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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022155879
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】車両の操作評価方法
(51)【国際特許分類】
B60W 40/09 20120101AFI20221006BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20221006BHJP
G09B 19/00 20060101ALI20221006BHJP
G09B 9/042 20060101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
B60W40/09
G08G1/00 D
G09B19/00 H
G09B9/042 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021059314
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】井川 貴雄
(72)【発明者】
【氏名】松田 匡生
(72)【発明者】
【氏名】辰巳 輝雄
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241CE02
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DA52Z
5H181AA01
5H181CC27
5H181FF10
5H181FF27
5H181MB02
(57)【要約】
【課題】車両の運転者の操作の丁寧さを評価できるようにすること。
【解決手段】車両の操作評価方法は、複数の操作関連データＤＴを収集する収集処理（ステップＳ１１，Ｓ１３）と、操作関連データＤＴの分布を基に、評価用データ分布を導出する分布導出処理（ステップＳ２９）と、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄに基づいて運転者の操作の丁寧さを評価する評価処理とを有する。操作関連データは、運転者が操作を行った際の操作量、操作の操作速度、操作の操作加速度、及び、操作のジャークのうち、少なくとも２つを含む。
【選択図】図４
【解決手段】車両の操作評価方法は、複数の操作関連データＤＴを収集する収集処理（ステップＳ１１，Ｓ１３）と、操作関連データＤＴの分布を基に、評価用データ分布を導出する分布導出処理（ステップＳ２９）と、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄに基づいて運転者の操作の丁寧さを評価する評価処理とを有する。操作関連データは、運転者が操作を行った際の操作量、操作の操作速度、操作の操作加速度、及び、操作のジャークのうち、少なくとも２つを含む。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両を走行させる際における当該車両の運転者の操作の丁寧さを評価する車両の操作評価方法であって、
前記運転者が前記操作を行った際の操作量、前記操作の操作速度、前記操作の操作加速度、及び、前記操作のジャークのうち、少なくとも２つを含む複数の操作関連データを収集する収集処理と、
前記操作量、前記操作速度、前記操作加速度及び前記ジャークのうち、１つを第１操作関連値とし、別の１つを第２操作関連値として、前記第１操作関連値を第１軸とするとともに前記第２操作関連値を第２軸とした場合における前記操作関連データの分布を基に、評価用データ分布を導出する分布導出処理と、
前記評価用データ分布の範囲に基づいて前記運転者の操作の丁寧さを評価する評価処理と、を有する
車両の操作評価方法。
前記運転者が前記操作を行った際の操作量、前記操作の操作速度、前記操作の操作加速度、及び、前記操作のジャークのうち、少なくとも２つを含む複数の操作関連データを収集する収集処理と、
前記操作量、前記操作速度、前記操作加速度及び前記ジャークのうち、１つを第１操作関連値とし、別の１つを第２操作関連値として、前記第１操作関連値を第１軸とするとともに前記第２操作関連値を第２軸とした場合における前記操作関連データの分布を基に、評価用データ分布を導出する分布導出処理と、
前記評価用データ分布の範囲に基づいて前記運転者の操作の丁寧さを評価する評価処理と、を有する
車両の操作評価方法。
【請求項2】
前記評価処理では、前記評価用データ分布の範囲が狭い場合には、前記評価用データ分布の範囲が広い場合と比較して前記運転者の操作が丁寧であると評価する
請求項１に記載の車両の操作評価方法。
請求項１に記載の車両の操作評価方法。
【請求項3】
前記分布導出処理では、
前記操作関連データの基準をデータ基準として、前記第１軸に沿う方向における前記データ基準からの離間度合いである第１離間度合い、及び、前記第２軸に沿う方向における前記データ基準からの離間度合いである第２離間度合いを、複数の前記操作関連データ毎に求め、
前記第１離間度合い及び前記第２離間度合いを基に、複数の前記操作関連データのうち、前記データ基準から離れていると判定できる前記操作関連データを無効データとして設定し、
前記無効データの分布を基に、前記評価用データ分布を導出する
請求項１又は請求項２に記載の車両の操作評価方法。
前記操作関連データの基準をデータ基準として、前記第１軸に沿う方向における前記データ基準からの離間度合いである第１離間度合い、及び、前記第２軸に沿う方向における前記データ基準からの離間度合いである第２離間度合いを、複数の前記操作関連データ毎に求め、
前記第１離間度合い及び前記第２離間度合いを基に、複数の前記操作関連データのうち、前記データ基準から離れていると判定できる前記操作関連データを無効データとして設定し、
前記無効データの分布を基に、前記評価用データ分布を導出する
請求項１又は請求項２に記載の車両の操作評価方法。
【請求項4】
前記分布導出処理では、複数の前記無効データの分布よりも内側に前記評価用データ分布の範囲を設定する
請求項３に記載の車両の操作評価方法。
請求項３に記載の車両の操作評価方法。
【請求項5】
前記分布導出処理では、
前記操作関連データの基準をデータ基準とし、前記データ基準の前記第１操作関連値を第１基準操作関連値とし、前記データ基準の前記第２操作関連値を第２基準操作関連値として、前記第１操作関連値から前記第１基準操作関連値を引いた値である第１減算値、及び、前記第２操作関連値から前記第２基準操作関連値を引いた値である第２減算値を、複数の前記操作関連データ毎に求め、
複数の前記第１減算値のうちの最大値及び最小値と、複数の前記第２減算値のうちの最大値及び最小値と、に基づいて前記評価用データ分布を導出する
請求項１又は請求項２に記載の車両の操作評価方法。
前記操作関連データの基準をデータ基準とし、前記データ基準の前記第１操作関連値を第１基準操作関連値とし、前記データ基準の前記第２操作関連値を第２基準操作関連値として、前記第１操作関連値から前記第１基準操作関連値を引いた値である第１減算値、及び、前記第２操作関連値から前記第２基準操作関連値を引いた値である第２減算値を、複数の前記操作関連データ毎に求め、
複数の前記第１減算値のうちの最大値及び最小値と、複数の前記第２減算値のうちの最大値及び最小値と、に基づいて前記評価用データ分布を導出する
請求項１又は請求項２に記載の車両の操作評価方法。
【請求項6】
前記操作は、操舵、アクセル操作及びブレーキ操作の何れかであり、
前記収集処理では、前記操作関連データとして、前記運転者の操舵に関連するデータ、前記運転者のアクセル操作に関連するデータ、及び、前記運転者のブレーキ操作に関連するデータの何れかを収集する
請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載の車両の操作評価方法。
前記収集処理では、前記操作関連データとして、前記運転者の操舵に関連するデータ、前記運転者のアクセル操作に関連するデータ、及び、前記運転者のブレーキ操作に関連するデータの何れかを収集する
請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載の車両の操作評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転者の操作を評価する車両の操作評価方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両の運転者の操作の傾向を表す操作特性を分析する車両用運転支援装置の一例が記載されている。当該装置では、走行時における車両の挙動を示す走行データを基に、運転者の操作特性が分析される。ここでいう「運転者の操作」は、例えば、操舵、アクセル操作、ブレーキ操作及びクラッチ操作である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－３７００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１には、運転者の操作の丁寧さを評価し、スムーズな操作が行われているか否かの観点で操作特性を分析する旨が記載されている。しかし、操作の丁寧さを評価する具体的な手法が開示されていない。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するための車両の操作評価方法は、車両を走行させる際における当該車両の運転者の操作の丁寧さを評価する方法である。この操作評価方法は、前記運転者が前記操作を行った際の操作量、前記操作の操作速度、前記操作の操作加速度、及び、前記操作のジャークのうち、少なくとも２つを含む複数の操作関連データを収集する収集処理と、前記操作量、前記操作速度、前記操作加速度及び前記ジャークのうち、１つを第１操作関連値とし、別の１つを第２操作関連値として、前記第１操作関連値を第１軸とするとともに前記第２操作関連値を第２軸とした場合における前記操作関連データの分布を基に、評価用データ分布を導出する分布導出処理と、前記評価用データ分布の範囲に基づいて前記運転者の操作の丁寧さを評価する評価処理と、を有する。
【0006】
上記構成によれば、運転者が操作を行っている場合、収集処理によって、複数の操作関連データが収集される。操作関連データは、操作量、操作速度、操作加速度及びジャークのうち、少なくとも２つを含む。分布導出処理では、第１操作関連値を第１軸とするとともに第２操作関連値を第２軸とした場合における操作関連データの分布を基に、評価用データ分布が導出される。
【0007】
ここで、運転者の操作が丁寧な場合と、運転者の操作が丁寧ではない場合とでは、評価用データ分布の範囲に違いがあると推測できる。
そこで、上記構成では、分布導出処理で導出した評価用データ分布の範囲に基づき、運転者の操作の丁寧さが評価される。
そこで、上記構成では、分布導出処理で導出した評価用データ分布の範囲に基づき、運転者の操作の丁寧さが評価される。
【0008】
したがって、上記構成によれば、車両の運転者の操作の丁寧さを評価できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態において、車両と、サーバとを示すブロック図。
【図2】複数の操作関連データをプロットしたグラフ。
【図3】複数の操作関連データをプロットしたグラフ。
【図4】運転者の操作を評価するために車両の車両側評価装置が実行する一連の処理の流れを説明するフローチャート。
【図5】評価用データ分布を導出する様子を示す図。
【図6】運転者の操作を評価するためにサーバ制御装置が実行する一連の処理の流れを説明するフローチャート。
【図7】第２実施形態において、運転者の操作を評価するために車両側評価装置が実行する一連の処理の流れの一部を説明するフローチャート。
【図8】第２実施形態において、評価用データ分布を導出する様子を示す図。
【図9】第３実施形態において、評価用データ分布を導出する様子を示す図。
【図10】第３実施形態において、運転者の操作を評価するために車両側評価装置が実行する一連の処理の流れの一部を説明するフローチャート。
【図11】第３実施形態において、運転者の操作を評価するために車両側評価装置が実行する一連の処理の流れの一部を説明するフローチャート。
【図12】第４実施形態において、運転者の操作を評価するために車両側評価装置が実行する一連の処理の流れの一部を説明するフローチャート。
【図13】（ａ）はアクセルペダルの操作量の推移を示し、（ｂ）はその操作速度の推移を示すタイミングチャート。
