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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022153912
(43)【公開日】2022-10-13
(54)【発明の名称】車両制御装置、及び、車両制御方法
(51)【国際特許分類】
B60W 10/04 20060101AFI20221005BHJP
B60W 10/18 20120101ALI20221005BHJP
B60K 28/00 20060101ALI20221005BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20221005BHJP
【ＦＩ】
B60W10/00 120
B60W10/04
B60W10/18
B60K28/00
G08G1/09 V
G08G1/09 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021056684
(22)【出願日】2021-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】酒井 将勝
(72)【発明者】
【氏名】柴崎 博之
(72)【発明者】
【氏名】山本 直人
【テーマコード（参考）】
3D037
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D037FA13
3D037FB03
3D241AA76
3D241AC01
3D241AC26
3D241AD10
3D241AE45
5H181AA01
5H181AA12
5H181BB04
5H181CC03
5H181CC14
5H181LL08
5H181LL09
5H181MB09
(57)【要約】
【課題】盗難等により不正に使用されている車両の移動を制限する。
【解決手段】車両に搭載される車両制御装置であって、車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、駆動制限制御は、車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、車両が停止しない所定速度まで車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。
【選択図】図１
【解決手段】車両に搭載される車両制御装置であって、車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、駆動制限制御は、車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、車両が停止しない所定速度まで車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、
前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。
前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、
前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。
【請求項2】
前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両の周囲に特定車両が存在するか否かを判定し、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行する、請求項１記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記駆動制限部は、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、請求項２記載の車両制御装置。
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、請求項２記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記駆動制限部は、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、
前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、請求項１または２記載の車両制御装置。
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、
前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、請求項１または２記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信されたときに前記車両が停止している場合は、前記駆動制限制御として前記車両の発進を抑制する制御を実行する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記駆動制限部は、所定の条件が成立した場合に前記駆動制限制御を解除可能であり、
前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
前記駆動制限部は、
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、
前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、
前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項8】
前記駆動制限部は、
前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、
前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、
前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項9】
前記駆動制限部は、
前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、
前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、
前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項10】
前記駆動制限部は、前記車両が車線変更動作中に前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合、前記駆動制限制御を実行せずに前記車線変更動作が終了するまで待機し、前記車線変更動作が終了してから前記駆動制限制御を実行する、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項11】
前記駆動制限部は、前記駆動制限制御において、前記車両と前記車両の前方の物体との距離が設定値以下の場合に前記車両を減速する運転支援機能を実行中である場合、前記運転支援機能における前記物体との距離の設定値を変更する、請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項12】
車両に搭載される車両制御装置によって、
前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法。
前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御装置、及び、車両制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の盗難が発生した場合に、盗まれた車両の走行を阻害する手法が提案されている。例えば、特許文献１は、盗難にあった場合、警察等から車載装置に対してエンジンを止めるための制御信号を送り、遠隔操作でエンジンを停止させるシステムを開示する。また、特許文献２は、車両が盗難されたことの通報に基づいて、盗難防止サービスセンタから盗難車両に盗難信号を送信するシステムを開示する。盗難車両は、盗難信号を受信した場合に、走行中であると判定した場合はクラクションを連続的に鳴らす、エンジン停止を促しメッセージを表示させる等の動作を行い、盗難車両が停止していると判定した場合はエンジンの再始動を禁止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１１－３２１５６６号公報
【特許文献2】特開２００２－５９８１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の特許文献に記載された構成は、走行中の盗難車両を停止させることを図るものであるが、停止させた車両や車両を盗んだ容疑者を捜査機関が速やかに発見できるようにすることが望まれる。このため、盗難車両を停止させた後の処理を考慮して、車両を停止させるタイミングや場所を決める必要があり、実用化が難しいという課題があった。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、盗難等により不正に使用されている車両の移動を制限することを目的とする。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、盗難等により不正に使用されている車両の移動を制限することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するための第１態様として、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置が挙げられる。
【0006】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両の周囲に特定車両が存在するか否かを判定し、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。
