特開 2022-153836 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022153836

(43)【公開日】2022-10-13

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20221005BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221005BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/09 F

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021056567

(22)【出願日】2021-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】鎌倉 宏

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB02

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181HH05

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】信号機情報に基づく運転支援機能を有していない後方車両のドライバが前方の自車両の動きによって違和感を抱くことを抑制する。
【解決手段】運転支援装置１０は、信号機の切換情報を含む信号機情報と信号機に対する自車両の位置を表す位置情報と後方車両の長さ情報を含む後方車両情報とを取得する情報取得部２１と、取得された後方車両の長さ情報に基づいて、走行中の自車両の前端から後方車両の後端までの全体長さを算出する長さ算出部２２と、信号機情報と位置情報と全体長さとに基づいて、自車両と後方車両とを含む車両全体が、信号機が設置された地点を通過または地点の手前で停車するための、自車両の目標車速または目標加速度を含む運転支援情報を導出する運転導出部２３と、運転支援情報が導出される運転支援機能を自車両が有することを含む自車両情報を、通信ユニット１１を介して後方車両に送信する出力部２５と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信ユニットと、
前記通信ユニットを介して信号機の切換情報を含む信号機情報を取得する信号機情報取得部と、
前記信号機に対する自車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記通信ユニットを介して前記自車両の後方を走行する後方車両の長さ情報を含む後方車両情報を取得する後方車両情報取得部と、
前記後方車両情報取得部により取得された前記後方車両の前記長さ情報に基づいて、前記自車両の前端から前記後方車両の後端までの全体長さを算出する長さ算出部と、
前記信号機情報取得部により取得された信号機情報と、前記位置情報取得部により取得された位置情報と、前記長さ算出部により算出された前記全体長さとに基づいて、前記自車両と前記後方車両とを含む車両全体が、前記信号機が設置された地点を通過または前記地点の手前で停車するための、前記自車両の目標車速または目標加速度を含む運転支援情報を導出する導出部と、
前記運転支援情報が導出される運転支援機能を前記自車両が有することを含む自車両情報を、前記通信ユニットを介して前記後方車両に送信する出力部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置において、
前記導出部により導出された運転支援情報を前記自車両のドライバに報知する報知部をさらに備えることを特徴とする運転支援装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の運転支援装置において、
前記通信ユニットを介して前記出力部により送信される前記自車両情報は、前記導出部により導出された前記運転支援情報を含むことを特徴とする運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

この種の装置として、従来、信号機が設置された道路を走行する車両のドライバに対し、車両が受信した信号機情報に基づいてアクセルオフ操作の開始タイミングを報知するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、信号機が設置された交差点をノンストップで通過可能となるような減速操作のタイミングを、表示部を介してドライバに報知する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－９６０１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、信号機情報に基づく運転支援機能を有する自車両の後方に、そのような運転支援機能を有しない後方車両が存在する場合に、信号機情報に基づいて自車両が減速すると、後方車両のドライバが違和感を抱くおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様である運転支援装置は、通信ユニットと、通信ユニットを介して信号機の切換情報を含む信号機情報を取得する信号機情報取得部と、信号機に対する自車両の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得部と、通信ユニットを介して自車両の後方を走行する後方車両の長さ情報を含む後方車両情報を取得する後方車両情報取得部と、後方車両情報取得部により取得された後方車両の長さ情報に基づいて、自車両の前端から後方車両の後端までの全体長さを算出する長さ算出部と、信号機情報取得部により取得された信号機情報と、位置情報取得部により取得された位置情報と、長さ算出部により算出された全体長さとに基づいて、自車両と後方車両とを含む車両全体が、信号機が設置された地点を通過または地点の手前で停車するための、自車両の目標車速または目標加速度を含む運転支援情報を導出する導出部と、運転支援情報が導出される運転支援機能を自車両が有することを含む自車両情報を、通信ユニットを介して後方車両に送信する出力部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、信号機情報に基づく運転支援機能を有していない後方車両のドライバが、前方車両の動きによって違和感を抱くことを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係る運転支援装置を有する車両の走行シーンの一例を模式的に示す側面図。

