特開 2022-153812 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022153812

(43)【公開日】2022-10-13

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20221005BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021056537

(22)【出願日】2021-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001199

【氏名又は名称】株式会社神戸製鋼所

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100067828

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 悦司

(74)【代理人】

【識別番号】100137143

【弁理士】

【氏名又は名称】玉串 幸久

(72)【発明者】

【氏名】林 俊平

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS09

3C707CU05

3C707CW08

3C707CY18

3C707HS26

3C707HT11

(57)【要約】

【課題】より小さなトルクで第１部材及び第２部材間の相対的な回動を生じさせる。
【解決手段】ロボット１０は、第１部材１１と、第２部材１２と、関節部１３と、一方向に延びる形状の長尺子２１ａと長尺子２１ａに沿って移動可能な短尺子２１ｂとを有する直動電動機２１と、第２部材１２に回動可能に結合する第２端部２９ｂと、短尺子２１ｂに回動可能に結合する第１端部２９ａとを有するリンク部材２９と、を備える。ロボット１０は、直動電動機２１への電力供給によって短尺子２１ｂを移動させることにより、リンク部材２９を介して第２部材１２に関節部１３回りのモーメントを生じさせ、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１部材と、
第２部材と、
前記第１部材及び前記第２部材を互いに回動可能に結合する関節部と、
一方向に延びる形状であって前記第１部材に配置される長尺子と、前記長尺子に沿って移動可能な短尺子と、を有する直動電動機と、
前記第２部材に対して回動可能に且つ直接的又は間接的に結合する一端部と、前記短尺子に対して回動可能に結合する他端部とを有するリンク部材と、を備え、
前記直動電動機への電力供給によって前記長尺子に対して前記短尺子を移動させることにより、前記リンク部材を介して前記第２部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせ、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボット。

【請求項2】

請求項１に記載のロボットにおいて、
前記第２部材には、一方向に延びる形状の固定部材が固定され、
前記リンク部材の前記一端部は、前記固定部材に回動可能に結合している、ロボット。

【請求項3】

請求項２に記載のロボットにおいて、
前記固定部材は、第２長尺子及び第２短尺子を有する第２直動電動機の前記第２長尺子によって構成されるか、前記第２長尺子に固定された第２長尺子部材によって構成されており、
前記第２短尺子に回動可能に結合する一端部と、前記長尺子又は前記長尺子に固定された第１長尺子部材に回動可能に結合する他端部とを有する第２リンク部材が設けられ、
前記直動電動機への電力供給によって、前記短尺子を前記長尺子に沿って移動させることにより、前記リンク部材を介して前記第２部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせるとともに、前記第２直動電動機への電力供給によって、前記第２短尺子を前記第２長尺子に沿って移動させることにより、前記第２リンク部材を介して前記第１部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせ、それによって、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボット。

【請求項4】

請求項３に記載のロボットにおいて、
前記短尺子が死点を通過するタイミングが、前記第２短尺子が死点を通過するタイミングからずれるように設定されている、ロボット。

【請求項5】

第１部材と、
第２部材と、
前記第１部材及び前記第２部材を互いに回動可能に結合する関節部と、
一方向に延びる形状の部位を有し前記第１部材に配置される第１長尺子と、前記第１長尺子における前記部位に沿って前記第１長尺子に対して相対的に移動可能な第１短尺子と、を有する第１直動電動機と、
前記第２部材に沿って延びる部位を有する第２長尺子と、前記第２長尺子における前記部位に沿って前記第２長尺子に対して相対的に移動可能な第２短尺子と、を有する第２直動電動機と、
前記第１短尺子に回動可能に結合する一端部と前記第２短尺子に回動可能に結合する他端部とを有するリンク部材と、を備え、
前記第１直動電動機及び前記第２直動電動機への電力供給によって、前記第１短尺子が前記第１長尺子に対して相対移動するとともに前記第２短尺子が前記第２長尺子に対して相対移動することにより、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボット。

【請求項6】

請求項５に記載のロボットにおいて、
前記第１短尺子を前記第１部材に固定された状態と固定されていない状態とを切り換え可能な第１短尺子ブレーキと、
前記第２短尺子を前記第２部材に固定された状態と固定されていない状態とを切り換え可能な第２短尺子ブレーキと、をさらに備え、
前記第１長尺子は、前記第１長尺子の延設方向に変位可能に支持され、
前記第２長尺子は、前記第２長尺子の延設方向に変位可能に支持されている、ロボット。

【請求項7】

請求項６に記載のロボットにおいて、
前記第１長尺子及び前記第２長尺子は、長手方向に並ぶ複数の歯部を有し、
前記第１長尺子の前記複数の歯部及び前記第２長尺子の前記複数の歯部に噛み合うピニオンが設けられている、ロボット。

