特開 2022-155703 脇見判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022155703

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】脇見判定装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221006BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20221006BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

B60W40/08

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021059062

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】李 亦楊

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA60

3D241BA70

3D241BB27

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB12Z

3D241DC25Z

3D241DC43Z

3D241DD07Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL15

5H181LL20

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自車両の走行車線に割り込もうとする挙動を見せる他車両が存在する場合にも、脇見状態の不適切な判定を抑制可能な脇見判定装置を提供すること。
【解決手段】カーブ検出部２６で検出されるカーブ方向の情報に基づいて判定基準範囲変更部２８により脇見判定部２７における判定基準範囲をカーブ方向に所定角度変更する一方、他車両検出部３０により検出した他車両について相対方向取得部３１が取得した自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向に、視線方向検出部２４により検出された運転者の視線方向が沿う場合には、その視線方向が脇見状態に該当しない判定基準範囲より外に向かう場合であっても脇見状態であると判定しない脇見判定装置１。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者の視線方向を検出する視線方向検出部と、
前記視線方向検出部により検出された前記視線方向が所定の判定基準範囲を逸脱している場合に前記運転者が脇見状態であると判定する脇見判定部と、
自車両から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向を検出して検出結果を出力するカーブ検出部と、
前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部と、
前記自車両の周辺情報に基づいて前記自車両が前記カーブを走行中に前記カーブ検出部で検出されるカーブ方向と反対方向の前記自車両の走行する自車線に隣接する車線における他車両の存在有無を検出する他車両検出部と、
前記自車両のカーブ進入時において、前記脇見判定部における前記判定基準範囲を前記カーブ検出部で検出されるカーブ方向に所定角度変更する判定基準範囲変更部と、
前記自車両を基準に見た場合の前記他車両の相対方向を表す相対方向情報を演算により取得する相対方向取得部と、を備え、
前記脇見判定部は、前記視線方向検出部により検出された前記視線方向が前記相対方向取得部で取得された前記他車両の相対方向から所定範囲内の方向である場合には、前記視線方向が前記判定基準範囲以外の範囲に向かう場合であっても前記運転者が脇見状態であると判定しない、
脇見判定装置。

【請求項2】

前記相対方向取得部は、前記周辺情報取得部が前記他車両の前記自車両の走行する自車線への車線変更を検出したときに、前記相対方向情報を取得する演算を実行する、請求項１に記載の脇見判定装置。

【請求項3】

前記相対方向取得部は、前記自車両の平面投影における中央を原点とし、前記自車両の走行方向をＸ軸とし、前記自車両の車幅方向をＹ軸とするＸＹ直交座標系を設定した場合に、前記原点から前記他車両後尾の幅方向の中央部位に延長した直線と前記Ｘ軸とのなす角として前記他車両の相対方向を演算により取得する、請求項１または２に記載の脇見判定装置。

【請求項4】

前記脇見判定部が前記運転者が脇見状態であると判定した場合に前記運転者に対して所定の報知を行う報知部を備え、
前記報知部は、前記報知を行っている場合に前記相対方向取得部が前記相対方向の取得に係る演算を開始するタイミングで前記所定の報知を停止する、請求項１から３の何れか一項に記載の脇見判定装置。

【請求項5】

前記カーブ検出部は、当該カーブのカーブ方向と共に当該カーブの曲率を検出し、
前記判定基準範囲変更部は、前記カーブ検出部が検出した当該カーブの曲率に係る情報を用いて前記判定基準範囲を変更する、請求項１から４のいずれか一項に記載の脇見判定装置。

