特開 2022-154784 アームユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022154784

(43)【公開日】2022-10-13

(54)【発明の名称】アームユニット

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20221005BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 H

【審査請求】有

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021057988

(22)【出願日】2021-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】310021766

【氏名又は名称】株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント

(74)【代理人】

【識別番号】110000154

【氏名又は名称】弁理士法人はるか国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菊地 一也

(72)【発明者】

【氏名】尾花 功一

(72)【発明者】

【氏名】大澤 洋

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CY29

3C707HT11

3C707HT21

3C707WA02

(57)【要約】

【課題】関節機構３０を大型化することなくアーム２０の可動範囲を広くする。
【解決手段】アームユニット１００は、基部１０と、関節機構３０と、を有し、関節機構３０は、基部１０とアーム２０を連結する第１リンク３１と、アーム２０が初期位置にある状態において上下における基部１０の延長上にあるアーム２０の回転中心を含む第２リンク３２と、基部１０と第２リンク３２を連結する第３リンク３３と、基部１０と第２リンク３２を連結する第４リンク３４と、を含み、第３リンク３３及び第４リンク３４は、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ回転移動する際に、アーム２０の回転中心を、上下方向における基部１０の延長上外の位置に移動可能に、基部１０と第２リンク３２を連結している。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、
アームと、
前記基部と前記アームを連結すると共に、前記アームを、前記基部と第１方向で隣り合う初期位置から屈曲位置へ回転移動させる関節機構と、
を有し、
前記関節機構は、
前記基部と前記アームを連結する第１リンクと、
前記アームが前記初期位置にある状態において前記第１方向における前記基部の延長上にある前記アームの回転中心を含む第２リンクと、
前記基部と前記第２リンクを連結する第３リンクと、
前記基部と前記第２リンクを連結する第４リンクと、
を含み、
前記第３リンク及び前記第４リンクは、
前記アームが前記初期位置から前記屈曲位置へ回転移動する際に、前記アームの回転中心を、前記第１方向における前記基部の延長上外の位置に移動可能に、前記基部と前記第２リンクを連結している、
アームユニット。

【請求項2】

前記屈曲位置は、前記第１方向に交差する第２方向で前記基部に隣り合う位置である、
請求項１に記載のアームユニット。

【請求項3】

前記第２方向は前記第１方向に直交する方向である、
請求項２に記載のアームユニット。

【請求項4】

前記第３リンク及び前記第４リンクは、
前記アームが前記初期位置から前記屈曲位置へ回転移動する際に、前記アームの回転中心を、前記第２方向における前記基部の延長上にある位置に移動可能に、前記基部と前記第２リンクを連結している、
請求項２又は３に記載のアームユニット。

【請求項5】

前記第４リンクは、前記初期位置から前記屈曲位置へ前記アームが回転移動する方向において前記第３リンクよりも上流側に設けられており、
前記第４リンクの回転の径は、前記第３リンクの回転の径よりも長い、
請求項２～４のいずれか１項に記載のアームユニット。

【請求項6】

前記関節機構は、
前記基部に対して前記第１リンクを回転可能に支持する第１回転支持部と、
前記第１リンクに対して前記アームを回転可能に支持する第２回転支持部と、
前記基部に対して前記第３リンクを回転可能に支持する第３回転支持部と、
前記基部に対して前記第４リンクを回転可能に支持する第４回転支持部と、
前記第３リンクに対して前記第２リンクを回転可能に支持する第５回転支持部と、
前記第４リンクに対して前記第２リンクを回転可能に支持する第６回転支持部と、
を含む、
請求項５に記載のアームユニット。

【請求項7】

前記第１リンクは、前記第３リンクと干渉しないように屈曲する第１干渉回避部を含む形状である、
請求項６に記載のアームユニット。

【請求項8】

前記第１干渉回避部は、前記第３回転支持部と干渉しないように屈曲する形状である、
請求項７に記載のアームユニット。

【請求項9】

前記アームが前記屈曲位置にある状態において、前記第３回転支持部の少なくとも一部は、前記第１リンクと、前記第１回転支持部と前記第２回転支持部とを結ぶ仮想線とで囲まれる第１干渉回避領域内に配置される、
請求項８に記載のアームユニット。