【請求項8】

第１部材と、
第２部材と、
前記第１部材及び前記第２部材を互いに回動可能に結合する関節部と、
前記第１部材に配置される第１短尺子と、一方向に長い形状で且つ前記一方向に配列された複数の歯部を有し且つ前記第１部材に配置される第１長尺子と、を有し、前記第１短尺子及び前記台１短尺子間の相対的な移動が許容されている第１直動電動機と、
前記第２部材に沿って延びる部位を有し前記第２部材に配置される第２長尺子と、前記第２長尺子における前記部位に沿って前記第２長尺子に対して相対的に移動可能な第２短尺子と、を有する第２直動電動機と、
前記第１短尺子の前記複数の歯部に噛み合うように前記関節部に設けられ、前記第１短尺子の移動によって回転するピニオンと、
前記ピニオンに噛み合う歯部を有するとともに前記第２部材に固定された回動部材と、
前記第１長尺子に回動可能に結合する一端部と前記第２短尺子に回動可能に結合する他端部とを有するリンク部材と、
を備え、
前記第１短尺子が前記第１部材に固定された状態で前記第１直動電動機に電力が供給されたときには、前記第１長尺子を前記第１短尺子に対して移動させて、前記ピニオン及び前記回動部材を介して前記第２部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせ、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせ、
前記第１長尺子が前記第１部材に固定されるともに前記第２長尺子が前記第２部材に固定された状態で前記第１直動電動機及び第２直動電動機に電力が供給されたときには、前記第１短尺子を前記第１長尺子に対して移動させるとともに前記第２短尺子を前記第２長尺子に対して移動させて、前記リンク部材を介して前記第２部材に関節部回りのモーメントを生じさせて前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、下記特許文献１に開示されているように、第１部材（例えば上腕）と、第２部材（例えば前腕）と、両部材を連結する関節部と、を備えたロボットが知られている。関節部には、モータ及び減速機が設けられ、モータの発生する駆動力によって減速機を介して第１部材に対する第２部材の回転動作を生じさせる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０２０－５０８０３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記特許文献１に開示されたロボットでは、第１部材及び第２部材間の回動を生じさせる駆動力を発生するモータが関節部に設けられているため、前腕である第２部材の先端に負荷がかかっている状態でモータを駆動するような場合には、大きなトルクを発生させる必要がある。つまり、第１部材及び第２部材の回転中心近傍でトルクを発生させるため、大きなトルクを生じさせる必要がある。したがって、特許文献１に開示されたロボットでは、前腕の先端にかかる負荷を想定して、大きなトルクを発生させるモータを用いる必要がある。

【0005】

そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、より小さなトルクで第１部材及び第２部材間の相対的な回動を生じさせることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記の目的を達成するため、本発明は、第１部材と、第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材を互いに回動可能に結合する関節部と、一方向に延びる形状であって前記第１部材に配置される長尺子と、前記長尺子に沿って移動可能な短尺子と、を有する直動電動機と、前記第２部材に対して回動可能に且つ直接的又は間接的に結合する一端部と、前記短尺子に対して回動可能に結合する他端部とを有するリンク部材と、を備え、前記直動電動機への電力供給によって前記長尺子に対して前記短尺子を移動させることにより、前記リンク部材を介して前記第２部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせ、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボットである。

【0007】

本発明では、第１部材に配置された長尺子を有する直動電動機に電力供給することによって、リンク部材を介して第２部材に関節部回りのモーメントを生じさせて第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる。このため、関節部近傍で回転トルクを発生する構成に比べて、より小さなトルクで第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作を生じさせることができる。しかも、直動電動機が第１部材に配置されていて、関節部内に収容される構成ではないため、関節部の大型化も回避できる。

【0008】

前記第２部材には、一方向に延びる形状の固定部材が固定されてもよい。この場合、前記リンク部材の前記一端部は、前記固定部材に回動可能に結合していてもよい。

【0009】

この態様では、リンク部材が、一方向に延びる形状の固定部材に回動可能に結合しているため、例えば、第２部材がアームとして構成されたロボットに好適となる。

【0010】

前記固定部材は、第２長尺子及び第２短尺子を有する第２直動電動機の前記第２長尺子によって構成されるか、前記第２長尺子に固定された第２長尺子部材によって構成されていてもよい。この場合、前記第２短尺子に回動可能に結合する一端部と、前記長尺子又は前記長尺子に固定された第１長尺子部材に回動可能に結合する他端部とを有する第２リンク部材が設けられ、前記直動電動機への電力供給によって、前記短尺子を前記長尺子に沿って移動させることにより、前記リンク部材を介して前記第２部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせるとともに、前記第２直動電動機への電力供給によって、前記第２短尺子を前記第２長尺子に沿って移動させることにより、前記第２リンク部材を介して前記第１部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせ、それによって、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせてもよい。

【0011】

この態様では、直動電動機及び第２直動電動機を用いて第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作を生じさせるため、各直動電動機のトルクをより抑えることができ、直動電動機をより小型化できる。

【0012】

前記短尺子が死点を通過するタイミングが、前記第２短尺子が死点を通過するタイミングからずれるように設定されていてもよい。

【0013】

この態様では、短尺子が死点を通過するタイミングでは第２短尺子は死点の位置にない。また、第２短尺子が死点を通過するタイミングでは短尺子は死点の位置にない。このため、短尺子が死点の位置にある場合でも、リンク部材を介した第１部材及び第２部材間の回動動作を継続でき、また、第２短尺子が死点の位置にある場合でも、第２リンク部材を介した第１部材及び第２部材間の回動動作を継続できる。したがって、第１部材及び第２部材間の回動動作を一連の連続した動きにできる。

【0014】

本発明は、第１部材と、第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材を互いに回動可能に結合する関節部と、一方向に延びる形状の部位を有し前記第１部材に配置される第１長尺子と、前記第１長尺子における前記部位に沿って前記第１長尺子に対して相対的に移動可能な第１短尺子と、を有する第１直動電動機と、前記第２部材に沿って延びる部位を有する第２長尺子と、前記第２長尺子における前記部位に沿って前記第２長尺子に対して相対的に移動可能な第２短尺子と、を有する第２直動電動機と、前記第１短尺子に回動可能に結合する一端部と前記第２短尺子に回動可能に結合する他端部とを有するリンク部材と、を備え、前記第１直動電動機及び前記第２直動電動機への電力供給によって、前記第１短尺子が前記第１長尺子に対して相対移動するとともに前記第２短尺子が前記第２長尺子に対して相対移動することにより、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボットである。

