特開 2022-155889 脇見判定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022155889

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】脇見判定装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221006BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

B60W40/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021059324

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】李 亦楊

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA60

3D241BA70

3D241BB27

3D241CD12

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB12Z

3D241DC25Z

3D241DC43Z

3D241DD07Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL15

5H181LL20

(57)【要約】      （修正有）

【課題】自車両の走行車線に割り込もうとする挙動を見せる他車両が存在する場合にも、脇見状態の不適切な判定を抑制可能な脇見判定装置を提供すること。
【解決手段】脇見判定部２７が、進路変更検出部２８により自車両の進路変更が検出されている場合に、視線方向検出部２４により検出される運転者の視線方向が、自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない脇見判定装置。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者の視線方向を検出する視線方向検出部と、
前記視線方向検出部により検出された前記視線方向が所定の判定基準範囲を逸脱している場合に前記運転者が脇見状態であると判定する脇見判定部と、
自車両の進路変更を検出する進路変更検出部と、
前記自車両の周辺の他車両報を検出する周辺車両検出部と、
前記自車両の車両状態に係る情報を取得する車両状態取得部と、
前記脇見判定部は、前記進路変更検出部が前記自車両の進路変更を検出している場合に、前記視線方向検出部により検出される運転者の視線方向が、前記自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち前記自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定しない、
脇見判定装置。

【請求項2】

前記進路変更検出部は、前記自車両の進路変更として前記自車両の車線変更を検出し、
前記脇見判定部は、前記進路変更検出部が前記自車両の車線変更を検出している場合に、前記視線方向検出部により検出される運転者の視線方向が、前記自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち前記自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定しない、
請求項１に記載の脇見判定装置。

【請求項3】

前記脇見判定部は、
前記自車両と前記周辺車両検出部によって検出される他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも大きい時には、前記視線方向検出部により運転者の視線方向が前記ルームミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定せず、
前記自車両と前記周辺車両検出部によって検出される他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも小さい時には、前記視線方向検出部により運転者の視線方向が前記サイドミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定しない、
請求項１または２に記載の脇見判定装置。

【請求項4】

前記所定の閾値は、前記自車両が走行している道路の形態に係る情報に基づいて可変設定される、請求項３に記載の脇見判定装置。

【請求項5】

前記進路変更検出部は、前記車両の方向指示器の点滅状況および／または前記車両の操舵状況に基づいて前記自車両の進路変更を検出する請求項１に記載の脇見判定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、脇見判定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、運転者の脇見状態を判定する脇見判定装置が種々提案されている。本出願人は、車両挙動が変化して車両の旋回方向がカーブ方向に変化する以前のタイミングで脇見状態の判定に係る対象範囲を所定量だけ変位させ、脇見ではない状態を脇見状態であると不適切な判定してしまうことを防止する脇見判定装置を既に提案した（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５１８４５９６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の脇見判定装置によれば、カーブへの進入時やカーブの通過時においても、運転者が脇見状態であるか否かの判定精度を向上させることができる。自車両が車線変更など進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラー或いはサイドミラーへ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうおそれがある。しかしながら、特許文献１の技術では、この点は特に技術課題として取り上げていない。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みてなされものであり、自車両が進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラー或いはサイドミラーへ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を予防可能な脇見判定装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（例えば、後述する視線方向検出部２４）と、前記視線方向検出部により検出された前記視線方向が所定の判定基準範囲を逸脱している場合に前記運転者が脇見状態であると判定する脇見判定部（例えば、後述する脇見判定部２７）と、自車両の進路変更を検出する進路変更検出部（例えば、後述する進路変更検出部２８）と、前記自車両の周辺の他車両報を検出する周辺車両検出部（例えば、後述する周辺情報取得部２９および他車両検出部３０）と、前記自車両の車両状態に係る情報を取得する車両状態取得部（例えば、後述する車両状態取得部２５）と、を備え、前記脇見判定部は、前記進路変更検出部が前記自車両の進路変更を検出している場合に、前記視線方向検出部により検出される運転者の視線方向が、前記自車両に備えられたルームミラー（例えば、後述するルームミラーＲ）およびサイドミラー（例えば、後述する右サイドミラーＲＳ、左サイドミラーＬＳ）のうち前記自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定しない、
脇見判定装置。

