特開 2022-152550 遠隔運転代行システム、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022152550

(43)【公開日】2022-10-12

(54)【発明の名称】遠隔運転代行システム、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/10 20120101AFI20221004BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221004BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20221004BHJP

   G16Y 40/50 20200101ALI20221004BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/10

G08G1/09 V

G16Y10/40

G16Y40/50

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021055364

(22)【出願日】2021-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100134359

【弁理士】

【氏名又は名称】勝俣 智夫

(74)【代理人】

【識別番号】100162868

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 英輔

(74)【代理人】

【識別番号】100178847

【弁理士】

【氏名又は名称】服部 映美

(72)【発明者】

【氏名】吉河 訓太

【テーマコード（参考）】

5H181

5L049

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB15

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181MC12

5H181MC19

5H181MC27

5L049CC12

(57)【要約】      （修正有）

【課題】手軽に遠隔運転サービスを利用することができる遠隔運転代行システムを提供すること。
【解決手段】ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる代行依頼情報を送信する端末と、端末と通信する運転代行管理サーバと、を備える遠隔運転代行システムにおいて、運転代行管理サーバは、端末から代行依頼情報を受信すると、撮影画像に基づいて車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する判定部と、車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、車両の運転を代行する代行者の選択肢をユーザに選択可能に提示する代行者提示部と、代行者提示部が提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ車両の運転の代行を指示する運転代行指示部と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる代行依頼情報を送信する端末装置と、
前記端末装置と通信するサーバ装置と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記端末装置から前記代行依頼情報を受信すると、前記撮影画像に基づいて前記車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する判定部と、
前記車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示する代行者提示部と、
前記代行者提示部が提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ前記車両の運転の代行を指示する運転代行指示部と、
を備える遠隔運転代行システム。

【請求項2】

前記車両は、
前記運転代行指示部により指示された代行者の遠隔運転装置へ前記車両の位置情報及び周囲の撮影映像を含む車両情報を送信する車両情報送信部と
前記遠隔運転装置から送信された操作情報を受信する操作情報受信部と、
前記操作情報受信部により受信された操作情報に基づいて前記車両を制御する車両制御部と、
を備え、
前記遠隔運転装置は、
前記車両から送信された前記車両情報を受信する車両情報受信部と、
前記車両情報受信部により受信された車両情報に基づいて前記代行者が前記車両を遠隔操作する操作に応じた操作情報を、前記車両へ送信する操作情報送信部と、
を備える請求項１に記載の遠隔運転代行システム。

【請求項3】

前記代行者提示部は、
前記代行者の料金及び技能に関する情報を少なくとも含む選択肢を前記ユーザに提示する、
請求項１または請求項２に記載の遠隔運転代行システム。

【請求項4】

前記代行者の料金及び技能の一方又は両方の選択基準と道路状況との対応付けが前記ユーザにより予め設定されており、
前記運転代行指示部は、
運転を代行する前記車両の目的地までの経路の道路状況に基づいて、当該道路状況に対応付けられた前記料金及び技能の一方又は両方の選択基準に基づく代行者を選択し、選択された代行者へ運転代行を指示する、
請求項３に記載の遠隔運転代行システム。

【請求項5】

前記代行者提示部は、
前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示する際に、選択された代行者による運転の代行が困難になった場合に当該代行者に代替して運転を代行する代替代行者の選択も選択可能に提示し、
前記運転代行指示部は、
前記代行者提示部が提示した代行者の選択肢の中から選択された代替代行者へ運転代行の待機を指示する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の遠隔運転代行システム。

【請求項6】

前記車両は、
前記運転代行指示部により指示された代行者の遠隔運転装置へ前記車両の位置情報及び周囲の撮影映像を含む車両情報を送信する車両情報送信部、
を備え、
前記車両情報送信部は、
前記運転代行指示部により運転代行の待機を指示された代替代行者の遠隔運転装置にも前記車両情報を送信する、
請求項５に記載の遠隔運転代行システム。

【請求項7】

前記代行者の前記遠隔運転装置は、
前記代替代行者の前記遠隔運転装置から待機状態を示す情報を前記サーバ装置を介して取得し、取得した情報に基づいて前記代行者が運転の代行を切り替えることを承認した場合、当該承認したことを示す承認情報を前記サーバ装置へ送信し、
前記サーバ装置の前記運転代行指示部は、
前記代替代行者の前記遠隔運転装置が前記承認情報を受信した後、前記車両から送信される前記車両情報に基づいて前記代替代行者が所定の操作を行ったタイミングに応じて、前記車両の運転の代行を前記代行者から前記代替代行者へ切り替える、
請求項６に記載の遠隔運転代行システム。

【請求項8】

ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる運転代行依頼を送信する端末装置と、前記端末装置と通信するサーバ装置とを備える遠隔運転代行システムにおける制御方法であって、
前記サーバ装置において、
判定部が、前記端末装置から前記運転代行依頼を受信すると、前記撮影画像に基づいて前記車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定するステップと、
代行者提示部が、前記車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示するステップと、
運転代行指示部が、前記代行者提示部が提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ前記車両の運転の代行を指示するステップと、
を含む制御方法。

【請求項9】

ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる運転代行依頼を送信する端末装置と、前記端末装置と通信するサーバ装置とを備える遠隔運転代行システムにおける前記サーバ装置としてのコンピュータに、
前記端末装置から前記運転代行依頼を受信すると、前記撮影画像に基づいて前記車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定するステップと、
前記車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示するステップと、
提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ前記車両の運転の代行を指示するステップと、
を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔運転代行システム、制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両のユーザに対して遠隔運転サービスを提供する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－２２０７４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、遠隔運転サービスを利用するにはユーザが使用する車両の識別情報やユーザの属性情報などを予め登録しておく必要があり、手軽に利用することができなった。

【0005】

本発明は上記した課題に鑑みてなされたものであり、手軽に遠隔運転サービスを利用することができる遠隔運転代行システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様に係る遠隔運転代行システムは、ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる代行依頼情報を送信する端末装置と、前記端末装置と通信するサーバ装置と、を備え、前記サーバ装置は、前記端末装置から前記代行依頼情報を受信すると、前記撮影画像に基づいて前記車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する判定部と、前記車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示する代行者提示部と、前記代行者提示部が提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ前記車両の運転の代行を指示する運転代行指示部と、を備える。

