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特開2022-152248ドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022152248
(43)【公開日】2022-10-12
(54)【発明の名称】ドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法
(51)【国際特許分類】
B64F 5/40 20170101AFI20221004BHJP
B64C 27/08 20060101ALN20221004BHJP
【ＦＩ】
B64F5/40
B64C27/08
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021054951
(22)【出願日】2021-03-29
(71)【出願人】
【識別番号】000003687
【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100175824
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 淳一
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100179833
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 将尚
(74)【代理人】
【識別番号】100114937
【弁理士】
【氏名又は名称】松本 裕幸
(72)【発明者】
【氏名】草田 寛昭
(72)【発明者】
【氏名】野崎 広之
(57)【要約】
【課題】ドローンの洗浄を適切に行うことができるドローンメンテナンス装置おドローンメンテナンス方法を提供する。
【解決手段】ドローンメンテナンス装置は、ドローンを格納する開閉可能なカバー部と、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像部と、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄部と、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する第１位置変更部とを備え、前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置を変更する。
【選択図】図１
【解決手段】ドローンメンテナンス装置は、ドローンを格納する開閉可能なカバー部と、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像部と、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄部と、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する第１位置変更部とを備え、前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置を変更する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドローンを格納する開閉可能なカバー部と、
前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像部と、
前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄部と、
前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する第１位置変更部とを備え、
前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置を変更する、
ドローンメンテナンス装置。
前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像部と、
前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄部と、
前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する第１位置変更部とを備え、
前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置を変更する、
ドローンメンテナンス装置。
【請求項2】
前記洗浄部は、前記ドローンを洗浄する水を噴射するノズルを備え、
前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記ノズルの位置を変更する、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記ノズルの位置を変更する、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
【請求項3】
前記カバー部は、前記洗浄部によって洗浄された前記ドローンを乾燥させる気流を循環させる気流ガイド部を備える、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
【請求項4】
前記カバー部内における前記撮像部の位置を変更する第２位置変更部を備える、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
【請求項5】
前記カバー部内に格納されている前記ドローンに電力を供給する給電部を備え、
前記洗浄部は、前記ドローンが前記カバー部内に格納されていない時に、少なくとも前記給電部およびドローン着陸箇所を洗浄する、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
前記洗浄部は、前記ドローンが前記カバー部内に格納されていない時に、少なくとも前記給電部およびドローン着陸箇所を洗浄する、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
【請求項6】
前記カバー部内に格納されている前記ドローンを乾燥させる乾燥部を備える、
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
請求項１に記載のドローンメンテナンス装置。
【請求項7】
開閉可能なカバー部と、撮像部と、洗浄部と、位置変更部とを備えるドローンメンテナンス装置を用いたドローンメンテナンス方法であって、
前記カバー部がドローンを格納する格納ステップと、
前記撮像部が、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像ステップと、
前記洗浄部が、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄ステップと、
前記位置変更部が、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する位置変更ステップとを備え、
前記位置変更ステップでは、前記撮像ステップにおいて撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置が変更される、
ドローンメンテナンス方法。
前記カバー部がドローンを格納する格納ステップと、
前記撮像部が、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像ステップと、
前記洗浄部が、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄ステップと、
前記位置変更部が、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する位置変更ステップとを備え、
前記位置変更ステップでは、前記撮像ステップにおいて撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置が変更される、
ドローンメンテナンス方法。
【請求項8】
前記ドローンが前記カバー部内に格納されている時に、
前記撮像部は、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像し、
前記位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更し、
前記ドローンのカメラ駆動部は、前記ドローンのカメラが前記洗浄部に対向するように前記カメラの向きを変更し、
