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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022154626
(43)【公開日】2022-10-13
(54)【発明の名称】車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置
(51)【国際特許分類】
B60L 3/00 20190101AFI20221005BHJP
H02P 29/00 20160101ALI20221005BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20221005BHJP
G01D 5/20 20060101ALI20221005BHJP
【ＦＩ】
B60L3/00 H
H02P29/00
B60L15/20 J
G01D5/20 110Q
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021057747
(22)【出願日】2021-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000006286
【氏名又は名称】三菱自動車工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100174366
【弁理士】
【氏名又は名称】相原 史郎
(72)【発明者】
【氏名】古澤 竜之介
【テーマコード（参考）】
2F077
5H125
5H501
【Ｆターム（参考）】
2F077AA20
2F077CC02
2F077FF34
5H125AA01
5H125AC12
5H125BA00
5H125CA01
5H125DD14
5H125EE08
5H125EE51
5H501AA20
5H501CC04
5H501HB07
5H501JJ12
5H501LL01
5H501LL35
5H501MM09
5H501MM19
(57)【要約】
【課題】完成車両において容易にレゾルバの検出値の補正制御を可能にした車両用モータのレゾルバ補正制御装置を提供する。
【解決手段】車両１の走行駆動用のモータ３の基準位置と、当該モータ３の出力軸の回転角度を検出するレゾルバ３２の基準位置と、の差であるレゾルバ３２の検出角の誤差量を演算する車両１のレゾルバ検出角補正制御装置であって、モータ３によって駆動するドライブシャフト９の回転速度を検出する駆動軸回転速度センサ３１と、モータ３の駆動トルクを制御するインバータ３０及びレゾルバ補正制御部３５と、を備え、レゾルバ補正制御部３５は、車両１の前進と後進の夫々において、同一の出力指示トルクＰの組を出力するようにモータ３を作動制御して、それぞれ収束したドライブシャフト９の回転速度に基づいてレゾルバ３２の検出角の誤差量であるレゾルバ補正角θを演算する。
【選択図】図１
【解決手段】車両１の走行駆動用のモータ３の基準位置と、当該モータ３の出力軸の回転角度を検出するレゾルバ３２の基準位置と、の差であるレゾルバ３２の検出角の誤差量を演算する車両１のレゾルバ検出角補正制御装置であって、モータ３によって駆動するドライブシャフト９の回転速度を検出する駆動軸回転速度センサ３１と、モータ３の駆動トルクを制御するインバータ３０及びレゾルバ補正制御部３５と、を備え、レゾルバ補正制御部３５は、車両１の前進と後進の夫々において、同一の出力指示トルクＰの組を出力するようにモータ３を作動制御して、それぞれ収束したドライブシャフト９の回転速度に基づいてレゾルバ３２の検出角の誤差量であるレゾルバ補正角θを演算する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の走行駆動用モータの基準位置と、当該走行駆動用モータの出力軸の回転角度を検出するレゾルバの基準位置と、の差である前記レゾルバの検出角の誤差量を演算する車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置であって、
前記走行駆動用モータによって駆動する走行駆動軸の回転速度を検出する駆動軸回転速度検出部と、
前記走行駆動用モータのレゾルバ検出角補正制御時の出力指示トルクを設定する補正制御部と、
前記出力指示トルクに基づいて前記走行駆動用モータを制御するモータ作動制御部と、を備え、
前記補正制御部は、同一の所定の駆動トルクで前記走行駆動用モータを前進駆動及び後進駆動させるように前記出力指示トルクを順次設定し、収束した前記前進駆動時の前記走行駆動軸の回転速度と前記後進駆動時の前記走行駆動軸の回転速度とに基づいて前記レゾルバ検出角の誤差量を演算することを特徴とする車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置。
前記走行駆動用モータによって駆動する走行駆動軸の回転速度を検出する駆動軸回転速度検出部と、
前記走行駆動用モータのレゾルバ検出角補正制御時の出力指示トルクを設定する補正制御部と、
前記出力指示トルクに基づいて前記走行駆動用モータを制御するモータ作動制御部と、を備え、
前記補正制御部は、同一の所定の駆動トルクで前記走行駆動用モータを前進駆動及び後進駆動させるように前記出力指示トルクを順次設定し、収束した前記前進駆動時の前記走行駆動軸の回転速度と前記後進駆動時の前記走行駆動軸の回転速度とに基づいて前記レゾルバ検出角の誤差量を演算することを特徴とする車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置。
【請求項2】
前記補正制御部は、前記前進駆動及び前記後進駆動の夫々において、前記走行駆動軸の回転速度が収束した状態で、前記走行駆動用モータの出力を停止させてから前記走行駆動軸の回転が停止するまでの経過時間を計測し、当該経過時間に基づいて前記レゾルバ検出角の誤差量を補正することを特徴とする請求項１に記載の車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置。
【請求項3】
前記走行駆動軸の回転速度を検出する際の測定状況を指定する測定状況指定部を備え、
前記補正制御部は、前記測定状況に基づいて前記出力指示トルクを変更することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置。
前記補正制御部は、前記測定状況に基づいて前記出力指示トルクを変更することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置。
【請求項4】
前記補正制御部は、前記出力指示トルクを複数種類に設定して、前記レゾルバ検出角の誤差量を複数回演算することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は車両の走行駆動用モータにおけるレゾルバの補正制御に関する。
【背景技術】
【0002】
走行駆動用モータに使用されているレゾルバは、モータの、ステータコイルに対するロータの回転角度（検出角）を精密に検出できる。そして、インバータにおいて、レゾルバによって検出されたロータの回転角度に基づいて、ステータコイルに入力する電流の位相を制御するスイッチング制御を行うことで、モータの駆動制御が行われる。
