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特開2022-15539電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022015539
(43)【公開日】2022-01-21
(54)【発明の名称】電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20220114BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020118457
(22)【出願日】2020-07-09
(71)【出願人】
【識別番号】000112978
【氏名又は名称】ブリヂストンサイクル株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100161207
【弁理士】
【氏名又は名称】西澤 和純
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100147267
【弁理士】
【氏名又は名称】大槻 真紀子
(72)【発明者】
【氏名】山本 成二郎
(57)【要約】
【課題】電動アシスト自転車の走行を阻害することなくながら運転を抑制する。
【解決手段】ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードとアシストトルク増加モードとアシストトルク減少モードとを有する電動アシスト自転車は、モータ制御部と電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部とを備え、ながら運転が検出された場合にモータ制御部はながら運転抑制制御を実行し、ながら運転抑制制御の実行期間には少なくともアシストトルク増加モード期間とアシストトルク減少モード期間とが含まれ、アシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量とアシストトルク増加モード期間の長さとの積と、アシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量とアシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい。
【選択図】図１
【解決手段】ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードとアシストトルク増加モードとアシストトルク減少モードとを有する電動アシスト自転車は、モータ制御部と電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部とを備え、ながら運転が検出された場合にモータ制御部はながら運転抑制制御を実行し、ながら運転抑制制御の実行期間には少なくともアシストトルク増加モード期間とアシストトルク減少モード期間とが含まれ、アシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量とアシストトルク増加モード期間の長さとの積と、アシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量とアシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車輪と、
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車であって、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部を備え、
前記電動アシスト自転車は、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有し、
前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部は、ながら運転抑制制御を実行し、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
電動アシスト自転車。
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車であって、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部を備え、
前記電動アシスト自転車は、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有し、
前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部は、ながら運転抑制制御を実行し、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
電動アシスト自転車。
【請求項2】
前記アシストトルク増加モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、
前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク増加モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク増加モード小期間の前に、前記アシストトルク減少モード期間を設定する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク増加モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク増加モード小期間の前に、前記アシストトルク減少モード期間を設定する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項3】
前記アシストトルク減少モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、
前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク減少モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク減少モード小期間の前に、前記アシストトルク増加モード期間を設定する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク減少モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク減少モード小期間の前に、前記アシストトルク増加モード期間を設定する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項4】
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク目標値モードにするアシストトルク目標値モード期間が含まれる、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項5】
前記モータ制御部は、
前記アシストトルク増加モード期間中の前記アシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さと、前記アシストトルク減少モード期間中の前記アシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さと、前記アシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定するランダム設定部を備える、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
前記アシストトルク増加モード期間中の前記アシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さと、前記アシストトルク減少モード期間中の前記アシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さと、前記アシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定するランダム設定部を備える、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
【請求項6】
前記モータ制御部は、前記アシストトルク増加モード期間と前記アシストトルク減少モード期間とを連続して設定する、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
【請求項7】
前記アシストトルク増加モード期間には、複数のアシストトルク増加モード小期間が含まれ、
前記モータ制御部は、所定のリズムになるように、前記複数のアシストトルク増加モード小期間のそれぞれの長さと、前記複数のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔とを設定する、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
前記モータ制御部は、所定のリズムになるように、前記複数のアシストトルク増加モード小期間のそれぞれの長さと、前記複数のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔とを設定する、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
【請求項8】
前記アシストトルク減少モード期間には、複数のアシストトルク減少モード小期間が含まれ、
前記モータ制御部は、所定のリズムになるように、前記複数のアシストトルク減少モード小期間のそれぞれの長さと、前記複数のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔とを設定する、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
前記モータ制御部は、所定のリズムになるように、前記複数のアシストトルク減少モード小期間のそれぞれの長さと、前記複数のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔とを設定する、
請求項４に記載の電動アシスト自転車。
【請求項9】
前記アシストトルク増加モード期間中の前記アシストトルク増加量と、前記アシストトルク減少モード期間中の前記アシストトルク減少量との和が所定の閾値以上である、
請求項１または６に記載の電動アシスト自転車。
請求項１または６に記載の電動アシスト自転車。
【請求項10】
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることを検出する上り坂検出部を備え、
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されている場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されている場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項11】
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることを検出する上り坂検出部を備え、
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されている場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量は、
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されていない場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量よりも小さい、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されている場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量は、
前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されていない場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量よりも小さい、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項12】
前記電動アシスト自転車の運転者の前記ペダル踏力を検出するペダル踏力検出部と、
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する記憶部と、
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力と、前記記憶部に記憶されている前記ペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が前記電動アシスト自転車に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記重量荷物積載時であると前記判定部によって判定された場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する記憶部と、
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力と、前記記憶部に記憶されている前記ペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が前記電動アシスト自転車に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記重量荷物積載時であると前記判定部によって判定された場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項13】
前記電動アシスト自転車の運転者の前記ペダル踏力を検出するペダル踏力検出部と、
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する記憶部と、
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力と、前記記憶部に記憶されている前記ペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が前記電動アシスト自転車に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記重量荷物積載時であると前記判定部によって判定された場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量は、
前記重量荷物積載時ではないと前記判定部によって判定された場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量よりも小さい、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する記憶部と、
前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力と、前記記憶部に記憶されている前記ペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が前記電動アシスト自転車に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記重量荷物積載時であると前記判定部によって判定された場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量は、
前記重量荷物積載時ではないと前記判定部によって判定された場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量よりも小さい、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項14】
前記電動アシスト自転車の車速を検出する車速検出部を備え、
前記電動アシスト自転車の車速がゼロであることが前記車速検出部によって検出された場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記電動アシスト自転車の車速がゼロであることが前記車速検出部によって検出された場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項15】
前記電動アシスト自転車の車速を検出する車速検出部を備え、
前記車速検出部によって検出された前記電動アシスト自転車の車速が第１閾値以下である場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記車速検出部によって検出された前記電動アシスト自転車の車速が第１閾値以下である場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しない、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項16】
前記電動アシスト自転車の車速を検出する車速検出部を備え、
前記車速検出部によって検出された前記電動アシスト自転車の車速が第２閾値以上である場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行せず、前記モータは、前記アシストトルクを発生することなく、前記回生トルクを発生する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
前記車速検出部によって検出された前記電動アシスト自転車の車速が第２閾値以上である場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行せず、前記モータは、前記アシストトルクを発生することなく、前記回生トルクを発生する、
請求項１に記載の電動アシスト自転車。
【請求項17】
車輪と、
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車のながら運転抑制方法であって、
前記電動アシスト自転車は、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有し、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出ステップと、
前記ながら運転検出ステップにおいて前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部がながら運転抑制制御を実行するながら運転抑制制御ステップとを備え、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
電動アシスト自転車のながら運転抑制方法。
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車のながら運転抑制方法であって、
前記電動アシスト自転車は、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有し、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出ステップと、
前記ながら運転検出ステップにおいて前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部がながら運転抑制制御を実行するながら運転抑制制御ステップとを備え、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