【請求項6】

前記自車両に設けられた所定の車両状態センサからの検出出力に基づき前記自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を含む自車両の状態に関する車両情報を取得する車両状態取得部を備え、
前記判定基準範囲変更部は、前記車両状態取得部が取得した前記自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を用いて前記判定基準範囲を変更する、請求項１から５のいずれか一項に記載の脇見判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、脇見判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、運転者の脇見状態を判定する脇見判定装置が種々提案されている。本出願人は、車両挙動が変化して車両の旋回方向がカーブ方向に変化する以前のタイミングで脇見状態の判定に係る対象範囲を所定量だけ変位させ、脇見ではない状態を脇見状態であると誤判定してしまうことを防止する脇見判定装置を既に提案した（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５１８４５９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の脇見判定装置によれば、カーブへの進入時やカーブの通過時においても、運転者が脇見状態であるか否かの判定精度を向上させることができる。一方、自車両の速度が遅い場合などにおいては、他車両から自車両の走行車線への割り込みを受けやすい。このような場合に、割り込もうとする挙動を見せる他車両への運転者の視線が脇見運転と判定されてしまうおそれがある。しかしながら、特許文献１の技術では、この点は特に技術課題として取り上げていない。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされものであり、自車両の走行車線に割り込もうとする挙動を見せる他車両が存在する場合にも、脇見状態の誤判定を抑制可能な脇見判定装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（例えば、後述する視線方向検出部２４）と、前記視線方向検出部により検出された前記視線方向が所定の判定基準範囲を逸脱している場合に前記運転者が脇見状態であると判定する脇見判定部（例えば、後述する脇見判定部２７）と、自車両から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向を検出して検出結果を出力するカーブ検出部（例えば、後述するカーブ検出部２６）と、前記自車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部（例えば、後述する周辺情報取得部２９）と、前記自車両の周辺情報に基づいて前記自車両が前記カーブを走行中に前記カーブ検出部で検出されるカーブ方向と反対方向の前記自車両の走行する自車線に隣接する車線における他車両の存在有無を検出する他車両検出部（例えば、後述する他車両検出部３０）と、前記自車両のカーブ進入時において、前記脇見判定部における前記判定基準範囲を前記カーブ検出部で検出されるカーブ方向に所定角度変更する判定基準範囲変更部（例えば、後述する判定基準範囲変更部２８）と、前記自車両を基準に見た場合の前記他車両の相対方向を表す相対方向情報を演算により取得する相対方向取得部（例えば、後述する相対方向取得部３１）と、を備え、前記脇見判定部は、前記視線方向検出部により検出された前記視線方向が前記相対方向取得部で取得された前記他車両の相対方向から所定範囲内の方向である場合には、前記視線方向が前記判定基準範囲以外の範囲に向かう場合であっても前記運転者が脇見状態であると判定しない、脇見判定装置。

【0007】

（２）前記相対方向取得部は、前記周辺情報取得部が前記他車両の前記自車両の走行する自車線への車線変更を検出したときに、前記相対方向情報を取得する演算を実行する、上記（１）の脇見判定装置。

【0008】

（３）前記相対方向取得部は、前記自車両の平面投影における中央を原点とし、前記自車両の走行方向をＸ軸とし、前記自車両の車幅方向をＹ軸とするＸＹ直交座標系を設定した場合に、前記原点から前記他車両後尾の幅方向の中央部位に延長した直線と前記Ｘ軸とのなす角として前記他車両の相対方向を演算により取得する、上記（１）または（２）の脇見判定装置。

【0009】

（４）前記脇見判定部が前記運転者が脇見状態であると判定した場合に前記運転者に対して所定の報知を行う報知部（例えば、後述する報知部３）を備え、前記報知部は、前記報知を行っている場合に前記相対方向取得部が前記相対方向の取得に係る演算を開始するタイミングで前記所定の報知を停止する、上記（１）から（３）のいずれかの脇見判定装置。

【0010】

（５）前記カーブ検出部は、当該カーブのカーブ方向と共に当該カーブの曲率を検出し、前記判定基準範囲変更部は、前記カーブ検出部が検出した当該カーブの曲率に係る情報を用いて前記判定基準範囲を変更する、上記（１）から（４）のいずれかの脇見判定装置。

【0011】

（６）前記自車両に設けられた所定の車両状態センサからの検出出力に基づき前記自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を含む自車両の状態に関する車両情報を取得する車両状態取得部（例えば、後述する車両状態取得部２５）を備え、前記判定基準範囲変更部は、前記車両状態取得部が取得した前記自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を用いて前記判定基準範囲を変更する、上記（１）から（５）のいずれかの脇見判定装置。

【発明の効果】

【0012】

（１）の脇見判定装置では、カーブ検出部で検出されるカーブ方向の情報に基づいて判定基準範囲変更部により脇見判定部における判定基準範囲をカーブ方向に所定角度変更する。一方、視線方向検出部により検出された視線方向が相対方向取得部で取得された他車両の相対方向から所定範囲内の方向である場合には、視線方向が脇見状態に該当しない判定基準範囲より外に向かう場合であっても前記運転者が脇見状態であると判定しない。これにより、他車両が車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みなどの挙動を示す場合における脇見状態の不適切な判定が防止される。