【0007】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。
【0008】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。
【0009】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信されたときに前記車両が停止している場合は、前記駆動制限制御として前記車両の発進を抑制する制御を実行する構成としてもよい。
【0010】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、所定の条件が成立した場合に前記駆動制限制御を解除可能であり、前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する構成としてもよい。
【0011】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる構成としてもよい。
【0012】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる構成としてもよい。
【0013】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる構成としてもよい。
【0014】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記車両が車線変更動作中に前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合、前記駆動制限制御を実行せずに前記車線変更動作が終了するまで待機し、前記車線変更動作が終了してから前記駆動制限制御を実行する構成としてもよい。
【0015】
上記車両制御装置において、前記駆動制限部は、前記駆動制限制御において、前記車両と前記車両の前方の物体との距離が設定値以下の場合に前記車両を減速する運転支援機能を実行中である場合、前記運転支援機能における前記物体との距離の設定値を変更する構成としてもよい。
【0016】
上記目的を達成するための第２態様として、車両に搭載される車両制御装置によって、前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法が挙げられる。
【発明の効果】
【0017】
上記構成によれば、車両に制限信号を与えることによって車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】車両移動制限システムの概要を示す説明図。
【図2】車両制御装置の構成図。
【図3】車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図4】車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図5】車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図6】車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図7】車両制御装置の動作を示すフローチャート。
【図8】車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。
【図9】車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。
【図10】車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。
【図11】車両移動制限システムの動作を示すシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【0019】
［１．第１実施形態］
［１－１．車両移動制限システムの概要］
図１は、車両移動制限システム１の概略構成を示す図である。車両移動制限システム１は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１００と、車両管理サーバ２００と、を含む。車両移動制限システム１は、車両Ｖが盗難の被害に遭った場合などに、車両Ｖの走行を制限する。車両制御装置１００及び車両管理サーバ２００は、通信ネットワークＮＷに接続され、通信ネットワークＮＷを介して相互にデータ通信可能に接続される。
［１－１．車両移動制限システムの概要］
図１は、車両移動制限システム１の概略構成を示す図である。車両移動制限システム１は、車両Ｖに搭載された車両制御装置１００と、車両管理サーバ２００と、を含む。車両移動制限システム１は、車両Ｖが盗難の被害に遭った場合などに、車両Ｖの走行を制限する。車両制御装置１００及び車両管理サーバ２００は、通信ネットワークＮＷに接続され、通信ネットワークＮＷを介して相互にデータ通信可能に接続される。
【0020】
通信ネットワークＮＷは、データ通信ネットワークであればよく、公衆回線網を含む広域通信ネットワーク、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等が挙げられる。
【0021】
車両管理サーバ２００には、通信ネットワークＮＷを介して、コールセンターＣＣにより管理されるコールセンター端末３００が接続される。コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して、車両Ｖの移動を制限する処理の要求を送信する。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００からの要求に基づいて、車両制御装置１００に対し、車両Ｖの移動を制限する処理を要求する。
【0022】
車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００が送信した要求に応じて車両制御装置１００が処理を行った場合、処理の内容や結果を含む応答を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００から応答を受信した場合、応答をコールセンター端末３００に送信する。
【0023】
コールセンターＣＣは、車両移動制限システム１の動作を管理する管理者として機能する。具体的には、車両移動制限システム１の管理を委託された法人がコールセンターＣＣを運営する例が挙げられる。コールセンターＣＣは、車両Ｖの正規の所有者または管理者であるユーザＵｏから、車両Ｖが盗難等により不正に使用されている状態であることの届出を受け付ける。また、コールセンターＣＣは、司法機関や法執行機関からの要請や指示を受け付ける。図１には、司法機関の一例として警察ＰＯを示す。警察ＰＯは地方自治体や地域の警察署、警察本部、保安官事務所等が挙げられる。ユーザＵｏが警察ＰＯに対して車両Ｖの盗難被害を届け出た場合や、警察ＰＯによる法執行に伴って車両Ｖの移動を制限すべきと判断される場合、警察ＰＯはコールセンターＣＣに対し、車両Ｖの移動の制限を要請する。さらに、盗難被害に遭った車両Ｖを警察が速やかに捕捉するために、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して要請が行われることが想定される。例えば、複数の車両の中から車両Ｖを特定するため、車両Ｖのハザードランプを点滅させること、車両Ｖを減速させること、車両Ｖの発進を抑制すること等が要請される。これらの届出や要請とともに、車両識別番号や登録番号など、車両Ｖを特定可能な情報がコールセンターＣＣに提供されてもよい。
これらの届出や要請に従って、コールセンターＣＣでは、オペレーターがコールセンター端末３００を操作し、車両移動制限システム１に対して要求をコールセンター端末３００から送信する。
これらの届出や要請に従って、コールセンターＣＣでは、オペレーターがコールセンター端末３００を操作し、車両移動制限システム１に対して要求をコールセンター端末３００から送信する。
【0024】
［１－２．車両制御装置の構成］
図２は、車両制御装置１００の構成図である。
車両制御装置１００は、車両Ｖに搭載される各種の機能部を制御する。車両Ｖが搭載する機能部の一例として、ホーン１５１、灯火装置１５２、燃料供給部１５３、スロットル装置１５４、モータ１５５、シフト装置１５６、ブレーキ装置１５７、パーキングブレーキ装置１５８、メーターパネル１５９、車速センサ１６０、タッチパネル１６１、マイク１６２、ＧＰＳユニット１６３、前方カメラ１６４、後方カメラ１６５、及び、レーダーユニット１６６を示す。
図２は、車両制御装置１００の構成図である。
車両制御装置１００は、車両Ｖに搭載される各種の機能部を制御する。車両Ｖが搭載する機能部の一例として、ホーン１５１、灯火装置１５２、燃料供給部１５３、スロットル装置１５４、モータ１５５、シフト装置１５６、ブレーキ装置１５７、パーキングブレーキ装置１５８、メーターパネル１５９、車速センサ１６０、タッチパネル１６１、マイク１６２、ＧＰＳユニット１６３、前方カメラ１６４、後方カメラ１６５、及び、レーダーユニット１６６を示す。
【0025】
車両制御装置１００は、車両Ｖが搭載する各種の機能部を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御装置）を備える。
【0026】
図２には、ホーン１５１や灯火装置１５２を制御するＢＣＭ（Ｂｏｄｙ Ｃｏｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）１２１を示す。また、燃料供給部１５３及びスロットル装置１５４を含むエンジンを制御するエンジンＥＣＵ１２２、走行用のモータ１５５を制御するモータ１５５、及び、シフト装置１５６を制御するシフトＥＣＵ１２４を示す。また、ブレーキ装置１５７を制御するブレーキＥＣＵ１２５、パーキングブレーキ装置１５８を制御するパーキングブレーキＥＣＵ１２６、メーターパネル１５９を制御するメーターＥＣＵ１２７、車速センサ１６０に接続されるセンサ制御部１２８を示す。また、ＩＶＩシステム１２９、及び、ＡＤＡＳ１３０を示す。各々のＥＣＵは、通信路としてのバス１０２を介して管理ユニット１１０とデータ通信可能に接続される。バス１０２は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に準拠したバス型のデータ通信ネットワークである。