【図14】複数の操作関連データをプロットしたグラフ。
【図15】（ａ）はアクセルペダルの操作量の推移を示し、（ｂ）はその操作速度の推移を示すタイミングチャート。
【図16】複数の操作関連データをプロットしたグラフ。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（第１実施形態）
以下、車両の操作評価方法の第１実施形態を図１～図６に従って説明する。
図１には、車両１０と、車外に設置されているサーバ５０とが図示されている。本実施形態では、車両１０の制御装置である車両制御装置３０と、サーバ５０の制御装置であるサーバ制御装置５１との協働によって、車両１０の運転者の操作が評価される。すなわち、本実施形態では、車両制御装置３０及びサーバ制御装置５１により、操作評価方法を構成する複数の処理を実行する実行装置が構成される。ここでいう「運転者の操作」とは、車両１０を走行させるための操作のことである。運転者の操作としては、例えば、操舵、アクセル操作及びブレーキ操作を挙げることができる。
以下、車両の操作評価方法の第１実施形態を図１～図６に従って説明する。
図１には、車両１０と、車外に設置されているサーバ５０とが図示されている。本実施形態では、車両１０の制御装置である車両制御装置３０と、サーバ５０の制御装置であるサーバ制御装置５１との協働によって、車両１０の運転者の操作が評価される。すなわち、本実施形態では、車両制御装置３０及びサーバ制御装置５１により、操作評価方法を構成する複数の処理を実行する実行装置が構成される。ここでいう「運転者の操作」とは、車両１０を走行させるための操作のことである。運転者の操作としては、例えば、操舵、アクセル操作及びブレーキ操作を挙げることができる。
【0011】
＜車両１０の構成＞
車両１０は、車両１０を走行させるために運転者が操作する操作部材として、ステアリングホイール１１、アクセルペダル１２及びブレーキペダル１３を備えている。また、車両１０は、運転者による操作部材の操作量を検出するセンサとして、操舵センサ２１、アクセル開度センサ２２及び制動操作量センサ２３を備えている。操舵センサ２１は、運転者のステアリングホイール１１の操作量ＳＴＲとして操舵角を検出し、その検出結果を車両制御装置３０に出力する。アクセル開度センサ２２は、運転者のアクセルペダル１２の操作量ＡＣとしてアクセル開度を検出し、その検出結果を車両制御装置３０に出力する。制動操作量センサ２３は、運転者のブレーキペダル１３の操作量ＢＰとして制動操作量を検出し、その検出結果を車両制御装置３０に出力する。
車両１０は、車両１０を走行させるために運転者が操作する操作部材として、ステアリングホイール１１、アクセルペダル１２及びブレーキペダル１３を備えている。また、車両１０は、運転者による操作部材の操作量を検出するセンサとして、操舵センサ２１、アクセル開度センサ２２及び制動操作量センサ２３を備えている。操舵センサ２１は、運転者のステアリングホイール１１の操作量ＳＴＲとして操舵角を検出し、その検出結果を車両制御装置３０に出力する。アクセル開度センサ２２は、運転者のアクセルペダル１２の操作量ＡＣとしてアクセル開度を検出し、その検出結果を車両制御装置３０に出力する。制動操作量センサ２３は、運転者のブレーキペダル１３の操作量ＢＰとして制動操作量を検出し、その検出結果を車両制御装置３０に出力する。
【0012】
車両制御装置３０は、走行制御装置３１と、車両側評価装置３２とを備えている。
走行制御装置３１は、操作量ＳＴＲ，ＡＣ，ＢＰを基に、車両１０の駆動装置、制動装置及び転舵装置を制御する。駆動装置は、車両１０の駆動力を調整する。制動装置は、車両１０の制動力を調整する。転舵装置は、車両１０の前輪の転舵角を調整する。
走行制御装置３１は、操作量ＳＴＲ，ＡＣ，ＢＰを基に、車両１０の駆動装置、制動装置及び転舵装置を制御する。駆動装置は、車両１０の駆動力を調整する。制動装置は、車両１０の制動力を調整する。転舵装置は、車両１０の前輪の転舵角を調整する。
【0013】
走行制御装置３１は、ＣＰＵと、プログラム及びデータを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、走行制御装置３１は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。
（ａ）コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。
【0014】
本実施形態では、車両側評価装置３２は、運転者の操作を評価するための各種の処理の一部を実行する。車両側評価装置３２が実行する処理の内容については後述する。
車両側評価装置３２は、ＣＰＵと、プログラム及びデータを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、車両側評価装置３２は、上記（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
車両側評価装置３２は、ＣＰＵと、プログラム及びデータを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、車両側評価装置３２は、上記（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
【0015】
車両制御装置３０は、車両通信装置３３を備えている。車両通信装置３３は、車両側評価装置３２から出力された情報をサーバ５０に送信する。また、車両通信装置３３は、サーバ５０から送信された情報を受信して車両側評価装置３２に出力する。
【0016】
＜サーバ５０の構成＞
サーバ５０は、サーバ制御装置５１に加え、サーバ通信装置５２を備えている。サーバ通信装置５２は、サーバ制御装置５１から出力された情報を車両１０に送信する。また、サーバ通信装置５２は、車両１０から送信された情報を受信してサーバ制御装置５１に出力する。
サーバ５０は、サーバ制御装置５１に加え、サーバ通信装置５２を備えている。サーバ通信装置５２は、サーバ制御装置５１から出力された情報を車両１０に送信する。また、サーバ通信装置５２は、車両１０から送信された情報を受信してサーバ制御装置５１に出力する。
【0017】
サーバ制御装置５１は、車両１０の運転者の操作を評価するための各種の処理の一部を実行する。サーバ制御装置５１が実行する処理の内容については後述する。
サーバ制御装置５１は、ＣＰＵと、プログラム及びデータを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、サーバ制御装置５１は、上記（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
サーバ制御装置５１は、ＣＰＵと、プログラム及びデータを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、サーバ制御装置５１は、上記（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
【0018】
＜運転者の操作の評価手法＞
図２及び図３を参照し、運転者の操作の評価手法について説明する。なお、ここでは、運転者の操作の一例としてアクセル操作を挙げ、アクセル操作の丁寧さを評価する場合について説明する。
図２及び図３を参照し、運転者の操作の評価手法について説明する。なお、ここでは、運転者の操作の一例としてアクセル操作を挙げ、アクセル操作の丁寧さを評価する場合について説明する。
【0019】
図２及び図３において、横軸である第１軸は、操作加速度ｄ２ＡＣであり、縦軸である第２軸は、ジャークｄ３ＡＣである。
操作部材の操作に関連するデータとしては、操作量、操作速度、操作加速度及びジャークがある。例えば、操作量ＡＣを時間微分した値が、操作速度ｄＡＣである。操作速度ｄＡＣを時間微分した値が、操作加速度ｄ２ＡＣである。操作加速度ｄ２ＡＣを時間微分した値が、ジャークｄ３ＡＣである。また例えば、操作速度ｄＡＣを積分することで、操作量ＡＣが導出できる。操作加速度ｄ２ＡＣを積分することで、操作速度ｄＡＣが導出できる。ジャークｄ３ＡＣを積分することで、操作加速度ｄ２ＡＣが導出できる。本実施形態では、操作速度ｄＡＣは、操作量の変化速度である。操作加速度ｄ２ＡＣは、操作速度の変化速度である。ジャークｄ３ＡＣが、操作加速度の変化速度である。
操作部材の操作に関連するデータとしては、操作量、操作速度、操作加速度及びジャークがある。例えば、操作量ＡＣを時間微分した値が、操作速度ｄＡＣである。操作速度ｄＡＣを時間微分した値が、操作加速度ｄ２ＡＣである。操作加速度ｄ２ＡＣを時間微分した値が、ジャークｄ３ＡＣである。また例えば、操作速度ｄＡＣを積分することで、操作量ＡＣが導出できる。操作加速度ｄ２ＡＣを積分することで、操作速度ｄＡＣが導出できる。ジャークｄ３ＡＣを積分することで、操作加速度ｄ２ＡＣが導出できる。本実施形態では、操作速度ｄＡＣは、操作量の変化速度である。操作加速度ｄ２ＡＣは、操作速度の変化速度である。ジャークｄ３ＡＣが、操作加速度の変化速度である。
【0020】
例えば、運転者がアクセル操作している場合、操作量ＡＣ、操作速度ｄＡＣ、操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣのうち、少なくとも２つが、操作関連データとして収集される。本実施形態では、操作関連データは、操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣを含むのであれば、操作量ＡＣ及び操作速度ｄＡＣを含んでもよいし、操作量ＡＣ及び操作速度ｄＡＣを含まなくてもよい。本実施形態では、操作加速度ｄ２ＡＣが「第１操作関連値」に対応し、ジャークｄ３ＡＣが「第２操作関連値」に対応する。
【0021】
第１操作関連値及び第２操作関連値は、例えば、操作部材の操作量を検出するセンサなどから収集された値であってもよい。また、第１操作関連値及び第２操作関連値は、センサ値などのデータに基づいて既に導出されたデータを収集することによって導出した値であってもよい。また、第１操作関連値及び第２操作関連値は、制御に用いるために既に導出されたデータであってもよい。例えば、制御に用いるために既に導出されたデータを第１操作関連値（操作加速度ｄ２ＡＣ）としたとき、第１操作関連値を基に算出した値を、第２操作関連値（ジャークｄ３ＡＣ）としてもよい。この場合、第１操作関連値を時間微分した値を第２操作関連値としてよい。また、第１操作関連値の前回値と最新値との偏差を、第１操作関連値の取得間隔に応じた時間で割った値を、第２操作関連値としてもよい。
【0022】
複数の操作関連データＤＴが収集されると、図２及び図３に示すようなグラフに、複数の操作関連データＤＴがプロットされる。当該グラフは、第１軸を第１操作関連値とし、第２軸を第２操作関連値としている。第２軸は、第１軸と直交している。そして、当該グラフにおける操作関連データＤＴの分布を基に、図２及び図３に破線Ｌ１で示すような評価用データ分布の範囲が導出される。
【0023】
続いて、評価用データ分布の範囲を基に、運転者のアクセル操作の丁寧さが評価される。
ここで、「大きい操作」、「速い操作」、「速度変化が急な操作」及び「急に動き出し急に止まるぎくしゃくした操作」に比べ、「小さい操作」、「ゆっくりな操作」、「速度変化が緩やかな操作」及び「スムーズに動き出しスムーズに止まる滑らかな操作」のほうが、丁寧な操作であるといえる。
ここで、「大きい操作」、「速い操作」、「速度変化が急な操作」及び「急に動き出し急に止まるぎくしゃくした操作」に比べ、「小さい操作」、「ゆっくりな操作」、「速度変化が緩やかな操作」及び「スムーズに動き出しスムーズに止まる滑らかな操作」のほうが、丁寧な操作であるといえる。
【0024】
したがって、操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣで丁寧さを評価する場合、操作加速度ｄ２ＡＣが「０」に近いほど、アクセル操作が丁寧であると推測できる。また、ジャークｄ３ＡＣが「０」に近いほど、アクセル操作が丁寧であると推測できる。つまり、図２に示すように評価用データ分布の範囲が狭い場合は、図３に示すように評価用データ分布の範囲が広い場合と比較して運転者のアクセル操作が丁寧であると評価できる。
【0025】
なお、操作量ＡＣを基にアクセル操作の丁寧さを評価する場合、操作量ＡＣが「０」に近いほど、丁寧であると評価できる。また、操作速度ｄＡＣを基にアクセル操作の丁寧さを評価する場合、操作速度ｄＡＣが「０」に近いほど、丁寧であると評価できる。
【0026】