【図2A】本発明の実施形態に係る運転支援装置を有する車両の走行シーンの一例を模式的に示す平面図。

【図2B】本発明の実施形態に係る運転支援装置を有する車両の走行シーンの他の例を示す模式的に示す平面図。

【図3】本発明の実施形態に係る運転支援装置の要部構成を示すブロック図。

【図4】本発明の実施形態に係る運転支援装置を有する車両の動作の一例を示す図。

【図5】図３のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図５を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置を有する車両（他車両と区別するために自車両と呼ぶ）の走行シーンの一例を示す図である。図１に示すように、自車両１００は車載装置１００ａを備える。車載装置１００ａは、道路に設けられた通信装置２００から、通信装置２００の前方に設置された信号機２０１の切換情報などの信号機情報を取得するとともに、信号機情報に基づいてドライバに目標車速情報などを報知する運転支援機能を有する。

【0009】

目標車速情報は、信号機２０１が設置された交差点を自車両１００が停車せずに通過することが可能な目標車速範囲や目標加速度の情報、あるいは信号機２０１の手前で自車両１００がスムーズに停車するための目標減速度の情報を含む。信号機は、停止命令を示す赤色と、進行可能を示す青色と、安全な停止が困難なときの進行可能を示す黄色とに、所定の周期で順次切り換わるように構成される。なお、信号機は、進行可能な方向を矢印で示す矢印信号機であってもよい。

【0010】

車載装置１００ａは、自車両１００の周囲の他車両、特に自車両１００の後方を走行する後方車両１０１，１０２の車載装置１０１ａ，１０２ａと、通信ユニットを介してそれぞれ通信可能に、すなわち車車間通信可能に構成される。図２Ａ，図２Ｂは、それぞれ自車両１００の走行シーンの一例を示す平面図である。特に図２Ａは、自車両１００の前方の信号機２０１の灯色が青色であり、信号機２０１が設置された交差点を自車両１００が通過する例を、図２Ｂは、信号機２０１の灯色が赤色であり、信号機２０１の手前の停止線２０２で自車両１００が停車しようとする例を示す。

【0011】

図２Ａ，図２Ｂに示すように、後方車両１０１，１０２は、自車両１００と同一の走行車線の後方に位置し、自車両１００に連なって走行する車両である。例えば前方車両との間に所定の車間距離を保ちながら前方車両に追従走行する車両である。なお、後方車両１０１にとっては自車両１００が前方車両であり、後方車両１０２にとっては後方車両１０１が前方車両である。

【0012】

図２Ａ，図２Ｂには、互いに所定距離内に位置する自車両１００と後方車両１０１，１０２とが車車間通信している状況が二点鎖線で模式的に示される。なお、後方車両１０１，１０２は、車車間通信可能な通信機能を有するが、自車両１００のように通信装置２００から信号機情報を取得する機能を有しない。

【0013】

自車両１００に連なって走行する後方車両１０１，１０２は２台に限らず、１台でもよく３台以上でもよい。例えば、自車両１００と同一車線を走行するとともに、自車両１００と車車間通信可能に設けられ、かつ、自車両１００から第１所定距離内に位置する車両全てが後方車両である。前方車両との間の車間距離が第２所定距離内で、自車両１００に順次連なる車両全体を後方車両としてもよい。このような自車両１００と後方車両１０１，１０２の全体、すなわち自車両１００と後方車両１０１，１０２とを含む単一の集団を、車両群１１０と呼ぶ。

【0014】

自車両１００は、信号機情報に基づいて目標車速等を報知する運転支援機能を有するため、信号機２０１の切換を予測した走行が可能である。例えば前方の信号機２０１が現在青色であっても、自車両１００が信号機２０１の設置された地点に到達するまでに青色から黄色に切り換わる場合、自車両１００の減速指令が報知される。この指令に従ってドライバが減速操作することにより、自車両１００のスムーズな減速が可能である。

【0015】

一方、後方車両１０１，１０２は、そのような運転支援機能を有しないため、前方の信号機２０１が青色であるのに前方の自車両１００が減速すると、後方車両１０１，１０２のドライバは違和感を抱くおそれがある。そこで、後方車両１０１，１０２のドライバが違和感を抱くことがないよう、本実施形態は以下のように運転支援装置を構成する。