【0007】

（２）前記進路変更検出部は、前記自車両の進路変更として前記自車両の車線変更を検出し、前記脇見判定部は、前記進路変更検出部が前記自車両の車線変更を検出している場合に、前記視線方向検出部により検出される運転者の視線方向が、前記自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち前記自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定しない、上記（１）の脇見判定装置。

【0008】

（３）前記脇見判定部は、前記自車両と前記周辺車両検出部によって検出される他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも大きい時には、前記視線方向検出部により運転者の視線方向が前記ルームミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定せず、前記自車両と前記周辺車両検出部によって検出される他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも小さい時には、前記視線方向検出部により運転者の視線方向が前記サイドミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、前記運転者の視線方向が前記判定基準範囲を逸脱していても、前記運転者が脇見状態であると判定しない、上記（１）または（２）の脇見判定装置。

【0009】

（４）前記所定の閾値は、前記自車両が走行している道路の形態に係る情報に基づいて可変設定される、上記（３）の脇見判定装置。

【0010】

（５）前記進路変更検出部は、前記車両の方向指示器の点滅状況および／または前記車両の操舵状況に基づいて前記自車両の進路変更を検出する上記（１）の脇見判定装置。

【発明の効果】

【0011】

（１）の脇見判定装置では、脇見判定部が、進路変更検出部により自車両の進路変更が検出されている場合に、視線方向検出部により検出される運転者の視線方向が、自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。これにより、自車両が進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラー或いはサイドミラーへ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を防止できる。

【0012】

（２）の脇見判定装置では、上記（１）の脇見判定装置において特に、進路変更検出部が自車両の車線変更を検出している場合に、視線方向検出部により検出される運転者の視線方向が、自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。自車両が車線変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラー或いはサイドミラーへ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を防止できる。

【0013】

（３）の脇見判定装置では、上記（１）または（２）の脇見判定装置において更に、脇見判定部は、自車両と他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも大きい時には、視線方向検出部により運転者の視線方向がルームミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定せず、また、自車両と他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも小さい時には、視線方向検出部により運転者の視線方向がサイドミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。これにより、自車両が進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラー或いはサイドミラーへ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を防止できる。

【0014】

（４）の脇見判定装置では、上記（３）の脇見判定装置おいて特に、所定の閾値は、自車両が走行している道路の形態に係る情報に基づいて可変設定される。これにより、カーブの曲率などの道路の形態に応じて、脇見判定部における、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても運転者が脇見状態であると判定しない場合の条件が適切に設定される。

【0015】

（５）の脇見判定装置では、上記（１）の脇見判定装置おいて特に、進路変更検出部は、車両の方向指示器の点滅状況および／または車両の操舵状況に基づいて自車両の進路変更を検出する。このため、自車両の進路変更が適切なタイミングで検出され、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の一実施形態に係る脇見判定装置の構成図である。

【図2】自車両と他車両との車線延在方向における距離の大小に応じて運転者の視線がルームミラーまたはサイドミラーへ選択的に移される様子を説明する図である。

【図3】図２の自車両の運転者の視線移動を脇見状態と判定することから解除する様子を説明する図である。

【図4】本発明の実施形態に係る脇見判定装置の処理装置で実行される処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の一実施形態としての脇見判定装置について詳述することにより本発明を明らかにする。図１は、本発明の一実施形態に係る脇見判定装置１の構成図である。脇見判定装置１は車両に設けられるものであり、処理装置２、報知部３、光源１１、乗員カメラ１２、車両状態センサ１３、ナビゲーション装置１４、外界カメラ１５、ミリ波レーダー１６、ＬＩＤＡＲ１７とを備えて構成されている。