前記洗浄部は、前記ドローンの少なくとも前記カメラを洗浄する、
請求項７に記載のドローンメンテナンス方法。
前記撮像部は、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像し、
前記位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更し、
前記ドローンのカメラ駆動部は、前記ドローンのカメラが前記洗浄部に対向するように前記カメラの向きを変更し、
前記洗浄部は、前記ドローンの少なくとも前記カメラを洗浄する、
請求項７に記載のドローンメンテナンス方法。
【請求項9】
前記ドローンが前記カバー部内に格納されている時であって、
前記洗浄部が前記ドローンを洗浄した後に、
前記ドローンのモータが前記ドローンの回転翼を駆動することによって気流および熱を発生させ、前記ドローンの乾燥が行われる、
請求項７に記載のドローンメンテナンス方法。
前記洗浄部が前記ドローンを洗浄した後に、
前記ドローンのモータが前記ドローンの回転翼を駆動することによって気流および熱を発生させ、前記ドローンの乾燥が行われる、
請求項７に記載のドローンメンテナンス方法。
【請求項10】
前記ドローンが前記カバー部内に格納されている時であって、
前記洗浄部が前記ドローンの洗浄を行っている時、または、前記ドローンの乾燥が行われている時に、
前記ドローンメンテナンス装置の給電部は、前記ドローンの受電部に電力を供給するか、あるいは、少なくとも蓄電池の充電を行い、
前記ドローンが前記カバー部内に格納されていない時に、
前記洗浄部は、少なくとも前記給電部およびドローン着陸箇所を洗浄する、
請求項９に記載のドローンメンテナンス方法。
前記洗浄部が前記ドローンの洗浄を行っている時、または、前記ドローンの乾燥が行われている時に、
前記ドローンメンテナンス装置の給電部は、前記ドローンの受電部に電力を供給するか、あるいは、少なくとも蓄電池の充電を行い、
前記ドローンが前記カバー部内に格納されていない時に、
前記洗浄部は、少なくとも前記給電部およびドローン着陸箇所を洗浄する、
請求項９に記載のドローンメンテナンス方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法に関する。
【背景技術】
【0002】
現在、ドローンのバッテリーの充電（または交換）および保管箇所として屋根がある箱型等のドローンポートが複数発売されているが、ドローンの洗浄、乾燥といったドローンメンテナンス装置（機能）まで含んだドローンポートはない。
【0003】
箱型等のドローンポート内にドローンを格納する場合、雨水によるドローンやセンサ類（例えばカメラレンズ等）に付着した海塩、黄砂、火山灰等の塵埃の洗浄が期待できない。また、洋上ウインドファーム等にドローンポートを設置する場合は、海塩（海水の飛沫）等からの腐食防止の観点から箱型等のドローンポート内にドローンを格納することが望ましいが、その場合、前述の雨水による洗浄は期待できない。ドローンおよびドローンポートの運用は、現地対応の省力化が望ましいが、定期的に現地出向し、ドローンおよびセンサ類（例えばカメラレンズ等）の洗浄等の対応が必要となる。
【0004】
従来から、ドローン用としての自給型小型カメラ洗浄システムが知られている（特許文献１参照）。特許文献１には、ドローンに搭載されるカメラの洗浄が必要である旨が記載されている。
ところで、特許文献１に記載された技術では、ドローンに搭載されるカメラの洗浄が行われる前に、洗浄が必要であるか否かの確認が行われない。そのため、特許文献１に記載された技術によっては、ドローンの洗浄を適切に行うことができないおそれがある（例えば、不必要な洗浄が行われてしまうおそれがある）。
ところで、特許文献１に記載された技術では、ドローンに搭載されるカメラの洗浄が行われる前に、洗浄が必要であるか否かの確認が行われない。そのため、特許文献１に記載された技術によっては、ドローンの洗浄を適切に行うことができないおそれがある（例えば、不必要な洗浄が行われてしまうおそれがある）。
【0005】
特許文献２の図１０には、ドローンの洗浄を行う構成について記載されている。特許文献２に記載された技術においても、ドローンの洗浄が行われる前に、洗浄が必要であるか否かの確認が行われない。そのため、特許文献２に記載された技術によっても、ドローンの洗浄を適切に行うことができないおそれがある（例えば、不必要な洗浄が行われてしまうおそれがある）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特表２０１９－５２６２０６号公報
【特許文献2】特開２０１８－０９１４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
上述した問題点に鑑み、本発明は、ドローンの洗浄を適切に行うことができるドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様は、ドローンを格納する開閉可能なカバー部と、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像部と、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄部と、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する第１位置変更部とを備え、前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置を変更する、ドローンメンテナンス装置である。
【0009】
本発明の一態様のドローンメンテナンス装置では、前記洗浄部は、前記ドローンを洗浄する水を噴射するノズルを備え、前記第１位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記ノズルの位置を変更してもよい。
【0010】
本発明の一態様のドローンメンテナンス装置では、前記カバー部は、前記洗浄部によって洗浄された前記ドローンを乾燥させる気流を循環させる気流ガイド部を備えてもよい。
【0011】
本発明の一態様のドローンメンテナンス装置は、前記カバー部内における前記撮像部の位置を変更する第２位置変更部を備えてもよい。
【0012】
本発明の一態様のドローンメンテナンス装置は、前記カバー部内に格納されている前記ドローンに電力を供給する給電部を備え、前記洗浄部は、前記ドローンが前記カバー部内に格納されていない時に、少なくとも前記給電部およびドローン着陸箇所を洗浄してもよい。
【0013】
本発明の一態様のドローンメンテナンス装置は、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを乾燥させる乾燥部を備えてもよい。
【0014】
本発明の一態様は、開閉可能なカバー部と、撮像部と、洗浄部と、位置変更部とを備えるドローンメンテナンス装置を用いたドローンメンテナンス方法であって、前記カバー部がドローンを格納する格納ステップと、前記撮像部が、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像する撮像ステップと、前記洗浄部が、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを洗浄する洗浄ステップと、前記位置変更部が、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更する位置変更ステップとを備え、前記位置変更ステップでは、前記撮像ステップにおいて撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記洗浄部の位置が変更される、ドローンメンテナンス方法である。
【0015】
本発明の一態様のドローンメンテナンス方法では、前記ドローンが前記カバー部内に格納されている時に、前記撮像部は、前記カバー部内に格納されている前記ドローンを撮像し、前記位置変更部は、前記撮像部によって撮像された前記ドローンの汚損状況に基づいて、前記カバー部内における前記洗浄部の位置を変更し、前記ドローンのカメラ駆動部は、前記ドローンのカメラが前記洗浄部に対向するように前記カメラの向きを変更し、前記洗浄部は、前記ドローンの少なくとも前記カメラを洗浄してもよい。
【0016】
本発明の一態様のドローンメンテナンス方法では、前記ドローンが前記カバー部内に格納されている時であって、前記洗浄部が前記ドローンを洗浄した後に、前記ドローンのモータが前記ドローンの回転翼を駆動することによって気流および熱を発生させ、前記ドローンの乾燥が行われてもよい。
