特開 2022-152977 端子位置決め装置および端子位置決め方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022152977

(43)【公開日】2022-10-12

(54)【発明の名称】端子位置決め装置および端子位置決め方法

(51)【国際特許分類】

   H01R 43/02 20060101AFI20221004BHJP

   H02K 15/04 20060101ALI20221004BHJP

【ＦＩ】

H01R43/02 Z

H02K15/04 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021055959

(22)【出願日】2021-03-29

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100202728

【弁理士】

【氏名又は名称】三森 智裕

(72)【発明者】

【氏名】星野 博昭

(72)【発明者】

【氏名】中川 修

【テーマコード（参考）】

5H615

【Ｆターム（参考）】

5H615AA01

5H615PP01

5H615PP15

5H615QQ02

5H615SS10

5H615SS16

(57)【要約】

【課題】カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め装置を提供する。
【解決手段】この端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３と、端子２００のＺ方向（高さ方向）の位置決めを行う高さ位置決め部４と、を備える。端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により端子２００を挟み込みながら更に一対のクランプ部材３を互いに接近させることにより、端子２００を、傾斜部３０に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００を高さ基準位置Ｐ（所定の高さ基準位置）に位置決めするように構成されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含む一対のクランプ部材と、
前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、導体の端子の前記高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部と、を備え、
前記一対のクランプ部材は、前記第１方向と直交する前記水平方向の第２方向から見て、互いの前記傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられており、
前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部により前記端子を挟み込みながら更に前記一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、前記端子を、前記傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに前記高さ位置決め部に当接させることによって、前記端子を前記所定の高さ基準位置に位置決めするように構成されている、端子位置決め装置。

【請求項2】

前記一対のクランプ部材により前記端子を前記所定の高さ基準位置に位置決めすることによって、前記端子に接続されている配線の前記端子とは反対側の端部を、前記高さ方向において位置決めするように構成されている、請求項１に記載の端子位置決め装置。

【請求項3】

前記高さ方向に沿って延びるように設けられ、水平面内において前記端子を位置決めするピン部材をさらに備え、
前記ピン部材を前記端子に設けられた孔部に挿入することにより水平面内において前記端子を位置決めした状態で、前記一対のクランプ部材により前記端子を前記ピン部材に対して相対的に上方側に移動させるとともに前記高さ位置決め部に当接させることによって、前記高さ方向において前記端子を位置決めするように構成されている、請求項１または２に記載の端子位置決め装置。

【請求項4】

前記一対のクランプ部材の各々に設けられ、前記傾斜部の前記下方端を含む下部同士は、前記第２方向において互いにオーバラップするように、前記第１方向から見て位置が互いにずらされて配置されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の端子位置決め装置。

【請求項5】

水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含み、かつ、前記第１方向に直交する前記水平方向の第２方向から見て、互いの前記傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられる一対のクランプ部材を、互いに接近させることによって、前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部により導体の端子を前記第１方向に挟み込む挟み込み工程と、
前記挟み込み工程の後に、前記端子を挟み込みながら更に前記一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、前記端子を、前記傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに、前記一対のクランプ部材の各々の前記傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、前記端子の前記高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部に当接させることによって、前記高さ方向において前記端子を前記所定の高さ基準位置に位置決めする高さ位置決め工程と、を備える、端子位置決め方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、端子位置決め装置および端子位置決め方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータの動力線などの端子を位置決めする端子位置決め方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、ステータのステータコイルの一端部に、動力線の一端部を溶接により接続することが記載されている。また、動力線の他端部には、端子が接続されている。ここで、動力線をステータコイルに正確に接続するためには、端子の高さ方向の位置決めを正確に行う必要がある。したがって、上記特許文献１には明記されていないが、動力線の端子の高さ方向の位置決めが行われていると考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－９２２４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１には明記されていないが、端子の高さ方向の位置決めを行うためには、たとえばカメラによって端子の高さ位置を検出して位置補正を行うことが考えられる。この場合、カメラを用いる必要がある分、位置決め作業が煩雑になることや、カメラの読み込み時間を要する分、位置決め作業に要する時間が長くなることが考えられる。したがって、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め装置および端子位置決め方法が望まれている。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め装置および端子位置決め方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における端子位置決め装置は、水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含む一対のクランプ部材と、一対のクランプ部材の各々の傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、導体の端子の高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部と、を備え、一対のクランプ部材は、第１方向と直交する水平方向の第２方向から見て、互いの傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられており、一対のクランプ部材の各々の傾斜部により端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部に当接させることによって、端子を所定の高さ基準位置に位置決めするように構成されている。なお、テーパ状とは、傾斜部が直線状に設けられる場合と、傾斜部が直線状ではなく曲がった形状を有する場合との両方を含む意味である。