一般的にレゾルバはモータの製造業者においてモータに組み付けられるが、その際に、固定子側のステータコイルとレゾルバの検出部、および回転子側のモータのロータとレゾルバのロータ部、夫々の回転角度の基準を一致させる必要がある。しかしながら、部品公差や組み付け時の組み付け公差によって全ての基準を一致させることが出来ない場合に、レゾルバの検出角には真値からのずれ（誤差量）が生じている虞がある。
一般的にレゾルバはモータの製造業者においてモータに組み付けられるが、その際に、固定子側のステータコイルとレゾルバの検出部、および回転子側のモータのロータとレゾルバのロータ部、夫々の回転角度の基準を一致させる必要がある。しかしながら、部品公差や組み付け時の組み付け公差によって全ての基準を一致させることが出来ない場合に、レゾルバの検出角には真値からのずれ（誤差量）が生じている虞がある。
【0003】
そこで、レゾルバの検出角の誤差量を解消するための補正制御が行われている。例えば特許文献１には、レゾルバが等速度で回転しているときのレゾルバの検出値の誤差量を回転角毎に例えばインバータ内の記憶装置に記憶しておき、この記憶された誤差量をレゾルバの検出値に加減算する補正制御を行うことで、レゾルバの検出値の精度を向上させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１３－２３８４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、レゾルバを組み付けたモータを走行駆動用モータとして使用した車両がある。このような車両では、モータの製造業者においてレゾルバを組み付け、例えば誤差量を記憶させたインバータとモータをセットで車両生産工場に納入している場合が多い。
しかしながら、事故や故障等によりインバータとモータのいずれか、もしくは両方を新しく揃えて、車両の販売店やサービス工場等にて交換すると、モータ固有のレゾルバ誤差量を記憶したインバータとの組み合わせではないため、検出角を正確に補正できず、モータの出力トルク過多や過少を招く可能性がある。
しかしながら、事故や故障等によりインバータとモータのいずれか、もしくは両方を新しく揃えて、車両の販売店やサービス工場等にて交換すると、モータ固有のレゾルバ誤差量を記憶したインバータとの組み合わせではないため、検出角を正確に補正できず、モータの出力トルク過多や過少を招く可能性がある。
【0006】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、完成車両において容易にレゾルバ検出角の補正を可能にした車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置は、車両の走行駆動用モータの基準位置と、当該走行駆動用モータの出力軸の回転角度を検出するレゾルバの基準位置と、の差である前記レゾルバの検出角の誤差量を演算する車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置であって、前記走行駆動用モータによって駆動する走行駆動軸の回転速度を検出する駆動軸回転速度検出部と、前記走行駆動用モータのレゾルバ検出角補正制御時の出力指示トルクを設定する補正制御部と、前記出力指示トルクに基づいて前記走行駆動用モータを制御するモータ作動制御部と、を備え、前記補正制御部は、同一の所定の駆動トルクで前記走行駆動用モータを前進駆動及び後進駆動させるように前記出力指示トルクを順次設定し、収束した前記前進駆動時の駆動軸回転速度と前記後進駆動時の駆動軸回転速度とに基づいて前記レゾルバ検出角の誤差量を演算することを特徴とする。
【0008】
これにより、走行駆動用モータを同一の所定の駆動トルクで前進駆動及び後進駆動させて、夫々収束した走行駆動軸の回転速度を検出することで、両者の回転速度の差よりレゾルバ検出角の誤差量を容易に演算できる。
好ましくは、前記補正制御部は、前記前進駆動及び前記後進駆動の夫々において、前記走行駆動軸の回転速度が収束した状態で、前記走行駆動用モータの出力を停止させてから前記走行駆動軸の回転が、回転系の駆動抵抗で停止するまでの経過時間を計測し、当該経過時間に基づいて前記レゾルバ検出角の誤差量を補正するとよい。尚、駆動軸回転速度が収束した回転速度から停止するまでの間の、任意の二つの回転速度の間の移行時間を用いて演算してもよい。
好ましくは、前記補正制御部は、前記前進駆動及び前記後進駆動の夫々において、前記走行駆動軸の回転速度が収束した状態で、前記走行駆動用モータの出力を停止させてから前記走行駆動軸の回転が、回転系の駆動抵抗で停止するまでの経過時間を計測し、当該経過時間に基づいて前記レゾルバ検出角の誤差量を補正するとよい。尚、駆動軸回転速度が収束した回転速度から停止するまでの間の、任意の二つの回転速度の間の移行時間を用いて演算してもよい。
【0009】
これにより、走行駆動軸が停止するまでの経過時間の差に基づいてレゾルバ検出角の誤差量を補正することで、前進駆動と後進駆動における、回転系の駆動抵抗の差を考慮してレゾルバ検出角の誤差量をより正確に得ることができる。
好ましくは、前記走行駆動軸の回転速度を検出する際の作業者が選択する測定状況を指定する測定状況指定部を備え、前記補正制御部は、前記測定状況に基づいて、もしくは補正制御開始後に得られる収束回転速度等の測定値から推定される測定状況に基づいて、前記出力指示トルクを変更するとよい。
好ましくは、前記走行駆動軸の回転速度を検出する際の作業者が選択する測定状況を指定する測定状況指定部を備え、前記補正制御部は、前記測定状況に基づいて、もしくは補正制御開始後に得られる収束回転速度等の測定値から推定される測定状況に基づいて、前記出力指示トルクを変更するとよい。
【0010】
これにより、測定状況に応じて適切な出力指示トルクに設定して走行駆動軸の収束回転速度を検出し、レゾルバ検出角の誤差量をより正確に得ることができる。
好ましくは、前記補正制御部は、前記出力指示トルクを複数種類に設定して、前記レゾルバ検出角の誤差量を複数回演算するとよい。
これにより、走行駆動用モータの出力トルクの異なる条件で、レゾルバの検出角の誤差量を夫々演算するので、走行駆動用モータのより広い作動範囲でレゾルバ検出角の誤差量を正確に演算して、レゾルバの補正精度を向上できる。
好ましくは、前記補正制御部は、前記出力指示トルクを複数種類に設定して、前記レゾルバ検出角の誤差量を複数回演算するとよい。
これにより、走行駆動用モータの出力トルクの異なる条件で、レゾルバの検出角の誤差量を夫々演算するので、走行駆動用モータのより広い作動範囲でレゾルバ検出角の誤差量を正確に演算して、レゾルバの補正精度を向上できる。
【発明の効果】
【0011】
本発明に係る車両用モータのレゾルバ検出角補正制御装置によれば、車両の走行駆動用モータを前進駆動及び後進駆動させて、夫々走行駆動軸の回転速度を検出することで、レゾルバ検出角の誤差量が演算されるので、レゾルバ検出角の補正を容易に行うことができる。