図２及び図３では、複数の操作関連データＤＴのうち、有効データＤＴ１が黒丸「●」で示されており、無効データＤＴ２がバツ「×」で示されている。例えば、複数の操作関連データＤＴのうち、一定の割合のデータが無効データＤＴ２に設定され、無効データＤＴ２以外の操作関連データＤＴが、有効データＤＴ１に設定される。この場合、操作関連データＤＴの基準を定め、基準までの距離が長い操作関連データＤＴを無効データＤＴ２と設定するとよい。
【0027】
なお、上記の一定の割合は、有効データＤＴ１の数が無効データＤＴ２の数よりも多くなるように設定される。すなわち、一定の割合を、有効データＤＴ１の数が無効データＤＴ２の数の「２倍」以上となるように設定するとよい。より好ましくは、一定の割合は、「１％」以下である。例えば、一定の割合は、「０．３％」である。
【0028】
＜車両側評価装置３２が実行する処理＞
図４及び図５を参照し、運転者の操作を評価するために車両側評価装置３２が実行する一連の処理を説明する。当該一連の処理は、車両１０の運転スイッチがオンになったことを条件に実行される。
図４及び図５を参照し、運転者の操作を評価するために車両側評価装置３２が実行する一連の処理を説明する。当該一連の処理は、車両１０の運転スイッチがオンになったことを条件に実行される。
【0029】
図４に示すように、一連の処理において、はじめのステップＳ１１では、車両側評価装置３２は、操作関連データＤＴを取得する。続いて、ステップＳ１３において、車両側評価装置３２は、運転者の操作の評価の開始条件が成立したか否かを判定する。例えば、車両１０の運転スイッチがオフにされた場合は、開始条件が成立したと判定できる。
【0030】
また例えば、操作関連データＤＴの取得数が所定数以上になった場合に、開始条件が成立したと判定するようにしてもよい。この場合、評価に必要な操作関連データＤＴの数の最小値、又は最小値よりも大きい値を、所定数と設定するとよい。また例えば、一連の処理が開始されてからの経過時間が所定時間を経過した場合に、開始条件が成立したと判定するようにしてもよい。この場合、評価に必要な操作関連データＤＴの数が取得できるような時間の長さを、所定時間として設定するとよい。
【0031】
ステップＳ１３において、開始条件が成立していない場合（ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ１１に移行する。一方、開始条件が成立している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ１５に移行する。すなわち、本実施形態では、ステップＳ１１，Ｓ１３が、複数の操作関連データを収集する「収集処理」に対応する。
【0032】
ステップＳ１５において、車両側評価装置３２は、収集した全ての操作関連データＤＴにおける操作加速度ｄ２ＡＣのうちの最大値を操作加速度最大値ｄ２ＡＣｍａｘとして取得する。また、車両側評価装置３２は、収集した全ての操作関連データＤＴにおける操作加速度ｄ２ＡＣのうちの最小値を操作加速度最小値ｄ２ＡＣｍｉｎとして取得する。
【0033】
続いて、ステップＳ１７において、車両側評価装置３２は、収集した全ての操作関連データＤＴにおけるジャークｄ３ＡＣのうちの最大値をジャーク最大値ｄ３ＡＣｍａｘとして取得する。また、車両側評価装置３２は、収集した全ての操作関連データＤＴにおけるジャークｄ３ＡＣのうちの最小値をジャーク最小値ｄ３ＡＣｍｉｎとして取得する。
【0034】
次のステップＳ１９において、車両側評価装置３２は、操作加速度最大値ｄ２ＡＣｍａｘ、操作加速度最小値ｄ２ＡＣｍｉｎ、ジャーク最大値ｄ３ＡＣｍａｘ及びジャーク最小値ｄ３ＡＣｍｉｎを基に、変換比Ｒａを取得する。例えば、車両側評価装置３２は、以下に示す関係式（式１）を用いて変換比Ｒａを取得できる。
【0035】
【数1】
【0036】
なお、操作加速度最大値ｄ２ＡＣｍａｘと操作加速度最小値ｄ２ＡＣｍｉｎとの中間値を、基準操作加速度ｄ２ＡＣｂとしてもよい。ジャーク最大値ｄ３ＡＣｍａｘとジャーク最小値ｄ３ＡＣｍｉｎとの中間値を、基準ジャークｄ３ＡＣｂとしてもよい。また、「０」を基準操作加速度ｄ２ＡＣｂとし、「０」を基準ジャークｄ３ＡＣｂとしてもよい。
【0037】
ステップＳ２３において、車両側評価装置３２は、第１離間度合いＬｘ及び第２離間度合いＬｙを、複数の操作関連データＤＴ毎に導出する。第１離間度合いＬｘとは、第１軸に沿う方向におけるデータ基準ＤＴｂからの操作関連データの離間度合いである。例えば、車両側評価装置３２は、以下の関係式（式２）を用いて第１減算値Ｚｘを導出し、第１減算値Ｚｘの絶対値を第１離間度合いＬｘとして導出できる。第２離間度合いＬｙとは、第２軸に沿う方向におけるデータ基準ＤＴｂからの操作関連データの離間度合いである。例えば、車両側評価装置３２は、以下の関係式（式３）を用いて第２減算値Ｚｙを導出し、第２減算値Ｚｙの絶対値を第２離間度合いＬｙとして導出できる。
【0038】
【数2】
【0039】
【数3】
【0040】
全ての操作関連データＤＴの離間距離Ｌｘｙを導出すると、車両側評価装置３２は、無効データＤＴ２の数である無効データ数を決定する。例えば、上記の一定の割合を「α」としたとき、車両側評価装置３２は、操作関連データＤＴのデータ数のうちの割合αが、無効データＤＴ２の数として導出できる。
【0041】
離間距離Ｌｘｙの大きい操作関連データＤＴは、データ基準ＤＴｂから離れていると判定できる。そこで、車両側評価装置３２は、複数の操作関連データＤＴを離間距離Ｌｘｙの大きい順に並べた場合における上位の無効データ数個の操作関連データＤＴを無効データＤＴ２として選定する。これにより、車両側評価装置３２は、複数の操作関連データＤＴのうち、データ基準ＤＴｂから離れていると判定できる操作関連データＤＴを無効データＤＴ２として設定できる。
【0042】
無効データＤＴ２の選定が完了すると、車両側評価装置３２は、処理を次のステップＳ２７に移行する。ステップＳ２７において、車両側評価装置３２は、有効データＤＴ１の選定処理を実行する。すなわち、車両側評価装置３２は、複数の操作関連データＤＴのうち、無効データＤＴ２以外のデータを有効データＤＴ１として選定する。
【0043】
次のステップＳ２９において、車両側評価装置３２は、有効データＤＴ１の分布の範囲を評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとして設定する。例えば、車両側評価装置３２は、図５に示すようにデータ基準ＤＴｂを中心とする楕円であって、全ての有効データＤＴ１を含む範囲を評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとして設定するとよい。すなわち、本実施形態では、ステップＳ２３～Ｓ２９により、操作関連データＤＴの分布を基に、評価用データ分布を導出する「分布導出処理」に対応する。なお、図５においては、無効データＤＴ２についてはプロットしている一方で、有効データＤＴ１はプロットしていない。
【0044】
図４に戻り、ステップＳ３１において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さとして範囲ＤＩｖｄの面積ＡＲを導出する。続いて、ステップＳ３３において、車両側評価装置３２は、導出した面積ＡＲに関する情報を、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さに関する情報として車両通信装置３３からサーバ５０に送信させる。
【0045】
次のステップＳ３５において、車両側評価装置３２は、サーバ５０から評価の結果を受信したか否かを判定する。評価の結果を未だ受信していない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、結果を受信するまでステップＳ３５の判定を繰り返し実行する。一方、評価の結果を受信した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ３７に移行する。
【0046】
ステップＳ３７において、車両側評価装置３２は、サーバ５０から受信した評価の結果を運転者に通知する。そして、車両側評価装置３２は、一連の処理を終了する。
＜サーバ制御装置５１が実行する処理＞
図６を参照し、運転者の操作を評価するためにサーバ制御装置５１が実行する一連の処理を説明する。
＜サーバ制御装置５１が実行する処理＞
図６を参照し、運転者の操作を評価するためにサーバ制御装置５１が実行する一連の処理を説明する。
【0047】
一連の処理において、はじめのステップＳ５１では、サーバ制御装置５１は、車両１０から送信された情報、すなわち評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さに関する情報を受信したか否かを判定する。情報を未だ受信していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、サーバ制御装置５１は、情報を受信できるまでステップＳ５１の判定を繰り返し実行する。一方、情報を受信した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、サーバ制御装置５１は、処理をステップＳ５３に移行する。
【0048】
ステップＳ５３において、サーバ制御装置５１は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さを基に、運転者の操作の丁寧さを評価する評価処理を実行する。すなわち、サーバ制御装置５１は、評価処理において、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが狭い場合には、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが広い場合と比較して運転者の操作が丁寧であると評価する。例えば、サーバ制御装置５１は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの狭さに応じた点数を設定する。この場合、サーバ制御装置５１は、範囲ＤＩｖｄが狭いほど高得点となるように、点数を設定するとよい。
【0049】
そして、ステップＳ５５において、サーバ制御装置５１は、評価処理の結果をサーバ通信装置５２から車両１０に送信させる。そして、サーバ制御装置５１は、一連の処理を終了する。
【0050】
＜本実施形態における作用及び効果＞
（１－１）本実施形態では、運転者が操作を行っている場合、収集処理によって、複数の操作関連データＤＴが収集される。収集処理によって複数の操作関連データＤＴが収集されると、分布導出処理によって、評価用データ分布が導出される。
（１－１）本実施形態では、運転者が操作を行っている場合、収集処理によって、複数の操作関連データＤＴが収集される。収集処理によって複数の操作関連データＤＴが収集されると、分布導出処理によって、評価用データ分布が導出される。
【0051】
上述したように、運転者の操作が丁寧な場合と、運転者の操作が丁寧ではない場合とでは、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄに違いがあると推測できる。そこで、分布導出処理で導出した評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄに基づき、運転者の操作の丁寧さが評価される。したがって、本実施形態では、運転者の操作の丁寧さを評価できる。
【0052】
（１－２）運転者の操作が丁寧であるほど、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが狭いと推測できる。そこで、本実施形態では、範囲ＤＩｖｄが狭い場合には、範囲ＤＩｖｄが広い場合よりも運転者の操作が丁寧であると評価するようにしている。すなわち、範囲ＤＩｖｄの広さを基に、運転者の操作の丁寧さを評価できる。
【0053】
（１－３）車両１０の周辺の状況によっては、操作の丁寧な運転者であっても、操作加速度ｄ２ＡＣが大きくなるような操作を行ったり、ジャークｄ３ＡＣが大きくなるような操作を行ったりすることがある。こうした操作を行った際における操作関連データＤＴは、データ基準ＤＴｂからの離間距離Ｌｘｙが大きくなる。そのため、全ての操作関連データＤＴを内包する範囲を評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとした場合、１つの操作関連データＤＴの離間距離Ｌｘｙが大きいがために、範囲ＤＩｖｄが広くなってしまう。その結果、実際には運転者の操作が丁寧であるにも拘わらず、運転者の操作が丁寧ではないと評価されるおそれがある。
