監視時間間隔を設定する。図５Ｂに、道幅が広い道路に監視時間間隔“５”を、道幅が狭い道路に監視時間間隔“１０”を設定するように設定した場合の例を示す。なお、監視時間間隔の設定は、時間帯に応じて変更できるようにしてもよい。例えば、夜間など人の往来が無い時間帯の監視時間間隔を昼間よりも短く設定するような設定情報をユーザが監視計画作成装置１０へ入力し、監視マップ作成部１７が、この設定情報に基づいて昼夜別に監視マップ２００を作成してもよい。

【0035】

出力部１８は、監視マップ２００など各種情報を表示装置や電子ファイルへ出力する。
記憶部１９は、監視マップ２００など各種情報を記憶する。
タイマ１Ａは、時間を計測する。優先度設定部１４は、タイマ１Ａが計測する時間に基づいて各セルの監視時間間隔を更新する。

【0036】

なお、監視計画作成装置１０は、複数のコンピュータによって構成されていてもよい。例えば、指示部１６を中継器（ゲートウェイ）として別のコンピュータに実装し、無人機２０への行動計画情報の送信にあたっては、このコンピュータに無人機２０との送受信する各種情報の整理を担わせてもよい。

【0037】

（動作）
次に監視システム１による継続的な監視処理の流れについて説明する。
図６は、実施形態に係る監視システムの動作の一例を示すフローチャートである。
まず、監視マップ２００を作成する（ステップＳ１）。次に監視マップ２００の各セルに対する監視時間間隔を設定する（ステップＳ２）。例えば、ユーザが、監視エリア１００に対応する監視マップ２００を表計算ソフトウェア等で作成し、各セルに監視時間間隔を設定した情報を監視計画作成装置１０へ入力する。入力受付部１１は、この入力を受け付け、監視時間間隔が設定された監視マップ２００を記憶部１９に記録する。又は、ユーザが、監視エリア１００に対応する監視マップ２００を監視計画作成装置１０へ入力後、出力部１８が入力された監視マップ２００を表示装置に表示させる。そして、ユーザが、表示された監視マップ２００の各セルに監視時間間隔を設定する。入力受付部１１は、設定された監視時間間隔を取得し、優先度設定部１４が入力された監視時間間隔を対応するセルへ設定し、セルごとの監視時間間隔を記憶部１９に記録する。又は、図５Ａ、図５Ｂを用いて説明したように、監視マップ作成部１７が、監視マップ２００を作成し、作成した監視マップ２００を記憶部１９に記録してもよい。

【0038】

次に、ユーザが、無人機の情報を設定する（ステップＳ３）。例えば、監視に用いる無人機２０の台数、種類、監視が可能なエリアの設定などを行う。例えば、ＵＡＶ２台、ＡＵＶ１台、ＡＵＶについては海や河川などの範囲を指定する。入力受付部１１は、設定された情報の入力を受け付け、これらの情報を記憶部１９に記録する。

【0039】

次にユーザの指示により、監視システム１は監視を開始する（ステップＳ４）。
監視システム１は、以下に説明するステップＳ５の処理Ａと、ステップＳ６～Ｓ１０の処理Ｂとを並行して行う。

【0040】

優先度設定部１４は、所定の時間間隔で監視マップ２００の各セルの監視時間間隔をカウントダウンする（ステップＳ５）。例えば、優先度設定部１４は、タイマ１Ａが計測する時間に基づいて、１分ごとに各セルの監視時間間隔の値を１ずつ減算する。カウントダウンの間隔は1分ごとでなくてもよい。例えば、優先度設定部１４は、１０秒ごとに各セルの監視時間間隔の値を１０秒ずつ減算してもよい。優先度設定部１４は、この動作を監視中、継続して実行する（処理Ａ）。

【0041】

一方、処理Ｂでは、行動計画作成部１５が、各無人機２０の行動計画を算出する（Ｓ６）。例えば、行動計画作成部１５は、各セルの監視時間間隔に基づいて、優先度の高いセルをゴールに設定する。行動計画作成部１５は、グラフ探索アルゴリズムなどを用いて、そのゴールへ至る様々な経路を探索する。そして、行動計画作成部１５は、例えば、上記の式（１）を用いて、Ｐの値が最大となる監視経路を選択する。

【0042】

次に指示部１６が、ステップＳ６で算出された無人機２０ごとの行動計画情報を、対応する無人機２０へ送信し、次の監視経路を指示する（ステップＳ７）。無人機２０では、通信装置２４が行動計画情報を取得し、制御装置２１が行動計画情報に基づいて、無人機２０の移動を制御する。移動中の無人機２０では、監視用センサ２２が、監視に用いる情報を検出する。また、測位用センサ２３が移動中の位置情報を検出する。通信装置２４は、これらのセンサが検出した情報と検出時刻とを、監視計画作成装置１０へ送信する。