【0018】

光源１１は、撮像対象（例えば、運転席に着座した運転者の顔など）に可視光線または赤外線などの光を照射する。

【0019】

乗員カメラ１２は、少なくとも運転席に着座した運転者の顔を撮視野に含むように設置され、可視光領域または赤外線領域で運転者の顔を含む映像出力を得る。

【0020】

車両状態センサ１３は、車速センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ、舵角センサならびに左方向指示器作動状態センサおよび右方向指示器作動状態センサを含む。車速センサにより自車両の速度（車速）を検出し、ジャイロセンサにより車体の姿勢や進行方向を検出し、ヨーレートセンサによりヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出する。また、舵角センサによりステアリングホイールの舵角（操舵角度）あるいはステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）を検出する。さらに、左方向指示器作動状態センサおよび右方向指示器作動状態センサにより、左右の方向指示器の作動状況を検出する。車両状態センサ１３は、上述のように検出された各種の車両情報である、車速、姿勢、ヨーレート、操舵角度および転舵角度、左右の方向指示器の作動状況に係る検出信号を処理装置２に供給する。

【0021】

ナビゲーション装置１４は、例えば人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信し、この測位信号によって自車両の現在位置を算出する。また、ナビゲーション装置１４は、車両状態センサ１３における車速センサおよびヨーレートセンサ（図示略）などから出力される自車両の速度（車速）およびヨーレートの検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、自車両の現在位置を算出する。

【0022】

また、ナビゲーション装置１４は、自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データを地図データとして備えている。さらに、ナビゲーション装置１４は、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされるデータ、例えば交差点および分岐点などの所定位置の緯度および経度からなる座標点であるノードと、各ノード間を結ぶ線であるリンクと、各リンクの距離と、道路の形状（例えば、カーブの曲率半径に関する情報）および幅員および交差角度および種別となどの道路データを地図データとして備えている。

【0023】

外界カメラ１５は、少なくとも上記車両の周辺を含む車両の外部を撮像視野とするように設置され、可視光領域または赤外線領域で、撮像情報を取得する。外界カメラ１５は、図１では代表的に１つのブロックとして表記されているが、上記車両の仕様によって複数設けられる。

【0024】

ミリ波レーダー１６は、上記車両の周囲の物標を検出し、物標との距離を測距する。ミリ波レーダー１６は、図１では代表的に１つのブロックとして表記されているが、上記車両の仕様によって複数設けられる。

【0025】

ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１７は、車両の周囲の物標を検出し、物標との距離を測距する。ＬＩＤＡＲ１７は、図１では代表的に１つのブロックとして表記されているが、上記車両の仕様によって複数設けられる。

【0026】

処理装置２は、照射制御部２１、撮像制御部２２、顔画像取得部２３、視線方向検出部２４、車両状態取得部２５、カーブ検出部２６、脇見判定部２７、進路変更検出部２８、周辺情報取得部２９、他車両検出部３０、相対方向検出部３１および報知制御部３２を備えて構成される。

【0027】

照射制御部２１は、光源１１による光の照射を制御する。撮像制御部２２は、乗員カメラ１２による撮像を制御する。顔画像取得部２３は、乗員カメラ１２から出力される顔画像を取得する。視線方向検出部２４は、顔画像取得部２３により取得された顔画像から運転者の左右の眼球を検出対象物とした特徴量算出および形状判別などの認識処理を行う。視線方向検出部２４は、さらに、認識処理の結果に基づき、眼の虹彩や瞳孔の中心位置、角膜表面における赤外線の反射像であるプルキニエ像の中心位置、眼球中心位置および目頭の位置などを用いて、所定の視線検出処理により運転者の視線方向および注視点を検出する。