【0016】

図３は、本実施形態に係る運転支援装置１０の要部構成を示すブロック図である。この運転支援装置１０は、図１の車載装置１００ａにより構成される。図３に示すように、運転支援装置１０は、コントローラ２０を中心として構成され、コントローラ２０にそれぞれ通信可能に接続された通信ユニット１１と、測位センサ１２と、距離検出器１３と、モニタ１４とを有する。

【0017】

通信ユニット１１は、道路に設けられた光ビーコン、電波ビーコン等の通信装置２００に無線通信可能に、すなわち路車間通信可能に構成される。具体的には、通信ユニット１１は道路に設けられた通信装置２００から、自車両１００の進行方向に位置する信号機２０１、すなわち、自車両１００が次に通過する交差点に設置された信号機２０１についての信号機情報を受信する。信号機情報には、信号機２０１の位置情報と、信号機２０１の灯色の切換時間の情報とが含まれる。切換時間の情報は、信号機２０１が現在青色の場合に、青色から黄色に切り換わるまでの残り時間の情報と、信号機が現在青色以外である場合に、次に青色に切り換わるまでの残り時間の情報などである。

【0018】

さらに通信ユニット１１は、自車両１００の周囲の他車両と無線通信可能に、特に後方車両１０１，１０２と無線通信可能（車車間通信可能）に構成される。通信ユニット１１は、車車間通信により後方車両１０１，１０２の車両情報を受信する。車両情報は、予め後方車両１０１，１０２に固有の情報として記憶される後方車両１０１，１０２の長さ（全長）の情報を含む。なお、後方車両１０１，１０２がＧＰＳセンサ等の位置検出器を有する場合、車両情報には位置情報が含まれる。

【0019】

測位センサ１２は、測位衛星から送信された測位用の信号を受信する。測位衛星は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星などの人工衛星である。測位センサ１２が受信した測位情報を利用して、自車両１００の現在位置（緯度、経度、高度）が測定される。なお、測位センサ１２は、信号機２０１が設置された交差点の位置に対する自車両１００の位置（信号機２０１までの距離等）を検出するために用いられる。したがって、測位センサ１２に代えて自車両１００から対象物（交差点近傍の物体）までの距離を検出する距離検出器（レーダやライダ等）を用いることもできる。

【0020】

距離検出器１３は、レーザ光を照射して反射光を検出することで自車両１００の周辺の物体の位置（自車両１００からの距離や方向）を検出するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両１００の周辺の物体の位置を検出するレーダなどにより構成される。距離検出器１３は、自車両１００の後面に設けられ、自車両１００から後方車両１０１までの距離を検出する。なお、後方車両１０１，１０２も同様の距離検出器を有しており、これにより後方車両１０１と後方車両１０２との間の車間距離が検出される。

【0021】

モニタ１４は、車室内の前部のインストルメントパネルに向けられ、ドライバに対し各種情報を提供する。インストルメントパネルの近傍に配置されるナビゲーションユニットのディスプレイをモニタ１４として用いることもできる。フロントガラスやフロントガラス近傍に設けられたパネルに画像を投影するヘッドアップディスプレイを、モニタ１４として構成してもよい。

【0022】

コントローラ２０は、通信ユニット１１と測位センサ１２と距離検出器１３とからの信号に基づいて所定の処理を実行し、モニタ１４に制御信号を出力する。コントローラ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよびＩ／Ｏインターフェース等のその他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。コントローラ２０は、機能的構成として、情報取得部２１と長さ算出部２２と運転導出部２３と報知制御部２４と出力部２５とを有する。

【0023】

情報取得部２１は、通信ユニット１１が受信した信号機情報および後方車両１０１，１０２の車両情報と、測位センサ１２により検出された自車両１００の現在位置の情報（位置情報）と、を取得する。すなわち、情報取得部２１は、信号機情報を取得する信号機情報取得部と、自車両１００の位置情報を取得する位置情報取得部と、後方車両１０１，１０２の車両情報（後方車両情報）を取得する後方車両情報取得部として機能する。