【0007】

また、本発明の一態様に係る遠隔運転代行システムにおける制御方法は、ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる運転代行依頼を送信する端末装置と、前記端末装置と通信するサーバ装置とを備える遠隔運転代行システムにおける制御方法であって、前記サーバ装置において、判定部が、前記端末装置から前記運転代行依頼を受信すると、前記撮影画像に基づいて前記車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定するステップと、代行者提示部が、前記車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示するステップと、運転代行指示部が、前記代行者提示部が提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ前記車両の運転の代行を指示するステップと、を含む。

【0008】

また、本発明の一態様に係るプログラムは、ユーザの車両を撮影した撮影画像が含まれる運転代行依頼を送信する端末装置と、前記端末装置と通信するサーバ装置とを備える遠隔運転代行システムにおける前記サーバ装置としてのコンピュータに、前記端末装置から前記運転代行依頼を受信すると、前記撮影画像に基づいて前記車両が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定するステップと、前記車両が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、前記車両の運転を代行する代行者の選択肢を前記ユーザに選択可能に提示するステップと、提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ前記車両の運転の代行を指示するステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本発明の上記態様によれば、手軽に遠隔運転サービスを利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施形態に係る遠隔運転代行システムの構成の一例を示すブロック図。

【図2】第１の実施形態に係る端末の構成の一例を示すブロック図。

【図3】第１の実施形態に係る車両の構成の一例を示すブロック図。

【図4】第１の実施形態に係る運転代行管理サーバの構成の一例を示すブロック図。

【図5】第１の実施形態に係る代行者情報のデータ例を示す図。

【図6】第１の実施形態に係る遠隔運転装置の構成の一例を示すブロック図。

【図7】第１の実施形態に係る遠隔運転代行システムにおける処理の流れを示す図。

【図8】第３の実施形態に係る処理の前半の流れを示す図。

【図9】第３の実施形態に係る処理の後半の流れを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
＜第１の実施形態＞
まず、第１の実施形態について説明する。
［遠隔運転代行システムの概要］
図１は、本実施形態に係る遠隔運転代行システム１の構成の一例を示すブロック図である。遠隔運転代行システム１は、端末１０と、車両２０と、運転代行管理サーバ４０と、遠隔運転装置５０とを含んで構成されている。端末１０は、車両２０の運転手または乗客となるユーザＵが所有している端末装置であり、スマートフォンや、タブレット端末等である。

【0012】

車両２０は、ユーザＵが運転手または乗客として使用する自動車である。車両２０には、通信装置３０とセンサ３１とが設置されている。例えば、通信装置３０とセンサ３１とは、車両２０の購入後にユーザＵ（或いはユーザＵに依頼された業者）により設置されたものである。センサ３１は、車両２０の周囲の状況を撮影する複数のカメラを含む。また、センサ３１は、車両２０の周囲の物体との距離を検出する複数の距離センサを含んでもよい。距離センサとしては、電波を使用して測定するレーダ装置またはレーザー光を使用して測定するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置などを用いることができる。

【0013】

なお、通信装置３０及びセンサ３１は、一部または全部が車両２０の外部に設置されてもよいし、車両２０の内部に設置されてもよい。また、センサ３１の台数は、例えば、前方用、左方用、右方用、及び後方用の計４台としてもよいし、４台より多い台数或いは４台未満の台数としてもよい。

【0014】

車両２０は、運転手として乗車したユーザＵが運転する手動運転モードと、通信装置３０を介して通信接続される遠隔運転装置５０を使用して代行運転手Ｄが運転する遠隔運転モードとの両方に対応している。代行運転手Ｄは、ユーザＵに代わって車両２０を遠隔運転する運転手である。例えば、代行運転手Ｄは、遠隔運転による運転代行サービス（遠隔運転サービス）を提供する運転代行業者に所属している運転手である。なお、代行運転手Ｄは、運転代行業者に所属していない個人事業主の運転手でもよい。以下では、運転代行業者及び代行運転手のことをまとめて「代行者」と総称する。

【0015】

ユーザＵは、端末１０を使用して運転の代行を依頼することができる。端末１０は、ユーザＵの操作に応じて、通信ネットワークを介して運転の代行を依頼する代行依頼情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する。代行依頼情報には、ユーザＵが端末１０で撮影した車両２０の撮影画像が少なくとも含まれる。車両２０の撮影画像には、車両２０に設置された通信装置３０及びセンサ３１の少なくとも一部が含まれる。この撮影画像は、基本的には静止画像であるが、動画像とすることも可能である。なお、端末１０から代行依頼情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する機能は、例えば運転代行依頼用の所定のアプリケーションを端末１０で実行することにより実現される。

【0016】

運転代行管理サーバ４０は、端末１０から代行依頼情報を受信すると、撮影画像に基づいて車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する。例えば、運転代行管理サーバ４０は、撮影画像に含まれる通信装置３０またはセンサ３１の少なくとも一部の形状を検出して照合することにより、遠隔運転用に提供されている機器であるか否かを判定する。また、通信装置３０またはセンサ３１のいずれかの場所に規定の印を設けておき、運転代行管理サーバ４０は、当該印が撮影された撮影画像に基づいて、車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定してもよい。印とは、絵柄、記号、文字などである。例えば、１台の車両に設置される通信装置３０及びセンサ３１のセットごとに固有の識別情報（以下、「サービスＩＤ」と称する）となる１次元コードまたは２次元コードを印としてもよい。このサービスＩＤは、運転代行管理サーバ４０を用いた遠隔運転サービスによる遠隔運転に対応していることを証明する規定のＩＤである。固有のサービスＩＤを印とすることにより、運転代行管理サーバ４０は、車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かの判定とともに、遠隔運転に対応した車両であると判定した場合には、車両の特定も行うことができる。

【0017】

運転代行管理サーバ４０は、端末１０から代行依頼情報を受信し、車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定した場合、車両２０の運転を代行する代行者（運転代行業者、または代行運転手）の選択肢を端末１０へ送信し、ユーザＵに選択可能に提示する。そして、運転代行管理サーバ４０は、選択肢の中から端末１０でユーザにより選択された代行者の選択情報を端末１０から取得し、選択された代行者へ車両２０の運転の代行を指示する。例えば、運転代行管理サーバ４０は、車両２０の運転の代行を指示する代行指示情報を、代行運転手Ｄの遠隔運転装置５０へ通信ネットワークを介して送信する。