【0028】

車両状態取得部２５は、車両状態センサから出力される各種の検出結果の信号に基づいて、自車両の各種の状態に関する車両状態情報を取得する。即ち、車両状態取得部２５は、自車両の走行挙動の情報として、自車両の速度（車速）、車体の姿勢、進行方向および旋回方向、ステアリングホイールの舵角（操舵角度）に応じた実舵角（転舵角度）の情報、左右の方向指示器の作動状況に係る情報などを取得する。

【0029】

カーブ検出部２６は、ナビゲーション装置１４の道路データ、あるいは、車両状態センサ１３から出力されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）またはステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）などに基づき、自車両から所定距離以内（例えば、カーブ入口に到達するまで２秒以内の距離以内など）の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向を検出して、後述する脇見状態に該当しない判定基準範囲を変更させる判定基準範囲変更指令を脇見判定部２７に与える。

【0030】

カーブ検出部２６は、また、自車両から所定距離以内の前方におけるカーブの存在有無および当該カーブのカーブ方向に加えて、当該カーブの曲率を検出する。

【0031】

脇見判定部２７は、視線方向検出部２４により検出された運転者の視線方向に基づいて、運転者が脇見状態にあるか否かを判定する。即ち、脇見判定部２７は、運転者の視線方向が、脇見状態に該当しない判定基準範囲内にあるか否かを弁別する。脇見判定部２７は、さらに、運転者の視線方向が判定基準範囲外に所定時間以上留まっていることを弁別したときに、脇見状態の判定出力を発する。一方、運転者の視線方向が判定基準範囲内にあることを弁別したときに、非脇見状態の判定出力を発する。

【0032】

脇見判定部２７における判定基準範囲は、カーブ検出部２６からの判定基準範囲変更指令によって、カーブの状況に応じて変更される。これにより、脇見判定部２７による脇見状態の判定がカーブの状況に適合したものとなる。

【0033】

進路変更検出部２８は、車両状態取得部２５により取得された車両状態情報である自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報、左右の方向指示器の作動状況に係る情報に基づき、自車両が車線変更を含む進路変更の状態にあるか否かを検出し、進路変更の状態にあることを検出したときには、脇見判定部２７におけるを脇見判定部２７に与える。

【0034】

周辺情報取得部２９は、外界カメラ１５、ミリ波レーダー１６およびＬＩＤＡＲ１７から自車両周辺の状態に係る周辺情報を取得する。この周辺情報は、例えば、自車両の前方、側方及び後方における他車両やその他の障害物などの有無や、存在する他車両やその他の障害物までの距離や方位に関する情報である。周辺情報取得部２９は、取得した周辺情報を他車両検出部３０に供給する。

【0035】

他車両検出部３０は、周辺情報取得部２９から供給される周辺情報に基づいて自車両の走行に関係する他車両の存在有無と相対位置とを検出して検出情報を発する。即ち、周辺情報取得部２９と他車両検出部３０は、自車両の周辺の他車両報を検出する周辺車両検出部を構成している。

【0036】

相対方向検出部３１は、他車両検出部３０の検出出力に基づいて、他車両検出部３０で他車両の存在が検出された場合に、自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を演算により取得し、該相対方向情報を脇見判定部２７に供給する。相対方向検出部３１は相対方向情報を脇見判定部２７に供給するだけでなく、他車両検出部３０からの、自車両の走行に関係する他車両の存在有無と相対位置に係る検出情報を、そのまま通して脇見判定部２７に供給する。

【0037】

脇見判定部２７は、進路変更検出部２８からの脇見状態の判定を特定の場合に解除させる指令に応じて、視線方向検出部２４により検出される運転者の視線方向が判定基準範囲逸脱している場合に置いても脇見状態との判定を解除する。

