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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022155101
(43)【公開日】2022-10-13
(54)【発明の名称】演算装置および作業機
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221005BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20221005BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
A01B69/00 Z
G05D1/02 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021058440
(22)【出願日】2021-03-30
(71)【出願人】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】特許業務法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】杉野 司
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB06
2B043AB15
2B043BA07
2B043BB11
2B043DA01
2B043DA04
2B043DC03
2B043EB03
2B043EB04
2B043ED01
5H301AA01
5H301BB01
5H301BB02
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
5H301GG09
5H301QQ01
(57)【要約】
【課題】複数の作業機が協働して作業を行うシステムにおける作業効率の向上を比較的簡便に実現する。
【解決手段】作業領域の作業を其々が実行可能な複数の作業機についての走行経路を演算する演算装置であって、前記作業領域の地図情報を取得する取得手段と、前記複数の作業機の其々について、作業開始点、作業終了点および其れらの間の１以上の中間点を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段と、を備え、前記走行経路は所定幅を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する。
【選択図】図１
【解決手段】作業領域の作業を其々が実行可能な複数の作業機についての走行経路を演算する演算装置であって、前記作業領域の地図情報を取得する取得手段と、前記複数の作業機の其々について、作業開始点、作業終了点および其れらの間の１以上の中間点を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段と、を備え、前記走行経路は所定幅を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業領域の作業を其々が実行可能な複数の作業機についての走行経路を演算する演算装置であって、
前記作業領域の地図情報を取得する取得手段と、
前記複数の作業機の其々について、作業開始点、作業終了点および其れらの間の１以上の中間点を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段と、を備え、
前記走行経路は所定幅を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する
ことを特徴とする演算装置。
前記作業領域の地図情報を取得する取得手段と、
前記複数の作業機の其々について、作業開始点、作業終了点および其れらの間の１以上の中間点を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段と、を備え、
前記走行経路は所定幅を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する
ことを特徴とする演算装置。
【請求項2】
前記複数の作業機の１つを親機とし、その他の１以上の作業機を子機として、
前記演算装置は、前記親機の後側方を前記子機が追従するように、又は、前記親機の前側方を前記子機が先行するように、前記親機および前記子機の走行制御を行う制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１記載の演算装置。
前記演算装置は、前記親機の後側方を前記子機が追従するように、又は、前記親機の前側方を前記子機が先行するように、前記親機および前記子機の走行制御を行う制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１記載の演算装置。
【請求項3】
前記設定手段は、前記複数の作業機の其々が前記作業領域の一方側および他方側の間を往復するための往復路を個々の走行経路が含むように、前記複数の走行経路の其々を設定し、
前記１以上の中間点は、前記往復路の折返し地点に対応する
ことを特徴とする請求項２記載の演算装置。
前記１以上の中間点は、前記往復路の折返し地点に対応する
ことを特徴とする請求項２記載の演算装置。
【請求項4】
前記設定手段は、前記往復路の方向が互いに平行になるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３記載の演算装置。
ことを特徴とする請求項３記載の演算装置。
【請求項5】
Ｎを３以上の整数として、個々の走行経路は第１～第Ｎの往復路を含み、
前記設定手段は、
第１の往復路および第Ｎの往復路がカーブ曲線となるように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、第Ｋの往復路が一直線となるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３記載の演算装置。
前記設定手段は、
第１の往復路および第Ｎの往復路がカーブ曲線となるように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、第Ｋの往復路が一直線となるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３記載の演算装置。
【請求項6】
Ｎを４以上の整数として、個々の走行経路は第１～第Ｎの往復路を含み、
前記設定手段は、
第１の往復路と第２の往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
第（Ｎ－１）の往復路と第Ｎの往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
第２の往復路～第（Ｎ－１）の往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３記載の演算装置。
前記設定手段は、
第１の往復路と第２の往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
第（Ｎ－１）の往復路と第Ｎの往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
第２の往復路～第（Ｎ－１）の往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３記載の演算装置。
【請求項7】
前記設定手段は、
前記複数の作業機の第１の往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
前記複数の作業機の第Ｎの往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、前記複数の作業機の第Ｋの往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項６記載の演算装置。
前記複数の作業機の第１の往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
前記複数の作業機の第Ｎの往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、前記複数の作業機の第Ｋの往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項６記載の演算装置。
【請求項8】
前記作業領域の前記一方側および前記他方側の其々の外縁部は曲線を呈しており、
個々の走行経路は、前記往復路間を接続する折返し路を含み、
前記設定手段は、前記折返し路が前記曲線に沿って形成されるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３から請求項７の何れか１項記載の演算装置。
個々の走行経路は、前記往復路間を接続する折返し路を含み、
前記設定手段は、前記折返し路が前記曲線に沿って形成されるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする請求項３から請求項７の何れか１項記載の演算装置。