【0054】
この点、本実施形態では、収集処理で収集した複数の操作関連データＤＴのうち、データ基準ＤＴｂから離れていると判定できるデータを無効データＤＴ２として選定し、無効データＤＴ２以外の操作関連データＤＴを有効データＤＴ１として選定している。そして、複数の有効データＤＴ１の分布が、評価用データ分布として導出される。このような評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを基に評価することにより、評価の精度を高くできる。
【0055】
（第２実施形態）
車両の操作評価方法の第２実施形態を図７及び図８に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両の操作評価方法の第２実施形態を図７及び図８に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0056】
本実施形態では、無効データＤＴ２を選定し、選定した無効データＤＴ２から評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが導出される。そして、当該範囲ＤＩｖｄを基に、運転者の操作が評価される。
【0057】
図７及び図８を参照し、運転者の操作を評価するために車両側評価装置３２が実行する一連の処理を説明する。当該一連の処理は、車両１０の運転スイッチがオンになったことを条件に実行される。なお、本実施形態では、Ｎ個の操作関連データＤＴを取得できた場合に、評価の開始条件が成立したとの判定をなすことができる。また、本実施形態では、基準操作加速度ｄ２ＡＣｂとして「０」が設定され、基準ジャークｄ３ＡＣｂとして「０」が設定される。
【0058】
運転スイッチがオンになると、車両側評価装置３２は、図７に示す一連の処理の実行を開始する。車両側評価装置３２は、はじめに初期化処理を実行する。初期化処理は、ステップＳ６０１，Ｓ６０２，Ｓ６０３を含んでいる。
【0059】
図７に示すように、ステップＳ６０１において、車両側評価装置３２は、Ａ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ａ）における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。すなわち、車両制御装置３０は、Ａ個の記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ａ）を初期化する。具体的には、車両側評価装置３２は、Ｎ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ｎ）を、第１軸に沿う方向で基準操作加速度ｄ２ＡＣｂ（＝０）から遠い順に並べる。続いて、車両側評価装置３２は、上位のＡ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ０を選択する。そして、車両側評価装置３２は、選択したＡ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ０における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。
【0060】
なお、「Ａ」は、第１軸に沿う方向で、無効データとすべきデータの数を表す。本実施形態では、後述するステップＳ６０６，Ｓ６１１，Ｓ６１２の処理で、取得した複数の操作関連データＤＴを、第１軸に沿う方向で基準操作加速度ｄ２ＡＣｂから遠い順に並べた際の、上位のＡ個の操作関連データＤＴが無効データＤＴ２として選定される。そして、無効データＤＴ２として選定したＡ個の操作関連データＤＴにおける操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣが、記憶値ＤＸ（１）～ＤＸ（Ａ）に記憶される。「Ａ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」よりも小さい。例えば、「Ａ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」と一定の割合との積とすればよい。
【0061】
続いて、ステップＳ６０２において、車両側評価装置３２は、Ｂ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。すなわち、車両制御装置３０は、Ｂ個の記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）を初期化する。具体的には、車両側評価装置３２は、Ｎ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ（１）～ＤＹ（Ｎ）を、第２軸に沿う方向で基準ジャークｄ３ＡＣｂ（＝０）から遠い順に並べる。続いて、車両側評価装置３２は、上位のＢ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ０を選択する。そして、車両側評価装置３２は、選択したＢ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ０における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。
【0062】
なお、「Ｂ」は、第２軸に沿う方向で、無効データとすべきデータの数を表す。本実施形態では、後述するステップＳ６０７，Ｓ６１３，Ｓ６１４の処理で、取得した複数の操作関連データＤＴを、第２軸に沿う方向で基準ジャークｄ３ＡＣｂから遠い順に並べた際の、上位のＢ個の操作関連データＤＴが無効データＤＴ２として選定される。そして、無効データＤＴ２として選定したＢ個の操作関連データＤＴにおける操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣが、記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）に記憶される。「Ｂ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」よりも小さい。例えば、「Ｂ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」と一定の割合との積とすればよい。
【0063】
続いて、ステップＳ６０３において、車両側評価装置３２は、「０」を第１軸判定値ＸＪＷとして設定する。また、車両側評価装置３２は、「０」を第２軸判定値ＹＪＷとして設定する。ステップＳ６０３の処理を終了すると、車両側評価装置３２は、初期化処理を終了し、処理をステップＳ６０４に移行する。
【0064】
ステップＳ６０４において、車両側評価装置３２は、係数Ｃとして「０」を設定する。次のステップＳ６０５において、車両側評価装置３２は、最新の操作関連データＤＴとして、現在の操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣを取得する。ステップＳ６０５が、「収集処理」に対応する。
【0065】
そして、ステップＳ６０６において、車両側評価装置３２は、ステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣを二乗した値が第１軸判定値ＸＪＷよりも大きいか否かを判定する。操作加速度ｄ２ＡＣを二乗した値が第１軸判定値ＸＪＷよりも大きい場合（Ｓ６０６：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６１１に移行する。一方、操作加速度ｄ２ＡＣを二乗した値が第１軸判定値ＸＪＷ以下である場合（Ｓ６０６：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６０７に移行する。
【0066】
ステップＳ６１１において、車両側評価装置３２は、Ａ個の記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ａ）のうち、操作加速度ｄ２ＡＣを二乗した値が最小となる記憶値ＤＸ０を抽出する。そして、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ０をステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴに置き換える。すなわち、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ０の操作加速度ｄ２ＡＣを、ステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣに置き換える。また、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ０のジャークｄ３ＡＣを、ステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣに置き換える。
【0067】
続いて、ステップＳ６１２において、車両側評価装置３２は、第１軸判定値ＸＪＷを更新する。すなわち、車両側評価装置３２は、Ａ個の記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ａ）のうち、操作加速度ｄ２ＡＣを二乗した値が最小となる記憶値ＤＸ０を最小記憶値として抽出する。そして、車両側評価装置３２は、最小記憶値の操作加速度ｄ２ＡＣを二乗した値を、第１軸判定値ＸＪＷとして設定する。このように第１軸判定値ＸＪＷを更新すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６０７に移行する。
【0068】
ステップＳ６０７において、車両側評価装置３２は、ステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣを二乗した値が第２軸判定値ＹＪＷよりも大きいか否かを判定する。ジャークｄ３ＡＣを二乗した値が第２軸判定値ＹＪＷよりも大きい場合（Ｓ６０７：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６１３に移行する。一方、ジャークｄ３ＡＣを二乗した値が第２軸判定値ＹＪＷ以下である場合（Ｓ６０７：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６０８に移行する。
【0069】
ステップＳ６１３において、車両側評価装置３２は、Ｂ個の記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）のうち、ジャークｄ３ＡＣを二乗した値が最小となる記憶値ＤＹ０を抽出する。そして、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ０をステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴに置き換える。すなわち、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ０の操作加速度ｄ２ＡＣを、ステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣに置き換える。また、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ０のジャークｄ３ＡＣを、ステップＳ６０５で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣに置き換える。
【0070】
続いて、ステップＳ６１４において、車両側評価装置３２は、第２軸判定値ＹＪＷを更新する。すなわち、車両側評価装置３２は、Ｂ個の記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）のうち、ジャークｄ３ＡＣを二乗した値が最小となる記憶値ＤＹ０を最小記憶値として抽出する。そして、車両側評価装置３２は、最小記憶値のジャークｄ３ＡＣを二乗した値を、第２軸判定値ＹＪＷとして設定する。このように第２軸判定値ＹＪＷを更新すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６０８に移行する。
【0071】
ステップＳ６０８において、車両側評価装置３２は、係数Ｃを「１」インクリメントする。次のステップＳ６０９において、車両側評価装置３２は、係数ＣがＮ以上であるか否かを判定する。係数ＣがＮよりも小さい場合（Ｓ６０９：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６０５に移行する。すなわち、車両側評価装置３２は、次の操作関連データＤＴを取得する。一方、係数ＣがＮ以上である場合（Ｓ６０９：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６１５に移行する。