【0013】

（２）の脇見判定装置では、上記（１）の脇見判定装置において更に、相対方向取得部は、周辺情報取得部が他車両の自車両の走行する自車線への車線変更を検出したときに、相対方向情報を取得する演算を実行する。これにより、他車両の車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みなどの挙動を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0014】

（３）の脇見判定装置では、上記（１）または（２）の脇見判定装置において更に、判定基準範囲変更部は、相対方向取得部が取得した自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を用いて所定範囲を変更する。これにより、自車両と他車両との相対方向を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0015】

（４）の脇見判定装置では、上記（１）から（３）のいずれかの脇見判定装置おいて更に、自車両の運転者が安全確認のために視線を転じている蓋然性が高い、相対方向取得部が相対方向の検出に係る演算を開始するタイミングで、報知部における警報などの報知が停止される。これにより、無駄な警報などの報知が抑制され、運転中の快適性が阻害され難くなる。

【0016】

（５）の脇見判定装置では、上記（１）から（４）のいずれかの脇見判定装置おいて更に、判定基準範囲変更部は、カーブ検出部が検出した当該カーブの曲率に係る情報をも用いて判定基準範囲を変更する。このため、カーブの曲率を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0017】

（６）の脇見判定装置では、上記（１）から（５）のいずれかの脇見判定装置おいて更に、判定基準範囲変更部は、車両状態取得部が取得した自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を用いて判定基準範囲を変更する。このため、自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の一実施形態に係る脇見判定装置の構成図である。

【図2】本発明の実施形態に係る脇見判定装置が他車両の車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みの可能性があると判断した場合を示す図である。

【図3】図２の場合における相対方向取得部での自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向の算出を説明する図である。

【図4】運転者が脇見状態に該当しない判定基準範囲を逸脱する方向に視線を向けても脇見状態と判定しない場合を説明する図である。

【図5】本発明の実施形態に係る脇見判定装置の処理装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の一実施形態としての脇見判定装置について詳述することにより本発明を明らかにする。図１は、本発明の一実施形態に係る脇見判定装置１の構成図である。脇見判定装置１は車両に設けられるものであり、処理装置２、報知部３、光源１１、乗員カメラ１２、車両状態センサ１３、ナビゲーション装置１４、外界カメラ１５、ミリ波レーダー１６、ＬＩＤＡＲ１７とを備えて構成されている。

【0020】

光源１１は、撮像対象（例えば、運転席に着座した運転者の顔など）に可視光線または赤外線などの光を照射する。

【0021】

乗員カメラ１２は、少なくとも運転席に着座した運転者の顔を撮視野に含むように設置され、可視光領域または赤外線領域で運転者の顔を含む映像出力を得る。

【0022】

車両状態センサ１３は、車速センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサおよび舵角センサを含む。車速センサにより自車両の速度（車速）を検出し、ジャイロセンサにより車体の姿勢や進行方向を検出し、ヨーレートセンサによりヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出する。また、舵角センサによりステアリングホイールの舵角（操舵角度）あるいはステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）を検出する。車両状態センサ１３は、上述のように検出された各種の車両情報である、車速、姿勢、ヨーレート、操舵角度および転舵角度に係る信号を処理装置２に供給する。

【0023】

ナビゲーション装置１４は、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信し、この測位信号によって自車両の現在位置を算出する。また、ナビゲーション装置１４は、車両状態センサ１３における車速センサおよびヨーレートセンサ（図示略）などから出力される自車両の速度（車速）およびヨーレートの検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、自車両の現在位置を算出する。

【0024】

また、ナビゲーション装置１４は、自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データを地図データとして備えている。さらに、ナビゲーション装置１４は、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされるデータ、例えば交差点および分岐点などの所定位置の緯度および経度からなる座標点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクと、各リンクの距離と、道路の形状（例えば、カーブの曲率半径に関する情報）および幅員および交差角度および種別となどの道路データを地図データとして備えている。

【0025】

外界カメラ１５は、少なくとも上記車両の周辺を含む車両の外部を撮像視野とするように設置され、可視光領域または赤外線領域で、撮像情報を取得する。外界カメラ１５は、図１では代表的に１つのブロックとして表記されているが、上記車両の仕様によって複数設けられる。