【0008】

この発明の第１の局面による端子位置決め装置は、上記のように、一対のクランプ部材の各々の傾斜部により端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部に当接させることによって、端子を機械的に所定の高さ基準位置に位置決めするように構成されている。これにより、一対のクランプ部材の傾斜部に沿って端子を移動させるとともに端子を高さ位置決め部に当接させることによって、端子が機械的に所定の高さ基準位置に位置決めされるので、カメラによって端子の高さ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことができる。また、一対のクランプ部材を互いに接近させるだけで端子の高さ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子の高さ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することができる。

【0009】

また、この発明の第２の局面における端子位置決め方法は、水平方向における第１方向に互いに接近および離間するように移動するとともに、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部を各々が含み、かつ、第１方向に直交する水平方向の第２方向から見て、互いの傾斜部同士の間の隙間が下方側に先細るテーパ状に形成されるように設けられる一対のクランプ部材を、互いに接近させることによって、一対のクランプ部材の各々の傾斜部により導体の端子を第１方向に挟み込む挟み込み工程と、挟み込み工程の後に、端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに、一対のクランプ部材の各々の傾斜部の下方端よりも上方側の所定の高さ基準位置に設けられ、端子の高さ方向の位置決めを行う高さ位置決め部に当接させることによって、高さ方向において端子を所定の高さ基準位置に位置決めする高さ位置決め工程と、を備える。

【0010】

この発明の第２の局面による端子位置決め方法は、上記のように、端子を挟み込みながら更に一対のクランプ部材を互いに接近させることにより、端子を、傾斜部に沿って上方側に移動させるとともに高さ位置決め部に当接させることによって、高さ方向において端子を所定の高さ基準位置に位置決めする高さ位置決め工程を備える。これにより、一対のクランプ部材の傾斜部に沿って端子を移動させるとともに端子を高さ位置決め部に当接させることによって、端子が機械的に所定の高さ基準位置に位置決めされるので、カメラによって端子の高さ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め方法を提供することができる。また、一対のクランプ部材を互いに接近させるだけで端子の高さ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子の高さ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することが可能な端子位置決め方法を提供することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、カメラを用いずに端子の高さ方向の位置決めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施形態による端子位置決め装置が配置される動力線の溶接システムの構成を示す概略図である。

【図2】一実施形態による端子位置決め装置およびトレーを示す斜視図である。

【図3】一実施形態による端子位置決め装置の構成を示す斜視図である。

【図4】一実施形態による端子位置決め装置の一対のクランプ部材同士がＹ方向にオーバラップする状態を示した斜視図である。

【図5】一実施形態による端子位置決め装置を側方から見た図である。

【図6】一実施形態による端子位置決め装置を下方から見た図である。

【図7】一実施形態による端子位置決め方法を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0014】

図１～図７を参照して、本実施形態による端子位置決め装置１００および端子位置決め方法について説明する。

【0015】

本願明細書では、Ｘ方向を、水平方向において後述するクランプ部材３が移動する方向とする。また、Ｙ方向を、Ｘ方向と直交する水平方向における方向とする。なお、Ｚ方向を、高さ方向とする。なお、Ｘ方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｙ方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。また、Ｚ方向は、特許請求の範囲の「高さ方向」の一例である。

【0016】

図１に示すように、端子位置決め装置１００は、端子位置決め装置１００の可動域１００ａにおける所定の位置にベルトコンベア等により搬送されたトレー１０１に収容された動力線２０１の端子２００（図３参照）を取り出すように構成されている。なお、動力線２０１は、特許請求の範囲の「導体」および「配線」の一例である。