【0015】

本発明では、第１直動電動機及び第２直動電動機に電力供給することによって、第１短尺子及び第２短尺子をスライドさせると、リンク部材によって第１部材及び第２部材間の開き角度を変える力が作用し、これにより、第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる。このため、関節部近傍で回転トルクを生じさせる構成に比べて、より小さなトルクで第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作を生じさせることができる。しかも、直動電動機が第１部材に配置されるとともに第２直動電動機が第２部材に配置されていて、２つの直動電動機が関節部内に収容される構成ではないため、関節部の大型化も回避できる。

【0016】

前記ロボットは、前記第１短尺子を前記第１部材に固定された状態と固定されていない状態とを切り換え可能な第１短尺子ブレーキと、前記第２短尺子を前記第２部材に固定された状態と固定されていない状態とを切り換え可能な第２短尺子ブレーキと、をさらに備えてもよい。この場合、前記第１長尺子は、前記第１長尺子の延設方向に変位可能に支持され、前記第２長尺子は、前記第２長尺子の延設方向に変位可能に支持されてもよい。

【0017】

この態様では、第１長尺子が長手方向にスライドすると、それに応じて第１短尺子の移動範囲を広げることができ、第２長尺子が長手方向にスライドすると、それに応じて第２短尺子の移動範囲を広げることができる。したがって、第１部材及び第２部材間の相対的な回動範囲を広げることができる。

【0018】

前記第１長尺子及び前記第２長尺子は、長手方向に並ぶ複数の歯部を有しもよい。この場合、前記第１長尺子の前記複数の歯部及び前記第２長尺子の前記複数の歯部に噛み合うピニオンが設けられていてもよい。

【0019】

この態様では、第１部材に対する第１長尺子のスライド量と第２部材に対する第２長尺子のスライド量との関係をピニオンによって規定することができる。

【0020】

本発明は、第１部材と、第２部材と、前記第１部材及び前記第２部材を互いに回動可能に結合する関節部と、前記第１部材に配置される第１短尺子と、一方向に長い形状で且つ前記一方向に配列された複数の歯部を有し且つ前記第１部材に配置される第１長尺子と、を有し、前記第１短尺子及び前記台１短尺子間の相対的な移動が許容されている第１直動電動機と、前記第２部材に沿って延びる部位を有し前記第２部材に配置される第２長尺子と、前記第２長尺子における前記部位に沿って前記第２長尺子に対して相対的に移動可能な第２短尺子と、を有する第２直動電動機と、前記第１短尺子の前記複数の歯部に噛み合うように前記関節部に設けられ、前記第１短尺子の移動によって回転するピニオンと、前記ピニオンに噛み合う歯部を有するとともに前記第２部材に固定された回動部材と、前記第１長尺子に回動可能に結合する一端部と前記第２短尺子に回動可能に結合する他端部とを有するリンク部材と、を備え、前記第１短尺子が前記第１部材に固定された状態で前記第１直動電動機に電力が供給されたときには、前記第１長尺子を前記第１短尺子に対して移動させて、前記ピニオン及び前記回動部材を介して前記第２部材に前記関節部回りのモーメントを生じさせ、前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせ、前記第１長尺子が前記第１部材に固定されるともに前記第２長尺子が前記第２部材に固定された状態で前記第１直動電動機及び第２直動電動機に電力が供給されたときには、前記第１短尺子を前記第１長尺子に対して移動させるとともに前記第２短尺子を前記第２長尺子に対して移動させて、前記リンク部材を介して前記第２部材に関節部回りのモーメントを生じさせて前記第１部材及び前記第２部材間の相対的な回動動作を生じさせる、ロボットである。

【0021】

本発明では、第１短尺子が第１部材に固定された状態で第１直動電動機に電力供給すると、ピニオン及び回動部材を介して第２部材に関節部回りのモーメントが生じて第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作が生じる。また、第１長尺子が第１部材に固定されるともに第１短尺子が固定されない状態で第１直動電動機及び第２直動電動機に電力供給すると、第１短尺子及び第２短尺子のスライドにより、リンク部材を介して第２部材に関節部回りのモーメントが生じ、これにより第１部材及び第２部材間の相対的な回動動作が生じる。第１直動電動機が第１部材に配置されていて、関節部内に収容される構成ではなく、また、第２直動電動機が第２部材に配置されていて、関節部内に収容される構成ではないため、関節部の大型化を回避できる。

【発明の効果】

【0022】

以上説明したように、本発明によれば、より小さなトルクで第１部材及び第２部材間の相対的な回動を生じさせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】第１実施形態に係るロボットを示す図である。

【図2】前記ロボットに設けられた直動電動機の構成を説明するための図である。

【図3】前記ロボットに設けられた直動電動機の変形例の構成を説明するための図である。

【図4】（ａ）～（ｃ）前記ロボットの動きを説明するための図である。

【図5】第１実施形態の変形例に係るロボットを示す図である。

【図6】（ａ）～（ｃ）第２実施形態に係るロボットの動きを説明する図である。

【図7】（ａ）～（ｂ）第３実施形態に係るロボットの動きを説明する図である。

【図8】（ａ）～（ｂ）第４実施形態に係るロボットの動きを説明する図である。

【図9】第４実施形態に係るロボットの動きを説明する図である。

【図10】（ａ）～（ｃ）第５実施形態に係るロボットの動きを説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