【0072】
ステップＳ６１５において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。はじめに、車両側評価装置３２は、取得した複数の操作関連データＤＴの中から無効データＤＴ２を選定する。すなわち、車両側評価装置３２は、第１軸に沿う方向で基準操作加速度ｄ２ＡＣｂから離れているＡ個の記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ａ）、及び、第２軸に沿う方向で基準ジャークｄ３ＡＣｂから離れているＢ個の記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）を、無効データＤＴ２とする。続いて、車両側評価装置３２は、Ａ個の記憶値ＤＸ０（１）～ＤＸ０（Ａ）における操作加速度ｄ２ＡＣのうち、第１軸に沿う方向で基準操作加速度ｄ２ＡＣｂに最も近い操作加速度ｄ２ＡＣの絶対値を、基準値ＸＥ１として設定する。また、車両側評価装置３２は、Ｂ個の記憶値ＤＹ０（１）～ＤＹ０（Ｂ）におけるジャークｄ３ＡＣのうち、第２軸に沿う方向で基準ジャークｄ３ＡＣｂに最も近いジャークｄ３ＡＣの絶対値を、基準値ＹＥ１として設定する。
【0073】
図８には、範囲ＤＩｖｄを設定するための境界線Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が示されている。境界線Ｐ１，Ｐ２は、第２軸と平行な線である。境界線Ｐ１の第１軸の値が、基準値ＸＥ１と等しい。境界線Ｐ２の第１軸の値が、基準値ＸＥ１と「－１」との積と等しい。一方、境界線Ｐ３，Ｐ４は、第１軸と平行な線である。境界線Ｐ３の第２軸の値が、基準値ＹＥ１と等しい。境界線Ｐ４の第２軸の値が、基準値ＹＥ１と「－１」との積と等しい。なお、図８では、基準値ＸＥ１と「－１」との積が「－ＸＥ１」と示され、基準値ＹＥ１と「－１」との積が「－ＹＥ１」と示されている。
【0074】
また、図８では、基準値ＸＥ１として採用された操作加速度ｄ２ＡＣを有する無効データＤＴ２が、「ＤＴ２Ｘｍ」で表されている。また、基準値ＹＥ１として採用されたジャークｄ３ＡＣを有する無効データＤＴ２が、「ＤＴ２Ｙｍ」で表されている。図８では、第１軸に沿う方向の無効データ数Ａと、第２軸に沿う方向の無効データ数Ｂとの各々が「１０個」である場合の例が示されている。境界線Ｐ１上に無効データＤＴ２Ｘｍが位置し、図８における境界線Ｐ１よりも右側の領域と、図８における境界線Ｐ２よりも左側の領域とに、残りの「９個」の無効データＤＴ２が位置する。同様に、境界線Ｐ４上に無効データＤＴ２Ｙｍが位置し、図８における境界線Ｐ３よりも上側の領域と、図８における境界線Ｐ４よりも下側の領域とに、残りの「９個」の無効データＤＴ２が位置する。
【0075】
そして、車両側評価装置３２は、領域Ｍ内に評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。例えば、車両側評価装置３２は、図８に破線で示すように、領域Ｍ内で面積が最大となるような楕円を範囲ＤＩｖｄとして設定する。
【0076】
これにより、車両側評価装置３２は、無効データＤＴ２の分布を基に、評価用データ分布を導出できる。具体的には、車両側評価装置３２は、複数の記無効データＤＴ２の分布よりも内側に、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定できる。したがって、本実施形態では、ステップＳ６０６～Ｓ６１５が、「分布導出処理」に対応する。
【0077】
図７に戻り、ステップＳ６１５で評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ６１６に移行する。ステップＳ６１６において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さとして範囲ＤＩｖｄの面積ＡＲを導出する。以降の処理は、第１実施形態と同様であるため、説明を割愛する。
【0078】
＜本実施形態における作用及び効果＞
本実施形態では、上記第１実施形態における効果（１－１）～（１－３）に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
本実施形態では、上記第１実施形態における効果（１－１）～（１－３）に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
【0079】
（２－１）本実施形態では、複数の操作関連データＤＴの中から選定した無効データＤＴ２の分布の内側に、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが設定される。これにより、有効データＤＴ１の分布を求めなくても、評価用データ分布を導出できる。
【0080】
（２－２）本実施形態では、無効データＤＴ２の数は有効データＤＴ１の数よりも少ない。例えば、無効データＤＴ２の数は、操作関連データＤＴ全体の「１％」以下である。そのため、有効データＤＴ１を選定し、選定した複数の有効データＤＴ１を用いて評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する場合として、車両側評価装置３２における記憶装置の使用量を少なくできる。
【0081】
（第３実施形態）
車両の操作評価方法の第３実施形態を図９～図１１に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両の操作評価方法の第３実施形態を図９～図１１に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0082】
本実施形態では、無効データＤＴ２を選定し、選定した無効データＤＴ２から評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが導出される。無効データＤＴ２の選定処理の内容が、第２実施形態とは異なる。そして、当該範囲ＤＩｖｄを基に、運転者の操作が評価される。
【0083】
図９～図１１を参照し、運転者の操作を評価するために車両側評価装置３２が実行する一連の処理を説明する。当該一連の処理は、車両１０の運転スイッチがオンになったことを条件に実行される。なお、本実施形態では、Ｎ個の操作関連データＤＴを取得できた場合に、評価の開始条件が成立したとの判定をなすことができる。
【0084】
図９に示すグラフにおいて、第１軸に沿う方向のうち、図９では右方向であって、且つ操作加速度ｄ２ＡＣを大きくする方向を、第１軸正方向とし、図９では左方向であって、且つ操作加速度ｄ２ＡＣを小さくする方向を、第１軸負方向という。第２軸に沿う方向のうち、図９では上方向であって、且つジャークｄ３ＡＣを大きくする方向を、第２軸正方向とし、図９では下方向であって、且つジャークｄ３ＡＣを小さくする方向を、第２軸負方向という。
【0085】
運転スイッチがオンになると、車両側評価装置３２は、図１０及び図１１に示す一連の処理を実行する。車両側評価装置３２は、はじめに初期化処理を実行する。初期化処理は、ステップＳ７０１，Ｓ７０２，Ｓ７０３，Ｓ７０４，Ｓ７０５，Ｓ７０６を含んでいる。
【0086】
図１０及び図１１に示すように、はじめのステップＳ７０１において、車両側評価装置３２は、Ｄ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。すなわち、車両制御装置３０は、Ｄ個の記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）を初期化する。具体的には、車両側評価装置３２は、Ｎ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｎ）を、操作加速度ｄ２ＡＣの大きい順に並べる。続いて、車両側評価装置３２は、上位のＤ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ１を選択する。そして、車両側評価装置３２は、選択したＤ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ１における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。
【0087】
なお、「Ｄ」は、操作加速度ｄ２ＡＣが大きいために無効データとする操作関連データＤＴの数を表す。本実施形態では、後述するステップＳ７０９，Ｓ７２０，Ｓ７２１の処理で、取得した複数の操作関連データＤＴを操作加速度ｄ２ＡＣの大きい順に並べた際の、上位のＤ個の操作関連データＤＴが無効データＤＴ２として選定される。そして、無効データＤＴ２として選定したＤ個の操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣが、記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）に記憶される。「Ｄ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」よりも小さい。例えば、「Ｄ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」と一定の割合との積とすればよい。
【0088】
続いて、ステップＳ７０２において、車両側評価装置３２は、Ｅ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。すなわち、車両制御装置３０は、Ｅ個の記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）を初期化する。具体的には、車両側評価装置３２は、Ｎ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｎ）を、操作加速度ｄ２ＡＣの小さい順に並べる。続いて、車両側評価装置３２は、上位のＥ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ２を選択する。そして、車両側評価装置３２は、選択したＥ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＸ２における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。
【0089】
なお、「Ｅ」は、操作加速度ｄ２ＡＣが小さいために無効データとする操作関連データＤＴの数を表す。本実施形態では、後述するステップＳ７１０，Ｓ７２２，Ｓ７２３の処理で、取得した複数の操作関連データＤＴを操作加速度ｄ２ＡＣの小さい順に並べた際の、上位のＥ個の操作関連データＤＴが無効データＤＴ２として選定される。そして、無効データＤＴ２として選定したＥ個の操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣが、記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）に記憶される。「Ｅ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」よりも小さい。例えば、「Ｅ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」と一定の割合との積とすればよい。
【0090】
次のステップＳ７０３において、車両側評価装置３２は、Ｆ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。すなわち、車両制御装置３０は、Ｆ個の記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）を初期化する。具体的には、車両側評価装置３２は、Ｎ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｎ）を、ジャークｄ３ＡＣの大きい順に並べる。続いて、車両側評価装置３２は、上位のＦ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ１を選択する。そして、車両側評価装置３２は、選択したＦ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ１における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。
