特開 2022-154730 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022154730

(43)【公開日】2022-10-13

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/02 20060101AFI20221005BHJP

   F16H 59/10 20060101ALI20221005BHJP

   F16H 61/66 20060101ALI20221005BHJP

   F16H 61/28 20060101ALI20221005BHJP

   F16H 61/16 20060101ALI20221005BHJP

【ＦＩ】

F16H61/02

F16H59/10

F16H61/66

F16H61/28

F16H61/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021057905

(22)【出願日】2021-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】渡部 瑞樹

(72)【発明者】

【氏名】難波 晟史

【テーマコード（参考）】

3J067

3J552

【Ｆターム（参考）】

3J067AA02

3J067AA21

3J067AA27

3J067AB01

3J067AB23

3J067AC42

3J067BA04

3J067CA32

3J067DA52

3J067DB32

3J067FB61

3J067GA14

3J552MA10

3J552NA05

3J552NB01

3J552PA19

3J552PA51

3J552QB06

3J552QC10

3J552RB02

3J552VA62W

3J552VA76W

(57)【要約】

【課題】前記無段階変速装置を制御する制御部を備えた作業車両において、前記変速操作具による前記走行機体の走行変速操作をよりスムーズに、且つ操作性良く行うことができる作業車両を提供することを課題とする。
【解決手段】油圧式変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記油圧式変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータと、制御部とを備え、前記変速操作具は、中立位置から異なる２方向に揺動操作可能に構成されるとともに、中立位置からの揺動操作を解除すると自動的に中立位置に復帰するように構成され、前記制御部は、前記変速操作具を前進側又は後進側に所定時間以上操作された場合には前記変速操作具の操作位置に応じて無段階変速する一方で、前記変速操作具の前進側又は後進側への操作が所定時間以内であった場合には前記変速操作具の操作方向に応じて有段階変速するように構成された。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、
前記走行機体の走行動力を変速する油圧式変速装置と、
前記操縦部に設けられて前記油圧式変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、
前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記油圧式変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータと、
前記変速操作具の操作位置に応じて前記油圧式変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態に切換える制御部とを備え、
前記変速操作具は、中立位置から異なる２方向に揺動操作可能に構成されるとともに、中立位置からの揺動操作を解除すると自動的に中立位置に復帰するように構成され、
前記制御部は、前記変速操作具が中立位置から一方側に揺動操作された場合は前記油圧式変速装置を前進側に変速し、前記変速操作具が中立位置から他方側に揺動操作された場合は前記油圧式変速装置を後進側に変速するように構成され、
前記制御部は、前記変速操作具を前進側又は後進側に所定時間以上操作された場合には前記変速操作具の操作位置に応じて無段階変速する一方で、前記変速操作具の前進側又は後進側への操作が所定時間以内であった場合には前記変速操作具の操作方向に応じて有段階変速するように構成された
作業車両。

【請求項2】

前記制御部は、前記変速操作具によって無段階変速する場合には、前記変速操作具の中立位置からの操作量に応じて、前記アクチュエータを介して操作される前記トラニオン軸の動作速度を増減するように構成された
請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記制御部は、前記変速操作具による無段階変速操作によって前記トラニオン軸が中立状態に操作された場合には、前記無段階変速装置の中立状態を保持するとともに、前記変速操作具を介した前記無段階変速装置の変速操作を規制するように構成され、
前記制御部は、前記変速操作具による変速操作が規制された場合には、前記変速操作具を中立位置に戻すことによって、前記変速操作具による変速操作の規制が解除されるように構成された
請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記制御部は、前記変速操作具によって無段階変速する場合には、前記変速操作具の操作量に応じて前記無段階変速装置を変速する通常モードと、該通常モードよりも前記変速操作具によって操作可能な変速量が少ない低速モードとに切換えることができるように構成された
請求項１乃至３の何れかに記載の作業車両。