【0038】

詳細には、脇見判定部２７は、進路変更検出部２８が自車両の進路変更を検出している場合に、視線方向検出部２４により検出される運転者の視線方向が、自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。この場合、自車両と他車両との相対位置は、相対方向検出部３１を通して供給される他車両検出部３０からの自車両の走行に関係する他車両の存在有無と相対位置に係る検出情報から抽出される。また、脇見判定部２７における上述の動作は、自車両の進路変更が、特に自車両の車線変更である場合において同様である。

【0039】

ここで、脇見判定部２７は、相対方向検出部３１から、上述の自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を受けている場合には、視線方向検出部２４により検出される視線方向が判定基準範囲外に所定時間以上留まっていても、非脇見状態の判定出力を発する。

【0040】

脇見判定部２７の判定出力は、報知制御部３２に供給される。報知制御部３２は、脇見判定部２７から供給される判定出力が脇見状態の判定出力である場合に、報知部３に発報制御指令を与えて報知部３における発報の形態を制御する。報知部３における発報の形態は、警報音の強弱や断続の周期、メッセージの発音、警告灯の発光や文字表示、或いは、パターン表示などの形態である。

【0041】

報知部３は報知制御部３２の制御下で報知を行っている場合に、相対方向検出部３１が相対方向の取得に係る演算を開始するタイミングで報知を停止する。相対方向検出部が相対方向の検出に係る演算を開始するタイミングでは、自車両の運転者が安全確認のために視線を転じている蓋然性が高いので、このタイミングで報知部における警報などの報知が停止される。これにより、無駄な警報などの報知が抑制され、運転中の快適性が阻害され難くなる。

【0042】

図２は、自車両と他車両との車線延在方向における距離の大小に応じて運転者の視線がルームミラーまたはサイドミラーへ選択的に移される様子を説明する図である。図２において、自車両１０の後方における、相対的に近い距離に第１の他車両９１が走行し、相対的に遠い距離に第２の他車両９２が走行していると仮定している。

【0043】

自車両１０の運転者は右側の車線へと車線変更を意図して、右方向指示器ＲＴを点滅させている。自車両１０の運転者が相対的に近い距離を走行中の第１の他車両９１を確認するには自車の右サイドミラーへと視線を転じることになる。これに対して、運転者が相対的に遠い距離を走行中の第２の他車両９２を確認するには自車のルームミラーへと視線を転じることになる。

【0044】

一方、自車両１０の周辺情報取得部２９、他車両検出部３０が第１の他車両９１および第２の他車両９２の存在とそれらとの距離を含む相対位置を捕捉し、捕捉した情報を相対方向検出部３１を通して脇見判定部２７に供給する。また、自車両１０における右方向指示器ＲＴの点滅は、車両状態センサ１３で検出され車両状態取得部２５で車両状態情報として取得される。

【0045】

脇見判定部２７は、自車両と、周辺車両検出部（周辺情報取得部２９および他車両検出部３０）によって検出される他車両（第２の他車両９２）との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも大きい時には、視線方向検出部２４により運転者の視線方向がルームミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。

【0046】

また、脇見判定部２７は、自車両と周辺車両検出部（周辺情報取得部２９および他車両検出部３０）によって検出される他車両（第１の他車両９１）との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも小さい時には、視線方向検出部２４により運転者の視線方向がサイドミラーに向けられた方向であるとして検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。

【0047】

図３は、図２の自車両１０の運転者の視線移動を脇見状態と判定することから解除する様子を説明する図である。図３では、自車両１０運転者Ｄの視線方向がルームミラーＲを見る方向か、右サイドミラーＲＳ（左サイドミラーＬＳ）を見る方向かに応じ、それらの方向に関連する方向への運転者Ｄの視線移動を脇見状態と判定することから解除する様子を模式的に表している。図３では、場面に応じて運転者Ｄが視線を向ける空間領域であって、脇見判定部２７が、判定基準範囲を逸脱していても運転者が脇見状態であると判定しない判定解除領域Ｂがハッチングを施して示してある。