【0017】

次に、端子位置決め装置１００は、端子位置決め装置１００の可動域１００ａの所定の位置に設けられた動力線セット部１０２に、トレー１０１から取り出した端子２００を搬送する。動力線セット部１０２において、端子２００に接続されている動力線２０１が、溶接用の図示しない治具に取り付けられる。次に、治具に取り付けられた端子２００および動力線２０１が、端子位置決め装置１００とは別個のロボットアーム等により動力線溶接部１０３に移動される。そして、動力線溶接部１０３において、動力線２０１の端子２００とは反対側の端部２０１ａは、ステータ１０４の図示しないリード線に溶接される。

【0018】

図２に示すように、トレー１０１には、端子２００および動力線２０１が収容されている複数の凹部１０１ａが設けられている。なお、トレー１０１は、緩衝材としての発泡樹脂により形成されている。このため、複数の凹部１０１ａの各々に収容されている端子２００および動力線２０１のＺ方向の位置は、所定の大きさ（たとえば設定値に対して±２ｍｍ程度）だけばらついている。

【0019】

次に、端子位置決め装置１００の構成および端子位置決め装置１００による端子位置決め方法について説明する。

【0020】

（端子位置決め装置）
図３に示すように、端子位置決め装置１００は、ロボットハンド１０５と連結されるロボットハンド連結部１を含む。なお、ロボットハンド１０５は、後述する一対のクランプ部材３およびピン部材５をＺ方向（Ｚ１方向およびＺ２方向）に移動させるように構成されている。

【0021】

また、端子位置決め装置１００は、アクチュエータ２を含む。アクチュエータ２は、後述する一対のクランプ部材３を、Ｘ方向に移動させるように構成されている。具体的には、アクチュエータ２は、一対のクランプ部材３を、それぞれ、Ｘ方向において互いに反対の方向に、同じ距離だけ移動させるように構成されている。なお、アクチュエータ２は、たとえばエアー駆動式のアクチュエータである。

【0022】

端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３を備えている。一対のクランプ部材３は、水平方向におけるＸ方向に互いに接近および離間するように移動する。また、一対のクランプ部材３の各々は、Ｚ方向に延びるように設けられている。また、一対のクランプ部材３の各々は、たとえば鉄製である。なお、端子２００は、たとえば銅製である。また、端子２００は、水平面内（ＸＹ平面内）に延びるように設けられる平板状の部分２００ａ（図４参照）を含む。

【0023】

一対のクランプ部材３の各々は、高さ方向に対して傾斜して延びるように設けられる傾斜部３０を含む。一対のクランプ部材３は、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向から見て、互いの傾斜部３０同士の間の隙間Ｓが下方側（Ｚ２側）に先細るテーパ状に形成されるように設けられている。具体的には、Ｘ１側のクランプ部材３の傾斜部３０は、Ｚ１側に向かってＸ１側に傾斜するように設けられている。また、Ｘ２側のクランプ部材３の傾斜部３０は、Ｚ１側に向かってＸ２側に傾斜するように設けられている。

【0024】

図４に示すように、一対のクランプ部材３の各々に設けられ、傾斜部３０の下方端３１を含む下部３ａ同士は、Ｙ方向において互いにオーバラップするように、Ｘ方向から見て位置が互いにずらされて配置されている。

【0025】

これにより、一対のクランプ部材３の各々の下部３ａ同士をＹ方向にオーバラップさせながら一対のクランプ部材３同士をＸ方向に接近させることができるので、一対のクランプ部材３同士をより接近させることができる。

【0026】

具体的には、一対のクランプ部材３の各々には、段差部３２が設けられている。段差部３２は、Ｚ方向において、傾斜部３０の下方端３１と上方端３３との間の位置に設けられている。下部３ａは、クランプ部材３のうち段差部３２よりも下方側（Ｚ２側）の部分である。

【0027】

また、図５に示すように、一対のクランプ部材３の各々のうち下部３ａの上方側（Ｚ１側）に設けられる上部３ｂ同士は、Ｘ方向から見て、互いにオーバラップするように配置されている。上部３ｂは、後述するように、端子２００のＺ方向における位置決めが行われる部分を含む。

【0028】

これにより、Ｘ方向から見て互いにオーバラップする上部３ｂ同士により端子２００をＸ方向に挟むことができるので、端子２００を安定的に固定した状態で、端子２００のＺ方向における位置決めを行うことが可能である。