【0024】

長さ算出部２２は、自車両１００の前端から車両群１１０の後端部に位置する後方車両１０２の後端までの全体長さＬ０を算出する。図４は、全体長さＬ０を模式的に示す図である。図４に示すように、全体長さＬ０は、自車両１００の長さＬ１と、自車両１００から後方車両１０２までの車間距離ΔＬと、後方車両１０２の長さＬ２とを加算することにより算出される。長さＬ１は、予めメモリに記憶されている。長さＬ２は、通信ユニット１１を介して取得した後方車両１０２の車両情報に含まれる。

【0025】

車間距離ΔＬは、距離検出器１３により検出された自車両１００から後方車両１０１までの車間距離ΔＬ１と、通信ユニット１１を介して取得した後方車両１０１の車両情報に含まれる長さΔＬ２と、後方車両１０１，１０２により検出され、通信ユニット１１を介して取得した後方車両１０１，１０２間の車間距離ΔＬ３とを加算することにより算出される。車間距離ΔＬは一定ではなく、自車両１００の加減速等により変化する。このような自車両１００と後方車両１０１，１０２とを含む車両群１１０は、一台の大型車両（例えばトレーラ）１１０ａとみなすことができる。なお、後方車両１０１，１０２がＧＰＳセンサ等の測位センサを有する場合、測位センサにより検出された後方車両１０１，１０２の位置情報を取得して車間距離ΔＬを算出するようにしてもよい。

【0026】

運転導出部２３は、情報取得部２１により取得された信号機情報および位置情報と、長さ算出部２２により算出された全体長さＬ０とに基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出する。具体的には、位置情報を用いて自車両１００から信号機２０１が設置される交差点までの距離を算出するとともに、この距離と、車両群１１０の全体長さＬ０と、信号機情報に含まれる自車両１００の前方の信号機２０１が青色から黄色に切り換わるまでの残り時間と、に基づいて、自車両１００を含む車両群１１０が交差点を停車せずに通過可能な目標車速の範囲を算出する。すなわち、自車両１００だけでなく後方車両１０１，１０２も交差点を通過することが可能な目標車速の範囲を算出する。目標車速範囲は、ドライバに推奨する推奨運転に含まれる。

【0027】

一方、運転導出部２３は、車両群１１０が交差点を停車せずに通過することができないと判定すると、例えば自車両１００が通過できない、あるいは自車両１００は通過できるが後方車両１０２は通過できないと判定すると、信号機２０１の手前で自車両１００がスムーズに停車するための目標車速の範囲を算出する。そして、現在の自車両１００の車速が、目標車速を上回る場合に、推奨運転として減速指令を導出する。

【0028】

報知制御部２４は、運転導出部２３により導出された推奨運転の情報、すなわち運転支援情報を表示するようにモニタ１４を制御する。例えば、交差点で停車せずに交差点を通過するための目標車速の画像を表示するとともに、交差点で停車する必要があるときは、減速指令の画像を表示するようにモニタ１４を制御する。

【0029】

出力部２５は、ドライバに対して提供された運転支援情報、換言すると、運転支援情報が導出される運転支援機能を自車両１００が有することを含む自車両情報を、通信ユニット１１を介して後方車両１０１，１０２の車載装置１０１ａ，１０２ａに送信する。この情報は、例えば後方車両１０１，１０２のモニタに表示され、これにより後方車両１０１，１０２のドライバは、前方車両（自車両１００）の現在の走行態様の理由を認識できる。例えば信号機２０１が青色から赤色に変化することを予測して自車両１００が減速したのであるということを、認識できる。

【0030】

図５は、図３のコントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば自車両１００の後方に自車両１００と車車間通信することが可能な後方車両１０１，１０２が存在することを、コントローラ２０が検出すると、開始され、コンピュータの動作周期に応じた所定周期で繰り返される。

【0031】

まず、ステップＳ１で、通信ユニット１１を介して信号機情報と後方車両情報とを取得するとともに、測位センサ１２による位置情報を取得する。次いで、ステップＳ２で、後方車両情報に含まれる後方車両１０１，１０２の長さを用いて、自車両１００の前端から車両群１１０の後端部に位置する後方車両１０２の後端までの全体長さＬ０を算出する。