【請求項10】

前記第２リンクは、前記第１リンクと干渉しないように屈曲する第２干渉回避部を含む形状である、
請求項６～９のいずれか１項に記載のアームユニット。

【請求項11】

前記第２干渉回避部は、前記第２回転支持部と干渉しないように屈曲する形状である、
請求項１０に記載のアームユニット。

【請求項12】

前記アームが前記屈曲位置にある状態において、前記第２回転支持部の少なくとも一部は、前記第アームの回転中心と前記第６回転支持部とを結ぶ仮想線とで囲まれる第２干渉回避領域内に配置される、
請求項１１に記載のアームユニット。

【請求項13】

前記第１リンク、前記第３リンク、及び前記第４リンクの少なくともいずれかは、駆動源からの動力により回転可能に前記基部に接続されている、
請求項１～１２のいずれか１項に記載のアームユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アームユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、リンクにより連結される関節を有する動物を模したロボットが開示されている。具体的には、第３の回転関節１３と、第３の回転関節１３に対して回転可能に支持される第２のリンク１５が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５１８５４７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、ロボット等の動作の表現の幅を増やすためにアームの可動範囲を広くすることの要請がある。特許文献１に開示される構成においては、第３の回転関節１３は所定の回転角度となった位置において第２のリンク１５に干渉し、その回転が規制されることとなる。また、アームの可動範囲を広くしようとした場合、関節機構の構造が複雑化、大型化してしまう。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示で提案するアームユニットは、関節機構を大型化することなくアームの可動範囲を広くすることを目的とする。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本実施形態に係るアームユニットの全体構成の一例を示す図である。

【図2】本実施形態のアームが初期位置にある状態を示している。

【図3】本実施形態のアームが屈曲位置にある状態を示している。

【図4】本実施形態のアームが初期位置から屈曲位置に移動する途中の状態を示している。

【図5】本実施形態のアームが初期位置から屈曲位置に移動する途中の状態を示している。

【図6】本実施形態のアームが初期位置から屈曲位置に移動する途中の状態を示している。

【図7】本実施形態の変形例に係るアームユニットにおいてアームが初期位置にある状態を示す図である。

【図8】本実施形態の変形例に係るアームユニットにおいてアームが初期位置にある状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。

【0008】

［アームユニット１００］
図１は、本実施形態に係るアームユニットの全体構成の一例を示す図である。なお、図１においては、基部１０の内部構成を破線で示している。

【0009】

アームユニット１００は、例えば、二足歩行や四足歩行が可能な人型又は動物型のロボットに用いられるとよい。本実施形態においては、アームユニット１００が、上腕としての基部１０と、基部１０に対して回転可能に設けられる下腕としてのアーム２０とを有する例について説明する。

【0010】

本実施形態においては、図１のＺ１が示す方向を上方、図１のＺ２が示す方向を下方と定義する。また、図１のＸ１が示す方向を左方、図１のＸ２が示す方向を右方と定義する。これら方向の定義については、他の図においても同様とする。

【0011】

また、アーム２０は、基部１０に対して正逆回転可能に設けられている。本実施形態においては、図１における反時計回り方向を正方向、時計回り方向を逆方向と定義する。他の図においても同様とする。

【0012】

アームユニット１００は、基部１０と、アーム２０と、関節機構３０とを有している。

【0013】

［アームユニット１００：基部１０］
基部１０は、外装カバー１１と、外装カバー１１に収容されると共に関節機構３０を駆動させる駆動機構１２とを有している。基部１０は、例えば、その上端部が人型ロボットの肩部に対して固定して設けられているとよい。外装カバー１１は、駆動機構１２に加えて関節機構３０の一部をその内部に収容している。

