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特開2022-156031安全運転支援装置、安全運転支援方法、プログラムおよび記録媒体
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022156031
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】安全運転支援装置、安全運転支援方法、プログラムおよび記録媒体
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20221006BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 F
G08G1/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021059524
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】小澤 富士典
(72)【発明者】
【氏名】飯澤 高志
(72)【発明者】
【氏名】住田 純
(72)【発明者】
【氏名】坪井 善美
(72)【発明者】
【氏名】青野 丈洋
(72)【発明者】
【氏名】石黒 留衣
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181FF10
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL20
(57)【要約】
【課題】走行環境の変化に連動した診断方法により運転操作の診断を行い、診断結果を運転者にフィードバックできる安全運転支援装置を提供する。
【解決手段】リスク検出部２０は、撮像部１０が撮像した移動体の外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出し、報知部３０は、外部画像または移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて運転者に対して注意喚起を行う。報知部３０では、リスクが検知された場合、リスクが検出されていない場合よりも運転者に対して注意喚起を発しやすくする。
【選択図】図１
【解決手段】リスク検出部２０は、撮像部１０が撮像した移動体の外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出し、報知部３０は、外部画像または移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて運転者に対して注意喚起を行う。報知部３０では、リスクが検知された場合、リスクが検出されていない場合よりも運転者に対して注意喚起を発しやすくする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出するリスク検出部と、
前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者に対して注意喚起を行う報知部と、
を備え、
前記報知部が、前記リスク検出部により前記リスクが検出された場合には、前記リスクが検出されていない場合よりも前記注意喚起を発しやすくすることを特徴とする安全運転支援装置。
前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者に対して注意喚起を行う報知部と、
を備え、
前記報知部が、前記リスク検出部により前記リスクが検出された場合には、前記リスクが検出されていない場合よりも前記注意喚起を発しやすくすることを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項2】
前記報知部が、
前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定するスコア決定部と、
前記リスクの検出結果および前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行うか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記リスクが検出されていない場合には、前記運転スコアと第１の閾値とを比較して、前記運転者に対して前記注意喚起を行うか否かを判定し、
前記リスクが検出されている場合には、前記運転スコアと第２の閾値とを比較して、前記運転者に対して前記注意喚起を行うか否かを判定する請求項１に記載の安全運転支援装置。
前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定するスコア決定部と、
前記リスクの検出結果および前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行うか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記リスクが検出されていない場合には、前記運転スコアと第１の閾値とを比較して、前記運転者に対して前記注意喚起を行うか否かを判定し、
前記リスクが検出されている場合には、前記運転スコアと第２の閾値とを比較して、前記運転者に対して前記注意喚起を行うか否かを判定する請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項3】
前記リスクは、前記移動体が走行する道路の単調傾向に起因する事故発生リスクである請求項２に記載の安全運転支援装置。
【請求項4】
前記リスクは、少なくとも信号や標識の見落としに起因する事故発生リスクである請求項２に記載の安全運転支援装置。
【請求項5】
前記スコア決定部は、前記運転者のハンドル操作量および前記移動体の速度変化に基づいて前記運転スコアを決定する請求項３に記載の安全運転支援装置。
【請求項6】
前記スコア決定部は、前記移動体から前記見落としの対象物までの距離と前記移動体の速度とに基づいて前記運転スコアを決定する請求項４に記載の安全運転支援装置。
【請求項7】
前記報知部は、前記判定部が前記運転者に対して前記注意喚起を行うと判定した場合には、前記移動体の室内の視覚刺激デバイスまたは聴覚刺激デバイスの少なくとも一方を用いて、前記運転者に対して前記注意喚起を行う請求項５または６に記載の安全運転支援装置。
【請求項8】
前記報知部は、前記注意喚起を行った地点の情報を保存し、前記移動体が前記地点を通過するときに、前記注意喚起を行う請求項７に記載の安全運転支援装置。
【請求項9】
リスク検出部と、スコア決定部と、判定部と、報知部と、を備える安全運転支援装置における安全運転支援方法であって、
前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、
前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、
前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、