【0025】

（第１実施形態）
図１に示すように、第１実施形態に係るロボット１０は、第１部材１１と、第２部材１２と、第１部材１１及び第２部材１２を互いに回動可能に結合する関節部１３と、を備えている。第１部材１１及び第２部材１２は何れもアーム状の部材によって形成されているが、これに限られるものではない。ロボット１０は、例えば、人型ロボットの一部分として構成されてもよく、あるいは多関節６軸ロボットの一部分として構成されてもよい。ロボット１０が人型ロボットの一部分である場合には、例えば第１部材１１が上腕を構成するとともに第２部材１２が前腕を構成してもよい。また、第１部材１１が前腕を構成するとともに第２部材１２が上腕を構成してもよい。また、第１部材１１が胴体を構成するとともに第２部材１２が上腕を構成してもよい。また、第１部材１１が上腕を構成するとともに第２部材１２が胴体を構成してもよい。図１は、第１部材１１が上腕を構成し、第２部材１２が前腕を構成した場合を図示しており、第２部材１２の先端にはエンドエフェクタ１４が設けられている。

【0026】

関節部１３は、第１部材１１に結合される第１部位（図示省略）と、第２部材１２に結合される第２部位（第２部位）とを有し、第１部位と第２部位とは互いに回転可能に結合されている。

【0027】

第１部材１１には、直動電動機２１が配置されている。直動電動機２１は、第１部材１１に固定された長尺子２１ａと、直動電動機２１への電力供給に伴う電磁気力の作用によって長尺子２１ａに対して移動する短尺子２１ｂと、を有する。長尺子２１ａは、一方向に直線状に延びる形状であり、この延びる方向は、関節部１３の回転軸心１３ａからずれた位置を通過している。ただしこれに限られるものではなく、長尺子２１ａは、関節部１３の回転軸心１３ａを通過するように、回転軸心１３ａの半径方向に延びるように配置されていてもよい。

【0028】

図２に示すように、長尺子２１ａが複数の電機子２３によって構成され、短尺子２１ｂは複数の磁極子２４によって構成されてもよい。あるいは、図３に示すように、長尺子２１ａが複数の磁極子２４によって構成され、短尺子２１ｂは複数の電機子２３によって構成されてもよい。

【0029】

図２に示す構成では、図略のコイルを有する多数の電機子２３が一方向に並ぶように配置されることにより、長尺子２１ａは第１部材１１の延びる方向に沿って延びる形状に形成される。短尺子２１ｂは、Ｎ極とＳ極が互い違いになるように配置された複数の磁極子２４を有する構成となっている。電機子２３への給電により、磁極子２４及び短尺子２１ｂを通る磁力線が生じ、これにより短尺子２１ｂが長尺子２１ａにそってスライドする。図２に示す構成の直動電動機２１は、例えばブラシレスモータや誘導モータ等によって構成される。

【0030】

一方、図３に示す構成では、長尺子２１ａは、Ｎ極とＳ極が互い違いになった状態で、一方向に多数の磁極子２４が並んだ構成となる。短尺子２１ｂは、コイルを有する複数の電機子２３を有する構成となる。電機子２３への給電により、磁極子２４及び短尺子２１ｂを通る磁力線Ｍが生じ、これにより短尺子２１ｂが長尺子２１ａにそってスライドする。図２に示す構成の直動電動機２１は、例えば、図略のブラシを通して給電する直流モータ等によって構成される。

【0031】

図１に戻る。図１に示すように、第２部材１２には、固定部材２７が固定されており、ロボット１０には、この固定部材２７と短尺子２１ｂとを連結するリンク部材２９が設けられている。

【0032】

固定部材２７は、関節部１３の回転軸心１３ａから、回転軸心１３ａの半径方向に沿って延びる長尺部２７ａと、長尺部２７ａの外端から回動方向に突出した突出部２７ｂと、を一体的に有する部材によって構成されている。なお、長尺部２７ａは、回転軸心１３ａの半径方向に直線状に延びる形状に限られるものではなく、半径方向からそれるように曲がった形状に形成されていてもよい。この場合、突出部２７ｂは省略されてもよい。また、長尺部２７ａが直線状に形成される場合においても、突出部２７ｂが省略されてもよい。

【0033】

リンク部材２９は、直線状に延びる棒状の部材によって構成されており、リンク部材２９の一端部（第２部材１２側の端部である第２端部２９ｂ）は、固定部材２７の突出部２７ｂに回動可能に結合されている。すなわち、リンク部材２９は間接的に第２部材１２に結合されている。リンク部材２９の他端部（第１部材１１側の端部である第１端部２９ａ）は、短尺子２１ｂに回動可能に結合されている。なお、突出部２７ｂが省略される場合には、リンク部材２９の一端部は、固定部材２７の長尺部２７ａに回動可能に結合される。

【0034】

ここで、ロボット１０の動きについて、図４（ａ）～（ｃ）を参照しつつ、説明する。図４（ａ）では、１２時の位置にある第１部材１１では、長尺子２１ａの延長線が回転軸心１３ａに対して図の左側にずれており、第２部材１２は、外端が長尺子２１ａの延長線に対して図の左側に位置する姿勢となっている（７時の位置）。このとき、短尺子２１ｂは長尺子２１ａの内端部近傍に位置している。この状態で、長尺子２１ａに沿って短尺子２１ｂを径方向の内側に移動させるように直動電動機２１に電力供給が行われると、第１部材１１と第２部材１２のなす角度が１８０度に近くなる方向に、リンク部材２９を介して第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生ずる。これにより、第２部材１２は、図４（ａ）の状態から反時計回りの方向に回動する。

【0035】

短尺子２１ｂが長尺子２１ａの内端に来たとき、第２部材１２は第１部材１１に対し約１８０度の方向となるが、このとき、短尺子２１ｂが径方向の外側に移動するように、直動電動機２１の電力供給が制御される。これにより、短尺子２１ｂは長尺子２１ａに沿って径方向の外側にスライドし始める。このときも第２部材１２は反時計回りの方向に回動し続ける。短尺子２１ｂがさらにスライドすると、第２部材１２は図４（ｂ）に示す姿勢（４時の位置）及び図４（ｃ）に示す姿勢（２時の位置）を取り得る。このとき、リンク部材２９の第２端部２９ｂは、回転軸心１３ａを中心とする円周状の軌跡ｔ１（図１参照）を描き、リンク部材２９の第１端部２９ａは、長尺子２１ａに沿う直線状の軌跡ｔ２（図１参照）を描く。つまり、長尺子２１ａ、短尺子２１ｂ、固定部材２７及びリンク部材２９は、往復直線運動と円運動との間で運動を変換するクランク機構を構成している。