【請求項9】
前記設定手段は、前記作業領域の外縁部上に４つの点を選択して前記地図情報上に設定し、前記４つの点のうちの２つは前記一方側の前記曲線の両端に対応し、かつ、前記４つの点のうちの他の２つは前記他方側の前記曲線の両端に対応する
ことを特徴とする請求項８記載の演算装置。
ことを特徴とする請求項８記載の演算装置。
【請求項10】
請求項１から請求項９の何れか１項記載の演算装置と、
車体を走行させる走行部と、
前記作業を行う作業部と、
前記走行部および前記作業部を駆動する駆動部と、を備える
ことを特徴とする作業機。
車体を走行させる走行部と、
前記作業を行う作業部と、
前記走行部および前記作業部を駆動する駆動部と、を備える
ことを特徴とする作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、主に作業機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１及び２には、複数の作業機の１つ（親機）が他の作業機（子機）を走行制御することにより、其れら複数の作業機で所定の作業を協働して行う作業システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１１７３１３号公報
【特許文献2】特表２００１－５０７８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述のシステムにおいては、一般に、作業領域の作業効率の向上のため、個々の作業機の走行経路を設定し、該設定された走行経路に沿って対応の作業機が高精度に走行することが求められる。
【0005】
本発明は、複数の作業機が協働して作業を行うシステムにおける作業効率の向上を比較的簡便に実現することを例示的目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一つの側面は演算装置に係り、前記演算装置は、
作業領域の作業を其々が実行可能な複数の作業機についての走行経路を演算する演算装置であって、
前記作業領域の地図情報を取得する取得手段と、
前記複数の作業機の其々について、作業開始点、作業終了点および其れらの間の１以上の中間点を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段と、を備え、
前記走行経路は所定幅を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する
ことを特徴とする。
作業領域の作業を其々が実行可能な複数の作業機についての走行経路を演算する演算装置であって、
前記作業領域の地図情報を取得する取得手段と、
前記複数の作業機の其々について、作業開始点、作業終了点および其れらの間の１以上の中間点を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段と、を備え、
前記走行経路は所定幅を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施形態に係る作業システムの構成の一例を示す図。
【図2】作業システムによる作業の実行方法の一例を示すフローチャート。
【図3】走行経路の設定方法の一例を示すフローチャート。
【図4】作業領域に設定された走行経路の一例を示す図。
【図5】作業機を駆動制御する方法の一例を示すフローチャート。
【図6A】作業機の走行制御の一例を示す図。
【図6B】作業機の走行制御の他の例を示す図。
【図7】作業領域に設定された走行経路の他の例を示す図。
【図8】作業領域に設定された走行経路の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0010】
（システム構成について）
図１は、実施形態に係る作業システムＳＹの構成例を示す。作業システムＳＹは、複数の作業機ＷＭを備えており、本実施形態では３つの作業機ＷＭを備えるものとするが、作業機ＷＭの数は本例に限られない。個々の作業機ＷＭは自走式（無人走行型）の芝刈機とする。複数の作業機ＷＭの１つは親機ＷＭ０として機能し、それ以外の他の作業機ＷＭは子機ＷＭ１及びＷＭ２として機能する。親機ＷＭ０は、子機ＷＭ１及びＷＭ２に対して信号を出力可能であり、該信号は、本実施形態においては子機ＷＭ１及びＷＭ２を走行制御するための走行指示を含む。子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は、親機ＷＭ０から走行指示を受け取り、該走行指示に基づいて走行する（以下、単に「走行指示」という場合がある。）。
図１は、実施形態に係る作業システムＳＹの構成例を示す。作業システムＳＹは、複数の作業機ＷＭを備えており、本実施形態では３つの作業機ＷＭを備えるものとするが、作業機ＷＭの数は本例に限られない。個々の作業機ＷＭは自走式（無人走行型）の芝刈機とする。複数の作業機ＷＭの１つは親機ＷＭ０として機能し、それ以外の他の作業機ＷＭは子機ＷＭ１及びＷＭ２として機能する。親機ＷＭ０は、子機ＷＭ１及びＷＭ２に対して信号を出力可能であり、該信号は、本実施形態においては子機ＷＭ１及びＷＭ２を走行制御するための走行指示を含む。子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は、親機ＷＭ０から走行指示を受け取り、該走行指示に基づいて走行する（以下、単に「走行指示」という場合がある。）。
【0011】
詳細については後述とするが、このような構成により、親機ＷＭ０は、子機ＷＭ１及びＷＭ２に走行指示を出力することにより、子機ＷＭ１及びＷＭ２と協働して作業領域ＷＲ１の作業を行う。ここでは理解の容易化のため矩形形状の作業領域ＷＲ１を図示するが、後述のとおり、作業領域ＷＲ１は任意の形状であってよい。
【0012】
（親機の構成について）
図１に示されるように、親機ＷＭ０は、走行部１、作業部２、駆動部３、自機位置特定部４、他機検出部５、送信部６ａおよびシステムコントローラ７を備える。
図１に示されるように、親機ＷＭ０は、走行部１、作業部２、駆動部３、自機位置特定部４、他機検出部５、送信部６ａおよびシステムコントローラ７を備える。
【0013】
走行部１は、親機ＷＭ０の車体を走行させる。走行部１は、本実施形態では左右一対の駆動輪１１および左右一対の従動輪１２を含む。例えば、左右一対の駆動輪１１が互いに同じ回転数で一方向（前進するための方向）に回転することで親機ＷＭ０は直進し、また、左右一対の駆動輪１１が互いに同じ回転数で他方向（後退するための方向）に回転することで親機ＷＭ０は後退することができる。左右一対の駆動輪１１が互いに異なる回転数で一方向に回転することで親機ＷＭ０は左旋回または右旋回し、また、左右一対の駆動輪１１が互いに同じ回転数かつ互いに異なる方向に回転することで親機ＷＭ０は超信地旋回を行うこともできる。
【0014】
作業部２は、所定の作業、本実施形態では芝刈作業を実現可能に構成される。作業部２は、芝刈り用ブレード２１を含み、該ブレード２１の回転により芝刈作業を行う。詳細については後述とするが、ブレード２１は略円形の形状を有しており、その直径は作業幅Ｄ１に対応する。
【0015】
駆動部３は、走行部１および作業部２を駆動する。具体的には、駆動部３は、左右一対の駆動輪１１を個別に回転させる走行用ドライバ３１と、ブレード２１を回転させる作業用ドライバ３２とを含む。作業用ドライバ３２は、ブレード２１を昇降可能に構成され、作業実行時にはブレード２１を降下させて回転させ、作業非実行時にはブレード２１を上昇させて該回転を停止させる。
【0016】
自機位置特定部４は、自機（親機ＷＭ０）の位置を特定可能に構成される。自機位置特定部４には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサが典型的に用いられうる。他の実施形態として、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）の点群と親機ＷＭ０との相対位置関係から自機位置が特定ないし推定されてもよい。このようにして、自機位置特定部４は、親機ＷＭ０の位置を特定するための位置座標を取得する。位置座標は、典型的には緯度および経度を用いて表現されるが、他の例として、Ｘ－Ｙ座標で表現されてもよいし、高低差を考慮してＸ－Ｙ－Ｚ座標で表現されてもよい。
【0017】
他機検出部５は、自機（親機ＷＭ０）に対する他機（子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々）の相対位置を検出可能に構成される。他機検出部５には、対象物の距離および方向を計測するための測距装置が用いられ、本実施形態ではカメラ、典型的には複眼カメラが用いられるものとする。このようにして、他機検出部５は、親機ＷＭ０に対する子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々の相対位置を検出し、取得する。他の実施形態として、レーダ（ミリ波レーダ）及び／又はＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）が他機検出部５として用いられてもよい。