【請求項5】

前記制御部は、前記変速操作具の中立位置からの操作量が少ないほど、前記アクチュエータを介して操作される前記トラニオン軸の動作速度を遅くするように構成された
請求項１乃至４の何れかに記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行機体の変速操作を制御する制御部を備えた作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、前記走行機体の走行動力を変速する油圧式変速装置と、前記操縦部に設けられて前記油圧式変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記油圧式変速装置を変速操作するアクチュエータと、前記変速操作具の操作位置に応じて前記油圧式変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態へ変速する制御部とを備えた特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

【0003】

上記文献の作業車両によれば、前記無段階変速装置を、前記電動アクチュエータを介して制御する電動操作方式によって操作可能であって、前記変速操作具の操作位置に応じて操作される変速比を調整する変速比調整手段を設けたことにより、前記変速操作具の操作量に応じた変速量を容易に調整できるものであるが、前記無段階変速装置を機械的な連係で手動操作する場合と比較して、操作方法や操作性は略同じで向上したとは言い難く、コストは増えるという課題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３６３５８２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、アクチュエータを介して前記無段階変速装置を制御する制御部を備えた作業車両において、前記変速操作具による前記走行機体の走行変速操作をよりスムーズに、且つ操作性良く行うことができる作業車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本願発明は第１に、オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、前記走行機体の走行動力を変速する油圧式変速装置と、前記操縦部に設けられて前記油圧式変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記油圧式変速装置のトラニオン軸を操作するアクチュエータと、前記変速操作具の操作位置に応じて前記油圧式変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態に切換える制御部とを備え、前記変速操作具は、中立位置から異なる２方向に揺動操作可能に構成されるとともに、中立位置からの揺動操作を解除すると自動的に中立位置に復帰するように構成され、前記制御部は、前記変速操作具が中立位置から一方側に揺動操作された場合は前記油圧式変速装置を前進側に変速し、前記変速操作具が中立位置から他方側に揺動操作された場合は前記油圧式変速装置を後進側に変速するように構成され、前記制御部は、前記変速操作具を前進側又は後進側に所定時間以上操作された場合には前記変速操作具の操作位置に応じて無段階変速する一方で、前記変速操作具の前進側又は後進側への操作が所定時間以内であった場合には前記変速操作具の操作方向に応じて有段階変速するように構成されたことを特徴としている。

【0007】

第２に、前記制御部は、前記変速操作具によって無段階変速する場合には、前記変速操作具の中立位置からの操作量に応じて、前記アクチュエータを介して操作される前記トラニオン軸の動作速度を増減するように構成されたことを特徴としている。

【0008】

第３に、前記制御部は、前記変速操作具による無段階変速操作によって前記トラニオン軸が中立状態に操作された場合には、前記無段階変速装置の中立状態を保持するとともに、前記変速操作具を介した前記無段階変速装置の変速操作を規制するように構成され、前記制御部は、前記変速操作具による変速操作が規制された場合には、前記変速操作具を中立位置に戻すことによって、前記変速操作具による変速操作の規制が解除されるように構成されたことを特徴としている。

【0009】

第４に、前記制御部は、前記変速操作具によって無段階変速する場合には、前記変速操作具の操作量に応じて前記無段階変速装置を変速する通常モードと、該通常モードよりも前記変速操作具によって操作可能な変速量が少ない低速モードとに切換えることができるように構成されたことを特徴としている。

【0010】

第５に、前記制御部は、前記変速操作具の中立位置からの操作量が少ないほど、前記アクチュエータを介して操作される前記トラニオン軸の動作速度を遅くするように構成されたことを特徴としている。

【発明の効果】

【0011】

前記変速操作具を、自動的に中立位置に復帰するように構成するとともに、前記制御部を、前記変速操作具を前進側又は後進側に所定時間以上操作された場合には操作方向に応じて前記無段階変速装置を無段階変速する一方で、前記変速操作具の前進側又は後進側への操作が所定時間以内であった場合には操作位置に応じて前記無段階変速装置を有段階変速するように構成したことにより、単一の前記変速操作具だけで、前記無段階変速装置の無段階増減速による前後進と、有段階増減速による前後進とを操作することができるため、操作性がより向上する。