【0018】

遠隔運転装置５０は、運転代行管理サーバ４０から代行指示情報を受信すると、車両２０と通信ネットワークを介して通信を開始する。遠隔運転装置５０は、車両２０から車両２０の位置情報及び周囲の撮影映像（動画像）などを含む車両情報を受信し、受信した車両情報に基づいて車両２０の周囲の撮影映像や位置情報を表示する。代行運転手Ｄが車両情報に基づいて遠隔運転操作を行うと、遠隔運転装置５０は、代行運転手Ｄの遠隔運転操作に応じた操作情報を車両２０へ送信する。車両２０は、遠隔運転装置５０から送信された操作情報を受信し、受信した操作情報に基づいて車両２０の運転を制御する。これにより、代行運転手Ｄは、遠隔運転装置５０を使用して車両２０を遠隔運転することができる。

【0019】

ここで、端末１０と運転代行管理サーバ４０との通信及び運転代行管理サーバ４０と遠隔運転装置５０との通信に用いる通信ネットワークは、インターネット、携帯電話通信網、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの少なくともいずれかの通信ネットワークを用いることができる。一方、車両２０と遠隔運転装置５０との通信に用いる通信ネットワークは、高速通信に対応した通信ネットワークが好ましい。一例として、車両２０と遠隔運転装置５０との通信に用いる通信ネットワークは、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網などの通信ネットワークを用いることができる。

【0020】

このように、遠隔運転代行システム１は、車両やユーザの情報を予め登録する必要がなく、車両２０の撮影画像を送信することで、手軽に遠隔運転サービスを利用することができる。以下、遠隔運転代行システム１の各構成について詳しく説明する。

【0021】

［端末１０の構成］
端末１０は、前述したようにユーザＵが使用する端末装置（例えば、スマートフォン）である。
図２は、本実施形態に係る端末１０の構成の一例を示すブロック図である。端末１０は、通信部１１と、入力部１２と、表示部１３と、撮像部１４と、記憶部１５と、位置情報取得部１６と、端末制御部１７とを備えている。通信部１１は、通信ネットワークを介して、運転代行管理サーバ４０などの他の装置と通信を行う。

【0022】

入力部１２は、タッチパネルや操作ボタンなどを含んで構成されている。入力部１２は、ユーザＵの操作による各種の指示が入力され、当該入力に応じた操作信号を出力する。なお、入力部１２は、音声により各種の指示の入力が可能なマイクロホンや、周辺機器として接続されるキーボードやマウスなどを含む構成としてもよい。

【0023】

表示部１３は、画像や映像、テキスト等の情報を表示するディスプレイであり、例えば、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイパネルなどを含んで構成されている。

【0024】

撮像部１４は、レンズ及び撮像素子などを含んで構成され、レンズを通して入射される光学像を電気信号に変換して撮像する。例えば、撮像部１４は、ユーザＵの撮影操作に応じて撮像した画像を撮影画像として出力する。即ち、端末１０は、カメラとして機能する。

【0025】

記憶部１５は、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ-Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成され、プログラムやデータ等を記憶する。なお、記憶部１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含んで構成されてもよい。

【0026】

位置情報取得部１６は、例えばＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）の受信モジュールを含んで構成され、端末１０の位置座標を取得する。

【0027】

端末制御部１７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含んで構成され、記憶部１５に記憶されているプログラムを実行することにより、各種の機能を実現する。例えば、端末制御部１７は、入力部１２に対するユーザＵの撮影操作に応じて撮像部１４を制御して、撮影画像を取得する。また、端末制御部１７は、運転代行依頼用の所定のアプリケーション（プログラム）を実行することにより、入力部１２に対するユーザＵの操作に応じて代行依頼情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する。代行依頼情報には、車両２０の撮影画像に加えて、ユーザＵの情報（名前など）、位置情報取得部１６が取得した端末１０の位置座標（現在位置）、ユーザＵが入力した車両２０の目的地（行先）などの情報が含まれてもよい。

【0028】

なお、端末１０は、不図示のスピーカ、音声出力端子、ジャイロセンサなどのハードウェア構成を含んで構成されてもよい。

【0029】

［車両２０の構成］
図３は、本実施形態に係る車両２０の構成の一例を示すブロック図である。車両２０は、操作部２１と、車両制御部２２とを備えている。また、車両２０には、通信装置３０とセンサ３１とが設置されている。前述したように、通信装置３０とセンサ３１とは、購入後に車両２０に設置されたものである。なお、通信装置３０とセンサ３１とは、標準仕様またはオプションとして、購入時点で車両２０に設置済みであってもよい。

【0030】

操作部２１は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及びウィンカーレバーなどの車両２０を運転するために必要な操作部材を含んで構成されている。また、操作部２１は、エアコン（エア・コンディショナー）、カーナビ（カーナビゲーションシステム）、ウィンドウ開閉ボタンなどの車両２０の装備を操作するために必要な操作部材を含んでもよい。

【0031】

車両制御部２２は、車両２０に乗車した運転手（例えば、ユーザＵ）が運転する手動運転モードと、遠隔運転装置５０を使用して代行運転手Ｄが運転する遠隔運転モードとのいずれかのモードで車両２０の走行や装備などを制御する。車両制御部２２は、手動運転モードの場合、操作部２１に対する操作に基づいて車両２０の走行や装備などを制御する。一方、遠隔運転モードの場合、車両制御部２２は、遠隔運転装置５０から送信される操作情報を通信装置３０を介して取得し、取得した操作情報に基づいて車両２０の走行や装備などを制御する。

【0032】

また、車両制御部２２は、車両２０に装備されているカーナビのＧＮＳＳ機能を利用して車両２０の位置情報を取得してもよい。また、車両制御部２２は、走行状態に関する情報を取得してもよい。走行状態に関する情報とは、車両２０が停車中の状態を示す情報、走行中の状態を示す情報、走行中の速度を示す情報などである。例えば、車両制御部２２は、車両２０の位置情報及び走行状態に関する情報の少なくとも一部の情報が含まれる車両情報を通信装置３０へ出力する。