【0091】
なお、「Ｆ」は、ジャークｄ３ＡＣが大きいために無効データとする操作関連データＤＴの数を表す。本実施形態では、後述するステップＳ７１１，Ｓ７２４，Ｓ７２５の処理で、取得した複数の操作関連データＤＴをジャークｄ３ＡＣの大きい順に並べた際の、上位のＥ個の操作関連データＤＴが無効データＤＴ２として選定される。そして、無効データＤＴ２として選定したＥ個の操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣが、記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）に記憶される。「Ｆ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」よりも小さい。例えば、「Ｆ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」と一定の割合との積とすればよい。
【0092】
次のステップＳ７０４において、車両側評価装置３２は、Ｇ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。すなわち、車両制御装置３０は、Ｇ個の記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）を初期化する。具体的には、車両側評価装置３２は、Ｎ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｎ）を、ジャークｄ３ＡＣの小さい順に並べる。続いて、車両側評価装置３２は、上位のＦ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ２を選択する。そして、車両側評価装置３２は、選択したＦ個の操作関連データＤＴの記憶値ＤＹ２における操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣに「０」をセットする。
【0093】
なお、「Ｇ」は、ジャークｄ３ＡＣが小さいために無効データとする操作関連データＤＴの数を表す。本実施形態では、後述するステップＳ７１２，Ｓ７２６，Ｓ７２７の処理で、取得した複数の操作関連データＤＴをジャークｄ３ＡＣの小さい順に並べた際の、上位のＧ個の操作関連データＤＴが無効データＤＴ２として選定される。そして、無効データＤＴ２として選定したＧ個の操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣが、記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）に記憶される。「Ｇ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」よりも小さい。例えば、「Ｇ」は、操作関連データＤＴの総数である「Ｎ」と一定の割合との積とすればよい。
【0094】
そして、ステップＳ７０５において、車両側評価装置３２は、「０」を第１軸正側判定値ＸＪＷ１として設定する。また、車両側評価装置３２は、「０」を第１軸負側判定値ＸＪＷ２として設定する。次のステップＳ７０６において、車両側評価装置３２は、「０」を第２軸正側判定値ＹＪＷ１として設定する。また、車両側評価装置３２は、「０」を第２軸負側判定値ＹＪＷ２として設定する。ステップＳ７０６の処理を終了すると、車両側評価装置３２は、初期化処理を終了し、処理をステップＳ７０７に移行する。
【0095】
ステップＳ７０７において、車両側評価装置３２は、係数Ｃとして「０」を設定する。次のステップＳ７０８において、車両側評価装置３２は、最新の操作関連データＤＴとして、現在の操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣを取得する。ステップＳ７０８が、「収集処理」に対応する。
【0096】
次のステップＳ７０９において、車両側評価装置３２は、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣが第１軸正側判定値ＸＪＷ１よりも大きいか否かを判定する。操作加速度ｄ２ＡＣが第１軸正側判定値ＸＪＷ１よりも大きい場合（Ｓ７０９：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７２０に移行する。一方、操作加速度ｄ２ＡＣが第１軸正側判定値ＸＪＷ１以下である場合（Ｓ７０９：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１０に移行する。
【0097】
ステップＳ７２０において、車両側評価装置３２は、Ｄ個の記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）のうち、操作加速度ｄ２ＡＣが最小となる記憶値ＤＸ１を抽出する。そして、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ１をステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴに置き換える。すなわち、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ１の操作加速度ｄ２ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣに置き換える。また、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ１のジャークｄ３ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣに置き換える。
【0098】
続いて、ステップＳ７２１において、車両側評価装置３２は、第１軸正側判定値ＸＪＷ１を更新する。すなわち、車両側評価装置３２は、Ｄ個の記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）のうち、操作加速度ｄ２ＡＣが最小となる記憶値ＤＸ１を最小記憶値として抽出する。そして、車両側評価装置３２は、最小記憶値の操作加速度ｄ２ＡＣを、第１軸正側判定値ＸＪＷ１として設定する。このように第１軸正側判定値ＸＪＷ１を更新すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１０に移行する。
【0099】
ステップＳ７１０において、車両側評価装置３２は、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣが第１軸負側判定値ＸＪＷ２よりも小さいか否かを判定する。操作加速度ｄ２ＡＣが第１軸負側判定値ＸＪＷ２よりも小さい場合（Ｓ７１０：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７２２に移行する。一方、操作加速度ｄ２ＡＣが第１軸負側判定値ＸＪＷ２以上である場合（Ｓ７１０：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１１に移行する。
【0100】
ステップＳ７２２において、車両側評価装置３２は、Ｅ個の記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）のうち、操作加速度ｄ２ＡＣが最大となる記憶値ＤＸ２を抽出する。そして、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ２をステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴに置き換える。すなわち、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ２の操作加速度ｄ２ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣに置き換える。また、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＸ２のジャークｄ３ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣに置き換える。
【0101】
続いて、ステップＳ７２３において、車両側評価装置３２は、第１軸負側判定値ＸＪＷ２を更新する。すなわち、車両側評価装置３２は、Ｅ個の記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）のうち、操作加速度ｄ２ＡＣが最大となる記憶値ＤＸ２を最大記憶値として抽出する。そして、車両側評価装置３２は、最大記憶値の操作加速度ｄ２ＡＣを、第１軸負側判定値ＸＪＷ２として設定する。このように第１軸負側判定値ＸＪＷ２を更新すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１１に移行する。
【0102】
ステップＳ７１１において、車両側評価装置３２は、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣが第２軸正側判定値ＹＪＷ１よりも大きいか否かを判定する。ジャークｄ３ＡＣが第２軸正側判定値ＹＪＷ１よりも大きい場合（Ｓ７１１：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７２４に移行する。一方、ジャークｄ３ＡＣが第２軸正側判定値ＹＪＷ１以下である場合（Ｓ７１１：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１２に移行する。
【0103】
ステップＳ７２４において、車両側評価装置３２は、Ｆ個の記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）のうち、ジャークｄ３ＡＣが最小となる記憶値ＤＹ１を抽出する。そして、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ１をステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴに置き換える。すなわち、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ１の操作加速度ｄ２ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣに置き換える。また、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ１のジャークｄ３ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣに置き換える。
【0104】
続いて、ステップＳ７２５において、車両側評価装置３２は、第２軸正側判定値ＹＪＷ１を更新する。すなわち、車両側評価装置３２は、Ｆ個の記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）のうち、ジャークｄ３ＡＣが最小となる記憶値ＤＹ１を最小記憶値として抽出する。そして、車両側評価装置３２は、最小記憶値のジャークｄ３ＡＣを、第２軸正側判定値ＹＪＷ１として設定する。このように第２軸正側判定値ＹＪＷ１を更新すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１２に移行する。
【0105】
ステップＳ７１２において、車両側評価装置３２は、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣが第２軸負側判定値ＹＪＷ２よりも小さいか否かを判定する。ジャークｄ３ＡＣが第２軸負側判定値ＹＪＷ２よりも小さい場合（Ｓ７１２：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７２６に移行する。一方、ジャークｄ３ＡＣが第２軸負側判定値ＹＪＷ２以上である場合（Ｓ７１２：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１３に移行する。
【0106】