【0048】

運転者Ｄが、相対的に遠い距離の第２の他車両９２を確認しているときには、ルームミラーＲに視線を向ける。図２および図３では、自車両１０の運転者Ｄは右側の車線へと車線変更を意図して、右方向指示器ＲＴを点滅させている。運転者Ｄが相対的に近い距離の第１の他車両９１確認するには、右サイドミラーＲＳに視線を転じる。運転者Ｄの視線方向は、視線方向検出部２４（図１）によって常時捕捉されている。また、第１の他車両９１および第２の他車両９２は、周辺車両検出部（周辺情報取得部２９および他車両検出部３０）によって常時捕捉されている。

【0049】

即ち、運転者Ｄが、相対的に遠い距離の第２の他車両９２を確認しているときには、第２の他車両９２の自車両１０に対する相対位置が、他車両検出部３０で検出される。また、ルームミラーＲへの運転者Ｄの視線方向が、視線方向検出部２４で検出される。このとき、脇見判定部２７は、運転者ＤがルームミラーＲを視認するときの判定解除領域Ｂを設定する。判定解除領域Ｂの設定に際し、他車両検出部３０で検出される他車両９２の自車両１０に対する相対位置は、車線延在方向における距離として検出され、この距離が所定の閾値よりも大きいことが設定の条件とされる。

【0050】

また、運転者Ｄが、相対的に近い距離の第１の他車両９１確認しているときには、第１の他車両９１の自車両１０に対する相対位置が、他車両検出部３０で検出される。また、右サイドミラーＲＳへの運転者Ｄの視線方向が、視線方向検出部２４で検出される。このとき、脇見判定部２７は、運転者Ｄが右サイドミラーＲＳを視認するときの判定解除領域Ｂを設定する。判定解除領域Ｂの設定に際し、他車両検出部３０で検出される他車両９２の自車両１０に対する相対位置は、車線延在方向における距離として検出され、この距離が所定の閾値よりも小さいことが設定の条件とされる。

【0051】

上述における所定の閾値は、例えば、カーブ検出部２６からのカーブの曲率に係る検出情報等に基づいて、自車両１０が走行している道路の形態に応じて可変設定される。これにより、カーブの曲率などの道路の形態に応じて、脇見判定部における、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない場合の条件が適切に設定される。

【0052】

運転者Ｄが、右サイドミラーＲＳよりも後側方へと視線を転じると、そのときの運転者Ｄの視線方向が、視線方向検出部２４で検出される。右サイドミラーＲＳよりも後側方への運転者Ｄの視線方向が、視線方向検出部２４で検出される。このとき、脇見判定部２７は、運転者Ｄが右サイドミラーＲＳよりも後側方を視認するときの判定解除領域Ｂを設定する。

【0053】

図５は、本発明の実施形態に係る脇見判定装置１の処理装置２で行われる処理の一例を示すフローチャートである。先ず、視線方向検出部２４が、所定の視線検出処理により運転者の視線方向を検出する（ステップＳ１）。

【0054】

次いで、進路変更検出部２８が、車両状態取得部２５により取得された車両状態情報である自車両の操舵角度および／または転舵角度の情報、左右の方向指示器の作動状況に係る情報に基づき、自車両が車線変更を含む進路変更の状態にあるか否かを検出する（ステップＳ２）。

【0055】

次いで、周辺情報取得部２９と他車両検出部３０とを含む周辺車両検出部が、自車両の周辺の他車両の存在有無と相対位置とを検出する（ステップＳ３）。

【0056】

さらに、相対方向検出部３１は、他車両検出部３０の検出出力に基づいて、他車両検出部３０で他車両の存在が検出された他車両に関し、自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を演算により取得し、該相対方向情報を脇見判定部２７に供給する（ステップＳ４）。

【0057】

脇見判定部２７は、相対方向検出部３１から、上述の自車両を基準に見た場合の他車両の相対方向を表す相対方向情報を受けて、自車両に備えられたルームミラーおよびサイドミラーのうち自車両と他車両との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態の判定を解除する（ステップＳ５）。これにより、自車両が進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラー或いはサイドミラーへ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定が予防される。