【0027】
ＥＣＵは、具体的にはＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵ ｎｉｔ）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を有するコンピュータである。ＲＯＭに書き込まれたプログラムをコンピュータであるＥＣＵが実行することで上記制御が実行される。上記各ＥＣＵに代えて又はこれに加えて、上記各ＥＣＵの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【0028】
ＩＶＩ（Ｉｎ－Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｔａｉｎｍｅｎｔ）システム１２９は、ＩＶＩシステム１２９は、カーナビゲーションシステムやオーディオ装置等を含む複数の装置で構成されてもよい。ＩＶＩシステム１２９は、ＩＶＩシステム１２９を構成する１または複数の装置の機能、及びＩＶＩシステム１２９の制御を行うＥＣＵを有する。ＩＶＩシステム１２９は、例えば、タッチパネル１６１、マイク１６２、及び、ＧＰＳユニット１６３に接続される。タッチパネル１６１は表示装置および入力装置として機能する。
【0029】
ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）１３０は、運転者による運転を支援する運転支援機能を実行する。具体的には、車両Ｖが進行方向において前方の物体に衝突する可能性がある場合に、衝突を回避しあるいは衝突被害を軽減するため車両Ｖを減速させる衝突被害軽減機能を実行する。衝突被害軽減機能を実行中、ＡＤＡＳ１３０は、車両Ｖの進行方向において前方に物体が存在する場合に、前方の物体と車両Ｖとの距離が設定値以下となった場合に制動を行い、車両Ｖを減速させる。ＡＤＡＳ１３０は、車線逸脱防止（レーンキープアシスト）機能、直進支援機能、後側方車両接近警報（ブラインドスポットモニター）機能等を備えてもよい。また、ＡＤＡＳ１３０を自動運転（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｄｒｉｖｉｎｇ）システムに置き換えた構成も本開示に含まれる。ＡＤＡＳ１３０は、上記機能を実現するため、車両Ｖの先方を含む範囲を撮影する前方カメラ１６４、及び、車両Ｖの後方を含む範囲を撮影する後方カメラ１６５に接続される。ＡＤＡＳ１３０は、前方カメラ１６４及び後方カメラ１６５の撮影画像を解析して、他の車両等の物体を検出する機能を有する。また、ＡＤＡＳ１３０は、レーダーユニット１６６に接続され、レーダーユニット１６６の検出結果に基づいて車両Ｖの周囲の物体を検出し、物体と車両Ｖとの距離を算出する機能を備える。ＡＤＡＳ１３０にＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）が接続された構成は、本開示に含まれる。
【0030】
車両制御装置１００は、管理ユニット１１０、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１３１、近距離無線通信部１３２、及び、ＤＬＣ（Ｄａｔａ Ｌｉｎｋ Ｃｏｕｐｌｅｒ）１３３を備える。
【0031】
ＴＣＵ１３１は、セルラー通信を実行する通信装置である。ＴＣＵ１３１は、例えば、管理ユニット１１０を含む複数のＥＣＵの制御に従って、通信ネットワークＮＷに接続して、車両管理サーバ２００との間でデータ通信を実行する。
【0032】
近距離無線通信部１３２は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格に準拠した無線通信を実行する通信装置である。近距離無線通信部１３２は、例えば、管理ユニット１１０を含む複数のＥＣＵの制御に従って、車両Ｖの車室内にあるスマートフォンやオーディオプレーヤー等とデータ通信を実行する。また、例えば、近距離無線通信部１３２は、車両Ｖの周囲を走行する他の車両との間で、車々間通信を実行する。
【0033】
ＤＬＣ１３３は、車両Ｖの外部の診断装置等を車両制御装置１００に接続するコネクターである。ＤＬＣ１３３に接続された診断装置は、車両制御装置１００が備えるＥＣＵのいずれかにコマンドを送信し、ＥＣＵと通信を実行する。
【0034】
車両Ｖに搭載される機能部は図２に示した例に限定されず、より多くの機能部が搭載された車両Ｖも本開示の対象に含まれる。また、本開示の車両Ｖは、図２に示した機能部の全てを含んでいなくてもよい。例えば、車両Ｖは、エンジンＥＣＵ１２２及びエンジンを備えない電動車両であってもよいし、モータＥＣＵ１２３及びモータ１５５を備えていない車両であってもよい。また、車両Ｖが手動式のパーキングブレーキ装置１５８を備える場合、パーキングブレーキＥＣＵ１２６は、パーキングブレーキ装置１５８の作動状態を検知する構成であればよい。図２に示したＥＣＵは一例であり、車両制御装置１００は、図２に示されていない装置を制御するＥＣＵを備える構成であってもよい。また、図２に示した１つのＥＣＵの機能が、複数のＥＣＵにより実行される構成、或いは、図２の複数のＥＣＵの機能を１つのＥＣＵにより実行する構成であってもよい。
【0035】
管理ユニット１１０は、車両制御装置１００が備える各ＥＣＵ間における通信を制御する。また、管理ユニット１１０は、ＴＣＵ１３１または近距離無線通信部１３２によって接続された車両Ｖの外部の装置と、車両制御装置１００の各ＥＣＵとの間における通信を制御する。例えば、管理ユニット１１０は、ＴＣＵ１３１が車両管理サーバ２００から要求を受信した場合に、受信された要求に対応する動作を実行するため、車両制御装置１００の各種ＥＣＵを制御する。また、管理ユニット１１０は、車両制御装置１００の各種ＥＣＵを制御した結果を、ＴＣＵ１３１によって車両管理サーバ２００に送信する。管理ユニット１１０はＥＣＵとして構成されてもよい。すなわち、管理ユニット１１０は、プログラムを実行するプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータであってもよい。また、車両制御装置１００が備えるＥＣＵのうち、管理ユニット１１０以外のＥＣＵが、管理ユニット１１０の機能を実行する構成であってもよい。管理ユニット１１０は、駆動制限部の一例に対応する。また、管理ユニット１１０が、他のＥＣＵとともに駆動制限部として動作するということもできる。
【0036】
［１－３．車両移動制限システムの動作］
図３、図４、図５、図６、及び図７は、車両移動制限システム１の動作を示すフローチャートであり、特に、車両制御装置１００の動作を示す。車両制御装置１００の動作は、主に、管理ユニット１１０により実行される。
図３、図４、図５、図６、及び図７は、車両移動制限システム１の動作を示すフローチャートであり、特に、車両制御装置１００の動作を示す。車両制御装置１００の動作は、主に、管理ユニット１１０により実行される。
【0037】
上述のように、警察ＰＯからの要請あるいはユーザＵｏからの届出に応じて、車両Ｖの移動を制限する場合、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作する。この操作に従って、コールセンター端末３００は、車両Ｖの移動の制限を開始することの要求を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、要求に応じて、車両制御装置１００に制限信号を送信する。
【0038】
車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００が送信する制限信号を受信し（ステップＳ１１）、車両管理サーバ２００に対して受信応答を送信する（ステップＳ１２）。受信応答は、制限信号を受信したことを確認する内容の応答であり、受信応答に車両Ｖの動作状態を示す情報を含ませてもよい。
【0039】
車両管理サーバ２００と車両制御装置１００との通信は、通信ネットワークＮＷ及びセルラー通信を経由する。このため、車両Ｖが、トンネル内や山間部などセルラー通信が困難な場所にある場合、車両制御装置１００が制限信号を受信できないことが想定される。このため、車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００から受信応答が送信されたことを確認できるまで、制限信号の送信を繰り返す。
【0040】
車両制御装置１００は、応答信号を送信した後、車速センサ１６０により検出される車速パルス、或いは、パーキングブレーキ装置１５８の動作状態に基づいて、車両Ｖが停車しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。車両制御装置１００は、車両Ｖが停車していると判定した場合（ステップＳ１３；ＹＥＳ）、車両Ｖの発進制限を開始する（ステップＳ１４）。発進制限は、車両Ｖの走行開始を禁止または抑制する処理である。発進制限中の動作を、図４に示す。
【0041】
ステップＳ１４では、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３に対し、車両Ｖのアクセルペダルの操作をキャンセルするよう設定が行われる。ステップＳ１４では、管理ユニット１１０がエンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３に対する設定を行ってもよい。また、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３が、それぞれ、ステップＳ１４で発進制限を開始してもよい。
【0042】