したがって、走行駆動用モータやモータ作動制御部を備えた完成状態の車両に対して、レゾルバ検出角の誤差量を確認できるので、例えば事故により走行駆動用モータやモータ作動制御部を交換、修理した際にも、修理工場等にてレゾルバ検出角の誤差量の確認及び補正を行うことができる。これにより、レゾルバの検出精度を確保し、モータの出力精度を維持できる。
したがって、走行駆動用モータやモータ作動制御部を備えた完成状態の車両に対して、レゾルバ検出角の誤差量を確認できるので、例えば事故により走行駆動用モータやモータ作動制御部を交換、修理した際にも、修理工場等にてレゾルバ検出角の誤差量の確認及び補正を行うことができる。これにより、レゾルバの検出精度を確保し、モータの出力精度を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態に係るレゾルバ検出角補正制御装置及び車両の駆動系の一例を示す概略構成図である。
【図2】本実施形態のレゾルバ補正制御部において実行されるレゾルバ補正制御のルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図3】前進と後進の減速比が同一の車両でのレゾルバ補正制御におけるモータの出力指示トルク及びドライブシャフトの回転速度の推移の一例を示すタイムチャートである。
【図4】前進と後進の減速比が同一の車両でのレゾルバ補正制御におけるモータの出力指示トルク及びドライブシャフトの回転速度の推移の一例を示すタイムチャートである。
【図5】前進と後進の減速比が異なる車両でのレゾルバ補正制御におけるモータの出力指示トルク及びドライブシャフトの回転速度の推移の一例を示すタイムチャートである。
【図6】前進と後進の減速比が異なる車両でのレゾルバ補正制御におけるモータの出力指示トルク及びドライブシャフトの回転速度の推移の一例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るレゾルバ検出角補正制御装置及び車両の駆動系の一例を示す概略構成図である。
本発明の実施形態に係るレゾルバ検出角補正制御装置を採用した車両１は、車両走行駆動の動力源としてエンジン２及び電動のモータ３（走行駆動用モータ）を備えたハイブリッド車である。また、車両１はＥＶモード、 シリーズモード、パラレルモードの三種類の走行モードが可能である。
図１は、本発明の実施形態に係るレゾルバ検出角補正制御装置及び車両の駆動系の一例を示す概略構成図である。
本発明の実施形態に係るレゾルバ検出角補正制御装置を採用した車両１は、車両走行駆動の動力源としてエンジン２及び電動のモータ３（走行駆動用モータ）を備えたハイブリッド車である。また、車両１はＥＶモード、 シリーズモード、パラレルモードの三種類の走行モードが可能である。
【0014】
図１に示すように、車両１は、エンジン２、走行駆動用のモータ３ 、発電用のジェネレータ４、トランスアクスル５、蓄電池１１を備えている。
エンジン２は、ガソリンや軽油を燃料とする内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン）である。エンジン２は、ＥＣＵ１０及び図示しないエンジンＥＣＵにより作動制御される。
エンジン２は、ガソリンや軽油を燃料とする内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン）である。エンジン２は、ＥＣＵ１０及び図示しないエンジンＥＣＵにより作動制御される。
【0015】
車両１の走行駆動輪８を駆動するドライブシャフト９には、トランスアクスル５を介してエンジン２及びモータ３が並列に接続され、エンジン２及びモータ３のそれぞれの動力が個別に伝達できる。また、エンジン２には、トランスアクスル５を介してジェネレータ４及びドライブシャフト９が並列に接続され、エンジン２の動力が走行駆動輪８に加えてジェネレータ４にも伝達される。
【0016】
モータ３及びジェネレータ４ はいずれも、電動機としての機能と発電機としての機能とを兼ね備えた電動発電機（モータ・ジェネレータ）である。モータ３は、蓄電池１１から電力を供給されて駆動して車両１を走行駆動し、回生時には発電機として機能する。ジェネレータ４は、エンジン２を始動させる際に電動機（スターター）として機能し、エンジン２の作動時にはエンジン動力で発電し、走行時のエンジン動力を補助することも可能である。ジェネレータ４によって発電された電力は、モータ３に供給されて駆動電力として使用されたり、蓄電池１１の充電に利用されたりする。モータ３及びジェネレータ４の各周囲（又は各内部）には、直流電流と交流電流とを変換するインバータ３０、２５が設けられている。
【0017】
トランスアクスル５は、デファレンシャルギヤ１８を含むファイナルドライブ（終減速機） とトランスミッション（変速機）とを一体に形成した動力伝達装置であり、駆動源と被駆動装置との間の動力伝達を担う複数の機構を内蔵する。トランスアクスル５は、エンジン２とデファレンシャルギヤ１８との間にクラッチ２０を有しており、エンジン２と走行駆動輪８との間を断接するとともに、ハイ、ロー切替（ 高速段、低速段の切替）が可能に構成されている。
【0018】
また、トランスアクスル５は、モータ３とデファレンシャルギヤ１８との間にも、クラッチ２１を備えている。
ＥＣＵ１０は、車両１の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。
ＥＣＵ１０は、車両１の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。
【0019】
ＥＣＵ１０には、車速情報として駆動軸回転速度センサ３１（駆動軸回転速度検出部）よりドライブシャフト９の回転速度が入力するとともに、車両１のアクセル操作情報等の各種検出量及び各種作動情報が入力する。ＥＣＵ１０は、これらの各種検出量及び各種作動情報に基づいて、車両１のエンジン２、モータ３、ジェネレータ４の作動を制御するとともに、クラッチ２０、２１の作動を制御して走行モードを切り換える。
【0020】
ＥＶモードは、クラッチ２０を切断し、クラッチ２１を接続して、エンジン２及びジェネレータ４を停止させたまま、駆動用の蓄電池１１の充電電力を用いてモータ３のみで車両１を走行駆動する走行モードである。ＥＶモードは、走行負荷、走行速度が低い場合や蓄電池１１の充電レベルが高い場合に選択される。
シリーズモードは、クラッチ２０を切断し、クラッチ２１を接続して、エンジン２でジェネレータ４を駆動して発電しつつ、その発電電力及び蓄電池１１の充電電力を使用してモータ３で車両１を走行駆動する走行モードである。シリーズモードは、走行負荷、走行速度が中程度の場合や蓄電池１１の充電レベルが低い場合に選択される。
シリーズモードは、クラッチ２０を切断し、クラッチ２１を接続して、エンジン２でジェネレータ４を駆動して発電しつつ、その発電電力及び蓄電池１１の充電電力を使用してモータ３で車両１を走行駆動する走行モードである。シリーズモードは、走行負荷、走行速度が中程度の場合や蓄電池１１の充電レベルが低い場合に選択される。
【0021】
パラレルモードは、クラッチ２０、２１を接続し、おもにエンジン２で車両１を走行駆動し、必要に応じてモータ３で車両１の駆動をアシストする走行モードであり、走行負荷、走行速度が高い場合に選択される。なお、パラレルモードにおいては、クラッチ２０は、走行速度等に基づいてハイ、ロー（高速段、 低速段）のいずれかに切り替えられる。