【0036】

以上説明したように、本実施形態では、第１部材１１に配置された長尺子２１ａを有する直動電動機２１に電力供給することによって、リンク部材２９を介して第２部材１２に関節部１３回りのモーメントを生じさせて第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせる。このため、関節部１３近傍で回転トルクを生じさせる構成に比べて、より小さなトルクで第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせることができる。しかも、直動電動機２１が第１部材１１に配置されていて、関節部１３内に収容される構成ではないため、関節部１３の大型化も回避できる。

【0037】

なお、図１に示すロボット１０は、第２部材１２に固定部材２７が固定され、リンク部材２９の第２端部２９ｂが固定部材２７に結合されているが、この構成に限られない。例えば、固定部材２７が省略され、リンク部材２９の第２端部２９ｂは、第２部材１２に直接的に結合されてもよい。

【0038】

また、図５に示すように、固定部材２７は、突出部２７ｂから関節部１３に近づく方向に延びる内向き延出部２７ｃを備え、リンク部材２９は、この内向き延出部２７ｃの先端に回転可能に結合していてもよい。この場合、リンク部材２９の第２端部２９ｂが描く円周状の軌跡ｔ１の半径を小さくできる。したがって、短尺子２１ｂのスライド量に対する回動角度の比をより大きくできる。

【0039】

なお、固定部材２７が内向き延出部２７ｃを有する構成に代え、突出部２７ｂが長尺部２７ａの内端部又は内端部近傍から回動方向に突出した構成としてもよい。

【0040】

（第２実施形態）
図６（ａ）～（ｃ）は本発明の第２実施形態を示す。尚、ここでは第１実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0041】

第１実施形態のロボット１０では、固定部材２７が、第２部材１２に固定された部材によって構成されているのに対し、第２実施形態では、固定部材２７が、第２部材１２に設けられた第２直動電動機３１の第２長尺子３１ａに固定された第２長尺子部材３３として構成されている。

【0042】

第２直動電動機３１は、第２部材１２に固定された第２長尺子３１ａと、第２直動電動機３１への電力供給に伴う電磁気力の作用によって第２長尺子３１ａに沿って移動する第２短尺子３１ｂと、を有する。第２直動電動機３１は、図１に示す直動電動機２１と同様の構成であり、複数の電機子と複数の磁極子とを有する。

【0043】

直動電動機２１の長尺子２１ａは、関節部１３の回転軸心１３ａを通過するように、回転軸心１３ａの半径方向に延びるように配置されており、長尺子２１ａの一端には、第１長尺子部材３５が固定されている。なお、長尺子２１ａは、その延長線が回転軸心１３ａからずれた位置を通るように配置されてもよく、この場合には第１長尺子部材３５を省略してもよい。

【0044】

第２長尺子３１ａも長尺子２１ａと同様の構成である。すなわち、第２長尺子３１ａは、回転軸心１３ａの半径方向に延びるように配置されており、第２長尺子３１ａの一端には、第２長尺子部材３３が固定されている。なお、第２長尺子３１ａは、その延長線が回転軸心１３ａからずれた位置を通るように配置されてもよく、この場合には第２長尺子部材３３を省略してもよい。

【0045】

リンク部材２９の第１端部２９ａ（第１部材１１側の端部）は、直動電動機２１の短尺子２１ｂに回動可能に結合され、リンク部材２９の第２端部２９ｂ（第２部材１２側の端部）は、第２長尺子部材３３に回動可能に結合されている。リンク部材２９の第１端部２９ａと短尺子２１ｂとの結合位置は、短尺子２１ｂのスライド時における変位軌跡ｔ３の延長線が回転軸心１３ａからずれた位置を通るように配置されているが、変位軌跡ｔ３の延長線が回転軸心１３ａを通るように配置されていてもよい。なお、リンク部材２９の第２端部２９ｂは、第２部材１２に結合されてもよく、あるいは、第２直動電動機３１の第２長尺子３１ａに結合されてもよい。第２端部２９ｂは、第２長尺子３１ａの延長線からずれた位置に配置されているが、第２長尺子３１ａの延長線上に配置されていてもよい。

【0046】

第２実施形態のロボット１０には、リンク部材２９に加えて第２リンク部材３７が設けられている。第２リンク部材３７の一端部（第２部材１２側の端部である第２端部３７ｂ）は、第２短尺子３１ｂに回動可能に結合している。なお、第２リンク部材３７の第２端部３７ｂと第２短尺子３１ｂとの結合位置は、第２短尺子３１ｂのスライド時における変位軌跡ｔ４の延長線が回転軸心１３ａからずれた位置を通るように配置されているが、変位軌跡ｔ４の延長線が回転軸心１３ａを通るように配置されていてもよい。

【0047】

第２リンク部材３７の他端部（第１部材１１側の端部である第１端部３７ａ）は、第１長尺子部材３５に回動可能に結合している。なお、第２リンク部材３７の第１端部３７ａは、第１部材１１に結合されてもよく、あるいは、直動電動機２１の長尺子２１ａに結合されてもよい。第１端部３７ａは、長尺子２１ａの延長線からずれた位置に配置されているが、長尺子２１ａの延長線上に配置されていてもよい。