発進制限が開始された後、車両Ｖのアクセルペダルが操作されると、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３は、アクセルペダルの操作を検出する（ステップＳ３１）。エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３は、検出したアクセルペダルの操作をキャンセルする（ステップＳ３２）。さらに、管理ユニット１１０、または、エンジンＥＣＵ１２２及びモータＥＣＵ１２３は、メーターＥＣＵ１２７に信号を送信し、メーターパネル１５９に制限中であることを示す表示を行わせる（ステップＳ３３）。このため、発進制限中は、車両Ｖを発進させることができなくなる。
【0043】
ステップＳ３１－Ｓ３３において、モータ１５５を有しない車両Ｖは、エンジンＥＣＵ１２２のみによる制御を行う。同様に、エンジンを有しない車両Ｖは、モータＥＣＵ１２３のみによる制御を行う。
【0044】
図３に戻り、車両制御装置１００は、ステップＳ１４で発進制限を開始した後、車両管理サーバ２００に対して発進制限を開始したことの通知を送信し（ステップＳ１５）、本処理を終了する。
【0045】
一方、車両Ｖが停車中でない場合（ステップＳ１３；ＮＯ）、車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１の制御によりハザードランプの点滅を開始する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６で、車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１によってホーン１５１を鳴動させてもよい。ステップＳ１３の動作は、車両Ｖの外部に対する通知に相当する。
【0046】
続いて、車両制御装置１００は、車両Ｖの周囲に、特定車両があるか否かを判定する（ステップＳ１７）。特定車両とは、例えば、交通に関する司法権を有する機関の車両であり、具体的には、警察車両であり、警戒走行中のパトロールカーが挙げられる。ステップＳ１７で判定の対象となる特定車両は予め車両制御装置１００に設定されていてもよいし、車両管理サーバ２００が車両制御装置１００に送信する制限信号によって指定されてもよい。
【0047】
ステップＳ１７で、車両制御装置１００は、前方カメラ１６４の撮影画像、及び、後方カメラ１６５の撮影画像の少なくともいずれかから特定車両の画像を検出することにより、判定を行う。また、ステップＳ１７で、車両制御装置１００は、マイク１６２によって集音された音声に、特定車両が発するサイレン音が含まれているか否かに基づき、判定を行ってもよい。また、ステップＳ１７で、車両制御装置１００は、近距離無線通信部１３２が車々間通信を実行して、特定車両との通信を試行することにより、特定車両が周囲にあるか否かを判定してもよい。
【0048】
車両Ｖの周囲に特定車両が存在しない場合（ステップＳ１７；ＮＯ）、車両制御装置１００は、２回目の制限信号の受信を待機する（ステップＳ１８）。すなわち、ステップＳ１８で、車両制御装置１００は、２回目の制限信号を受信したか否かを判定し、受信していない場合は（ステップＳ１８；ＮＯ）、１回目の制限信号を受信してから所定時間以上が経過したか否かを判定する（ステップＳ１９）。ここで、１回目の制限信号を受信してからの経過時間が所定時間に満たない場合（ステップＳ１９；ＮＯ）、車両制御装置１００はステップＳ１８に戻る。
【0049】
２回目の制限信号を受信しないうちに、１回目の制限信号を受信してから所定時間以上が経過した場合（ステップＳ１９；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１によってハザードランプを消灯させる（ステップＳ２０）。車両制御装置１００は、制限を解除したことの通知を車両管理サーバ２００に送信し（ステップＳ２１）、本処理を終了する。
【0050】
２回目の制限信号を受信した場合（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、減速制御処理を開始する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２の詳細については後述する。減速制御処理を開始した後、車両制御装置１００は、減速制御を開始したことの通知を、車両管理サーバ２００に送信し（ステップＳ２３）、本処理を終了する。
【0051】
ステップＳ１８－Ｓ１９に示したように、車両移動制限システム１は、車両Ｖが走行中に制限を行う場合、車両管理サーバ２００から車両制御装置１００に対し、２回の制限信号を送信する。コールセンター端末３００は、車両管理サーバ２００に対して２回の制限信号を送信するよう要求してもよい。また、車両管理サーバ２００が、コールセンター端末３００からの要求に応じて２回の制限信号を送信するよう設定されていてもよい。車両管理サーバ２００から２回の制限信号を送信し、１回目の制限信号に応じて車両Ｖのハザードランプを点滅させることによって、例えば、走行中の車両Ｖに移動制限を加える前に周囲の車両等に注意を促す効果が期待できる。また、万が一、１回目の制限信号の受信が誤報であった場合に、走行中の車両Ｖの走行状態に影響を与えないという利点がある。
【0052】
図５には、減速制御処理（図３のステップＳ２２）における車両制御装置１００の動作を詳細に示す。
車両制御装置１００は、アクセル操作の制限を開始する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、例えば、エンジン及びエンジンＥＣＵ１２２を有する車両Ｖでは、エンジンＥＣＵ１２２がアクセル操作に対応して燃料供給部１５３による燃料供給やスロットル装置１５４によるスロットルの開弁を行わないよう設定される。また、例えば、モータ１５５を有する車両Ｖにおいては、モータＥＣＵ１２３がアクセル操作に対応してモータ１５５の駆動力を発生しないよう設定される。
車両制御装置１００は、アクセル操作の制限を開始する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、例えば、エンジン及びエンジンＥＣＵ１２２を有する車両Ｖでは、エンジンＥＣＵ１２２がアクセル操作に対応して燃料供給部１５３による燃料供給やスロットル装置１５４によるスロットルの開弁を行わないよう設定される。また、例えば、モータ１５５を有する車両Ｖにおいては、モータＥＣＵ１２３がアクセル操作に対応してモータ１５５の駆動力を発生しないよう設定される。
【0053】
車両制御装置１００は、車両Ｖが車線変更動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。ステップＳ４２では、例えば、不図示のステアリング装置の動作状態、前方カメラ１６４の撮影画像、後方カメラ１６５の撮影画像等に基づき判定が行われる。
【0054】
車両Ｖが車線変更動作中である場合（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、車線変更動作が終了するまで待機する。車両Ｖが車線変更動作中でない場合（ステップＳ４２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両ＶのＡＤＡＳ機能が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３では、ＡＤＡＳ１３０が備える機能のうち、衝突被害軽減機能を実行中であるか否かが判定される。
【0055】
車両ＶのＡＤＡＳ機能が実行中であると判定した場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、衝突被害軽減機能における前方の物体と車両Ｖとの距離の設定値を、最大値に設定し（ステップＳ４４）、後述するステップＳ５１に移行する。ＡＤＡＳ１３０は、車両Ｖの前方に位置する物体と車両Ｖとの距離が設定値以上となるように、ブレーキ装置１５７による制動、エンジンブレーキ、モータ１５５による回生ブレーキ等を作動させて車両Ｖを減速させる。ステップＳ４４で設定値が最大値に設定されたことにより、例えば、車両Ｖの前方の車両等が前方カメラ１６４の撮影画像から認識できないほど遠くなるまで、車両Ｖの減速が行われる。
【0056】
ＡＤＡＳ機能が実行中でないと判定した場合（ステップＳ４３；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両Ｖがワンペダル操作中であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。ワンペダル操作とは、アクセルペダルが非操作、すなわちアクセルペダルオフになることによって、エンジンブレーキやモータ１５５の回生ブレーキにより車両Ｖを減速させる操作方法である。ワンペダル操作中は、運転者がアクセルペダルをペダルオフにすることによって、ブレーキペダルによらず意図的な減速を行うことが可能である。ステップＳ４５で、車両制御装置１００は、車両Ｖの動作状態が、ワンペダル操作を実行する動作状態であるか否かを判定する。ワンペダル操作は、ワンペダル操作の機能を備える車両Ｖにおいて、運転者の設定によって実行される。
【0057】
車両Ｖがワンペダル操作中であると判定した場合（ステップＳ４５；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、アクセルペダルの操作状態にかかわらず、ペダルオフの場合と同様に車両Ｖを減速させる制御を開始し（ステップＳ４６）、後述するステップＳ５１に移行する。これにより、車両Ｖは、アクセルペダルオフのときと同じ減速度で減速する。
【0058】
車両Ｖがワンペダル操作中でないと判定した場合（ステップＳ４５；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両Ｖと同じ方向に走行する後続車両の速度を検出する（ステップＳ４７）。ステップＳ４７で、車両制御装置１００は、例えば後方カメラ１６５の撮影画像やレーダーユニット１６６の検出結果に基づいて、後続車両と車両Ｖとの速度差を算出する。