前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、
を備えている安全運転支援方法。
前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、
前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、
前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、
前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、
を備えている安全運転支援方法。
【請求項10】
リスク検出部と、スコア決定部と、判定部と、報知部と、を備える安全運転支援装置における安全運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、
前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、
前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、
前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、
を前記コンピュータに実行させるプログラム。
前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、
前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、
前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、
前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、
を前記コンピュータに実行させるプログラム。
【請求項11】
リスク検出部と、スコア決定部と、判定部と、報知部と、を備える安全運転支援装置における安全運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体であって、
前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、
前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、
前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、
前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、
を前記コンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、
前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、
前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、
前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、
を前記コンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、安全運転支援装置、安全運転支援方法、プログラムおよび記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、車両走行時に運転者が行った操作が安全性の面で適切な操作であったか否かを診断するシステムが知られている。
このような診断システムでは、例えば、予め登録された事故多発地点を車両が走行する場合に、その地点における事故要因に基づいて、診断の判断基準を変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１に記載の技術では、事故多発地点における事故の要因が、道路のカーブであった場合には、カーブへの進入速度、カーブ走行時の角速度を診断する閾値が、事故多発地点以外のカーブにおける閾値から変更され、運転操作の診断が行われる。
このような診断システムでは、例えば、予め登録された事故多発地点を車両が走行する場合に、その地点における事故要因に基づいて、診断の判断基準を変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１に記載の技術では、事故多発地点における事故の要因が、道路のカーブであった場合には、カーブへの進入速度、カーブ走行時の角速度を診断する閾値が、事故多発地点以外のカーブにおける閾値から変更され、運転操作の診断が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－２３７８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、車両走行時に運転者が行う急ハンドルや急ブレーキ等の操作の発生要因は、例えば、道幅やカーブの半径の大きさ等の道路固有の特性に基づく走行環境だけが発生要因になるのではなく、通行するたびに変化する走行環境、例えば、天候、時間、交通量、歩行者、駐車車両等が発生要因になることが多い。
そのため、上述した特許文献１に記載の技術においては、変化する走行環境に起因した運転操作に対して、閾値を変更せずに運転診断が行われるという課題が一例として挙げられる。
また、上述した特許文献１に記載の技術においては、事故発生の分析に基づく事故多発地点に関するデータベースが必要であり、実際に事故は起きてはいないものの、リスクが高い地点における運転に対して適切に運転支援を行うことが出来ないという課題が一例として挙げられる。
そのため、上述した特許文献１に記載の技術においては、変化する走行環境に起因した運転操作に対して、閾値を変更せずに運転診断が行われるという課題が一例として挙げられる。
また、上述した特許文献１に記載の技術においては、事故発生の分析に基づく事故多発地点に関するデータベースが必要であり、実際に事故は起きてはいないものの、リスクが高い地点における運転に対して適切に運転支援を行うことが出来ないという課題が一例として挙げられる。
【0005】
本発明は、上述の一例として挙げられた課題に鑑みてなされたものであり、走行環境の変化に基づいた診断方法を用いることにより、運転操作の診断および注意喚起を行うことができる安全運転支援装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出するリスク検出部と、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者に対して注意喚起を行う報知部と、を備え、前記報知部が、前記リスク検出部により前記リスクが検出された場合には、前記リスクが検出されていない場合よりも前記注意喚起を発しやすくすることを特徴としている。
【0007】