【0043】

監視計画作成装置１０では、センサ情報取得部１２が、センサ情報を取得する（ステップＳ８）。センサ情報とは、例えば、カメラ（監視用センサ２２）が撮影した画像や、ＧＰＳ受信機（測位用センサ２３）が検出した無人機２０の位置情報である。センサ情報取得部１２は、取得したセンサ情報をその検出時刻とともに記憶部１９に記録する。

【0044】

次に監視済みエリア特定部１３は、監視済みエリアを特定する（ステップＳ９）。例えば、監視済みエリア特定部１３は、ステップＳ８で取得された無人機２０の時系列の位置情報から無人機２０の実際の移動経路を推定し、推定した移動経路に対応する監視マップ２００上の仮想的な移動経路と重なるセル（仮想的な移動経路を含むセル）を監視済みエリアとして特定する。ここで、図７Ａを参照する。図７Ａの破線矢印２０３は、行動計画作成部１５が算出した無人機２０－１の行動計画情報の一例である。図７Ａの実線矢印２０４は、無人機２０－１の実際の移動経路である。監視済みエリア特定部１３は、破線矢印２０３ではなく、実線矢印２０４が通過するセル（６、Ｄ）、セル（５、Ｃ）、セル（４、Ｃ）、セル（３、Ｃ）を監視済みエリアとして特定する。

【0045】

また、例えば、監視済みエリア特定部１３は、位置情報に加えて、さらにステップＳ１８で取得された画像に基づいて、画像に監視対象のエリアの様子が写っているかどうかを判定し、実際の移動経路に係るセルの中から、監視に必要な情報が写っていない画像が所定数以上撮影されたセルを監視済みエリアから除外してもよい。例えば、障害物がカメラの視野を塞ぐことによって監視対象が撮影できなかったり、監視対象が構造物などで覆われていて撮影できなかったりした画像が、あるエリアの移動中に所定の割合以上、撮影された場合、監視済みエリア特定部１３は、そのエリアに対応するセルを監視済みエリアから除外する。図７Ａを再度参照する。図７Ａの破線矢印２０５は、行動計画作成部１５が算出した無人機２０－２の監視経路である。図７Ａの実線矢印２０６は、無人機２０－２の実際の移動経路である。この例では、無人機２０－２は、当初の監視経路どおりに移動している。しかし、セル（４、Ｂ）にて障害物が発生し、必要な品質を有する画像が撮影できなかったとする。すると、監視済みエリア特定部１３は、セル（４、Ｂ）を除く、セル（３、Ｂ）、セル（５、Ｂ）、セル（６、Ｂ）を監視済みエリアとして特定する。

【0046】

また、例えば、監視済みエリア特定部１３は、行動計画情報が示す監視経路（例えば、破線矢印２０５）と、無人機２０－２の実際の移動経路（例えば、実線矢印２０６）との差（例えば、破線矢印２０５と実線矢印２０６の距離）が許容範囲内の場合、実際の移動経路に対応するセルを監視済みのエリアとして特定してもよい。この方法は、例えば、監視経路が、カメラの死角などを考慮して、撮影に適した経路として算出されている場合に用いることができる。

【0047】

次に優先度設定部１４が、監視済みエリアの監視時間間隔をリセットする（ステップＳ１０）。優先度設定部１４は、ステップＳ９にて特定された監視済みエリアの監視時間間隔を初期値にリセットする。図７Ｂを参照する。優先度設定部１４は、図７Ａの実線矢印２０４に示す無人機２０－１の移動に関して、セル（６、Ｄ）、セル（５、Ｃ）、セル（４、Ｃ）、セル（３、Ｃ）の値を“２”に初期化する。また、優先度設定部１４は、図７Ａの実線矢印２０６に示す無人機２０－２の移動に関して、セル（３、Ｂ）、セル（５、Ｂ）、セル（６、Ｂ）の値を“２”に初期化する。なお、リセットの対象外となったセル（４、Ｂ）、セル（５、Ｄ）の監視時間間隔の値は、並行して実行されている処理Ａ（ステップＳ５）により、カウントダウンされて“０”となっている。

【0048】

次に監視計画作成装置１０は、監視を継続するか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、ユーザが、監視の終了指示を監視計画作成装置１０へ入力すると、監視計画作成装置１０は、監視を終了する。ユーザによる監視の終了指示が無い場合、監視計画作成装置１０は、監視を継続する。監視計画作成装置１０は、ステップＳ５～ステップＳ１０の処理を繰り返す。