【0014】

駆動機構１２は、不図示のモータと、モータからの動力を関節機構３０に伝達する輪列とを含んでいる。図１に示す例においては、輪列は、第１歯車Ｇ１と、第１歯車Ｇ１と噛み合っており、第１歯車Ｇ１の回転に伴い回転する第２歯車Ｇ２と、を含んでいる。第２歯車Ｇ２は、扇状であって、後述の第１リンク３１と一体に回転するように設けられている。なお、駆動機構１２、及び駆動機構１２に含まれる輪列の配置や形状は、図１に示すものに限られるものではない。

【0015】

［アームユニット１００：アーム２０］
アーム２０は、関節機構３０に連結される外装カバー２１と、外装カバー２１の先端部に取り付けられるエンドエフェクタ２２とを有している。外装カバー２１は、関節機構３０の一部をその内部に収容している。なお、図１においては、球状のエンドエフェクタ２２を示すが、これに限られない。エンドエフェクタ２２は、例えば、ハンド型や足型であってもよい。

【0016】

［アームユニット１００：関節機構３０］
図１～図３を参照して、本実施形態の関節機構３０について説明する。図２は、本実施形態のアームが初期位置にある状態を示している。図３は、本実施形態のアームが屈曲位置にある状態を示している。図２、図３、及び後述の図４～６においては、関節機構３０の構成を示すため、基部１０の外装カバー１１及びアーム２０の外装カバー２１のうち紙面手前側を省略している。

【0017】

なお、図２、図３、及び後述の図４～６に示す各構成の形状は、図１に示す各構成の形状と異なっているが、それら各構成の機能は共通である。そのため、図１と、図２～図６とを同一の実施形態とみなし、共通の構成については同一の符号を付けて説明することとする。

【0018】

本実施形態においては、図１、図２に示すアーム２０の位置を「初期位置」と定義する。初期位置は、アーム２０が基部１０と上下方向（第１方向）で隣り合う位置である。また、図３に示すアーム２０の位置を「屈曲位置」と定義する。屈曲位置は、アーム２０が初期位置から正方向に１８０°回転した位置であって、アーム２０が基部１０と左右方向（第２方向）で隣り合う位置である。

【0019】

関節機構３０は、基部１０とアーム２０を連結すると共に、アーム２０を、基部１０と上下方向で隣り合う初期位置から、基部１０と左右方向で隣り合う屈曲位置へ回転移動させる。図２に示すように、関節機構３０は、第１リンク３１と、第２リンク３２と、第３リンク３３と、第４リンク３４とを含んでいる。

【0020】

第１リンク３１は、第１－１端部３１１と、第１－２端部３１２を含む形状である。第２リンク３２は、第２－１端部３２１と、第２－２端部３２２と、第２－３端部３２３を含む形状である。第３リンク３３は、第３－１端部３３１と、第３－２端部３３２を含む形状である。第４リンク３４は、第４－１端部３４１と、第４－２端部３４２とを含む形状である。

【0021】

関節機構３０は、第１回転支持部Ａ１～第７回転支持部Ａ７をさらに含んでいる。

【0022】

第１回転支持部Ａ１は、基部１０に対して第１リンク３１の第１－１端部３１１を回転可能に支持している。第２回転支持部Ａ２は、第１リンク３１の第１－２端部３１２に対してアーム２０を回転可能に支持している。第３回転支持部Ａ３は、基部１０に対して第３リンク３３の第３－１端部３３１を回転可能に支持している。第４回転支持部Ａ４は、基部１０に対して第４リンク３４の第４－１端部３４１を回転可能に支持している。第５回転支持部Ａ５は、第３リンク３３の第３－２端部３３２に対して第２リンク３２の第２－１端部３２１を回転可能に支持している。第６回転支持部Ａ６は、第４リンク３４の第４－２端部３４２に対して第２リンク３２の第２－２端部３２２を回転可能に支持している。

【0023】

第７回転支持部Ａ７は、第２リンク３２の第２－３端部３２３に対してアーム２０を回転可能に支持している。第７回転支持部Ａ７は、第２リンク３２に含まれるアーム２０の回転中心である。アーム２０の回転中心は、アーム２０が初期位置にある状態において上下方向における基部１０の延長上にある。図２、図３において、上下方向における基部１０の延長上の領域をＯ１で示している。