【0033】

通信装置３０は、車両情報取得部３０１と、車両情報送信部３０２と、操作情報受信部３０３とを備えている。
車両情報取得部３０１は、車両制御部２２から車両２０の位置情報及び走行状態に関する情報の少なくとも一部の情報が含まれる車両情報を取得する。なお、車両情報取得部３０１は、自身がＧＮＳＳ機能を有し、当該ＧＮＳＳ機能を利用して車両２０の位置情報を取得してもよい。また、車両情報取得部３０１は、センサ３１（複数のカメラまたは複数の距離センサ）から車両２０の周囲の撮影映像及び周囲の物体との距離情報を車両情報として取得する。

【0034】

車両情報送信部３０２は、代行者（代行運転手Ｄ）の遠隔運転装置５０へ車両情報取得部３０１が取得した車両情報を送信する。車両情報には、少なくとも車両２０の位置情報及び周囲の撮影映像が含まれる。
操作情報受信部３０３は、遠隔運転装置５０から送信された操作情報を受信する。操作情報受信部３０３は、受信した操作情報を車両制御部２２へ出力する。

【0035】

なお、車両制御部２２は、自動運転モードにも対応していてもよい。例えば、車両制御部２２は、通信装置３０を介して車両２０の周囲の撮影映像及び周囲の物体との距離情報を取得するとともに、取得した撮影映像及び距離情報と、車両２０に装備されているカーナビの位置情報及び地図情報などを用いて車両２０の走行を制御してもよい。また、自動運転モードは、特定の道路条件下では自動運転とし、それ以外の条件では手動運転又は遠隔運転に切り替える併用型のモードであってもよい。この併用型の自動運転モードにおける遠隔運転も遠隔運転モードとして適用することができる。

【0036】

［運転代行管理サーバ４０の構成］
図４は、本実施形態に係る運転代行管理サーバ４０の構成の一例を示すブロック図である。運転代行管理サーバ４０は、通信部４１と、記憶部４２と、管理制御部４３とを備えている。通信部４１は、通信ネットワークを介して、端末１０及び遠隔運転装置５０などの他の装置と通信を行う。

【0037】

記憶部４２は、例えばＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどを含んで構成され、プログラムやデータ等を記憶する。なお、記憶部４２は、運転代行管理サーバ４０に内蔵されるものに限らず、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等の入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。また、記憶部４２は、通信部４１及び通信ネットワークを介して接続される記憶装置でもよい。

【0038】

例えば、記憶部４２には、運転代行管理サーバ４０の機能を実現するために実行するプログラムや各種データが記憶される。例えば、記憶部４２には、代行者情報４２１が記憶される。代行者情報４２１は、遠隔運転サービスを提供する複数の代行者に関する情報である。

【0039】

図５は、本実施形態に係る代行者情報４２１のデータ例を示す図である。代行者情報４２１には、代行者、技能、料金、遠隔運転可能日時などが関連付けられている。代行者は、運転代行業者の名称及び運転代行業者に所属している代行運転手の名前、或いは個人事業主としての代行運転手の名前などである。技能は、代行運転手の運転の技能である。例えば、技能は、代行運転手の運転の経験年数、運転回数、走行距離、事故歴、利用者の評価などに基づく指標を用いた評価により、３段階又は５段階などでランク付けされ運転技能のレベル（高低）を表す。一例として、技能は高い方から低い方へ順に、Ｓ、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの５段階でランク付けされる。料金は、代行者（運転代行業者又は代行運転手）ごとに設定されている遠隔運転サービスの利用料金である。例えば、料金は、単位距離あたりの料金を表す情報である。なお、料金は、季節ごと、曜日ごと、時間帯ごと等によって設定されてもよい。また、料金は、遠隔運転の対象となる車両の車種によって設定されてもよい。遠隔運転可能日時には、代行運転手ごとに遠隔運転が可能な日時の情報が格納されている。技能、料金、遠隔運転可能日時などの情報は、変更に応じて更新される。

【0040】

また、記憶部４２には、代行者選択情報４２２が記憶される。代行者選択情報４２２は、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢の中からユーザＵにより選択された代行者の情報である。例えば、代行者選択情報４２２には、代行依頼情報に含まれるユーザＵの情報（名前など）、現在位置、及び目的地などの情報、車両２０に設置されている通信装置３０及びセンサ３１のセットごとサービスＩＤ、代行者の選択情報などが関連付けられる。

【0041】

管理制御部４３は、情報取得部４３１と、判定部４３２と、代行者提示部４３３と、運転代行指示部４３４とを備えている。情報取得部４３１は、端末１０から代行依頼情報を受信する。例えば、代行依頼情報には、ユーザＵの情報（名前など）、現在位置、及び目的地などの情報、及び車両２０の撮影画像が含まれる。また、情報取得部４３１は、代行者の選択肢の中からユーザＵに選択された代行者の情報（代行者の選択情報）を端末１０から取得する。情報取得部４３１は、代行依頼情報に含まれるユーザＵの情報（名前など）、現在位置、及び目的地などの情報、車両２０の撮影画像から抽出したサービスＩＤ、及び代行者の選択情報などを関連付けて代行者選択情報４２２として記憶部４２に保存する。

【0042】

判定部４３２は、情報取得部４３１により受信された代行依頼情報に含まれる撮影画像に基づいて車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する。例えば、判定部４３２は、撮影画像に含まれる通信装置３０またはセンサ３１の少なくとも一部の形状を検出して照合することにより、遠隔運転用に提供されている機器であるか否かを判定してもよい。また、判定部４３２は、車両２０の撮影画像に撮影されている１次元コードまたは２次元コードなどから規定のサービスＩＤを抽出できた場合、車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定してもよい。

【0043】

代行者提示部４３３は、判定部４３２により車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢をユーザＵに選択可能に提示する。例えば、代行者提示部４３３は、記憶部４２に記憶されている代行者情報４２１を参照して、代行運転可能な代行者の選択肢のリストを生成し、端末１０へ送信する。例えば、代行者の選択肢のリストには、代行者の料金及び技能に関する情報が含まれてもよい。

【0044】

運転代行指示部４３４は、代行者提示部４３３が提示した代行者の選択肢の中からユーザＵに選択された代行者へ車両２０の運転の代行を指示する。例えば、運転代行指示部４３４は、選択された代行者（例えば、代行運転手Ｄ）の遠隔運転装置５０へ運転の代行を指示する代行指示情報を送信する。代行指示情報には、運転の代行を依頼したユーザＵの情報（名前など）、現在位置、及び目的地などの情報と、遠隔運転の対象となる車両２０を特定するサービスＩＤなどが含まれる。