【0012】

また、前記変速操作具によって無段階変速する場合には、前記変速操作具の中立位置からの操作量に応じて、前記アクチュエータを介して操作される前記トラニオン軸の動作速度を増減するように構成されたものによれば、機械的な構成で前記無段階変速装置を操作する場合と同様の操作感で直感的に前記走行機体の増減速を操作することができる。

【0013】

また、前記制御部は、前記変速操作具による無段階変速操作によって前記トラニオン軸が中立状態に操作された場合には、前記無段階変速装置の中立状態を保持するとともに、前記変速操作具を介した前記無段階変速装置の変速操作を規制するように構成され、前記制御部は、前記変速操作具による変速操作が規制された場合には、前記変速操作具を中立位置に戻すことによって、前記変速操作具による変速操作の規制が解除されるように構成されたものによれば、前記変速操作具の操作によって前記走行機体が停止した場合には、前記変速操作具が中立位置から前進側又は後進側に操作されていたとしても停止し、前記変速操作具を一旦中立状態にするまでは前記走行機体を前後進させることができないため安全性がより向上する。

【0014】

また、前記制御部は、前記変速操作具の操作量に応じて前記無段階変速装置を変速する通常モードと、該通常モードよりも前記変速操作具によって操作可能な変速量が少ない低速モードとに切換えることができるように構成されたものによれば、前記変速操作具による増減速をより低速域で操作することができるようになるため、作業走行時や荷物の積み上げ、積み下ろし作業等、低速での速度コントロールが必要な作業をよりスムーズ且つ容易に行うことができる。

【0015】

なお、前記制御部は、前記変速操作具の中立位置からの操作量が少ないほど、前記アクチュエータを介して操作される前記トラニオン軸の動作速度を遅くするように構成されたものによれば、前記走行機体の速度をより細かく調整することができるため、操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の作業車両を適用した乗用田植機（移植機）の全体平面図である。

【図2】本発明の作業車両を適用した乗用田植機（移植機）の全体側面図である。

【図3】操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部側面図である。

【図4】操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部前方斜視図である。

【図5】操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部後方斜視図である。

【図6】走行ＨＳＴを操作する操作アームを示した要部拡大図である。

【図7】（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作具の操作前と、操作中のブレーキ操作連係機構を示した要部側面図である。

【図8】制御部のブロック図である。

【図9】（Ａ）は、変速レバーを無段階変速操作した際の車速を示した図であり、（Ｂ）は、変速レバーを有段階変速操作した際の車速を示した図であり、（Ｃ）は、通常モード時と低速モード時の車速の違いを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１及び図２は、本発明の作業車両を適用した乗用田植機（移植機）の全体側面図及び全体平面図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、前記走行機体３の後方に昇降リンク４を介して昇降自在に連結された植付作業機６とを備えている。

【0018】

前記走行機体を支持する機体フレーム８は、前方にボンネット９で囲繞されたエンジン（図示しない）と、前記エンジンから入力されたエンジン動力を無段階で変速する走行ＨＳＴ（油圧式無段階変速装置、油圧式変速装置）１０と、前記走行ＨＳＴ１０から出力された動力が入力されるミッションケース１１とを備え、前記エンジンの後方側には、オペレータ（作業者）が乗込んで操向操作等を行う操縦部７が設けられている。

【0019】

前記操縦部７は、オペレータが着座する座席１２と、後述する操舵機構２０を介して前記走行機体３（前輪１）の操向操作を行うステアリングハンドル１３と、前記ステアリングハンドル１３の左右一方側に設けられて少なくとも前後揺動操作される主変速レバー（変速操作具、前後進切換レバー）１４と、前記走行機体３のギヤ変速を操作する副変速レバー１６と、前記ステアリングハンドル１３の下側のフロアステップ１７と、該フロアステップの１７の前側に踏込み操作可能に設けられて前記走行機体３のブレーキ作動（制動）を操作するブレーキペダル（手動操作具）１８とが配置されている。

