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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022153254
(43)【公開日】2022-10-12
(54)【発明の名称】産業車両の操舵装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20221004BHJP
B62D 5/087 20060101ALI20221004BHJP
B62D 101/00 20060101ALN20221004BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20221004BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/087
B62D101:00
B62D113:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021200770
(22)【出願日】2021-12-10
(31)【優先権主張番号】P 2021054939
(32)【優先日】2021-03-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000003218
【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100124062
【弁理士】
【氏名又は名称】三上 敬史
(74)【代理人】
【識別番号】100148013
【弁理士】
【氏名又は名称】中山 浩光
(74)【代理人】
【識別番号】100192511
【弁理士】
【氏名又は名称】柴田 晃史
(72)【発明者】
【氏名】田村 健悟
(72)【発明者】
【氏名】二瓶 陽仁
【テーマコード（参考）】
3D232
3D333
【Ｆターム（参考）】
3D232CC08
3D232CC20
3D232DA03
3D232DA23
3D232DA81
3D232DA87
3D232DA88
3D232DA90
3D232DC08
3D232DC33
3D232DC34
3D232DC38
3D232DD01
3D232DE05
3D232EB04
3D232GG04
3D232GG05
3D232GG15
3D333FE02
3D333FE09
3D333FE11
3D333FE12
3D333FE18
(57)【要約】
【課題】自動操舵用回路を介して供給される作動油によってステアリングホイールの操作に応じたステアリングシリンダの作動に影響が及ぼされることを抑制できる産業車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】産業車両の操舵装置は、ステアリングホイールの操作に応じて作動油をステアリングシリンダに供給する手動操舵用回路と、自動運転制御の演算結果に従って作動油をステアリングシリンダに供給する自動操舵用回路と、ステアリングシリンダを作動させる所定流量以上の流量で作動油を手動操舵用回路に優先して供給すると共に、油圧ポンプから吐出される作動油のうち第１流量を除いた余剰流量である第２流量で作動油を自動操舵用回路に供給するプライオリティバルブと、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、自動操舵用回路を介してのステアリングシリンダへの作動油の供給を制限する供給制限手段と、を備える。
【選択図】図１１
【解決手段】産業車両の操舵装置は、ステアリングホイールの操作に応じて作動油をステアリングシリンダに供給する手動操舵用回路と、自動運転制御の演算結果に従って作動油をステアリングシリンダに供給する自動操舵用回路と、ステアリングシリンダを作動させる所定流量以上の流量で作動油を手動操舵用回路に優先して供給すると共に、油圧ポンプから吐出される作動油のうち第１流量を除いた余剰流量である第２流量で作動油を自動操舵用回路に供給するプライオリティバルブと、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、自動操舵用回路を介してのステアリングシリンダへの作動油の供給を制限する供給制限手段と、を備える。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作動油を吐出する油圧ポンプと、前記作動油の供給により作動して操舵輪を操舵するステアリングシリンダと、を備える産業車両の操舵装置であって、
ステアリングホイールの操作に応じて開閉される第１バルブを有し、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を前記第１バルブを介して前記ステアリングシリンダに供給する手動操舵用回路と、
自動運転制御の演算結果に従って開閉される第２バルブを有し、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を前記第２バルブを介して前記ステアリングシリンダに供給する自動操舵用回路と、
前記油圧ポンプと前記第１バルブ及び前記第２バルブとの間に配設され、前記作動油を前記手動操舵用回路と前記自動操舵用回路とに分流する分流弁と、
前記ステアリングホイールの操作を検出する操舵操作検出部と、
を備え、
前記分流弁は、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油のうち前記ステアリングシリンダを作動させる所定流量以上の第１流量で前記作動油を前記手動操舵用回路に優先して供給すると共に、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油のうち前記第１流量を除いた余剰流量である第２流量で前記作動油を前記自動操舵用回路に供給するプライオリティバルブであり、
前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記自動操舵用回路を介しての前記ステアリングシリンダへの前記作動油の供給を制限する供給制限手段を更に備える、産業車両の操舵装置。
ステアリングホイールの操作に応じて開閉される第１バルブを有し、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を前記第１バルブを介して前記ステアリングシリンダに供給する手動操舵用回路と、
自動運転制御の演算結果に従って開閉される第２バルブを有し、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油を前記第２バルブを介して前記ステアリングシリンダに供給する自動操舵用回路と、
前記油圧ポンプと前記第１バルブ及び前記第２バルブとの間に配設され、前記作動油を前記手動操舵用回路と前記自動操舵用回路とに分流する分流弁と、
前記ステアリングホイールの操作を検出する操舵操作検出部と、
を備え、
前記分流弁は、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油のうち前記ステアリングシリンダを作動させる所定流量以上の第１流量で前記作動油を前記手動操舵用回路に優先して供給すると共に、前記油圧ポンプから吐出される前記作動油のうち前記第１流量を除いた余剰流量である第２流量で前記作動油を前記自動操舵用回路に供給するプライオリティバルブであり、
前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記自動操舵用回路を介しての前記ステアリングシリンダへの前記作動油の供給を制限する供給制限手段を更に備える、産業車両の操舵装置。
【請求項2】
前記供給制限手段は、前記自動操舵用回路に設けられた遮断弁と、前記操舵操作検出部の検出結果に基づいて前記遮断弁を制御する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記油圧ポンプからの前記作動油を前記遮断弁を介して前記ステアリングシリンダに供給しないように前記遮断弁を制御する、請求項１に記載の産業車両の操舵装置。
前記制御部は、前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記油圧ポンプからの前記作動油を前記遮断弁を介して前記ステアリングシリンダに供給しないように前記遮断弁を制御する、請求項１に記載の産業車両の操舵装置。
【請求項3】
前記遮断弁は、前記第２バルブ、及び、前記第２バルブと前記ステアリングシリンダとの間に設けられたロック弁、のうちの少なくとも一方である、請求項２に記載の産業車両の操舵装置。
【請求項4】
前記供給制限手段は、前記自動操舵用回路における前記遮断弁よりも前記油圧ポンプ側に設けられた遮断流量低減手段を含み、
前記制御部は、前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記遮断弁に流入する前記作動油の流量を予め低減させるように前記遮断流量低減手段を制御した状態で、前記遮断弁を介して前記ステアリングシリンダに前記作動油を供給しないように前記遮断弁を制御する、請求項２又は３に記載の産業車両の操舵装置。
前記制御部は、前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記遮断弁に流入する前記作動油の流量を予め低減させるように前記遮断流量低減手段を制御した状態で、前記遮断弁を介して前記ステアリングシリンダに前記作動油を供給しないように前記遮断弁を制御する、請求項２又は３に記載の産業車両の操舵装置。
【請求項5】
前記遮断流量低減手段は、前記自動操舵用回路における前記遮断弁よりも前記油圧ポンプ側の圧力を低下可能に設けられたアンロード弁を含む、請求項４に記載の産業車両の操舵装置。
【請求項6】
前記供給制限手段は、前記自動操舵用回路の前記作動油の圧力を低下可能に設けられたアンロード弁と、前記操舵操作検出部の検出結果に基づいて前記アンロード弁を制御する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記自動操舵用回路の前記作動油の圧力を低下させるように前記アンロード弁を制御する、請求項１に記載の産業車両の操舵装置。
前記制御部は、前記操舵操作検出部が前記ステアリングホイールの操作を検出する場合に、前記自動操舵用回路の前記作動油の圧力を低下させるように前記アンロード弁を制御する、請求項１に記載の産業車両の操舵装置。
【請求項7】
前記ステアリングホイールの操作は、前記産業車両のオペレータによる前記ステアリングホイールの所定操作であり、
前記操舵操作検出部は、前記ステアリングホイールの回転速度が所定の回転速度閾値以下である場合に、前記所定操作を検出する、請求項１～６の何れか一項に記載の産業車両の操舵装置。