【0017】
本発明の一態様のドローンメンテナンス方法では、前記ドローンが前記カバー部内に格納されている時であって、前記洗浄部が前記ドローンの洗浄を行っている時、または、前記ドローンの乾燥が行われている時に、前記ドローンメンテナンス装置の給電部は、前記ドローンの受電部に電力を供給するか、あるいは、少なくとも蓄電池の充電を行い、前記ドローンが前記カバー部内に格納されていない時に、前記洗浄部は、少なくとも前記給電部およびドローン着陸箇所を洗浄してもよい。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、ドローンの洗浄を適切に行うことができるドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】第１実施形態のドローンメンテナンス装置などの一例を示す図である。
【図2】第１実施形態のドローンメンテナンス装置およびドローンの構成の一例を概略的に示す図である。
【図3】第１実施形態のドローンメンテナンス装置およびドローンにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図4】第２実施形態のドローンメンテナンス装置およびドローンにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【図5】第３実施形態のドローンメンテナンス装置の一例を示す図である。
【図6】第３実施形態のドローンメンテナンス装置およびドローンにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を参照し、本発明のドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法の実施形態について説明する。
【0021】
［第１実施形態］
図１は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１などの一例を示す図である。詳細には、図１（Ａ）は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１の一例を示しており、図１（Ｂ）は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１によるメンテナンス（例えば給電、洗浄、故障箇所の点検など）を受けるドローンＤＲの一例を示している。図２は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１およびドローンＤＲの構成の一例を概略的に示す図である。
図１は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１などの一例を示す図である。詳細には、図１（Ａ）は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１の一例を示しており、図１（Ｂ）は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１によるメンテナンス（例えば給電、洗浄、故障箇所の点検など）を受けるドローンＤＲの一例を示している。図２は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１およびドローンＤＲの構成の一例を概略的に示す図である。
【0022】
図１および図２に示す例では、ドローンＤＲが、例えばカメラＤＲ１と、カメラ駆動部ＤＲ２と、回転翼ＤＲ３と、モータＤＲ４と、受電部ＤＲ５とを備えている。
カメラＤＲ１は、例えば特開２０２０－１１５８３２号公報の図１、特開２０２０－１１２５７４号公報の図６等に記載されたカメラと同様に構成されている。
カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１の向きを変更する。カメラ駆動部ＤＲ２は、例えば特開２０１９－１６９０６５号公報の段落００５１等に記載されている技術と同様の技術を用いることによって、カメラＤＲ１の向きを変更する。
回転翼ＤＲ３（プロペラ）は、例えば特許第６４４６４９１号公報の図１、図２等に記載されたプロペラと同様に構成されている。
モータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動する。モータＤＲ４は、例えば特許第６４４６４９１号公報の段落００５３、図１、図２等に記載されているモータと同様に、回転翼ＤＲ３（プロペラ）を駆動する。
受電部ＤＲ５は、カメラＤＲ１、カメラ駆動部ＤＲ２、モータＤＲ４等において用いられる電力の供給を受ける。受電部ＤＲ５は、例えば特開２０１９－１３１３３２号公報の図５、段落００４６等に記載されている技術と同様の技術を用いることによって、電力の供給を受ける。
図１および図２に示す例では、受電部ＤＲ５がワイヤレス方式（非接触方式（電極を用いたワイヤレス方式（電界結合方式ＷＰＴも含む）））であるが、他の例では、受電部ＤＲ５が接触方式であってもよい（つまり、受電端子などを備えていてもよい）。
カメラＤＲ１は、例えば特開２０２０－１１５８３２号公報の図１、特開２０２０－１１２５７４号公報の図６等に記載されたカメラと同様に構成されている。
カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１の向きを変更する。カメラ駆動部ＤＲ２は、例えば特開２０１９－１６９０６５号公報の段落００５１等に記載されている技術と同様の技術を用いることによって、カメラＤＲ１の向きを変更する。
回転翼ＤＲ３（プロペラ）は、例えば特許第６４４６４９１号公報の図１、図２等に記載されたプロペラと同様に構成されている。
モータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動する。モータＤＲ４は、例えば特許第６４４６４９１号公報の段落００５３、図１、図２等に記載されているモータと同様に、回転翼ＤＲ３（プロペラ）を駆動する。
受電部ＤＲ５は、カメラＤＲ１、カメラ駆動部ＤＲ２、モータＤＲ４等において用いられる電力の供給を受ける。受電部ＤＲ５は、例えば特開２０１９－１３１３３２号公報の図５、段落００４６等に記載されている技術と同様の技術を用いることによって、電力の供給を受ける。
図１および図２に示す例では、受電部ＤＲ５がワイヤレス方式（非接触方式（電極を用いたワイヤレス方式（電界結合方式ＷＰＴも含む）））であるが、他の例では、受電部ＤＲ５が接触方式であってもよい（つまり、受電端子などを備えていてもよい）。
【0023】
図１および図２に示す例では、ドローンメンテナンス装置１が、カバー部１１と、撮像部１２と、洗浄部１３と、位置変更部１４と、位置変更部１５と、給電部１６と、制御部１８とを備えている。
カバー部１１は、ドローンＤＲのメンテナンス時にドローンＤＲを格納する。カバー部１１は、開閉可能に構成されている。ドローンＤＲのメンテナンス時に、カバー部１１は閉鎖状態（図２に示す状態）になり、ドローンＤＲの離着陸時に、カバー部１１は開放状態になる。カバー部１１は、第１カバー部１１Ａと、第２カバー部１１Ｂとを備えている。カバー部１１が閉鎖状態の時には、図２に示すように、第１カバー部１１Ａと、第２カバー部１１Ｂとが当接している。一方、カバー部１１が開放状態の時には、第１カバー部１１Ａと、第２カバー部１１Ｂとが離間している。
開閉可能なカバー部１１は、例えば下記のＵＲＬのウェブサイトに掲載されている開閉式のドローン基地（格納庫）、ドローンポートのハウジング等と同様に構成されている。
https://www.sensyn-robotics.com/technology/dronehub
https://www.drone-press.jp/drone-practicaluse/drone-other/skysense_charge_solution/
https://eams-robo.co.jp/news/index.html
https://www.drone.jp/column/2020043014000534550.html
カバー部１１は、ドローンＤＲのメンテナンス時にドローンＤＲを格納する。カバー部１１は、開閉可能に構成されている。ドローンＤＲのメンテナンス時に、カバー部１１は閉鎖状態（図２に示す状態）になり、ドローンＤＲの離着陸時に、カバー部１１は開放状態になる。カバー部１１は、第１カバー部１１Ａと、第２カバー部１１Ｂとを備えている。カバー部１１が閉鎖状態の時には、図２に示すように、第１カバー部１１Ａと、第２カバー部１１Ｂとが当接している。一方、カバー部１１が開放状態の時には、第１カバー部１１Ａと、第２カバー部１１Ｂとが離間している。