【0020】

上記主変速レバー１４は、上端側の把持部にオペレータが握った状態で押操作可能に配置されたスイッチ操作具１４ａが設けられている。該スイッチ操作具１４ａは、前記主変速レバー１４により操作される前記走行機体３の変速量を少なくする低速モードに切換える切換スイッチ（切換操作具）である。詳しくは後述する。

【0021】

また、上記主変速レバー１４は、若干前方傾斜した基本位置（中立位置）から前後揺動可能に構成されるとともに、該主変速レバーの前後揺動操作が解除されると自動的に中立位置に復帰するように構成されている（図３等参照）。

【0022】

また、上記主変速レバー１４は、操作位置検出ポテンショ（操作位置検出手段、操作位置検出センサ）４６によって前後方向の揺動操作位置が検出可能に構成されている。また、該主変速レバー１４は、後述する制御部５０を介して前記走行ＨＳＴ１０（を変速操作するトラニオン軸３５）を制御するＨＳＴ制御機構３０を操作することにより、前記走行機体３の前進状態と、停止状態と、後進状態とを切換えることができるように構成されている。前記ＨＳＴ制御機構３０の具体的な構成については後述する。

【0023】

具体的に説明すると、前記制御部５０は、前記主変速レバー１４が中立位置に操作された場合には前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に切換え、前記主変速レバー１４が中立位置から前方揺動した前進位置に操作された場合には、操作量に応じて前記走行ＨＳＴ１０を前進側に変速した前進状態に切換え、前記主変速レバー１４が中立位置から後方揺動した後進位置に操作された場合には、操作量に応じて前記走行ＨＳＴ１０を後進側に変速した後進状態に切換えるＨＳＴ制御が実行可能に構成されている。前記ＨＳＴ制御については後述する。

【0024】

上記ブレーキペダル１８は、オペレータが踏込み操作を行う踏板部１８ａと、該踏板部１８ａから下方及び後方に向けてＵ字状に延設された棒状の延設部１８ｂと、該延設部１８ｂの後端側を前記フロアステップの下方に配置された左右方向の支持軸１５に軸支する軸支部１８ｃとを有し、前記踏板部１８ａが情報揺動された初期位置に付勢されている（図５等参照）。なお、前記ブレーキペダル１８（の軸支部１８ｃ）には、前記ＨＳＴ制御機構３０を介して、前記走行ＨＳＴ１０をニュートラル状態（中立状態）へと切換操作するブレーキ操作連係機構４０が設けられている。詳しくは後述する。

【0025】

前記植付作業機６は、圃場へ植付けられる苗が載置される苗載台２２と、該苗載台２２に載置された苗の圃場への植付作業を実行する植付部２３とを有し、前記昇降シリンダ４を介して前記走行機体３に対して昇降作動されるとともに、前記エンジンから伝動された動力が植付クラッチ（図示しない）を介して断続伝動される。

【0026】

次に、図３乃至６に基づき、前記操舵機構と、前記ＨＳＴ制御機構について説明する。図３乃至５は、操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部側面図、要部前方斜視図及び、要部後方斜視図であり、図６は、走行ＨＳＴを操作する操作アームを示した要部拡大図である。

【0027】

前記操舵機構２０は、上下方向に延設された前記ステアリング軸と、エンジン動力を各部に変速する変速ギヤが内装されて左右の前輪１，１の間に配置された前記ミッションケース１１と、該ミッションケース１１の下面側で左右揺動自在に支持されたピットマンアーム（図示しない）と、前記ステアリング軸１９の下方側で且つ前記ミッションケース１１の上面側に配置されるパワーステアリング装置３２と、前記ステアリング軸１９が挿通された筒状のステアリングコラム３１とを備え、前記パワーステアリング装置３２の上部側には、上方が開放されたコ字状に形成された支持ブラケット３３が設けられている。