【0048】

直動電動機２１と第２直動電動機３１とは、連動している。すなわち、直動電動機２１及び第２直動電動機３１は、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を行うときに、同時に駆動される。ただし、短尺子２１ｂがスライド方向を反転させるタイミングと、第２短尺子３１ｂがスライド方向を反転させるタイミングとは、互いにずれている。つまり、リンク部材２９と第２長尺子部材３３とが一直線となるタイミング（第２短尺子３１ｂが死点を通過するタイミング）と、第２リンク部材３７と第１長尺子部材３５とが一直線となるタイミング（短尺子２１ｂが死点を通過するタイミング）とは、互いにずれている。このため、リンク部材２９及び第２リンク部材３７の一方が死点となるときでも、関節部１３回りのモーメントを継続して生じさせることができる。

【0049】

図６（ａ）は、第１部材１１と第２部材１２とがほぼ一直線（約１８０度）となる状態を示しており、この状態から、第１部材１１に対して第２部材１２を折り曲げるときには、短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂを関節部１３から遠ざかる方向にスライドさせる。これにより、長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａのなす角度が小さくなる方向に、第１部材１１及び第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じ、これにより、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じる。そして、図６（ｂ）に示す姿勢となり、この姿勢からさらに回動すると、まず、第２リンク部材３７と第１長尺子部材３５とが直線状となるため、第２短尺子３１ｂは死点の位置となる。このときも、リンク部材２９と第２長尺子部材３３とはまだ直線状になっていないため、引き続き、第１部材１１及び第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じる。したがって、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作が継続される。なお、第２直動電動機３１は、第２リンク部材３７及び第１長尺子部材３５が一直線上になるタイミングで、第２短尺子３１ｂのスライド方向を反転させるように電力制御されている。

【0050】

その後、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作が継続されると、次に、リンク部材２９と第２長尺子部材３３とが直線状となるため、短尺子２１ｂは死点の位置となる。このとき、第２リンク部材３７と第１長尺子部材３５とは直線状になっていないため、引き続き、第１部材１１及び第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じる。したがって、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作が継続される。なお、直動電動機２１は、リンク部材２９及び第２長尺子部材３３が一直線上になるタイミングで、短尺子２１ｂのスライド方向を反転させるように電力制御されている。そして、短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂがそれぞれ関節部３５に近づく方向にスライドすると、図６（ｃ）に示す姿勢となる。

【0051】

第２実施形態では、直動電動機２１及び第２直動電動機３１を用いて第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせるため、各直動電動機２１、３１のトルクをより抑えることができ、直動電動機２１をより小型化できる。

【0052】

また、短尺子２１ｂが死点を通過するタイミングと第２短尺子３１ｂが死点を通過するタイミングとが互いにずれている。すなわち、短尺子２１ｂが死点を通過するタイミングでは第２短尺子３１ｂは死点の位置にない。また、第２短尺子３１ｂが死点を通過するタイミングでは短尺子２１ｂは死点の位置にない。このため、短尺子２１ｂが死点の位置にある場合でも、リンク部材２９を介した第１部材１１及び第２部材１２間の回動動作を継続でき、また、第２短尺子３１ｂが死点の位置にある場合でも、第２リンク部材３７を介した第１部材１１及び第２部材１２間の回動動作を継続できる。したがって、第１部材１１及び第２部材１２間の回動動作を一連の連続した動きにできる。

【0053】

（第３実施形態）
図７（ａ）（ｂ）は本発明の第３実施形態を示す。尚、ここでは第１実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0054】

第３実施形態のロボット４０は、第１直動電動機２１と第２直動電動機３１とリンク部材４２とを備えている。第１直動電動機２１は、第１部材１１に固定された第１長尺子２１ａと、第１直動電動機２１への電力供給に伴う電磁気力の作用によって第１長尺子２１ａに対して第１長尺子２１ａに沿って移動する第１短尺子２１ｂと、を有する。第１直動電動機２１は、図１に示す直動電動機２１と同様の構成であり、複数の電機子２３と複数の磁極子２４とを有する。第１長尺子２１ａは、一方向に直線状に延びる形状であり、第１長尺子２１ａの延びる方向は、関節部１３の回転軸心１３ａを通ってもよく、あるいは、回転軸心１３ａからずれていてもよい。

【0055】

第２直動電動機３１は、第２部材１２に固定された第２長尺子３１ａと、第２直動電動機３１への電力供給に伴う電磁気力の作用によって第２長尺子３１ａに対して第２長尺子３１ａに沿って移動する第２短尺子３１ｂと、を有する。第２直動電動機３１は、図１に示す直動電動機２１と同様の構成であり、複数の電機子と複数の磁極子とを有する。第２長尺子３１ａは、一方向に直線状に延びる形状であり、第２長尺子３１ａの延びる方向は、関節部１３の回転軸心１３ａを通ってもよく、あるいは、回転軸心１３ａからずれていてもよい。

【0056】

リンク部材４２は、第１短尺子２１ｂと第２短尺子３１ｂとを連結している。すなわち、リンク部材４２の第１端部４２ａ（第１部材１１側の端部）は、第１短尺子２１ｂに回動可能に結合され、リンク部材４２の第２端部４２ｂ（第２部材１２側の端部）は、第２短尺子３１ｂに回動可能に結合されている。

【0057】

第１直動電動機２１と第２直動電動機３１とは、連動している。すなわち、第１直動電動機２１及び第２直動電動機３１は、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を行うときに、同時に駆動される。第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂを関節部１３から遠ざかる方向にスライドさせると、第１長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａのなす角度が小さくなる方向に、第１部材１１及び第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じる。これにより、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じ、図７（ａ）に示す姿勢から図７（ｂ）に示す姿勢に変わる。