【0024】

以上のように、基部１０には、第１リンク３１の第１－１端部３１１、第３リンク３３の第３－１端部３３１、及び第４リンク３４の第４－１端部３４１が回転可能に支持されている。また、アーム２０には、第１リンク３１の第１－２端部３１２、及び第２リンク３２の第２－３端部３２３が回転可能に支持されている。また、第２リンク３２には、第３リンク３３の第３－２端部３３２、及び第４リンク３４の第４－２端部３４２が回転可能に支持されている。

【0025】

なお、上述の各回転支持部は、一般的なリンク機構において関節又はジョイントとも呼ばれる部分である。各回転支持部の具体的な構造は特に限定されないが、例えば、第１回転支持部Ａ１は、第１リンク３１の第１－１端部３１１に固定される回転軸と、基部１０の外装カバー１１に形成される軸受けと、を含んで構成されるものであるとよい。または、例えば、第１回転支持部Ａ１は、第１リンク３１の第１－１端部３１１に形成される軸孔と、当該軸孔に挿通される回転軸と、基部１０の外装カバー１１に形成される軸受けと、を含んで構成されるものであるとよい。

【0026】

［アームユニット１００：関節機構３０の各リンクの詳細］
第３リンク３３は、アーム２０が正逆回転する際に、第７回転支持部Ａ７に干渉しないように湾曲する形状を有している。第４リンク３４は、アーム２０が正逆回転する際に、第１リンク３１に干渉しないように湾曲した形状を有している。

【0027】

第４リンク３４は、初期位置から屈曲位置へアーム２０が回転移動する方向において第３リンク３３よりも上流側に設けられている。すなわち、図示の例において、第４リンク３４は、第３リンク３３よりも左側に設けられている。

【0028】

また、第４リンク３４の長さは、第３リンク３３の長さよりも長い。言い換えると、第４リンク３４の回転の径は、第３リンク３３の回転の径よりも長い。すなわち、第４回転支持部Ａ４と第６回転支持部Ａ６との間の距離は、第３回転支持部Ａ３と第５回転支持部Ａ５との間の距離よりも長い。

【0029】

また、第３リンク３３及ぶ第４リンク３４は、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ回転移動する際に、アーム２０の回転中心（第７回転支持部Ａ７）を、上下方向における基部１０の延長上外の位置に移動可能に、基部１０と第２リンク３２を連結している。すなわち、アーム２０の回転中心は、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ移動するのに伴い右方に移動する。

【0030】

また、第３リンク３３及ぶ第４リンク３４は、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ回転移動する際に、アーム２０の回転中心（第７回転支持部Ａ７）を、左右方向における基部１０の延長上にある位置に移動可能に、基部１０と第２リンク３２を連結している。図３において、左右方向における基部１０の延長上の領域をＯ２で示している。すなわち、アーム２０の回転中心は、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ移動するのに伴い上方に移動する。

【0031】

第１リンク３１も湾曲した形状を有している。具体的には、第１リンク３１は、アーム２０が正逆回転する際に、第３リンク３３と干渉しないように湾曲する第１干渉回避部３１ｅを含む形状である。また、第１干渉回避部３１ｅは、アーム２０が正逆回転する際に、第３回転支持部Ａ３と干渉しないように湾曲する形状である。

【0032】

このような形状により、第１リンク３１は、第１リンク３１と、第１回転支持部Ａ１と第２回転支持部Ａ２とを結ぶ仮想線Ｌ１と、で囲まれる第１干渉回避領域Ｅ１を形成している。図３に示すように、第３回転支持部Ａ３は、アーム２０が屈曲位置にある状態において、少なくともその一部が干渉回避領域Ｅ１内に位置するように設けられている。

【0033】

第２リンク３２も湾曲した形状を有している。具体的には、第２リンク３２は、アーム２０が正逆回転する際に、第１リンク３１と干渉しないように湾曲する第２干渉回避部３２ｅを含む形状である。また、第２干渉回避部３２ｅは、アーム２０が正逆回転する際に、第２回転支持部Ａ２と干渉しないように湾曲する形状である。

