特開 2022-154866 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022154866

(43)【公開日】2022-10-13

(54)【発明の名称】運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/06 20120101AFI20221005BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221005BHJP

【ＦＩ】

B60W40/06

G08G1/16 C

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021058123

(22)【出願日】2021-03-30

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】増谷 友

(72)【発明者】

【氏名】相村 誠

(72)【発明者】

【氏名】飯泉 直也

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA33

3D241BA49

3D241BB48

3D241BC01

3D241CC08

3D241CD07

3D241CD12

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA13Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DC33Z

3D241DC35Z

3D241DC50Z

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC14

5H181CC27

5H181LL01

(57)【要約】

【課題】車両が上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行する際の物体の誤認識に基づく運転支援の作動を低減すること。
【解決手段】車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定するアンダーパス判定部と、前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制する、運転支援装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定するアンダーパス判定部と、
前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制する、
運転支援装置。

【請求項2】

前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両が前記アンダーパスを走行しているか否かを判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによって前記車両の進行方向の左右に壁を検出したことを含む条件が満たされる場合に、前記車両が前記アンダーパスを走行していると判定する、
請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによって前記車両の進行方向に上り坂を検出したことを含む条件が満たされる場合に、前記車両が前記アンダーパスを走行していると判定する、
請求項２又は３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記アンダーパス判定部は、地図情報と前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記アンダーパスを走行しているか否かを判定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が物体を検出した場合には、前記レーダ装置による検出結果に基づいて前記物体の大きさを推定し、前記大きさが所定値以下であった場合に、前記運転支援を作動させない、
請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が検出した物体が車両でない場合に、前記運転支援を作動させない、
請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置。

【請求項8】

車両に搭載されたコンピュータが、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制する、
運転支援方法。

【請求項9】

車両に搭載されたコンピュータに、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行わせ、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定させ、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載された外界認識装置による誤認識を低減させるための技術が知られている。例えば、特許文献１には、ミリ波レーダで検出した物体が静止物体であり、かつ車速センサで検出した車速が閾値未満である場合にのみ、先行車認識ＥＣＵが当該物体を先行車候補として設定することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－００７０６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術は、車両が追従走行する対象を選択する際に、物体の誤認識を低減させるためのものである。しかしながら、従来の技術では、例えば、車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行する際の物体の誤認識に基づく運転支援の作動を低減することができない場合があった。

【0005】

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成されたアンダーパスを走行する際の物体の誤認識に基づく運転支援の作動を低減することができる、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行う運転支援部と、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定するアンダーパス判定部と、前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制するものである。

【0007】

（２）：上記（１）の態様において、前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、前記車両が前記アンダーパスを走行しているか否かを判定するものである。

【0008】

（３）：上記（２）の態様において、前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによって前記車両の進行方向の左右に壁を検出したことを含む条件が満たされる場合に、前記車両が前記アンダーパスを走行していると判定するものである。

【0009】

（４）：上記（２）又は（３）の態様において、前記アンダーパス判定部は、前記レーダ装置と前記撮像装置の少なくとも一つによって前記車両の進行方向に上り坂を検出したことを含む条件が満たされる場合に、前記車両が前記アンダーパスを走行していると判定するものである。

【0010】

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記アンダーパス判定部は、地図情報と前記車両の位置情報に基づいて、前記車両が前記アンダーパスを走行しているか否かを判定するものである。

【0011】

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が物体を検出した場合には、前記レーダ装置による検出結果に基づいて前記物体の大きさを推定し、前記大きさが所定値以下であった場合に、前記運転支援を作動させないものである。

【0012】

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記運転支援部は、前記アンダーパス判定部によって前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定され、かつ前記撮像装置が検出した物体が車両でない場合に、前記運転支援を作動させないものである。

【0013】

（８）：この発明の他の態様に係る運転支援方法は、車両に搭載されたコンピュータが、車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制するものである。

【0014】

（９）：この発明の別の態様に係るプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行わせ、前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定させ、前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制するものである。