前記操舵操作検出部は、前記ステアリングホイールの回転速度が所定の回転速度閾値以下である場合に、前記所定操作を検出する、請求項１～６の何れか一項に記載の産業車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、産業車両の操舵装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、産業車両の操舵装置に関連する技術として、方向切換バルブを用いた油圧切換手段で手動操舵モードと自動操舵モードとを選択的に切り換える車両用操舵制御装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平９－２５４８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、ステアリングホイールの操作に応じて作動油をステアリングシリンダに供給する手動操舵用回路と、自動運転制御の演算結果に従って作動油をステアリングシリンダに供給する自動操舵用回路と、作動油を手動操舵用回路と自動操舵用回路とに分流する分流弁とを備える産業車両の操舵装置において、油圧ポンプから吐出される作動油のうち第１流量で作動油を手動操舵用回路に供給すると共に、油圧ポンプから吐出される作動油のうち第１流量を除いた余剰流量である第２流量で作動油を自動操舵用回路に供給するように分流弁を構成することが考えられる。この場合、例えば自動運転制御の演算結果に従って作動油がステアリングシリンダに供給されている際にステアリングホイールの操作が行われると、自動操舵用回路を介して供給される作動油によってステアリングホイールの操作に応じたステアリングシリンダの作動に影響が及ぼされる可能性がある。
【0005】
本発明は、自動操舵用回路を介して供給される作動油によってステアリングホイールの操作に応じたステアリングシリンダの作動に影響が及ぼされることを抑制できる産業車両の操舵装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る産業車両の操舵装置は、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の供給により作動して操舵輪を操舵するステアリングシリンダと、を備える産業車両の操舵装置であって、ステアリングホイールの操作に応じて開閉される第１バルブを有し、油圧ポンプから吐出される作動油を第１バルブを介してステアリングシリンダに供給する手動操舵用回路と、自動運転制御の演算結果に従って開閉される第２バルブを有し、油圧ポンプから吐出される作動油を第２バルブを介してステアリングシリンダに供給する自動操舵用回路と、油圧ポンプと第１バルブ及び第２バルブとの間に配設され、作動油を手動操舵用回路と自動操舵用回路とに分流する分流弁と、ステアリングホイールの操作を検出する操舵操作検出部と、を備え、分流弁は、油圧ポンプから吐出される作動油のうちステアリングシリンダを作動させる所定流量以上の第１流量で作動油を手動操舵用回路に優先して供給すると共に、油圧ポンプから吐出される作動油のうち第１流量を除いた余剰流量である第２流量で作動油を自動操舵用回路に供給するプライオリティバルブであり、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、自動操舵用回路を介してのステアリングシリンダへの作動油の供給を制限する供給制限手段を更に備える。
【0007】
本発明の一態様に係る産業車両の操舵装置では、分流弁は、ステアリングホイールが操作される場合であっても、余剰流量が生じていれば、第２流量で作動油を自動操舵用回路に供給する。自動操舵用回路を介してのステアリングシリンダへの作動油の供給は、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、供給制限手段によって制限される。これにより、ステアリングホイールが操作される場合には、自動操舵用回路に供給された作動油によるステアリングシリンダの作動が制限される。したがって、本発明の一態様に係る産業車両の操舵装置によれば、自動操舵用回路を介して供給される作動油によってステアリングホイールの操作に応じたステアリングシリンダの作動に影響が及ぼされることを抑制できる。
【0008】
一実施形態において、供給制限手段は、自動操舵用回路に設けられた遮断弁と、操舵操作検出部の検出結果に基づいて遮断弁を制御する制御部と、を含み、制御部は、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、油圧ポンプからの作動油を遮断弁を介してステアリングシリンダに供給しないように遮断弁を制御してもよい。この場合、ステアリングホイールが操作される場合に、自動操舵用回路に供給された作動油を遮断弁で遮ることで、自動操舵用回路に供給された作動油によるステアリングシリンダの作動を制限することができる。
【0009】
一実施形態において、遮断弁は、第２バルブ、及び、第２バルブとステアリングシリンダとの間に設けられたロック弁、のうちの少なくとも一方であってもよい。この場合、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、第２バルブ及びロック弁の少なくとも一方を用いて、自動操舵用回路に供給された作動油を遮ることができる。
【0010】
一実施形態において、供給制限手段は、自動操舵用回路における遮断弁よりも油圧ポンプ側に設けられた遮断流量低減手段を含み、制御部は、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、遮断弁に流入する作動油の流量を予め低減させるように遮断流量低減手段を制御した状態で、遮断弁を介してステアリングシリンダに作動油を供給しないように遮断弁を制御してもよい。この場合、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、遮断弁に流入する作動油の流量が予め低減された状態となってから、ステアリングシリンダへと作動油を供給しないように遮断弁が制御される。これにより、遮断弁に流入する作動油の流量が低減されない状態で遮断弁が制御される場合と比べて、作動油の流量に起因する影響（例えばショック等）が生じることを抑制することができる。
【0011】
一実施形態において、遮断流量低減手段は、自動操舵用回路における遮断弁よりも油圧ポンプ側の圧力を低下可能に設けられたアンロード弁を含んでもよい。この場合、アンロード弁を用いて、遮断弁よりも油圧ポンプ側の圧力を低下させることができる。
【0012】
一実施形態において、供給制限手段は、自動操舵用回路の作動油の圧力を低下可能に設けられたアンロード弁と、操舵操作検出部の検出結果に基づいてアンロード弁を制御する制御部と、を含み、制御部は、操舵操作検出部がステアリングホイールの操作を検出する場合に、自動操舵用回路の作動油の圧力を低下させるようにアンロード弁を制御してもよい。この場合、ステアリングホイールが操作される場合に、アンロード弁を用いて自動操舵用回路の作動油の圧力を低下させることで、自動操舵用回路に供給された作動油によるステアリングシリンダの作動を制限することができる。
【0013】
一実施形態において、ステアリングホイールの操作は、産業車両のオペレータによるステアリングホイールの所定操作であり、操舵操作検出部は、ステアリングホイールの回転速度が所定の回転速度閾値以下である場合に、所定操作を検出してもよい。ステアリングホイールが操作される場合にステアリングホイールの回転速度が遅いほど、手動操舵用回路を介してのステアリングシリンダへの作動油の流量が小さくなるため、余剰流量が生じやすい。そのため、ステアリングホイールの回転速度が回転速度閾値以下である場合に所定操作を検出し、自動操舵用回路を介してのステアリングシリンダへの作動油の供給を制限することで、自動操舵用回路を介して供給される作動油によってステアリングホイールの操作に応じたステアリングシリンダの作動に影響が及ぼされることを好適に抑制できる。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、自動操舵用回路を介して供給される作動油によってステアリングホイールの操作に応じたステアリングシリンダの作動に影響が及ぼされることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】一実施形態に係る産業車両の操舵装置が適用された産業車両の概略構成図である。
【図7】供給制限手段による制限をしない場合のステアリングシリンダへの作動油の流量を示すタイミングチャートである。
【図8】供給制限手段による制限をする場合のステアリングシリンダへの作動油の流量を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【0017】
図１は、一実施形態に係る産業車両の操舵装置が適用された産業車両の概略構成図である。図１に示される産業車両１は、例えば電動トーイングトラクタであり、空港、工場内、港湾等で貨物を搭載したコンテナを牽引するために用いられる。
【0018】
産業車両１は、自動運転制御を実行可能に構成されている。自動運転とは、例えば運行管理システム等からの搬送司令に従って自動で産業車両１を走行させる車両制御を実行する運転状態である。運行管理システムは、産業車両１に対し、搬送司令、運行の監視、及び車両状態の監視等を行ういわゆる管制システムである。自動運転では、作業者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両が走行する。
【0019】
ここでの自動運転は、例えば空港における滑走路、離着陸区域、誘導路、エプロン、管制塔、格納庫、荷捌き場、充電場等を含む所定のエリアにおいて実施される。産業車両１は、所定のエリア内で、走行ルートを予め定めた自動運転が可能である。本実施形態では、予め定められた走行ルートにおいて、例えば交差点等で自動運転制御の演算結果に従って産業車両１を自動操舵させることを含む走行計画が生成される。なお、産業車両１の走行ルートは、固定されておらず、予め定めたものから変更可能である。固定されていない走行ルートとは、例えば路面上に設置された磁気テープに沿って走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）のように一旦設定されると変更されにくい走行ルートではなく、地図情報等に基づいて生成される走行計画を変更することにより変更可能な走行ルートを意味する。
【0020】
［産業車両１の走行及び操舵に係る構成］
産業車両１は、車体の前部に配置された操舵輪であるＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３と、車体の後部に配置されたＲＬタイヤ４及びＲＲタイヤ５と、を備えている。産業車両１は、走行モータとして、ＲＬタイヤ４を駆動する左走行モータ６と、ＲＲタイヤ５を駆動する右走行モータ７とを備えている。走行モータは、回生制動力を生じる制動部８としても機能する。
産業車両１は、車体の前部に配置された操舵輪であるＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３と、車体の後部に配置されたＲＬタイヤ４及びＲＲタイヤ５と、を備えている。産業車両１は、走行モータとして、ＲＬタイヤ４を駆動する左走行モータ６と、ＲＲタイヤ５を駆動する右走行モータ７とを備えている。走行モータは、回生制動力を生じる制動部８としても機能する。
【0021】