電動アシスト自転車のながら運転抑制方法。
【請求項18】
車輪と、
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードと
を有する電動アシスト自転車の前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記モータ制御部は、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行し、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
モータ制御部。
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードと
を有する電動アシスト自転車の前記モータを制御するモータ制御部であって、
前記モータ制御部は、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行し、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
モータ制御部。
【請求項19】
車輪と、
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードと
を有する電動アシスト自転車に搭載されたコンピュータに、
前記モータを制御するモータ制御ステップと、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行するながら運転抑制制御ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
プログラム。
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、
前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、
前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードと
を有する電動アシスト自転車に搭載されたコンピュータに、
前記モータを制御するモータ制御ステップと、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行するながら運転抑制制御ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、
前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、
前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
プログラム。
【請求項20】
車輪と、
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生すると共に、電動アシスト自転車を制動する回生トルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車であって、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部を備え、
前記電動アシスト自転車は、
前記モータが、回生トルク発生条件に応じて定まる回生トルク目標値と等しい回生トルクを発生する回生トルク目標値モードと、
前記モータが、前記回生トルク目標値よりも大きい回生トルクを発生する回生トルク増加モードと、
前記モータが、前記回生トルク目標値よりも小さい回生トルクを発生するか、あるいは、アシストトルクを発生する回生トルク減少モードとを有し、
前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部は、ながら運転抑制制御を実行し、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記回生トルク増加モードにする回生トルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記回生トルク減少モードにする回生トルク減少モード期間とが含まれ、
前記回生トルク増加モード期間中に前記モータが発生する回生トルクと前記回生トルク目標値との差である回生トルク増加量と、前記回生トルク増加モード期間の長さとの積と、
前記回生トルク減少モード期間中に前記モータが発生する回生トルクまたはアシストトルクと前記回生トルク目標値との差である回生トルク減少量と、前記回生トルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
電動アシスト自転車。
前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、
前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生すると共に、電動アシスト自転車を制動する回生トルクを発生するモータと、
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車であって、
前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部を備え、
前記電動アシスト自転車は、
前記モータが、回生トルク発生条件に応じて定まる回生トルク目標値と等しい回生トルクを発生する回生トルク目標値モードと、
前記モータが、前記回生トルク目標値よりも大きい回生トルクを発生する回生トルク増加モードと、
前記モータが、前記回生トルク目標値よりも小さい回生トルクを発生するか、あるいは、アシストトルクを発生する回生トルク減少モードとを有し、
前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部は、ながら運転抑制制御を実行し、
前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記回生トルク増加モードにする回生トルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記回生トルク減少モードにする回生トルク減少モード期間とが含まれ、
前記回生トルク増加モード期間中に前記モータが発生する回生トルクと前記回生トルク目標値との差である回生トルク増加量と、前記回生トルク増加モード期間の長さとの積と、
前記回生トルク減少モード期間中に前記モータが発生する回生トルクまたはアシストトルクと前記回生トルク目標値との差である回生トルク減少量と、前記回生トルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、
電動アシスト自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、スマートフォンの普及により乗り物の種類を問わずスマートフォンを見ながら運転をする「ながら運転」による事故が急増している。「ながら運転」による事故を減らすため道交法による罰則が制定され、自動車と原動機付自転車については２０１９年１２月にはさらに厳罰化されている。
一方で自転車については道交法で安全注意義務は定められているものの上記の厳罰化の対象外であり、「ながら運転」をするかどうかはもっぱら運転者のモラルに任されているのが実情である。
一方で自転車については道交法で安全注意義務は定められているものの上記の厳罰化の対象外であり、「ながら運転」をするかどうかはもっぱら運転者のモラルに任されているのが実情である。
【0003】
例えば特許文献１には、利用者が携帯端末を操作しながら自転車を運転することを防止する電動アシスト自転車が記載されている。
特許文献１に記載された技術では、携帯端末が、利用者による携帯端末の操作を検知する。また、携帯端末は、携帯端末の速度情報から、携帯端末を所持している利用者が移動中であるか否かを判定する。電動アシスト自転車は、利用者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車を運転している旨の通知を受けると、モータを停止させる。
つまり、特許文献１に記載された技術では、電動アシスト自転車の利用者によるながら運転が検知された場合に、電動アシスト自転車のモータが停止させられる。
そのため、特許文献１に記載された技術では、電動アシスト自転車の利用者によるながら運転が検知された場合に、電動アシスト自転車の走行そのものが阻害されてしまうおそれがある。
例えば、電動アシスト自転車の上り坂走行時には、電動アシスト自転車のモータが、電動アシスト自転車の運転者のアシストトルクを発生することによって、電動アシスト自転車の上り坂走行が可能になる場合がある。そのような場合に、モータが停止させられてしまうと、電動アシスト自転車の上り坂走行を継続できなくなってしまう。
また、一定重量以上の荷物が電動アシスト自転車に積載されている時には、モータがアシストトルクを発生することによって、電動アシスト自転車の走行が可能になる場合がある。そのような場合に、モータが停止させられてしまうと、電動アシスト自転車の走行を継続できなくなってしまう。
特許文献１に記載された技術では、携帯端末が、利用者による携帯端末の操作を検知する。また、携帯端末は、携帯端末の速度情報から、携帯端末を所持している利用者が移動中であるか否かを判定する。電動アシスト自転車は、利用者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車を運転している旨の通知を受けると、モータを停止させる。
つまり、特許文献１に記載された技術では、電動アシスト自転車の利用者によるながら運転が検知された場合に、電動アシスト自転車のモータが停止させられる。
そのため、特許文献１に記載された技術では、電動アシスト自転車の利用者によるながら運転が検知された場合に、電動アシスト自転車の走行そのものが阻害されてしまうおそれがある。
例えば、電動アシスト自転車の上り坂走行時には、電動アシスト自転車のモータが、電動アシスト自転車の運転者のアシストトルクを発生することによって、電動アシスト自転車の上り坂走行が可能になる場合がある。そのような場合に、モータが停止させられてしまうと、電動アシスト自転車の上り坂走行を継続できなくなってしまう。
また、一定重量以上の荷物が電動アシスト自転車に積載されている時には、モータがアシストトルクを発生することによって、電動アシスト自転車の走行が可能になる場合がある。そのような場合に、モータが停止させられてしまうと、電動アシスト自転車の走行を継続できなくなってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－２１５８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上述した問題点に鑑み、本発明は、電動アシスト自転車の走行そのものを阻害することなく、ながら運転を抑制することができる電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、車輪と、前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリと、前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車であって、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部を備え、前記電動アシスト自転車は、前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有し、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部は、ながら運転抑制制御を実行し、前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、電動アシスト自転車である。
【0007】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク増加モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク増加モード小期間の前に、前記アシストトルク減少モード期間を設定してもよい。
【0008】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク減少モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク減少モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク減少モード小期間の前に、前記アシストトルク増加モード期間を設定してもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、前記アシストトルク減少モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク増加モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク増加モード小期間の前に、前記第１アシストトルク減少モード小期間を設定し、前記第２アシストトルク増加モード小期間の後に、前記第２アシストトルク減少モード小期間を設定してもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、前記アシストトルク減少モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク減少モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク減少モード小期間の前に、前記第１アシストトルク増加モード小期間を設定し、前記第２アシストトルク減少モード小期間の後に、前記第２アシストトルク増加モード小期間を設定してもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク増加モード小期間の長さと前記第２アシストトルク増加モード小期間の長さとが等しくてもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク増加モード小期間の長さと前記第２アシストトルク増加モード小期間の長さとが異なってもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク減少モード小期間の長さと前記第２アシストトルク減少モード小期間の長さとが等しくてもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク減少モード小期間の長さと前記第２アシストトルク減少モード小期間の長さとが異なってもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、前記アシストトルク減少モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク増加モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク増加モード小期間の前に、前記第１アシストトルク減少モード小期間を設定し、前記第２アシストトルク増加モード小期間の後に、前記第２アシストトルク減少モード小期間を設定してもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、前記アシストトルク減少モード期間には、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、前記モータ制御部は、前記第１アシストトルク減少モード小期間の後であって、前記第２アシストトルク減少モード小期間の前に、前記第１アシストトルク増加モード小期間を設定し、前記第２アシストトルク減少モード小期間の後に、前記第２アシストトルク増加モード小期間を設定してもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク増加モード小期間の長さと前記第２アシストトルク増加モード小期間の長さとが等しくてもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク増加モード小期間の長さと前記第２アシストトルク増加モード小期間の長さとが異なってもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク減少モード小期間の長さと前記第２アシストトルク減少モード小期間の長さとが等しくてもよい。
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記第１アシストトルク減少モード小期間の長さと前記第２アシストトルク減少モード小期間の長さとが異なってもよい。
【0009】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記ながら運転抑制制御の実行期間には、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク目標値モードにするアシストトルク目標値モード期間が含まれてもよい。
【0010】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記モータ制御部は、前記アシストトルク増加モード期間中の前記アシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さと、前記アシストトルク減少モード期間中の前記アシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さと、前記アシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定するランダム設定部を備えてもよい。
【0011】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記モータ制御部は、前記アシストトルク増加モード期間と前記アシストトルク減少モード期間とを連続して設定してもよい。
【0012】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間には、複数のアシストトルク増加モード小期間が含まれ、前記モータ制御部は、所定のリズムになるように、前記複数のアシストトルク増加モード小期間のそれぞれの長さと、前記複数のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔とを設定してもよい。
【0013】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク減少モード期間には、複数のアシストトルク減少モード小期間が含まれ、前記モータ制御部は、所定のリズムになるように、前記複数のアシストトルク減少モード小期間のそれぞれの長さと、前記複数のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔とを設定してもよい。
【0014】
本発明の一態様の電動アシスト自転車では、前記アシストトルク増加モード期間中の前記アシストトルク増加量と、前記アシストトルク減少モード期間中の前記アシストトルク減少量との和が所定の閾値以上であってもよい。
【0015】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることを検出する上り坂検出部を備え、前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されている場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しなくてもよい。