【0028】

前記ＨＳＴ制御機構３０は、前記支持ブラケット３３の左側面と右側面とを左右方向に貫通するようにして支持される支持軸３６と、前記支持軸３６を軸に上下方向に揺動可能に取付けられるとともに前記支持ブラケット３３の左側面外側に配置された揺動アーム３７と、前記走行ＨＳＴ１０を変速操作するトラニオン軸３５と一体回動するように軸支された操作アーム３８と、上端側が前記揺動アーム３７側に連結されて下端側が前記操作アーム３８側に連結された上下方向の操作ロッド３９と、後述するクラッチ４１を介して前記支持軸３６を軸回転可能に設置されるモータ４２と、前記制御部５０とを備え、前記支持軸３６の左端側には、トルクリミッタ式の前記クラッチ４１が設けられている（図３乃至５等参照）。

【0029】

なお、前記ＨＳＴ制御機構３０は、前記ブレーキペダル１８を介して前記走行ＨＳＴ１０を手動操作するブレーキ操作連係機構４０が設けられており、前記走行ＨＳＴ１０をオペレータによる手動操作によって直接操作することもできるように構成されている。該ブレーキ操作連係機構４０の具体的な構成については後述する。

【0030】

該構成によれば、前記ＨＳＴ制御機構３０は、前記モータ４２の駆動力によって前記支持軸３６を軸回転させ、該支持軸３６の軸回転によって前記揺動アーム３７を上下揺動させ、前記揺動アーム３７の上下揺動作動によって前記操作ロッド３９を上下移動させ、前記操作ロッド３９の上下移動によって、前記トラニオン軸３５を操作する前記操作アーム３８の操作位置を操作することができるように構成されている（図４乃至６等参照）。

【0031】

このとき、前記操作アーム３８側には、前記操作アーム３８の操作位置を検出する操作アーム検出ポテンショ４７が設けられており、前記制御部５０は、前記操作アーム３８の操作位置を検出することによって、前記走行ＨＳＴ１０の変速状態を確認することができるように構成されている（図６等参照）。

【0032】

上述の構成によれば、前記制御部５０は、前記操作位置検出ポテンショ４６により検出された前記主変速レバー１４の前後揺動操作と、前記操作アーム検出ポテンショ４７により検出された現在の前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）の変速状態とに基づいて、前記モータ４２の駆動を制御することにより、前記ＨＳＴ変速制御が実行可能に構成されている。

【0033】

前記クラッチ４１は、前記支持ブラケット３３の左側面外側で、前記支持軸３６と一体回転するように該支持軸３６の左端側に設けられており、前記モータ４２の出力ギヤ４２ａと噛合うことによって前記支持軸３６回りに空転する駆動ギヤ４１Ａと、該駆動ギヤ４１Ａと前記支持軸３６との間で動力の伝動を断続するトルクリミッタ式のクラッチ部４１Ｂと、前記クラッチ部４１Ｂを前記駆動ギヤ４１Ａ側に付勢する弾性部材（付勢部材）４１Ｃとを有している（図３等参照）。

【0034】

これにより、前記クラッチ４１は、前記支持軸３６（駆動ギヤ４１Ａ）が前記モータ４２の駆動力（弾性部材の付勢力）よりも強いトルクで軸回転した場合に、前記モータ４２と前記支持軸３６との間の動力伝動が切断されるように構成されている。

【0035】

言い換えると、前記クラッチ４１は、前記モータ４２が駆動した場合には、前記支持軸３６を介して前記揺動アーム３７（操作アーム３８）を操作することができる一方で、前記ブレーキ操作連係機構４０を介して、前記支持軸３６（操作アーム３７）側が、前記モータ４２の駆動力よりも大きな力（トルク）で操作された場合には、該操作力が前記モータ４２に伝動することを防止することができるように構成されている。