左走行モータ６及び右走行モータ７は、発電機としても機能する交流モータである。左走行モータ６とＲＬタイヤ４との間には、減速機である左ドライブユニット６ａが介在している。右走行モータ７とＲＲタイヤ５との間には、減速機である右ドライブユニット７ａが介在している。
【0022】
左走行モータ６は、左モータドライバ６ｂを介してコンタクタ９と電気的に接続されている。右走行モータ７は、右モータドライバ７ｂを介してコンタクタ９と電気的に接続されている。左モータドライバ６ｂ及び右モータドライバ７ｂは、例えばインバータを有しており、コントローラ（制御部）１０と電気的に接続されている。左モータドライバ６ｂ及び右モータドライバ７ｂでは、左走行モータ６及び右走行モータ７の力行及び回生がコントローラ１０によって制御される。
【0023】
コンタクタ９は、バッテリＢ及び操舵油圧回路（油圧回路）３０の油圧ポンプ３１と電気的に接続されている。コンタクタ９は、コントローラ１０と電気的に接続されており、バッテリＢの電力供給がコントローラ１０によって制御される。
【0024】
バッテリＢは、左走行モータ６、右走行モータ７、及び油圧ポンプ３１に対する電力供給源である。バッテリＢは、例えば鉛蓄電池で構成される。
【0025】
左走行モータ６を回転駆動させると、左走行モータ６の駆動力が左ドライブユニット６ａを介してＲＬタイヤ４に伝わり、ＲＬタイヤ４が回転する。産業車両１の制動時には、ＲＬタイヤ４の回転によって左走行モータ６が発電機として動作する。右走行モータ７を回転駆動させると、右走行モータ７の駆動力が右ドライブユニット７ａを介してＲＲタイヤ５に伝わり、ＲＲタイヤ５が回転する。産業車両１の制動時には、ＲＲタイヤ５の回転によって右走行モータ７が発電機として動作する。
【0026】
産業車両１は、産業車両の操舵装置１００を備えている。産業車両の操舵装置１００は、作動油の供給により作動して操舵輪を操舵する油圧パワーステアリングシステムとして構成されている。図２は、図１の操舵油圧回路の構成を示す概略回路図である。図２に示されるように、産業車両の操舵装置１００は、コンタクタ９と、コントローラ１０と、操舵油圧回路３０と、油圧ポンプ３１と、ステアリングシリンダ３２と、ステアリングホイール３３と、を備えている。操舵油圧回路３０は、手動操舵用回路４０と、自動操舵用回路５０と、プライオリティバルブ６０とを有して構成される油圧回路である。
【0027】
油圧ポンプ３１は、作動油を吐出する油圧源である。油圧ポンプ３１は、タンク３４に貯留されている作動油を油圧ポンプ回路３０ａに圧送可能に設置されている。油圧ポンプ３１は、一例として、作動時の作動油の吐出量（同一回転数での吐出量）が一定になるように構成された定容量ポンプである。油圧ポンプ３１は、コンタクタ９と電気的に接続されており、コンタクタ９を介してコントローラ１０によってその回転数が制御されることで、その吐出量が制御される。
【0028】
ステアリングシリンダ３２は、作動油の供給により作動して、操舵輪であるＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３を操舵する。ステアリングシリンダ３２は、ＦＬタイヤ２を操舵するための左側シリンダへの作動油の供給口３２ａと、ＦＲタイヤ３を操舵するための右側シリンダへの作動油の供給口３２ｂと、を有している。供給口３２ａは、手動操舵用回路４０と自動操舵用回路５０との一方の合流部３０ｂと油圧回路で接続されている。供給口３２ｂは、手動操舵用回路４０と自動操舵用回路５０との他方の合流部３０ｃと油圧回路で接続されている。
【0029】
手動操舵用回路４０は、ステアリングホイール３３の操作に応じて開閉されるＰＳバルブ（第１バルブ）４１を有する。手動操舵用回路４０は、油圧ポンプ３１から吐出される作動油をＰＳバルブ４１を介してステアリングシリンダ３２に供給する油圧回路である。ＰＳバルブ４１は、いわゆるパワーステアリングバルブのことである。
【0030】
自動操舵用回路５０は、自動運転制御の演算結果に従って開閉される電磁比例弁（第２バルブ）５１を有する。自動操舵用回路５０は、油圧ポンプ３１から吐出された作動油を電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給する油圧回路である。電磁比例弁５１は、いわゆるオイルコントロールバルブのことである。ここでの電磁比例弁５１は、電磁比例弁５１に作用する油圧ポンプ３１からの作動油の圧力をパイロット圧として内部のスプール５３（図３参照）を動作させるパイロット式の電磁比例弁である。電磁比例弁５１は、例えば、スプール５３が中立とされることで、油圧ポンプ３１からの作動油を電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給しなくなる。つまり、電磁比例弁５１は、自動操舵用回路５０に設けられた遮断弁である。電磁比例弁５１は、コントローラ１０と電気的に接続されており、コントローラ１０によってその開閉（スプール５３の位置）を制御される。なお、以下の説明では、便宜上、油圧ポンプ３１からの作動油を電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給できる状態を「電磁比例弁５１が開いている」と表現し、油圧ポンプ３１からの作動油を電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給しない状態を「電磁比例弁５１が閉じている」と表現することがある。
【0031】
プライオリティバルブ６０は、油圧ポンプ３１とＰＳバルブ４１及び電磁比例弁５１との間に配設されている。プライオリティバルブ６０は、油圧ポンプ３１から油圧ポンプ回路３０ａを介して供給される作動油を、ＰＳバルブ４１側の手動操舵用回路４０と電磁比例弁５１側の自動操舵用回路５０とに分流する分流弁である。プライオリティバルブ６０の分流に関する構造について、詳しくは後述する。
【0032】
手動操舵用回路４０では、油圧ポンプ回路３０ａの作動油がプライオリティバルブ６０を介してＰＳバルブ４１に流入し、ステアリングホイール３３の操作に応じて開かれたＰＳバルブ４１を介して作動油が合流部３０ｂ及び合流部３０ｃに供給される。これにより、ステアリングシリンダ３２に作動油が供給され、ステアリングホイール３３の操作に応じて操舵輪であるＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３が操舵される。
【0033】
自動操舵用回路５０では、油圧ポンプ回路３０ａの作動油がプライオリティバルブ６０を介して電磁比例弁５１に流入し、自動運転制御の演算結果に従って開かれた電磁比例弁５１を介して作動油が合流部３０ｂ及び合流部３０ｃに供給される。これにより、ステアリングシリンダ３２に作動油が供給され、自動運転制御の演算結果に従って操舵輪であるＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３が操舵される。
【0034】
自動操舵用回路５０では、電磁比例弁５１とステアリングシリンダ３２との間にロック弁５４が設けられている。ロック弁５４は、コントローラ１０と電気的に接続されている。ロック弁５４は、コントローラ１０によってその開閉を制御される。ロック弁５４は、例えば閉じた状態とされることで、油圧ポンプ３１からの作動油をロック弁５４を介してステアリングシリンダ３２に供給しなくなる。つまり、電磁比例弁５１は、自動操舵用回路５０に設けられた遮断弁である。ロック弁５４は、電磁比例弁５１のスプール５３と比べて作動油の遮断性に優れている。図２の例では、電磁比例弁５１とステアリングシリンダ３２との間の符号Ｃ１が付された油圧回路と符号Ｃ２が付された油圧回路との両方にロック弁５４が設けられている。
【0035】
電磁比例弁５１は、自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下可能に設けられたアンロード弁５２を有している。アンロード弁５２は、戻り回路３０ｄでタンク３４と接続されている。アンロード弁５２は、コントローラ１０と電気的に接続されている。アンロード弁５２の動作は、コントローラ１０によって制御される（詳しくは後述）。
【0036】
図３は、図２の電磁比例弁の一例の油圧回路図である。図３に示されるように、電磁比例弁５１は、アンロード弁５２を構成するアンロード用パイロット弁５２ａ及びリリーフ弁５２ｂと、スプール５３と、を含んでいる。電磁比例弁５１では、符号Ｐから延びるメイン回路（図３の実線）に沿って、アンロード用パイロット弁５２ａ、リリーフ弁５２ｂ、及びスプール５３に作動油が供給される。図３の符号Ｐは、図２の符号Ｐと対応しており、プライオリティバルブ６０で分流された作動油が供給される。
【0037】
アンロード用パイロット弁５２ａがコントローラ１０によって動作させられると、パイロット回路（図３の破線）に沿って作動油がアンロード用パイロット弁５２ａを介してリリーフ弁５２ｂに供給され、パイロット圧がリリーフ弁５２ｂに作用する。これにより、リリーフ弁５２ｂが動作させられる。図３の符号Ｔは、図２の符号Ｔと対応しており、電磁比例弁５１からタンク３４に作動油を戻す戻り回路３０ｄと接続されている。符号Ｐからの作動油は、符号Ｐでの作動油の油圧と、タンク３４の圧力及びタンク３４までの圧損分に相当する圧力と、リリーフ弁５２ｂのスプリングのセット圧と、のバランスに応じて、リリーフ弁５２ｂ（実線）を介して符号Ｔへと流れてタンク３４に戻される。
【0038】
スプール５３は、一例として、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の３つのスプール位置を取り得るように構成されている。スプール５３がコントローラ１０によって動作させられると、スプール５３の位置が位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のいずれかとなるようにスプール５３が移動させられる。位置Ｐ１は、符号Ｐからの作動油が符号Ｃ１に流れるスプール位置である。位置Ｐ２は、符号Ｐからの作動油が符号Ｃ２に流れるスプール位置である。図３の符号Ｃ１，Ｃ２は、図２の符号Ｃ１，Ｃ２と対応している。
【0039】
スプール位置が位置Ｐ１の場合、符号Ｐからの作動油は、スプール５３を通って符号Ｃ１に流される。符号Ｃ１を通った作動油は、合流部３０ｃを通ってステアリングシリンダ３２の供給口３２ｂに供給され、ステアリングシリンダ３２の供給口３２ａから排出されて合流部３０ｂを通って符号Ｃ２に戻される。符号Ｃ２を通った作動油は、スプール５３を通って符号Ｔに流れてタンク３４に戻される。
【0040】
スプール位置が位置Ｐ２の場合、符号Ｐからの作動油は、スプール５３を通って符号Ｃ２に流される。符号Ｃ２を通った作動油は、合流部３０ｂを通ってステアリングシリンダ３２の供給口３２ａに供給され、ステアリングシリンダ３２の供給口３２ｂから排出されて合流部３０ｃを通って符号Ｃ１に戻される。符号Ｃ１を通った作動油は、スプール５３を通って符号Ｔに流れてタンク３４に戻される。
【0041】
スプール位置が位置Ｐ３の場合、符号Ｐからの作動油は、符号Ｃ１にも符号Ｃ２にも流されない。つまり、スプール位置が位置Ｐ３の場合、スプール５３が中立状態である。
【0042】