【0029】

なお、上部３ｂは、段差部３２を境界として下部３ａと連続的に設けられている。

【0030】

また、図４に示すように、下部３ａのＹ方向における厚みｔ１は、Ｚ方向の位置によらず一定である。また、上部３ｂのＹ方向における厚みｔ２は、上方側（Ｚ１側）に向かって徐々に大きくなる。なお、厚みｔ２の最小値は、厚みｔ１と等しい。

【0031】

また、傾斜部３０の下方端３１と傾斜部３０の上方端３３との間のＺ方向における距離Ｄ（図７参照）は、トレー１０１に収容される端子２００のＺ方向の位置のばらつきに基づいて設定されている。具体的には、距離Ｄは、端子２００のＺ方向の位置が基準位置に対して±２ｍｍ程度ばらつくことに基づき、４ｍｍ以上に設定されている。

【0032】

また、図３に示すように、端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０の下方端３１よりも上方側（Ｚ１側）の高さ基準位置Ｐ（図５参照）に設けられる高さ位置決め部４を備える。高さ位置決め部４は、端子２００のＺ方向の位置決めを行う。なお、高さ基準位置Ｐは、特許請求の範囲の「所定の高さ基準位置」の一例である。

【0033】

高さ位置決め部４は、円柱部４０の下方側（Ｚ２側）の先端部に設けられている。なお、円柱部４０は、アクチュエータ２の下面２ａから下方側（Ｚ２側）に延びる円柱部４１の側面４１ａから突出するように設けられる突出部４２から下方側に延びるように設けられている。

【0034】

端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により端子２００を挟み込みながら更に一対のクランプ部材３を互いに接近させることにより、端子２００を、傾斜部３０に沿って上方側（Ｚ１側）に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めするように構成されている。

【0035】

これにより、一対のクランプ部材３の傾斜部３０に沿って端子２００を移動させるとともに端子２００を高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００が機械的に高さ基準位置Ｐに位置決めされるので、カメラによって端子２００のＺ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができる。また、一対のクランプ部材３を互いに接近させるだけで端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子２００のＺ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することができる。

【0036】

また、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０は、Ｙ方向から見て、直線状に延びるように設けられている。

【0037】

これにより、傾斜部３０が直線状ではなくたとえば湾曲している場合と異なり、傾斜部３０により端子２００を一定の力で上方側（Ｚ１側）に押圧することが可能である。

【0038】

具体的には、傾斜部３０とＸ方向とのなす角度θ１（図７参照）は、たとえば、４５度である。この場合、角度θが４５度よりも大きい場合に比べて、端子２００を上方側（Ｚ１側）に押圧する力を大きくすることが可能である。また、角度θが４５度よりも小さい場合に比べて、端子２００を上方側に移動させることができる範囲（傾斜部３０が設けられるＺ方向の範囲（ストローク））を大きくすることが可能である。

【0039】

一対のクランプ部材３が端子２００を挟みながら互いに接近することにより、端子２００は、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により下方側（Ｚ２側）から押圧されて、傾斜部３０を滑りながら上方側（Ｚ１側）に移動される。なお、傾斜部３０は、クランプ部材３の他の部分に比べて表面粗さが低くなるように研磨されている。これにより、端子２００が、傾斜部３０に沿って移動中に傾斜部３０との摩擦により傷付けられるのを極力防止することが可能である。

【0040】

また、高さ位置決め部４は、Ｚ方向において、傾斜部３０の上方端３３と同じ高さ位置に設けられている。これにより、端子２００は、Ｚ方向において厚みｔ３（図５参照）を有している分、傾斜部３０に沿って移動されている途中で高さ位置決め部４に当接される。具体的には、端子２００は、クランプ部材３の上部３ｂにおける傾斜部３０により下方側（Ｚ２側）から押圧されている状態で、高さ基準位置Ｐに当接される。その結果、端子２００を下方側から押圧した状態で端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができるので、端子２００を高さ位置決め部４に安定的に位置決めすることが可能である。

【0041】

また、端子位置決め装置１００は、一対のクランプ部材３により端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めすることによって、端子２００に接続されている動力線２０１の端部２０１ａを、Ｚ方向において位置決めするように構成されている。