【0016】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることを検出する上り坂検出部を備え、前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されている場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量は、前記電動アシスト自転車が上り坂を走行していることが前記上り坂検出部によって検出されていない場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量よりも小さくてもよい。
【0017】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車の運転者のペダル踏力を検出するペダル踏力検出部と、前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する記憶部と、前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力と、前記記憶部に記憶されている前記ペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が前記電動アシスト自転車に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する判定部とを備え、前記重量荷物積載時であると前記判定部によって判定された場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しなくてもよい。
【0018】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車の運転者の前記ペダル踏力を検出するペダル踏力検出部と、前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する記憶部と、前記ペダル踏力検出部によって検出された前記ペダル踏力と、前記記憶部に記憶されている前記ペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が前記電動アシスト自転車に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する判定部とを備え、前記重量荷物積載時であると前記判定部によって判定された場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量は、前記重量荷物積載時ではないと前記判定部によって判定された場合であって、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合における前記アシストトルク減少量よりも小さくてもよい。
【0019】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車の車速を検出する車速検出部を備え、前記電動アシスト自転車の車速がゼロであることが前記車速検出部によって検出された場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しなくてもよい。
【0020】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車の車速を検出する車速検出部を備え、前記車速検出部によって検出された前記電動アシスト自転車の車速が第１閾値以下である場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行しなくてもよい。
【0021】
本発明の一態様の電動アシスト自転車は、前記電動アシスト自転車の車速を検出する車速検出部を備え、前記車速検出部によって検出された前記電動アシスト自転車の車速が第２閾値以上である場合には、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出されている場合であっても、前記モータ制御部は、前記ながら運転抑制制御を実行せず、前記モータは、前記アシストトルクを発生することなく、前記回生トルクを発生してもよい。
【0022】
本発明の一態様は、車輪と、前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリと、前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車のながら運転抑制方法であって、前記電動アシスト自転車は、前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有し、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出ステップと、前記ながら運転検出ステップにおいて前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部がながら運転抑制制御を実行するながら運転抑制制御ステップとを備え、前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法である。
【0023】
本発明の一態様は、車輪と、前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有する電動アシスト自転車の前記モータを制御するモータ制御部であって、前記モータ制御部は、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行し、前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、モータ制御部である。
【0024】
本発明の一態様は、車輪と、前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリとを備え、前記モータが、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するアシストトルク目標値モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するアシストトルク増加モードと、前記モータが、前記アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するアシストトルク減少モードとを有する電動アシスト自転車に搭載されたコンピュータに、前記モータを制御するモータ制御ステップと、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行するながら運転抑制制御ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記アシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間とが含まれ、前記アシストトルク増加モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量と、前記アシストトルク増加モード期間の長さとの積と、前記アシストトルク減少モード期間中に前記モータが発生するアシストトルクまたは回生トルクと前記アシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量と、前記アシストトルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、プログラムである。
【0025】
本発明の一態様は、車輪と、前記車輪を駆動するペダル踏力が加えられるペダルと、前記ペダルに加えられた前記ペダル踏力に応じてアシストトルクを発生すると共に、電動アシスト自転車を制動する回生トルクを発生するモータと、前記モータに電力を供給するバッテリと、前記モータを制御するモータ制御部とを備える電動アシスト自転車であって、前記電動アシスト自転車の運転者が携帯端末を操作しながら前記電動アシスト自転車を運転するながら運転を検出するながら運転検出部を備え、前記電動アシスト自転車は、前記モータが、回生トルク発生条件に基づいて定まる回生トルク目標値と等しい回生トルクを発生する回生トルク目標値モードと、前記モータが、前記回生トルク目標値よりも大きい回生トルクを発生する回生トルク増加モードと、前記モータが、前記回生トルク目標値よりも小さい回生トルクを発生するか、あるいは、アシストトルクを発生する回生トルク減少モードとを有し、前記ながら運転検出部によって前記ながら運転が検出された場合に、前記モータ制御部は、ながら運転抑制制御を実行し、前記ながら運転抑制制御の実行期間には、少なくとも、前記電動アシスト自転車を前記回生トルク増加モードにする回生トルク増加モード期間と、前記電動アシスト自転車を前記回生トルク減少モードにする回生トルク減少モード期間とが含まれ、前記回生トルク増加モード期間中に前記モータが発生する回生トルクと前記回生トルク目標値との差である回生トルク増加量と、前記回生トルク増加モード期間の長さとの積と、前記回生トルク減少モード期間中に前記モータが発生する回生トルクまたはアシストトルクと前記回生トルク目標値との差である回生トルク減少量と、前記回生トルク減少モード期間の長さとの積とが概略等しい、電動アシスト自転車である。
【発明の効果】
【0026】
本発明によれば、電動アシスト自転車の走行そのものを阻害することなく、ながら運転を抑制することができる電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】第１実施形態の電動アシスト自転車の概要の一例を示す図である。
【図2】モータ制御部によって実行されるながら運転抑制制御の一例を説明するための図である。
【図3】モータ制御部によって実行されるながら運転抑制制御の他の例を説明するための図である。
【図4】モータ制御部によって実行されるながら運転抑制制御の他の例を説明するための図である。
【図5】第１実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図6】第６実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図7】第７実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図8】第８実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図9】第９実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図10】第１０実施形態の電動アシスト自転車において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図11】第１１実施形態の電動アシスト自転車のモータ制御部によって実行されるながら運転抑制制御の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0028】
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの実施形態について説明する。
【0029】
＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の電動アシスト自転車１の概要の一例を示す図である。
図１に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１が、例えば、自転車本体１１と、モータ１２と、バッテリ１３と、モータ制御部１４と、検出部１５と、記憶部１６と、判定部１７とを備えている。
自転車本体１１は、例えば、車輪１１Ａと、車輪１１Ａを駆動するペダル踏力が加えられるペダル１１Ｂと、ハンドル１１Ｃと、ブレーキレバー１１Ｄとを備えている。
モータ１２は、ペダル１１Ｂに加えられたペダル踏力に応じてアシストトルクを発生する。バッテリ１３は、モータ１２に電力を供給する。
電動アシスト自転車１は、アシストトルク目標値モードと、アシストトルク増加モードと、アシストトルク減少モードとを有する。アシストトルク目標値モードは、モータ１２が、ペダル１１Ｂに加えられたペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するモードである。
アシストトルク増加モードは、モータ１２が、アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するモードである。アシストトルク減少モードは、モータ１２が、アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するモードである。
図１は第１実施形態の電動アシスト自転車１の概要の一例を示す図である。
図１に示す例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１が、例えば、自転車本体１１と、モータ１２と、バッテリ１３と、モータ制御部１４と、検出部１５と、記憶部１６と、判定部１７とを備えている。
自転車本体１１は、例えば、車輪１１Ａと、車輪１１Ａを駆動するペダル踏力が加えられるペダル１１Ｂと、ハンドル１１Ｃと、ブレーキレバー１１Ｄとを備えている。
モータ１２は、ペダル１１Ｂに加えられたペダル踏力に応じてアシストトルクを発生する。バッテリ１３は、モータ１２に電力を供給する。
電動アシスト自転車１は、アシストトルク目標値モードと、アシストトルク増加モードと、アシストトルク減少モードとを有する。アシストトルク目標値モードは、モータ１２が、ペダル１１Ｂに加えられたペダル踏力に応じて定まるアシストトルク目標値と等しいアシストトルクを発生するモードである。
アシストトルク増加モードは、モータ１２が、アシストトルク目標値よりも大きいアシストトルクを発生するモードである。アシストトルク減少モードは、モータ１２が、アシストトルク目標値よりも小さいアシストトルクを発生するか、あるいは、回生トルクを発生するモードである。
【0030】
モータ制御部１４は、モータ１２を制御する。詳細には、モータ制御部１４は、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにする期間であるアシストトルク増加モード期間の長さ、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにする期間であるアシストトルク減少モード期間の長さ、電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする期間であるアシストトルク目標値モード期間の長さなどを設定する。また、モータ制御部１４は、アシストトルク増加モード期間中にモータ１２が発生するアシストトルクとアシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量を設定する。更に、モータ制御部１４は、アシストトルク減少モード期間中にモータ１２が発生するアシストトルクまたは回生トルクとアシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量を設定する。
モータ制御部１４は、ランダム設定部１４Ａを備えている。ランダム設定部１４Ａは、アシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量と、アシストトルク増加モード期間の長さと、アシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量と、アシストトルク減少モード期間の長さと、アシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定する。
他の例では、モータ制御部１４がランダム設定部１４Ａを備えていなくてもよい。
モータ制御部１４は、ランダム設定部１４Ａを備えている。ランダム設定部１４Ａは、アシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量と、アシストトルク増加モード期間の長さと、アシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量と、アシストトルク減少モード期間の長さと、アシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定する。
他の例では、モータ制御部１４がランダム設定部１４Ａを備えていなくてもよい。
【0031】
図１に示す例では、検出部１５が、モータ１２の制御に用いられる情報、状態、状況などを検出する。検出部１５は、ながら運転検出部１５Ａと、上り坂検出部１５Ｂと、ブレーキ操作検出部１５Ｃと、ペダル踏力検出部１５Ｄと、車速検出部１５Ｅとを備えている。
ながら運転検出部１５Ａは、電動アシスト自転車１の運転者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車１を運転するながら運転を検出する。ながら運転検出部１５Ａは、例えば特開２０１６－２１５８４５号公報の段落００３４などに記載された技術を用いることによって、ながら運転を検出する。具体的には、特開２０１６－２１５８４５号公報に記載された技術では、携帯端末が、電動アシスト自転車１の運転者による携帯端末の操作を検知する。また、携帯端末は、携帯端末の速度情報から、携帯端末を携帯している電動アシスト自転車１の運転者が移動中であるか否かを判定する。つまり、携帯端末は、電動アシスト自転車１の運転者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車１を運転しているか否かを判定する。ながら運転検出部１５Ａは、携帯端末の判定結果に基づいてながら運転を検出（判定）する。
モータ制御部１４は、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行する。
ながら運転検出部１５Ａは、電動アシスト自転車１の運転者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車１を運転するながら運転を検出する。ながら運転検出部１５Ａは、例えば特開２０１６－２１５８４５号公報の段落００３４などに記載された技術を用いることによって、ながら運転を検出する。具体的には、特開２０１６－２１５８４５号公報に記載された技術では、携帯端末が、電動アシスト自転車１の運転者による携帯端末の操作を検知する。また、携帯端末は、携帯端末の速度情報から、携帯端末を携帯している電動アシスト自転車１の運転者が移動中であるか否かを判定する。つまり、携帯端末は、電動アシスト自転車１の運転者が携帯端末を操作しながら電動アシスト自転車１を運転しているか否かを判定する。ながら運転検出部１５Ａは、携帯端末の判定結果に基づいてながら運転を検出（判定）する。
モータ制御部１４は、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出された場合に、ながら運転抑制制御を実行する。
【0032】
図２はモータ制御部１４によって実行されるながら運転抑制制御の一例を説明するための図である。図２の縦軸の上向きはアシストトルク増加量を示しており、図２の縦軸の下向きはアシストトルク減少量を示しており、図２の横軸は時刻を示している。