なお、ＰＳバルブ４１は、戻り回路３０ｅでタンク３４と接続されている。ＰＳバルブ４１では、プライオリティバルブ６０を介してＰＳバルブ４１に流入した作動油のうち、ステアリングシリンダ３２に供給される流量を超える流量の作動油が、戻り回路３０ｅを介してタンク３４へと戻される。このような状況としては、例えば、ステアリングホイール３３の操作がない場合、ステアリングホイール３３の操作速度が比較的遅い場合、及び、ステアリングホイール３３の操作速度が過渡的に低下する場合などが挙げられる。
【0043】
［産業車両１の自動運転制御及び自動操舵に係る構成］
図４は、図１の産業車両の操舵装置の機能構成を示すブロック図である。産業車両の操舵装置１００は、産業車両１の操舵制御と自動運転制御とを統括するコントローラ１０を有している。コントローラ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。コントローラ１０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。コントローラ１０は、バッテリＢの電圧を検出してもよい。なお、コントローラ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
図４は、図１の産業車両の操舵装置の機能構成を示すブロック図である。産業車両の操舵装置１００は、産業車両１の操舵制御と自動運転制御とを統括するコントローラ１０を有している。コントローラ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。コントローラ１０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。コントローラ１０は、バッテリＢの電圧を検出してもよい。なお、コントローラ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【0044】
コントローラ１０は、ＧＮＳＳ受信機２１、周辺状況センサ２２、走行情報センサ２３、地図データベース２４、及び、操舵角センサ（操舵操作検出部）２５と接続されている。
【0045】
ＧＮＳＳ受信機２１は、３個以上のＧＮＳＳ衛星から信号を受信することにより、産業車両１の地図上の位置（例えば産業車両１の緯度及び経度）を測定する。ＧＮＳＳ受信機２１は、測定した産業車両１の位置情報をコントローラ１０へ送信する。
【0046】
周辺状況センサ２２は、車両の周辺の状況を検出する車載の検出器である。周辺状況センサ２２は、カメラ及びライダー［LiDAR：Light Detection And Ranging］を含む。カメラの撮像情報は、例えば、路面パターン認識及びマッチングのために用いられる。ライダーで検出した障害物情報は、例えば、産業車両１の危険回避のために用いられる。周辺状況センサ２２は、産業車両１の周辺状況に関する情報をコントローラ１０へ送信する。
【0047】
走行情報センサ２３は、産業車両１の走行状態を検出する検出器である。走行情報センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサ（ジャイロセンサ）を含む。車速センサは、産業車両１の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、左走行モータ６及び右走行モータ７のそれぞれに設けられ、左走行モータ６の回転速度及び右走行モータ７の回転速度を検出するスピードセンサが用いられる。走行情報センサ２３は、検出した走行情報をコントローラ１０に送信する。
【0048】
地図データベース２４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２４は、例えば、産業車両１に搭載された記憶装置（例えばＨＤＤ［Hard Disk Drive］等）内に形成されている。地図情報には、例えば空港における滑走路、離着陸区域、誘導路、エプロン、管制塔、格納庫、荷捌き場、充電場等を含む所定のエリアにおける情報として、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。地図情報には、産業車両１の位置認識に用いる路面パターンの位置情報が含まれている。なお、地図データベース２４は、産業車両１と通信可能なサーバに形成されていてもよい。
【0049】
操舵角センサ２５は、ステアリングホイール３３の操舵角を検出する検出器である。操舵角センサ２５は、例えば、ステアリングホイール３３の軸に設けられる。操舵角センサ２５は、検出した操舵角情報をコントローラ１０に送信する。操舵角センサ２５は、ステアリングホイール３３の操作を検出する操舵操作検出部を構成する。
【0050】
次に、コントローラ１０の機能的構成について説明する。コントローラ１０は、地図情報取得部１１、位置情報取得部１２、走行情報取得部１３、自動運転制御部１４、及び、操舵油圧制御部１５を有している。なお、以下に説明するコントローラ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバにおいて実行される態様であってもよい。
【0051】
地図情報取得部１１は、地図データベース２４に記憶された地図情報を取得する。地図情報取得部１１は、例えば、産業車両１の位置認識に用いる路面パターンの位置情報を取得する。
【0052】
位置情報取得部１２は、ＧＮＳＳ受信機２１の受信結果と周辺状況センサ２２の検出結果と地図データベース２４の地図情報とに基づいて、産業車両１の位置情報を取得する。位置情報取得部１２は、地図情報に含まれる路面パターンの位置情報と周辺状況センサ２２で検出した産業車両１に対する路面パターンの相対位置情報とに基づいて、産業車両１の自己位置を取得する。なお、位置情報取得部１２は、例えばＳＬＡＭ［Simultaneous Localization And Mapping］手法を用いて、産業車両１の自己位置を推定してもよい。
【0053】
走行情報取得部１３は、走行情報センサ２３の検出結果に基づいて、産業車両１の走行情報を取得する。ここでの走行情報取得部１３は、左走行モータ６及び右走行モータ７のそれぞれに設けられたスピードセンサの検出結果に基づいて、産業車両１の車速情報を取得する。走行情報取得部１３は、ジャイロセンサの検出結果に基づいて、産業車両１の向きを取得してもよい。
【0054】
自動運転制御部１４は、位置情報と走行情報と地図情報とに基づいて、産業車両１の自動操舵を含む自動運転制御を実行する。自動運転制御部１４は、ＧＮＳＳ受信機２１の測定した産業車両１の位置情報、地図データベース２４の地図情報、周辺状況センサ２２の検出結果から認識された産業車両１の周辺状況（障害物の位置等）、及び走行情報センサ２３の検出結果から認識された走行状態（車速、ヨーレート等）に基づいて、目標ルートに沿った走行計画を生成する。目標ルートは、運行管理システムの搬送司令等に応じて設定される。走行計画には、例えば、ＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３の目標切れ角が含まれている。走行計画には、目標速度が含まれていてもよい。
【0055】
自動運転制御部１４は、走行計画に沿って自動運転を実行する。自動運転制御部１４は、自動運転制御を実行して上述の走行計画を生成し、走行計画に応じて自動操舵の要否を演算する。自動運転制御部１４は、左ドライブユニット６ａ及び右ドライブユニット７ａに制御信号を送信することで、目標速度が実現されるように自動運転制御を実行してもよい。
【0056】
操舵油圧制御部１５は、自動運転制御部１４による自動運転制御の演算結果に従って、電磁比例弁５１の開閉を制御する。操舵油圧制御部１５は、自動運転制御部１４による自動操舵の要否の演算結果（自動運転制御の演算結果）に基づいて、コンタクタ９及び電磁比例弁５１に指令信号を送信する。操舵油圧制御部１５は、自動運転制御の実行中であって自動操舵を行うとの自動運転制御の演算結果の場合、ＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３の切れ角が自動操舵の目標切れ角となるように、電磁比例弁５１の開閉を制御する。電磁比例弁５１は、例えば、自動運転制御の実行中であって自動操舵を行わないとの自動運転制御の演算結果の場合、及び、自動運転制御の非実行中の場合、閉じるように制御される。操舵油圧制御部１５は、例えば、タイヤ切れ角センサ（図示省略）に基づいて、ＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３の切れ角を取得することができる。
【0057】
操舵油圧制御部１５は、操舵角センサ２５の検出結果に基づいて、ステアリングホイール３３の操作を検出する。すなわち、操舵油圧制御部１５は、操舵角センサ２５と共に、操舵操作検出部として機能する。操舵操作検出部の機能について、詳しくは後述する。
【0058】
［プライオリティバルブの分流に関する構造］
プライオリティバルブ６０の分流について、具体的に説明する。図５及び図６は、図１のプライオリティバルブの軸線に沿う概略断面図である。図５及び図６に示されるように、プライオリティバルブ６０は、ハウジング６１に形成された弁支持室６２と、弁支持室６２の内壁に沿って摺動可能に配置された弁体６３と、弁支持室６２の内壁と弁体６３との間に配置され弁体６３を一方向に付勢するバネ６４と、を有する。
プライオリティバルブ６０の分流について、具体的に説明する。図５及び図６は、図１のプライオリティバルブの軸線に沿う概略断面図である。図５及び図６に示されるように、プライオリティバルブ６０は、ハウジング６１に形成された弁支持室６２と、弁支持室６２の内壁に沿って摺動可能に配置された弁体６３と、弁支持室６２の内壁と弁体６３との間に配置され弁体６３を一方向に付勢するバネ６４と、を有する。
【0059】
弁支持室６２は、略円筒形状の空洞として形成されている。弁支持室６２は、油圧ポンプ回路３０ａの開口である油圧ポンプ側開口６２ａと、手動操舵用回路４０への導入回路４０ａの開口である手動操舵側開口６２ｂと、自動操舵用回路５０への導入回路５０ａの開口である自動操舵側開口６２ｃと、を有している。
【0060】
弁体６３は、弁支持室６２における油圧ポンプ側開口６２ａと手動操舵側開口６２ｂとの間に弁支持室６２の内壁に沿って摺動可能に配置されている。弁体６３は、油圧ポンプ側開口６２ａが位置する油圧ポンプ側背圧室６５と、手動操舵側開口６２ｂが位置する手動操舵側背圧室６６と、に弁支持室６２を区画している。手動操舵側背圧室６６は、導入回路４０ａの側に位置する弁体６３の背圧室である。油圧ポンプ側背圧室６５には、油圧ポンプ回路３０ａから分岐した回路３０ｆが接続されており油圧ポンプ３１からの作動油が供給される。つまり、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧は、油圧ポンプ回路３０ａの油圧と同じである。
【0061】
ここでのプライオリティバルブ６０は、ＰＳバルブ４１側を優先回路とするプライオリティ弁として構成されている。プライオリティバルブ６０は、作動油の流量が設計流量（第１流量）となるように手動操舵用回路４０に優先して供給する。設計流量は、手動操舵用回路４０に優先して供給する作動油の流量の設計値であって、例えば所定流量以上の一定の流量値とされている。所定流量とは、ステアリングシリンダ３２がＦＬタイヤ２及びＦＲタイヤ３を操舵するように作動するために最低限必要となるステアリングシリンダ３２への作動油の供給流量を意味する。すなわち、プライオリティバルブ６０は、作動油を所定流量以上の流量で手動操舵用回路４０に優先して供給することで、自動操舵用回路５０に作動油を分流するか否かに関わらず、ステアリングシリンダ３２の作動を可能とする。