【0026】

ミリ波レーダー１６は、上記車両の周囲の物標を検出し、物標との距離を測距する。ミリ波レーダー１６は、図１では代表的に１つのブロックとして表記されているが、上記車両の仕様によって複数設けられる。

【0027】

ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１７は、車両の周囲の物標を検出し、物標との距離を測距する。ＬＩＤＡＲ１７は、図１では代表的に１つのブロックとして表記されているが、上記車両の仕様によって複数設けられる。

【0028】

処理装置２は、照射制御部２１、撮像制御部２２、顔画像取得部２３、視線方向検出部２４、車両状態取得部２５、カーブ検出部２６、脇見判定部２７、判定基準範囲変更部２８、周辺情報取得部２９、他車両検出部３０、相対方向取得部３１および報知制御部３２を備えて構成される。

【0029】

照射制御部２１は、光源１１による光の照射を制御する。撮像制御部２２は、乗員カメラ１２による撮像を制御する。顔画像取得部２３は、乗員カメラ１２から出力される顔画像を取得する。視線方向検出部２４は、顔画像取得部２３により取得された顔画像から運転者の左右の眼球を検出対象物とした特徴量算出および形状判別などの認識処理を行う。視線方向検出部２４は、さらに、認識処理の結果に基づき、眼の虹彩や瞳孔の中心位置、角膜表面における赤外線の反射像であるプルキニエ像の中心位置、眼球中心位置および目頭の位置などを用いて、所定の視線検出処理により運転者の視線方向および注視点を検出する。

【0030】

車両状態取得部２５は、車両状態センサから出力される各種の検出結果の信号に基づいて、自車両の各種の状態に関する車両状態情報を取得する。即ち、車両状態取得部２５は、自車両の走行挙動の情報として、自車両の速度（車速）、車体の姿勢、進行方向および旋回方向、ステアリングホイールの舵角（操舵角度）に応じた実舵角（転舵角度）の情報などを取得する。

【0031】

カーブ検出部２６は、ナビゲーション装置１４の道路データ、あるいは、車両状態センサ１３から出力されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）またはステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）などに基づき、自車両から所定距離以内（例えば、カーブ入口に到達するまで２秒以内の距離以内など）の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向を検出してその検出出力を判定基準範囲変更部２８に供給する。

【0032】

カーブ検出部２６は、また、自車両から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向に加えて、当該カーブの曲率を検出する。

【0033】

脇見判定部２７は、視線方向検出部２４により検出された運転者の視線方向に基づいて、運転者が脇見状態にあるか否かを判定する。即ち、脇見判定部２７は、運転者の視線方向が、脇見状態に該当しない判定基準範囲内にあるか否かを弁別する。脇見判定部２７は、さらに、運転者の視線方向が判定基準範囲外に所定時間以上留まっていることを弁別したときに、脇見状態の判定出力を発する。一方、運転者の視線方向が判定基準範囲内にあることをことを弁別したときに、非脇見状態の判定出力を発する。

【0034】

脇見判定部２７における判定基準範囲は、次に説明する判定基準範囲変更部２８によって、種々の条件に応じて変更される。これにより、脇見判定部２７による脇見状態の判定が運転者による実際の運転状況から見て不適切なものとなってしまうことが回避される。

【0035】

判定基準範囲変更部２８は、車両状態取得部２５により取得された車両状態情報である自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報と、カーブ検出部２６により検出されたカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向ならびにカーブの曲率を表す情報と、視線方向検出部２４により検出される視線方向を表す情報と、後述する相対方向取得部３１からの他車両の相対位置に係る検出情報とに基づき、脇見判定部２７における判定基準範囲を所定量だけ変更させる指令を脇見判定部２７に与える。

【0036】

判定基準範囲変更部２８は、自車両から所定距離以内の前方にカーブが存在すること、および、このカーブのカーブ方向がカーブ検出部２６によって検出された場合に、車両状態取得部２５により取得された車両状態情報による自車両の旋回方向がカーブ方向に変化する以前の所定タイミングで判定基準範囲をカーブ方向に所定量だけ変更する。この所定タイミングでは、自車両の運転者が安全確認のためにカーブ方向に視線を転じている蓋然性が高いが、このような場合に不適切に脇見状態であると判定されることが回避される。また特に、判定基準範囲変更部２８は、カーブ検出部２６が検出した当該カーブの曲率に係る情報をも用いて所定範囲を変更する。このため、カーブの曲率を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0037】