【0018】
詳細については後述とするが、本実施形態においては、子機ＷＭ１及びＷＭ２は親機ＷＭ０の後側方を追従するため、他機検出部５は、親機ＷＭ０の車体後方の様子を検出可能に取り付けられるものとする。他の実施形態として、子機ＷＭ１及びＷＭ２は親機ＷＭ０の前側方を先行してもよく、その場合、他機検出部５は、親機ＷＭ０の車体前方の様子を検出可能に取り付けられうる。
【0019】
送信部６ａは、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々に対して走行指示を送信する。子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は後述の受信部６ｂにより該走行指示を受信する。尚、親機ＷＭ０並びに子機ＷＭ１及びＷＭ２が相互に通信可能となるように、送信部６ａおよび受信部６ｂの其々には送受信部が用いられてもよい。
【0020】
システムコントローラ７は、親機ＷＭ０のシステム全体を制御するための演算装置として機能し、上述の個々の要素の駆動制御を行う。システムコントローラ７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７１およびメモリ７２を含み、ＣＰＵ７１が所定のプログラムをメモリ７２上に展開して実行することにより後述の演算処理を行う。システムコントローラ７は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の処理回路を備える半導体装置で構成されてもよい。即ち、システムコントローラ７の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。
【0021】
（子機の構成について）
図１に示されるように、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は、走行部１、作業部２および駆動部３を親機ＷＭ０同様に備える他、受信部６ｂを更に備える。受信部６ｂは、親機ＷＭ０の送信部６ａから送信された走行指示を受信することができ、これにより、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は親機ＷＭ０から該走行指示を受け取る。
図１に示されるように、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は、走行部１、作業部２および駆動部３を親機ＷＭ０同様に備える他、受信部６ｂを更に備える。受信部６ｂは、親機ＷＭ０の送信部６ａから送信された走行指示を受信することができ、これにより、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は親機ＷＭ０から該走行指示を受け取る。
【0022】
このような構成により、子機ＷＭ１及びＷＭ２は、親機ＷＭ０から受け取った走行指示に基づいて親機ＷＭ０と共に走行し、作業領域ＷＲ１の作業を実行する。子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々の走行部１、作業部２および駆動部３は、それぞれ、親機ＷＭ０の走行部１、作業部２および駆動部３と同等の機能を有し、即ち、子機ＷＭ１及びＷＭ２は親機ＷＭ０と同等の作業能力を有するものとする。本実施形態では、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は親機ＷＭ０と同じ速度で親機ＷＭ０の後側方を追従するように走行し、それにより個々の作業機ＷＭが通過した作業幅Ｄ１の領域は作業済となる。他の実施形態として、親機ＷＭ０並びに子機ＷＭ１及びＷＭ２は親機ＷＭ０の作業幅Ｄ１は互いに異なっていてもよいが、親機ＷＭ０並びに子機ＷＭ１及びＷＭ２の走行速度は互いに等しいことが好ましい。
【0023】
尚、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は、自機位置特定部４、他機検出部５、送信部６ａおよびシステムコントローラ７を親機ＷＭ０同様に備えていてもよいが、本実施形態では其れらを備えていないものとする。親機ＷＭ０は、主作業機、マスタ、リーダー等と表現されてもよいし、また、子機ＷＭ１及びＷＭ２の其々は、副作業機、スレーヴ、フォロワ等と表現されてもよい。
【0024】
（作業の実行方法について）
図２は、作業システムＳＹによる作業の実行方法を示すフローチャートである。本フローチャートは主にシステムコントローラ７により実行され、その内容は、複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２を設定し（図４参照）、其れらに基づいて複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２を走行させる、というものである。複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２は、複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２にそれぞれ対応して設定され、また、以下の説明において特に区別しない場合には単に走行経路Ｒ１と表現される。
図２は、作業システムＳＹによる作業の実行方法を示すフローチャートである。本フローチャートは主にシステムコントローラ７により実行され、その内容は、複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２を設定し（図４参照）、其れらに基づいて複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２を走行させる、というものである。複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２は、複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２にそれぞれ対応して設定され、また、以下の説明において特に区別しない場合には単に走行経路Ｒ１と表現される。
【0025】
ステップＳ１０００（以下、単に「Ｓ１０００」という。後述の他のステップについても同様とする。）では、作業開始時刻か否かを判定する。作業開始時刻であった場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ１０１０に進み、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ１０００に戻る。作業開始時刻は、予めユーザにより設定されうる。ここでいうユーザは、典型的には作業システムＳＹの所有者であるが、一時的に作業システムＳＹを使用する他の者であってもよい。尚、Ｓ１０００では、ＣＰＵ７１は判定部として機能すると云える。
【0026】
Ｓ１０１０では、走行経路Ｒ１の設定の要否を判定する。走行経路Ｒ１の設定が必要な場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ１０２０に進み、走行経路Ｒ１の設定が不要な場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ１０３０に進む。走行経路Ｒ１の設定が必要な場合の例としては、走行経路Ｒ１が未だ設定されていない場合、走行経路Ｒ１が既に設定されているが更新が必要な場合等が挙げられる。走行経路Ｒ１の設定が不要な場合の例としては、走行経路Ｒ１が既に設定されており更新が必要でない場合等が挙げられる。尚、Ｓ１０１０では、ＣＰＵ７１は判定部として機能すると云える。
【0027】
Ｓ１０２０では、走行経路Ｒ１（複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２の其々）を設定する。その詳細については後述とする。尚、Ｓ１０２０では、ＣＰＵ７１は設定部として機能すると云える。
【0028】
Ｓ１０３０では、作業終了時刻か否かを判定する。作業終了時刻であった場合（Ｙｅｓ判定の場合）には本フローチャートを終了とし、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ１０４０に進む。作業終了時刻は、予めユーザにより設定されうる。尚、Ｓ１０３０では、ＣＰＵ７１は判定部として機能すると云える。
【0029】
Ｓ１０４０では、複数の作業機ＷＭの駆動制御を行って作業領域ＷＲ１についての作業を実行する。その詳細については後述とする。尚、Ｓ１０４０では、ＣＰＵ７１は作業実行指示部として機能すると云える。
【0030】
（走行経路の設定方法について）
図３は、Ｓ１０２０の内容（複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２の設定方法）を示すフローチャートである。本フローチャートの概要は、複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２を、其々が作業領域ＷＲ１の一方側および他方側の間を往復するための往復路を形成するように設定する、というものである（図４参照）。