ステップＳ７２６において、車両側評価装置３２は、Ｇ個の記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）のうち、ジャークｄ３ＡＣが最大となる記憶値ＤＹ２を抽出する。そして、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ２をステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴに置き換える。すなわち、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ２の操作加速度ｄ２ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴの操作加速度ｄ２ＡＣに置き換える。また、車両側評価装置３２は、抽出した記憶値ＤＹ２のジャークｄ３ＡＣを、ステップＳ７０８で取得した操作関連データＤＴのジャークｄ３ＡＣに置き換える。
【0107】
続いて、ステップＳ７２７において、車両側評価装置３２は、第２軸負側判定値ＹＪＷ２を更新する。すなわち、車両側評価装置３２は、Ｇ個の記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）のうち、ジャークｄ３ＡＣが最大となる記憶値ＤＹ２を最大記憶値として抽出する。そして、車両側評価装置３２は、最大記憶値のジャークｄ３ＡＣを、第２軸負側判定値ＹＪＷ２として設定する。このように第２軸負側判定値ＹＪＷ２を更新すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１３に移行する。
【0108】
ステップＳ７１３において、車両側評価装置３２は、係数Ｃを「１」インクリメントする。次のステップＳ７１４において、車両側評価装置３２は、係数ＣがＮ以上であるか否かを判定する。係数ＣがＮよりも小さい場合（Ｓ７１４：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７０８に移行する。すなわち、車両側評価装置３２は、次の操作関連データＤＴを取得する。一方、係数ＣがＮ以上である場合（Ｓ７１４：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１５に移行する。
【0109】
ステップＳ７１５において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。はじめに、車両側評価装置３２は、取得した複数の操作関連データＤＴの中から無効データＤＴ２を選定する。すなわち、車両側評価装置３２は、第１軸に沿う方向で操作加速度ｄ２ＡＣの大きい上記Ｄ個の記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）を無効データＤＴ２とする。車両側評価装置３２は、第１軸に沿う方向で操作加速度ｄ２ＡＣの小さい上記Ｅ個の記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）を無効データＤＴ２とする。車両側評価装置３２は、第２軸に沿う方向でジャークｄ３ＡＣの大きい上記Ｆ個の記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）を無効データＤＴ２とする。車両側評価装置３２は、第２軸に沿う方向でジャークｄ３ＡＣの小さい上記Ｇ個の記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）を無効データＤＴ２とする。
【0110】
続いて、車両側評価装置３２は、Ｄ個の記憶値ＤＸ１（１）～ＤＸ１（Ｄ）における操作加速度ｄ２ＡＣのうち、最小となる操作加速度ｄ２ＡＣを基準値ＸＥ１１として設定する。車両側評価装置３２は、Ｅ個の記憶値ＤＸ２（１）～ＤＸ２（Ｅ）における操作加速度ｄ２ＡＣのうち、最大となる操作加速度ｄ２ＡＣを基準値ＸＥ１２として設定する。車両側評価装置３２は、Ｆ個の記憶値ＤＹ１（１）～ＤＹ１（Ｆ）におけるジャークｄ３ＡＣのうち、最小となるジャークｄ３ＡＣを基準値ＹＥ１１として設定する。車両側評価装置３２は、Ｇ個の記憶値ＤＹ２（１）～ＤＹ２（Ｇ）におけるジャークｄ３ＡＣのうち、最大となるジャークｄ３ＡＣを基準値ＹＥ１２として設定する。
【0111】
例えば、図９に示す４つの境界線Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４のうち、境界線Ｐ１の第１軸の値が、基準値ＸＥ１１と等しい。境界線Ｐ２の第１軸の値が、基準値ＸＥ１２と等しい。境界線Ｐ３の第２軸の値が、基準値ＹＥ１１と等しい。境界線Ｐ４の第２軸の値が、基準値ＹＥ１２と等しい。
【0112】
そして、車両側評価装置３２は、領域Ｍ内に評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。例えば、車両側評価装置３２は、図９に破線で示すように、領域Ｍ内で面積が最大となるような楕円を範囲ＤＩｖｄとして設定する。これにより、複数の無効データＤＴ２の分布よりも内側に、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが設定される。したがって、本実施形態では、ステップＳ７０９～Ｓ７１５が、「分布導出処理」に対応する。
【0113】
図１１に戻り、ステップＳ７１５で評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定すると、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ７１６に移行する。ステップＳ７１６において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さとして範囲ＤＩｖｄの面積ＡＲを導出する。以降の処理は、上記各実施形態と同様であるため、説明を割愛する。
【0114】
＜本実施形態における作用及び効果＞
本実施形態では、上記各実施形態における効果（１－１）～（１－３）及び（２－１）に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
本実施形態では、上記各実施形態における効果（１－１）～（１－３）及び（２－１）に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
【0115】
（３－１）本実施形態では、操作加速度ｄ２ＡＣの大きい複数の操作関連データＤＴから無効データＤＴ２が選定され、操作加速度ｄ２ＡＣの小さい複数の操作関連データＤＴから無効データＤＴ２が選定される。また、ジャークｄ３ＡＣの大きい複数の操作関連データＤＴから無効データＤＴ２が選定され、ジャークｄ３ＡＣの小さい複数の操作関連データＤＴから無効データＤＴ２が選定される。そのため、図９に示したようなグラフにおいて、無効データＤＴ２がバランスよく配置される。そのため、運転者の実際の操作の丁寧さに応じた分布を、評価用データ分布として設定できる。その結果、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄに基づいた操作の丁寧さの評価の精度を高くできる。
【0116】
（３－２）上記第２実施形態と同様に、無効データＤＴ２の数は有効データＤＴ１の数よりも少ない。例えば、無効データＤＴ２の数は、操作関連データＤＴ全体の「１％」以下である。そのため、有効データＤＴ１を選定し、選定した複数の有効データＤＴ１を用いて評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する場合として、車両側評価装置３２における記憶装置の使用量を少なくできる。また、データ基準ＤＴｂが不明であっても無効データＤＴ２を適切に選定できる。
【0117】
（第４実施形態）
車両の操作評価方法の第４実施形態を図１２に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両の操作評価方法の第４実施形態を図１２に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0118】
図１２を参照し、運転者の操作を評価するために車両側評価装置３２が実行する一連の処理を説明する。当該一連の処理は、車両１０の運転スイッチがオンである場合には繰り返し実行される。
【0119】
一連の処理において、はじめのステップＳ１４１では、車両側評価装置３２は、操作関連データＤＴを取得する。続いて、ステップＳ１４３において、操作関連データＤＴの取得数Ｃ１が取得数判定値ＣＴｈよりも多いか否かを判定する。本実施形態でも、複数の無効データＤＴ２を取得し、無効データＤＴ２の分布の内側に評価用データ分布を設定する。この際、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを適切に設定できる無効データＤＴ２の数の最小値、又は、当該最小値よりも多い値が、取得数判定値ＣＴｈとして設定されている。なお、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが設定できると、取得数Ｃ１は「０」にリセットされる。
【0120】
ステップＳ１４３において、取得数Ｃ１が取得数判定値ＣＴｈ以下である場合（ＮＯ）、車両側評価装置３２は、一連の処理を一旦終了する。一方、取得数Ｃ１が取得数判定値ＣＴｈよりも多い場合（Ｓ１４３：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ１４５に移行する。ステップＳ１４５において、車両側評価装置３２は、取得した複数の操作関連データＤＴの中で、データ基準ＤＴｂに最も近い操作関連データＤＴを消去する。そのため、車両側評価装置３２が記憶する操作関連データＤＴの数は、取得数判定値ＣＴｈを越えない。
【0121】
次のステップＳ１４７において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の取得条件が成立したか否かを判定する。例えば、車両１０の運転スイッチがオフにされた場合は、取得条件が成立したと判定できる。
【0122】
また例えば、運転スイッチがオンとなってからの経過時間が所定時間を経過した場合に、取得条件が成立したと判定するようにしてもよい。この場合、運転者の操作の丁寧さを評価するのに十分な時間を、所定時間として設定するとよい。
【0123】
取得条件が成立していない場合（Ｓ１４７：ＮＯ）、車両側評価装置３２は、一連の処理を一旦終了する。一方、取得条件が成立している場合（Ｓ１４７：ＹＥＳ）、車両側評価装置３２は、処理をステップＳ１４９に移行する。ステップＳ１４９において、車両側評価装置３２は、自身で記憶している操作関連データＤＴのすべてを無効データＤＴ２として特定する。
【0124】
次のステップＳ１５１において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。すなわち、車両側評価装置３２は、複数の無効データＤＴ２の分布の内側に評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。例えば、車両側評価装置３２は、複数の無効データＤＴ２の分布の内側において、無効データＤＴ２が１つも含まれないように評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定する。
【0125】
続いて、ステップＳ１５３において、車両側評価装置３２は、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの広さとして範囲ＤＩｖｄの面積ＡＲを導出する。以降の処理は、第１実施形態と同様であるため、説明を割愛する。
【0126】
なお、本実施形態では、運転スイッチがオンとなってからの上記ステップＳ１４１の処理の実行回数が少ないと、データ基準ＤＴｂに比較的近い操作関連データＤＴも無効データＤＴ２として選定されてしまうおそれがある。このような状態で評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定し、当該範囲ＤＩｖｄを基に運転者の操作の丁寧さを評価しても、その評価の精度が高いとは言いがたい。
【0127】
そのため、運転スイッチがオンとなってからの上記ステップＳ１４１の処理の実行回数が判定値以下である場合には、運転スイッチがオフになっても評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄの設定、及び、運転手の操作の丁寧さの評価を行わないようにしてもよい。
【0128】
＜本実施形態における作用及び効果＞
本実施形態では、上記各実施形態における効果（１－１）～（１－３）及び（２－１）に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
本実施形態では、上記各実施形態における効果（１－１）～（１－３）及び（２－１）に加え、以下の効果をさらに得ることができる。
【0129】