また、モータ３には、ロータの回転角度を検出するセンサであるレゾルバ３２が備えられている。レゾルバ３２の検出値はインバータ３０（モータ作動制御部）に入力され、モータ３に入力する電流の位相制御に使用される。
また、モータ３には、ロータの回転角度を検出するセンサであるレゾルバ３２が備えられている。レゾルバ３２の検出値はインバータ３０（モータ作動制御部）に入力され、モータ３に入力する電流の位相制御に使用される。
【0022】
レゾルバ３２は、例えばモータ３の回転子であるロータ（モータ出力軸側）に組み付けて固定されたレゾルバのロータ部と、モータ３の固定子であるステータコイル側（モータ筐体側）に組み付けて固定されたレゾルバの検出部によって構成されており、ロータの回転に伴うレゾルバロータ部の回転により、検出部から出力する交流信号によって、モータ３のロータの回転角度が演算される。したがって、回転角度の検出精度を正確に得るために、レゾルバ３２がモータ３に正確に取り付けられていることが必要である。
【0023】
本実施形態のＥＣＵ１０には、レゾルバ補正制御部３５（補正制御部）が備えられている。レゾルバ補正制御部３５は、モータ３に対するレゾルバ３２の検出角の誤差量を演算するレゾルバ補正制御を実行する。
図２は、レゾルバ補正制御部３５において実行されるレゾルバ補正制御のルーチンの一例、特に、作業者が測定状況を指定する場合の例を示すフローチャートである。
図２は、レゾルバ補正制御部３５において実行されるレゾルバ補正制御のルーチンの一例、特に、作業者が測定状況を指定する場合の例を示すフローチャートである。
【0024】
尚、同じ出力指示トルクを与えても、測定状況によって測定値が異なるため、作業者を介さずとも、補正制御初期に得られる収束回転速度等の測定値から測定状況を判別して自動的に測定状況を選択し、補正制御初期より以降の補正制御を実行することも可能である。
レゾルバ補正制御は、車両１の工場出荷前でだけでなく、車両の販売店や修理工場等において実行できる。作業者が選択するレゾルバ補正制御の実行環境である測定状況（補正制御モード）は、車両１のドライブシャフト９に走行駆動輪（タイヤ）８を取り付けたままの状態で車両１をリフトアップさせ、車両１のドライブシャフト９を走行駆動輪８とともに空転させる第１の補正制御モード、車両１のドライブシャフト９から走行駆動輪８を取り外してドライブシャフト９を空転させる第２の補正制御モード、車両１をシャシダイナモ上で走行駆動させる第３の補正制御モードがある。なお、これらの第１～第３の補正制御モードは、少なくとも１つの補正制御モードが実行できればよい。
レゾルバ補正制御は、車両１の工場出荷前でだけでなく、車両の販売店や修理工場等において実行できる。作業者が選択するレゾルバ補正制御の実行環境である測定状況（補正制御モード）は、車両１のドライブシャフト９に走行駆動輪（タイヤ）８を取り付けたままの状態で車両１をリフトアップさせ、車両１のドライブシャフト９を走行駆動輪８とともに空転させる第１の補正制御モード、車両１のドライブシャフト９から走行駆動輪８を取り外してドライブシャフト９を空転させる第２の補正制御モード、車両１をシャシダイナモ上で走行駆動させる第３の補正制御モードがある。なお、これらの第１～第３の補正制御モードは、少なくとも１つの補正制御モードが実行できればよい。
【0025】
レゾルバ補正制御は、例えばＥＣＵ１０に接続したハンディターミナル等の携帯端末３６（測定状況指定部）によって、補正制御モード（測定状況）を指定（入力）した上で開始操作をすることで実行開始される。
始めにステップＳ１０では、測定カウンタｃと補正カウンタｈをリセットする（ｃ=０、ｈ＝０）。また、指定された補正制御モードｍを認識する（第１の補正制御モードである場合にはｍ＝１、第２の補正制御モードである場合にはｍ＝２、第３の補正制御モードである場合にはｍ＝３）。更に、現在設定されているレゾルバ補正角θ０を読み込む（尚、補正制御を中止し、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻すこともあるのでθ０は記憶しておく）。そして、ステップＳ２０に進む。なお、ｃは測定回数を計測するカウンタであり、ｈは補正回数を計測するカウンタである。
始めにステップＳ１０では、測定カウンタｃと補正カウンタｈをリセットする（ｃ=０、ｈ＝０）。また、指定された補正制御モードｍを認識する（第１の補正制御モードである場合にはｍ＝１、第２の補正制御モードである場合にはｍ＝２、第３の補正制御モードである場合にはｍ＝３）。更に、現在設定されているレゾルバ補正角θ０を読み込む（尚、補正制御を中止し、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻すこともあるのでθ０は記憶しておく）。そして、ステップＳ２０に進む。なお、ｃは測定回数を計測するカウンタであり、ｈは補正回数を計測するカウンタである。
【0026】
ステップＳ２０では、補正カウンタｈが２であるか否かを判別する。補正カウンタｈが２である場合には、ステップＳ３０に進む。補正カウンタｈが２でない場合には、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ３０では、レゾルバ補正制御の完了を、例えば携帯端末３６において表示させる。そして、本ルーチンを終了する。
ステップＳ３０では、レゾルバ補正制御の完了を、例えば携帯端末３６において表示させる。そして、本ルーチンを終了する。
【0027】
ステップＳ４０では、測定カウンタｃを１進める（ｃ＝ｃ＋１）。そして、測定カウンタｃが５になったか否かを判別する。ｃ＝５になった場合には、ステップＳ４１に進む。測定カウンタｃが５でない場合には、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ４１では、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻す。そして、ステップＳ４２に進む。
ステップＳ４１では、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻す。そして、ステップＳ４２に進む。
【0028】
ステップＳ４２では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。ステップＳ４１とＳ４２は、ｈ＝２とならず、制御が終了しない場合を想定している。そして、本ルーチンを終了する。