【0059】
車両制御装置１００は、後続車両の速度が車両Ｖより速いか否かを判定する（ステップＳ４８）。後続車両の速度が車両Ｖの速度以下である場合、及び、後続車両が認識されない場合（ステップＳ４８；ＮＯ）、車両制御装置１００は、第１減速度で車両Ｖを減速させる制御を開始し（ステップＳ４９）、ステップＳ５１に移行する。
【0060】
ステップＳ４９で、車両制御装置１００は、車両Ｖを減速させる手段として、エンジンブレーキ、モータ１５５の回生ブレーキ、及び、ブレーキ装置１５７のいずれを用いてもよい。第１減速度は、予め設定された車両Ｖの加速度の値である。車両制御装置１００は、車両Ｖの車速の変化が第１減速度に合うようにエンジンＥＣＵ１２２、モータＥＣＵ１２３、及びブレーキＥＣＵ１２５の少なくともいずれかによる制御を実行する。
【0061】
車両制御装置１００は、車両Ｖの後続車両の速度が車両Ｖより速いと判定した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）、第２減速度で車両Ｖを減速させる制御を開始し（ステップＳ５０）、ステップＳ５１に移行する。
ステップＳ５０で、車両制御装置１００は、ステップＳ４９と同様に、車両Ｖを減速させる手段として、エンジンブレーキ、モータ１５５の回生ブレーキ、及び、ブレーキ装置１５７のいずれか１以上を用いる。
また、車両制御装置１００は、車両Ｖの後続車両の速度が車両Ｖより速いと判定した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）、ステップＳ５０の動作の前に、或いは並行して、ステップＳ１３と同様の通知を行ってもよい。
ステップＳ５０で、車両制御装置１００は、ステップＳ４９と同様に、車両Ｖを減速させる手段として、エンジンブレーキ、モータ１５５の回生ブレーキ、及び、ブレーキ装置１５７のいずれか１以上を用いる。
また、車両制御装置１００は、車両Ｖの後続車両の速度が車両Ｖより速いと判定した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）、ステップＳ５０の動作の前に、或いは並行して、ステップＳ１３と同様の通知を行ってもよい。
【0062】
第２減速度は、予め設定された車両Ｖの加速度の値であり、第１減速度より緩やかに車両Ｖを減速するような値に設定される。車両制御装置１００は、車両Ｖの車速の変化が第２減速度に合うようにエンジンＥＣＵ１２２、モータＥＣＵ１２３、及びブレーキＥＣＵ１２５の少なくともいずれかによる制御を実行する。
【0063】
ステップＳ５１で、車両制御装置１００は、車速センサ１６０により検出される車両Ｖの速度が、予め設定された所定速度以下となったか否かを判定する（ステップＳ５１）。車両Ｖの速度が所定速度より速いと判定した場合（ステップＳ５１；ＮＯ）、車両制御装置１００は、待機する。車両Ｖの速度が所定速度以下であると判定した場合（ステップＳ５１；ＹＥＳ）、車両制御装置１００は、減速を終了する（ステップＳ５２）。すなわち、ステップＳ４４、Ｓ４６、Ｓ４９、Ｓ５０で開始された車両Ｖの減速が終了される。しかしながら、ステップＳ４１でアクセル操作に応じた加速をしない設定がなされているため、車両Ｖは徐々に減速する。ステップＳ５１で判定される所定速度は、予め車両制御装置１００または車両管理サーバ２００に設定され、記憶されている。この所定速度は０でないことが好ましい。また、所定速度は、極めて低速とすることが好ましく、例えば、平均的な人の歩行速度や、オートマチックトランスミッションを搭載した車両のクリープ速度と同様の速度とすることができる。
【0064】
車両制御装置１００は、図５の動作において、ステップＳ４２で車両Ｖが車線変更動作中であると判定した場合に（ステップＳ４２；ＹＥＳ）、待機を行わず車両Ｖを減速させる制御を行ってもよい。この場合、車両制御装置１００は、ステップＳ５０に移行して、減速が緩やかな第２減速度で車両Ｖを減速させてもよい。
【0065】
【0066】
図３、図４及び図５には、車両Ｖが起動している状態における動作を示した。図３－図５の動作は、例えば、車両Ｖが、イグニッションオンの状態、ＡＣＣ（アクセサリ）電源がオンの状態、或いは、車両Ｖの電源がオンの状態で、制限信号を受信した場合の車両制御装置１００の動作である。
車両制御装置１００は、例えば、車両Ｖが搭載する不図示のバッテリから常時電源供給を受ける構成とすることができる。この場合、車両Ｖが起動していない状態で、制限信号を受信し、制限信号に対応する処理を行うことができる。具体的には、管理ユニット１１０、及びＴＣＵ１３１が常時電源供給を受ける構成であれば実現可能である。この場合の動作を図６に示す。
車両制御装置１００は、例えば、車両Ｖが搭載する不図示のバッテリから常時電源供給を受ける構成とすることができる。この場合、車両Ｖが起動していない状態で、制限信号を受信し、制限信号に対応する処理を行うことができる。具体的には、管理ユニット１１０、及びＴＣＵ１３１が常時電源供給を受ける構成であれば実現可能である。この場合の動作を図６に示す。
【0067】
車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００が制御信号を送信した場合に、制御信号を受信し（ステップＳ６１）、車両管理サーバ２００に対して受信応答を送信する（ステップＳ６２）。車両制御装置１００は、ステップＳ６２において、車両Ｖが起動していない状態であることを示す情報を含む応答を送信してもよい。
【0068】
車両制御装置１００は、始動操作キャンセル設定を実行する（ステップＳ６３）。始動操作キャンセル設定は、車両Ｖのスタート／ストップボタンやイグニッションキーの操作に対し、車両制御装置１００の各ＥＣＵが動作開始しないようにする設定である。
【0069】
始動操作キャンセル設定がされた後、スタート／ストップボタンやイグニッションキーによって車両Ｖを始動させる操作が行われた場合、車両制御装置１００は、操作を検出し（ステップＳ６４）、検出した操作をキャンセルする（ステップＳ６５）。すなわち、不図示のセルモータによるエンジンの始動、モータ１５５の起動、ＩＶＩシステム１２９の起動、メーターパネル１５９の表示開始等を行わない。
【0070】
車両制御装置１００は、メーターＥＣＵ１２７の制御によって、始動が制限されていることをメーターパネル１５９に表示させ（ステップＳ６６）、処理を終了する。ステップＳ６６の後、車両Ｖを始動させる操作が行われる毎に、車両制御装置１００はステップＳ６４－Ｓ６６の動作を繰り返し実行する。
【0071】
始動操作キャンセル設定は、リモコンキー（ＦＯＢキー）による車両Ｖのドアロックの解錠を制限する設定を含んでもよい。この場合、車両制御装置１００は、ＦＯＢキーや車両Ｖのドアハンドルによってドアロックを解除させる操作が行われた場合、この操作をステップＳ６４で検出し、ステップＳ６５でドアロックの解除をキャンセルする。その後、車両制御装置１００は、ステップＳ６６で、メーターパネル１５９の表示に加えて、或いは代わりに、ＢＣＭ１２１によって車両Ｖのハザードランプを点滅させる動作や、ホーン１５１を鳴動させる動作を行ってもよい。
【0072】
図７は、車両Ｖの移動制限を解除する場合の動作を示す。
車両Ｖの移動を制限する必要がなくなった場合、警察ＰＯからの要請あるいはユーザＵｏからの届出に応じて、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作する。この操作に従って、コールセンター端末３００は、車両Ｖの移動の制限を解除することの要求を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、要求に応じて、車両制御装置１００に解除信号を送信する。
車両Ｖの移動を制限する必要がなくなった場合、警察ＰＯからの要請あるいはユーザＵｏからの届出に応じて、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作する。この操作に従って、コールセンター端末３００は、車両Ｖの移動の制限を解除することの要求を、車両管理サーバ２００に送信する。車両管理サーバ２００は、要求に応じて、車両制御装置１００に解除信号を送信する。
【0073】
車両制御装置１００は、解除信号を受信し（ステップＳ７１）、アクセルペダルが操作されているか否かを判定する（ステップＳ７２）。アクセルペダルが操作されている場合（ステップＳ７２；ＹＥＳ）、車両制御装置１００はステップＳ７２で待機する。
【0074】
アクセルペダルが操作されていない状態である場合（ステップＳ７２；ＮＯ）、車両制御装置１００は、車両Ｖの移動制限を解除する（ステップＳ７３）。すなわち、車両制御装置１００は、車両ＶがステップＳ１４（図３）において発進制限が開始された状態である場合は、発進制限を終了して、アクセルペダルの操作に応じてエンジン及び／またはモータ１５５による加速を可能な状態とする。また、車両制御装置１００は、車両ＶがステップＳ４４、Ｓ４６、Ｓ４９、Ｓ５０（図５）で減速制御が開始された状態である場合は、設定を元の状態に戻して車両Ｖを減速させる制御を終了する。ステップＳ７３の処理よって、車両Ｖは、通常の走行が可能な状態となる。
【0075】
車両制御装置１００は、車両管理サーバ２００に対し、解除を実行したことの通知を送信する（ステップＳ７５）。車両制御装置１００は、ＢＣＭ１２１の制御により、車両Ｖのハザードランプを予め設定された回数または時間だけ点滅させる（ステップＳ７５）。また、車両制御装置１００は、メーターＥＣＵ１２７の制御により、メーターパネル１５９に、制限を解除したことの表示を実行する（ステップＳ７６）。ステップＳ７６において、車両制御装置１００は、タッチパネル１６１に、制限を解除したことの表示を行ってもよい。
【0076】
車両制御装置１００は、図７の動作を、車両Ｖが起動している状態に限らず、車両Ｖが起動していない状態で実行してもよい。すなわち、図６を参照して説明したように、車両制御装置１００は、少なくとも管理ユニット１１０及びＴＣＵ１３１に電源が常時供給され、車両Ｖが起動していない状態であっても制限信号や解除信号を受信可能な構成とすることができる。