【0036】

さらに具体的に説明すると、前記クラッチ４１の伝動上流側は、前記モータ４２が配置される一方で、前記クラッチ４１の伝動下流側には、前記支持軸３６→前記揺動アーム３７→前記操作ロッド３９→前記操作アーム３８→前記トラニオン軸３５の順番で動力が伝わって前記走行ＨＳＴ１０と連係する。なお、後述する前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記ブレーキペダル１８を踏込み操作した操作力によって前記支持軸３６を操作することによって、前記トラニオン軸３５を中立状態に操作する。

【0037】

次に、図３乃至７に基づき、前記ブレーキ操作連係機構の構成について具体的に説明する。図７（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作具の操作前と、操作中のブレーキ操作連係機構を示した要部側面図である。

【0038】

前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記ブレーキペダルの軸支部１８ｃに設けられた揺動片５１と、前記揺動片５１から前方に延設されて前記ブレーキペダル１８の操作に応じて前後方向に押引き操作される連係ロッド５２と、前記連係ロッド５２の前端側に連結されて前後揺動する第１連係アーム５３と、前記第１連係アーム５３の揺動操作に応じて上下方向に揺動する第２連係アーム５４と、前記第１連係アームと前記第２連係アーム５４とを軸支する連係アーム支持軸５６と、前記支持軸３６の右端側で該支持軸３６と一体回動する菱形状のブレーキ操作連係アーム５７と、前記ブレーキ操作連係アーム５７の前端側と前記第２連係アーム５４とを連係させる上下方向の第１連係部材５８と、前記ブレーキ操作連係アーム５７の後端側と前記第２連係アーム５４とを連係させる上下方向の第２連係部材５９とを備えている（図７等参照）。

【0039】

上記第１連係部材５８の上端側と、上記第２連係部材の上端側とは、上下方向に沿った長孔である融通孔５８ａ、５９ａが形成されており、該融通孔５８ａ、５９ａを介して、上記ブレーキ操作連係アーム５７の前後端側とそれぞれ連結されている（図７（Ａ）参照）。

【0040】

このとき、各融通孔５８ａ、５９ａは、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作されていない状態（図７（Ａ）参照）で、前記モータ４２を介して前記支持軸３６が軸回転操作された場合には、前記ブレーキ操作連係アーム５７が、前記融通孔５８ａ、５９ａの範囲内で揺動するように構成されている。

【0041】

その一方で、各融通孔５８ａ、５９ａは、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作された状態（図７（Ｂ）参照）場合には、前記ブレーキペダル１８→前記揺動片５１→前記連係ロッド５２→前記第１連係アーム５３→前記連係アーム支持軸５６→前記第２連係アーム５４→前記第１連係部材５８→前記ブレーキ操作連係アーム５７の順番で連係することによって、前記支持軸３６を所定方向に軸回転させることができるように構成されている。

【0042】

これにより、前記ブレーキ操作連係機構４０（と前記ＨＳＴ制御機構３０）は、前記ブレーキペダル１８の踏込み操作によって、前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に変速操作することができるように構成されている。

【0043】

該構成により、前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作された場合には、前記制御部５０によって制御される前記モータ４２の駆動状態に関わらず、前記走行ＨＳＴ１０を強制的に中立状態（停止状態）に操作して前記走行機体３をより確実に停車させることができる。

【0044】

ちなみに、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作されたことによって、前記ブレーキ操作連係機構４０を介して、前記支持軸３６（走行ＨＳＴ１０）が操作された場合には、前記クラッチ４１によって、前記支持軸３６の軸回転が前記モータ４２側に伝動することを確実に防止することができる。これにより、オペレータによるブレーキ操作（手動操作）によって前記走行ＨＳＴ１０を強制的に変速操作した場合に、前記モータ４２を無理やり回転駆動させることがないため、前記モータ４２に不要の負荷を掛けて故障する事態を防止することができる。