【0034】

このような形状により、第２リンク３２は、第２リンク３２と、第６回転支持部Ａ６と第７回転支持部Ａ７とを結ぶ仮想線Ｌ２と、で囲まれる第２干渉回避領域Ｅ２を形成している。図３に示すように、第２回転支持部Ａ２は、アーム２０が屈曲位置にある状態において、少なくともその一部が第２干渉回避領域Ｅ２内に位置するように設けられている。

【0035】

［アームユニット１００の動作］
次に、図２～図６を参照して、本実施形態に係るアームユニット１００の動作について説明する。図３～図５は、本実施形態のアームが初期位置から屈曲位置に移動する途中の状態を示している。すなわち、アーム２０は、正方向に回転する場合、図２に示す初期位置から、図４、図５、図６の状態を経由して、図３に示す屈曲位置へ移動する。一方、アーム２０は、逆方向に回転する場合、図３に示す屈曲位置から、図６、図５、図４の状態を経由して、図２に示す初期位置へ移動する。

【0036】

以下の説明においては、アーム２０が、初期位置から正方向に回転して屈曲位置に移動する際の動作について説明する。

【0037】

まず、駆動機構１２に含まれる不図示のモータからの動力により、図１に示した輪列が回転することで、第１回転支持部Ａ１が回転する。これにより、第１リンク３１が、第１回転支持部Ａ１を回転中心として、正方向に回転する。第１リンク３１の正方向の回転により、アーム２０が第１リンク３１の第１－２端部３１２によりに押され、アーム２０が正方向に回転するように移動する。

【0038】

アーム２０の移動に伴って、アーム２０に接続されている第５回転支持部Ａ５及び第６回転支持部Ａ６が移動する。これにより、第３リンク３３が、第３回転支持部Ａ３を回転中心として正方向に回転する。同様に、第４リンク３４が、第４回転支持部Ａ４を回転中心として正方向に回転する。

【0039】

また、第５回転支持部Ａ５及び第６回転支持部Ａ６に接続されている第２リンク３２が、第５回転支持部Ａ５及び第６回転支持部Ａ６の移動に伴って移動する。

【0040】

図４～図６に示すように、第２リンク３２が移動することにより、第７回転支持部Ａ７が、上下方向における基部１０と重ならない位置に移動する。言い換えると、第７回転支持部Ａ７は、基部１０の右端よりも右方に移動する。

【0041】

第７回転支持部Ａ７は、上下方向における基部１０と重ならない位置に移動することにより、上下方向において、上方に移動可能となる。すなわち、第７回転支持部Ａ７は、基部１０の下端よりも上方に移動可能となる。

【0042】

アーム２０の回転中心である第７回転支持部Ａ７が、基部１０の右端よりも右方であって、基部１０の下端よりも上方に移動することにより、アーム２０は、基部１０と干渉することなく、初期位置から１８０°回転した位置、すなわち図３に示す屈曲位置へ移動可能となる。

【0043】

また、第１リンク３１は、第１干渉回避部３１ｅを含む形状であるため、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ移動する際に、第３リンク３３や第３回転支持部Ａ３に干渉することはない。また、第２リンク３２は、第２干渉回避部３２ｅを含む形状であるため、アーム２０が初期位置から屈曲位置へ移動する際に、第１リンク３１や第２回転支持部Ａ２に干渉することはない。

【0044】

［まとめ］
以上説明した本実施形態のアームユニット１００においては、アーム２０の可動範囲を広くすることができる。具体的には、アーム２０を、初期位置から１８０°回転させた屈曲位置へ移動させることができる。これにより、アームユニット１００の動作の表現の幅を増やすことができる。また、本実施形態においては、アーム２０の回転中心を左右に移動可能な構成を採用することより、関節機構３０が左右方向に大型化することがない。そのため、基部１０とアーム２０とを連結する関節を目立たなくすることができる。また、本実施形態においては、複数のリンクを含む関節機構３０を採用することより、関節を構成する機構を軽量化することができる。