【0062】
プライオリティバルブ６０は、ＰＳバルブ４１側へ優先して供給する設計流量に応じて設けられたオリフィス６７を有する。オリフィス６７は、弁体６３に形成されている。オリフィス６７は、油圧ポンプ側背圧室６５と手動操舵側背圧室６６とを連通させる。プライオリティバルブ６０では、手動操舵側開口６２ｂは、オリフィス６７に対して油圧ポンプ側背圧室６５とは反対側に位置するように形成されている。そのため、油圧ポンプ回路３０ａから油圧ポンプ側背圧室６５に流入した作動油は、オリフィス６７を通って手動操舵側背圧室６６に導かれることになる。
【0063】
オリフィス６７を通過する作動油の流量は、オリフィス６７の通過前後の作動油の油圧の差圧と、手動操舵側背圧室６６における手動操舵側開口６２ｂへの流路面積とによって決まる。本実施形態のプライオリティバルブ６０では、オリフィス６７の通過前後の作動油の油圧の差圧が変化してもオリフィス６７を通過する作動油の流量が略一定となるように、手動操舵側背圧室６６における手動操舵側開口６２ｂへの流路面積が変化するように設計されている。以下の説明では、手動操舵側背圧室６６における手動操舵側開口６２ｂへの流路面積の指標として連通開度Ｄ１を用いる。連通開度Ｄ１は、手動操舵側背圧室６６から導入回路４０ａに作動油を導く手動操舵側連通流路６８の弁支持室６２の軸方向に沿う寸法である。
【0064】
プライオリティバルブ６０は、油圧ポンプ回路３０ａからプライオリティバルブ６０への作動油の流量が設計流量を超える場合、余剰となった作動油を電磁比例弁５１側の自動操舵用回路５０へと供給する。すなわち、プライオリティバルブ６０は、油圧ポンプ３１から吐出される作動油のうちステアリングシリンダ３２を作動させる所定流量以上の第１流量で作動油を手動操舵用回路４０に優先して供給すると共に、油圧ポンプ３１から吐出される作動油のうち第１流量を除いた余剰流量である第２流量で作動油を自動操舵用回路５０に供給する。
【0065】
プライオリティバルブ６０では、自動操舵側開口６２ｃは、オリフィス６７に対して油圧ポンプ側背圧室６５と同じ側に位置するように形成されている。そのため、自動操舵用回路５０への作動油の流量は、主に、油圧ポンプ側背圧室６５における自動操舵側開口６２ｃへの流路面積によって決まる。以下の説明では、油圧ポンプ側背圧室６５における自動操舵側開口６２ｃへの流路面積の指標として連通開度Ｄ２を用いる。連通開度Ｄ２は、油圧ポンプ側背圧室６５から導入回路５０ａに作動油を導く自動操舵側連通流路６９の弁支持室６２の軸方向に沿う寸法である。
【0066】
プライオリティバルブ６０は、弁体６３が弁支持室６２の内壁に沿って移動することにより、連通開度Ｄ２及び連通開度Ｄ１が変化するように構成されている。具体的には、バネ６４による弁体６３の付勢方向に向かって弁体６３が移動することにより、自動操舵側連通流路６９の連通開度Ｄ２は小さくなると共に、手動操舵側連通流路６８の連通開度Ｄ１は大きくなるように構成されている。
【0067】
ここで、油圧ポンプ３１は、手動操舵によるＰＳバルブ４１の開閉状態及び／又は自動操舵による電磁比例弁５１の開閉状態が変化したとしても、油圧ポンプ回路３０ａの作動油の流量を維持するように、油圧ポンプ３１の回転数がコントローラ１０の操舵油圧制御部１５によって制御される。手動操舵によるＰＳバルブ４１の開閉状態及び／又は自動操舵による電磁比例弁５１の開閉状態が開へと変化すると、手動操舵用回路４０及び／又は自動操舵用回路５０に作動油が流れる際の圧損が生じる。この圧損に抗して作動油を圧送するため、油圧ポンプ回路３０ａの作動油の流量を維持しようとして油圧ポンプ３１の回転数が上がると、油圧ポンプ回路３０ａ及び油圧ポンプ側背圧室６５の油圧が上昇する。この油圧の上昇により、弁体６３は、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧による付勢力により手動操舵側背圧室６６に向かって移動する。
【0068】
例えば、図５は、手動操舵も自動操舵もされず、ＰＳバルブ４１及び電磁比例弁５１が共に閉じられている状態に相当する。このような状態としては、自動運転制御の実行中であって自動操舵を行わないとの自動運転制御の演算結果であり且つステアリングホイール３３の操作がない場合、又は、自動運転制御の非実行中であってステアリングホイール３３の操作がない場合、が挙げられる。
【0069】
図５の例では、ＰＳバルブ４１が閉じているため、手動操舵用回路４０においてＰＳバルブ４１を介した作動油の流通は生じず、作動油の流通に伴う圧損も生じない。同様に、電磁比例弁５１が閉じているため、自動操舵用回路５０において電磁比例弁５１を介した作動油の流通は生じず、作動油の流通に伴う圧損も生じない。この場合、油圧ポンプ回路３０ａ及び油圧ポンプ側背圧室６５の油圧が圧損に応じて上昇することがないため、弁体６３には、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧による付勢力が生じない。よって、弁体６３は、手動操舵側背圧室６６に向かって移動せず、手動操舵側背圧室６６から油圧ポンプ側背圧室６５に向かう方向にバネ６４の付勢力のみにより付勢された状態となる。
【0070】
この状態では、弁体６３は弁体６３の両側からの付勢力が釣り合うように移動するため、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧はバネ６４の付勢力と釣り合う圧力になる。油圧ポンプ側背圧室６５の油圧と手動操舵側背圧室６６の油圧との間の圧力差は、バネ６４の付勢力に対応した所定の圧力差になる。オリフィス６７を通過する作動油の流量は、バネ６４の付勢力に対応した所定の圧力差に応じた流量となる。このとき、連通開度Ｄ１が十分に大きいため、オリフィス６７を通過する作動油の流量が、手動操舵用回路４０に供給される設計流量に相当することとなる。なお、図５の例では、自動操舵用回路５０側の電磁比例弁５１への作動油の供給は、常に完全には遮断されないようにプライオリティバルブ６０が構成されている。
【0071】
図６は、自動操舵が行われているときに手動操舵も更に行われ、ＰＳバルブ４１及び電磁比例弁５１が共に開かれている状態に相当する。このような状態としては、自動運転制御の実行中であって自動操舵を行うとの自動運転制御の演算結果であり且つステアリングホイール３３の操作がある場合が挙げられる。
【0072】
図６の例では、電磁比例弁５１が開いているため、自動操舵用回路５０において電磁比例弁５１を介した作動油の流通が生じており、作動油の流通に伴う圧損が生じている。同様に、ＰＳバルブ４１が開いているため、手動操舵用回路４０においてＰＳバルブ４１を介した作動油の流通が生じており、作動油の流通に伴う圧損が生じている。よって、油圧ポンプ回路３０ａ及び油圧ポンプ側背圧室６５の油圧が圧損に応じて上昇することとなり、弁体６３には、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧による付勢力が生じる。すると、弁体６３は、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧による付勢力により手動操舵側背圧室６６に向かって移動し、手動操舵側連通流路６８の連通開度Ｄ１が小さくなる。
【0073】
この状態では、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧と手動操舵側背圧室６６の油圧との間の圧力差は、図５の例での圧力差よりも大きく、バネ６４の付勢力に加えて圧損に応じた分だけ大きくなる。圧力差が大きくなるため、オリフィス６７を通過する作動油の流量は、図５の例よりも大きい流量となりうる。しかし、連通開度Ｄ１が図５の例よりも小さくなるため、手動操舵用回路４０に供給される作動油の流量が図５の例と同等となり、設計流量となる。油圧ポンプ３１の吐出量のうち設計流量を超える分は、余剰流量として自動操舵用回路５０側に供給される。
【0074】
なお、ＰＳバルブ４１及び電磁比例弁５１のうちいずれか一方が開かれている場合、手動操舵側背圧室６６の油圧による付勢力とバネ６４による付勢力との和が、油圧ポンプ側背圧室６５の油圧による付勢力と釣り合う位置でバランスをとる位置となるように、弁体６３の位置は、例えば図５と図６との間の状態となる。このような状態としては、自動運転制御の実行中であって自動操舵を行うとの自動運転制御の演算結果であり且つステアリングホイール３３の操作がない場合、又は、自動運転制御の非実行中であってステアリングホイール３３の操作がある場合、が挙げられる。
【0075】
以上のように構成されたプライオリティバルブ６０によれば、自動運転制御の演算結果に従って電磁比例弁５１が開かれている状態であっても、少なくとも設計流量の作動油が手動操舵用回路４０に供給されるため、ステアリングホイール３３の操作に応じてステアリングシリンダ３２が作動することができる。そのため、自動運転制御の実行中であって自動操舵を行っているときに、例えば予期しない障害物が現れてこれを回避する必要が生じたなどの事情で、オペレータによるステアリングホイール３３の操作に応じてステアリングシリンダ３２が作動するため、自動操舵の最中であっても手動操舵による障害物回避が可能となる。
【0076】
ところで、本実施形態のようなプライオリティバルブ６０では、油圧ポンプ３１から吐出される作動油のうち手動操舵用回路４０に流れる設計流量（第１流量）を除いた余剰流量である第２流量の作動油は、自動操舵用回路５０に供給される。ここで、例えばステアリングホイール３３の操作の有無にかかわらず第２流量の作動油が自動操舵用回路５０を介してステアリングシリンダ３２に供給されると仮定すると、手動操舵用回路４０を流通してくる作動油と、自動操舵用回路５０を流通してくる作動油と、の両方が同時にステアリングシリンダ３２に供給されることがあり得る。そのため、ステアリングホイール３３の操作がある場合に、自動操舵用回路５０に供給される作動油が、ステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響を及ぼす可能性がある。特に、ステアリングホイール３３の操作速度が比較的遅い場合には、自動操舵用回路５０への余剰流量が生じやすいため、ステアリングホイール３３の操作速度が比較的速い場合と比べて、ステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動への影響が大きくなる可能性がある。
【0077】
具体的には、ステアリングシリンダ３２の作動への影響として、例えば、自動操舵用回路５０を流通してくる作動油と、手動操舵用回路４０を流通してくる作動油と、が同じ操舵方向となるようにステアリングシリンダ３２に供給される場合、ステアリングホイール３３の操作よりも大きく操舵輪が操舵される可能性がある。反対に、自動操舵用回路５０を流通してくる作動油と、手動操舵用回路４０を流通してくる作動油と、が逆の操舵方向となるようにステアリングシリンダ３２に供給される場合、ステアリングホイール３３の操作による操舵輪の操舵が妨げられて操作に対する応答が悪化する（効率が悪くなる）という影響が生じる可能性がある。