図３は、Ｓ１０２０の内容（複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２の設定方法）を示すフローチャートである。本フローチャートの概要は、複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２を、其々が作業領域ＷＲ１の一方側および他方側の間を往復するための往復路を形成するように設定する、というものである（図４参照）。
【0031】
Ｓ２０００では、作業領域ＷＲ１の地図情報ｉｎｆ１を取得する。地図情報ｉｎｆ１は、予めメモリ７２に格納され且つメモリ７２から読み出すことにより取得されてもよいし、所定のサーバからネットワークを介して取得されてもよい。尚、Ｓ２０００では、ＣＰＵ７１は取得部として機能すると云える。
【0032】
Ｓ２０１０では、作業開始点ＰＰ、作業終了点ＰＱおよび其れらの間の１以上の中間点ＰＲを地図情報ｉｎｆ１上に設定し、作業開始点ＰＰから作業終了点ＰＱまでの走行経路Ｒ１を、中間点ＰＲを通過するように設定する。尚、Ｓ２０１０では、ＣＰＵ７１は設定部として機能すると云える。
【0033】
作業開始点ＰＰ、作業終了点ＰＱおよび中間点ＰＲは、複数の作業機ＷＭの其々について作業領域ＷＲ１の外縁部に設定される。ここでは作業領域ＷＲ１は矩形形状であり、作業開始点ＰＰ、作業終了点ＰＱおよび中間点ＰＲは作業領域ＷＲ１の互いに向かい合う２つの辺部に設定される。これにより、個々の走行経路Ｒ１は、対応の作業機ＷＭが作業領域ＷＲ１の一方側（辺部Ｅ１とする。）および他方側（辺部Ｅ２とする。）の間を往復するための往復路ｒ１＿１等を形成するように設定される。
【0034】
ここではＮを３以上の整数として、Ｎ個の往復路が形成されるものとする。第１の往復路、第２の往復路、・・・、第Ｎの往復路は、図中において、往復路ｒ１＿１、往復路ｒ１＿２、・・・、往復路ｒ１＿Ｎとそれぞれ示される。また、Ｋを１～Ｎの任意の整数として、親機ＷＭ０、子機ＷＭ１及び子機ＷＭ２に対応する第Ｋの往復路ｒ１＿Ｋは、往復路ｒ１０＿Ｋ、ｒ１１＿Ｋ及びｒ１２＿Ｋとそれぞれ示される。中間点ＰＲは往復路の折返し地点に対応し、その数量は（Ｎ－１）×２となる。
【0035】
尚、連続する２つの往復路間を接続する走行路を折返し路ｒ２とし、複数の作業機ＷＭの折返し路ｒ２は、ここでは見易くするために互いに重ならないように図示するが、其れらは互いに重なっているとよい。
【0036】
図４に示されるように、作業開始点ＰＰについて：
親機ＷＭ０に対応するものは、作業開始点Ｐ０Ｐと示され；
子機ＷＭ１に対応するものは、作業開始点Ｐ１Ｐと示され；及び
子機ＷＭ２に対応するものは、作業開始点Ｐ２Ｐと示される。
親機ＷＭ０に対応するものは、作業開始点Ｐ０Ｐと示され；
子機ＷＭ１に対応するものは、作業開始点Ｐ１Ｐと示され；及び
子機ＷＭ２に対応するものは、作業開始点Ｐ２Ｐと示される。
【0037】
また、作業終了点ＰＱについて：
親機ＷＭ０に対応するものは、作業終了点Ｐ０Ｑと示され；
子機ＷＭ１に対応するものは、作業終了点Ｐ１Ｑと示され；及び
子機ＷＭ２に対応するものは、作業終了点Ｐ２Ｑと示される。
親機ＷＭ０に対応するものは、作業終了点Ｐ０Ｑと示され；
子機ＷＭ１に対応するものは、作業終了点Ｐ１Ｑと示され；及び
子機ＷＭ２に対応するものは、作業終了点Ｐ２Ｑと示される。
【0038】
また、中間点ＰＲについて：
親機ＷＭ０に対応するものは、中間点Ｐ０Ｒと示され；
子機ＷＭ１に対応するものは、中間点Ｐ１Ｒと示され；及び
子機ＷＭ２に対応するものは、中間点Ｐ２Ｒと示される。ここで、説明の便宜上、ｍを１～（Ｎ－１）×２の任意の整数として、親機ＷＭ０、子機ＷＭ１及び子機ＷＭ２に対応する中間点ＰＲ＿ｍは、中間点Ｐ０Ｒ＿ｍ、Ｐ１Ｒ＿ｍ及びＰ２Ｒ＿ｍとそれぞれ示されうる。
親機ＷＭ０に対応するものは、中間点Ｐ０Ｒと示され；
子機ＷＭ１に対応するものは、中間点Ｐ１Ｒと示され；及び
子機ＷＭ２に対応するものは、中間点Ｐ２Ｒと示される。ここで、説明の便宜上、ｍを１～（Ｎ－１）×２の任意の整数として、親機ＷＭ０、子機ＷＭ１及び子機ＷＭ２に対応する中間点ＰＲ＿ｍは、中間点Ｐ０Ｒ＿ｍ、Ｐ１Ｒ＿ｍ及びＰ２Ｒ＿ｍとそれぞれ示されうる。
【0039】
本フローチャートによれば、複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２を、其々が往復路ｒ１０＿Ｋ、ｒ１１＿Ｋ及びｒ１２＿Ｋを形成するように、地図情報ｉｎｆ１上に設定可能である（Ｋは、１～Ｎの任意の整数とする。）。往復路ｒ１０＿Ｋ、ｒ１１＿Ｋ及びｒ１２＿Ｋの其々は作業幅Ｄ１を有するため、其れらにより形成される往復路ｒ１＿Ｋの幅は好適にはＤ１×３で設定され、作業領域ＷＲ１のサイズによってはＤ１×３以下で設定されればよい。
【0040】
本実施形態においては、往復路ｒ１＿Ｋの幅は、Ｋ＝２～（Ｎ－１）についてはＤ１×３で設定され、並びに、Ｋ＝１及び／又はＫ＝ＮについてはＤ１×３又は其れより小さく設定されうる。
【0041】
図４の例では、往復路ｒ１＿Ｋの方向を往復方向とし、それと交差（実質的に直行）する方向を折返し方向とし、また、作業領域ＷＲ１の折返し方向のサイズをＬ１とする。このとき、Ｌ１÷（Ｄ１×３）の余剰は往復路ｒ１＿１及びｒ１＿Ｎの一方又は双方により行われればよい。本例では、作業開始点ＰＰ及び作業終了点ＰＱは、何れも作業領域ＷＲ１の辺部Ｅ１に設定されるものとする。作業開始点ＰＰ及び作業終了点ＰＱは、辺部Ｅ１及びＥ２の何れに設定されてもよく、辺部Ｅ１及びＥ２の一方に固定的に設定されてもよい。その態様に応じて、往復路ｒ１＿１及びｒ１＿Ｎの双方がＤ１×３未満の作業幅で行われてもよい。
【0042】
上述の方法によれば、走行経路Ｒ１は所定幅を有し、複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２に対応する複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２は、其れらの幅により作業領域ＷＲ１を包絡するように設定可能である。この場合、複数の走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２が互いに重複する部分が作業領域ＷＲ１の辺部Ｅ１及びＥ２のみに留まると共に作業領域ＷＲ１全体を一様に作業可能となり、作業領域ＷＲ１の作業効率を向上可能となる。
【0043】
尚、ここでは理解の容易化のため作業領域ＷＲ１を矩形形状とした。この場合、上述の往復路は、其れらの方向が互いに平行になるように設定される。詳細については後述とするが、本例の内容は他の形状の作業領域ＷＲ１においても適用可能である。
【0044】
（作業領域を作業する際の複数の作業機の駆動制御について）
図５は、Ｓ１０４０の内容（複数の作業機ＷＭを駆動制御する方法）を示すフローチャートである。本フローチャートの概要は、親機ＷＭ０の後側方を子機ＷＭ１及びＷＭ２が追従するように複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２の其々の走行制御を行う、というものである。
図５は、Ｓ１０４０の内容（複数の作業機ＷＭを駆動制御する方法）を示すフローチャートである。本フローチャートの概要は、親機ＷＭ０の後側方を子機ＷＭ１及びＷＭ２が追従するように複数の作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２の其々の走行制御を行う、というものである。
【0045】
Ｓ３０００では、子機ＷＭ１及びＷＭ２を停止させつつ親機ＷＭ０を走行させる。親機ＷＭ０の走行制御は走行経路Ｒ１０に基づいて行われる。親機ＷＭ０の作業部２は親機ＷＭ０の走行部１と共に駆動される。尚、Ｓ３０００では、ＣＰＵ７１は制御部（或いは、走行制御部、走行指示部等）として機能すると云える。
【0046】
Ｓ３０１０では、親機ＷＭ０が子機ＷＭ１及びＷＭ２から所定距離だけ先行した後に子機ＷＭ１及びＷＭ２の走行を開始させる。子機ＷＭ１の走行制御は走行経路Ｒ１１に基づいて行われ、また、子機ＷＭ２の走行制御は走行経路Ｒ１２に基づいて行われる。子機ＷＭ１及びＷＭ２の作業部２は、それぞれ子機ＷＭ１及びＷＭ２の走行部１と共に駆動される。尚、Ｓ３０１０では、ＣＰＵ７１は制御部として機能すると云える。
【0047】
前述のとおり、子機ＷＭ１及びＷＭ２は親機ＷＭ０からの走行指示により実現される。よって、Ｓ３０１０において子機ＷＭ１及びＷＭ２が走行を開始する位置は、少なくとも走行中の親機ＷＭ０から走行指示を受取り可能な位置であればよい。また、詳細については後述とするが、其れら走行指示は、自機位置特定部４の特定結果および他機検出部５の検出結果に基づいて補正されうる。
【0048】
Ｓ３０２０では、親機ＷＭ０が作業終了点Ｐ０Ｑに到達したか否かを判定する。親機ＷＭ０が作業終了点Ｐ０Ｑに到達していた場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ３１００に進み、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ３０３０に進む。尚、Ｓ３０２０では、ＣＰＵ７１は判定部として機能すると云える。
【0049】