【0032】

次いで、ステップＳ３で、ドライバに推奨する推奨運転が導出されたか否かを判定する。自車両１００が信号機２０１を通過するときには、信号機情報に基づいて推奨運転が導出される。したがって、ステップＳ３の判定は、自車両１００が信号機２０１に接近しているか否かの判定に相当する。ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ４、ステップＳ５をパスして処理を終了する。

【0033】

ステップＳ４では、目標車速や減速指令等の推奨運転の情報、すなわち運転支援情報がモニタ１４に表示されるように、モニタ１４に制御信号を出力する。次いで、ステップＳ１５で、モニタ１４に表示された運転支援情報を、通信ユニット１１を介して後方車両１０１，１０２の車載装置１０１ａ，１０２ａに送信し、処理を終了する。

【0034】

本実施形態に係る運転支援装置１０の動作をより具体的に説明する。図２Ａに示すように、自車両１００と自車両１００に連なる後方車両１０１，１０２とが、車両群１１０として走行しているとき、自車両１００のモニタ１４には、信号機情報に基づいて目標車速が表示される（ステップＳ４）。この目標車速は、自車両１００から後方車両１０２までが、交差点で停車せずに通過可能となる車速であり、車両群１１０の全体長さＬ０に基づいて算出される。これにより後方車両１０１，１０２は、信号機情報に基づく運転支援機能を有していないにも拘わらず、運転支援機能を有しているのと同様、信号機２０１の切換を予測した走行を行うことができる。

【0035】

一方、信号機２０１が現在青色であっても、車両群１１０が交差点を通過する前に、信号機２０１が黄色または赤色に変化すると判定されると、自車両１００のモニタ１４には、減速指令が表示される（ステップＳ４）。このとき、自車両１００に対する減速指令の運転支援情報が、後方車両１０１，１０２の車載装置１０１ａ，１０２ａに送信される（ステップＳ５）。これにより後方車両１０１，１０２のドライバは、自車両１００が減速された場合に、その理由を認識することができ、違和感なく運転操作を行うことができる。

【0036】

この場合、自車両１００のドライバに減速指令が出力されたことを、後方車両１０１，１０２のドライバが認識することで、後方の車両１０２から順番に減速を開始し、車間距離を確保しながら車両群１１０の全体が減速するように構成することができる。自車両１００のモニタ１４には、自車両１００が赤信号で停車しているときに、信号機２０１が青色に切り換わるまでの残り時間の情報も表示される。この情報も通信ユニット１１を介して後方車両１０１，１０２の車載装置１０１ａ，１０２ａに送信される。これにより信号機２０１が赤色から青色に切り換わったときに、自車両１００および後方車両１０１，１２０が同時に発進することができ、車両群１１０のスムーズな発信が可能となる。

【0037】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）運転支援装置１０は、通信ユニット１１と、通信ユニット１１を介して信号機２０１の切換情報を含む信号機情報と、自車両１００の後方を走行する後方車両１０１，１０２の長さ情報を含む後方車両情報とを取得するとともに、信号機２０１に対する自車両１００の位置を表す位置情報を取得する情報取得部２１（信号機情報取得部、後方車両情報取得部、位置情報取得部）と、情報取得部２１により取得された後方車両１０２の長さ情報に基づいて、走行中の自車両１００の前端から後方車両１０２の後端までの全体長さＬ０を算出する長さ算出部２２と、情報取得部２１により取得された信号機情報および位置情報と、長さ算出部２２により算出された全体長さＬ０とに基づいて、自車両１００と後方車両１０１，１０２とを含む車両全体が、信号機２０１が設置された交差点を通過または当該交差点の手前で停車するための、自車両１００の目標車速または目標加速度を含む運転支援情報を導出する運転導出部２３と、自車両１００のドライバに対して提供された運転支援情報を、通信ユニット１１を介して後方車両１０１，１０２に送信する出力部２５と、を備える（図３）。