【0078】
そこで、本実施形態の産業車両の操舵装置１００では、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限する供給制限手段を備える。「操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合」とは、自動操舵用回路５０に供給される作動油が、ステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響を及ぼしやすい場合に相当する。
【0079】
操舵油圧制御部１５は、操舵角センサ２５の検出結果に基づいて、ステアリングホイール３３の操作を検出する。本実施形態では、ステアリングホイール３３の操作とは、産業車両１のオペレータによるステアリングホイール３３の所定操作である。所定操作とは、手動操舵用回路４０を流通してくる作動油によるステアリングシリンダ３２の作動が、自動操舵用回路５０を流通してくる作動油の影響を受けやすいステアリングホイール３３の操作を意味する。なお、以下の操舵油圧制御部１５によるステアリングホイール３３の操作の検出は、自動運転制御の実行中を条件としてもよい。
【0080】
所定操作としては、一例として、操舵速度が一定以上に遅いようなオペレータによるステアリングホイール３３の操作が挙げられる。操舵油圧制御部１５は、例えば、操舵角センサ２５で検出された操舵角の時間変化量（回転速度）に基づいて、ステアリングホイール３３の操舵速度が所定の操舵速度閾値以下である場合に、所定操作を検出する。操舵速度閾値は、オペレータによるステアリングホイール３３の操作が所定操作であるか否かを判定するための回転速度の閾値である。操舵速度閾値は、例えば、自動操舵用回路５０への余剰流量を考慮して予め設定することができる。ステアリングホイール３３の操舵速度が小さいほど、プライオリティバルブ６０からＰＳバルブ４１に流れる設計流量のうちの少量が手動操舵用回路４０を介してステアリングシリンダ３２に供給されるため、余剰流量が多くなる。そこで、操舵速度閾値は、余剰流量が一定量（例えば設計流量の半分など）以上となるようなステアリングホイール３３の操舵速度としてもよい。
【0081】
所定操作としては、一例として、手動操舵の操舵輪の転舵方向が自動操舵の方向と一致しないようなオペレータによるステアリングホイール３３の操作が挙げられる。手動操舵の操舵輪の転舵方向が自動操舵の方向と一致しない場合、自動操舵用回路５０を介して作動油をステアリングシリンダ３２に供給してしまうと、操舵輪の転舵方向が自動操舵の方向と一致する場合と比べて、ステアリングホイール３３の操作による操舵輪の操舵が妨げられやすくなる。そこで、操舵油圧制御部１５は、例えば、操舵角センサ２５で検出された操舵角の時間変化（回転方向）に基づいて、手動操舵の操舵輪の転舵方向が自動操舵の方向と一致しない場合に、所定操作を検出してもよい。
【0082】
供給制限手段による制限として、例えば、コントローラ１０は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、油圧ポンプ３１からの作動油を遮断弁としての電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給しないように（例えばスプール５３を中立とするように）電磁比例弁５１を制御してもよい。これにより、遮断弁としての電磁比例弁５１を介して自動操舵用回路５０に沿って作動油がステアリングシリンダ３２に供給されることを抑制することができる。すなわち、コントローラ１０及び電磁比例弁５１は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限する供給制限手段を構成する。
【0083】
供給制限手段による別の制限として、例えば、コントローラ１０は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、油圧ポンプ３１からの作動油を遮断弁としてのロック弁５４を介してステアリングシリンダ３２に供給しないように（例えばロック弁５４を閉じるように）遮断弁を制御してもよい。これにより、遮断弁としてのロック弁５４を介して自動操舵用回路５０に沿って作動油がステアリングシリンダ３２に供給されることを抑制することができる。すなわち、コントローラ１０及びロック弁５４は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限する供給制限手段を構成する。
【0084】
供給制限手段による別の制限として、電磁比例弁５１のアンロード弁５２は、自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下可能に設けられている。そこで、コントローラ１０は、ステアリングホイール３３の所定操作が検出される場合に、作動油を戻り回路３０ｄを介してタンク３４へと戻すようにアンロード弁５２を制御してもよい。これにより、自動操舵用回路５０の作動油の圧力が低下させられ、自動操舵用回路５０を介して作動油がステアリングシリンダ３２に供給されることを抑制することができる。この場合、コントローラ１０及びアンロード弁５２は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限する供給制限手段を構成する。
【0085】
供給制限手段による制限が行われる際、コントローラ１０は、ステアリングホイール３３の所定操作が検出される場合に、遮断弁に流入する作動油の流量を予め低減させるようにアンロード弁５２を制御した状態で、遮断弁を介してステアリングシリンダ３２に作動油を供給しないように遮断弁を制御してもよい。操舵油圧制御部１５は、例えば、電磁比例弁５１のスプール５３が中立以外の位置から中立の位置となる前に、作動油をタンク３４に戻すようにアンロード弁５２を動作させる。
【0086】
この場合、アンロード弁５２は、遮断流量低減手段を構成する。遮断流量低減手段とは、遮断弁よりも油圧ポンプ３１側に設けられており、遮断弁での作動油の遮断を行う際に、遮断弁に流れる作動油の流量を予め低減しておく手段を意味する。「遮断弁よりも油圧ポンプ３１側」とは、例えば図３の油圧回路の例では、アンロード弁５２の作動により符号Ｐからスプール５３に流入する作動油を低減できるようにアンロード弁５２が設けられている点で、遮断弁よりも油圧ポンプ３１側である。例えば図３の油圧回路においてアンロード弁５２の位置が変更されてもよく、アンロード弁５２の作動によりスプール５３に流入する作動油を低減できる位置であればよい。
【0087】
遮断流量低減手段により、遮断弁によって作動油を遮断する前と後とで、作動油の流量に差が生じることが抑制される。よって、遮断弁に流入する作動油の流量が低減されない状態での遮断弁の制御と比べて、作動油の流量に起因する影響（例えばショック等）が生じることを抑制することができる。なお、遮断弁は、電磁比例弁５１又はロック弁５４のいずれであってもよい。
【0088】
供給制限手段による制限の動作について、図７及び図８を参照しつつ説明する。図７は、供給制限手段による制限をしない場合のステアリングシリンダへの作動油の流量を示すタイミングチャートである。図７は、自動操舵が行われているときに手動操舵も更に行われる状況に対応する。図７において、横軸は時間を示し、縦軸は作動油の流量を示している。
【0089】
図７の例では、流量Ｑａ１は、供給制限手段による制限をしない場合に、自動操舵用回路５０を介してステアリングシリンダ３２に供給される作動油の流量を表す。流量Ｑｍは、ステアリングホイール３３の操作に応じて、手動操舵用回路４０を介してステアリングシリンダ３２に供給される作動油の流量を表す。なお、説明の簡素化のため、油圧ポンプ３１の吐出量と比べて流量Ｑａ１及び流量Ｑｍは小さく、ステアリングシリンダ３２を作動させる所定流量Ｑｐまでそれぞれ増加できるものとする。
【0090】
図７では、自動運転制御の演算結果に従って、時刻ｔ０よりも前から自動操舵が行われており、電磁比例弁５１が開かれている状態である。よって、ステアリングシリンダ３２へは、自動操舵用回路５０を介して所定流量Ｑｐと等しい流量Ｑａ１の作動油が供給されている。一方、時刻ｔ０よりも前において、オペレータによってステアリングホイール３３の操作が開始されていないため、ＰＳバルブ４１が閉じている。手動操舵用回路４０側に供給される設計流量の作動油は、戻り回路３０ｅを介してタンク３４へと戻されるため、時刻ｔ０よりも前での流量Ｑｍは、０となっている。
【0091】
時刻ｔ０において、オペレータによってステアリングホイール３３の操作が開始され、電磁比例弁５１が開かれている状態でＰＳバルブ４１が更に開かれる。時刻ｔ０以降で、ＰＳバルブ４１が開かれるのに応じて手動操舵用回路４０側に作動油が供給され、流量Ｑｍは増加する。
【0092】
図７の例では、オペレータによって時刻ｔ０にステアリングホイール３３の操作が開始されても、ステアリングシリンダ３２には、時刻ｔ０以降においても自動操舵用回路５０を介して作動油が流量Ｑａ１で供給され続けている。そのため、自動操舵用回路５０を介してステアリングシリンダ３２に供給された作動油が、ステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響を及ぼすおそれがある。一例として、流量Ｑｍが流量Ｑａ１のおよそ半分以下となる時刻ｔ０～ｔ１の期間では、ステアリングシリンダ３２は、手動操舵ではなく自動操舵に従って作動しやすい。この場合、ステアリングホイール３３の操作による操舵輪の操舵が妨げられて操作に対する応答が悪化する（効率が悪くなる）という影響が生じることとなる。
【0093】
図８は、供給制限手段による制限をする場合のステアリングシリンダへの作動油の流量を示すタイミングチャートである。図８の例では、流量Ｑａ２は、供給制限手段による制限をする場合に、自動操舵用回路５０を介してステアリングシリンダ３２に供給される作動油の流量を表す。流量Ｑａ２以外は図７と同様である。
【0094】
図８では、自動運転制御の演算結果に従って、時刻ｔ０よりも前から自動操舵が行われており、電磁比例弁５１が開かれている状態であるが、時刻ｔ０において、オペレータによってステアリングホイール３３の操作が開始されることで、供給制限手段による制限が行われる。これにより、自動操舵用回路５０を介して作動油がステアリングシリンダ３２に供給されなくなるため、流量Ｑａ２は０となる。したがって、自動操舵用回路５０を介して供給された作動油に起因してステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動が妨げられることを抑制することができる。
【0095】
なお、図８において、ステアリングホイール３３の所定操作が検出される場合に、遮断弁に流入する作動油の流量を予め低減させるようにアンロード弁５２が制御されていてもよい。この場合であっても、図８はステアリングシリンダ３２への作動油の流量を示しているため、図８の流量Ｑａ２と同様の軌跡となってもよい。