Ｓ３０３０では、親機ＷＭ０が中間点Ｐ０Ｒに到達したか否かを判定する。親機ＷＭ０が中間点Ｐ０Ｒに到達していた場合（Ｙｅｓ判定の場合）にはＳ３０４０に進み、そうでない場合（Ｎｏ判定の場合）にはＳ３０６０に進む（詳細については後述とするが、作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２の走行制御を維持する。）。尚、Ｓ３０３０では、ＣＰＵ７１は判定部として機能すると云える。
【0050】
Ｓ３０４０では、子機ＷＭ１及びＷＭ２をそれぞれ中間点Ｐ１Ｒ及びＰ２Ｒ前にて一時的に待機させながら、親機ＷＭ０を中間点Ｐ０Ｒ（例えばＰ０Ｒ＿ｍ）にて旋回させた後、次の中間点Ｐ０Ｒ（例えばＰ０Ｒ＿（ｍ＋１））まで走行させる（図６Ａ参照）。子機ＷＭ１及びＷＭ２の待機位置は、少なくとも走行中の親機ＷＭ０から走行指示を受取り可能かつ親機ＷＭ０が子機ＷＭ１及びＷＭ２に干渉しない位置であればよい。尚、Ｓ３０４０では、ＣＰＵ７１は制御部として機能すると云える。
【0051】
Ｓ３０５０では、親機ＷＭ０を旋回させて走行経路Ｒ１０に沿って走行させる（図６Ｂ参照）。これと略同時に、子機ＷＭ１を中間点Ｐ１Ｒ（例えばＰ１Ｒ＿ｍ）まで走行させて旋回させた後、次の中間点Ｐ１Ｒ（例えばＰ１Ｒ＿（ｍ＋１））まで走行させる。また、これと略同時に、子機ＷＭ２を中間点Ｐ２Ｒ（例えばＰ２Ｒ＿ｍ）まで走行させて旋回させた後、次の中間点Ｐ２Ｒ（例えばＰ２Ｒ＿（ｍ＋１））まで走行させる。子機ＷＭ１及びＷＭ２の走行制御は、親機ＷＭ０並びに子機ＷＭ１及びＷＭ２が互いに干渉しないように、親機ＷＭ０が中間点Ｐ０Ｒから所定距離だけ先行した後に行われてもよい。また、子機ＷＭ１及びＷＭ２の走行制御は、子機ＷＭ１及びＷＭ２が互いに干渉しないように行われればよく、順番に行われてもよいし、略同時に行われてもよい。尚、Ｓ３０５０では、ＣＰＵ７１は制御部として機能すると云える。
【0052】
Ｓ３０６０では、走行経路Ｒ１０、Ｒ１１及びＲ１２に基づいて作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２を走行させ、Ｓ３０２０に戻る（即ち、作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２の走行制御を維持する。）。尚、Ｓ３０６０では、ＣＰＵ７１は制御部として機能すると云える。
【0053】
Ｓ３１００では、Ｓ３０２０にて親機ＷＭ０が作業終了点Ｐ０Ｑに到達したことに応じて、親機ＷＭ０を所定位置に退避させつつ、子機ＷＭ１及びＷＭ２を作業終了点Ｐ１Ｑ及びＰ２Ｑまで走行させる。親機ＷＭ０の退避位置は、子機ＷＭ１及びＷＭ２が親機ＷＭ０に干渉しない位置であればよく、作業領域ＷＲ１外であってよい。尚、Ｓ３１００では、ＣＰＵ７１は制御部として機能すると云える。
【0054】
本フローチャートによれば、作業機ＷＭ０、ＷＭ１及びＷＭ２は、親機ＷＭ０の後側方を子機ＷＭ１及びＷＭ２が追従するように、走行制御される。本実施形態では、親機ＷＭ０の後側方の一方（後左側方）を子機ＷＭ１が追従し、他方（後右側方）を子機ＷＭ２が追従するものとしたが、他の実施形態として、親機ＷＭ０の後側方の一方又は他方を子機ＷＭ１及びＷＭ２の双方が追従することとしてもよい。更に他の実施形態として、親機ＷＭ０の前側方の一方（前左側方）を子機ＷＭ１が先行し且つ他方（前右側方）を子機ＷＭ２が先行することとしてもよいし、親機ＷＭ０の前側方の一方又は他方を子機ＷＭ１及びＷＭ２の双方が先行することとしてもよい。また、親機ＷＭ０に対する子機ＷＭ１及びＷＭ２の相対位置は、複数の往復路ｒ１＿１等の一部において（例えば、往路と復路とで）変更されてもよい。
【0055】
（子機の走行制御の方法について）
前述のとおり、子機ＷＭ１及びＷＭ２は、自機位置特定部４および他機検出部５を備えておらず、親機ＷＭ０から受け取った走行指示に基づいて走行する。そのため、図５のフローチャートにおいて、親機ＷＭ０は、子機ＷＭ１及びＷＭ２に出力する走行指示を、子機ＷＭ１及びＷＭ２の実際の走行態様に基づいて補正可能とする。
前述のとおり、子機ＷＭ１及びＷＭ２は、自機位置特定部４および他機検出部５を備えておらず、親機ＷＭ０から受け取った走行指示に基づいて走行する。そのため、図５のフローチャートにおいて、親機ＷＭ０は、子機ＷＭ１及びＷＭ２に出力する走行指示を、子機ＷＭ１及びＷＭ２の実際の走行態様に基づいて補正可能とする。
【0056】
前述のとおり、親機ＷＭ０は、自機位置特定部４であるＧＰＳセンサにより、地図情報ｉｎｆ１上における親機ＷＭ０の位置座標を取得することができ、その結果は地図情報ｉｎｆ１上に対応付けられる。また、親機ＷＭ０は、他機検出部５である測距装置により、子機ＷＭ１及びＷＭ２の個々について親機ＷＭ０との相対位置（距離および方向）を取得することができ、子機ＷＭ１及びＷＭ２の個々の実際の位置は親機ＷＭ０に対する相対位置に基づいて特定される。即ち、子機ＷＭ１及びＷＭ２の個々の位置座標は、自機位置特定部４の特定結果および他機検出部５の検出結果に基づいて算出可能である。この観点で、自機位置特定部４および他機検出部５は、子機ＷＭ１及びＷＭ２の個々の実際の位置を特定するための特定部として機能する、と云える。
【0057】
以上のようにして、親機ＷＭ０から子機ＷＭ１に出力される走行指示は子機ＷＭ１の実際の位置座標に基づいて補正され、親機ＷＭ０から子機ＷＭ２に出力される走行指示は子機ＷＭ２の実際の位置座標に基づいて補正されうる。
【0058】
本実施形態では、子機ＷＭ１及びＷＭ２の個々には所定のマーク、本実施形態ではＱＲコード（登録商標）が設けられているものとする。これにより、親機ＷＭ０は子機ＷＭ１及びＷＭ２を個別に識別可能となり、例えば、子機ＷＭ１及びＷＭ２に出力される走行指示および其れらの補正内容が錯綜することを防止することができる。
【0059】
子機ＷＭ１及びＷＭ２に設けられるマークは、其れらを個別に識別可能なものであればよく、ＱＲコードに代替して、文字、数字、記号、其れらに付された色、或いは、其れらの組み合わせが用いられてもよい。
【0060】
（他の外形の作業領域の場合の走行経路について）
上述の実施形態においては理解の容易化のため、平面視において矩形形状の外形を有する作業領域ＷＲ１を例示したが、作業領域ＷＲ１は多様な外形を有しうる。そのような場合においても、個々の走行経路Ｒ１は、図３のフローチャートに基づいて、対応の作業機ＷＭが作業領域ＷＲ１の一方側および他方側の間を往復するための往復路ｒ１＿１等を形成するように設定可能である。
上述の実施形態においては理解の容易化のため、平面視において矩形形状の外形を有する作業領域ＷＲ１を例示したが、作業領域ＷＲ１は多様な外形を有しうる。そのような場合においても、個々の走行経路Ｒ１は、図３のフローチャートに基づいて、対応の作業機ＷＭが作業領域ＷＲ１の一方側および他方側の間を往復するための往復路ｒ１＿１等を形成するように設定可能である。
【0061】
‐第１の例：任意の四角形形状の作業領域
図７は、第１の例に係る作業領域ＷＲ１を示す。本例においては、互いに対向する作業領域ＷＲ１の辺部Ｅ１及びＥ２は平行でなく、また、其れらを接続する他の辺部Ｅ３及びＥ４は平行でないものとする。
図７は、第１の例に係る作業領域ＷＲ１を示す。本例においては、互いに対向する作業領域ＷＲ１の辺部Ｅ１及びＥ２は平行でなく、また、其れらを接続する他の辺部Ｅ３及びＥ４は平行でないものとする。
【0062】
辺部Ｅ１及びＥ２が成す角を角θ１２（＜９０度）とし、辺部Ｅ３及びＥ４が成す角を角θ３４（＜９０度）とし、また、θ１２＞θ３４とする。この場合、作業効率の向上の観点では、往復路ｒ１＿１等は、其れらの方向が辺部Ｅ３及びＥ４に沿うように設定されることが好ましいが、其れらの方向が辺部Ｅ１及びＥ２に沿うように設定されてもよい。
【0063】
また、辺部Ｅ１及びＥ２間の距離を距離Ｌ１２とし、辺部Ｅ１及びＥ２間の距離を距離Ｌ３４とし、また、Ｌ１２＜Ｌ３４とする。この場合、作業効率の向上の観点では、往復路ｒ１＿１等は、其れらの方向が辺部Ｅ３及びＥ４に沿うように設定されることが好ましいが、其れらの方向が辺部Ｅ１及びＥ２に沿うように設定されてもよい。
【0064】
走行経路Ｒ１が含むＮ個の往復路（往復路ｒ１＿１、ｒ１＿２、・・・、ｒ１＿Ｎ）について、本実施形態ではＮを４以上の整数とする。往復路ｒ１＿２からｒ１＿（Ｎ－１）は、互いに平行になるように設定されるとよい。このとき、Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、往復路ｒ１０＿Ｋ、ｒ１１＿Ｋ及びｒ１２＿Ｋは互いに平行になるように設定される。
【0065】
一方、往復路ｒ１＿１及びｒ１＿２は、其れらの方向が互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように設定されるとよい。このとき、往復路ｒ１０＿２、ｒ１１＿２及びｒ１２＿２は互いに平行になるように設定されるのに対して、往復路ｒ１０＿１、ｒ１１＿１及びｒ１２＿１は２０度以下の範囲内で互いに交差するように設定されうる。付随的に、往復路ｒ１０＿１、ｒ１１＿１及びｒ１２＿１のうち、往復路ｒ１＿２に最も近い１つ（ここでは往復路ｒ１２＿１）は往復路ｒ１＿２と平行となるように設定されうる。
【0066】