（４－１）本実施形態では、車両側評価装置３２が記憶する操作関連データＤＴの数が取得数判定値ＣＴｈを越えない。そのため、上記各実施形態の場合と比較し、車両側評価装置３２のメモリ容量の増大を抑制できる。
【0130】
（第５実施形態）
車両の操作評価方法の第５実施形態を図１３～図１５に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
車両の操作評価方法の第５実施形態を図１３～図１５に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0131】
本実施形態では、操作速度ｄＡＣ及び操作加速度ｄ２ＡＣを用い、運転者の操作の丁寧さが評価される。そのため、操作関連データＤＴＡは、操作速度ｄＡＣ及び操作加速度ｄ２ＡＣを含んでいる。このような複数の操作関連データＤＴＡを基に、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄが導出される。そして、当該範囲ＤＩｖｄを基に、運転者の操作の丁寧さが評価される。
【0132】
図１３及び図１４には、運転者が比較的丁寧にアクセル操作を行った場合が図示されている。すなわち、図１３（ａ）には、運転者がアクセル操作を行った場合における操作量ＡＣの推移が図示されている。そして、図１３（ｂ）には、図１３（ａ）で示した操作量ＡＣを時間微分した値である操作速度ｄＡＣの推移が図示されている。本実施形態では、車両側評価装置３２は、収集処理において、操作量ＡＣ、操作速度ｄＡＣ及び操作加速度ｄ２ＡＣを含む複数の操作関連データＤＴＡを取得する。
【0133】
そして、図１４に示すように、車両側評価装置３２は、収集した複数の操作関連データＤＴＡを、操作加速度ｄ２ＡＣを第１軸とし、操作速度ｄＡＣを第２軸とするグラフにプロットする。すなわち、操作加速度ｄ２ＡＣが第１操作関連値に対応し、操作速度ｄＡＣが第２操作関連値に対応する。図１４に示す例では、車両側評価装置３２は、複数の操作関連データＤＴＡを結んだ線の内側を、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとすればよい。
【0134】
図１５及び図１６には、運転者が比較的雑にアクセル操作を行った場合が図示されている。すなわち、図１５（ａ）には、運転者がアクセル操作を行った場合における操作量ＡＣの推移が図示されている。そして、図１５（ｂ）には、図１５（ａ）で示した操作量ＡＣを時間微分した値である操作速度ｄＡＣの推移が図示されている。車両側評価装置３２は、このような操作量ＡＣ、操作速度ｄＡＣ及び操作加速度ｄ２ＡＣを含む複数の操作関連データＤＴＡを取得する。この場合、車両側評価装置３２は、図１６に示す複数の操作関連データＤＴＡを結んだ線の内側を、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとすればよい。
【0135】
図１４に示す評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄと、図１６に示す評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとを比較した場合、図１４に示す評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄのほうが狭い。したがって、操作速度ｄＡＣと操作加速度ｄ２ＡＣとで導出した評価用データ分布を用いても、運転者の操作の丁寧さを評価できる。
【0136】
（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0137】
・上記各実施形態では、運転者のアクセル操作に関する操作関連データＤＴ，ＤＴＡを収集し、アクセル操作の丁寧さを評価しているが、これに限らない。例えば、運転者のブレーキ操作に関する操作関連データを収集し、ブレーキ操作の丁寧さを評価してもよい。この場合、ブレーキペダル１３の操作量、操作速度、操作加速度及びジャークのうち、少なくとも２つを含む操作関連データＤＴが収集される。そして、操作関連データＤＴの分布を基に、評価用データ分布の範囲が導出される。当該範囲の広さを基に、ブレーキ操作の丁寧さを評価できる。
【0138】
また例えば、運転者の操舵に関する操作関連データを収集し、操舵の丁寧さを評価してもよい。この場合、ステアリングホイール１１の操作量、操作速度、操作加速度及びジャークのうち、少なくとも２つを含む操作関連データＤＴが収集される。そして、操作関連データＤＴの分布を基に、評価用データ分布の範囲が導出される。当該範囲の広さを基に、操舵の丁寧さを評価できる。
【0139】
・上記各実施形態において、評価用データ分布の範囲の広さを基に運転者の操作の丁寧さを評価するに際し、範囲の広さに対する基準である基準広さを設定し、基準広さよりも評価用データ分布の範囲の広さが大きいか否かによって、丁寧さを評価することができる。この場合、基準広さは、予め設定されたものであってもよい。また例えば、複数の車両１０から取得できた評価用データ分布の範囲の広さに応じた広さ（例えば、広さの平均値）を、基準広さとして設定してもよい。また例えば、同一の車両（すなわち、同一の運転者）の過去の評価用データ分布の範囲の広さを、基準広さとして設定してもよい。
【0140】
・上記第１実施形態において、第１操作関連値が「０」となるとともに第２操作関連値が「０」となる点をデータ基準ＤＴｂと設定してもよい。
・上記各実施形態において、評価用データ分布の範囲の形状は、楕円以外の他の形状であってもよい。例えば、評価用データ分布の範囲の形状は、四角形（例えば、ひし形）であってもよい。例えば、上記第２実施形態及び第４実施形態では、４つの境界線Ｐ１～Ｐ４によって区画された領域を、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとしてもよい。
・上記各実施形態において、評価用データ分布の範囲の形状は、楕円以外の他の形状であってもよい。例えば、評価用データ分布の範囲の形状は、四角形（例えば、ひし形）であってもよい。例えば、上記第２実施形態及び第４実施形態では、４つの境界線Ｐ１～Ｐ４によって区画された領域を、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとしてもよい。
【0141】
・上記各実施形態において、所定時間毎（例えば、１時間毎）に、運転者の操作を評価するようにしてもよい。これにより、長時間の運転による運転者の疲れ度合いも推測できる。例えば、操作の丁寧さを示す点数が、時間の経過と共に低くなる場合、運転者が疲れてきていると推測できる。
【0142】
・上記各実施形態において、操作関連データＤＴを収集するに際し、所定の取得禁止条件が成立している期間では操作関連データＤＴの収集を中断するようにしてもよい。例えば、車両１０の周辺の状況によって急操作が必要になることがある。このような場合、操作の丁寧な運転者であっても、一時的に丁寧さが低下するおそれがある。そこで、急操作が必要と判断できる場合に、取得禁止条件が成立していると判定し、操作関連データＤＴの収集を中断してもよい。この場合、無効データＤＴ２を少なくできる。そのため、収集した全ての操作関連データＤＴを有効データＤＴ１と見なし、評価用データ分布を導出してもよい。
【0143】
なお、このように全ての操作関連データＤＴを有効データＤＴ１と見なす場合、次のように評価用データ分布を導出してもよい。すなわち、操作加速度ｄ２ＡＣから基準操作加速度ｄ２ＡＣｂを引いた値である第１減算値Ｚｘ、及び、ジャークｄ３ＡＣから基準ジャークｄ３ＡＣｂを引いたである第２減算値Ｚｙを、操作関連データＤＴ毎に導出する。そして、複数の第１減算値Ｚｘの最大値及び最小値と、複数の第２減算値Ｚｙの最大値及び最小値とを基に、評価用データ分布を導出する。例えば、複数の第１減算値Ｚｘの最大値及び最小値と、複数の第２減算値Ｚｙの最大値及び最小値とを繋ぐように評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄを設定するとよい。
【0144】
また、全ての操作関連データＤＴを含むように評価用データ分布を導出してもよい。例えば、全ての操作関連データＤＴを含む楕円のうち、面積が最小となる楕円を、評価用データ分布の範囲ＤＩｖｄとして設定してもよい。
【0145】
・上記第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態及び第４実施形態では、操作加速度ｄ２ＡＣ及びジャークｄ３ＡＣを用い、運転者の操作の丁寧さを評価している。また、上記第５実施形態では、操作速度ｄＡＣ及び操作加速度ｄ２ＡＣを用い、運転者の操作の丁寧さを評価している。しかし、これらに限らない。例えば、操作量ＡＣと操作速度ｄＡＣとを用い、運転者の操作の丁寧さを評価してもよい。操作量ＡＣと操作加速度ｄ２ＡＣとを用い、運転者の操作の丁寧さを評価してもよい。操作量ＡＣとジャークｄ３ＡＣとを用い、運転者の操作の丁寧さを評価してもよい。操作速度ｄＡＣとジャークｄ３ＡＣとを用い、運転者の操作の丁寧さを評価してもよい。
【0146】
・上記各実施形態では、車両制御装置３０は、走行制御装置３１と、車両側評価装置３２とを備えていたが、これに限らない。例えば、車両側評価装置３２は、車両制御装置３０に含まれていなくてもよい。すなわち、車両制御装置３０とは別に車両制御装置３０が設けられていてもよい。
【0147】
・上記各実施形態では、走行制御装置３１は、車両１０の駆動装置、制動装置及び転舵装置を制御するが、これに限らない。例えば、走行制御装置３１は、駆動装置、制動装置及び転舵装置の何れか１つの装置のみを制御するものであってもよいし、何れか２つの装置のみを制御するものであってもよい。また、走行制御装置３１は、駆動装置、制動装置及び転舵装置以外の車載装置を制御するものであってもよい。
【0148】
・制動操作量センサ２３は、ペダルストロークやペダル角度を検出するセンサであってもよい。また、制動操作量センサ２３は、ブレーキペダル１３の操作に伴って変化するパラメータを検出するセンサであってもよい。例えば制動装置がマスタシリンダを備えるものである場合、マスタシリンダにおけるピストンのストロークを検出するセンサを制動操作量センサ２３としてもよい。また、マスタシリンダ内の液圧のようにブレーキペダル１３の操作に伴って変化する圧力を検出するセンサを、制動操作量センサ２３としてもよい。また、運転者によってブレーキペダル１３に入力される操作力（踏力）を検出するセンサを、制動操作量センサ２３としてもよい。
【0149】
・操作評価方法を構成する全ての処理を車両側評価装置３２で実行してもよいし、全ての処理をサーバ制御装置５１で実行してもよい。また、上記各実施形態において車両側評価装置３２で実行した複数の処理のうちの一部を、サーバ制御装置５１で実行してもよい。例えば、上記第１実施形態では、図４におけるステップＳ２９以降の処理をサーバ制御装置５１で実行するようにしてもよい。この場合、全ての有効データＤＴ１に関する情報を車両１０からサーバ５０に送信することになる。
【0150】
また例えば、上記第２実施形態では、図７におけるステップＳ６１５以降の処理をサーバ制御装置５１で実行するようにしてもよい。この場合、全ての無効データＤＴ２に関する情報を車両１０からサーバ５０に送信することになる。有効データＤＴ１の数よりも無効データＤＴ２の数のほうが少ない。そのため、無効データＤＴ２に関する情報をサーバ５０に送信するようにすることで、車両１０とサーバ５０との間での通信容量の増大を抑制できる。
【0151】
また例えば、上記第３実施形態では、図１０及び図１１におけるステップＳ７１５以降の処理をサーバ制御装置５１で実行するようにしてもよい。この場合でも、全ての無効データＤＴ２に関する情報を車両１０からサーバ５０に送信することになる。
【0152】
・評価結果を運転者に通知する手法として、運転者の所有するモバイル端末を用いて評価結果を運転者に通知する手法を挙げることができる。
・評価の結果を運転者に通知することは、必須ではない。
・評価の結果を運転者に通知することは、必須ではない。
【符号の説明】
【0153】
１０…車両
１１…ステアリングホイール
１２…アクセルペダル
１３…ブレーキペダル
３０…車両制御装置
３２…車両側評価装置
５０…サーバ
５１…サーバ制御装置
１１…ステアリングホイール
１２…アクセルペダル
１３…ブレーキペダル
３０…車両制御装置
３２…車両側評価装置
５０…サーバ
５１…サーバ制御装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