【0045】

［遠隔運転装置５０の構成］
図６は、本実施形態に係る遠隔運転装置５０の構成の一例を示すブロック図である。遠隔運転装置５０は、通信部５１と、記憶部５２と、表示部５３と、操作部５４と、遠隔運転制御部５５とを備えている。通信部５１は、通信ネットワークを介して、遠隔運転装置５０などの他の装置と通信を行うとともに、車両２０と高速通信ネットワークを介して接続し、車両２０と遠隔運転に関する通信を行う。

【0046】

記憶部５２は、例えばＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどを含んで構成され、プログラムやデータ等を記憶する。なお、記憶部５２は、運転代行管理サーバ４０に内蔵されるものに限らず、ＵＳＢ等の入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置でもよい。また、記憶部５２は、通信部５１及び通信ネットワークを介して接続される記憶装置でもよい。

【0047】

例えば、記憶部４２には、運転代行管理サーバ４０の機能を実現するために実行するプログラムや各種データが記憶される。例えば、記憶部４２には、代行者情報４２１が記憶される。代行者情報４２１は、遠隔運転サービスを提供する複数の代行者に関する情報である。

【0048】

表示部５３は、画像や映像、テキスト等の情報を表示するディスプレイであり、例えば、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬディスプレイパネルなどを含んで構成されている。この表示部５３は、車両２０を遠隔運転する際に車両２０の周囲の撮影映像を表示するため、比較的に大画面のディスプレイであり、少なくとも車両２０の前方側に対応する場所がディスプレイ面となるように設置されている（図１参照）。

【0049】

操作部５４は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及びウィンカーレバーなどの車両２０を遠隔運転するために必要な操作部材を含んで構成されている。また、操作部５４は、エアコン、ウィンドウ開閉ボタンなどの車両２０の装備を遠隔操作するために必要な操作部材を含んでもよい。

【0050】

遠隔運転制御部５５は、車両情報受信部５５１と、操作情報送信部５５２とを備えている。車両情報受信部５５１は、車両２０から送信された車両情報を、通信部５１を介して受信する。車両情報受信部５５１は、受信した車両情報に含まれる車両２０の周囲の撮影映像を表示部５３に表示させる。また、車両情報受信部５５１は、受信した車両情報に含まれる車両２０の位置情報、周囲の物体との距離情報、及び走行状態に関する情報などを必要に応じて表示部５３に表示させる。

【0051】

操作情報送信部５５２は、車両情報受信部より受信された車両情報に基づいて代行運転手Ｄが操作部５４に対して遠隔操作する操作に応じた操作情報を、通信部５１を介して車両２０へ送信する。

【0052】

［遠隔運転代行システム１における処理の流れ］
次に、遠隔運転代行システム１における処理の流れを説明する。
図７は、本実施形態に係る遠隔運転代行システム１における処理の流れを示す図である。端末１０は、ユーザＵの操作に応じて車両２０を撮影する（ステップＳ１０１）。次に、端末１０は、運転代行依頼用の所定のアプリケーションに対してユーザＵが運転の代行を依頼する操作を受け付けると（ステップＳ１０３）、車両２０の撮影画像、ユーザＵの情報（名前など）、現在位置、車両２０の目的地（行先）などの情報が含まれる代行依頼情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する（ステップＳ１０５）。

【0053】

運転代行管理サーバ４０は、端末１０から代行依頼情報を取得すると、車両２０の撮影画像に基づいて車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。運転代行管理サーバ４０は、車両２０が遠隔運転に対応した車両でないと判定した場合（ＮＯ）、代行依頼を受けずに処理を終了する。一方、運転代行管理サーバ４０は、車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定した場合（ＹＥＳ）、代行運転可能な代行者の選択肢のリスト（代行者リスト）を生成する（ステップＳ１０９）。そして、運転代行管理サーバ４０は、生成した代行者リストを端末１０へ送信する（ステップＳ１１１）。

【0054】

端末１０は、運転代行管理サーバ４０から代行者リストを取得すると、取得した代行者リストを表示し、ユーザＵによる代行者の選択操作を受け付ける（ステップＳ１１３）。端末１０は、ユーザＵにより選択された代行者を示す代行者選択情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する（ステップＳ１１５）。

【0055】

運転代行管理サーバ４０は、端末１０から代行者選択情報を取得すると、代行者選択情報に基づいて、端末１０でユーザＵにより選択された代行者（代行運転手Ｄ）に運転の代行を指示する代行指示情報を生成する（ステップＳ１１７）。そして、運転代行管理サーバ４０は、生成した代行指示情報を代行運転手Ｄの遠隔運転装置５０へ送信する（ステップＳ１１９）。

【0056】

遠隔運転装置５０は、運転代行管理サーバ４０から代行指示情報を取得すると、車両２０と通信を確立し通信を開始する（ステップＳ１２１）。車両２０は、車両情報を遠隔運転装置５０へ送信開始する（ステップＳ１２３）。遠隔運転装置５０は、車両２０から車両情報を取得し、車両情報（車両２０の周囲の撮影映像など）の表示を開始する（ステップＳ１２５）。

【0057】

遠隔運転装置５０は、代行運転手Ｄが遠隔運転の操作を開始すると（ステップＳ１２７）、この遠隔運転の操作に応じた操作情報を車両２０へ送信する（ステップＳ１２９）。これにより、車両２０は、代行運転手Ｄの遠隔運転操作に応じて車両の走行などの制御を行う（ステップＳ１３１）。

【0058】

以上説明したように、本実施形態に係る遠隔運転代行システム１は、ユーザＵの車両２０を撮影した撮影画像が含まれる代行依頼情報を送信する端末１０（端末装置の一例）と、端末１０と通信する運転代行管理サーバ４０（サーバ装置の一例）とを備えている。
運転代行管理サーバ４０は、端末１０から代行依頼情報を受信すると、撮影画像に基づいて車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定する。運転代行管理サーバ４０は、車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢をユーザＵに選択可能に提示し、提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ車両２０の運転の代行を指示する。