また、往復路ｒ１＿（Ｎ－１）及びｒ１＿Ｎは、其れらの方向が互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように設定されるとよい。このとき、往復路ｒ１０＿（Ｎ－１）、ｒ１１＿（Ｎ－１）及びｒ１２＿（Ｎ－１）は互いに平行になるように設定されるのに対して、往復路ｒ１０＿Ｎ、ｒ１１＿Ｎ及びｒ１２＿Ｎは２０度以下の範囲内で互いに交差するように設定されうる。付随的に、往復路ｒ１０＿Ｎ、ｒ１１＿Ｎ及びｒ１２＿Ｎのうち、往復路ｒ１＿２に最も近い１つ（ここでは往復路ｒ１１＿Ｎ）は往復路ｒ１＿（Ｎ－１）と平行となるように設定されうる。
【0067】
また、折返し路ｒ２は、親機ＷＭ０、子機ＷＭ１及び子機ＷＭ２の其々について、辺部Ｅ１又はＥ２に沿って設定される。
【0068】
本例の場合、複数の作業機ＷＭによる作業幅（≦Ｄ１×３）は、往復路ｒ１＿１においては作業開始点ＰＰ側と中間点ＰＲ側とで互いに異なり、また、往復路ｒ１＿Ｎにおいては作業終了点ＰＱ側と中間点ＰＲ側とで互いに異なることとなる。このような場合、例えば、作業開始点ＰＰにおいて複数の作業機ＷＭが互いに干渉する可能性がある。そのため、其れらの一部／全部は、互いに異なるタイミングで作業開始点ＰＰにて作業の開始を待機することとすればよい。
【0069】
本例によれば、作業領域ＷＲ１が任意の四角形形状であっても走行経路Ｒ１を設定可能であり、作業領域ＷＲ１の作業効率を向上可能となる。
【0070】
‐第２の例：曲線形状の外形を有する作業領域
図８は、第２の例に係る作業領域ＷＲ１を示す。本例においては、作業領域ＷＲ１の外縁部は曲線を呈する。このような場合、作業領域ＷＲ１を仮想的に４つの角部を有する四角形形状として演算処理することにより、走行経路Ｒ１を設定することが可能となる。本例では、４つの点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ及びＰｄが上記角部として作業領域ＷＲ１の外縁部上に設定される。点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ及びＰｄは、図３のフローチャートを実現可能となるように地図情報ｉｎｆ１上に設定されればよい。
図８は、第２の例に係る作業領域ＷＲ１を示す。本例においては、作業領域ＷＲ１の外縁部は曲線を呈する。このような場合、作業領域ＷＲ１を仮想的に４つの角部を有する四角形形状として演算処理することにより、走行経路Ｒ１を設定することが可能となる。本例では、４つの点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ及びＰｄが上記角部として作業領域ＷＲ１の外縁部上に設定される。点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ及びＰｄは、図３のフローチャートを実現可能となるように地図情報ｉｎｆ１上に設定されればよい。
【0071】
点Ｐａ‐Ｐｂ間の縁部は、辺部Ｅ１に関連付けられる（縁部Ｅ１とする。）。点Ｐｃ‐Ｐｄ間の縁部は、辺部Ｅ２に関連付けられる（縁部Ｅ２とする。）。点Ｐａ‐Ｐｃ間の縁部は、辺部Ｅ３に関連付けられる（縁部Ｅ３とする。）。また、点Ｐｂ‐Ｐｄ間の縁部は、辺部Ｅ４に関連付けられる（縁部Ｅ４とする。）。
【0072】
換言すると、作業領域ＷＲ１の外縁部上に選択された４つの点Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｃ及びＰｄのうち、２つ（ここでは点Ｐａ及びＰｂ）は、作業領域ＷＲ１の一方側の曲線の両端に対応する。また、他の２つ（ここでは点Ｐｃ及びＰｄ）は、作業領域ＷＲ１の他方側の曲線の両端に対応する。
【0073】
ここで、縁部Ｅ１及びＥ２の其々において互いに隣り合う２つの中間点ＰＲ間を接続する走行路、即ちＮ個の往復路（往復路ｒ１＿１、ｒ１＿２、・・・、ｒ１＿Ｎ）間を接続する走行路、を折返し路ｒ２とする。図中において、親機ＷＭ０、子機ＷＭ１及び子機ＷＭ２に対応する折返し路ｒ２は、折返し路ｒ２０、ｒ２１及びｒ２２とそれぞれ示される。このとき、折返し路ｒ２０、ｒ２１及びｒ２２の其々は、縁部Ｅ１又はＥ２の曲線に沿って設定される（図中には縁部Ｅ２の模式拡大図を示すが、縁部Ｅ１についても同様である。）。
【0074】
一方、往復路ｒ１＿１は縁部Ｅ３の曲線に沿って設定される。この場合、往復路ｒ１０＿１、ｒ１１＿１及びｒ１２＿１は、点Ｐａ又はＰｃに近いほど互いに近接し且つ点Ｐａ及びＰｃから遠いほど互いに離間するように、設定される。即ち、往復路ｒ１０＿１、ｒ１１＿１及びｒ１２＿１はカーブ曲線を描く。付随的に、往復路ｒ１０＿１、ｒ１１＿１及びｒ１２＿１のうち、往復路ｒ１＿２に最も近い１つ（ここでは往復路ｒ１２＿１）は比較的小さい曲率を有し、往復路ｒ１＿２と実質的に平行となるように設定されうる。
【0075】
同様に、往復路ｒ１＿Ｎは縁部Ｅ４の曲線に沿って設定される。この場合、往復路ｒ１０＿Ｎ、ｒ１１＿Ｎ及びｒ１２＿Ｎは、点Ｐｂ又はＰｄに近いほど互いに近接し且つ点Ｐｂ及びＰｄから遠いほど互いに離間するように、設定される。即ち、往復路ｒ１０＿Ｎ、ｒ１１＿Ｎ及びｒ１２＿Ｎはカーブ曲線を描く。付随的に、往復路ｒ１０＿Ｎ、ｒ１１＿Ｎ及びｒ１２＿Ｎのうち、往復路ｒ１＿２に最も近い１つ（ここでは往復路ｒ１１＿Ｎ）は比較的小さい曲率を有し、往復路ｒ１＿（Ｎ－１）と平行となるように設定されうる。
【0076】
本例の場合、子機ＷＭ１は、作業開始点ＰＰから最初の中間点ＰＲ＿１を介して２番目の中間点ＰＲ＿２に到達するまでの間、曲線の外縁部Ｅ３及びＥ２に沿って走行することとなる。同様に、子機ＷＭ２は、最後から２番目の中間点ＰＲ＿（（Ｎ－１）×２－１）から最後の中間点ＰＲ＿（（Ｎ－１）×２）を介して作業終了点ＰＱに到達するまでの間、曲線の外縁部Ｅ２及びＥ４に沿って走行することとなる。
【0077】
また、往復路ｒ１＿２～ｒ１＿（Ｎ－１）は前述の第１の例同様に設定される。即ち、Ｋを２～（Ｎ－１）の整数として、往復路ｒ１０＿Ｋ、ｒ１１＿Ｋ及びｒ１２＿Ｋは一直線を描く。
【0078】
本例によれば、作業領域ＷＲ１が曲線を有する形状であっても走行経路Ｒ１を比較的簡便に設定可能となり、作業領域ＷＲ１の作業効率を向上可能となる。
【0079】
‐応用例
上述の第１～第２の例の一部／全部は組合せ可能であり、作業領域ＷＲ１が多角形の外形を有し或いは辺部の一部／全部が曲線を有する場合においても個々の走行経路Ｒ１を設定可能である。例えば、作業領域ＷＲ１が多角形の外形を有する場合には、複数の辺部のうち、互いに対向し且つ比較的平行な２つを選択して、其れらの間を往復するための往復路ｒ１＿１を設定することにより、走行経路Ｒ１を適切に設定可能となる。その際、作業開始点ＰＰ、作業終了点ＰＱ及び中間点ＰＲは角部に設定されなくてもよい。同様に、作業領域ＷＲ１の外形の全部が曲線の場合には、その周縁部のうち、互いに対向し且つ比較的平行な２つの部分を選択して、其れらの間を往復するための往復路ｒ１＿１を設定することにより、走行経路Ｒ１を適切に設定可能となる。
上述の第１～第２の例の一部／全部は組合せ可能であり、作業領域ＷＲ１が多角形の外形を有し或いは辺部の一部／全部が曲線を有する場合においても個々の走行経路Ｒ１を設定可能である。例えば、作業領域ＷＲ１が多角形の外形を有する場合には、複数の辺部のうち、互いに対向し且つ比較的平行な２つを選択して、其れらの間を往復するための往復路ｒ１＿１を設定することにより、走行経路Ｒ１を適切に設定可能となる。その際、作業開始点ＰＰ、作業終了点ＰＱ及び中間点ＰＲは角部に設定されなくてもよい。同様に、作業領域ＷＲ１の外形の全部が曲線の場合には、その周縁部のうち、互いに対向し且つ比較的平行な２つの部分を選択して、其れらの間を往復するための往復路ｒ１＿１を設定することにより、走行経路Ｒ１を適切に設定可能となる。
【0080】
よって、以上の実施形態によれば、任意の外形の作業領域ＷＲ１について、走行経路Ｒ１を、対応の作業機ＷＭが作業領域ＷＲ１の一方側および他方側の間を往復するための往復路ｒ１＿１等を形成するように設定可能である。このようにして設定された走行経路Ｒ１によれば、任意の外形の作業領域ＷＲ１の作業を複数の作業機ＷＭにより協働で実現可能となり、また、その作業効率を向上可能となる。
【0081】
（その他）
前述のとおり、システムコントローラ７の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。よって、各実施形態では各ステップの内容がＣＰＵ７１により実現されるものとしたが、システムコントローラ７の機能は処理回路により実現されてもよい。この場合、システムコントローラ７は、各ステップを実現する回路部を備えてもよく、例えば、ＳＩＰ（Ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ Ｐａｃｋａｇｅ）として構成されてもよいし、複数の半導体パッケージが実装基板上に実装されて構成されていてもよい。