図２に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ３にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ１（時刻ｔ１～時刻ｔ３）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１には、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間Ｐ１１（時刻ｔ１～時刻ｔ２）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間Ｐ１２（時刻ｔ２～時刻ｔ３）とが含まれている。
図２に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ３にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ１（時刻ｔ１～時刻ｔ３）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１には、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間Ｐ１１（時刻ｔ１～時刻ｔ２）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間Ｐ１２（時刻ｔ２～時刻ｔ３）とが含まれている。
【0033】
詳細には、モータ制御部１４は、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１中にモータ１２が発生するアシストトルクとアシストトルク目標値との差であるアシストトルク増加量Ｔ１と、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１（の長さ）との積Ｓ１（＝Ｔ１×Ｐ１１）と、アシストトルク減少モード期間Ｐ１２中にモータ１２が発生するアシストトルクまたは回生トルクとアシストトルク目標値との差であるアシストトルク減少量Ｔ２と、アシストトルク減少モード期間Ｐ１２（の長さ）との積Ｓ２（＝Ｔ２×Ｐ１２）とが概略等しくなるように、ながら運転抑制制御を実行する。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１のアシストトルク増加モード期間Ｐ１１中には、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対するペダル踏力が増加しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１のアシストトルク減少モード期間Ｐ１２中には、ペダル踏力が減少しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１のアシストトルク増加モード期間Ｐ１１中には、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対するペダル踏力が増加しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１のアシストトルク減少モード期間Ｐ１２中には、ペダル踏力が減少しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
【0034】
また、図２に示す例では、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１のアシストトルク増加モード期間Ｐ１１中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加モード期間Ｐ１１（の長さ）との積Ｓ１（＝Ｔ１×Ｐ１１）と、アシストトルク減少モード期間Ｐ１２中のアシストトルク減少量Ｔ２と、アシストトルク減少モード期間Ｐ１２（の長さ）との積Ｓ２（＝Ｔ２×Ｐ１２）とが概略等しい。
つまり、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１中に電動アシスト自転車１の運転者にかかる負担は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１中に電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする場合とほぼ同等である。
すなわち、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図２に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した期間Ｐ１が、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１およびアシストトルク減少モード期間Ｐ１２の組み合わせ（つまり、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１の長さ、アシストトルク増加量Ｔ１、アシストトルク減少モード期間Ｐ１２の長さおよびアシストトルク減少量Ｔ２の組み合わせ）を適宜変更してもよい。
つまり、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１中に電動アシスト自転車１の運転者にかかる負担は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１中に電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする場合とほぼ同等である。
すなわち、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図２に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した期間Ｐ１が、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１およびアシストトルク減少モード期間Ｐ１２の組み合わせ（つまり、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１の長さ、アシストトルク増加量Ｔ１、アシストトルク減少モード期間Ｐ１２の長さおよびアシストトルク減少量Ｔ２の組み合わせ）を適宜変更してもよい。
【0035】
図３はモータ制御部１４によって実行されるながら運転抑制制御の他の例を説明するための図である。図３の縦軸の上向きはアシストトルク増加量を示しており、図３の縦軸の下向きはアシストトルク減少量を示しており、図３の横軸は時刻を示している。
図３に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ１１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ１４にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ２（時刻ｔ１１～時刻ｔ１４）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２には、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１（時刻ｔ１１～時刻ｔ１２）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間Ｐ２２（時刻ｔ１２～時刻ｔ１３）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード小期間Ｐ２３（時刻ｔ１３～時刻ｔ１４）とが含まれている。
図３に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ１１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ１４にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ２（時刻ｔ１１～時刻ｔ１４）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２には、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１（時刻ｔ１１～時刻ｔ１２）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間Ｐ２２（時刻ｔ１２～時刻ｔ１３）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード小期間Ｐ２３（時刻ｔ１３～時刻ｔ１４）とが含まれている。
【0036】
つまり、図３に示す例では、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間に、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３とが含まれている。更に、モータ制御部１４が、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１の後であって、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３の前に、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２を設定している。
【0037】
詳細には、モータ制御部１４は、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１（の長さ）との積Ｓ１－１（＝Ｔ１×Ｐ２１）と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加モード小期間Ｐ２３（の長さ）との積Ｓ１－２（＝Ｔ１×Ｐ２３）との和が、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２中のアシストトルク減少量Ｔ２とアシストトルク減少モード期間Ｐ２２（の長さ）との積Ｓ２（＝Ｔ２×Ｐ２２）に概略等しくなるように、ながら運転抑制制御を実行する。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１、Ｐ２３中には、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対するべダル踏力が増加しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク減少モード期間Ｐ２２中には、ペダル踏力が減少しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
図３に示す例では、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量Ｔ１と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量Ｔ１とが等しいが、他の例では、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量とが異なっていてもよい。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１、Ｐ２３中には、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対するべダル踏力が増加しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク減少モード期間Ｐ２２中には、ペダル踏力が減少しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
図３に示す例では、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量Ｔ１と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量Ｔ１とが等しいが、他の例では、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量とが異なっていてもよい。
【0038】
また、図３に示す例では、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１（の長さ）との積Ｓ１－１（＝Ｔ１×Ｐ２１）と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加モード小期間Ｐ２３（の長さ）との積Ｓ１－２（＝Ｔ１×Ｐ２３）との和が、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２中のアシストトルク減少量Ｔ２とアシストトルク減少モード期間Ｐ２２（の長さ）との積Ｓ２（＝Ｔ２×Ｐ２２）に概略等しくなる。
つまり、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２中に電動アシスト自転車１の運転者にかかる負担は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２中に電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする場合とほぼ同等である。
すなわち、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図３に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した期間Ｐ２が、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１、Ｐ２３およびアシストトルク減少モード期間Ｐ２２の組み合わせ（つまり、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１の長さ、その期間中のアシストトルク増加量Ｔ１、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２の長さ、その期間中のアシストトルク減少量Ｔ２、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３の長さ、その期間中のアシストトルク増加量Ｔ１の組み合わせ）を適宜変更してもよい。その場合に、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量Ｔ１と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量Ｔ１とは、等しくても、異なっていてもよい。
つまり、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２中に電動アシスト自転車１の運転者にかかる負担は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２中に電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする場合とほぼ同等である。
すなわち、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図３に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した期間Ｐ２が、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１、Ｐ２３およびアシストトルク減少モード期間Ｐ２２の組み合わせ（つまり、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１の長さ、その期間中のアシストトルク増加量Ｔ１、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２の長さ、その期間中のアシストトルク減少量Ｔ２、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３の長さ、その期間中のアシストトルク増加量Ｔ１の組み合わせ）を適宜変更してもよい。その場合に、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１中のアシストトルク増加量Ｔ１と、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２３中のアシストトルク増加量Ｔ１とは、等しくても、異なっていてもよい。
【0039】
図４はモータ制御部１４によって実行されるながら運転抑制制御の他の例を説明するための図である。図４の縦軸の上向きはアシストトルク増加量を示しており、図４の縦軸の下向きはアシストトルク減少量を示しており、図４の横軸は時刻を示している。
図４に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ２１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ２４にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ３（時刻ｔ２１～時刻ｔ２４）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３には、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１（時刻ｔ２１～時刻ｔ２２）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間Ｐ３２（時刻ｔ２２～時刻ｔ２３）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３（時刻ｔ２３～時刻ｔ２４）とが含まれている。
図４に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ２１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ２４にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ３（時刻ｔ２１～時刻ｔ２４）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３には、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１（時刻ｔ２１～時刻ｔ２２）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク増加モードにするアシストトルク増加モード期間Ｐ３２（時刻ｔ２２～時刻ｔ２３）と、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３（時刻ｔ２３～時刻ｔ２４）とが含まれている。
【0040】
つまり、図４に示す例では、電動アシスト自転車１をアシストトルク減少モードにするアシストトルク減少モード期間に、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３とが含まれている。更に、モータ制御部１４が、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１の後であって、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３の前に、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２を設定している。
【0041】