なお、自車両の旋回方向がカーブ方向に変化する以前の所定タイミングは、例えば視線方向検出部２４により検出される視線方向が、この時点で設定されている判定基準範囲をカーブ方向側に逸脱して、この判定基準範囲の外の範囲に向かうときなどである。

【0038】

周辺情報取得部２９は、外界カメラ１５、ミリ波レーダー１６およびＬＩＤＡＲ１７から自車両周辺の状態に係る周辺情報を取得する。この周辺情報は、例えば、自車両の前方、側方及び後方における他車両やその他の障害物などの有無や、存在する他車両やその他の障害物までの距離や方位に関する情報である。周辺情報取得部２９は、取得した周辺情報を他車両検出部３０に供給する。

【0039】

他車両検出部３０は、カーブ検出部２６から供給される自車両から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向に係る検出出力、および、周辺情報取得部２９から供給される周辺情報に基づいて、自車両がカーブを走行中にカーブ検出部２６で検出されるカーブ方向と反対方向の自車両の走行する自車線に隣接する車線における他車両の存在有無と相対位置とを検出して検出情報を発する。

【0040】

相対方向取得部３１は、他車両検出部３０の検出出力に基づいて、他車両検出部３０で他車両の存在が検出された場合に、自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を演算により取得し、該相対方向情報を脇見判定部２７に供給する。該相対方向情報は、後述する角度α±θを表す情報である。

【0041】

判定基準範囲変更部２８は、上述の車両状態取得部２５により取得された車両情報、カーブ検出部２６により検出されたカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向の情報、視線方向検出部２４により検出される視線方向の情報に加えて、相対方向取得部３１からの他車両の相対位置に係る検出情報とに基づき、脇見判定部２７における判定基準範囲を所定量だけ変更させる指令を脇見判定部２７に与える。

【0042】

脇見判定部２７は、判定基準範囲変更部２８からの判定基準範囲を所定量だけ変更させる指令に応じて判定基準範囲を変更し、視線方向検出部２４により検出される視線方向が変更した判定基準範囲にある場合には非脇見状態の判定出力を発する。一方、運転者の視線方向が判定基準範囲外に所定時間以上留まっていることを弁別したときに、脇見状態の判定出力を発する。

【0043】

ここで、脇見判定部２７は、相対方向取得部３１から、上述の自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を受けている場合には、視線方向検出部２４により検出される視線方向が判定基準範囲外に所定時間以上留まっていても、非脇見状態の判定出力を発する。

【0044】

脇見判定部２７の判定出力は、報知制御部３２に供給される。報知制御部３２は、脇見判定部２７から供給される判定出力が脇見状態の判定出力である場合に、報知部３に発報制御指令を与えて報知部３における発報の形態を制御する。報知部３における発報の形態は、警報音の強弱や断続の周期、メッセージの発音、警告灯の発光や文字表示、或いは、パターン表示などの形態である。

【0045】

報知部３は報知制御部３２の制御下で報知を行っている場合に、相対方向取得部３１が相対方向の取得に係る演算を開始するタイミングで報知を停止する。相対方向取得部が相対方向の検出に係る演算を開始するタイミングでは、自車両の運転者が安全確認のために視線を転じている蓋然性が高いので、このタイミングで報知部における警報などの報知が停止される。これにより、無駄な警報などの報知が抑制され、運転中の快適性が阻害され難くなる

【0046】

次に、図２、図３および図４ならびに図１を参照して、本発明の実施形態に係る脇見判定装置１が他車両の車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みの可能性があると判断した場合における脇見判定装置１の作用について説明する。

【0047】

図２は、本発明の実施形態に係る脇見判定装置１が他車両の車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みの可能性があると判断した場合を示す図である。図２において、脇見判定装置１を搭載した自車両１０がカーブに差し掛かっている。このとき、運転者Ｄの視線方向Ａは自車両１０の現在時点での走行方向であるカーブに対する接線方向よりも、運転者Ｄの前方視野であるカーブの内周側に寄っている。図２中のＢは、脇見判定部２７が、運転者１０における脇見状態の有無を判定する基準とする判定基準範囲である。