前述のとおり、システムコントローラ７の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。よって、各実施形態では各ステップの内容がＣＰＵ７１により実現されるものとしたが、システムコントローラ７の機能は処理回路により実現されてもよい。この場合、システムコントローラ７は、各ステップを実現する回路部を備えてもよく、例えば、ＳＩＰ（Ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ Ｐａｃｋａｇｅ）として構成されてもよいし、複数の半導体パッケージが実装基板上に実装されて構成されていてもよい。
【0082】
また、システムコントローラ７は、実施形態においては親機ＷＭ０に設けられることとしたが、他の実施形態として、親機ＷＭ０外に設けられてもよく、例えば、作業領域ＷＲ１から離れた場所に設けられてもよい。この場合、親機ＷＭ０は、システムコントローラ７とネットワークを介して通信可能に構成され、通信により受け取った上述の走行経路Ｒ１に基づいて親機ＷＭ０本体の走行制御を行い且つ子機ＷＭ１及びＷＭ２に走行指示を出力すればよい。
【0083】
以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。よって、各要素は、その表現に厳密に限定されるものではなく、その表現は同様の表現に置換え可能とする。同様の趣旨で、「装置（apparatus）」という表現は、「部（unit）」、「部品（component, piece）」、「部材（member）」、「構造体（structure）」、「組立体（assembly）」等に置換されてもよいし或いは省略されてもよい。
【0084】
（実施形態のまとめ）
実施形態の幾つかの特徴は、親機ＷＭ０の観点で次のように小括される：
第１の態様は作業機（例えばＷＭ）に係り、前記作業機は、
自機を親機（例えばＷＭ０）とし且つ他機を子機（例えばＷＭ１、ＷＭ２）として該子機に走行指示を出力することにより該子機と協働して作業領域（例えばＷＲ１）の作業を実行可能な作業機であって、
前記親機および前記子機のそれぞれの走行経路（例えばＲ１）を地図情報（例えばｉｎｆ１）上に設定する設定部（例えばＳ２０１０）と、
前記子機に前記走行指示を出力しつつ前記親機である前記自機の走行制御を行うことにより前記子機と共に作業を行う制御部（例えばＳ１０４０）と、
前記子機の実際の位置を特定する特定部（例えば４、５）と、を備え、
前記制御部は、前記設定部により設定された前記走行経路における前記子機の前記地図情報上の位置と、前記特定部により特定された前記子機の実際の位置と、の差に基づいて前記走行指示を補正する
ことを特徴とする。これにより、複数の作業機が協働して作業を行うシステムにおける作業効率の向上を比較的簡便に実現することができる。
実施形態の幾つかの特徴は、親機ＷＭ０の観点で次のように小括される：
第１の態様は作業機（例えばＷＭ）に係り、前記作業機は、
自機を親機（例えばＷＭ０）とし且つ他機を子機（例えばＷＭ１、ＷＭ２）として該子機に走行指示を出力することにより該子機と協働して作業領域（例えばＷＲ１）の作業を実行可能な作業機であって、
前記親機および前記子機のそれぞれの走行経路（例えばＲ１）を地図情報（例えばｉｎｆ１）上に設定する設定部（例えばＳ２０１０）と、
前記子機に前記走行指示を出力しつつ前記親機である前記自機の走行制御を行うことにより前記子機と共に作業を行う制御部（例えばＳ１０４０）と、
前記子機の実際の位置を特定する特定部（例えば４、５）と、を備え、
前記制御部は、前記設定部により設定された前記走行経路における前記子機の前記地図情報上の位置と、前記特定部により特定された前記子機の実際の位置と、の差に基づいて前記走行指示を補正する
ことを特徴とする。これにより、複数の作業機が協働して作業を行うシステムにおける作業効率の向上を比較的簡便に実現することができる。
【0085】
第２の態様では、
ＧＰＳセンサ（例えば４）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
ＧＰＳセンサ（例えば４）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
【0086】
第３の態様では、
前記特定部は、前記ＧＰＳセンサの検出結果を前記地図情報上に対応付け、前記子機の実際の位置を前記親機である前記自機との相対位置に基づいて特定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第２の態様を適切に実現可能となる。
前記特定部は、前記ＧＰＳセンサの検出結果を前記地図情報上に対応付け、前記子機の実際の位置を前記親機である前記自機との相対位置に基づいて特定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第２の態様を適切に実現可能となる。
【0087】
第４の態様では、
前記親機である前記自機に対する前記子機の相対位置を計測するための測距装置（例えば５）を更に備え、
前記特定部は、前記測距装置の結果に基づいて前記子機の実際の位置を特定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
前記親機である前記自機に対する前記子機の相対位置を計測するための測距装置（例えば５）を更に備え、
前記特定部は、前記測距装置の結果に基づいて前記子機の実際の位置を特定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
【0088】
第５の態様では、
前記測距装置はカメラを含む
ことを特徴とする。これにより、上述の第４の態様を適切に実現可能となる。
前記測距装置はカメラを含む
ことを特徴とする。これにより、上述の第４の態様を適切に実現可能となる。
【0089】
第６の態様では、
前記子機には所定のマークが設けられており、
前記特定部は、前記マークに基づいて前記子機の実際の位置を特定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第５の態様を適切に実現可能となる。
前記子機には所定のマークが設けられており、
前記特定部は、前記マークに基づいて前記子機の実際の位置を特定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第５の態様を適切に実現可能となる。
【0090】
第７の態様では、
前記マークはＱＲコードである
ことを特徴とする。これにより、上述の第６の態様を適切に実現可能となる。
前記マークはＱＲコードである
ことを特徴とする。これにより、上述の第６の態様を適切に実現可能となる。
【0091】
第８の態様では、
前記測距装置はレーダ及び／又はＬｉＤＡＲを含む
ことを特徴とする。これにより、上述の第４の態様を適切に実現可能となる。
前記測距装置はレーダ及び／又はＬｉＤＡＲを含む
ことを特徴とする。これにより、上述の第４の態様を適切に実現可能となる。
【0092】
第９の態様では、
前記子機にはＧＰＳセンサが設けられておらず、前記制御部は該子機に前記走行指示を出力する
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
前記子機にはＧＰＳセンサが設けられておらず、前記制御部は該子機に前記走行指示を出力する
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
【0093】
第１０の態様では、
前記制御部は、前記親機の後側方を前記子機が追従するように、又は、前記親機の前側方を前記子機が先行するように、前記子機に前記走行指示を出力しつつ前記親機である前記自機の前記走行制御を行う
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
前記制御部は、前記親機の後側方を前記子機が追従するように、又は、前記親機の前側方を前記子機が先行するように、前記子機に前記走行指示を出力しつつ前記親機である前記自機の前記走行制御を行う
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
【0094】
また、実施形態の他の幾つかの特徴は、親機ＷＭ０に搭載可能な演算装置としてのシステムコントローラ７の観点で次のように小括される：
第１の態様は演算装置（例えば７）に係り、前記演算装置は、
作業領域（例えばＷＲ１）の作業を其々が実行可能な複数の作業機（例えばＷＭ）についての走行経路を演算する演算装置であって、
前記作業領域の地図情報（例えばｉｎｆ１）を取得する取得手段（例えばＳ２０００）と、
前記複数の作業機の其々について、作業開始点（例えばＰＰ）、作業終了点（例えばＰＱ）および其れらの間の１以上の中間点（例えばＰＲ）を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路（例えばＲ１）を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段（例えばＳ２０１０）と、を備え、
前記走行経路は所定幅（例えばＤ１）を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する
ことを特徴とする。これにより、複数の作業機が協働して作業を行うシステムにおける作業効率の向上を比較的簡便に実現することができる。