詳細には、モータ制御部１４は、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加モード期間Ｐ３２（の長さ）との積Ｓ１（＝Ｔ１×Ｐ３２）が、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量Ｔ２とアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１（の長さ）との積Ｓ２－１（＝Ｔ２×Ｐ３１）と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量Ｔ２とアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３（の長さ）との積Ｓ２－２（＝Ｔ２×Ｐ３３）との和に概略等しくなるように、ながら運転抑制制御を実行する。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３のアシストトルク増加モード期間Ｐ３２中には、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対するペダル踏力が増加しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１、Ｐ３３中には、ペダル踏力が減少しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
図４に示す例では、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量Ｔ２と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量Ｔ２とが等しいが、他の例では、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量とが異なっていてもよい。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３のアシストトルク増加モード期間Ｐ３２中には、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対するペダル踏力が増加しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２のアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１、Ｐ３３中には、ペダル踏力が減少しないにもかかわらず、モータ１２がアシストトルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
図４に示す例では、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量Ｔ２と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量Ｔ２とが等しいが、他の例では、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量とが異なっていてもよい。
【0042】
また、図４に示す例では、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３のアシストトルク増加モード期間Ｐ３２中のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク増加量モード期間Ｐ３２（の長さ）との積Ｓ１が、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量Ｔ２とアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１（の長さ）との積Ｓ２－１（＝Ｔ２×Ｐ３１）と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量Ｔ２とアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３（の長さ）との積Ｓ２－２（＝Ｔ２×Ｐ３３）との和に概略等しくなる。
つまり、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３中に電動アシスト自転車１の運転者にかかる負担は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３中に電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする場合とほぼ同等である。
すなわち、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図４に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した期間Ｐ３が、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２およびアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１、Ｐ３３の組み合わせ（つまり、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１の長さ、その期間中のアシストトルク減少量Ｔ２、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２の長さ、その期間中のアシストトルク増加量Ｔ１、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３の長さ、その期間中のアシストトルク減少量Ｔ２の組み合わせ）を適宜変更してもよい。その場合に、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量Ｔ２と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量Ｔ２とは、等しくても、異なっていてもよい。
つまり、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３中に電動アシスト自転車１の運転者にかかる負担は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３中に電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにする場合とほぼ同等である。
すなわち、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図４に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した期間Ｐ３が、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２およびアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１、Ｐ３３の組み合わせ（つまり、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１の長さ、その期間中のアシストトルク減少量Ｔ２、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２の長さ、その期間中のアシストトルク増加量Ｔ１、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３の長さ、その期間中のアシストトルク減少量Ｔ２の組み合わせ）を適宜変更してもよい。その場合に、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１中のアシストトルク減少量Ｔ２と、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３３中のアシストトルク減少量Ｔ２とは、等しくても、異なっていてもよい。
【0043】
図２～図４に示す例では、ながら運転抑制制御の実行期間に、電動アシスト自転車１をアシストトルク目標値モードにするアシストトルク目標値モード期間が含まれていないが、他の例では、ながら運転抑制制御の実行期間にアシストトルク目標値モード期間が含まれていてもよい。
【0044】
他の例では、アシストトルク増加モード期間に、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、アシストトルク減少モード期間に、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、モータ制御部１４が、第１アシストトルク増加モード小期間の後であって、第２アシストトルク増加モード小期間の前に、第１アシストトルク減少モード小期間を設定し、第２アシストトルク増加モード小期間の後に、第２アシストトルク減少モード小期間を設定してもよい。
この例においては、ながら運転抑制制御の実行期間の第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第１アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第２アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積との和が、第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第１アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第２アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積との和に概略等しくなる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間との組み合わせ（つまり、第１アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第２アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第１アシストトルク減少モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク減少量、第２アシストトルク減少モード小期間の長さ、および、その期間中のアシストトルク増加量の組み合わせ）を適宜変更してもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間の長さと第２アシストトルク増加モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量とは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間の長さと第２アシストトルク減少モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量とは、等しくても、異なっていてもよい。
この例においては、ながら運転抑制制御の実行期間の第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第１アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第２アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積との和が、第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第１アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第２アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積との和に概略等しくなる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間との組み合わせ（つまり、第１アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第２アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第１アシストトルク減少モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク減少量、第２アシストトルク減少モード小期間の長さ、および、その期間中のアシストトルク増加量の組み合わせ）を適宜変更してもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間の長さと第２アシストトルク増加モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量とは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間の長さと第２アシストトルク減少モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量とは、等しくても、異なっていてもよい。
【0045】
他の例では、アシストトルク増加モード期間に、少なくとも、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間とが含まれ、アシストトルク減少モード期間に、少なくとも、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが含まれ、モータ制御部１４が、第１アシストトルク減少モード小期間の後であって、第２アシストトルク減少モード小期間の前に、第１アシストトルク増加モード小期間を設定し、第２アシストトルク減少モード小期間の後に、第２アシストトルク増加モード小期間を設定してもよい。
この例においては、ながら運転抑制制御の実行期間の第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第１アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第２アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積との和が、第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第１アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第２アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積との和に概略等しくなる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間との組み合わせ（つまり、第１アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第２アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第１アシストトルク減少モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク減少量、第２アシストトルク減少モード小期間の長さ、および、その期間中のアシストトルク増加量の組み合わせ）を適宜変更してもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間の長さと第２アシストトルク増加モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量とは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間の長さと第２アシストトルク減少量モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量とは、等しくても、異なっていてもよい。
この例においては、ながら運転抑制制御の実行期間の第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第１アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と第２アシストトルク増加モード小期間（の長さ）との積との和が、第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第１アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と第２アシストトルク減少モード小期間（の長さ）との積との和に概略等しくなる。
他の例では、ながら運転抑制制御において、上述した第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間とが、複数回繰り返されてもよい。また、複数回繰り返される場合に、第１アシストトルク増加モード小期間と、第２アシストトルク増加モード小期間と、第１アシストトルク減少モード小期間と、第２アシストトルク減少モード小期間との組み合わせ（つまり、第１アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第２アシストトルク増加モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク増加量、第１アシストトルク減少モード小期間の長さ、その期間中のアシストトルク減少量、第２アシストトルク減少モード小期間の長さ、および、その期間中のアシストトルク増加量の組み合わせ）を適宜変更してもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間の長さと第２アシストトルク増加モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量と、第２アシストトルク増加モード小期間中のアシストトルク増加量とは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間の長さと第２アシストトルク減少量モード小期間の長さとは、等しくても、異なっていてもよい。
第１アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量と、第２アシストトルク減少モード小期間中のアシストトルク減少量とは、等しくても、異なっていてもよい。
【0046】
図１に示す例では、上り坂検出部１５Ｂが、電動アシスト自転車１が上り坂を走行していることを検出する。上り坂検出部１５Ｂは、例えば傾斜センサ（図示せず）などを備えている。
他の例では、検出部１５が上り坂検出部１５Ｂを備えていなくてもよい。
他の例では、検出部１５が上り坂検出部１５Ｂを備えていなくてもよい。
【0047】
図１に示す例では、ブレーキ操作検出部１５Ｃが、電動アシスト自転車１の運転者によるブレーキレバー１１Ｄの操作を検出する。ブレーキ操作検出部１５Ｃは、例えばブレーキセンサ（図示せず）などを備えている。
ペダル踏力検出部１５Ｄは、電動アシスト自転車１の運転者のペダル踏力（ペダル１１Ｂに対する踏力）を検出する。ペダル踏力検出部１５Ｄは、例えば踏力センサ（図示せず）などを備えている。
車速検出部１５Ｅは、電動アシスト自転車１の車速を検出する。車速検出部１５Ｅは、例えば車輪速センサ（図示せず）、モータ１２の回転数を検出する回転センサ（図示せず）などを備えている。
他の例では、検出部１５が車速検出部１５Ｅを備えていなくてもよい。
ペダル踏力検出部１５Ｄは、電動アシスト自転車１の運転者のペダル踏力（ペダル１１Ｂに対する踏力）を検出する。ペダル踏力検出部１５Ｄは、例えば踏力センサ（図示せず）などを備えている。
車速検出部１５Ｅは、電動アシスト自転車１の車速を検出する。車速検出部１５Ｅは、例えば車輪速センサ（図示せず）、モータ１２の回転数を検出する回転センサ（図示せず）などを備えている。
他の例では、検出部１５が車速検出部１５Ｅを備えていなくてもよい。