【0042】

これにより、動力線２０１の端部２０１ａがＺ方向に位置決めされた状態で、端部２０１ａと他の部材（本実施形態ではステータ１０４のリード線）とを接続（溶接）することができる。

【0043】

また、図３に示すように、端子位置決め装置１００は、Ｚ方向に沿って延びるように設けられるピン部材５を備える。ピン部材５は、水平面内において端子２００を位置決めするように設けられている。ピン部材５は、円柱部４１から下方側（Ｚ２側）に突出するように設けられている。なお、ピン部材５は、たとえば鉄製である。

【0044】

図５に示すように、ピン部材５は、下方側（Ｚ２側）の端部に設けられる先細り部５０を含む。先細り部５０は、下方側に向かって先細るように設けられている。言い換えると、先細り部５０は、下方側に向かってテーパ状に形成されている。すなわち、先細り部５０の外径ｒ１は、下方側に向かって徐々に小さくなる。

【0045】

これにより、ピン部材５を端子２００の孔部２００ｂに容易に挿入することが可能である。

【0046】

また、ピン部材５は、先細り部５０の上部に設けられる円柱形状の円柱部５１を含む。円柱部５１の外径ｒ２は、Ｚ方向の位置によらず一定である。なお、円柱部５１は、先細り部５０と連続的に設けられている。すなわち、先細り部５０の外径ｒ１の最大値は、円柱部５１の外径ｒ２と等しい。

【0047】

端子位置決め装置１００は、ピン部材５を端子２００に設けられた孔部２００ｂに挿入することにより水平面内において端子２００を位置決めした状態で、一対のクランプ部材３により端子２００をピン部材５に対して相対的に上方側に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、Ｚ方向において端子２００を位置決めするように構成されている。

【0048】

これにより、ピン部材５により端子２００をＸ方向およびＹ方向に位置決めした状態で、端子２００のＺ方向における位置決めを行うことができる。

【0049】

孔部２００ｂの直径ｒ３は、ピン部材５の円柱部５１の外径ｒ２よりも大きい。孔部２００ｂの直径ｒ３と円柱部５１の外径ｒ２との差分（ｒ３－ｒ２）は、たとえば０．１ｍｍ程度である。上記差分は、たとえば端子２００の厚みｔ３よりも小さい。

【0050】

図６に示すように、端子位置決め装置１００は、ピン部材５を端子２００の孔部２００ｂに挿入した状態で、端子２００の平板状の部分２００ａを一対のクランプ部材３により挟み込むことによって、水平面内において端子２００を位置決めするとともに、端子２００に接続されている動力線２０１の回転方向の位置を位置決めするように構成されている。

【0051】

これにより、動力線２０１の端部２０１ａ（図３参照）を、水平面内および回転方向において位置決めすることが可能である。

【0052】

具体的には、Ｚ２側から見て、動力線２０１は、たとえばＸ方向に対して所定の角度θ２だけ傾斜するように位置決め（固定）される。

【0053】

また、図５に示すように、端子位置決め装置１００は、ピン部材５の側面５０ａに沿ってピン部材５をガイドするように設けられるガイド部６を備える。ガイド部６の下方端６０は、Ｚ方向において、高さ位置決め部４と同じ高さ位置（高さ基準位置Ｐ）に設けられている。

【0054】

高さ位置決め部４およびガイド部６の下方端６０は、それぞれ、端子２００の互いに異なる部分と当接することにより、Ｚ方向において端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めするように設けられている。

【0055】

これにより、端子２００を高さ位置決め部４のみにより位置決めする場合と異なり、互いに異なる２点において端子２００を位置決めすることができるので、端子２００をより安定的に位置決めすることが可能である。

【0056】

具体的には、ガイド部６の下方端６０は、端子２００の孔部２００ｂの外周縁と当接することにより、端子２００を位置決めするように設けられている。また、高さ位置決め部４は、端子２００の孔部２００ｂとは離間した部分（後述する折れ曲がり部２００ｃ近傍の部分）と当接することにより、端子２００を位置決めするように設けられている。

【0057】

また、高さ位置決め部４は、Ｚ２側の端部においてＺ方向と直交するように設けられる平坦面４ａと、平坦面４ａを取り囲むように設けられる外周縁部４ｂと、を含む。

【0058】

外周縁部４ｂは、平坦面４ａと端子２００とが当接した状態で、端子２００に設けられるＲ形状（丸型形状）を有する折れ曲がり部２００ｃに沿うようにＲ形状（丸型形状）を有している。