また、請求項９に記載の発明は、リスク検出部と、スコア決定部と、判定部と、報知部と、を備える安全運転支援装置における安全運転支援方法であって、前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、を備えていることを特徴としている。
【0008】
また、請求項１０に記載の発明は、リスク検出部と、スコア決定部と、判定部と、報知部と、を備える安全運転支援装置における安全運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、を前記コンピュータに実行させることを特徴としている。
【0009】
また、請求項１１に記載の発明は、リスク検出部と、スコア決定部と、判定部と、報知部と、を備える安全運転支援装置における安全運転支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体であって、前記リスク検出部が、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、前記スコア決定部が、前記外部画像または運転者による前記移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、前記判定部が、前記第１の工程の検出結果および前記第２の工程において決定された前記運転スコアに基づいて前記運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、前記報知部が、前記第３の工程における判定結果に基づいて前記運転者に対して前記注意喚起を行う第４の工程と、を前記コンピュータに実行させるプログラムを記録したことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１の実施形態に係る安全運転支援装置の構成を示す図である。
【図2】第１の実施形態に係る安全運転支援装置のスコア決定部が行う処理のフローを示した図である。
【図3】第１の実施形態に係る安全運転支援装置の報知部が行う処理のフローを示した図である。
【図4】第１の実施形態に係る安全運転支援装置の判定部が行う処理のフローを示した図である。
【図5】第２の実施形態に係る安全運転支援装置の構成を示す図である。
【図6】第２の実施形態に係る安全運転支援装置のスコア決定部が行う処理を示した図である。
【図7】第２の実施形態に係る安全運転支援装置の報知部が行う処理のフローを示した図である。
【図8】第２の実施形態に係る安全運転支援装置の判定部が行う処理のフローを示した図である。
【図9】第２の実施形態に係る安全運転支援装置の乗員に対して注意喚起が行われる位置を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に、本発明の１またはそれ以上の実施形態に係る安全運転支援装置について説明する。
本発明の１またはそれ以上の実施形態に係る安全運転支援装置は、リスク検出部と、報知部と、を含んで構成されている。
リスク検出部は移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する。ここで、リスクには、例えば、道路の単調傾向に起因する事故発生リスクまたは、標識等の見落としに起因する事故発生リスクを含む。
報知部は、外部画像または運転者による移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転者に対して注意喚起を行う。
そして、報知部は、リスク検出部によりリスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合よりも注意喚起を発しやすくする。
すなわち、リスク検出部が、車両の外部画像から、例えば、道路の単調傾向に起因する事故発生リスクまたは、標識等の見落としに起因する事故発生リスク等の運転者が認知しにくい安全運転に関するリスクを検出した場合には、リスクが検出されていない場合より、注意喚起が発しやすくなるように報知部は処理方法を変更する。
そのため、安全運転に対する関するリスクが検出された場合には、そのようなリスクが検出されていない場合に比べ、早く運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切なタイミングで注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
本発明の１またはそれ以上の実施形態に係る安全運転支援装置は、リスク検出部と、報知部と、を含んで構成されている。
リスク検出部は移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する。ここで、リスクには、例えば、道路の単調傾向に起因する事故発生リスクまたは、標識等の見落としに起因する事故発生リスクを含む。
報知部は、外部画像または運転者による移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転者に対して注意喚起を行う。
そして、報知部は、リスク検出部によりリスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合よりも注意喚起を発しやすくする。
すなわち、リスク検出部が、車両の外部画像から、例えば、道路の単調傾向に起因する事故発生リスクまたは、標識等の見落としに起因する事故発生リスク等の運転者が認知しにくい安全運転に関するリスクを検出した場合には、リスクが検出されていない場合より、注意喚起が発しやすくなるように報知部は処理方法を変更する。
そのため、安全運転に対する関するリスクが検出された場合には、そのようなリスクが検出されていない場合に比べ、早く運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切なタイミングで注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0012】
【0013】
＜安全運転支援装置１の構成＞
図１に示すように、安全運転支援装置１は、撮像部１０と、リスク検出部２０と、報知部３０と、を含んで構成されている。
図１に示すように、安全運転支援装置１は、撮像部１０と、リスク検出部２０と、報知部３０と、を含んで構成されている。
【0014】
撮像部１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子を内蔵したカメラで構成されている。
撮像部１０は、車両の外部の進行方向を連続的に撮像した画像を取得する。
なお、この画像には、いわゆるパノラマ画像等の水平方向に１８０°や３６０°等、進行方向以外の画像が含まれてもよい。
また、撮像部１０において取得する画像は、車両外部の進行方向の画像が取得できればよいため、所謂、車両の前方や後方に設置されているドライブレコーダが撮像している画像であってもよい。
撮像部１０は、車両の外部の進行方向を連続的に撮像した画像を取得する。
なお、この画像には、いわゆるパノラマ画像等の水平方向に１８０°や３６０°等、進行方向以外の画像が含まれてもよい。
また、撮像部１０において取得する画像は、車両外部の進行方向の画像が取得できればよいため、所謂、車両の前方や後方に設置されているドライブレコーダが撮像している画像であってもよい。