【0045】

次に、図８及び図９に基づき、前記制御部によるＨＳＴ変速制御の制御内容について説明する。図８は、制御部のブロック図であり、図９（Ａ）は、変速レバーを前進又は後進側への無段階変速操作と復帰操作と減速操作をした際の車速を示した図であり、図９（Ｂ）は、変速レバーを前進又は後進側に有段階変速操作した際の車速を示した図であり、図９（Ｃ）は、通常モード時と低速モード時の車速の違いを示した図である。

【0046】

前記制御部５０の入力側には、前記主変速レバー１４の操作位置を検出する前記操作位置検出ポテンショ４６と、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作位置を検出する検出ポテンショ（操作アーム検出ポテンショ）４７と、前記スイッチ操作具１４ａとが接続されており、前記制御部５０の出力側には、前記モータ４２が接続されている（図８参照）。また、該制御部５０はタイマーを有しており、前記主変速レバー１４を揺動操作している操作時間を検出することができるように構成されている。

【0047】

上記操作位置検出ポテンショ４７は、前記主変速レバー１４の操作位置として、具体的には主変速レバー１４の操作方向（前進位置側又は後進位置側）と、中立位置からの操作量と、前記主変速レバー１４を揺動操作した際の操作速度（軸部の角速度）とを検出可能に構成される。また、前記タイマー等を用いて中立位置に向けて付勢される前記主変速レバー１４を揺動操作した際の操作時間も検出できるように構成されている。

【0048】

前記制御部５０によるＨＳＴ変速制御は、前記主変速レバー１４が中立位置から前進位置又は後進位置に向けて、予め設定した所定時間以上の揺動操作（以下、無段階変速操作）が検出された場合には、前記主変速レバー１４の操作位置に応じて前記走行ＨＳＴ１０を前進側又は後進側に無段階変速するように構成し（図９（Ａ）の（１）を参照）、この後、前記主変速レバー１４が中立位置に戻す操作（復帰操作）が検出された場合には、該復帰操作を検出した時点での走行速度を維持するように構成した（図９（Ａ）の（２）を参照）。

【0049】

具体的に説明すると、前記主変速レバー１４の前進方向への無段階変速操作が検出された際に、前記走行ＨＳＴ１０が中立状態である場合には、前記走行機体３が前記主変速レバー１４の操作方向に応じた方向で且つ、主変速レバー１４の操作位置（中立位置からの操作量）に応じた走行速度に向けて無段階で増速（又は減速）するように前記走行ＨＳＴ１０（トラニオン軸３５）を変速制御する。

【0050】

ちなみに、前記主変速レバー１４を前記走行機体３の進行方向と逆方向への無段階変速操作（無段階減速操作）された場合には、前記走行ＨＳＴ１０を無段階で減速させる（図９（Ａ）の（３）参照）。

【0051】

これに対し、前記制御部５０は、上記の無段階減速操作によって、前記走行ＨＳＴ１０が前進状態又は後進状態から中立状態に操作されて前記走行機体３が停止した場合には、前記主変速レバー１４が前進位置側又は後進位置側への操作が維持されていても、前記走行ＨＳＴ１０を前記主変速レバー１４の操作位置に応じて前進側又は後進側への変速することを規制するように構成されている。

【0052】

この場合、前記制御部５０は、前記主変速レバー１４の中立位置への復帰操作が検出された場合には、前記主変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０が中立状態から前進側又は後進側へ変速操作することを規制する状態が解除されるように構成されている。

【0053】

該構成によれば、前記主変速レバー１４の無段階変速操作によって減速操作をした場合に、前記走行機体３が停車してすぐ逆方向に走行を開始する事態を確実に防止できるため、安全性が向上する。

【0054】

その一方で、前記ＨＳＴ変速制御は、前記主変速レバー１４の前後揺動操作が所定時間より短い時間で中立位置に戻された操作（以下、有段変速操作）が検出された場合には、前記主変速レバー１４の操作方向に応じて前記走行ＨＳＴ１０を有段階変速するように構成されている（図９（Ｂ）参照）。