【0049】

以上説明したように、本実施形態によれば、監視マップ２００の各セルに監視の優先度として、監視時間間隔を設定し、時間の経過に合わせてこの値をカウントダウンし、この値が“０”になるまでの間に当該セルに対応するエリアの監視を行うよう無人機２０を制御する。これにより、監視の優先度が高いエリアを優先して監視することができる。また、一度、あるエリアを監視したならば、そのエリアに対応するセルの監視時間間隔を初期値に設定する。これにより、一度監視し終えたとしても、再び、設定された監視時間間隔以内に再度当該エリアを監視する義務が生じ、これを繰り返すことにより、自動的に継続した監視が実行される。また、監視エリア１００の全域に対して、監視マップ２００上で小エリアごとに分割し、各小エリアには監視時間間隔を設定する。そして、各小エリアについて、監視時間間隔のカウントダウンおよびリセット、監視時間間隔が“０”になるまでの間に無人機２０を移動させて監視を実行するという制御を継続することにより、監視エリア１００の全域を対象とする漏れの無い、継続的な常時監視が可能となる。

【0050】

また、複数の無人機２０で監視を行う場合、複数台の無人機２０の監視済みエリアおよび各セルの監視時間間隔を全台共通の１つの監視マップ２００にて管理し、この監視マップ２００に基づいて、複数の無人機２０の行動計画情報を作成する。これにより、例えば、一部の無人機２０が追跡などによって監視行動から外れることになっても、残りの無人機２０によって、監視行動から外れた無人機２０の監視をカバーすることができる。例えば、一般的な無人機による監視の場合、図８に示すように、無人機ごとに監視エリアを定めて、その範囲内の監視を行う。この場合、例えば、無人機２０－２が監視中に異常な物体を発見し、その物体の追跡を開始すると、監視エリア１００の左半分のエリアの監視は中断されてしまう。これに対し、本実施形態によれば、もともと、無人機２０ごとに監視エリアを定めていないので、仮に無人機２０－２が監視行動から外れても、残りの無人機２０－１が、各セルに設定された監視時間間隔に基づいて監視を行う。従って、監視が中断するエリアを生じさせることなく、常時監視を継続的することができる。

【0051】

図９は、実施形態に係る監視システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
コンピュータ９００は、ＣＰＵ９０１、主記憶装置９０２、補助記憶装置９０３、入出力インタフェース９０４、通信インタフェース９０５を備える。
上述の監視計画作成装置１０、制御装置２１は、コンピュータ９００に実装される。そして、上述した各機能は、プログラムの形式で補助記憶装置９０３に記憶されている。ＣＰＵ９０１は、プログラムを補助記憶装置９０３から読み出して主記憶装置９０２に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、記憶領域を主記憶装置９０２に確保する。また、ＣＰＵ９０１は、プログラムに従って、処理中のデータを記憶する記憶領域を補助記憶装置９０３に確保する。

【0052】

なお、監視計画作成装置１０、制御装置２１の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各機能部による処理を行ってもよい。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ９００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ９００が当該プログラムを主記憶装置９０２に展開し、上記処理を実行しても良い。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。また、監視計画作成装置１０の機能は、複数のコンピュータ９００に分散して実装されていてもよい。

【0053】

以上のとおり、本開示に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、実施形態では設定した監視時間間隔からカウントダウンすることとしたが、監視時間間隔へ向けて初期値０からカウントアップするようにして、設定した監視時間間隔に対する残り時間をカウントしてもよい。

【0054】

＜付記＞
各実施形態に記載の監視計画作成装置、監視システム、監視計画作成方法及びプログラムは、例えば以下のように把握される。

【0055】

（１）第１の態様に係る監視計画作成装置１０は、無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報（２００）について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリア（セル）ごとにその小エリアを監視すべき時間間隔（監視時間間隔）の初期値を設定し（図２）、時間の経過に応じて前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントする（図３Ａ、ステップＳ５）優先度設定部１４と、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成する行動計画作成部１５と、を備え、前記優先度設定部１４は、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定する（図３Ｂ、ステップＳ１０）。
これにより、優先度の高いエリアを優先的に監視しつつ、監視エリア全域を監視するという監視処理を継続的に実行することができる。これにより、広域な範囲の常時監視が可能になる。

【0056】

（２）第２の態様に係る監視計画作成装置は、（１）の監視計画作成装置であって、
前記行動計画作成部は、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先することに加え、前記無人機の前記小エリアへの移動コスト（移動距離、移動時間、移動に要する消費エネルギー、移動のしやすさ等のうちの１つ又は複数を組み合わせて定量化した値）が小さくなることを優先して、前記行動計画情報を作成する。
これにより、監視の優先度の高いエリアを効率的に巡回して監視を行うことができる。