【0015】
リスク検出部２０は、撮像部１０において撮像された画像から、安全運転に関するリスクを検出する。
リスク検出部２０は、撮像部１０において撮像された画像から、例えば、視覚的に変化の少ない風景や景色等が検出された場合、つまり、単調傾向にある場合には、この道路の単調傾向に起因する事故発生のリスクがあることを、報知部３０に出力する。
つまり、視覚的に変化の少ない風景や景色の中を長時間運転すると、眠気を催し、最悪の場合、居眠り運転となるため、リスク検出部２０は、道路の単調傾向を検出した場合には、安全運転に関するリスクがあると判断する。
リスク検出部２０は、撮像部１０において撮像された画像から、例えば、視覚的に変化の少ない風景や景色等が検出された場合、つまり、単調傾向にある場合には、この道路の単調傾向に起因する事故発生のリスクがあることを、報知部３０に出力する。
つまり、視覚的に変化の少ない風景や景色の中を長時間運転すると、眠気を催し、最悪の場合、居眠り運転となるため、リスク検出部２０は、道路の単調傾向を検出した場合には、安全運転に関するリスクがあると判断する。
【0016】
報知部３０は、リスク検出部２０におけるリスク検出結果と、外部画像から検出した車両操作情報に基づいて、運転者に対して注意喚起を行う。
なお、報知部３０の詳細については、後述する。
なお、報知部３０の詳細については、後述する。
【0017】
＜報知部３０の構成＞
図１に示すように、報知部３０は、スコア決定部３１と、判定部３２と、制御部３３と、視覚刺激デバイス３４と、聴覚刺激デバイス３５と、を含んで構成されている。
図１に示すように、報知部３０は、スコア決定部３１と、判定部３２と、制御部３３と、視覚刺激デバイス３４と、聴覚刺激デバイス３５と、を含んで構成されている。
【0018】
スコア決定部３１は、撮像部１０において撮像した外部画像から車両の走行速度、ハンドル操作量を検出し、その検出結果に基づいて、道路の単調傾向に起因する事故が発生してしまう危険度合いを示す数値である運転スコアαを決定する。
ここで、スコア決定部３１は、図示しない車両のＣＰＵ（Central Processing Unit）や車速パルス等から、走行速度やハンドル操作量等の情報を取得し、運転スコアαを決定してもよい。
なお、スコア決定部３１における運転スコアαの決定方法の詳細は、後述する。
ここで、スコア決定部３１は、図示しない車両のＣＰＵ（Central Processing Unit）や車速パルス等から、走行速度やハンドル操作量等の情報を取得し、運転スコアαを決定してもよい。
なお、スコア決定部３１における運転スコアαの決定方法の詳細は、後述する。
【0019】
判定部３２は、スコア決定部３１において決定された運転スコアαと、リスク検出部２０のリスク検出結果に基づいて、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する。
また、判定部３２は運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定するとき、リスク検出部２０のリスク検出結果により、判定するための閾値を変更する。
つまり、リスク検出部２０において安全運転に関するリスクが検出されたときには、リスクが検出されていないときより、注意喚起が発しやすくなうように、判定するための閾値が変更される。
なお、判定部３２において実行される判定処理の詳細については、後述する。
また、判定部３２は運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定するとき、リスク検出部２０のリスク検出結果により、判定するための閾値を変更する。
つまり、リスク検出部２０において安全運転に関するリスクが検出されたときには、リスクが検出されていないときより、注意喚起が発しやすくなうように、判定するための閾値が変更される。
なお、判定部３２において実行される判定処理の詳細については、後述する。
【0020】
制御部３３は、判定部３２の判定結果に基づいて、注意喚起発出の制御を行う。
制御部３３は、判定部３２が運転者に対して注意喚起を行うと判定した場合には、後述する視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
さらに、制御部３３は、例えば車両に備えられたナビゲーション装置等から車両の現在地情報を取得し、運転者に対して注意喚起を行った地点の情報を記憶する。
そして、制御部３３は、車両が注意喚起を行った地点を通過するときには、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
制御部３３は、判定部３２が運転者に対して注意喚起を行うと判定した場合には、後述する視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
さらに、制御部３３は、例えば車両に備えられたナビゲーション装置等から車両の現在地情報を取得し、運転者に対して注意喚起を行った地点の情報を記憶する。
そして、制御部３３は、車両が注意喚起を行った地点を通過するときには、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
【0021】
視覚刺激デバイス３４は、運転者の視覚に刺激を与え、運転者に注意喚起や覚醒を促すために車両に備えられたデバイスの一つであり、車室内の光源（室内灯やメータ、ＨＵＤ(Head-Up Display)、モニタ等の光源）等を含む。
例えば、制御部３３の制御により、室内灯を点灯させ、輝度、色度等を変更する。また、ＨＵＤやモニタには、警告文や注意マーク等を表示する。
例えば、制御部３３の制御により、室内灯を点灯させ、輝度、色度等を変更する。また、ＨＵＤやモニタには、警告文や注意マーク等を表示する。
【0022】
聴覚刺激デバイス３５は、運転者の聴覚に刺激を与え、運転者に注意喚起や覚醒を促すために車両に備えられたデバイスであり、音響装置等を含む。
例えば、制御部３３の制御により、警告音、注意メッセージ、音楽、環境音等の音を出力する。
なお、注意メッセージは、リスク検出部２０によって検出されたリスクに関する情報であっても良いし、運転者に休憩を促すような案内であっても良い。
例えば、制御部３３の制御により、警告音、注意メッセージ、音楽、環境音等の音を出力する。
なお、注意メッセージは、リスク検出部２０によって検出されたリスクに関する情報であっても良いし、運転者に休憩を促すような案内であっても良い。
【0023】
＜スコア決定部３１の処理＞
図２を用いて、スコア決定部３１において決定される、運転スコアαの決定方法の一例について説明する。
図２を用いて、スコア決定部３１において決定される、運転スコアαの決定方法の一例について説明する。
【0024】
車両の走行状態を示すイグニッションがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ１００）。
イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ１００の「ＮＯ」）には、待機モードに移行させる。
一方で、イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ１００の「ＹＥＳ」）には、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する（ステップＳ１１０）。
イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ１００の「ＮＯ」）には、待機モードに移行させる。
一方で、イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ１００の「ＹＥＳ」）には、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する（ステップＳ１１０）。
【0025】
次に、外部画像または車両速度等に基づいて、車両が停車中であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
車両が停車中であると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させ、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する。
一方で、車両が停車中ではないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
車両が停車中であると判定した場合（ステップＳ１２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させ、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する。
一方で、車両が停車中ではないと判定した場合（ステップＳ１２０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１３０に移行させる。
【0026】
次に、走行中の車両の速度に変化があったか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
車両の速度に変化があったか否かの判定は、一定間隔毎に取得した車速（例えば、５秒間隔ごとに取得した車速）の変化量、変化率等に基づいて判定する。
車両の速度に変化があったと判定された場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させ、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する。
一方で、車両の速度に変化がなかったと判定された場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４０に移行させる。
車両の速度に変化があったか否かの判定は、一定間隔毎に取得した車速（例えば、５秒間隔ごとに取得した車速）の変化量、変化率等に基づいて判定する。
車両の速度に変化があったと判定された場合（ステップＳ１３０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させ、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する。
一方で、車両の速度に変化がなかったと判定された場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４０に移行させる。
【0027】
次に、ハンドルが所定角度以上操作されたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。
ハンドルが所定角度以上操作されたと判定された場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させ、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する。
一方で、ハンドルが所定角度以上操作されていないと判定された場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、その時点の運転スコアαの値に１を足して、運転スコアαの値を更新する（ステップＳ１５０）。
なお、上述した、車両の停車確認（ステップＳ１２０）、車両の速度変化確認（ステップＳ１３０）、ハンドル操作量確認（ステップＳ１４０）の処理順番は一例であり、変更しても良い。
ハンドルが所定角度以上操作されたと判定された場合（ステップＳ１４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１６０に移行させ、運転スコアαを初期化（運転スコアα＝０）する。
一方で、ハンドルが所定角度以上操作されていないと判定された場合（ステップＳ１３０の「ＮＯ」）には、その時点の運転スコアαの値に１を足して、運転スコアαの値を更新する（ステップＳ１５０）。
なお、上述した、車両の停車確認（ステップＳ１２０）、車両の速度変化確認（ステップＳ１３０）、ハンドル操作量確認（ステップＳ１４０）の処理順番は一例であり、変更しても良い。
【0028】
そして、ステップＳ１５０またはステップＳ１６０の処理が終了すると、イグニッションがオン状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。
イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ１７０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させ、処理を継続する。
一方で、イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＮＯ」）には、処理を終了する。
イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ１７０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１２０に移行させ、処理を継続する。
一方で、イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ１７０の「ＮＯ」）には、処理を終了する。
【0029】
以上、説明したように運転スコアαは、道路の単調傾向に起因する事故が発生する危険度合いを示す値であり、高速道路のような単調な道路を長時間運転すると、運転スコアαの値が大きくなる。
【0030】
＜判定部３２の処理＞
図３を用いて、判定部３２において実行される判定処理の一例について説明する。
図３を用いて、判定部３２において実行される判定処理の一例について説明する。
【0031】
イグニッションがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ２００）。
イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ２００の「ＮＯ」）には、待機モードに移行させる。
一方で、イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ２００の「ＹＥＳ」）には、上述したスコア決定部３１において決定された運転スコアαの値を取得する（ステップＳ２１０）。
イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ２００の「ＮＯ」）には、待機モードに移行させる。
一方で、イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ２００の「ＹＥＳ」）には、上述したスコア決定部３１において決定された運転スコアαの値を取得する（ステップＳ２１０）。
【0032】
次に、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する判定処理Ａを実行する（ステップＳ２２０）。
以下に、図４を用いて、判定処理Ａの処理の一例について説明する。
以下に、図４を用いて、判定処理Ａの処理の一例について説明する。
【0033】
判定部３２は、リスク検出部２０において、道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出されているか否かを判定する（ステップＳ３００）。
リスクが検出されていない場合（ステップＳ３００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３１０に移行させる。
一方で、リスクが検出されている場合（ステップＳ３００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３２０に移行させる。
リスクが検出されていない場合（ステップＳ３００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３１０に移行させる。
一方で、リスクが検出されている場合（ステップＳ３００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３２０に移行させる。
【0034】
リスク検出部２０において、事故の発生リスクが検出されていない場合（ステップＳ３００の「ＮＯ」）には、ステップＳ２１０において取得した運転スコアαの値と第１の閾値とを比較する（ステップＳ３１０）。
運転スコアαの値が第１の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３３０に移行させる。
一方で、運転スコアαの値が第１の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、判定処理Ａを終了する。
運転スコアαの値が第１の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３３０に移行させる。
一方で、運転スコアαの値が第１の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、判定処理Ａを終了する。
【0035】
また、リスク検出部２０において、事故の発生リスクが検出されている場合（ステップＳ３００の「ＹＥＳ」）には、ステップＳ２１０において取得した運転スコアαの値と第２の閾値とを比較する（ステップＳ３２０）。
運転スコアαの値が第２の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ３２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３３０に移行させる。
一方で、運転スコアαの値が第２の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、判定処理Ａを終了する。
運転スコアαの値が第２の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ３２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ３３０に移行させる。
一方で、運転スコアαの値が第２の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＮＯ」）には、判定処理Ａを終了する。
【0036】
次に、運転スコアαの値が第１の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ３１０の「ＹＥＳ」）および、運転スコアαの値が第２の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ３２０の「ＹＥＳ」）には、運転者に対して注意喚起を行う旨の情報を制御部３３に出力し（ステップＳ３３０）、判定処理Ａを終了する。
そして、注意喚起を行う旨の情報が入力された制御部３３は、視覚刺激デバイス３４または聴覚刺激デバイス３５の少なくとも一方を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
ここで、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５が運転者に与える刺激の量は、運転スコアαの値に基づいて変更してもよい。また、運転者に対して注意喚起を行うための音声メッセージの内容や表示内容等も運転スコアαの値に基づいて変更してもよい。
そして、注意喚起を行う旨の情報が入力された制御部３３は、視覚刺激デバイス３４または聴覚刺激デバイス３５の少なくとも一方を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
ここで、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５が運転者に与える刺激の量は、運転スコアαの値に基づいて変更してもよい。また、運転者に対して注意喚起を行うための音声メッセージの内容や表示内容等も運転スコアαの値に基づいて変更してもよい。
【0037】
ここで、第１の閾値の値は、例えば、ハンドル操作および速度変化が少ない状態で運転を継続しているときに、これ以上運転を継続すると、運転者の覚醒レベルが下がり、事故が発生してしまう可能性がある運転時間により決定される。
例えば、ハンドル操作および速度変化が少ない状態での運転が１時間継続した場合に事故の危険性が高まる場合には、そのような運転を１時間継続したときの運転スコアαの値から第１の閾値を決定する。
また、リスク検出部２０において道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出されているときには、１時間より短い時間で運転者の覚醒レベルが下がる可能性があるため、第２の閾値の値は、第１の閾値の値より小さい値に設定されている。
これにより、道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出されている場合には、より早く運転者に対して注意喚起が行われる。