【0077】
車両制御装置１００は、車両Ｖが起動していない状態で解除信号を受信した場合（ステップＳ７１）、ステップＳ７３において、始動操作キャンセル設定（図６：ステップＳ６３）を解除し、元の設定に復帰させる処理を行ってもよい。
【0078】
【0079】
第２実施形態における車両移動制限システム１の構成は、第１実施形態と共通である。第２実施形態は、警察ＰＯとコールセンターＣＣによって車両Ｖの状態が判断され、車両Ｖが行うべき制御の内容が特定される場合の車両移動制限システム１の動作を示す。
【0080】
図８には、車両Ｖが停止している場合の、コールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
警察ＰＯやユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して届出あるいは要請が行われた場合（ステップＳ１０１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作して、車両管理サーバ２００に対してトラッキング要求を送信させる（ステップＳ１０２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するトラッキング要求に従って、車両制御装置１００に対して位置情報を要求する（ステップＳ１０３）。
警察ＰＯやユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して届出あるいは要請が行われた場合（ステップＳ１０１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作して、車両管理サーバ２００に対してトラッキング要求を送信させる（ステップＳ１０２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するトラッキング要求に従って、車両制御装置１００に対して位置情報を要求する（ステップＳ１０３）。
【0081】
車両制御装置１００は、ステップＳ１０３の要求に応答して、ＧＰＳユニット１６３によって測位した車両Ｖの位置情報を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０４）。
車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００が送信した位置情報を、コールセンター端末３００に送信する（ステップＳ１０５）。これにより、コールセンターＣＣにおいて車両Ｖの位置を把握できる。
車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００が送信した位置情報を、コールセンター端末３００に送信する（ステップＳ１０５）。これにより、コールセンターＣＣにおいて車両Ｖの位置を把握できる。
【0082】
コールセンターＣＣのオペレーターの操作により、コールセンター端末３００は、車両Ｖの発進制限を行うことの要求を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０６）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信した要求に基づき、車両制御装置１００に対して発進制限を行うことを要求する（ステップＳ１０７）。車両制御装置１００は、ステップＳ１０７の要求に応じて、車両Ｖの発進制限を行う処理を実行する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８で車両制御装置１００が行う処理は、例えば、図３のステップＳ１４で説明した処理である。
【0083】
車両制御装置１００は、制限を行った結果を車両管理サーバ２００に通知する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の通知は、例えば、車両Ｖにおける発進制限の処理が完了したことを示す通知である。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、制限を行った結果を通知する（ステップＳ１１０）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯやユーザＵｏに、制限が完了したことを連絡する（ステップＳ１１１）。
【0084】
図９は、図８で行われた制限を解除する場合のコールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
警察ＰＯやユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して、制限を解除することの要請が行われた場合（ステップＳ１２１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作して、車両管理サーバ２００に対して制限解除要求を送信させる（ステップＳ１２２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する解除要求に従って、車両制御装置１００に対して制限解除要求を送信する（ステップＳ１２３）。
警察ＰＯやユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して、制限を解除することの要請が行われた場合（ステップＳ１２１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作して、車両管理サーバ２００に対して制限解除要求を送信させる（ステップＳ１２２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する解除要求に従って、車両制御装置１００に対して制限解除要求を送信する（ステップＳ１２３）。
【0085】
車両制御装置１００は、ステップＳ１２３の要求に応答して、車両Ｖの発進制限を解除する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４の処理は、例えば、ステップＳ７３（図７）と同様の処理である。
【0086】
車両制御装置１００は、制限を解除した結果を車両管理サーバ２００に通知する（ステップＳ１２５）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、制限を解除した結果を通知する（ステップＳ１２６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯやユーザＵｏに、制限の解除が完了したことを連絡する（ステップＳ１２７）。
【0087】
図１０には、車両Ｖが走行している場合の、コールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
図１０の動作は、例えば、パトロールカーが車両Ｖの付近を走行しており、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して車両Ｖの走行を制限するように緊急の要請が行われる場合に相当する。
図１０の動作は、例えば、パトロールカーが車両Ｖの付近を走行しており、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して車両Ｖの走行を制限するように緊急の要請が行われる場合に相当する。
【0088】
この場合、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対して要請が行われ（ステップＳ１３１）、コールセンターＣＣのオペレーターがコールセンター端末３００を操作し、車両管理サーバ２００に対してハザードランプ点滅要求を送信させる（ステップＳ１３２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するハザードランプ点滅要求に従って、車両制御装置１００に対してハザードランプ点滅要求を送信する（ステップＳ１３３）。
【0089】
車両制御装置１００は、ステップＳ１３３の要求に応答して、ＢＣＭ１２１により、車両Ｖのハザードランプの点滅を開始させる（ステップＳ１３４）。
車両制御装置１００は、ハザードランプの点滅状態を示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５の通知は、例えば、車両Ｖがハザードランプの点滅を開始したことの通知、或いは、車両Ｖのハザードランプが点滅していることを示す通知である。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、ハザードランプの点滅状態を示す通知を送信する（ステップＳ１３６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯに、ハザードランプの点滅状態を連絡する（ステップＳ１３７）。
車両制御装置１００は、ハザードランプの点滅状態を示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１３５）。ステップＳ１３５の通知は、例えば、車両Ｖがハザードランプの点滅を開始したことの通知、或いは、車両Ｖのハザードランプが点滅していることを示す通知である。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、ハザードランプの点滅状態を示す通知を送信する（ステップＳ１３６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯに、ハザードランプの点滅状態を連絡する（ステップＳ１３７）。
【0090】