【0059】

これにより、平坦面４ａと端子２００とが当接した状態で、外周縁部４ｂと折れ曲がり部２００ｃとが干渉するのを防止することが可能である。その結果、平坦面４ａと端子２００とを、より確実に当接させることが可能である。また、外周縁部４ｂと折れ曲がり部２００ｃとが干渉することに起因して、端子２００（折れ曲がり部２００ｃ）が傷付くのを防止することが可能である。

【0060】

（端子位置決め方法）
次に、図７を参照して、本実施形態における端子位置決め方法について説明する。

【0061】

まず、ステップＳ１では、端子位置決め装置１００がＸＹ平面内における所定の位置に移動される。具体的には、ＸＹ平面内において、ピン部材５の中心が、端子２００の孔部２００ｂ（図６参照）の中心の座標に配置されるように、端子位置決め装置１００が移動される。

【0062】

次に、ステップＳ２では、ロボットハンド１０５（図３参照）を駆動して、一対のクランプ部材３およびピン部材５をＺ２側に所定の距離だけ移動させる。これにより、Ｚ方向において、端子２００（の下端）は、傾斜部３０の下方端３１と傾斜部３０の上方端３３との間の範囲に配置される。また、この際、ピン部材５が端子２００の孔部２００ｂに挿入されることにより、端子２００がＸＹ平面内において位置決めされる。

【0063】

次に、ステップＳ３では、一対のクランプ部材３を、互いに接近させることによって、一対のクランプ部材３の各々の傾斜部３０により端子２００をＸ方向に挟み込む挟み込み工程が行われる。この工程で、端子２００に接続されている動力線２０１の回転方向の位置が位置決め（角度θ２（図６参照）が決定）される。

【0064】

そして、挟み込み工程（Ｓ３）の後のステップＳ４では、端子２００を挟み込みながら更に一対のクランプ部材３を互いに接近させることにより、端子２００を、傾斜部３０に沿って上方側（Ｚ１側）に移動させるとともに高さ位置決め部４に当接させることによって、Ｚ方向において端子２００を高さ基準位置Ｐに位置決めする高さ位置決め工程が行われる。これに伴い、動力線２０１の端部２０１ａがＺ方向において位置決めされる。

【0065】

これにより、一対のクランプ部材３の傾斜部３０に沿って端子２００を移動させるとともに端子２００を高さ位置決め部４に当接させることによって、端子２００が機械的に高さ基準位置Ｐに位置決めされるので、カメラによって端子２００のＺ方向の位置を検出して位置補正を行う必要がない。したがって、カメラを用いずに端子２００のＺ方向の位置決めを行うことが可能な端子位置決め方法を提供することができる。また、一対のクランプ部材３を互いに接近させるだけで端子２００のＺ方向の位置決めを行うことができるので、手動で端子２００のＺ方向の位置決めを行う場合に比べて、位置決め作業を簡易化することが可能な端子位置決め方法を提供することができる。

【0066】

具体的には、一対のクランプ部材３は、Ｘ方向に互いに離間した状態から、互いの下部３ａ（図４参照）同士がＹ方向から見てオーバラップする位置まで移動される。

【0067】

また、高さ位置決め工程（Ｓ４）は、挟み込み工程（Ｓ３）と連続的に行われる工程である。

【0068】

これにより、端子２００をＺ方向に位置決めするのに要する時間を短縮化することが可能である。

【0069】

具体的には、一対のクランプ部材３は、移動を開始してから端子２００が高さ位置決め部４に当接されるまで、停止することなく連続的に移動される。

【0070】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0071】

たとえば、上記実施形態では、一対のクランプ部材３の下部３ａ同士は、Ｘ方向（第１方向）から見て、位置が互いにずらされているとともに、一対のクランプ部材３の上部３ｂ同士は、Ｘ方向から見て、互いオーバラップする例を示したが、本発明はこれに限られない。一対のクランプ部材３の上部３ｂ同士が、Ｘ方向（第１方向）から見て、互いにオーバラップすることなく位置が互いにずらされていてもよい。