ステップＳ５０では、補正制御モードｍ及び測定カウンタｃに基づいて、あらかじめ設定された出力指示トルクＰ（駆動トルク（Nm））を出力するようにインバータ３０に指示する。出力指示トルクＰについては、ｃ＝１の場合は前進小トルクＰc1（前進方向のモータ回転速度１０００ｒｐｍにする程度のモータトルク）、ｃ＝２の場合は後進小トルクＰc2（後進方向のモータ回転速度１０００ｒｐｍにする程度のモータトルク）、ｃ＝３の場合は前進中トルクＰc3（前進方向のモータ回転速度２０００ｒｐｍにする程度のモータトルク）、ｃ＝４の場合は後進中トルクＰc4（後進方向のモータ回転２０００ｒｐｍにする程度モータトルク）である。但し、前進小トルクＰc1と後進小トルクＰc2は、絶対値が同一の、一方は正転で、もう一方は逆転を指示する二つのトルクであり（Ｐc2＝－Ｐc1）、前進中トルクＰc3と後進中トルクＰc4は、Ｐc1やＰc2より大きく、絶対値が同一の、一方は正転で、もう一方は逆転を指示する二つのトルクである（Ｐc4＝－Ｐc3）である。これらの出力指示トルクＰは、更に補正制御モードｍに応じて異なる値が夫々記憶されている。即ち、出力指示トルクＰは、測定カウンタｃによって決定されるとともに、更に補正制御モードｍに応じて決定される。なお、これらの出力指示トルクＰは、任意のモータ回転速度にするモータトルクに変更してよいが、前進と後進で絶対値が同一の、一方は正転で、もう一方は逆転を指示する二つの駆動トルクの組を設ける。そして、ステップＳ６０に進む。
ステップＳ５０では、補正制御モードｍ及び測定カウンタｃに基づいて、あらかじめ設定された出力指示トルクＰ（駆動トルク（Nm））を出力するようにインバータ３０に指示する。出力指示トルクＰについては、ｃ＝１の場合は前進小トルクＰc1（前進方向のモータ回転速度１０００ｒｐｍにする程度のモータトルク）、ｃ＝２の場合は後進小トルクＰc2（後進方向のモータ回転速度１０００ｒｐｍにする程度のモータトルク）、ｃ＝３の場合は前進中トルクＰc3（前進方向のモータ回転速度２０００ｒｐｍにする程度のモータトルク）、ｃ＝４の場合は後進中トルクＰc4（後進方向のモータ回転２０００ｒｐｍにする程度モータトルク）である。但し、前進小トルクＰc1と後進小トルクＰc2は、絶対値が同一の、一方は正転で、もう一方は逆転を指示する二つのトルクであり（Ｐc2＝－Ｐc1）、前進中トルクＰc3と後進中トルクＰc4は、Ｐc1やＰc2より大きく、絶対値が同一の、一方は正転で、もう一方は逆転を指示する二つのトルクである（Ｐc4＝－Ｐc3）である。これらの出力指示トルクＰは、更に補正制御モードｍに応じて異なる値が夫々記憶されている。即ち、出力指示トルクＰは、測定カウンタｃによって決定されるとともに、更に補正制御モードｍに応じて決定される。なお、これらの出力指示トルクＰは、任意のモータ回転速度にするモータトルクに変更してよいが、前進と後進で絶対値が同一の、一方は正転で、もう一方は逆転を指示する二つの駆動トルクの組を設ける。そして、ステップＳ６０に進む。
【0029】
ステップＳ６０では、駆動軸回転速度センサ３１よりドライブシャフト９の回転速度Ｎ（rpm）を入力し、回転速度Ｎが所定値Ｎa以下であるか否かを判別する。所定値Ｎaは、走行駆動軸がフリーで回転できる場合に到達する速度の下限値より低い値に適宜設定すればよい。回転速度Ｎが所定値Ｎa以下である場合には、ステップＳ７０に進む。回転速度Ｎが所定値Ｎaより高い場合には、ステップＳ９０に進む。
【0030】
ステップＳ７０では、モータ３の出力指示トルクＰを０にして（モータ３の出力を停止して）、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻す。そして、ステップＳ８０に進む。
ステップＳ８０では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。なおステップＳ７０とＳ８０は、モータ３の出力指示トルクＰが設定されているにも拘わらず、ドライブシャフト９の回転速度ＮがＮa以下であることから、走行駆動輪８やドライブシャフト９等に想定以上の負荷が掛かっていたり、第１の補正制御モードや第２の補正制御モードにおいて走行駆動輪８が接地状態であったり、第３の補正制御モードにおいてシャシダイナモがなんらかの理由でロックされていたり等、想定外の事態が発生している状況を想定している。そして、本ルーチンを終了する。
ステップＳ８０では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。なおステップＳ７０とＳ８０は、モータ３の出力指示トルクＰが設定されているにも拘わらず、ドライブシャフト９の回転速度ＮがＮa以下であることから、走行駆動輪８やドライブシャフト９等に想定以上の負荷が掛かっていたり、第１の補正制御モードや第２の補正制御モードにおいて走行駆動輪８が接地状態であったり、第３の補正制御モードにおいてシャシダイナモがなんらかの理由でロックされていたり等、想定外の事態が発生している状況を想定している。そして、本ルーチンを終了する。
【0031】
ステップＳ９０では、レゾルバ３２の出力信号あるいは駆動軸回転速度センサ３１よりモータ３の回転速度が収束したか否かを判別する。モータ３の回転速度が収束したか否かについては、モータ３の回転速度が適宜設定した所定範囲内で所定時間ｔｓ経過したことで収束したものと判定すればよい。モータ３の回転速度が収束した場合には、ステップＳ１００に進む。モータ３の回転速度が収束していない場合にはステップＳ１５０に進む。
【0032】
ステップＳ１００では、モータ３の出力指示トルクを０にする（モータ３の出力を停止する）。そして、測定カウンタｃ毎にドライブシャフト９の収束回転速度Ｎc（Ｎc1、Ｎc2、Ｎc3、Ｎc4）と、出力指示トルクを０にしてから（モータ３の出力を停止してから）ドライブシャフト９が停止するまでの経過時間を計測して停止時間ｔc（ｔc1、ｔc2、ｔc3、ｔc4）としてＥＣＵ１０内の記憶装置に記憶する。そして、ステップＳ１１０に進む。
【0033】
ステップＳ１１０では、測定カウンタｃが偶数であるか否かを判別する。測定カウンタｃが偶数である場合には、ステップＳ１２０に進む。測定カウンタｃが奇数である場合には、ステップＳ２０に戻る。
ステップＳ１２０では、レゾルバ補正角θを演算する。レゾルバ補正角θは、測定カウンタｃ＝n-1、n(n=2および4)における、収束回転速度Ｎｃn-1及び収束回転速度Ｎｃn(n=2および4)と停止時間ｔcn-1及び停止時間ｔcn(n=2および4)より、レゾルバの検出角のずれ（誤差量）を演算し、この検出角のずれ（誤差量）を０にするレゾルバ補正角θを計算する。そして、ステップＳ１３０に進む。
ステップＳ１２０では、レゾルバ補正角θを演算する。レゾルバ補正角θは、測定カウンタｃ＝n-1、n(n=2および4)における、収束回転速度Ｎｃn-1及び収束回転速度Ｎｃn(n=2および4)と停止時間ｔcn-1及び停止時間ｔcn(n=2および4)より、レゾルバの検出角のずれ（誤差量）を演算し、この検出角のずれ（誤差量）を０にするレゾルバ補正角θを計算する。そして、ステップＳ１３０に進む。
【0034】
なお、レゾルバ補正角θは、基本的には収束回転速度Ｎｃn-1と収束回転速度Ｎｃn(n=2および4)との差より演算する。収束回転速度Ｎｃn-1と収束回転速度Ｎｃn(n=2および4)との差が０であればレゾルバ補正角θは０である。また、レゾルバ補正角θを停止時間ｔcn-1及び停止時間ｔcn(n=2および4)によって更に補正する。出力指示トルクを０にしてから（モータ３の出力を停止してから）ドライブシャフト９が停止するまでの停止時間ｔcは、前進と後進の動力伝達路での回転系の駆動抵抗に関連する。したがって、これらの値ｔc（ｔcn-1及びｔcn(n=2および4)）に基づいて、前進と後進の動力伝達路における回転系の駆動抵抗に差がある場合は、それを考慮して、レゾルバ補正角θの演算がより正確になるように補正する。なお、レゾルバ補正角θの演算及び補正は、例えばＥＣＵ１０内の記憶装置に記憶したマップ等に基づいて演算してもよい。