【0058】

本実施形態の脇見判定装置１によれば、以下の効果を奏する。

【0059】

（１）の脇見判定装置１では、脇見判定部２７が、進路変更検出部２８により自車両１０の進路変更が検出されている場合に、視線方向検出部２４により検出される運転者の視線方向が、自車両１０に備えられたルームミラーＲおよびサイドミラーＲＳ（ＬＳ）のうち自車両１０と他車両９１，９２との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。これにより、自車両１０が進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラーＲ或いはサイドミラーＲＳ（ＬＳ）へ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を防止できる。

【0060】

（２）の脇見判定装置１では、上記（１）の脇見判定装置１において特に、進路変更検出部２８が自車両１０の車線変更を検出している場合に、視線方向検出部２４により検出される運転者の視線方向が、自車両１０に備えられたルームミラーＲおよびサイドミラーＲＳ（ＬＳ）のうち自車両１０と他車両９１，９２との相対位置に基づいて定められる少なくとも一方への視線方向として検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。自車両１０が車線変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラーＲ或いはサイドミラーＲＳ（ＬＳ）へ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を防止できる。

【0061】

（３）の脇見判定装置１では、上記（１）または（２）の脇見判定装置１において更に、脇見判定部２７は、自車両１０と他車両との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも大きい時には、視線方向検出部２４により運転者の視線方向がルームミラーＲに向けられた方向であるとして検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定せず、また、自車両１０と他車両９１，９２との車線延在方向における距離が所定の閾値よりも小さい時には、視線方向検出部２４により運転者の視線方向がサイドミラーＲＳ（ＬＳ）に向けられた方向であるとして検出された後の、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても、運転者が脇見状態であると判定しない。これにより、自車両１０が進路変更を行うに際して、運転者の視線がルームミラーＲ或いはサイドミラーＲＳ（ＬＳ）へ移されると、その視線が脇見運転と判定されてしまうという、脇見状態の不適切な判定を防止できる。

【0062】

（４）の脇見判定装置１では、上記（３）の脇見判定装置１おいて特に、所定の閾値は、自車両１０が走行している道路の形態に係る情報に基づいて可変設定される。これにより、カーブの曲率などの道路の形態に応じて、脇見判定部における、運転者の視線方向が判定基準範囲を逸脱していても運転者が脇見状態であると判定しない場合の条件が適切に設定される。

【0063】

（５）の脇見判定装置１では、上記（１）の脇見判定装置１おいて特に、進路変更検出部２８は、車両の方向指示器ＴＲの点滅状況および／または車両の操舵状況に基づいて自車両１０の進路変更を検出する。このため、自車両１０の進路変更が適切なタイミングで検出され、より適切な脇見状態の判定を行うことができる。

【0064】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限られない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。例えば、自車両から車車間通信によって他車両の走行車線へ車線変更の希望を送信したときには、他の条件を俟たずに、ルームミラー或いはサイドミラーへの視線移動については、脇見状態と判定しないように構成してもよい。

【符号の説明】

【0065】

１…脇見判定装置
２…処理装置
３…報知部
１０…自車両
１１…光源
１２…乗員カメラ
１３…車両状態センサ
１４…ナビゲーション装置
１５…外界カメラ
１６…ミリ波レーダー
１７…ＬＩＤＡＲ
２１…照射制御部
２２…撮像制御部
２３…顔画像取得部
２４…視線方向検出部
２５…車両状態取得部
２６…カーブ検出部
２７…脇見判定部
２８…進路変更検出部
２９…周辺情報取得部（周辺車両検出部の一部）
３０…他車両検出部 （周辺車両検出部の他部）
３１…相対方向検出部
３２…報知制御部
９１，９２…他車両
Ｒ…ルームミラー
ＬＳ…左サイドミラー
ＲＳ…右サイドミラー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】