【0096】
ただし、作動油の流量を予め低減させない場合には、電磁比例弁５１のスプール５３を中立にした結果として、作動油の流量Ｑａ２が所定流量Ｑｐから減少する。そのため、作動油を遮断する前と後とでの作動油の流量に差が大きく、自動操舵用回路５０にショックが生じることがある。
【0097】
これに対し、作動油の流量を予め低減させてから作動油を遮断する場合には、電磁比例弁５１のスプール５３を中立にする前に、遮断流量低減手段としてのアンロード弁５２により、作動油がタンク３４に戻される。その結果として、作動油の流量Ｑａ２が所定流量Ｑｐから減少し始める。その後、遮断弁としての電磁比例弁５１のスプール５３を中立にすることで、作動油を遮断する前と後とでの作動油の流量の差が抑制され、自動操舵用回路５０にショックが生じることが抑制される。電磁比例弁５１のスプール５３を中立にするタイミングは、作動油の流量Ｑａ２の減少中であってもよいし、作動油の流量Ｑａ２が０になった後でもよい。なお、遮断弁としてロック弁５４が用いられてもよい。
【0098】
［コントローラによる演算処理の一例］
次に、コントローラ１０による演算処理の一例について説明する。図９は、図１のコントローラの供給制限処理を例示するフローチャートである。図９に示される処理は、例えば産業車両１における自動運転制御の実行中に実行される。例えば、自動運転制御による自動操舵が行われており、電磁比例弁５１のスプール５３が中立以外の位置となっている状況で実行される。
次に、コントローラ１０による演算処理の一例について説明する。図９は、図１のコントローラの供給制限処理を例示するフローチャートである。図９に示される処理は、例えば産業車両１における自動運転制御の実行中に実行される。例えば、自動運転制御による自動操舵が行われており、電磁比例弁５１のスプール５３が中立以外の位置となっている状況で実行される。
【0099】
図９に示されるように、コントローラ１０は、Ｓ０１において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作の検出を行う。コントローラ１０は、Ｓ０１の処理として、具体的には図１０に例示されるステアリング操作検出処理を行う。
【0100】
図１０は、図９のステアリング操作検出処理を例示するフローチャートである。図１０に示されるように、コントローラ１０は、Ｓ１１において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操舵速度の検出を行う。操舵油圧制御部１５は、操舵角センサ２５で検出した操舵角に基づいて、ステアリングホイール３３の操舵速度を検出する。
【0101】
コントローラ１０は、Ｓ１２において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操舵速度が所定の操舵速度閾値（回転速度閾値）以下であるか否かの判定を行う。コントローラ１０は、ステアリングホイール３３の操舵速度が操舵速度閾値以下である場合（Ｓ１２＝ＹＥＳ）、Ｓ１３に移行する。コントローラ１０は、Ｓ１３において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の所定操作が検出されているとの判定を行う。その後、コントローラ１０は、図１０の処理を終了し、図９のＳ０２に移行する。
【0102】
一方、コントローラ１０は、ステアリングホイール３３の操舵速度が操舵速度閾値を超えている場合（Ｓ１２＝ＮＯ）、Ｓ１４に移行する。コントローラ１０は、Ｓ１４において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の所定操作が検出されていないとの判定を行う。その後、コントローラ１０は、図１０の処理を終了し、図９のＳ０２に移行する。
【0103】
図９に戻り、コントローラ１０は、Ｓ０２において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作（ここでは所定操作）の検出があるか否かの判定を行う。コントローラ１０は、Ｓ０２において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作の検出があると判定された場合（Ｓ０２＝ＹＥＳ）、Ｓ０３に移行する。コントローラ１０は、Ｓ０２において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作の検出がないと判定された場合（Ｓ０２＝ＮＯ）、Ｓ０５に移行する。
【0104】
コントローラ１０は、Ｓ０３において、操舵油圧制御部１５により、遮断弁に流入する作動油の流量を低減させるように遮断流量低減手段を制御する。本実施形態では、操舵油圧制御部１５は、Ｓ０３において、遮断弁としての電磁比例弁５１のスプール５３に流入する作動油の流量を予め低減させるようにアンロード弁５２を制御する。操舵油圧制御部１５は、例えば、電磁比例弁５１のスプール５３が中立以外の位置から中立の位置となる前に、作動油をタンク３４に戻すようにアンロード弁５２を動作させる。
【0105】
コントローラ１０は、Ｓ０４において、操舵油圧制御部１５により、遮断弁を介してステアリングシリンダ３２に作動油を供給しないように遮断弁を制御する。本実施形態では、操舵油圧制御部１５は、Ｓ０４において、遮断弁としての電磁比例弁５１のスプール５３を中立の位置にすることにより、油圧ポンプ３１からの作動油をステアリングシリンダ３２に供給しないように電磁比例弁５１を制御する。その後、コントローラ１０は、図９の処理を終了する。
【0106】
コントローラ１０は、Ｓ０５において、操舵油圧制御部１５により、遮断弁を介してステアリングシリンダ３２に作動油を供給するように遮断弁を制御する。本実施形態では、操舵油圧制御部１５は、Ｓ０５において、遮断弁としての電磁比例弁５１のスプール５３を中立以外の位置にすることにより、油圧ポンプ３１からの作動油をステアリングシリンダ３２に供給するように電磁比例弁５１を制御する。その後、コントローラ１０は、図９の処理を終了する。
【0107】
［作用及び効果］
以上、本実施形態に係る産業車両の操舵装置１００では、プライオリティバルブ６０は、ステアリングホイール３３が操作される場合であっても、余剰流量が生じていれば、第２流量で作動油を自動操舵用回路５０に供給する。自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給は、操舵操作検出部がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、供給制限手段によって制限される。これにより、ステアリングホイール３３が操作される場合には、自動操舵用回路５０に供給された作動油によるステアリングシリンダ３２の作動が制限される。したがって、産業車両の操舵装置１００によれば、自動操舵用回路５０を介して供給される作動油によってステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響が及ぼされることを抑制できる。換言すれば、ステアリングホイール３３の操作による操舵輪の操舵が自動操舵側の作動油によって妨げられることを抑制でき、手動操作に対する応答が悪化する（効率が悪くなる）という影響を抑制することができる。
以上、本実施形態に係る産業車両の操舵装置１００では、プライオリティバルブ６０は、ステアリングホイール３３が操作される場合であっても、余剰流量が生じていれば、第２流量で作動油を自動操舵用回路５０に供給する。自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給は、操舵操作検出部がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、供給制限手段によって制限される。これにより、ステアリングホイール３３が操作される場合には、自動操舵用回路５０に供給された作動油によるステアリングシリンダ３２の作動が制限される。したがって、産業車両の操舵装置１００によれば、自動操舵用回路５０を介して供給される作動油によってステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響が及ぼされることを抑制できる。換言すれば、ステアリングホイール３３の操作による操舵輪の操舵が自動操舵側の作動油によって妨げられることを抑制でき、手動操作に対する応答が悪化する（効率が悪くなる）という影響を抑制することができる。
【0108】
産業車両の操舵装置１００は、供給制限手段は、自動操舵用回路５０に設けられた電磁比例弁５１及びロック弁５４と、操舵角センサ２５の検出結果に基づいて電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方を制御するコントローラ１０と、を含んでいる。コントローラ１０は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、油圧ポンプ３１からの作動油を電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方を介してステアリングシリンダ３２に供給しないように電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方を制御する。この構成によれば、ステアリングホイール３３が操作される場合に、自動操舵用回路５０に供給された作動油を電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方で遮ることで、自動操舵用回路５０に供給された作動油によるステアリングシリンダ３２の作動を制限することができる。
【0109】
産業車両の操舵装置１００では、電磁比例弁５１、及び、電磁比例弁５１とステアリングシリンダ３２との間に設けられたロック弁５４、のうちの少なくとも一方が遮断弁として機能する。この構成によれば、ステアリングホイール３３が操作される場合に、電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方を用いて、自動操舵用回路５０に供給された作動油を遮ることができる。
【0110】
産業車両の操舵装置１００では、自動操舵用回路５０におけるスプール５３よりも油圧ポンプ３１側に設けられたアンロード弁５２が供給制限手段として機能する。スプール５３が遮断弁を構成し、アンロード弁５２が遮断流量低減手段として機能する。コントローラ１０は、ステアリングホイール３３の操作が検出される場合に、スプール５３に流入する作動油の流量を予め低減させるようにアンロード弁５２を制御した状態で、スプール５３を介してステアリングシリンダ３２に作動油を供給しないようにスプール５３を制御する。この構成によれば、ステアリングホイール３３が操作される場合に、スプール５３に流入する作動油の流量が予め低減された状態とされてから、ステアリングシリンダ３２へと作動油を供給しないようにスプール５３が制御される。これにより、スプール５３に流入する作動油の流量が低減されない状態でのスプール５３の制御と比べて、作動油の流量に起因する影響（例えばショック等）が生じることを抑制することができる。
【0111】