【発明の効果】

【0015】

（１）～（９）によれば、車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行する際の物体の誤認識に基づく運転支援の作動を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】自車両Ｍに搭載される運転支援装置１００の構成の一例を示す図である。

【図2】運転支援装置１００の動作が実行される場面の一例を示す図である。

【図3】カメラ１０を用いて自車両Ｍの進行方向の上り坂を検出する方法を説明するための図である。

【図4】レーダ装置１２を用いて自車両Ｍの進行方向の上り坂を検出する方法を説明するための図である。

【図5】アンダーパス判定部１２０によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】運転支援部１１０によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

【0018】

［構成］
図１は、自車両Ｍに搭載される運転支援装置１００の構成の一例を示す図である。自車両Ｍは、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、物体認識装置１４と、車両センサ１６と、運転操作子２０と、ステアリングホイール２２と、走行駆動力出力装置３０と、ブレーキ装置３２と、ステアリング装置３４と、運転支援装置１００と、を備える。

【0019】

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。カメラ１０は、撮像した画像を物体認識装置１４に送信する。カメラ１０は、「撮像装置」の一例である。

【0020】

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。レーダ装置１２は、検出結果を物体認識装置１４に送信する。

【0021】

物体認識装置１４は、カメラ１０およびレーダ装置１２のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１４は、カメラ１０から受信した画像に画像処理を施すことによって、当該画像に映される歩行者、他車両、道路構造物（道路区画線や壁など）などを検出する。また、物体認識装置１４は、レーダ装置１２から受信した検出結果に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する歩行者、他車両、道路構造物（道路区画線や壁など）などを検出する。物体認識装置１４は、検出結果を運転支援装置１００に送信する。なお、物体認識装置１４は、カメラ１０のみで構成されてもよく、カメラ１０から受信した画像に画像処理を施すことによって、物体の位置、種類、速度などを認識してもよい。

【0022】

車両センサ１６は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

【0023】

運転操作子２０は、例えば、ステアリングホイール２２の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子２０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置３０、ブレーキ装置３２、およびステアリング装置３４のうち一部または全部に出力される。操作子は、必ずしも環状である必要は無く、異形ステアやジョイスティック、ボタンなどの形態であってもよい。

【0024】

走行駆動力出力装置３０は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置３０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子２０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0025】

ブレーキ装置３２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置３２は、運転操作子２０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置３２は、上記説明した構成に限らず、運転支援装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

【0026】

ステアリング装置３４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、運転支援装置１００から入力される情報、或いは運転操作子２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0027】

運転支援装置１００は、例えば、運転支援部１１０と、アンダーパス判定部１２０と、記憶部１３０と、を備える。運転支援部１１０とアンダーパス判定部１２０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１３０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等によって実現される。

【0028】

運転支援部１１０は、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによる検出結果に基づいて自車両Ｍの運転支援を行う。本実施形態において、「運転支援」とは、自車両Ｍが進行方向上に存在する障害物との衝突を回避するため、または衝突速度を下げるために、自動的にブレーキ装置３２を動作させる衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）を指すものとする。より具体的には、運転支援部１１０は、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、自車両Ｍの進行方向上に歩行者や他車両などの障害物が存在するか否かを判定し、自車両Ｍの進行方向上に障害物が存在すると判定された場合には、カメラ１０と、レーダ装置１２と、車両センサ１６とから取得された情報（例えば、障害物までの相対距離と相対速度）に基づいて、自車両Ｍが当該障害物に衝突するまでの時間である衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を計算し、当該衝突余裕時間が閾値未満である場合には、運転支援を作動させる。

【0029】

アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍが、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定する。この場合の交通経路とは、自動車が走行する車線や電車が走行する線路など、一般的に、移動体が走行する経路を示す。運転支援部１１０は、アンダーパス判定部１２０によって自車両Ｍがアンダーパスを走行していることが判定された場合、運転支援の作動を抑制する。なお、この場合の「抑制する」とは、運転支援の作動にあたって、通常よりも制約の多い条件を課すことを意味する。アンダーパスの具体的な判定方法およびアンダーパスを走行している場合の運転支援の作動条件については、後述する。