開閉可能なカバー部１１は、例えば下記のＵＲＬのウェブサイトに掲載されている開閉式のドローン基地（格納庫）、ドローンポートのハウジング等と同様に構成されている。
https://www.sensyn-robotics.com/technology/dronehub
https://www.drone-press.jp/drone-practicaluse/drone-other/skysense_charge_solution/
https://eams-robo.co.jp/news/index.html
https://www.drone.jp/column/2020043014000534550.html
【0024】
図１および図２に示す例では、撮像部１２が、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲを撮像する。撮像部１２によって撮像されたドローンＤＲの画像は、ドローンＤＲの汚損状況および外観の確認（例えばドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の汚損状況およびローター等の機体損傷の有無等の確認）などに用いられる。
洗浄部１３は、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲを洗浄する。洗浄部１３は、ドローンＤＲを洗浄する水を噴射するノズル１３Ａを備えている。ノズル１３Ａから噴射される水は、例えば水道、給水タンク等から供給される。
位置変更部１４は、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、撮像部１２によって撮像されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、洗浄部１３の位置を変更する。つまり、位置変更部１４は、撮像部１２によって撮像されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、ノズル１３Ａの位置を変更する。
そのため、図１および図２に示す例では、洗浄部１３が、ドローンＤＲの汚損状況に基づいて、ドローンＤＲを適切に洗浄することができる。具体的には、洗浄部１３は、ドローンＤＲの汚れがひどい箇所を重点的に洗浄したり、ドローンＤＲの洗浄が必要な箇所（例えばカメラＤＲ１のレンズ等）を重点的に洗浄したり、ドローンＤＲの汚れていない箇所（つまり、洗浄が不必要な箇所）の洗浄を回避したりすることができる。
ノズル１３Ａの位置を変更するための技術としては、例えば特開２０１１－１６１３１０号公報の図１、段落００１３等に記載されている技術などを適用することができる。
図１および図２に示す例では、洗浄部１３によってドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズが主に洗浄されるが、他の例では、ドローンＤＲの他の部分（例えばドローンＤＲの機体、センサ類（例えば赤外線センサ、気圧センサ、磁気方位センサ等）など）が主に洗浄されてもよい。
洗浄部１３は、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲを洗浄する。洗浄部１３は、ドローンＤＲを洗浄する水を噴射するノズル１３Ａを備えている。ノズル１３Ａから噴射される水は、例えば水道、給水タンク等から供給される。
位置変更部１４は、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、撮像部１２によって撮像されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、洗浄部１３の位置を変更する。つまり、位置変更部１４は、撮像部１２によって撮像されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、ノズル１３Ａの位置を変更する。
そのため、図１および図２に示す例では、洗浄部１３が、ドローンＤＲの汚損状況に基づいて、ドローンＤＲを適切に洗浄することができる。具体的には、洗浄部１３は、ドローンＤＲの汚れがひどい箇所を重点的に洗浄したり、ドローンＤＲの洗浄が必要な箇所（例えばカメラＤＲ１のレンズ等）を重点的に洗浄したり、ドローンＤＲの汚れていない箇所（つまり、洗浄が不必要な箇所）の洗浄を回避したりすることができる。
ノズル１３Ａの位置を変更するための技術としては、例えば特開２０１１－１６１３１０号公報の図１、段落００１３等に記載されている技術などを適用することができる。
図１および図２に示す例では、洗浄部１３によってドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズが主に洗浄されるが、他の例では、ドローンＤＲの他の部分（例えばドローンＤＲの機体、センサ類（例えば赤外線センサ、気圧センサ、磁気方位センサ等）など）が主に洗浄されてもよい。
【0025】
図１および図２に示す例では、位置変更部１５が、カバー部１１内における撮像部１２の位置を変更する。撮像部１２の位置を変更するための技術としては、例えば特開２０１２－００２５６４号公報の図７に記載されている技術、特開２０１７－００１１４５号公報の図１に記載されている技術などを適用することができる。
図１および図２に示す例では、位置変更部１５がカバー部１１内における撮像部１２の位置を変更するが、他の例では、複数の位置から撮像されたドローンＤＲの画像を得るために、複数の撮像部がカバー部１１内に配置されていてもよい。
図１および図２に示す例では、位置変更部１５がカバー部１１内における撮像部１２の位置を変更するが、他の例では、複数の位置から撮像されたドローンＤＲの画像を得るために、複数の撮像部がカバー部１１内に配置されていてもよい。
【0026】
図１および図２に示す例では、給電部１６が、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲに電力を供給するか、あるいは、蓄電池等の充電を行う。給電部１６は、送電部１６Ａを備えている。送電部１６Ａは、例えば特開２０１９－１３１３３２号公報の段落００４６に記載されている技術と同様の技術、電極を用いたワイヤレス方式（電界結合方式ＷＰＴ）などを用いることによって、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５に対するＷＰＴ（ワイヤレス電力伝送）送電を行う。洗浄部１３は、ドローンＤＲがカバー部１１内に格納されていない時に、給電部１６およびドローン着陸箇所等を洗浄する。
制御部１８は、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５および給電部１６の制御を行う。制御部１８は、例えばドローンメンテナンス装置１の利用者（ドローンＤＲの管理者）による遠隔操作に応じて、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５および給電部１６の制御を行う。
制御部１８は、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５および給電部１６の制御を行う。制御部１８は、例えばドローンメンテナンス装置１の利用者（ドローンＤＲの管理者）による遠隔操作に応じて、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５および給電部１６の制御を行う。
【0027】
図１および図２に示す例では、洗浄部１３が、ノズル１３Ａから水を噴射することによってドローンＤＲを洗浄した後、ドローンＤＲのモータＤＲ４が、回転翼ＤＲ３を駆動する（つまり、回転させる）ことにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生する。カバー部１１には、回転翼ＤＲ３の回転によって発生した気流を循環させる気流ガイド部１１Ａ１～１１Ａ３、１１Ｂ１～１１Ｂ３が備えられている。
詳細には、図２に示すように、カバー部１１の第１カバー部１１Ａの角部（隅部）などの３か所に、気流ガイド部１Ａ１と、気流ガイド部１Ａ２と、気流ガイド部１Ａ３とが備えられている。そのため、図２の右側の矢印で示すように、ドローンＤＲの回転翼ＤＲ３（図２の右側の回転翼ＤＲ３）が発生した気流が、気流ガイド部１Ａ１、気流ガイド部１Ａ２、気流ガイド部１Ａ３の順にガイドされて循環し、ドローンＤＲに当たる。