【0048】
図１に示す例では、記憶部１６が、ペダル踏力検出部１５Ｄによって検出されたペダル踏力をペダル踏力履歴として記憶する。判定部１７は、ペダル踏力検出部１５Ｄによって検出されたペダル踏力と、記憶部１６に記憶されているペダル踏力履歴とに基づいて、一定重量以上の荷物が電動アシスト自転車１に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する。
他の例では、電動アシスト自転車１が記憶部１６および判定部１７を備えていなくてもよい。
他の例では、電動アシスト自転車１が記憶部１６および判定部１７を備えていなくてもよい。
【0049】
図５は第１実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図５に示す例では、ステップＳ１１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ１２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ１４に進む。
図５に示す例では、ステップＳ１１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ１２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ１４に進む。
【0050】
ステップＳ１３では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）が増加しなくても、モータ１２がアシストトルクを増加させるように、モータ１２を制御する。また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、ペダル踏力が減少しなくても、モータ１２がアシストトルクを減少させるように、モータ１２を制御する。
【0051】
ステップＳ１４では、モータ制御部１４が、通常制御を実行する。基本的には、モータ制御部１４は、通常制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）に応じてモータ１２がアシストトルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0052】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0053】
第２実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、ランダム設定部１４Ａが、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間の長さと、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間の長さと、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定する。
つまり、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間の長さと、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間の長さと、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせとして、予め設定されたものが用いられる場合がある。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、ランダム設定部１４Ａによって設定（出力）された組み合わせが用いられる。
第２実施形態の電動アシスト自転車１の他の例では、アシストトルク目標値モード期間が、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれなくてもよい。
つまり、第１実施形態の電動アシスト自転車１では、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間の長さと、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間の長さと、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク目標値モード期間の長さとの組み合わせとして、予め設定されたものが用いられる場合がある。
一方、第２実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、ランダム設定部１４Ａによって設定（出力）された組み合わせが用いられる。
第２実施形態の電動アシスト自転車１の他の例では、アシストトルク目標値モード期間が、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれなくてもよい。
【0054】
＜第３実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第３実施形態について説明する。
第３実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0055】
第１実施形態の電動アシスト自転車１の一例では、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間との間に、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク目標値モード期間が設定される場合がある。
一方、第３実施形態の電動アシスト自転車１の第１例では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間とを連続して設定する。具体的には、図２に示すように、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１に含まれるアシストトルク増加モード期間Ｐ１１と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１に含まれるアシストトルク減少モード期間Ｐ１２とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１からアシストトルク減少モード期間Ｐ１２への切り替わり時刻ｔ２におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
一方、第３実施形態の電動アシスト自転車１の第１例では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間とを連続して設定する。具体的には、図２に示すように、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１に含まれるアシストトルク増加モード期間Ｐ１１と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ１に含まれるアシストトルク減少モード期間Ｐ１２とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク増加モード期間Ｐ１１からアシストトルク減少モード期間Ｐ１２への切り替わり時刻ｔ２におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
【0056】
第３実施形態の電動アシスト自転車１の第２例では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード小期間と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間とを連続して設定する。
具体的には、図３に示すように、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク減少モード期間Ｐ２２とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１からアシストトルク減少モード期間Ｐ２２への切り替わり時刻ｔ１２におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク減少モード期間Ｐ２２と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク増加モード小期間Ｐ２３とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２からアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１への切り替わり時刻ｔ１３におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
具体的には、図３に示すように、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク減少モード期間Ｐ２２とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク増加モード小期間Ｐ２１からアシストトルク減少モード期間Ｐ２２への切り替わり時刻ｔ１２におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク減少モード期間Ｐ２２と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ２に含まれるアシストトルク増加モード小期間Ｐ２３とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク減少モード期間Ｐ２２からアシストトルク増加モード小期間Ｐ２１への切り替わり時刻ｔ１３におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
【0057】
第３実施形態の電動アシスト自転車１の第３例では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード小期間とを連続して設定する。
具体的には、図４に示すように、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク増加モード期間Ｐ３２とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１からアシストトルク増加モード期間Ｐ３２への切り替わり時刻ｔ２２におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク増加モード期間Ｐ３２と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２からアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３への切り替わり時刻ｔ２３におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
具体的には、図４に示すように、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク減少モード小期間Ｐ３１と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク増加モード期間Ｐ３２とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク減少モード小期間Ｐ３１からアシストトルク増加モード期間Ｐ３２への切り替わり時刻ｔ２２におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク増加モード期間Ｐ３２と、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ３に含まれるアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３とを連続して設定する。そのため、第３実施形態の電動アシスト自転車１は、アシストトルク増加モード期間Ｐ３２からアシストトルク減少モード小期間Ｐ３３への切り替わり時刻ｔ２３におけるトルクショック（大きさがＴ１＋Ｔ２のトルクショック）によって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
【0058】
＜第４実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第４実施形態について説明する。
第４実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0059】
第４実施形態の電動アシスト自転車１の第１例では、図３に示す例と同様に、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間に、複数のアシストトルク増加モード小期間が含まれる。
詳細には、第４実施形態の電動アシスト自転車１の第１例では、モータ制御部１４は、所定のリズムになるように、複数のアシストトルク増加モード小期間のそれぞれの長さと、複数のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔とを設定する。具体的には、「三三七拍子」のリズムにする場合に、モータ制御部１４が１３個（＝３個＋３個＋７個）のアシストトルク増加モード小期間を設定する。１３個のアシストトルク増加モード小期間の長さは等しい。３番目のアシストトルク増加モード小期間と４番目のアシストトルク増加モード小期間との間隔の長さと、６番目のアシストトルク増加モード小期間と７番目のアシストトルク増加モード小期間との間隔の長さとが、他の間隔の長さよりも長い。１３個のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔（つまり、１２個の間隔）には、アシストトルク減少モード小期間が設定される。
この例では、第４実施形態の電動アシスト自転車１は、電動アシスト自転車１に運転者にとって耳慣れたリズムによって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
この例においても、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間（複数のアシストトルク増加モード小期間の合計期間）とアシストトルク増加量との積は、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間（複数のアシストトルク減少モード小期間の合計期間）とアシストトルク減少量との積に概略等しい。
詳細には、第４実施形態の電動アシスト自転車１の第１例では、モータ制御部１４は、所定のリズムになるように、複数のアシストトルク増加モード小期間のそれぞれの長さと、複数のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔とを設定する。具体的には、「三三七拍子」のリズムにする場合に、モータ制御部１４が１３個（＝３個＋３個＋７個）のアシストトルク増加モード小期間を設定する。１３個のアシストトルク増加モード小期間の長さは等しい。３番目のアシストトルク増加モード小期間と４番目のアシストトルク増加モード小期間との間隔の長さと、６番目のアシストトルク増加モード小期間と７番目のアシストトルク増加モード小期間との間隔の長さとが、他の間隔の長さよりも長い。１３個のアシストトルク増加モード小期間の相互の間隔（つまり、１２個の間隔）には、アシストトルク減少モード小期間が設定される。
この例では、第４実施形態の電動アシスト自転車１は、電動アシスト自転車１に運転者にとって耳慣れたリズムによって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
この例においても、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間（複数のアシストトルク増加モード小期間の合計期間）とアシストトルク増加量との積は、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間（複数のアシストトルク減少モード小期間の合計期間）とアシストトルク減少量との積に概略等しい。
【0060】
第４実施形態の電動アシスト自転車１の第２例では、図４に示す例と同様に、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間に、複数のアシストトルク減少モード小期間が含まれる。
詳細には、第４実施形態の電動アシスト自転車１の第２例では、モータ制御部１４は、所定のリズムになるように、複数のアシストトルク減少モード小期間のそれぞれの長さと、複数のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔とを設定する。具体的には、「三三七拍子」のリズムにする場合に、モータ制御部１４が１３個（＝３個＋３個＋７個）のアシストトルク減少モード小期間を設定する。１３個のアシストトルク減少モード小期間の長さは等しい。３番目のアシストトルク減少モード小期間と４番目のアシストトルク減少モード小期間との間隔の長さと、６番目のアシストトルク減少モード小期間と７番目のアシストトルク減少モード小期間との間隔の長さとが、他の間隔の長さよりも長い。１３個のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔（つまり、１２個の間隔）には、アシストトルク増加モード期間が設定される。
この例では、第４実施形態の電動アシスト自転車１は、電動アシスト自転車１に運転者にとって耳慣れたリズムによって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
この例においても、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間（複数のアシストトルク増加モード小期間の合計期間）とアシストトルク増加量との積は、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間（複数のアシストトルク減少モード小期間の合計期間）とアシストトルク減少量との積に概略等しい。
詳細には、第４実施形態の電動アシスト自転車１の第２例では、モータ制御部１４は、所定のリズムになるように、複数のアシストトルク減少モード小期間のそれぞれの長さと、複数のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔とを設定する。具体的には、「三三七拍子」のリズムにする場合に、モータ制御部１４が１３個（＝３個＋３個＋７個）のアシストトルク減少モード小期間を設定する。１３個のアシストトルク減少モード小期間の長さは等しい。３番目のアシストトルク減少モード小期間と４番目のアシストトルク減少モード小期間との間隔の長さと、６番目のアシストトルク減少モード小期間と７番目のアシストトルク減少モード小期間との間隔の長さとが、他の間隔の長さよりも長い。１３個のアシストトルク減少モード小期間の相互の間隔（つまり、１２個の間隔）には、アシストトルク増加モード期間が設定される。
この例では、第４実施形態の電動アシスト自転車１は、電動アシスト自転車１に運転者にとって耳慣れたリズムによって、電動アシスト自転車１の運転者に対する注意喚起を行うことができる。
この例においても、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間（複数のアシストトルク増加モード小期間の合計期間）とアシストトルク増加量との積は、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間（複数のアシストトルク減少モード小期間の合計期間）とアシストトルク減少量との積に概略等しい。