【0048】

図２において、視線方向Ａは、脇見判定装置１の視線方向検出部２４によって常時捕捉されている。自車両１０から所定距離以内（例えば、カーブ入口に到達するまで２秒以内の距離以内など）の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向がカーブ検出部２６により検出されている。カーブ検出部２６はカーブに係る検出出力を判定基準範囲変更部２８および他車両検出部３０に供給する。

【0049】

一方、周辺情報取得部２９が、自車両の前方、側方及び後方における他車両９０やその他の障害物などの有無や、存在する他車両９０やその他の障害物までの距離や方位に関する情報を取得している。図２の状態は、周辺情報取得部２９が、他車両９の車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みの可能性がある旨の情報を取得した状態である。

【0050】

この場合、さらに、他車両検出部３０が、カーブ検出部２６から供給される自車両１０から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向に係る検出出力、および、周辺情報取得部２９から供給される周辺情報に基づいて、自車両１０がカーブを走行中にカーブ検出部２６で検出されるカーブ方向と反対方向の自車両の走行する自車線に隣接する車線における他車両の存在有無と相対位置とを検出して検出情報を発する。

【0051】

相対方向取得部３１が、他車両検出部３０の検出出力に基づいて、他車両検出部３０で他車両９０の存在が検出された場合に、自車両１０を基準に見た場合の他車両９０の相対方向を表す相対方向情報を演算により取得し、該相対方向情報を判定基準範囲変更部２８に供給する。

【0052】

図３は、図２の場合における相対方向取得部３１での自車両１０を基準に見た場合の他車両９０の相対方向の算出を説明する図である。自車両１０の平面投影における中央を原点とし、自車両１０の走行方向をＸ軸とし、自車両１０の車幅方向をＹ軸とするＸＹ直交座標系を設定し、ＸＹ直交座標系の原点から他車両９０後尾の幅方向の中央部位に延長した破線図示の直線とＸ軸とのなす角度αとして、自車両１０を基準に見た場合他車両９０の相対方向を演算により取得する。

【0053】

図４は、運転者Ｄが判定基準範囲Ｂを逸脱する方向に視線を向けても脇見状態と判定しない場合を説明する図である。自車両１０の運転者Ｄは、車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みの可能性がある他車両９０を発見すると、必然的に、自身の視線を白抜きの矢線Ｃで示す如く他車両９０に向ける。運転者Ｄ自身の視線Ｃの向け方は、本来的に安全確保のためのものである。ところが、矢線Ｃで示す場合における運転者Ｄの視線の方向は、脇見判定における判定基準範囲Ｂを逸脱したものとなる。このため、何等の手段も講じなければ、運転者Ｄ自身の視線方向Ｃは、脇見状態であると判定される。

【0054】

即ち、脇見判定部２７が脇見状態である旨の判定出力を報知制御部３２に供給する。報知制御部３２はこれに応答して、報知部３に発報制御指令を与えて報知部３に警報音、メッセージの発音、警告灯の発光や文字表示、或いは、パターン表示などを発報させることになってしまう。

【0055】

本発明の実施形態である脇見判定装置１では、このように本来的に安全確保のための視線移動までが脇見状態であると判定されてしまう不都合が一掃される。即ち、相対方向取得部３１で、図３を参照して説明した如く、自車両１０を基準に見た場合の他車両９０の相対方向を自車両１０に設定したＸＹ直交座標系で、原点から他車両９０に延長した直線とＸ軸とのなす角度αとして取得し、運転者Ｄの視線方向が角度α向かっている場合には運転者Ｄが脇見状態であると判定しない。これにより、他車両９０が車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みなどの挙動を示す場合における脇見状態の不適切な判定が防止される。この場合、より具体的には、運転者Ｄの視線方向が、範囲微調整用パラメータ（検出誤差や公差を吸収するための猶予角度）±θを角度αに加算した角度α±θにある場合に、運転者Ｄが脇見状態であると判定しない。

【0056】

図５は、本発明の実施形態に係る脇見判定装置１の処理装置２で行われる処理の一例を示すフローチャートである。先ず、視線方向検出部２４が、所定の視線検出処理により運転者の視線方向を検出する（ステップＳ１）。

【0057】

次いで、カーブ検出部２６が、ナビゲーション装置１４の道路データ、あるいは、車両状態センサ１３から出力されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）またはステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）などに基づき、自車両から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向ならびにカーブの曲率を検出する（ステップＳ２）。