また、カバー部１１の第２カバー部１１Ｂの角部（隅部）などの３か所に、気流ガイド部１Ｂ１と、気流ガイド部１Ｂ２と、気流ガイド部１Ｂ３とが備えられている。そのため、図２の左側の矢印で示すように、ドローンＤＲの回転翼ＤＲ３（図２の左側の回転翼ＤＲ３）が発生した気流が、気流ガイド部１Ｂ１、気流ガイド部１Ｂ２、気流ガイド部１Ｂ３の順にガイドされて循環し、ドローンＤＲに当たる。
その結果、ドローンＤＲに付着した水滴等を落下させるなどし、ドローンＤＲの乾燥を促進することができる。
詳細には、図２に示すように、カバー部１１の第１カバー部１１Ａの角部（隅部）などの３か所に、気流ガイド部１Ａ１と、気流ガイド部１Ａ２と、気流ガイド部１Ａ３とが備えられている。そのため、図２の右側の矢印で示すように、ドローンＤＲの回転翼ＤＲ３（図２の右側の回転翼ＤＲ３）が発生した気流が、気流ガイド部１Ａ１、気流ガイド部１Ａ２、気流ガイド部１Ａ３の順にガイドされて循環し、ドローンＤＲに当たる。
また、カバー部１１の第２カバー部１１Ｂの角部（隅部）などの３か所に、気流ガイド部１Ｂ１と、気流ガイド部１Ｂ２と、気流ガイド部１Ｂ３とが備えられている。そのため、図２の左側の矢印で示すように、ドローンＤＲの回転翼ＤＲ３（図２の左側の回転翼ＤＲ３）が発生した気流が、気流ガイド部１Ｂ１、気流ガイド部１Ｂ２、気流ガイド部１Ｂ３の順にガイドされて循環し、ドローンＤＲに当たる。
その結果、ドローンＤＲに付着した水滴等を落下させるなどし、ドローンＤＲの乾燥を促進することができる。
【0028】
また、図１および図２に示す例では、ドローンＤＲがカバー部１１内に格納されていない時に、洗浄部１３が、ノズル１３Ａから水を給電部１６に噴射することによって、給電部１６およびドローン着陸箇所等を洗浄する。そのため、給電部１６およびドローン着陸箇所等の微小異物などを除去することができる。
【0029】
図３は第１実施形態のドローンメンテナンス装置１およびドローンＤＲにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図３に示す例では、ステップＳ１０において、ドローンＤＲがドローンメンテナンス装置１に着陸する。
次いで、ステップＳ１１では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、閉鎖状態になり、ドローンＤＲを格納する。
次いで、ステップＳ１２では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（電力の供給）を開始する。
また、ステップＳ１３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を開始する。
図３に示す例では、ステップＳ１０において、ドローンＤＲがドローンメンテナンス装置１に着陸する。
次いで、ステップＳ１１では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、閉鎖状態になり、ドローンＤＲを格納する。
次いで、ステップＳ１２では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（電力の供給）を開始する。
また、ステップＳ１３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を開始する。
【0030】
次いで、ステップＳ１４では、ドローンメンテナンス装置１の撮像部１２が、ドローンＤＲを撮像する（ドローンＤＲの撮像を開始する）。また、位置変更部１５が、カバー部１１内における撮像部１２の位置を変更する。その結果、ドローンＤＲの全体の汚損状況および外観の確認が行われる。ローター等の大きな破損等が確認された場合には、ドローンＤＲの次回の飛行が行われず、メンテナンス員による出張修理などが行われる。
次いで、ステップＳ１５では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ１４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
また、ステップＳ１６では、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１のレンズがドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３に対向するようにカメラＤＲ１の向きを変更する。
次いで、ステップＳ１７では、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１の洗浄が行われる。
ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ１８において、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを例えばホームポジションに戻す。
次いで、ステップＳ１５では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ１４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
また、ステップＳ１６では、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１のレンズがドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３に対向するようにカメラＤＲ１の向きを変更する。
次いで、ステップＳ１７では、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１の洗浄が行われる。
ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ１８において、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを例えばホームポジションに戻す。
【0031】
次いで、ステップＳ１９では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ１４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
次いで、ステップＳ２０において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所の洗浄が行われる。
ドローンＤＲの洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ２１において、ドローンＤＲのモータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲの乾燥が行われる。
次いで、ステップＳ２０において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所の洗浄が行われる。
ドローンＤＲの洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ２１において、ドローンＤＲのモータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲの乾燥が行われる。
【0032】
次いで、ステップＳ２２では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（電力の供給）を終了する。
また、ステップＳ２３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を終了する。
次いで、ステップＳ２４では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、開放状態になる。
次いで、ステップＳ２５では、ドローンＤＲが、ドローンメンテナンス装置１から離陸する。
また、ステップＳ２３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を終了する。
次いで、ステップＳ２４では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、開放状態になる。
次いで、ステップＳ２５では、ドローンＤＲが、ドローンメンテナンス装置１から離陸する。
【0033】