【0072】

また、上記実施形態では、傾斜部３０が、Ｙ方向（第２方向）から見て、直線状に延びるように設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。傾斜部３０が、Ｙ方向（第２方向）から見て、曲がった形状（湾曲形状および屈曲形状等）を有していてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、高さ位置決め部４が、Ｚ方向（高さ方向）において、傾斜部３０の上方端３３と同じ高さ位置に設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、高さ位置決め部４が、Ｚ方向（高さ方向）において、傾斜部３０の上方端３３よりも下方側に設けられていてもよい。また、端子２００と高さ位置決め部４とが当接するのであれば、高さ位置決め部４が、Ｚ方向（高さ方向）において、傾斜部３０の上方端３３よりも上方側に設けられていてもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、高さ位置決め部４とガイド部６の下方端６０とにより端子２００の位置決めを行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、高さ位置決め部４およびガイド部６の下方端６０のいずれか一方のみにより端子２００の位置決めが行われてもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、高さ位置決め工程（Ｓ４）が、挟み込み工程（Ｓ３）と連続的に行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、一対のクランプ部材３が端子２００と接触した時点でクランプ部材３の移動を一旦停止し、その後、一対のクランプ部材３を再び移動（更に互いに接近）させてもよい。

【0076】

また、上記実施形態では、動力線２０１（導体、配線）の端子２００の位置決めを行う例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、上記実施形態の端子位置決め装置（方法）は、動力線以外の配線（たとえば電気機器の配線等）の端子の位置決めを行う場合に適用されてもよい。

【0077】

上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0078】

一対のクランプ部材（３）の各々のうち下部（３ａ）の上方側に設けられ、端子（２００）の高さ方向における位置決めが行われる部分を含む上部（３ｂ）同士は、第１（Ｘ）方向から見て、互いにオーバラップするように配置されている。

【0079】

端子位置決め装置（１００）は、ピン部材（５）を端子（２００）の孔部（２００ｂ）に挿入した状態で、端子（２００）のうち水平方向に延びるように設けられる平板状の部分（２００ａ）を一対のクランプ部材（３）により挟み込むことによって、水平面内において端子（２００）を位置決めするとともに、端子（２００）に接続されている配線（２０１）の回転方向の位置を位置決めするように構成されている。

【0080】

一対のクランプ部材（３）の各々の傾斜部（３０）は、第２（Ｙ）方向から見て、直線状に延びるように設けられている。

【0081】

端子位置決め装置（１００）は、ピン部材（５）の側面（５０ａ）に沿ってピン部材（５）をガイドするように設けられるガイド部（６）をさらに備える。また、ガイド部（６）の下方端（６０）は、高さ方向において、高さ位置決め部（４）と同じ高さ位置に設けられている。また、高さ位置決め部（４）およびガイド部（６）の下方端（６０）は、それぞれ、端子（２００）の互いに異なる部分と当接することにより、高さ（Ｚ）方向において端子（２００）を所定の高さ基準位置（Ｐ）に位置決めするように設けられている。

【0082】

高さ位置決め部（４）は、下方側の端部において高さ方向と直交するように設けられる平坦面（４ａ）と、平坦面（４ａ）を取り囲むように設けられる外周縁部（４ｂ）と、を含む。また、外周縁部（４ｂ）は、平坦面（４ａ）と端子（２００）とが当接した状態で、端子（２００）に設けられるＲ形状を有する折れ曲がり部（２００ｃ）に沿うようにＲ形状を有している。

【0083】

ピン部材（５）は、下方側の端部に設けられ、下方側に向かって先細る先細り部（５０）を含む。

【0084】

高さ位置決め工程（Ｓ４）は、挟み込み工程（Ｓ３）と連続的に行われる工程である。

【符号の説明】

【0085】

３…クランプ部材、３ａ…下部、４…高さ位置決め部、５…ピン部材、３０…傾斜部、３１…下方端（傾斜部の下方端）、１００…端子位置決め装置、２００…端子、２００ｂ…孔部、２０１…動力線（配線、導体）、２０１ａ…端部（配線の端部）、Ｐ…高さ基準位置（所定の高さ基準位置）、Ｓ…隙間、Ｘ…方向（第１方向）、Ｙ…方向（第２方向）、Ｚ…方向（高さ方向）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】