【0035】
ステップＳ１３０では、レゾルバ補正角θを含むレゾルバ３２の検出角の誤差量が所定値以下であるかを判別する。所定値以下であれば、Ｓ１４０に進み、所定値を超えておれば、ステップＳ１３１に進む。なお、ステップＳ１３０での所定値は、レゾルバ３２の検出角の誤差量が想定範囲の値に適宜設定する。
ステップＳ１３１では、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻す。そして、ステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。
ステップＳ１３１では、レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻す。そして、ステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。
【0036】
なおステップＳ１３１とＳ１３２は、ステップＳ１３０の判別により、想定外のレゾルバ補正角の採用を防止することを想定している。そして、本ルーチンを終了する。
ステップＳ１４０では、レゾルバ補正角θを更新する。なお、このレゾルバ補正角θの更新により、以降のレゾルバ３２の検出角に対してレゾルバ補正角θを加算して補正することになる。そして、補正カウンタｈに１を加算する（ｈ＝ｈ+1）。そして、ステップＳ２０に戻る。
ステップＳ１４０では、レゾルバ補正角θを更新する。なお、このレゾルバ補正角θの更新により、以降のレゾルバ３２の検出角に対してレゾルバ補正角θを加算して補正することになる。そして、補正カウンタｈに１を加算する（ｈ＝ｈ+1）。そして、ステップＳ２０に戻る。
【0037】
ステップＳ１５０では、ステップＳ５０において、出力指示トルクＰを指示してから所定時間ｔ1経過したか否かを判別する。この所定時間ｔ1は、出力指示トルクＰを変更した際に、モータ３の回転速度が十分に収束できる時間に設定すればよく、例えば１分程度である。所定時間ｔ1経過した場合にはステップＳ１６０に進む。所定時間ｔ1経過していない場合にはステップＳ９０に戻る。
【0038】
ステップＳ１６０では、モータ３の出力指示トルクを０にして（モータ３の出力を停止して）レゾルバ補正角θを補正制御開始時のθ０に戻す。そして、ステップＳ１７０に進む。
ステップＳ１７０では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。なお、このときは、モータ３の出力指示トルクＰが設定されて所定時間ｔ1経過しているにも拘わらず、ドライブシャフト９の回転速度Ｎが収束しない状態であって、計測不能な状態等の想定外の状態であることから、レゾルバ補正制御を中止させる。そして、本ルーチンを終了する。
ステップＳ１７０では、レゾルバ補正制御を中止し、例えば携帯端末３６にレゾルバ補正制御の中止を警告表示させる。なお、このときは、モータ３の出力指示トルクＰが設定されて所定時間ｔ1経過しているにも拘わらず、ドライブシャフト９の回転速度Ｎが収束しない状態であって、計測不能な状態等の想定外の状態であることから、レゾルバ補正制御を中止させる。そして、本ルーチンを終了する。
【0039】
図３は、前進と後進の減速比が同一の車両でのレゾルバ補正制御におけるモータ３の出力指示トルクＰ及びドライブシャフト９の回転速度Ｎの推移の一例を示すタイムチャートである。図４は、前進と後進の減速比が同一の車両１でのレゾルバ補正制御におけるモータ３の出力指示トルクＰ及び回転速度Ｎの推移の一例を示すタイムチャートである。
図３、４を用いてレゾルバ補正制御における出力指示トルクＰと、ドライブシャフト９の回転速度Ｎの推移について説明する。
図３、４を用いてレゾルバ補正制御における出力指示トルクＰと、ドライブシャフト９の回転速度Ｎの推移について説明する。
【0040】
図３の（１）に示すように、測定カウンタｃ＝１の場合には、モータ３の出力指示トルクＰがＰc1に設定されることで、ドライブシャフト９の回転速度Ｎが０から増加して（モータ３が想定の１０００ｒｐｍ付近で）収束する。そして、回転速度Ｎが収束してｔs経過したときの回転速度Ｎを収束回転速度Ｎｃ1として記憶する。更に、回転速度Ｎが収束してｔs経過した時点でモータ３の出力指示トルクＰを０とし（モータ３の出力を停止し）、この時点から回転速度Ｎが０になるまでの時間を計測して停止時間ｔc1として記憶する。
【0041】
図３の（２）に示すように、測定カウンタｃ＝２の場合には、モータ３の出力指示トルクＰがＰc2、即ちＰｃ1と絶対値が同一で後進側（－）のトルクに設定されることで、回転速度Ｎが０から後進側に増加して（モータ３が想定の－１０００ｒｐｍ付近で）収束する。そして、回転速度Ｎが収束してｔs経過したときの回転速度Ｎを収束回転速度Ｎｃ2として記憶する。更に、回転速度Ｎが収束してｔs経過した時点でモータ３の出力指示トルクＰを０とし（モータ３の出力を停止し）、この時点から回転速度Ｎが０になるまでの時間を計測して停止時間ｔc2として記憶する。
【0042】
そして、本実施形態の車両１のように前進と後進の減速比が同一である場合には、収束回転速度Ｎｃ1とＮｃ2の絶対値は同一であるはずである。また、停止時間ｔc1とｔc2についても同一であるはずである。これらの値が異なる場合には、レゾルバ３２の検出角に誤差量を有し、前進におけるモータ３の実出力トルクと後進におけるモータ３の実出力トルクとが一致していないものと推定できる。
【0043】
更に、図４の（３）に示すように、測定カウンタｃ＝３の場合には、モータ３の出力指示トルクＰがＰc3に設定されることで、回転速度Ｎが０から増加して（モータ３が想定の２０００ｒｐｍ付近で）収束する。そして、回転速度Ｎが収束してｔs経過したときの回転速度Ｎを収束回転速度Ｎc3として記憶する。更に、回転速度Ｎが収束してｔs経過した時点でモータ３の出力指示トルクＰを０とし（モータ３の出力を停止し）、この時点から回転速度Ｎが０になるまでの時間を計測して停止時間ｔc3として記憶する。
【0044】
図４の（４）に示すように、測定カウンタｃ＝４の場合には、モータ３の出力指示トルクＰがＰc4、即ちＰｃ3と絶対値が同一で後進側（－）のトルクに設定されることで、回転速度Ｎが０から後進側に増加して（モータ３が想定の－２０００ｒｐｍ付近で）収束する。そして、回転速度Ｎが収束してｔs経過したときの回転速度Ｎを収束回転速度Ｎｃ4として記憶する。更に、回転速度Ｎが収束してｔs経過した時点でモータ３の出力指示トルクＰを０とし（モータ３の出力を停止し）、この時点から回転速度Ｎが０になるまでの時間を計測して停止時間ｔc4として記憶する。
【0045】
測定カウンタｃ＝３及び４についても、測定カウンタｃ＝１及び２のときと同様に、収束回転速度Ｎｃ3とＮｃ4の絶対値は同一であるはずである。また、停止時間ｔc3とｔc4についても同一であるはずであり、これらの値が異なる場合には、レゾルバ３２の検出角に誤差量を有し、モータの前進駆動におけるモータ３の実出力トルクとモータの後進駆動におけるモータ３の実出力トルクとが一致していないものと推定できる。
【0046】