【0058】

一方、第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂをそれぞれ関節部１３に近づく方向にスライドさせると、第１長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａのなす角度が大きくなる方向に、第１部材１１及び第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じる。これにより、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じ、図７（ｂ）に示す姿勢から図７（ａ）に示す姿勢に変わる。

【0059】

第３実施形態では、第１直動電動機２１及び第２直動電動機３１に電力供給することによって、第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂをスライドさせると、リンク部材４２によって第１部材１１及び第２部材１２間の開き角度を変える力が作用し、これにより、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせる。このため、関節部１３近傍で回転トルクを生じさせる構成に比べて、より小さなトルクで第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせることができる。しかも、直動電動機２１が第１部材１１に配置されるとともに第２直動電動機３１が第２部材１２に配置されていて、２つの直動電動機２１が関節部１３内に収容される構成ではないため、関節部１３の大型化も回避できる。

【0060】

なお、その他の構成、作用及び効果はその説明を省略するが、第１及び第２実施形態の説明を第３実施形態に援用することができる。

【0061】

（第４実施形態）
図８（ａ）は本発明の第４実施形態を示す。尚、ここでは第３実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0062】

第３実施形態のロボット４０では、第１長尺子２１ａが第１部材１１に対して変位しないように第１部材１１に固定されるとともに、第２長尺子３１ａが第２部材１２に対して変位しないように第２部材１２に固定されている。これに対し、第４実施形態のロボット４０では、第１長尺子２１ａが第１部材１１に対してスライド可能に配置されるとともに、第２長尺子３１ａが第２部材１２に対してスライド可能に配置されている。つまり、第１長尺子２１ａは、第１長尺子２１ａの延設方向に変位可能に第１部材１１に支持され、第２長尺子３１ａは、第２長尺子３１ａの延設方向に変位可能に第２部材１２に支持されている。

【0063】

第１部材１１には、第１長尺子２１ａが、第１長尺子２１ａの延設方向と直交する方向に移動しないようにしつつ第１長尺子２１ａの延設方向に移動することを許容する第１案内部４５が設けられ、また、第２部材１２には、第２長尺子３１ａが、第２長尺子３１ａの延設方向と直交する方向に移動しないようにしつつ第２長尺子３１ａの延設方向に移動することを許容する第２案内部４６が設けられている。

【0064】

第１長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａは、長手方向に並ぶ複数の歯部２１ｃ、３１ｃを有している。関節部１３には、第１長尺子２１ａの複数の歯部２１ｃ及び第２長尺子３１ａの複数の歯部３１ｃに噛み合うピニオン４７が、回転軸心１３ａと同心状に設けられている。ピニオン４７はフリーに回転可能に設けられている。

【0065】

第１短尺子２１ｂには、第１短尺子２１ｂを第１部材１１に対して一時的に固定する第１短尺子ブレーキ４９が設けられ、第２短尺子３１ｂには、第２短尺子３１ｂを第２部材１２に対して一時的に固定する第２短尺子ブレーキ５０が設けられている。すなわち、第１短尺子ブレーキ４９は、第１短尺子２１ｂを第１部材１１に固定された状態と固定されない状態とを切り換え可能に構成されている。第２短尺子ブレーキ５０は、第２短尺子３１ｂを第２部材１２に固定された状態と固定されない状態とを切り換え可能に構成されている。

【0066】

第１長尺子２１ａには、第１長尺子２１ａを第１部材１１に対して一時的に固定する第１長尺子ブレーキ５１が設けられ、第２長尺子３１ａには、第２長尺子３１ａを第２部材１２に対して一時的に固定する第２長尺子ブレーキ５２が設けられている。すなわち、第１長尺子ブレーキ５１は、第１長尺子２１ａを第１部材１１に固定された状態と固定されない状態とを切り換え可能に構成されている。第２長尺子ブレーキ５２は、第２長尺子３１ａを第２部材１２に固定された状態と固定されない状態とを切り換え可能に構成されている。

【0067】

第１長尺子ブレーキ５１が作動して第１長尺子２１ａが第１部材１１に対して固定されるとともに第１長尺子ブレーキ４９が作動せずに第１短尺子２１ｂが固定されておらず、かつ第２長尺子ブレーキ５２が作動して第２長尺子３１ａが第２部材１２に対して固定されるとともに第２短尺子ブレーキ５０が作動せずに第２短尺子３１ｂが固定されていない状態では、第４実施形態のロボット４０は第３実施形態のロボット４０と同じ動作を行う。このため、第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂがそれぞれ関節部１３から遠ざかる方向にスライドする場合には、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、第２部材１２が第１部材１１に対してより折れ曲がる方向に、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作が生ずる。

【0068】

図８（ａ）に示す状態において、第１短尺子ブレーキ４９が作動するとともに第２短尺子ブレーキ５０が作動する一方で、第１長尺子ブレーキ５１及び第２長尺子ブレーキ５２が作動しない状態に切り換えられると、第１短尺子２１ｂが第１部材１１に対して固定されるとともに、第２短尺子３１ｂが第２部材１２に対して固定され、また、第１長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａはスライド可能な状態となる。この状態で、第１直動電動機２１及び第２直動電動機３１に電力が供給されると、第１長尺子２１ａが第１短尺子２１ｂ及び第１部材１１に対してスライド移動するとともに、第２長尺子３１ａが第２短尺子３１ｂ及び第２部材１２に対してスライド移動する。これに伴い、第１部材１１及び第２部材１２には、リンク部材４２を介して、関節部１３回りに回動するモーメントが発生する。例えば、第１長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａがそれぞれ関節部１３側（ピニオン４７側）にスライドすると、第２短尺子３１ｂをリンク部材４２に押さえ付ける力が働く。したがって、その反力として、第２長尺子３１ａを図８（ａ）の下向きに押す成分を含む力が発生する。このため、第２部材１２は、図８（ａ）の状態から時計回りに回動する。これにより、ロボット４０は、図９に示す状態となる。このとき、第１長尺子２１ａ及び第２長尺子３１ａが図８（ａ）の状態に対してスライドしているため、第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂの移動範囲が広がる。