次いで、ステップＳ２６では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、給電部１６に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
次いで、ステップＳ２７において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、給電部１６およびドローン着陸箇所等を洗浄する。つまり、給電部１６およびドローン着陸箇所等の微小異物などの除去が行われる。
次いで、ステップＳ２７において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、給電部１６およびドローン着陸箇所等を洗浄する。つまり、給電部１６およびドローン着陸箇所等の微小異物などの除去が行われる。
【0034】
上述したように、第１実施形態のドローンメンテナンス装置１によれば、例えば塩害の著しい地域においても、ドローンＤＲの腐食を抑制すること、センサ類の汚損対策が無人（または遠隔）で実施可能となる。ドローンメンテナンス装置１の給電部１６がＷＰＴである図１～図３に示す例では、ドローンＤＲの充電中に並行して洗浄、乾燥も可能であり、ドローンＤＲの稼働率低下を抑制することも可能となる。
【0035】
［第２実施形態］
以下、本発明のドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法の第２実施形態について説明する。
第２実施形態のドローンメンテナンス装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様に構成されている。従って、第２実施形態のドローンメンテナンス装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明のドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法の第２実施形態について説明する。
第２実施形態のドローンメンテナンス装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様に構成されている。従って、第２実施形態のドローンメンテナンス装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様の効果を奏することができる。
【0036】
上述したように、第１実施形態のドローンメンテナンス装置１が適用される図１～図３に示す例では、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５がワイヤレス方式（非接触方式）である。一方、第２実施形態のドローンメンテナンス装置１が適用される例では、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、接触方式であり、受電端子を備えている。
【0037】
上述したように、第１実施形態のドローンメンテナンス装置１が適用される図１～図３に示す例では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６の送電部１６Ａが、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５に対するＷＰＴ（ワイヤレス電力伝送）送電を行う。一方、第２実施形態のドローンメンテナンス装置１が適用される例では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６の送電部１６Ａが、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５に対して接触方式の送電を行い、送電端子を備えている。
【0038】
図４は第２実施形態のドローンメンテナンス装置１およびドローンＤＲにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図４に示す例では、ステップＳ３０において、ドローンＤＲがドローンメンテナンス装置１に着陸する。
次いで、ステップＳ３１では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、閉鎖状態になり、ドローンＤＲを格納する。
図４に示す例では、ステップＳ３０において、ドローンＤＲがドローンメンテナンス装置１に着陸する。
次いで、ステップＳ３１では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、閉鎖状態になり、ドローンＤＲを格納する。
【0039】
次いで、ステップＳ３４では、ドローンメンテナンス装置１の撮像部１２が、ドローンＤＲを撮像する（ドローンＤＲの撮像を開始する）。また、位置変更部１５が、カバー部１１内における撮像部１２の位置を変更する。その結果、ドローンＤＲの全体の汚損状況および外観の確認が行われる。
次いで、ステップＳ３５では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ３４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
また、ステップＳ３６では、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１のレンズがドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３に対向するようにカメラＤＲ１の向きを変更する。
次いで、ステップＳ３７では、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等を洗浄する。
ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ３８において、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを例えばホームポジションに戻す。
次いで、ステップＳ３５では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ３４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
また、ステップＳ３６では、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１のレンズがドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３に対向するようにカメラＤＲ１の向きを変更する。
次いで、ステップＳ３７では、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等を洗浄する。
ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ３８において、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを例えばホームポジションに戻す。
【0040】
次いで、ステップＳ３９では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ３４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所（ただし、受電部ＤＲ５は除く）に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
次いで、ステップＳ４０において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所を洗浄する。つまり、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所（ただし、受電部ＤＲ５は除く）の洗浄が行われる。
ドローンＤＲの洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ４１において、ドローンＤＲのモータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生する。蓄電池等の残存容量（ＳｏＣ）が特に低い時には、状況によりこのステップＳ４１が省略されてもよい。
次いで、ステップＳ４０において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所を洗浄する。つまり、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所（ただし、受電部ＤＲ５は除く）の洗浄が行われる。