ここで、パトロールカーに乗車している警察官が、ハザードランプを点滅させている車両Ｖを発見した場合、警察ＰＯからコールセンターＣＣに対し、車両Ｖの走行を制限するよう要請が行われる（ステップＳ１３８）。コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して駆動制限要求を送信させる（ステップＳ１３９）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する駆動制限要求に従って、車両制御装置１００に対して駆動制限要求を送信する（ステップＳ１４０）。
【0091】
車両制御装置１００は、ステップＳ１４０の要求に応答して、減速制御を実行する（ステップＳ１４１）。ステップＳ１４１の動作は、例えば、図５に示した動作と同様である。
車両制御装置１００は、ステップＳ１４１で実行した制限の状態を示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１４２）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、車両Ｖの制限の状態を示す通知を送信する（ステップＳ１４３）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯに、車両Ｖの制限を開始したことを連絡する（ステップＳ１４４）。
車両制御装置１００は、ステップＳ１４１で実行した制限の状態を示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１４２）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、車両Ｖの制限の状態を示す通知を送信する（ステップＳ１４３）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯに、車両Ｖの制限を開始したことを連絡する（ステップＳ１４４）。
【0092】
図１１は、図１０で行われた制限を解除する場合のコールセンター端末３００、車両管理サーバ２００、及び車両制御装置１００の動作を示す。
まず、警察ＰＯまたはユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して制限を解除する要請が行われる（ステップＳ１５１）。コールセンターＣＣにおいて、コールセンター端末３００は、オペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して解除要求を送信させる（ステップＳ１５２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する解除要求に従って、車両制御装置１００に対して解除要求を送信する（ステップＳ１５３）。
まず、警察ＰＯまたはユーザＵｏからコールセンターＣＣに対して制限を解除する要請が行われる（ステップＳ１５１）。コールセンターＣＣにおいて、コールセンター端末３００は、オペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対して解除要求を送信させる（ステップＳ１５２）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信する解除要求に従って、車両制御装置１００に対して解除要求を送信する（ステップＳ１５３）。
【0093】
車両制御装置１００は、ステップＳ１５３の要求に応答して、ステップＳ１４１で行った減速制御を解除する（ステップＳ１５４）。車両制御装置１００は、解除を行ったことを示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１５５）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、車両Ｖの制限を解除したことの通知を送信する（ステップＳ１５６）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯまたはユーザＵｏに対して車両Ｖの制限の解除が完了したことを連絡する（ステップＳ１５７）。
【0094】
続いて、警察ＰＯまたはユーザＵｏからコールセンターＣＣに対してハザードランプ点滅を解除するよう要請が行われる（ステップＳ１５８）。コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作に従って、車両管理サーバ２００に対してハザードランプ点滅解除要求を送信させる（ステップＳ１５９）。車両管理サーバ２００は、コールセンター端末３００が送信するハザードランプ点滅解除要求に従って、車両制御装置１００に対してハザードランプ点滅解除要求を送信する（ステップＳ１６０）。
【0095】
車両制御装置１００は、ステップＳ１６０の要求に応答して、ＢＣＭ１２１により、車両Ｖのハザードランプの点滅を終了させる（ステップＳ１６１）。
車両制御装置１００は、ハザードランプの点滅を解除したことを示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１６２）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、ハザードランプの点滅を解除したことを示す通知を送信する（ステップＳ１６３）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯまたはユーザＵｏに、ハザードランプの点滅を解除したことを連絡する（ステップＳ１６４）。
車両制御装置１００は、ハザードランプの点滅を解除したことを示す通知を、車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１６２）。車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００からの通知に基づき、コールセンター端末３００に対し、ハザードランプの点滅を解除したことを示す通知を送信する（ステップＳ１６３）。コールセンターＣＣのオペレーターは、コールセンター端末３００が受信した通知に基づいて、警察ＰＯまたはユーザＵｏに、ハザードランプの点滅を解除したことを連絡する（ステップＳ１６４）。
【0096】
［３．他の実施形態］
上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、発明が適用される形態を限定するものではない。
上記実施形態は本発明を適用した一具体例を示すものであり、発明が適用される形態を限定するものではない。
【0097】
例えば、上記第１実施形態、及び第２実施形態において、車両Ｖが停止している場合の発進制限と、車両Ｖが走行している場合の減速制御とを別の処理により設定する例を説明した。本開示はこれに限定されない。例えば、車両制御装置１００は、発進制限と減速制御とを一括して設定可能な構成であってもよい。
また、上記第１実施形態、及び第２実施形態において、車両Ｖは、起動中、及び、起動していない間、所定時間毎に車両管理サーバ２００に位置情報を送信する構成であってもよい。この場合、車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００の位置情報に基づいて、車両Ｖが走行しているか、停車しているかを判断してもよい。
また、上記第１実施形態、及び第２実施形態において、車両Ｖは、起動中、及び、起動していない間、所定時間毎に車両管理サーバ２００に位置情報を送信する構成であってもよい。この場合、車両管理サーバ２００は、車両制御装置１００の位置情報に基づいて、車両Ｖが走行しているか、停車しているかを判断してもよい。
【0098】
また、上記各実施形態において、車両Ｖが停車している場合に発進を抑制する処理として、アクセル操作をキャンセルして発進を不能とする例を説明したが、例えば、予め設定された速度までの移動を許可する構成としてもよい。この場合、車両Ｖの移動が可能になるが、車両Ｖの走行速度を低速に抑えることができる。
【0099】
また、車両管理サーバ２００は、１つのサーバコンピュータに限定されず、複数のサーバコンピュータで構成されてもよいし、クラウドサーバであってもよい。コールセンター端末３００も同様であり、コールセンター端末３００はコールセンターＣＣに設置されていなくてもよい。また、警察ＰＯやユーザＵｏの要請や届出を受け付けるコンピュータシステムを、車両移動制限システム１に接続してもよい。この場合、コールセンター端末３００は、コールセンターＣＣのオペレーターの操作を介さずに、警察ＰＯやユーザＵｏの要請や届出に応じて車両移動制限システム１に制限信号等を送信できる。
【0100】
なお、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１００の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１００の構成を限定するものではない。また、図３－図１１に示した各処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
【0101】
［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
上記実施形態は、以下の構成をサポートする。
【0102】
（構成１）車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が搭載する受信装置によって制限信号が受信された場合に駆動制限制御を実行する駆動制限部を備え、前記駆動制限制御は、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む、車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、車両制御装置に制限信号を与えることによって車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。
構成１の車両制御装置によれば、車両制御装置に制限信号を与えることによって車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。
【0103】