【0045】

［変形例］
次に、図７、図８を参照して、本実施形態の変形例に係るアームユニット２００について説明する。図７は、本実施形態の変形例に係るアームユニットにおいてアームが初期位置にある状態を示す図である。図８は、本実施形態の変形例に係るアームユニットにおいてアームが屈曲位置にある状態を示す図である。

【0046】

変形例においては、関節機構３０を動作させる駆動機構の構成が異なることを除いて、図１等で示した本実施形態と同様の構成を有するものである。そのため、同じ機能を有する構成については同じ符号を用いてその詳細な説明については省略する。

【0047】

図１等においては、不図示のモータを含む駆動機構１２からの回転運動を第１リンク３１に伝達することでアーム２０を駆動させる例について示したが、変形例においては、駆動機構２１２からの直線運動を第１リンク３１に伝達することでアーム２０を駆動させる構成を採用する。

【0048】

アームユニット２００の基部１０は、駆動機構２１２を含んでいる。駆動機構２１２は、駆動源５１と、筒状部材５２と、上下動部材５３とを含んでいる。筒状部材５２は、モータ等の駆動源５１からの回転力により、上下方向を回転中心として回転する。また、筒状部材５２には、らせん状の溝５２ａが形成されている。上下動部材５３は、その上端が筒状部材５２の溝５２ａに嵌っており、その下端が第１リンク３１に接続されている。

【0049】

筒状部材５２が回転することにより、上下動部材５３の上端が溝５２ａに沿って移動する。これにより、上下動部材５３は上下方向に移動する。図７においては、上下動部材５３の上端が、筒状部材５２の溝５２ａの上端にあり、図８においては、上下動部材５３の上端が、筒状部材５２の溝５２ａの下端にある状態を示している。

【0050】

このように、変形例においては、筒状部材５２が回転するのに伴い上下動部材５３が上下動する。そして、上下動部材５３が上下動するのに伴い、第１リンク３１が第１回転支持部Ａ１を回転中心として回転する。なお、この際の他のリンク及びアーム２０の動きは、図２～図６で示した本実施形態の構成における動きと同様である。

【0051】

以上説明したように、本実施形態及びその変形例のアームユニットにおいては、回転運動に限らず、直線運動も利用することができるため、基部１０の形状や大きさに応じた駆動機構を適用することが可能となる。

【0052】

［その他］
本実施形態及びその変形例においては、駆動源からの動力によりアーム２０が駆動する例について説明したが、これに限られず、駆動源を有していなくてもよい。すなわち、アーム２０は、ユーザが手で動かすものであってもよい。

【0053】

また、本実施形態及びその変形例においては、駆動源からの動力を第１リンク３１に伝達する例について説明したが、これに限られない。関節機構３０の各リンクは互いに連動するものであるため、基部１０側に接続されるいずれかのリンクが動力を受けるものであるとよい。例えば、第３リンク３３又は第４リンク３４に動力を伝達することでアーム２０を駆動させる構成であってもよい。

【0054】

また、本実施形態及びその変形例においては、アーム２０が、１８０°回転移動することで、初期位置から屈曲位置へ移動する例について説明したが、これに限られない。例えば、屈曲位置は、アーム２０が初期位置から９０°より大きく１８０°よりも小さい角度、正方向に回転した位置であってもよい。すなわち、屈曲位置は、上下方向に直交する左右方向においてアーム２０が基部１０に隣り合う位置に限らず、少なくとも上下方向に交差する方向においてアーム２０が基部１０に隣り合う位置であるとよい。

【0055】

また、本実施形態及びその変形例においては、各回転支持部が各リンクの端部に設けられる例を示したが、これに限られるものではない。

【符号の説明】

【0056】

１０ 基部、１１ 外装カバー、１２，２１２ 駆動機構、２０ アーム、２１ 外装カバー、２２ エンドエフェクタ、３０ 関節機構、３１ 第１リンク、３２ 第２リンク、３３ 第３リンク、３４ 第４リンク、５１ 駆動源、５２ 筒状部材、５３ 上下動部材、１００，２００ アームユニット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】