【0030】

記憶部１３０は、地図情報１３０Ａを格納する。地図情報１３０Ａは、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報であり、その付属情報として、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などを含む。運転支援部１１０は、自車両Ｍに搭載された不図示のＧＮＳＳ受信機によって特定された自車両Ｍの位置に基づいて、地図情報１３０Ａを参照し、自車両Ｍの位置に関する上記の情報を取得することができる。

【0031】

［運転支援装置１００の動作］
次に、図２から図４を参照して、本実施形態に係る運転支援装置１００の動作について説明する。図２は、運転支援装置１００の動作が実行される場面の一例を示す図である。図２は、自車両Ｍが車線Ｌ１を走行し、自車両Ｍの乗員がフロントウインドシールドＦを通じて外界を認識している様子を表している。図２において、車線Ｌ１と車線Ｌ２は交差しており、車線Ｌ１が交差する二つの交通経路のうちの下側の交通経路、すなわち、アンダーパスであり、車線Ｌ２が上側の交通経路である。Ｗ１は、車線Ｌ２を支える構造物における左側の壁を示し、Ｗ２は、車線Ｌ２を支える構造物における右側の壁を示す。ＲＭ１は、車線Ｌ１の左側の道路区画線を示し、ＲＭ２は、車線Ｌ１の右側の道路区画線を示す（以下、左側の道路区画線ＲＭ１と右側の道路区画線ＲＭ２とを区別しない場合、「道路区画線ＲＭ」と総称する場合がある）。ＳＨは、車線Ｌ２が車線Ｌ１の上側に存在することによって形成される影を示す。車線Ｌ１は交通経路である必要はなく交通経路以外の構造物でも良い。

【0032】

比較例として、一般的に、ＡＥＢ機能を有する車両がアンダーパスを走行する場合、カメラ又はレーダ装置が、図２の影ＳＨを他車両や歩行者として誤検出し、ＡＥＢが作動する場合がある。その結果、実際には、車両の進行方向に他車両や歩行者が存在しないにも関わらず、当該車両はブレーキをかけられ、乗員が違和感を持つことがある。

【0033】

そこで、アンダーパス判定部１２０は、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによる検出結果に基づいて、自車両Ｍがアンダーパスを走行しているか否かを判定し、自車両Ｍがアンダーパスを走行していることが判定された場合には、運転支援部１１０は運転支援の作動を抑制する。具体的には、アンダーパス判定部１２０は以下の方法によって、自車両Ｍがアンダーパスを走行しているか否かを判定する。

【0034】

［アンダーパスの第１判定方法］
アンダーパスの第１判定方法として、アンダーパス判定部１２０は、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによって自車両Ｍの進行方向の左右に壁を検出した場合、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。具体的には、例えば、物体認識装置１４が、カメラ１０から取得した画像に画像処理を施し、自車両Ｍの進行方向の左右に壁を検出した場合、アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。また、例えば、物体認識装置１４が、レーダ装置１２から取得した電波の反射強度に基づいて反射強度分布を生成し、当該反射強度分布における点群の形状が壁を示している場合、アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。

【0035】

［アンダーパスの第２判定方法］
アンダーパスの第２判定方法として、アンダーパス判定部１２０は、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによって自車両Ｍの進行方向に上り坂を検出した場合に、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。具体的には、例えば、カメラ１０のカメラによって撮像された左右の道路区画線ＲＭ１およびＲＭ２が上り坂を示している場合に、アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。

【0036】

図３は、カメラ１０を用いて自車両Ｍの進行方向の上り坂を検出する方法を説明するための図である。図３の上部は、自車両Ｍが平坦な車線Ｌ３を走行している場合にカメラ１０によって検出される左右の道路区画線ＲＭ１およびＲＭ２を示し、図３の下部は、自車両Ｍがアンダーパスである車線Ｌ１を走行している場合にカメラ１０によって検出される左右の道路区画線ＲＭ１およびＲＭ２を示す。また、点線ｌは、検出された道路区画線ＲＭの始点Ｐを通り、かつ道路区画線ＲＭに接する直線を示す。