【0058】

次いで、判定基準範囲変更部２８が、車両状態取得部２５により取得された車両状態情報、カーブ検出部２６により検出されたカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向ならびにカーブの曲率を表す情報、視線方向検出部２４により検出される視線方向を表す情報および相対方向取得部３１からの他車両の相対位置に係る検出情報に基づき、脇見判定部２７における判定基準範囲を所定量だけ変更させる指令を脇見判定部２７に与える。脇見判定部２７はこの指令に基づいて判定基準範囲を所定量だけ変更する（ステップＳ３）。

【0059】

ステップＳ３で、脇見判定部２７における判定基準範囲が所定量だけ変更されてから、他車両検出部３０が、自車両がカーブを走行中にカーブ検出部２６で検出されるカーブ方向と反対方向の自車両の走行する自車線に隣接する車線における他車両の存在有無と相対位置とを検出した場合を想定する（ステップＳ４）。

【0060】

ステップＳ４の想定における場合には、相対方向取得部３１が、他車両検出部３０の検出出力に基づいて、自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報である上述の角度α±θを表す情報を演算により取得し、該相対方向情報を脇見判定部２７に供給する（ステップＳ５）。

【0061】

次いで、脇見判定部２７は、相対方向取得部３１から、上述の自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を受けている場合には、視線方向検出部２４により検出される視線方向が判定基準範囲外に所定時間以上留まっていても、脇見状態の判定を解除する（ステップＳ６）。これにより、他車両が車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みなどの挙動を示す場合における本来的に安全確保のための視線移動までが脇見状態であると判定されてしまうことが予防される。

【0062】

本実施形態の脇見判定装置１によれば、以下の効果を奏する。

【0063】

（１）の脇見判定装置１では、カーブ検出部２６で検出されるカーブ方向の情報に基づいて判定基準範囲変更部２８により脇見判定部２７における判定基準範囲をカーブ方向に所定角度変更する。一方、視線方向検出部２４により検出された視線方向が相対方向取得部３１で取得された他車両の相対方向から所定範囲内の方向である場合には、視線方向が脇見状態に該当しない判定基準範囲より外に向かう場合であっても運転者が脇見状態であると判定しない。これにより、他車両が車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みなどの挙動を示す場合における脇見状態の不適切な判定が防止される。

【0064】

（２）の脇見判定装置１では、相対方向取得部３１は、周辺情報取得部２９が他車両の自車両の走行する自車線への車線変更を検出したときに、相対方向情報を取得する演算を実行する。これにより、他車両の車線はみだしや自車両の走行車線への割り込みなどの挙動を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0065】

（３）の脇見判定装置１では、判定基準範囲変更部２８は、相対方向取得部３１が取得した自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を用いて所定範囲を変更する。これにより、自車両と他車両との相対方向を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0066】

（４）の脇見判定装置１では、自車両の運転者が安全確認のために視線を転じている蓋然性が高い、相対方向取得部３１が相対方向の検出に係る演算を開始するタイミングで、報知部における警報などの報知が停止される。これにより、無駄な警報などの報知が抑制され、運転中の快適性が阻害され難くなる。

【0067】

（５）の脇見判定装置１では、判定基準範囲変更部２８は、カーブ検出部２６が検出した当該カーブの曲率に係る情報をも用いて判定基準範囲を変更する。このため、カーブの曲率を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0068】

（６）の脇見判定装置１では、判定基準範囲変更部２８は、車両状態取得部２５が取得した自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を用いて判定基準範囲を変更する。このため、自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報を判定の要因に加えた、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0069】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限られない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。例えば、他車両から車車間通信によって自車両の走行車線への割り込みの希望が受信されたときには、車車間通信の発信元である当該他車両の相対方向を他の条件を俟たずに取得し、取得された相対方向に沿う視線方向については、脇見状態と判定しないように構成してもよい。

【符号の説明】

【0070】

１…脇見判定装置
２…処理装置
３…報知部
１０…自車両
１１…光源
１２…乗員カメラ
１３…車両状態センサ
１４…ナビゲーション装置
１５…外界カメラ
１６…ミリ波レーダー
１７…ＬＩＤＡＲ
２１…照射制御部
２２…撮像制御部
２３…顔画像取得部
２４…視線方向検出部
２５…車両状態取得部
２６…カーブ検出部
２７…脇見判定部
２８…判定基準範囲変更部
２９…周辺情報取得部
３０…他車両検出部
３１…相対方向取得部
３２…報知制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】