以上のように、本実施形態では、測定カウンタｃ＝n-1、n(n=2および4)での収束回転速度Ｎｃ-1及び収束回転速度Ｎｃnと停止時間ｔcn-1及び停止時間ｔcn(n=2および4)より、よりレゾルバ３２の検出角の誤差量を演算し、この検出角の誤差量を０にするレゾルバ補正角θを計算する。即ちモータ３に絶対値が同一の、一方が正転で、もう一方が逆転となる二つの出力指示トルクＰを指示して前進及び後進を行い、その際の収束回転速度Ｎｃn-1とＮｃn(n=2および4)とによりレゾルバ３２の検出角の誤差量、即ちモータ３の基準位置とレゾルバ３２の基準位置とのずれ、であるレゾルバ検出角の誤差量を補正するレゾルバ補正角θを演算する。
【0047】
本実施形態の車両１では、前進の減速比と後進の減速比とが同一であるため、収束回転速度Ｎｃn-1とＮｃn(n=2および4)が同一になるはずであるが、これらの値に差が生じた場合には、レゾルバ３２の検出角に真値とのずれが生じており、前進と後進とで実際の出力トルクに差を生じていることが推定される。したがって、この収束回転速度Ｎｃn-1とＮｃn(n=2および4)の差をなくすようにレゾルバ補正角θを演算でき、レゾルバ３２の検出値の精度を向上できる。
【0048】
更に、ドライブシャフト９が停止するまでの停止時間ｔcn-1とtｃn(n=2および4)に基づいてレゾルバ補正角θを更に補正することで、前進と後進における回転系の駆動抵抗に差があったとしてもレゾルバ補正角θをより正確に得ることができ、レゾルバ補正角θの精度、延いてはレゾルバ３２の検出値の精度を更に向上できる。
また、本実施形態では、測定カウンタｃ＝１及び２ではモータ３の出力指示トルクＰを小トルクＰｃ1、Ｐｃ2に、測定カウンタｃ＝３及び４ではモータ３の出力指示トルクＰを中トルクＰｃ3、Ｐｃ4に設定し、夫々の組においてレゾルバ補正角θの演算及び補正を行うので、モータ３の広い作動範囲でレゾルバ３２のレゾルバ検出角の誤差量をより正確に演算して、レゾルバ３２の補正精度を向上できる。
また、本実施形態では、測定カウンタｃ＝１及び２ではモータ３の出力指示トルクＰを小トルクＰｃ1、Ｐｃ2に、測定カウンタｃ＝３及び４ではモータ３の出力指示トルクＰを中トルクＰｃ3、Ｐｃ4に設定し、夫々の組においてレゾルバ補正角θの演算及び補正を行うので、モータ３の広い作動範囲でレゾルバ３２のレゾルバ検出角の誤差量をより正確に演算して、レゾルバ３２の補正精度を向上できる。
【0049】
また、ｍ=１、２または３に切り換えることで、複数の測定環境に対応してレゾルバ補正角θを正確に推定できる。
そして、本実施形態では、モータ３及びインバータ３０を備えた完成状態の車両に対して、レゾルバ３２のレゾルバ検出角の誤差量を補正できるので、車両１の出荷直前にレゾルバ３２のレゾルバ検出角の誤差量の補正が可能になるとともに、例えば事故によりモータ３やインバータ３０を交換、修理した際にも、修理工場等にてレゾルバ補正角θを設定でき、レゾルバ３２の検出精度を維持し、モータ３の出力精度を維持できる。
そして、本実施形態では、モータ３及びインバータ３０を備えた完成状態の車両に対して、レゾルバ３２のレゾルバ検出角の誤差量を補正できるので、車両１の出荷直前にレゾルバ３２のレゾルバ検出角の誤差量の補正が可能になるとともに、例えば事故によりモータ３やインバータ３０を交換、修理した際にも、修理工場等にてレゾルバ補正角θを設定でき、レゾルバ３２の検出精度を維持し、モータ３の出力精度を維持できる。
【0050】
以上で、本実施形態の説明を終了するが、本発明は上記の実施形態以外にも適用できる。
上記実施形態では、前進の減速比と後進の減速比が同一の車両１に本発明を適用しているが、前進の減速比と後進の減速比が異なる車両にも本発明を適用できる。
図５、６は、前進と後進の減速比が異なる車両でのレゾルバ補正制御におけるモータ３の出力指示トルクＰ及びドライブシャフト９の回転速度Ｎの推移の一例を示すタイムチャートである。
上記実施形態では、前進の減速比と後進の減速比が同一の車両１に本発明を適用しているが、前進の減速比と後進の減速比が異なる車両にも本発明を適用できる。
図５、６は、前進と後進の減速比が異なる車両でのレゾルバ補正制御におけるモータ３の出力指示トルクＰ及びドライブシャフト９の回転速度Ｎの推移の一例を示すタイムチャートである。
【0051】
図５、６に示すように、前進の減速比と後進の減速比が異なる車両では、出力指示トルクＰの絶対値が同一であっても、収束回転速度Ｎｃn-1とＮｃn(n=2および4)の絶対値が異なるとともに、停止時間ｔｃn-1とｔｃn(n=2および4)とが異なる。しかしながら、これらの値に減速比を考慮（乗算）することで、前進の減速比と後進の減速比が同一の車両と同様に比較が可能になり、レゾルバ３２のレゾルバ検出角の補正が可能になる。
【0052】
尚、レゾルバ補正角θを演算する際に、収束した回転速度が停止するまでの停止時間ｔc-1とｔｃn(n=2および4)ではなく、それぞれの収束した回転速度が停止するまでの間の、任意の二つの回転速度の間の移行時間ｔdn-1とｔdn(n=2および4)を用いて演算してもよい。これにより、ドライブシャフト９の回転速度を停止させるまで計測を行わなくてもよく、また収束する回転速度がそれぞれの条件で異なっても、あらかじめ任意に選択する回転速度を定めておくことで、レゾルバ検出角の誤差量の演算の精度を向上できる可能性を有する。
【0053】
この移行時間ｔdn-1とｔdn(n=2および4)について、図３～６とドライブシャフト９が収束した回転速度が同じである図７～１０で説明する。
図７は、図３のｃ＝１のように、出力指示トルクＰc1において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc1は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc1a、Ｎc1bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc1aを経過して、Ｎc1bを経過するまでの移行時間ｔd1を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図７は、図３のｃ＝１のように、出力指示トルクＰc1において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc1は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc1a、Ｎc1bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc1aを経過して、Ｎc1bを経過するまでの移行時間ｔd1を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
【0054】