【0059】

これにより、遠隔運転代行システム１は、車両２０やユーザＵの情報を予め登録する必要がなく、車両２０の撮影画像を送信することで、手軽に遠隔運転サービスを利用することができる。

【0060】

また、車両２０は、運転代行管理サーバ４０により指示された代行者の遠隔運転装置５０へ車両２０の位置情報及び周囲の撮影映像を含む車両情報を送信する。遠隔運転装置５０は、車両２０から送信された車両情報を受信し、受信した車両情報に基づいて代行者が車両２０を遠隔操作する操作に応じた操作情報を、車両２０へ送信する。そして、車両２０は、遠隔運転装置５０から送信された操作情報を受信し、受信した操作情報に基づいて車両２０を制御する。

【0061】

これにより、遠隔運転代行システム１は、ユーザＵにより選択された代行者の遠隔操作によりユーザＵの車両２０の走行などを制御することができる。

【0062】

例えば、運転代行管理サーバ４０は、代行者の料金及び技能に関する情報を少なくとも含む選択肢をユーザＵに提示する。

【0063】

これにより、遠隔運転代行システム１は、ユーザＵが遠隔運転を依頼する代行者を、料金や代行運転手の技能などの情報を基に複数の代行者の中から選択することができる。

【0064】

また、本実施形態に係る、ユーザＵの車両２０を撮影した撮影画像が含まれる代行依頼情報を送信する端末１０（端末装置の一例）と、端末１０と通信する運転代行管理サーバ４０（サーバ装置の一例）とを備える遠隔運転代行システム１における制御方法は、運転代行管理サーバ４０において、端末１０から代行依頼情報を受信すると、撮影画像に基づいて車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定するステップと、車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢をユーザＵに選択可能に提示するステップと、提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ車両２０の運転の代行を指示するステップと、を含む。

【0065】

これにより、遠隔運転代行システム１における制御方法は、車両２０やユーザＵの情報を予め登録する必要がなく、車両２０の撮影画像を送信することで、手軽に遠隔運転サービスを利用することができる。

【0066】

また、本実施形態に係るプログラムは、ユーザＵの車両２０を撮影した撮影画像が含まれる代行依頼情報を送信する端末１０（端末装置の一例）と、端末１０と通信する運転代行管理サーバ４０（サーバ装置の一例）とを備える遠隔運転代行システム１における運転代行管理サーバ４０としてのコンピュータに、端末１０から代行依頼情報を受信すると、撮影画像に基づいて車両２０が遠隔運転に対応した車両であるか否かを判定するステップと、車両２０が遠隔運転に対応した車両であると判定された場合、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢をユーザＵに選択可能に提示するステップと、提示した代行者の選択肢の中から選択された代行者へ車両２０の運転の代行を指示するステップと、を実行させる。

【0067】

これにより、運転代行管理サーバ４０としてのコンピュータに実行させるプログラムは、車両２０やユーザＵの情報を予め登録する必要がなく、車両２０の撮影画像を送信することで、手軽に遠隔運転サービスを利用することができる。

【0068】

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。ユーザＵは、依頼の度に代行者を選択してもよいが、予め設定された条件により自動で代行者が選択されてもよい。例えば、代行者の料金及び技能の一方又は両方の選択基準と道路状況との対応付けがユーザＵにより予め設定されてもよい。道路状況とは、運転を代行する車両２０の現在位置から目的地までの経路の道路状況である。道路状況には、市街地、山道、悪路などといった道路の物理的な状況、渋滞や気象状況などといった道路上の変化する状況が含まれる。また、代行者の選択基準としては、「料金は高いが技能も高い代行者」、「市街地の抜け道を熟知した技能を有する代行者」、「技能は高くないが料金も低い代行者」などを設定することができる。

【0069】

例えば、「市街地」と「市街地の抜け道を熟知した技能を有する代行者」とを対応付けておくことで、運転代行管理サーバ４０は、目的地までの経路が主に市街地の場合に、「市街地の抜け道を熟知した技能を有する代行者」を自動で選択してもよい。また、「山道や悪路」と「料金は高いが技能も高い代行者」とを対応付けておくことで、運転代行管理サーバ４０は、目的地までの経路に山道や悪路がある場合、「料金は高いが技能も高い代行者」を自動で選択してもよい。また、「渋滞」と「技能は高くないが料金も低い代行者」とを対応付けておくことで、運転代行管理サーバ４０は、目的地までの経路が渋滞している場合、「技能は高くないが料金も低い代行者」を自動で選択してもよい。なお、運転代行管理サーバ４０は、地図サーバや道路交通情報を提供しているサーバなどから通信ネットワークを介して道路状況を取得する。

【0070】

このように、代行者の料金及び技能の一方又は両方の選択基準と道路状況との対応付けがユーザＵにより予め設定されてもよい。例えば、運転代行管理サーバ４０の運転代行指示部４３４は、運転を代行する車両２０の目的地までの経路の道路状況に基づいて、当該道路状況に対応付けられた料金及び技能の一方又は両方の選択基準に基づく代行者を選択し、選択された代行者へ運転代行を指示する。

【0071】

これにより、遠隔運転代行システム１は、ユーザＵが依頼の度に代行者を選択しなくとも、目的地までの道路状況に応じて適切な代行者による遠隔運転を提供することができる。

【0072】

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について説明する。代行者の都合などにより遠隔運転による代行が困難になった場合に備えて、代替可能な代行者を予め選択可能な構成としてもよい。本実施形態では、運転代行管理サーバ４０の代行者提示部４３３は、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢をユーザＵに選択可能に提示する際に、選択された代行者による運転の代行が困難になった場合に当該代行者に代替して運転を代行する代替代行者も選択可能にユーザＵに提示する。また、運転代行指示部４３４は、代行者提示部４３３が提示した代行者の選択肢の中からユーザＵに選択された代替代行者へ運転代行の待機を指示する。ここで、ユーザＵにより選択された代行者のことを第１代行者、代替代行者のことを第２代行者と称する。また、第１代行者が操作する遠隔運転装置を遠隔運転装置５０Ａ、第２代行者が操作する遠隔運転装置を遠隔運転装置５０Ｂと称する。