【0061】
＜第５実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第５実施形態について説明する。
第５実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0062】
第５実施形態の電動アシスト自転車１では、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク増加モード期間中のアシストトルク増加量と、ながら運転抑制制御の実行期間に含まれるアシストトルク減少モード期間中のアシストトルク減少量との和が所定の閾値以上になるように、アシストトルク増加量およびアシストトルク減少量を設定する。
具体的には、第１実施形態の電動アシスト自転車１の図２に示す例では、切り替わり時刻ｔ２におけるトルクショック（の大きさ（Ｔ１＋Ｔ２））が比較的小さい場合（例えば、時刻ｔ２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れないなどトルクショックを運転者が体感できない場合）がある。
一方、第５実施形態の電動アシスト自転車１の図２に示す例では、時刻ｔ２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れるなどトルクショックを運転者が体感するように、時刻ｔ２のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク減少量Ｔ２との和が所定の閾値以上に設定される。
また、第５実施形態の電動アシスト自転車１の図３に示す例では、時刻ｔ１２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れ、かつ、時刻ｔ１３のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れるように、時刻ｔ１２、ｔ１３のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク減少量Ｔ２との和が所定の閾値以上に設定される。
同様に、第５実施形態の電動アシスト自転車１の図４に示す例では、時刻ｔ２２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れ、かつ、時刻ｔ２３のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れるように、時刻ｔ２２、ｔ２３のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク減少量Ｔ２との和が所定の閾値以上に設定される。
具体的には、第１実施形態の電動アシスト自転車１の図２に示す例では、切り替わり時刻ｔ２におけるトルクショック（の大きさ（Ｔ１＋Ｔ２））が比較的小さい場合（例えば、時刻ｔ２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れないなどトルクショックを運転者が体感できない場合）がある。
一方、第５実施形態の電動アシスト自転車１の図２に示す例では、時刻ｔ２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れるなどトルクショックを運転者が体感するように、時刻ｔ２のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク減少量Ｔ２との和が所定の閾値以上に設定される。
また、第５実施形態の電動アシスト自転車１の図３に示す例では、時刻ｔ１２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れ、かつ、時刻ｔ１３のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れるように、時刻ｔ１２、ｔ１３のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク減少量Ｔ２との和が所定の閾値以上に設定される。
同様に、第５実施形態の電動アシスト自転車１の図４に示す例では、時刻ｔ２２のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れ、かつ、時刻ｔ２３のトルクショックによって電動アシスト自転車１の運転者の手元が揺れるように、時刻ｔ２２、ｔ２３のアシストトルク増加量Ｔ１とアシストトルク減少量Ｔ２との和が所定の閾値以上に設定される。
【0063】
＜第６実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第６実施形態について説明する。
第６実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0064】
図６は第６実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図６に示す例では、ステップＳ２１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ２２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ２６に進む。
図６に示す例では、ステップＳ２１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ２２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ２６に進む。
【0065】
ステップＳ２３では、上り坂検出部１５Ｂが、電動アシスト自転車１の上り坂走行を検出する。
次いで、ステップＳ２４では、例えばモータ制御部１４が、上り坂検出部１５Ｂによって電動アシスト自転車１の上り坂走行が検出されたか否かを判定する。電動アシスト自転車１の上り坂走行が検出されなかった場合には、ステップＳ２５に進む。一方、電動アシスト自転車１の上り坂走行が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。
次いで、ステップＳ２４では、例えばモータ制御部１４が、上り坂検出部１５Ｂによって電動アシスト自転車１の上り坂走行が検出されたか否かを判定する。電動アシスト自転車１の上り坂走行が検出されなかった場合には、ステップＳ２５に進む。一方、電動アシスト自転車１の上り坂走行が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。
【0066】
ステップＳ２５では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）が増加しなくても、モータ１２がアシストトルクを増加させるように、モータ１２を制御する。また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、ペダル踏力が減少しなくても、モータ１２がアシストトルクを減少させるように、モータ１２を制御する。
【0067】
ステップＳ２６では、モータ制御部１４が、通常制御を実行する。基本的には、モータ制御部１４は、通常制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）に応じてモータ１２がアシストトルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0068】
詳細には、図６に示す例では、電動アシスト自転車１が上り坂を走行していることが上り坂検出部１５Ｂによって検出されている場合であって、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合にステップＳ２６においてモータ１２がアシストトルクを減少させる量（具体的には、ゼロ）は、電動アシスト自転車１が上り坂を走行していることが上り坂検出部１５Ｂによって検出されていない場合であって、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合にステップＳ２５においてモータ１２がアシストトルクを減少させる量（アシストトルク減少量Ｔ２）（図２～図４参照）よりも小さい。
【0069】
つまり、第６実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１が上り坂を走行していることが上り坂検出部１５Ｂによって検出されている場合、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合であっても、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御を実行しない。
そのため、第６実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の走行が阻害されることなく、上り坂走行を継続することができる。
そのため、第６実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の走行が阻害されることなく、上り坂走行を継続することができる。
【0070】
＜第７実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第７実施形態について説明する。
第７実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第７実施形態について説明する。
第７実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0071】
図７は第７実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図７に示す例では、ステップＳ３１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ３２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ３３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ３６に進む。
図７に示す例では、ステップＳ３１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ３２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ３３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ３６に進む。
【0072】
ステップＳ３３では、ペダル踏力検出部１５Ｄが、電動アシスト自転車１の運転者のペダル踏力を検出する。
次いで、ステップＳ３４では、判定部１７が、重量荷物積載時判定を行う。詳細には、判定部１７は、ステップＳ３３において検出された電動アシスト自転車１の運転者のペダル踏力と、記憶部１６に記憶されているペダル踏力履歴（ペダル踏力検出部１５Ｄによって過去に検出されたペダル踏力を記憶したもの）とに基づいて、一定重量以上の荷物が電動アシスト自転車１に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する。重量荷物積載時でない場合には、ステップＳ３５に進む。一方、重量荷物積載時である場合には、ステップＳ３６に進む。
次いで、ステップＳ３４では、判定部１７が、重量荷物積載時判定を行う。詳細には、判定部１７は、ステップＳ３３において検出された電動アシスト自転車１の運転者のペダル踏力と、記憶部１６に記憶されているペダル踏力履歴（ペダル踏力検出部１５Ｄによって過去に検出されたペダル踏力を記憶したもの）とに基づいて、一定重量以上の荷物が電動アシスト自転車１に積載されている重量荷物積載時であるか否かを判定する。重量荷物積載時でない場合には、ステップＳ３５に進む。一方、重量荷物積載時である場合には、ステップＳ３６に進む。
【0073】
ステップＳ３５では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）が増加しなくても、モータ１２がアシストトルクを増加させるように、モータ１２を制御する。また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、ペダル踏力が減少しなくても、モータ１２がアシストトルクを減少させるように、モータ１２を制御する。
【0074】
ステップＳ３６では、モータ制御部１４が、通常制御を実行する。基本的には、モータ制御部１４は、通常制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）に応じてモータ１２がアシストトルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0075】
詳細には、図７に示す例では、判定部１７が重量荷物積載時であると判定した場合であって、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合にステップＳ３６においてモータ１２がアシストトルクを減少させる量（具体的には、ゼロ）は、判定部１７が重量荷物積載時ではないと判定した場合であって、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合にステップＳ３５においてモータ１２がアシストトルクを減少させる量（アシストトルク減少量Ｔ２）（図２～図４参照）よりも小さい。
【0076】
つまり、第７実施形態の電動アシスト自転車１では、判定部１７が重量荷物積載時であると判定した場合、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合であっても、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御を実行しない。
そのため、第７実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の走行が阻害されることなく、重量荷物積載時走行（重量荷物が積載された走行）を継続することができる。
そのため、第７実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の走行が阻害されることなく、重量荷物積載時走行（重量荷物が積載された走行）を継続することができる。
【0077】
＜第８実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第８実施形態について説明する。
第８実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第８実施形態について説明する。
第８実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0078】
図８は第８実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図８に示す例では、ステップＳ４１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ４２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ４６に進む。
図８に示す例では、ステップＳ４１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ４２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ４６に進む。
【0079】
ステップＳ４３では、車速検出部１５Ｅが、電動アシスト自転車１の車速を検出する。
次いで、ステップＳ４４では、例えばモータ制御部１４が、車速検出部１５Ｅによって検出された電動アシスト自転車１の車速がゼロであるか否かを判定する。電動アシスト自転車１の車速がゼロでない場合には、ステップＳ４５に進む。一方、電動アシスト自転車１の車速がゼロである場合には、ステップＳ４６に進む。
次いで、ステップＳ４４では、例えばモータ制御部１４が、車速検出部１５Ｅによって検出された電動アシスト自転車１の車速がゼロであるか否かを判定する。電動アシスト自転車１の車速がゼロでない場合には、ステップＳ４５に進む。一方、電動アシスト自転車１の車速がゼロである場合には、ステップＳ４６に進む。
【0080】
ステップＳ４５では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）が増加しなくても、モータ１２がアシストトルクを増加させるように、モータ１２を制御する。また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、ペダル踏力が減少しなくても、モータ１２がアシストトルクを減少させるように、モータ１２を制御する。
【0081】
ステップＳ４６では、モータ制御部１４が、通常制御を実行する。基本的には、モータ制御部１４は、通常制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）に応じてモータ１２がアシストトルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0082】
つまり、第８実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の車速がゼロであることが車速検出部１５Ｅによって検出されている場合、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合であっても、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御を実行しない。
【0083】
＜第９実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第９実施形態について説明する。
第９実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第９実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第９実施形態について説明する。
第９実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第９実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0084】
図９は第９実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図９に示す例では、ステップＳ５１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ５２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ５３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ５６に進む。
図９に示す例では、ステップＳ５１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ５２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ５３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ５６に進む。
【0085】
ステップＳ５３では、車速検出部１５Ｅが、電動アシスト自転車１の車速を検出する。