また、図３のｃ＝２のように、出力指示トルクＰc2において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc2は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc2a、Ｎc2bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc2aを経過して、Ｎc2bを経過するまでの移行時間ｔd2を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図８は、図４のｃ＝３のように、出力指示トルクＰc3において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc3は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc3a、Ｎc3bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc3aを経過して、Ｎc3bを経過するまでの移行時間ｔd3を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図８は、図４のｃ＝３のように、出力指示トルクＰc3において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc3は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc3a、Ｎc3bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc3aを経過して、Ｎc3bを経過するまでの移行時間ｔd3を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
【0055】
また、図４のｃ＝４のように、出力指示トルクＰc4において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc4は同じであるが、それが0ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc4a、Ｎc4bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc4aを経過して、Ｎc4bを経過するまでの移行時間ｔd4を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図９は、図５のｃ＝１のように、出力指示トルクＰc1において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc1は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc1a、Ｎc1bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc1aを経過して、Ｎc1bを経過するまでの移行時間ｔd1を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図９は、図５のｃ＝１のように、出力指示トルクＰc1において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc1は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc1a、Ｎc1bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc1aを経過して、Ｎc1bを経過するまでの移行時間ｔd1を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
【0056】
また、図５のｃ＝２のように、出力指示トルクＰc2において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc2は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc2a、Ｎc2bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc2aを経過して、Ｎc2bを経過するまでの移行時間ｔd2を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図１０は、図６のｃ＝３のように、出力指示トルクＰc3において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc3は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc3a、Ｎc3bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc3aを経過して、Ｎc3bを経過するまでの移行時間ｔd3を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
図１０は、図６のｃ＝３のように、出力指示トルクＰc3において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc3は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc3a、Ｎc3bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc3aを経過して、Ｎc3bを経過するまでの移行時間ｔd3を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
【0057】
また、図６のｃ＝４のように、出力指示トルクＰc4において、ドライブシャフト９が収束する回転速度Ｎc4は同じであるが、それが０ｒｐｍになるまでの任意の二つの回転速度をそれぞれＮc4a、Ｎc4bとし、ドライブシャフト９の回転速度がＮc4aを経過して、Ｎc4bを経過するまでの移行時間ｔd4を用いてレゾルバ検出角の誤差量を演算できる。
また、車両のトランスミッション等の詳細な構成について異なる車両にも、本発明を適用できる。例えば、上記実施形態では、モータ３とドライブシャフト９との間にクラッチ２１を有しているが、モータと駆動軸との間にクラッチを有していない車両にも、本発明を適用できる。
また、車両のトランスミッション等の詳細な構成について異なる車両にも、本発明を適用できる。例えば、上記実施形態では、モータ３とドライブシャフト９との間にクラッチ２１を有しているが、モータと駆動軸との間にクラッチを有していない車両にも、本発明を適用できる。
【0058】
また、各種の走行モードが可能な電気自動車、ハイブリッド車やプラグインハイブリッド車等、走行駆動用のモータを有する車両に本発明を広く適用できる。
【符号の説明】
【0059】
１ 車両
３ モータ（走行駆動用モータ）
３０ インバータ（モータ作動制御部）
３１ 駆動軸回転速度センサ（駆動軸回転速度検出部）
３２ レゾルバ
３５ レゾルバ補正制御部（補正制御部）
３６ 携帯端末（測定状況指定部）
３ モータ（走行駆動用モータ）
３０ インバータ（モータ作動制御部）
３１ 駆動軸回転速度センサ（駆動軸回転速度検出部）
３２ レゾルバ
３５ レゾルバ補正制御部（補正制御部）
３６ 携帯端末（測定状況指定部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】