【0057】

（３）第３の態様に係る監視計画作成装置は、（１）～（２）の監視計画作成装置であって、前記無人機によって監視された領域に対応する前記小エリアを、監視済みのエリアとして特定する監視済みエリア特定部１３、をさらに備え、前記優先度設定部１４は、前記監視済みエリア特定部によって特定された領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定する。
これにより、実際に監視を行ったエリアだけを確実に監視済みとして管理することができるので、監視したつもりになって実際には監視できていなかったといったことを防止し、監視精度を向上することができる。

【0058】

（４）第４の態様に係る監視計画作成装置は、（３）の監視計画作成装置であって、前記監視済みエリア特定部は、前記無人機の時系列の位置情報に基づいて、前記位置情報に対応する前記小エリアを監視済みのエリアとして特定する。
これにより、実際に無人機が巡回した場所を監視済みとすることができる。

【0059】

（５）第５の態様に係る監視計画作成装置は、（３）～（４）の監視計画作成装置であって、前記監視済みエリア特定部は、前記無人機が撮影した画像を解析して、当該画像に監視対象が含まれていた場合、当該画像が撮影された位置に対応する前記小エリアを監視済みのエリアとして特定する。
実際に監視対象が撮影できた場合のみ、その場所を監視済みとするので、監視精度をさらに向上することができる。

【0060】

（６）第６の態様に係る監視計画作成装置は、（３）～（５）の監視計画作成装置であって、前記監視済みエリア特定部は、前記無人機の時系列の位置情報に基づいて前記無人機の移動経路を算出し、算出した移動経路と所定の移動経路の差が許容範囲内の場合、算出した移動経路に対応する前記小エリアを監視済みのエリアとして特定する。
予め監視に適した監視経路（カメラで対象を良好に撮影することができるような経路）を設定しておき、この経路に沿って移動しつつ監視が行われた場合のみ、監視済みとすることで、監視の品質を担保することができる。

【0061】

（７）第７の態様に係る監視計画作成装置は、（１）～（６）の監視計画作成装置であって、前記監視エリアの地図情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記監視マップ情報を作成する監視マップ作成部、をさらに備える。
監視マップ情報の作成を自動化することで、監視処理を効率化することができる。

【0062】

（８）第７の態様に係る監視計画作成装置は、（１）～（７）の監視計画作成装置であって、前記監視エリアの範囲の指定を受け付け、受け付けた前記範囲を対象として前記監視マップ情報を作成する監視マップ作成部、をさらに備える。
監視対象領域の範囲を指定するだけで、監視マップ情報の作成を自動化することができ、監視処理を効率化することができる。

【0063】

（９）第９の態様に係る監視システムは、（１）～（８）の監視計画作成装置と、前記行動計画情報に基づいて行動する1台又は複数台の無人機と、を備える。
これにより、監視エリアの広さなどに応じて適切な数の無人機を導入し、継続的な監視を実行することができる。

【0064】

（１０）第１０の態様に係る監視計画作成方法は、無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとにその小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し（ステップＳ２）、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントする（ステップＳ５）ステップと、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成するステップと（ステップＳ６）、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定するステップと（ステップＳ１０）、を有する。

【0065】

（１１）第１１の態様に係るコンピュータ９００に、無人機によって監視する全領域を示す監視エリアに対応する仮想的な領域である監視マップ情報について、前記監視マップ情報を分割してできた小エリアごとにその小エリアを監視すべき時間間隔の初期値を設定し、時間の経過に応じて、前記時間間隔の初期値に基づく監視期限までの残り時間をカウントするステップと、前記残り時間が少ない前記小エリアを優先して監視するように前記無人機の移動経路を定めた行動計画情報を作成するステップと、前記行動計画情報に基づいて前記無人機が移動したときに、前記無人機によって前記監視エリア内のある領域が監視されると、当該領域に対応する前記小エリアの前記残り時間に前記初期値を設定するステップと、を実行させる。

【符号の説明】

【0066】

１・・・監視システム
１１・・・入力受付部
１２・・・センサ情報取得部
１３・・・監視済みエリア特定部
１４・・・優先度設定部
１５・・・行動計画作成部
１６・・・指示部
１７・・・監視マップ作成部
１８・・・出力部
１９・・・記憶部
１Ａ・・・タイマ
２０、２０－１～２０－Ｎ・・・無人機
２１、２１－１～２１－Ｎ・・・制御装置
２２、２２－１～２２－Ｎ・・・監視用センサ
２３、２３－１～２３－Ｎ・・・測位用センサ
２４、２４－１～２４－Ｎ・・・通信装置
９００・・・コンピュータ
９０１・・・ＣＰＵ
９０２・・・主記憶装置
９０３・・・補助記憶装置
９０４・・・入出力インタフェース
９０５・・・通信インタフェース

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】