第１の態様は演算装置（例えば７）に係り、前記演算装置は、
作業領域（例えばＷＲ１）の作業を其々が実行可能な複数の作業機（例えばＷＭ）についての走行経路を演算する演算装置であって、
前記作業領域の地図情報（例えばｉｎｆ１）を取得する取得手段（例えばＳ２０００）と、
前記複数の作業機の其々について、作業開始点（例えばＰＰ）、作業終了点（例えばＰＱ）および其れらの間の１以上の中間点（例えばＰＲ）を前記作業領域の外縁部に設定し、前記作業開始点から前記作業終了点までの走行経路（例えばＲ１）を前記１以上の中間点を通過するように前記地図情報上に設定する設定手段（例えばＳ２０１０）と、を備え、
前記走行経路は所定幅（例えばＤ１）を有しており、前記複数の作業機に対応する複数の走行経路は、其れらの前記所定幅により前記作業領域を包絡する
ことを特徴とする。これにより、複数の作業機が協働して作業を行うシステムにおける作業効率の向上を比較的簡便に実現することができる。
【0095】
第２の態様では、
前記複数の作業機の１つを親機（例えばＷＭ０）とし、その他の１以上の作業機を子機（例えばＷＭ１及びＷＭ２）として、
前記演算装置は、前記親機の後側方を前記子機が追従するように、又は、前記親機の前側方を前記子機が先行するように、前記親機および前記子機の走行制御を行う制御手段（例えばＳ１０４０）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
前記複数の作業機の１つを親機（例えばＷＭ０）とし、その他の１以上の作業機を子機（例えばＷＭ１及びＷＭ２）として、
前記演算装置は、前記親機の後側方を前記子機が追従するように、又は、前記親機の前側方を前記子機が先行するように、前記親機および前記子機の走行制御を行う制御手段（例えばＳ１０４０）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、上述の第１の態様を適切に実現可能となる。
【0096】
第３の態様では、
前記設定手段は、前記複数の作業機の其々が前記作業領域の一方側および他方側の間を往復するための往復路（例えばｒ１＿１等）を個々の走行経路が含むように、前記複数の走行経路の其々を設定し、
前記１以上の中間点は、前記往復路の折返し地点に対応する
ことを特徴とする。これにより、上述の第２の態様を適切に実現可能となる。
前記設定手段は、前記複数の作業機の其々が前記作業領域の一方側および他方側の間を往復するための往復路（例えばｒ１＿１等）を個々の走行経路が含むように、前記複数の走行経路の其々を設定し、
前記１以上の中間点は、前記往復路の折返し地点に対応する
ことを特徴とする。これにより、上述の第２の態様を適切に実現可能となる。
【0097】
第４の態様では、
前記設定手段は、前記往復路の方向が互いに平行になるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
前記設定手段は、前記往復路の方向が互いに平行になるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
【0098】
第５の態様では、
Ｎを３以上の整数として、個々の走行経路は第１～第Ｎの往復路を含み、
前記設定手段は、
第１の往復路および第Ｎの往復路がカーブ曲線となるように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、第Ｋの往復路が一直線となるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
Ｎを３以上の整数として、個々の走行経路は第１～第Ｎの往復路を含み、
前記設定手段は、
第１の往復路および第Ｎの往復路がカーブ曲線となるように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、第Ｋの往復路が一直線となるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
【0099】
第６の態様では、
Ｎを４以上の整数として、個々の走行経路は第１～第Ｎの往復路を含み、
前記設定手段は、
第１の往復路と第２の往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
第（Ｎ－１）の往復路と第Ｎの往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
第２の往復路～第（Ｎ－１）の往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
Ｎを４以上の整数として、個々の走行経路は第１～第Ｎの往復路を含み、
前記設定手段は、
第１の往復路と第２の往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
第（Ｎ－１）の往復路と第Ｎの往復路の方向が、互いに平行になり又は２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
第２の往復路～第（Ｎ－１）の往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
【0100】
第７の態様では、
前記設定手段は、
前記複数の作業機の第１の往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
前記複数の作業機の第Ｎの往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、前記複数の作業機の第Ｋの往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第６の態様を適切に実現可能となる。
前記設定手段は、
前記複数の作業機の第１の往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、
前記複数の作業機の第Ｎの往復路の方向が２０度以下の範囲内で互いに交差するように、また、
Ｋを２～（Ｎ－１）の任意の整数として、前記複数の作業機の第Ｋの往復路が互いに平行になるように、
前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第６の態様を適切に実現可能となる。
【0101】
第８の態様では、
前記作業領域の前記一方側および前記他方側の其々の外縁部は曲線を呈しており、
個々の走行経路は、前記往復路間を接続する折返し路（例えばｒ２）を含み、
前記設定手段は、前記折返し路が前記曲線に沿って形成されるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
前記作業領域の前記一方側および前記他方側の其々の外縁部は曲線を呈しており、
個々の走行経路は、前記往復路間を接続する折返し路（例えばｒ２）を含み、
前記設定手段は、前記折返し路が前記曲線に沿って形成されるように、前記複数の走行経路の其々を設定する
ことを特徴とする。これにより、上述の第３の態様を適切に実現可能となる。
【0102】
第９の態様では、
前記設定手段は、前記作業領域の外縁部上に４つの点（例えばＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ）を選択して前記地図情報上に設定し、前記４つの点のうちの２つ（例えばＰａ、Ｐｂ）は前記一方側の前記曲線の両端に対応し、かつ、前記４つの点のうちの他の２つ（例えばＰｃ、Ｐｄ）は前記他方側の前記曲線の両端に対応する
ことを特徴とする。これにより、上述の第８の態様を適切に実現可能となる。
前記設定手段は、前記作業領域の外縁部上に４つの点（例えばＰａ、Ｐｂ、Ｐｃ、Ｐｄ）を選択して前記地図情報上に設定し、前記４つの点のうちの２つ（例えばＰａ、Ｐｂ）は前記一方側の前記曲線の両端に対応し、かつ、前記４つの点のうちの他の２つ（例えばＰｃ、Ｐｄ）は前記他方側の前記曲線の両端に対応する
ことを特徴とする。これにより、上述の第８の態様を適切に実現可能となる。
【0103】
第１０の態様では、
請求項１から請求項９の何れか１項記載の演算装置（例えば７）と、
車体を走行させる走行部（例えば１）と、
前記作業を行う作業部（例えば２）と、
前記走行部および前記作業部を駆動する駆動部（例えば３）と、を備える
ことを特徴とする。即ち、上述の演算装置は典型的な作業機に適用可能である。
請求項１から請求項９の何れか１項記載の演算装置（例えば７）と、
車体を走行させる走行部（例えば１）と、
前記作業を行う作業部（例えば２）と、
前記走行部および前記作業部を駆動する駆動部（例えば３）と、を備える
ことを特徴とする。即ち、上述の演算装置は典型的な作業機に適用可能である。
【0104】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【0105】
ＷＭ：作業機、ＷＭ０：親機、ＷＭ１及びＷＭ２：子機、１：走行部、２：作業部、３：駆動部、４：自機位置特定部、５：他機検出部、６ａ：送信部、６ｂ：受信部、７：システムコントローラ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