【0073】

車両２０の車両情報送信部３０２は、第１代行者の遠隔運転装置５０Ａのみではなく、第２代行者の遠隔運転装置５０Ｂにも車両情報を送信する。また、第１代行者の遠隔運転装置５０Ａは、第２代行者の遠隔運転装置５０Ｂから待機状態を示す情報を運転代行管理サーバ４０を介して取得する。遠隔運転装置５０Ａは、取得した待機状態を示す情報に基づいて第１代行者が運転の代行を切り替えることを承認した場合、当該承認したことを示す承認情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する。

【0074】

運転代行管理サーバ４０の運転代行指示部４３４は、遠隔運転装置５０Ａから承認情報を受信した後、車両２０から送信される車両情報に基づいて第２代行者が所定の操作を行ったタイミングに応じて、車両２０の運転の代行を第１代行者から第２代行者へ切り替える。第２代行者が行う所定の操作は、代行者を切り替える操作でもよいし、単に車両２０を遠隔運転する操作であってもよい。

【0075】

以下、図８及び図９を参照して、代行者を切り替えに関する処理の流れを説明する。
図８は、本実施形態に係る処理の前半の流れを示す図である。図９は、本実施形態に係る処理の後半の流れを示す図である。処理の前半は、第１代行者と第２代行者との両方を選択する点が第１の実施形態（図７）と異なる。処理の後半は、第１代行者から第２代行者への切り替えが第１の実施形態（図７）と異なる。

【0076】

ステップＳ２０１～Ｓ２１１の処理は、図７のステップＳ１０１～Ｓ１１１の処理と同様であるため、その説明を省略する。

【0077】

端末１０は、運転代行管理サーバ４０から代行者リストを取得すると、取得した代行者リストを表示し、ユーザＵによる第１代行者及び第２代行者の選択操作を受け付ける（ステップＳ１１３）。端末１０は、ユーザＵにより選択された第１代行者及び第２代行者を示す代行者選択情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する（ステップＳ２１５）。

【0078】

運転代行管理サーバ４０は、端末１０から代行者選択情報を取得すると、代行者選択情報に基づいて、端末１０でユーザＵにより選択された第１代行者に運転の代行を指示する代行指示情報と、第２代行者に運転の代行の待機を指示する代行待機指示情報とを生成する（ステップＳ２１７）。そして、運転代行管理サーバ４０は、生成した代行指示情報を第１代行者の遠隔運転装置５０Ａへ送信する（ステップＳ２１９）。また、運転代行管理サーバ４０は、生成した代行待機指示情報を第２代行者の遠隔運転装置５０Ｂへ送信する（ステップＳ２２１）。

【0079】

遠隔運転装置５０Ａは、運転代行管理サーバ４０から代行指示情報を取得すると、車両２０と通信を確立し通信を開始する（ステップＳ２２３）。車両２０は、車両情報を遠隔運転装置５０Ａへ送信開始する（ステップＳ２２５）。また、遠隔運転装置５０Ｂは、運転代行管理サーバ４０から代行待機指示情報を取得すると、車両２０と通信を確立し通信を開始する（ステップＳ２２７）。車両２０は、車両情報を遠隔運転装置５０Ｂへ送信開始する（ステップＳ２２９）。

【0080】

遠隔運転装置５０Ａは、車両２０から車両情報を取得し、車両情報（車両２０の周囲の撮影映像など）の表示を開始する（ステップＳ２３１）。そして、遠隔運転装置５０Ａは、第１代行者が遠隔運転の操作を開始すると（ステップＳ２３３）、この遠隔運転の操作に応じた操作情報を車両２０へ送信する（ステップＳ２３５）。これにより、車両２０は、第１代行者の遠隔運転操作に応じて車両の走行などの制御を行う（ステップＳ２３７）。一方、遠隔運転装置５０Ｂは、車両２０から車両情報を取得し、車両情報（車両２０の周囲の撮影映像など）の表示を開始する（ステップＳ２３９）。

【0081】

次に、第１代行者による運転の代行が困難になった場合、遠隔運転装置５０Ａは、第１代行者の操作に応じて、第２代行者の待機状態を運転代行管理サーバ４０へ問い合わせる（ステップＳ２４１）。運転代行管理サーバ４０は、第２代行者の待機状態の問い合わせに応じて、第２代行者が待機状態であること示す待機状態情報を遠隔運転装置５０Ａへ送信する（ステップＳ２４３）。

【0082】

第１代行者は、第２代行者が待機状態であることを確認すると、第２代行者への切り替えを承認する操作を行う（ステップＳ２４５）。遠隔運転装置５０Ａは、第２代行者への切り替えを承認する操作がされると、第２代行者への切り替えを承認する承認情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する（ステップＳ２４７）。運転代行管理サーバ４０は、承認情報を取得すると、代行指示情報を第２代行者の遠隔運転装置５０Ｂへ送信する（ステップＳ２４９）。

【0083】

遠隔運転装置５０Ｂは、代行指示情報を取得することにより、遠隔運転操作が可能となる。遠隔運転装置５０Ｂは、第２代行者が遠隔運転の操作を開始すると、操作を開始したことを運転代行管理サーバ４０へ通知する（ステップＳ２５１）。また、遠隔運転装置５０Ｂは、第２代行者による遠隔運転の操作に応じた操作情報を車両２０へ送信する（ステップＳ２５３）。これにより、車両２０は、第２代行者の遠隔運転操作に応じて車両の走行などの制御を行う（ステップＳ２５５）。

【0084】

また、運転代行管理サーバ４０は、ステップＳ２５１において第２代行者が遠隔運転の操作を開始したことが通知されると、第１代行者による運転代行の終了を指示する代行終了指示情報を遠隔運転装置５０Ａへ送信する（ステップＳ２５７）。遠隔運転装置５０Ａは、代行終了指示情報を取得すると、車両２０との通信を切断する（ステップＳ２５７）。このようにして、車両２０を遠隔運転する代行者が第１代行者から第２代行者へ切り替わる。

【0085】

以上説明したように、本実施形態に係る遠隔運転代行システム１において、運転代行管理サーバ４０は、車両２０の運転を代行する代行者の選択肢をユーザＵに選択可能に提示する際に、選択された第１代行者による運転の代行が困難になった場合に当該第１代行者に代替して運転を代行する第２代行者（代替代行者）の選択も選択可能に提示する。そして、運転代行管理サーバ４０は、提示した代行者の選択肢の中から選択された第２代行者へ運転代行の待機を指示する。