産業車両の操舵装置１００では、自動操舵用回路５０における遮断弁よりも油圧ポンプ３１側の圧力を低下可能に設けられたアンロード弁５２が遮断流量低減手段として機能する。この構成によれば、アンロード弁５２を用いて、遮断弁よりも油圧ポンプ３１側の圧力を低下させることができる。
【0112】
産業車両の操舵装置１００では、ステアリングホイール３３の操作は、産業車両１のオペレータによるステアリングホイール３３の所定操作であり、操舵操作検出部は、ステアリングホイール３３の操舵速度が所定の操舵速度閾値以下である場合に、所定操作を検出する。ステアリングホイール３３が操作される場合にステアリングホイール３３の回転速度が遅いほど、手動操舵用回路４０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の流量が小さくなるため、余剰流量が生じやすい。そのため、ステアリングホイール３３の操舵速度が操舵速度閾値以下である場合に所定操作を検出し、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限することで、自動操舵用回路５０を介して供給される作動油によってステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響が及ぼされることを好適に抑制できる。
【0113】
［変形例］
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られるものではない。
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限られるものではない。
【0114】
コントローラ１０は、ステアリングホイールの操作が検出される場合に、遮断弁に流入する作動油の流量を予め低減させるようにアンロード弁５２を制御したが、この処理は省略されてもよい。この場合、コントローラ１０は、図９の処理に代えて、例えば図１１のような処理を実行してもよい。図１１は、図１のコントローラの供給制限処理の他の例を示すフローチャートである。
【0115】
図１１に示されるように、コントローラ１０は、Ｓ２１において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作の検出を行う。コントローラ１０は、Ｓ２１の処理として、具体的には、上述の図１０に例示されるステアリング操作検出処理を行う。図１０の処理についての繰り返しの説明は割愛する。
【0116】
コントローラ１０は、Ｓ２２において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作（ここでは所定操作）の検出があるか否かを判定する。コントローラ１０は、Ｓ２２において、ステアリングホイール３３の操作の検出があると判定された場合（Ｓ２２＝ＹＥＳ）、Ｓ２３に移行する。コントローラ１０は、Ｓ２２において、操舵油圧制御部１５により、ステアリングホイール３３の操作の検出がないと判定された場合（Ｓ２２＝ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。
【0117】
コントローラ１０は、Ｓ２３において、操舵油圧制御部１５により、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給の制限を行う。本実施形態では、操舵油圧制御部１５は、Ｓ２３において、油圧ポンプ３１からの作動油を電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給しないように（例えばスプール５３を中立とするように）電磁比例弁５１を制御する。あるいは、操舵油圧制御部１５は、Ｓ２３において、自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下させるように（例えばアンロード弁５２を開くように）アンロード弁５２を制御してもよい。これにより、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給が制限されることとなる。その後、コントローラ１０は、図１１の処理を終了する。
【0118】
コントローラ１０は、Ｓ２４において、操舵油圧制御部１５により、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給の制限を行わない。本実施形態では、操舵油圧制御部１５は、Ｓ２４において、油圧ポンプ３１からの作動油を電磁比例弁５１を介してステアリングシリンダ３２に供給可能なように（例えばスプール５３の中立からの移動を許容するように）電磁比例弁５１を制御する。あるいは、操舵油圧制御部１５は、Ｓ２４において、自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下させないように（例えばアンロード弁５２を閉じるように）アンロード弁５２を制御する。これにより、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給が制限されないこととなる。その後、コントローラ１０は、図１１の処理を終了する。
【0119】
このように、コントローラ１０が図１１の処理を行う場合であっても、自動操舵用回路５０を介して供給される作動油によってステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動に影響が及ぼされることを抑制できる。換言すれば、ステアリングホイール３３の操作による操舵輪の操舵が自動操舵側の作動油によって妨げられることを抑制でき、手動操作に対する応答が悪化する（効率が悪くなる）という影響を抑制することができる。
【0120】
なお、コントローラ１０が図１１の処理を行う場合、アンロード弁５２が自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下可能に設けられていることから、アンロード弁５２を供給制限手段として機能させることもできる。コントローラ１０は、操舵角センサ２５の検出結果に基づいてアンロード弁５２を制御してもよい。コントローラ１０は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下させるようにアンロード弁５２を制御してもよい。この構成によれば、ステアリングホイール３３が操作される場合に、アンロード弁５２を用いて自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下させることで、自動操舵用回路５０に供給された作動油によるステアリングシリンダ３２の作動を制限することができる。
【0121】
供給制限手段は、上述したようなアンロード弁５２、電磁比例弁５１、及びコントローラ１０に限定されない。例えば、アンロード手段の変形例として、コントローラ１０は、供給制限手段による制限として、（定容量の）油圧ポンプ３１の回転数を制御してもよい。コントローラ１０は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、油圧ポンプ３１の回転数を低下させることで、余剰流量を低減し、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限することができる。また、このように定容量の油圧ポンプ３１の回転数を制御することを、遮断流量低減手段の変形例として適用することもできる。
【0122】
あるいは、供給制限手段の他の変形例として、油圧ポンプ３１は、作動時の作動油の吐出量を変更可能に構成された可変容量ポンプであってもよい。コントローラ１０は、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、作動油の吐出量を低減させるように可変容量ポンプを制御してもよい。この場合、供給制限手段による制限として、可変容量ポンプの作動時の吐出量を制御することで、操舵油圧制御部１５がステアリングホイール３３の操作を検出する場合に、余剰流量を低減し、自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限することができる。また、このように可変容量ポンプの吐出量を制御することを、遮断流量低減手段の変形例として適用することもできる。
【0123】
上記実施形態では、操舵油圧制御部１５によるステアリングホイール３３の操作の検出は、自動運転制御の実行中を条件としたが、自動運転制御の実行中を条件としなくてもよい。この場合でも、例えば自動運転制御の実行中から非実行に変化した直後に自動操舵用回路５０を介して作動油の余圧が残っているような状況であれば、アンロード弁５２で自動操舵用回路５０の作動油の圧力を低下させることで、ステアリングホイール３３の操作に応じたステアリングシリンダ３２の作動の応答を向上（効率の改善）をし得る。また、遮断弁に流入する作動油の流量を予め低減させることで、作動油の流量に起因する影響（例えばショック等）が生じることを抑制することができる。
【0124】
コントローラ１０は、作動油を戻り回路３０ｄを介してタンク３４へと戻すようにアンロード弁５２を制御する場合、電磁比例弁５１及びロック弁５４を閉じるように制御することを省いてもよい。あるいは逆に、少なくとも、コントローラ１０は、電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方を閉じるように制御することで自動操舵用回路５０を介してのステアリングシリンダ３２への作動油の供給を制限できればよい。この場合、産業車両の操舵装置１００では、アンロード弁５２が省略されてもよい。図２の例では、電磁比例弁５１とステアリングシリンダ３２との間で、符号Ｃ１が付された油圧回路と符号Ｃ２が付された油圧回路との両方にロック弁５４が設けられていたが、何れか一方であってもよい。電磁比例弁５１及びロック弁５４の少なくとも一方で作動油の供給を制限する場合には、他方は省略されてもよい。
【0125】
上記実施形態では、図１のような電動トーイングトラクタを産業車両１として例示したが、これに限定されず、産業車両１は、例えばフォークリフトなど、その他の産業車両であってもよい。
【0126】
産業車両１の自動運転のための構成は、上記実施形態の例に限定されない。例えば、周辺状況センサ２２にてライダーを用いていたが、別のセンサで代用してもよい。
【0127】
以上に記載された実施形態及び種々の変形例の少なくとも一部が任意に組み合わせられてもよい。
【符号の説明】
【0128】
１…産業車両、１０…コントローラ（制御部、供給制限手段）、１１…地図情報取得部、１２…位置情報取得部、１３…走行情報取得部、１４…自動運転制御部、１５…操舵油圧制御部（操舵操作検出部）、２５…操舵角センサ（操舵操作検出部）、３１…油圧ポンプ、３２…ステアリングシリンダ、３３…ステアリングホイール、４０…手動操舵用回路、４１…ＰＳバルブ（第１バルブ）、５０…自動操舵用回路、５１…電磁比例弁（第２バルブ、供給制限手段、遮断弁）、５２…アンロード弁（遮断流量低減手段、供給制限手段）、５４…ロック弁（供給制限手段、遮断弁）、６０…プライオリティバルブ、１００…産業車両の操舵装置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】