【0037】

図３の上部に示す通り、自車両Ｍが平坦な車線Ｌ３を走行している場合、道路区画線ＲＭと点線ｌとの成す角度はゼロ、すなわち、道路区画線ＲＭと点線ｌとは一致する。一方、自車両Ｍがアンダーパスである車線Ｌ１を走行している場合、点線ｌを基準線とした道路区画線ＲＭの角度θは正の角度となる。そのため、アンダーパス判定部１２０は、カメラ１０のカメラによって撮像された左右の道路区画線ＲＭ１およびＲＭ２のうちの一方と、基準線ｌとのなす角度が閾値以上である場合に、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定することができる。

【0038】

なお、カメラ１０によって撮像された道路区画線ＲＭの形状に基づいてアンダーパスを判定する方法は上記に限られず、一般的に、道路区画線ＲＭの形状が内側に凸であることを示す場合に、アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定してもよい。

【0039】

また、アンダーパス判定部１２０は、レーダ装置１２の検出結果が上り坂を示している場合に、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。図４は、レーダ装置１２を用いて自車両Ｍの進行方向の上り坂を検出する方法を説明するための図である。図４の上部は、自車両Ｍが平坦な車線Ｌ３を走行している際にレーダ装置１２が電波ＲＷを放射している様子を示し、図４の下部は、自車両Ｍがアンダーパスである車線Ｌ１を走行している際にレーダ装置１２が電波ＲＷ１を放射している様子を示す。

【0040】

図４の上部に示す通り、自車両Ｍが平坦な車線Ｌ３を走行している場合、自車両Ｍの水平方向には障害物が存在しないため、レーダ装置１２によって測定される反射強度は小さなものとなる。一方、図４の下部に示す通り、自車両Ｍがアンダーパスである車線Ｌ１を走行している場合には、自車両Ｍの水平方向には車線Ｌ１そのものが障害物として存在するため、レーダ装置１２によって測定される反射波ＲＷ２の反射強度は大きなものとなる。その結果、レーダ装置１２によって生成される反射強度分布は、アンダーパスに特有な形状を示し、アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定することができる。

【0041】

［アンダーパスの第３判定方法］
アンダーパスの第３判定方法として、アンダーパス判定部１２０は、地図情報１３０Ａと自車両Ｍの位置情報とに基づいて、自車両Ｍがアンダーパスを走行しているか否かを判定する。具体的には、例えば、アンダーパス判定部１２０は、ＧＮＳＳ受信機によって特定された自車両Ｍの位置に基づいて、地図情報１３０Ａを参照し、自車両Ｍの位置がアンダーパスを示している場合に、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定する。

【0042】

［アンダーパス判定部１２０の動作の流れ］
次に、図５を参照して、アンダーパス判定部１２０によって実行される処理の流れについて説明する。図５は、アンダーパス判定部１２０によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、自車両Ｍが走行中、所定の制御サイクルで実行されるものである。

【0043】

まず、アンダーパス判定部１２０は、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによって自車両Ｍの進行方向の左右に壁を検出したか否かを判定する（ステップＳ１００）。自車両Ｍの進行方向の左右に壁を検出していないと判定された場合には、アンダーパス判定部１２０は、再度、ステップＳ１００の処理を実行する。一方、自車両Ｍの進行方向の左右に壁を検出したと判定された場合には、アンダーパス判定部１２０は、次に、カメラ１０とレーダ装置１２の少なくとも一つによって自車両Ｍの進行方向に上り坂を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。自車両Ｍの進行方向に上り坂を検出していないと判定された場合には、アンダーパス判定部１２０は、再度、ステップＳ１００の処理を実行する。一方、自車両Ｍの進行方向に上り坂を検出したと判定された場合には、アンダーパス判定部１２０は、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定し、運転支援部１１０の作動を抑制する（ステップＳ１０２）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