（構成２）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両の周囲に特定車両が存在するか否かを判定し、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行する、構成１記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、車両の周囲に、例えば警察車両等の特定車両が存在することを条件として、車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、周囲の状況に応じて車両の移動を制限できる。
構成２の車両制御装置によれば、車両の周囲に、例えば警察車両等の特定車両が存在することを条件として、車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、周囲の状況に応じて車両の移動を制限できる。
【0104】
（構成３）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在する場合に前記駆動制限制御を実行し、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合であって、前記車両の周囲に特定車両が存在しない場合は、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、その後所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、構成２記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、制限信号を受信した場合に、車両の加速の制限および減速を実行する前に周囲の車両等に通知を行い、車両の周囲に特定車両がある場合は速やかに車両の移動を制限できる。これにより、周囲の状況に応じて車両の移動を制限でき、さらに、特定車両が存在しない場合は、周囲への注意喚起を行った上で車両の移動を制限できる。
構成３の車両制御装置によれば、制限信号を受信した場合に、車両の加速の制限および減速を実行する前に周囲の車両等に通知を行い、車両の周囲に特定車両がある場合は速やかに車両の移動を制限できる。これにより、周囲の状況に応じて車両の移動を制限でき、さらに、特定車両が存在しない場合は、周囲への注意喚起を行った上で車両の移動を制限できる。
【0105】
（構成４）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記駆動制限制御を実行せずに待機し、前記制限信号が受信されてから所定時間内に、前記受信装置によって２回目の前記制限信号が受信された場合に、前記駆動制限制御を実行する、構成１または構成２記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、制限信号を受信した場合に、車両の加速の制限および減速を実行する前に周囲の車両等に通知を行う。これにより、車両の制限に関する周囲への注意喚起を行った上で、車両の移動を制限できる。
構成４の車両制御装置によれば、制限信号を受信した場合に、車両の加速の制限および減速を実行する前に周囲の車両等に通知を行う。これにより、車両の制限に関する周囲への注意喚起を行った上で、車両の移動を制限できる。
【0106】
（構成５）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信されたときに前記車両が停止している場合は、前記駆動制限制御として前記車両の発進を抑制する制御を実行する、構成１から構成４のいずれかに記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、車両が停止している場合に、車両の発進を抑制できる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両が停車している場合も、車両の移動を制限できる。
構成５の車両制御装置によれば、車両が停止している場合に、車両の発進を抑制できる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両が停車している場合も、車両の移動を制限できる。
【0107】
（構成６）前記駆動制限部は、所定の条件が成立した場合に前記駆動制限制御を解除可能であり、前記所定の条件が成立したときに前記車両のアクセル操作が行われている場合は、前記駆動制限制御を解除せずに前記車両のアクセル操作が行われなくなるまで待機し、前記車両のアクセル操作が行われなくなってから前記駆動制限制御を解除する、構成１から構成５のいずれかに記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、制限を解除したときに車両が急に発進あるいは加速することを防止できる。
構成６の車両制御装置によれば、制限を解除したときに車両が急に発進あるいは加速することを防止できる。
【0108】
（構成７）前記駆動制限部は、前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合に、前記車両が備える第１通知部によって前記車両の外への通知を実行させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合には、前記車両が備える第１通知部及び前記車両が備える第２通知部によって前記車両の外への通知を実行させる、構成１から構成６のいずれかに記載の車両制御装置。
構成７の車両制御装置によれば、車両の移動を制限する際に、制限の対象となる車両の後続車両が、対象となる車両よりも高速で走行している場合に、後続車両に対する注意喚起を行うことができる。
構成７の車両制御装置によれば、車両の移動を制限する際に、制限の対象となる車両の後続車両が、対象となる車両よりも高速で走行している場合に、後続車両に対する注意喚起を行うことができる。
【0109】
（構成８）前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両の後方を前記車両と同じ方向に走行する後続車両が存在し、前記後続車両の速度が前記車両より高速である場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、構成１から構成７のいずれかに記載の車両制御装置。
構成８の車両制御装置によれば、車両の移動を制限する際に、制限の対象となる車両の後続車両が、対象となる車両よりも高速で走行している場合に、対象の車両の減速を緩やかにする。これにより、周囲の状況に合わせて、車両の移動を制限できる。
構成８の車両制御装置によれば、車両の移動を制限する際に、制限の対象となる車両の後続車両が、対象となる車両よりも高速で走行している場合に、対象の車両の減速を緩やかにする。これにより、周囲の状況に合わせて、車両の移動を制限できる。
【0110】
（構成９）前記駆動制限部は、前記駆動制限制御の実行中に第１減速度で前記車両を所定速度まで減速させ、前記車両が車線変更動作中に前記駆動制限制御を実行する場合は、前記第１減速度よりも減速が緩やかな第２減速度で前記車両を減速させる、構成１から構成８のいずれかに記載の車両制御装置。
構成９の車両制御装置によれば、車線変更動作を行っている間は車両の減速を緩やかにする。これにより、車両の走行状態に合わせて、車両の移動を制限できる。
構成９の車両制御装置によれば、車線変更動作を行っている間は車両の減速を緩やかにする。これにより、車両の走行状態に合わせて、車両の移動を制限できる。
【0111】
（構成１０）前記駆動制限部は、前記車両が車線変更動作中に前記受信装置によって前記制限信号が受信された場合、前記駆動制限制御を実行せずに前記車線変更動作が終了するまで待機し、前記車線変更動作が終了してから前記駆動制限制御を実行する、構成１から構成８のいずれかに記載の車両制御装置。
構成１０の車両制御装置によれば、車線変更動作を行っている間は車両を減速させないので、車両の走行状態に合わせて、車両の移動を制限できる。
構成１０の車両制御装置によれば、車線変更動作を行っている間は車両を減速させないので、車両の走行状態に合わせて、車両の移動を制限できる。
【0112】
（構成１１）前記駆動制限部は、前記駆動制限制御において、前記車両と前記車両の前方の物体との距離が設定値以下の場合に前記車両を減速する運転支援機能を実行中である場合、前記運転支援機能における前記物体との距離の設定値を変更する、構成１から構成１０のいずれかに記載の車両制御装置。
構成１１の車両制御装置によれば、車両の運転支援機能を利用して、車両を減速させることができる。
構成１１の車両制御装置によれば、車両の運転支援機能を利用して、車両を減速させることができる。
【0113】
（構成１２）車両に搭載される車両制御装置によって、前記車両が搭載する受信装置により制限信号が受信された場合に、前記車両のアクセル操作に応じた加速を制限する制御と、前記車両が停止しない所定速度まで前記車両を減速させる制御と、を含む駆動制限制御を実行する、車両制御方法。
構成１２の車両制御方法によれば、車両制御装置に制限信号を与えることによって車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。
構成１２の車両制御方法によれば、車両制御装置に制限信号を与えることによって車両の加速を制限し、車両を減速させることができる。これにより、盗難等により不正に使用される状態となっている車両の移動を制限できる。
【符号の説明】
【0114】
１…車両移動制限システム、１００…車両制御装置、１１０…管理ユニット（駆動制限部）、１２１…ＢＣＭ、１２２…エンジンＥＣＵ、１２３…モータＥＣＵ、１２４…シフトＥＣＵ、１２５…ブレーキＥＣＵ、１２６…パーキングブレーキＥＣＵ、１２７…メーターＥＣＵ、１２８…センサ制御部、１２９…ＩＶＩシステム、１３０…ＡＤＡＳ、２００…車両管理サーバ、３００…コールセンター端末、Ｖ…車両。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】