【0086】

これにより、遠隔運転代行システム１は、第１代行者が運転の代行を継続することが困難になった場合でも、運転を切り替える第２代行者を事前に待機させておくことでスムーズに切り替えることができる。

【0087】

車両２０は、運転代行管理サーバ４０により運転代行の待機を指示された第２代行者の遠隔運転装置５０Ｂにも車両情報を送信する。

【0088】

これにより、遠隔運転代行システム１は、運転代行を待機している第２代行者が待機中から車両２０の状況を把握できるため、スムーズに切り替えることができる。

【0089】

第１代行者の遠隔運転装置５０Ａは、第２代行者の遠隔運転装置５０Ｂから待機状態を示す情報を運転代行管理サーバ４０を介して取得し、取得した情報に基づいて第１代行者が運転の代行を切り替えることを承認した場合、当該承認したことを示す承認情報を運転代行管理サーバ４０へ送信する。運転代行管理サーバ４０は、承認情報を受信した後、車両２０から送信される車両情報に基づいて第２代行者が遠隔運転開始の操作（所定の操作の一例）を行ったタイミングに応じて、車両２０の運転の代行を第１代行者から第２代行者へ切り替える。

【0090】

これにより、遠隔運転代行システム１は、運転の代行を切り替える際に、第１代行者の承認後に、第２代行者の操作によって代行者が切り替わるため、代行者の切り替わりが生じて問題の無いタイミング（信号で停車中の時や、直線を安定走行している時など）で代行者を切り替えることができる。

【0091】

なお、第１代行者を代替する第２代行者をユーザＵが複数選択しておくことが可能な構成としてもよい。複数の第２代行者を選択可能な場合は、優先順位を付けて選択可能な構成としてもよい。

【0092】

＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態について説明する。本実施形態では、遠隔運転代行システム１における検査・校正について説明する。端末１０は、車両２０を撮影しながら、発行信号を送信すると同時に、車両２０の通信装置３０が運転代行管理サーバ４０と通信することで、車両２０に搭載されているセンサ系の検査・校正をリモートで行ってもよい。例えば、運転代行管理サーバ４０は、端末１０から発信されるペアリング信号を、車両２０の通信装置３０を介して確認する。運転代行管理サーバ４０は、通信装置３０を介して得られる端末１０の位置情報（通信装置３０の認識する端末１０の位置情報）と、端末１０で実行されているアプリケーションからの情報（端末１０と通信装置３０との相対位置の情報）とを照合することにより、通信装置３０及びセンサ３１を検査・校正する。また、端末１０からセンサ３１に対して異なる波長の光を発信することにより、運転代行管理サーバ４０は、センサ３１が検出した光と端末１０が発信した光とを波長ごとに照合することにより、センサ３１の感度の校正を行ってもよい。車両２０にコーティングが実施されたり汚れが生じたりすることで、センサ３１の感度の波長依存性が変化することがあるため、これらを校正することは重要である。また、静止位置だけでなく、ユーザＵが端末１０を操作した際の動的情報によっても、センサ３１の状態を検査してもよい。

【0093】

以上、図面を参照してこの発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上記実施形態で説明した構成は、任意に組み合わせてもよい。

【0094】

なお、遠隔運転装置５０は、カメラ及びマイクを備え、車両２０を遠隔運転する代行者（代行運転手Ｄ）の映像及び音声を車両２０へ送信してもよい。また、車両２０に設置されているセンサ３１が車両２０の車内を撮影するカメラとマイクを備えることで、通信装置３０は、車両２０の遠隔運転中に車内の撮影映像及び音声を遠隔運転装置５０へ送信してもよい。このような構成により、車両２０の遠隔運転中に、車両２０に乗車しているユーザＵと、遠隔運転装置５０で遠隔運転を行う代行運転手Ｄとがコミュニケーションをとれるようにしてもよい。

【0095】

また、運転代行管理サーバ４０は、車両２０に乗車しているユーザＵの撮影画像または撮影映像を取得して確認してもよい。これにより、遠隔運転代行システム１は、遠隔運転サービスの不正利用を抑制する。

【0096】

なお、上述した端末１０、車両２０、通信装置３０、運転代行管理サーバ４０、及び遠隔運転装置５０は、内部にコンピュータシステムを有してもよい。そして、上述した端末１０、車両２０、通信装置３０、運転代行管理サーバ４０、及び遠隔運転装置５０のそれぞれが備える各構成の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述した端末１０、車両２０、通信装置３０、運転代行管理サーバ４０、及び遠隔運転装置５０のそれぞれが備える各構成における処理を行ってもよい。ここで、「記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行する」とは、コンピュータシステムにプログラムをインストールすることを含む。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、インターネットやＷＡＮ、ＬＡＮ、専用回線等の通信回線を含むネットワークを介して接続された複数のコンピュータ装置を含んでもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。このように、プログラムを記憶した記録媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ等の非一過性の記録媒体であってもよい。

【0097】

また、記録媒体には、当該プログラムを配信するために配信サーバからアクセス可能な内部又は外部に設けられた記録媒体も含まれる。なお、プログラムを複数に分割し、それぞれ異なるタイミングでダウンロードした後に合体される構成や、分割されたプログラムのそれぞれを配信する配信サーバが異なっていてもよい。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、ネットワークを介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0098】

また、上述した実施形態における端末１０、車両２０、通信装置３０、運転代行管理サーバ４０、及び遠隔運転装置５０が備える各機能の一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。各機能は個別にプロセッサ化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。

【符号の説明】

【0099】

１ 遠隔運転代行システム、１０ 端末、１１ 通信部、１２ 入力部、１３ 表示部、１４ 撮像部、１５ 記憶部、１６ 位置情報取得部、１７ 端末制御部、２０ 車両、２１ 操作部、２２ 車両制御部、３０ 通信装置、３０１ 車両情報取得部、３０２ 車両情報送信部、３０３ 操作情報受信部、３１ センサ、４０ 運転代行管理サーバ、４１ 通信部、４２ 記憶部、４３ 管理制御部、４３１ 情報取得部、４３２ 判定部、４３３ 代行者提示部、４３４ 運転代行指示部、５０ 遠隔運転装置、５１ 通信部、５２ 記憶部、５３ 表示部、５４ 操作部、５５ 遠隔運転制御部、５５１ 車両情報受信部、５５２ 操作情報送信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】