【0069】

したがって、第４実施形態では、第１長尺子２１ａが長手方向にスライドするとともに第２長尺子３１ａが長手方向にスライドすることにより、第１短尺子２１ｂの移動範囲を広げることができる。したがって、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動範囲を広げることができる。

【0070】

なお、その他の構成、作用及び効果はその説明を省略するが、第１～第３実施形態の説明を第４実施形態に援用することができる。

【0071】

（第５実施形態）
図１０（ａ）（ｂ）は本発明の第５実施形態を示す。尚、ここでは第１実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0072】

第３実施形態のロボット４０では、第１短尺子２１ｂと第２短尺子３１ｂとがリンク部材４２で連結され、第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂをスライドさせることによって、第２部材１２に関節部１３回りのモーメントを生じさせる。この動作は、第５実施形態のロボット６０でも同様である。さらに、第５実施形態のロボット６０では、第１直動電動機２１の第１長尺子２１ａのスライドによって回動するピニオン６２により、第２部材１２に固定された回動部材６４を回動させることによって、第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作を生じさせることもできる。

【0073】

具体的に、第１長尺子２１ａは、第３実施形態と異なり、第１部材１１に固定されているわけではなく、第４実施形態と同様に、第１部材１１に対して第１長尺子２１ａの延設方向にスライド可能に配置されている。そして、第１長尺子２１ａには、第１長尺子２１ａを第１部材１１に対して一時的に固定する長尺子ブレーキ５１が設けられている。また、第１長尺子２１ａには、延出方向に並ぶ複数の歯部２１ｃが設けられている。一方、第１短尺子２１ｂには、第１短尺子２１ｂを第１部材１１に対して一時的に固定する短尺子ブレーキ４９が設けられている。

【0074】

第１部材１１には、第１長尺子２１ａの歯部２１ｃに噛み合うようにピニオン６２が設けられており、このピニオン６２は、第１長尺子２１ａのスライドによって回転する。

【0075】

関節部１３には、円弧状の外周部を有する回動部材６４が設けられ、回動部材６４の外周部には、ピニオン６２に噛み合う歯部６４ａが形成されている。

【0076】

したがって、短尺子ブレーキ４９が作動し且つ長尺子ブレーキ５１が作動していない状態で第１直動電動機２１に電力が供給されると、第１長尺子２１ａが第１短尺子２１ｂに対してスライドし、これに伴い、ピニオン６２が回転する。なお、このとき、第２直動電動機３１には給電しなくてよい。ピニオン６２が回転すると、回動部材６４が関節部１３の回動軸心１３ａ回りに回動するため、第２部材１２は第１部材１１に対して相対的に回動する。したがって、図１０（ａ）の状態から図１０（ｂ）の状態に、第２部材１２を回動させることができる。

【0077】

一方、長尺子ブレーキ５１が作動し且つ短尺子ブレーキ４９が作動していない状態で第１直動電動機２１及び第２直動電動機３１に電力が供給されると、第１短尺子２１ｂが第１長尺子２１ａに対してスライドするとともに、第２短尺子３１ｂが第２長尺子３１ａに対してスライドする。この場合、第３実施形態と同様の原理で、第２部材１２を第１部材１１に対して相対的に回動させる。したがって、図１０（ａ）の状態から図１０（ｃ）の状態に、第２部材１２を回動させることができる。

【0078】

第５実施形態では、第１短尺子２１ｂが第１部材に固定された状態で第１直動電動機２１に電力が供給されたときには、ピニオン６２及び回動部材６４を介して第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じて第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作が生じる。また、第１長尺子２１ａが第１部材１１に固定されるともに第１短尺子２１ｂが固定されない状態で第１直動電動機２１及び第２直動電動機３１に電力が供給されると、第１短尺子２１ｂ及び第２短尺子３１ｂのスライドによってリンク部材４２を介して第２部材１２に関節部１３回りのモーメントが生じ、これにより第１部材１１及び第２部材１２間の相対的な回動動作が生じる。第１直動電動機２１が第１部材１１に配置されていて、関節部１３内に収容される構成ではなく、また、第２直動電動機３１が第２部材１２に配置されていて、関節部１３内に収容される構成ではないため、関節部１３の大型化を回避できる。

【0079】

なお、その他の構成、作用及び効果はその説明を省略するが、第１及び第２実施形態の説明を第５実施形態に援用することができる。

【符号の説明】

【0080】

１０ ：ロボット
１１ ：第１部材
１２ ：第２部材
１３ ：関節部
１３ａ ：回転軸心
２１ ：第１直動電動機
２１ ：直動電動機
２１ａ ：第１長尺子
２１ａ ：長尺子
２１ｂ ：第１短尺子
２１ｂ ：短尺子
２１ｃ ：歯部
２７ ：固定部材
２９ ：リンク部材
２９ａ ：第１端部
２９ｂ ：第２端部
３１ ：第２直動電動機
３１ａ ：第２長尺子
３１ｂ ：第２短尺子
３１ｃ ：歯部
３７ ：第２リンク部材
３７ａ ：第１端部
３７ｂ ：第２端部
４０ ：ロボット
４２ ：リンク部材
４２ａ ：第１端部
４２ｂ ：第２端部
４７ ：ピニオン
４９ ：第１可動ブレーキ
５０ ：第２可動ブレーキ
５１ ：第１固定ブレーキ
５２ ：第２固定ブレーキ
６０ ：ロボット
６２ ：ピニオン
６４ ：回動部材
６４ａ ：歯部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】