【0044】

なお、上記のフローチャートにおいては、ステップＳ１００の判定が実行された後に、ステップＳ１０１の判定が実行されているが、この順序は逆であってもよい。また、上記のフローチャートにおいては、ステップＳ１００の判定とステップＳ１０１の判定とがともに肯定的である場合に、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定されているが、代替的に、いずれかの判定のみが肯定的である場合に、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定されてもよい。さらに、上記のフローチャートにおいては、地図情報１３０Ａを用いたアンダーパスの判定が実行されていないが、地図情報１３０Ａを用いたアンダーパスの判定が、ステップＳ１００の判定とステップＳ１０１の判定の前後いずれかのタイミングで実行されてもよい。

【0045】

アンダーパス判定部１２０によって自車両Ｍがアンダーパスを走行していることが判定されると、運転支援部１１０は、運転支援の動作を抑制する。より具体的には、運転支援部１１０は、運転支援の動作の抑制中、カメラ１０が物体を検出した場合に、レーダ装置１２による検出結果に基づいて当該物体の大きさを推定し、当該大きさが所定値以下であった場合に、運転支援を作動させない。この場合の所定値は、例えば、一般的な車両の大きさに設定される。すなわち、運転支援部１１０は、推定した物体の大きさに基づいて、当該物体が車両であると想定される場合に、運転支援を作動させる。上述した比較例の場合、運転支援機能を有する車両は、認識した物体の大きさを推定しないため、図２の影ＳＨを他車両と誤認し、運転支援を作動させてしまうが、一方、本実施形態の運転支援部１１０は、物体の大きさを推定した上で運転支援の作動を判定するため、誤認識に基づく運転支援の作動を低減することができる。

【0046】

運転支援部１１０は、さらに、運転支援の動作の抑制中、カメラ１０が検出した物体が車両でない場合に、運転支援を作動させない。これは、一般的に、アンダーパスに存在する物体は車両であることが想定されるためである。これにより、自車両Ｍがアンダーパスを走行中における誤認識に基づく運転支援の作動をさらに正確に低減することができる。

【0047】

次に、図６を参照して、運転支援部１１０によって実行される処理の流れについて説明する。図６は、運転支援部１１０によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、アンダーパス判定部１２０によって自車両Ｍがアンダーパスを走行していることが判定された場合に実行されるものである。

【0048】

まず、運転支援部１１０は、カメラ１０が物体を検出したか否かを判定する（ステップＳ２００）。カメラ１０が物体を検出していないと判定された場合には、運転支援部１１０は、運転支援を動作させず（ステップＳ２０１）、本フローチャートの処理を終了する。

【0049】

一方、カメラ１０が物体を検出したと判定された場合には、運転支援部１１０は、次に、レーダ装置１２による検出結果に基づいて他車両の大きさを推定する（ステップＳ２０２）。次に、運転支援部１１０は、推定した他車両の大きさが所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。推定した物体の大きさが所定値以下であると判定された場合、運転支援部１１０は、運転支援を作動させない。一方、推定した物体の大きさが所定値より大きいと判定された場合、運転支援部１１０は、運転支援を作動させる（ステップＳ２０４）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。

【0050】

以上の通り説明した本実施形態によれば、アンダーパス判定部１２０が、自車両Ｍがアンダーパスを走行しているか否かを判定し、自車両Ｍがアンダーパスを走行していると判定された場合には、運転支援部１１０が、運転支援の作動を抑制する。これにより、車両が上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行する際の物体の誤認識に基づく運転支援の作動を低減することができる。

【0051】

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両に搭載されたレーダ装置と撮像装置の少なくとも一つによる検出結果に基づいて前記車両の運転支援を行い、
前記車両が、上方の構造物に対して通過可能に構成された交通経路であるアンダーパスを走行しているか否かを判定し、
前記車両が前記アンダーパスを走行していることが判定された場合に、前記運転支援の作動を抑制する、
ように構成されている、運転支援装置。

【0052】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0053】

１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ 物体認識装置
１６ 車両センサ
２０ 運転操作子
２２ ステアリングホイール
３０ 走行駆動力出力装置
３２ ブレーキ装置
３４ ステアリング装置
１００ 運転支援装置
１１０ 運転支援部
１２０ アンダーパス判定部
１３０ 記憶部
１３０Ａ 地図情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】