ドローンＤＲの洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ４１において、ドローンＤＲのモータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生する。蓄電池等の残存容量（ＳｏＣ）が特に低い時には、状況によりこのステップＳ４１が省略されてもよい。
【0041】
次いで、ステップＳ４Ａでは、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（電力の供給）を開始する。
また、ステップＳ４Ｂにおいて、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を開始する。
次いで、ステップＳ４Ｃでは、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（電力の供給）を終了する。
また、ステップＳ４Ｄにおいて、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を終了する。受電部ＤＲ５の洗浄が必要な場合には、受電部ＤＲ５が受電を終了した後に、受電部ＤＲ５の洗浄と、必要に応じて受電部ＤＲ５の乾燥とが行われる。
次いで、ステップＳ４４では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、開放状態になる。
次いで、ステップＳ４５では、ドローンＤＲが、ドローンメンテナンス装置１から離陸する。
また、ステップＳ４Ｂにおいて、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を開始する。
次いで、ステップＳ４Ｃでは、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（電力の供給）を終了する。
また、ステップＳ４Ｄにおいて、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を終了する。受電部ＤＲ５の洗浄が必要な場合には、受電部ＤＲ５が受電を終了した後に、受電部ＤＲ５の洗浄と、必要に応じて受電部ＤＲ５の乾燥とが行われる。
次いで、ステップＳ４４では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、開放状態になる。
次いで、ステップＳ４５では、ドローンＤＲが、ドローンメンテナンス装置１から離陸する。
【0042】
次いで、ステップＳ４６では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、ドローン着陸箇所（接触式の給電部１６を含む）に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
次いで、ステップＳ４７において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローン着陸箇所を洗浄する。つまり、ドローン着陸箇所の微小異物などの除去が行われる。洗浄されたドローン着陸箇所（接触式の給電部１６を含む）を乾燥させるためには、自然乾燥が行われてもよい。
次いで、ステップＳ４７において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローン着陸箇所を洗浄する。つまり、ドローン着陸箇所の微小異物などの除去が行われる。洗浄されたドローン着陸箇所（接触式の給電部１６を含む）を乾燥させるためには、自然乾燥が行われてもよい。
【0043】
［第３実施形態］
以下、本発明のドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法の第３実施形態について説明する。
第３実施形態のドローンメンテナンス装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様に構成されている。従って、第３実施形態のドローンメンテナンス装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明のドローンメンテナンス装置およびドローンメンテナンス方法の第３実施形態について説明する。
第３実施形態のドローンメンテナンス装置１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様に構成されている。従って、第３実施形態のドローンメンテナンス装置１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態のドローンメンテナンス装置１と同様の効果を奏することができる。
【0044】
上述したように、第１実施形態のドローンメンテナンス装置１が適用される図１～図３に示す例では、ドローンＤＲのモータＤＲ４が回転翼ＤＲ３を駆動する（つまり、回転させる）ことによって、ドローンＤＲの乾燥が行われる。一方、第３実施形態のドローンメンテナンス装置１が適用される例では、後述するように、ドローンメンテナンス装置１が乾燥部１７を備えている。
【0045】
図５は第３実施形態のドローンメンテナンス装置１の一例を示す図である。
図５に示す例では、ドローンメンテナンス装置１が、カバー部１１と、撮像部１２と、洗浄部１３と、位置変更部１４と、位置変更部１５と、給電部１６と、乾燥部１７と、制御部１８とを備えている。
乾燥部１７は、例えばヒータを備えており、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲを乾燥させる。乾燥部１７は、例えば、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲよりも下側（図２の下側）に配置されている。
制御部１８は、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５、給電部１６および乾燥部１７の制御を行う。制御部１８は、例えばドローンメンテナンス装置１の利用者（ドローンＤＲの管理者）による遠隔操作に応じて、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５、給電部１６および乾燥部１７の制御を行う。
図５に示す例では、ドローンメンテナンス装置１が、カバー部１１と、撮像部１２と、洗浄部１３と、位置変更部１４と、位置変更部１５と、給電部１６と、乾燥部１７と、制御部１８とを備えている。
乾燥部１７は、例えばヒータを備えており、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲを乾燥させる。乾燥部１７は、例えば、カバー部１１内に格納されているドローンＤＲよりも下側（図２の下側）に配置されている。
制御部１８は、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５、給電部１６および乾燥部１７の制御を行う。制御部１８は、例えばドローンメンテナンス装置１の利用者（ドローンＤＲの管理者）による遠隔操作に応じて、カバー部１１、撮像部１２、洗浄部１３、位置変更部１４、位置変更部１５、給電部１６および乾燥部１７の制御を行う。
【0046】
図５に示す例では、洗浄部１３が、ノズル１３Ａから水を噴射することによってドローンＤＲを洗浄した後、乾燥部１７が作動し、ドローンＤＲの乾燥が行われる。
【0047】
図６は第３実施形態のドローンメンテナンス装置１およびドローンＤＲにおいて実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図６に示す例では、ステップＳ５０において、ドローンＤＲがドローンメンテナンス装置１に着陸する。
次いで、ステップＳ５１では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、閉鎖状態になり、ドローンＤＲを格納する。
次いで、ステップＳ５２では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（ＷＰＴ送電）を開始する。
また、ステップＳ５３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を開始する。
図６に示す例では、ステップＳ５０において、ドローンＤＲがドローンメンテナンス装置１に着陸する。