【0055】

具体的に説明すると、前記走行ＨＳＴ１０が中立状態又は前進状態で、前記主変速レバー１４の前進方向への有段変速操作（有段増速操作）がされた場合には、前記走行ＨＳＴ１０を前進方向に予め設定された増速幅で増速する（図９（Ｂ）の（４）参照）。なお、前記走行ＨＳＴ１０が後進状態で、前記主変速レバー１４の前進方向への有段変速操作（有段減速操作）がされた場合には、前記走行ＨＳＴ１０を予め設定された減速幅で減速する（図９（Ｂ）の（５）参照）。

【0056】

同様に、前記走行ＨＳＴ１０が中立状態又は後進状態で、前記主変速レバー１４の後進方向への有段変速操作（有段増速操作）がされた場合には、前記走行ＨＳＴ１０を後進方向に予め設定された増速幅で増速する（図９（Ｂ）の（４）参照）。なお、前記走行ＨＳＴ１０が前進状態で、前記主変速レバー１４の後進方向への有段変速操作（有段減速操作）がされた場合には、前記走行ＨＳＴ１０を予め設定された減速幅で減速する（図９（Ｂ）の（５）参照）。

【0057】

該構成によれば、単一の前記主変速レバー１４によって前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）の無段階変速操作と、有段階変速操作を使い分けることができるため、操作性が向上する。

【0058】

また、前記ＨＳＴ変速制御は、前記走行機体３が後進走行している最中に、前記主変速レバー１４が前端側操作位置まで前方揺動操作されたこと（後進停車操作）が検出された場合には、前記走行ＨＳＴ１０が後進状態から中立状態へと操作されるとともに、前記走行機体３が前進走行している最中に、前記主変速レバー１４が後端側操作位置まで後方揺動操作されたこと（前進停車操作）が検出された場合には、前記走行ＨＳＴ１０が前進状態から中立状態へと操作されるように構成した。

【0059】

該構成によれば、前記走行機体３がどのような速度で走行されていた場合であっても、前記主変速レバー１４による簡易な一操作（停車操作）で前記走行機体３を安全且つスムーズに停止させることができるため、操作性及び安全性が向上する。

【0060】

また、前記ＨＳＴ変速制御は、前記主変速レバー１４を前方揺動操作又は後方揺動操作した際に、前記主変速レバー１４の操作位置が中立位置から近ければ近いほど、前記モータ４２を介して操作される前記トラニオン軸３５の動作速度が遅くなるように構成されている。

【0061】

該構成によれば、前記走行機体３の走行速度の微調整も容易に行うことができる他、前記走行機体３をすぐに停止可能な徐行速度への操作と、徐行速度の維持とを簡易且つスムーズに行うことができるため、作業車両の車庫入れ等の繊細な作業も容易に行うことができる。

【0062】

さらに、前記ＨＳＴ変速制御は、前記スイッチ操作具１４ａを押操作することによって通常モードから低速モードに切換えることができるように構成されており、低速モードに切換えた状態で、前記主変速レバー１４の前後揺動操作を行うことにより、前記主変速レバー１４の操作位置に応じて変速される前記走行ＨＳＴ１０の変速域を通常モード時よりも小さくすることができる（図９（Ｃ）参照）。

【0063】

該構成によれば、低速モードに切換えた状態で前記主変速レバー１４を操作することにより、同じ操作範囲でも前記走行機体の車速を操作可能な速度域が狭くなるため車速が出なくなる一方で細かい速度調整がより容易になる。このため、圃場での作業走行時に車速が速くなり過ぎることを防止できるとともに、所望の作業走行速度への調整操作もよりスムーズ且つ容易に行うことができるようになる。

【符号の説明】

【0064】

２ 走行機体
７ 操縦部
１０ 走行ＨＳＴ（油圧式無段階変速装置、無段階変速装置）
１４ 変速レバー（変速操作具）
３５ トラニオン軸
４２ モータ（アクチュエータ）
５０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】