【0038】

この構成により、自車両１００が信号機情報に基づいて運転されていることを、後方車両１０１，１０２のドライバは気付くことができる。その結果、前方の信号機２０１が青色であるにも拘わらず自車両１００が減速された場合に、後方車両１０１，１０２のドライが違和感を抱くことを防止することができる。したがって、信号機情報に基づく運転支援機能を有しない後方車両１０１，１０２が信号機情報に基づく運転支援機能を有する自車両１００に連なって走行することにより、後方車両１０１，１０２は自車両１００と同様、信号機２０１が設置された交差点を、違和感なくスムーズに走行することができる。

【0039】

（２）運転支援装置１０は、運転導出部２３により導出された運転支援情報を自車両１００のドライバに報知するモニタ１４をさらに備える（図３）。これにより、自車両１００のドライバは、自車両１００と後方車両１０１，１０２とを含む車両群１１０の全体が交差点を通過するための目標車速等を、容易に認識することができる。その結果、自車両１００と後方車両１０１，１０２とがあたかも一台の大型車両１１０ａのような態様で、信号機２０１が設置された交差点を一体となって通過することができる。

【0040】

（３）通信ユニット１１を介して出力部２５により送信される自車両情報は、運転導出部２３により導出された運転支援情報を含む。これにより、後方車両１０１，１０２のドライバは、後方車両１０１，１０２の加減速操作を適切なタイミングで行うことができる。

【0041】

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、いくつかの変形例について説明する。上記実施形態では、情報取得部２１が、信号機情報と位置情報と後方車両情報とを取得するようにしたが、情報取得部２１の構成、すなわち信号機情報取得部と位置情報取得部と後方車両情報取得部の構成は上述したものに限らない。すなわち、通信ユニット１１を介して信号機２０１の切換情報を含む信号機情報を取得するのであれば、信号機情報取得部の構成はいかなるものでもよい。信号機２０１に対する自車両１００の位置を表す位置情報を取得するのであれば、位置情報取得部の構成はいかなるものでもよい。通信ユニット１１を介して自車両１００の後方を走行する後方車両１０１，１０２の長さ情報を含む後方車両情報を取得するのであれば、後方車両情報取得部の構成はいかなるものでもよい。

【0042】

上記実施形態では、交差点に設置された信号機についての信号機情報を情報取得部２１が取得するようにしたが、信号機情報は、横断歩道等の信号機の情報であってもよく、信号機が設置された地点は交差点に限らない。上記実施形態では、運転導出部２３が、情報取得部２１により取得された信号機情報および自車両１００の位置情報と、長さ算出部２２により算出された車両群１１０の全体長さとに基づいて、ドライバに推奨する推奨運転を導出するにした。具体的には、目標車速や目標加速度を含む運転支援情報を導出するようにしたが、車線変更の指令等、他の推奨運転を導出するようにしてよく、導出部の構成は上述したものに限らない。

【0043】

上記実施形態では、自車両１００のドライバに対して提供された運転支援情報を、出力部２５が通信ユニット１１を介して後方車両１０１，１０２に対し送信するようにしたが、運転支援情報が導出される運転支援機能を自車両が有することを含む自車両情報を、通信ユニット１１を介して後方車両１０１，１０２に送信するのであれば、他の情報を併せて送信するようにしてもよい。したがって、後方車両１０１，１０２に送信される自車両情報は上述したものに限らず、出力部２５の構成も上述したものに限らない。上記実施形態では、報知制御部２４が、運転導出部２３により導出された運転支援情報を、モニタ１４を介してドライバに報知するようにしたが、音声出力等によりドライバに報知するようにしてもよく、報知部の構成は上述したものに限らない。

【0044】

上記実施形態では、自車両１００を手動運転車両として構成したが、自動運転機能を有する自動運転車両として構成してもよい。この場合、運転支援情報に応じてコントローラ２０が自車両１００の走行動作を制御するとともに、モニタ１４への運転支援情報の表示を行わないようにしてもよい。

【0045】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0046】

１０ 運転支援装置、１１ 通信ユニット、１２ 測位センサ、１３ 距離検出器、１４ モニタ、２０ コントローラ、２１ 情報取得部、２２ 長さ検出部、２３ 運転導出部、２４ 報知制御部、２５ 出力部、１００ 自車両、１０１，１０２ 後方車両、２０１ 信号機

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】