次いで、ステップＳ５１では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、閉鎖状態になり、ドローンＤＲを格納する。
次いで、ステップＳ５２では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（ＷＰＴ送電）を開始する。
また、ステップＳ５３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を開始する。
【0048】
次いで、ステップＳ５４では、ドローンメンテナンス装置１の撮像部１２が、ドローンＤＲを撮像する（ドローンＤＲの撮像を開始する）。また、位置変更部１５が、カバー部１１内における撮像部１２の位置を変更する。その結果、ドローンＤＲの全体の汚損状況および外観の確認が行われる。
次いで、ステップＳ５５では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ５４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
また、ステップＳ５６では、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１のレンズがドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３に対向するようにカメラＤＲ１の向きを変更する。
次いで、ステップＳ５７では、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１の洗浄が行われる。
ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ５８において、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを例えばホームポジションに戻す。
次いで、ステップＳ５５では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ５４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
また、ステップＳ５６では、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２は、カメラＤＲ１のレンズがドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３に対向するようにカメラＤＲ１の向きを変更する。
次いで、ステップＳ５７では、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３が、ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１の洗浄が行われる。
ドローンＤＲのカメラＤＲ１のレンズ等の洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ５８において、ドローンＤＲのカメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを変更する。詳細には、カメラ駆動部ＤＲ２が、カメラＤＲ１の向きを例えばホームポジションに戻す。
【0049】
次いで、ステップＳ５９では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、ステップＳ５４において確認されたドローンＤＲの汚損状況に基づいて、カバー部１１内における洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
次いで、ステップＳ６０において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所の洗浄が行われる。
ドローンＤＲの洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ６Ａにおいて、ドローンメンテナンス装置１の乾燥部１７が作動し、ドローンＤＲを乾燥させる。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲの乾燥が行われる。また、ドローンＤＲのモータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生し、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲの乾燥が行われてもよい。
次いで、ステップＳ６０において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所を洗浄する。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲのカメラＤＲ１以外の洗浄が必要な箇所の洗浄が行われる。
ドローンＤＲの洗浄が終了すると、次いで、ステップＳ６Ａにおいて、ドローンメンテナンス装置１の乾燥部１７が作動し、ドローンＤＲを乾燥させる。つまり、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲの乾燥が行われる。また、ドローンＤＲのモータＤＲ４は、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生し、ドローンＤＲの充電に並行して、ドローンＤＲの乾燥が行われてもよい。
【0050】
次いで、ステップＳ６２では、ドローンメンテナンス装置１の給電部１６が、ドローンＤＲに対する給電（ＷＰＴ送電）を終了する。
また、ステップＳ６３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を終了する。
次いで、ステップＳ６４では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、開放状態になる。
次いで、ステップＳ６５では、ドローンＤＲが、ドローンメンテナンス装置１から離陸する。
また、ステップＳ６３において、ドローンＤＲの受電部ＤＲ５が、受電を終了する。
次いで、ステップＳ６４では、ドローンメンテナンス装置１のカバー部１１が、開放状態になる。
次いで、ステップＳ６５では、ドローンＤＲが、ドローンメンテナンス装置１から離陸する。
【0051】
次いで、ステップＳ６６では、ドローンメンテナンス装置１の位置変更部１４が、洗浄部１３の位置を変更する。詳細には、位置変更部１４は、給電部１６に対向する位置に洗浄部１３を配置する。
次いで、ステップＳ６７において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、給電部１６およびドローン着陸箇所等を洗浄する。つまり、給電部１６およびドローン着陸箇所等の微小異物などの除去が行われる。
洗浄された給電部１６を乾燥させるためには、乾燥部１７が作動させられても、自然乾燥が行われてもよい。
次いで、ステップＳ６７において、ドローンメンテナンス装置１の洗浄部１３は、給電部１６およびドローン着陸箇所等を洗浄する。つまり、給電部１６およびドローン着陸箇所等の微小異物などの除去が行われる。
洗浄された給電部１６を乾燥させるためには、乾燥部１７が作動させられても、自然乾燥が行われてもよい。
【0052】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態および各例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。具体的には、本発明の範囲には、接触式給電と乾燥部（ヒータ）とを組み合わせた方式や、回転翼ＤＲ３を駆動することにより、ドローンＤＲを乾燥させるための熱および気流を発生し乾燥させる方法と乾燥部（ヒータ）を併用する運用も含まれる。
【符号の説明】
【0053】
１…ドローンメンテナンス装置、１１…カバー部、１１Ａ…第１カバー部、１１Ａ１…気流ガイド部、１１Ａ２…気流ガイド部、１１Ａ３…気流ガイド部、１１Ｂ…第２カバー部、１１Ｂ１…気流ガイド部、１１Ｂ２…気流ガイド部、１１Ｂ３…気流ガイド部、１２…撮像部、１３…洗浄部、１３Ａ…ノズル、１４…位置変更部、１５…位置変更部、１６…給電部、１６Ａ…送電部、１７…乾燥部、１８…制御部、ＤＲ…ドローン、ＤＲ１…カメラ、ＤＲ２…カメラ駆動部、ＤＲ３…回転翼、ＤＲ４…モータ、ＤＲ５…受電部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】