次いで、ステップＳ５４では、例えばモータ制御部１４が、車速検出部１５Ｅによって検出された電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する。電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１より高い場合には、ステップＳ５５に進む。一方、電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１以下である場合には、モータ１２がアシストトルクを減少させると電動アシスト自転車１の走行が阻害されるおそれがあると判断し、ステップＳ５６に進む。
次いで、ステップＳ５４では、例えばモータ制御部１４が、車速検出部１５Ｅによって検出された電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する。電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１より高い場合には、ステップＳ５５に進む。一方、電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１以下である場合には、モータ１２がアシストトルクを減少させると電動アシスト自転車１の走行が阻害されるおそれがあると判断し、ステップＳ５６に進む。
【0086】
ステップＳ５５では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）が増加しなくても、モータ１２がアシストトルクを増加させるように、モータ１２を制御する。また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、ペダル踏力が減少しなくても、モータ１２がアシストトルクを減少させるように、モータ１２を制御する。
【0087】
ステップＳ５６では、モータ制御部１４が、通常制御を実行する。基本的には、モータ制御部１４は、通常制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）に応じてモータ１２がアシストトルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0088】
つまり、第９実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の車速が第１閾値ＴＨ１以下であることが車速検出部１５Ｅによって検出されている場合、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合であっても、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御を実行しない。
そのため、第９実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の走行が阻害されることなく、低速走行を継続することができる。
そのため、第９実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の走行が阻害されることなく、低速走行を継続することができる。
【0089】
＜第１０実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第１０実施形態について説明する。
第１０実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第１０実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第１０実施形態について説明する。
第１０実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第１０実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0090】
図１０は第１０実施形態の電動アシスト自転車１において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１０に示す例では、ステップＳ６１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ６２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ６３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ６６に進む。
図１０に示す例では、ステップＳ６１において、ながら運転検出部１５Ａが、電動アシスト自転車１の運転者によるながら運転を検出する。
次いで、ステップＳ６２では、例えばモータ制御部１４が、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されたか否かを判定する。ながら運転が検出された場合には、ステップＳ６３に進む。一方、ながら運転が検出されなかった場合には、ステップＳ６６に進む。
【0091】
ステップＳ６３では、車速検出部１５Ｅが、電動アシスト自転車１の車速を検出する。
次いで、ステップＳ６４では、例えばモータ制御部１４が、車速検出部１５Ｅによって検出された電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（第２閾値ＴＨ２は、上述した第１閾値ＴＨ１より大きい）。電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２より低い場合には、ステップＳ６５に進む。一方、電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２以上である場合には、電動アシスト自転車１の走行が危険な高速走行あると判断し、ステップＳ６７に進む。
次いで、ステップＳ６４では、例えばモータ制御部１４が、車速検出部１５Ｅによって検出された電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（第２閾値ＴＨ２は、上述した第１閾値ＴＨ１より大きい）。電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２より低い場合には、ステップＳ６５に進む。一方、電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２以上である場合には、電動アシスト自転車１の走行が危険な高速走行あると判断し、ステップＳ６７に進む。
【0092】
ステップＳ６５では、モータ制御部１４が、ながら運転抑制制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）が増加しなくても、モータ１２がアシストトルクを増加させるように、モータ１２を制御する。また、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御の実行期間中に、ペダル踏力が減少しなくても、モータ１２がアシストトルクを減少させるように、モータ１２を制御する。
【0093】
ステップＳ６６では、モータ制御部１４が、通常制御を実行する。基本的には、モータ制御部１４は、通常制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者のペダル１１Ｂに対する踏力（ペダル踏力）に応じてモータ１２がアシストトルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0094】
ステップＳ６７では、モータ制御部１４が、減速制御を実行する。具体的には、モータ制御部１４は、減速制御の実行期間中に、電動アシスト自転車１の運転者がブレーキレバー１１Ｄを操作しなくても、モータ１２が回生トルクを発生するように、モータ１２を制御する。
【0095】
つまり、第１０実施形態の電動アシスト自転車１では、電動アシスト自転車１の車速が第２閾値ＴＨ２以上であることが車速検出部１５Ｅによって検出されている場合、ながら運転検出部１５Ａによってながら運転が検出されている場合であっても、モータ制御部１４は、ながら運転抑制制御を実行せず、モータ１２は、アシストトルクを発生することなく、電動アシスト自転車１を減速させる回生トルクを発生する。
そのため、第１０実施形態の電動アシスト自転車１では、ながら運転中の電動アシスト自転車１の危険な高速走行を抑制することができる。
そのため、第１０実施形態の電動アシスト自転車１では、ながら運転中の電動アシスト自転車１の危険な高速走行を抑制することができる。
【0096】
＜第１１実施形態＞
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第１１実施形態について説明する。
第１１実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第１１実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の電動アシスト自転車、電動アシスト自転車のながら運転抑制方法、モータ制御部およびプログラムの第１１実施形態について説明する。
第１１実施形態の電動アシスト自転車１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様に構成されている。従って、第１１実施形態の電動アシスト自転車１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の電動アシスト自転車１と同様の効果を奏することができる。
【0097】
第１１実施形態の電動アシスト自転車１では、モータ１２が、ペダル１１Ｂに加えられたペダル踏力に応じてアシストトルクを発生すると共に、電動アシスト自転車を制動させる回生トルクを発生する。モータ１２は、例えば、ペダル１１Ｂが回転していないときに電動アシスト自転車１の速度が上昇している場合に、電動アシスト自転車１の速度上昇を抑えるために加速度に応じて回生トルクを発生させる。また、モータ１２は、ブレーキレバーが操作されたことをブレーキセンサが検出した場合に、ブレーキレバーの操作量あるいは電動アシスト自転車１の速度に応じて回生トルクを発生させる。なお、回生トルクは、モータ１２の回転によって生じた電力がバッテリ１３に充電されるときに電動アシスト自転車１を制動させる制動力となる。
第１１実施形態の電動アシスト自転車１は、回生トルク目標値モードと、回生トルク増加モードと、回生トルク減少モードとを有する。回生トルク目標値モードは、電動アシスト自転車１を制動させる場合に、モータ１２が、回生トルク発生条件に応じて定まる回生トルク目標値と等しい回生トルクを発生するモードである。
回生トルク増加モードは、モータ１２が、回生トルク目標値よりも大きい回生トルクを発生するモードである。回生トルク減少モードは、モータ１２が、回生トルク目標値よりも小さい回生トルクを発生するか、あるいは、アシストトルクを発生するモードである。
第１１実施形態の電動アシスト自転車１は、回生トルク目標値モードと、回生トルク増加モードと、回生トルク減少モードとを有する。回生トルク目標値モードは、電動アシスト自転車１を制動させる場合に、モータ１２が、回生トルク発生条件に応じて定まる回生トルク目標値と等しい回生トルクを発生するモードである。
回生トルク増加モードは、モータ１２が、回生トルク目標値よりも大きい回生トルクを発生するモードである。回生トルク減少モードは、モータ１２が、回生トルク目標値よりも小さい回生トルクを発生するか、あるいは、アシストトルクを発生するモードである。
【0098】
モータ制御部１４は、電動アシスト自転車１を回生トルク増加モードにする期間である回生トルク増加モード期間の長さ、電動アシスト自転車１を回生トルク減少モードにする期間である回生トルク減少モード期間の長さ、電動アシスト自転車１を回生トルク目標値モードにする期間である回生トルク目標値モード期間の長さなどを設定する。また、モータ制御部１４は、回生トルク増加モード期間中にモータ１２が発生する回生トルクと回生トルク目標値との差である回生トルク増加量を設定する。更に、モータ制御部１４は、回生トルク減少モード期間中にモータ１２が発生する回生トルクまたはアシストトルクと回生トルク目標値との差である回生トルク減少量を設定する。
ランダム設定部１４Ａは、回生トルク増加モード期間中の回生トルク増加量と、回生トルク増加モード期間の長さと、回生トルク減少モード期間中の回生トルク減少量と、回生トルク減少モード期間の長さと、回生トルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定する。
ランダム設定部１４Ａは、回生トルク増加モード期間中の回生トルク増加量と、回生トルク増加モード期間の長さと、回生トルク減少モード期間中の回生トルク減少量と、回生トルク減少モード期間の長さと、回生トルク目標値モード期間の長さとの組み合わせをランダムに設定する。
【0099】
図１１は第１１実施形態の電動アシスト自転車１のモータ制御部１４によって実行されるながら運転抑制制御の一例を説明するための図である。図１１の縦軸の上向きは回生トルク増加量を示しており、図１１の縦軸の下向きは回生トルク減少量を示しており、図１１の横軸は時刻を示している。
図１１に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ３１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ３３にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ４（時刻ｔ３１～時刻ｔ３３）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ４には、電動アシスト自転車１を回生トルク増加モードにする回生トルク増加モード期間Ｐ４１（時刻ｔ３１～時刻ｔ３２）と、電動アシスト自転車１を回生トルク減少モードにする回生トルク減少モード期間Ｐ４２（時刻ｔ３２～時刻ｔ３３）とが含まれている。
図１１に示す例では、モータ制御部１４が、時刻ｔ３１にながら運転抑制制御を開始し、時刻ｔ３３にながら運転抑制制御を終了する。つまり、期間Ｐ４（時刻ｔ３１～時刻ｔ３３）が、ながら運転抑制制御の実行期間である。ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ４には、電動アシスト自転車１を回生トルク増加モードにする回生トルク増加モード期間Ｐ４１（時刻ｔ３１～時刻ｔ３２）と、電動アシスト自転車１を回生トルク減少モードにする回生トルク減少モード期間Ｐ４２（時刻ｔ３２～時刻ｔ３３）とが含まれている。
【0100】
詳細には、モータ制御部１４は、回生トルク増加モード期間Ｐ４１中にモータ１２が発生する回生トルクと回生トルク目標値との差である回生トルク増加量Ｔ１１と、回生トルク増加モード期間Ｐ４１（の長さ）との積Ｓ１１（＝Ｔ１１×Ｐ４１）と、回生トルク減少モード期間Ｐ４２中にモータ１２が発生する回生トルクまたはアシストトルクと回生トルク目標値との差である回生トルク減少量Ｔ１２と、回生トルク減少モード期間Ｐ４２（の長さ）との積Ｓ１２（＝Ｔ１２×Ｐ４２）とが概略等しくなるように、ながら運転抑制制御を実行する。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ４の回生トルク増加モード期間Ｐ４１中には、モータ１２が回生トルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ４の回生トルク減少モード期間Ｐ４２中には、モータ１２が回生トルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
すなわち、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ４の回生トルク増加モード期間Ｐ４１中には、モータ１２が回生トルクを増加させる。
また、ながら運転抑制制御の実行期間Ｐ４の回生トルク減少モード期間Ｐ４２中には、モータ１２が回生トルクを減少させる。
そのため、電動アシスト自転車１の運転者は、電動アシスト自転車１によって注意喚起が行われていることに気づき、その結果、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
【0101】
また、図１１に示す例では、ながら運転抑制制御が実行されても、電動アシスト自転車１の走行そのものが阻害されることはない。
そのため、図１１に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
図２～図４に示す例およびそれらの変形例におけるアシストトルク増加モード期間、アシストトルク増加モード小期間、アシストトルク増加量、アシストトルク減少モード期間、アシストトルク減少モード小期間、アシストトルク減少量、アシストトルク目標値モード期間などの組み合わせについての考え方は、第１１実施形態の電動アシスト自転車１の回生トルク増加モード期間、回生トルク増加モード小期間、回生トルク増加量、回生トルク減少モード期間、回生トルク減少モード小期間、回生トルク減少量、回生トルク目標値モード期間などの組み合わせにそのまま適用することができる。
つまり、第１１実施形態の電動アシスト自転車１の変形例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１の各例におけるモータ１２が本来出すべきトルク（アシストトルク目標値）を、回生トルク目標値に置き換えることができる。
すなわち、第１１実施形態の電動アシスト自転車１の変形例（第１実施形態の電動アシスト自転車１の図３、図４などに相当する例）については、置き換えを準用することができ、詳細な説明は省略する。
そのため、図１１に示す例では、電動アシスト自転車１の走行そのものを阻害することなく、電動アシスト自転車１の運転者のながら運転を抑制することができる。
図２～図４に示す例およびそれらの変形例におけるアシストトルク増加モード期間、アシストトルク増加モード小期間、アシストトルク増加量、アシストトルク減少モード期間、アシストトルク減少モード小期間、アシストトルク減少量、アシストトルク目標値モード期間などの組み合わせについての考え方は、第１１実施形態の電動アシスト自転車１の回生トルク増加モード期間、回生トルク増加モード小期間、回生トルク増加量、回生トルク減少モード期間、回生トルク減少モード小期間、回生トルク減少量、回生トルク目標値モード期間などの組み合わせにそのまま適用することができる。
つまり、第１１実施形態の電動アシスト自転車１の変形例では、第１実施形態の電動アシスト自転車１の各例におけるモータ１２が本来出すべきトルク（アシストトルク目標値）を、回生トルク目標値に置き換えることができる。
すなわち、第１１実施形態の電動アシスト自転車１の変形例（第１実施形態の電動アシスト自転車１の図３、図４などに相当する例）については、置き換えを準用することができ、詳細な説明は省略する。
【0102】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【0103】
なお、上述した実施形態における電動アシスト自転車１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【0104】
１…電動アシスト自転車、１１…自転車本体、１１Ａ…車輪、１１Ｂ…ペダル、１１Ｃ…ハンドル、１１Ｄ…ブレーキレバー、１２…モータ、１３…バッテリ、１４…モータ制御部、１４Ａ…ランダム設定部、１５…検出部、１５Ａ…ながら運転検出部、１５Ｂ…上り坂検出部、１５Ｃ…ブレーキ操作検出部、１５Ｄ…ペダル踏力検出部、１５Ｅ…車速検出部、１６…記憶部、１７…判定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】