例えば、ハンドル操作および速度変化が少ない状態での運転が１時間継続した場合に事故の危険性が高まる場合には、そのような運転を１時間継続したときの運転スコアαの値から第１の閾値を決定する。
また、リスク検出部２０において道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出されているときには、１時間より短い時間で運転者の覚醒レベルが下がる可能性があるため、第２の閾値の値は、第１の閾値の値より小さい値に設定されている。
これにより、道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出されている場合には、より早く運転者に対して注意喚起が行われる。
【0038】
そして、図３に示すように、判定処理Ａ（ステップＳ２２０）が終了すると、イグニッションがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ２３０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２１０に戻し、処理を継続する。
一方で、イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ２３０の「ＮＯ」）には、処理を終了する。
イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ２３０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ２１０に戻し、処理を継続する。
一方で、イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ２３０の「ＮＯ」）には、処理を終了する。
【0039】
以上、説明したように、本実施例に係る安全運転支援装置１は、リスク検出部２０が、撮像部１０において撮像した移動体の外部画像に基づいて、道路の単調傾向に起因する事故発生リスクを検出する。そして、報知部３０は、ハンドル操作量、移動体の走行速度から決定された運転スコアに基づいて注意喚起を行う。報知部３０では、事故発生リスクが検出された場合、検出されていない場合よりも運転者に対して注意喚起が発しやすくなる。
つまり、リスク検出部２０が、車両の外部画像から、運転者が気づきにくい安全運転に関するリスクを検出した場合には、リスクが検出されていない場合より、注意喚起が発しやすくなるように報知部３０の処理方法を変更する。
そのため、安全運転に関するリスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、早く運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
つまり、リスク検出部２０が、車両の外部画像から、運転者が気づきにくい安全運転に関するリスクを検出した場合には、リスクが検出されていない場合より、注意喚起が発しやすくなるように報知部３０の処理方法を変更する。
そのため、安全運転に関するリスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、早く運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0040】
本実施例に係る安全運転支援装置１は、報知部３０が、外部画像または運転者による移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転者の運転スコアαを決定するスコア決定部３１と、リスクの検出結果および運転スコアαに基づいて運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する判定部３２とを備え、判定部３２は、リスクが検出されていない場合には、運転スコアαと第１の閾値とを比較して、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定し、リスクが検出されている場合には、運転スコアαと第２の閾値とを比較して、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定している。
すなわち、スコア決定部３１は、道路の単調傾向に起因する事故が発生する危険度合いを示す運転スコアαを決定し、判定部３２は、リスク検出部２０の検出結果と運転スコアαとに基づいて、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する。判定部３２は、リスク検出部２０においてリスクが検出された場合には、運転者に対して注意喚起を行うか否かの判定基準となる閾値を、より注意喚起が行われやすくなる閾値（第２の閾値）に変更し判定する。
そのため、リスク検出部２０においてリスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、安全な運転を支援することができる。
すなわち、スコア決定部３１は、道路の単調傾向に起因する事故が発生する危険度合いを示す運転スコアαを決定し、判定部３２は、リスク検出部２０の検出結果と運転スコアαとに基づいて、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する。判定部３２は、リスク検出部２０においてリスクが検出された場合には、運転者に対して注意喚起を行うか否かの判定基準となる閾値を、より注意喚起が行われやすくなる閾値（第２の閾値）に変更し判定する。
そのため、リスク検出部２０においてリスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、安全な運転を支援することができる。
【0041】
本実施例に係る安全運転支援装置１におけるリスク検出部２０は、撮像部１０により撮像した外部画像に基づいて、移動体が走行する道路の単調傾向に起因する事故発生リスクを検出する。
すなわち、変化の少ない風景が続く単調な道路を長時間運転していると、眠気を催し、催眠状態になる危険性があるため、リスク検出部２０は外部画像から道路の単調傾向を検出する。
そのため、リスク検出部２０において道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、事故の発生を抑制することができる。
また、リスク検出部２０においてリスクが検出されていない場合にも、運転スコアαに基づいて、注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
すなわち、変化の少ない風景が続く単調な道路を長時間運転していると、眠気を催し、催眠状態になる危険性があるため、リスク検出部２０は外部画像から道路の単調傾向を検出する。
そのため、リスク検出部２０において道路の単調傾向に起因する事故の発生リスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、事故の発生を抑制することができる。
また、リスク検出部２０においてリスクが検出されていない場合にも、運転スコアαに基づいて、注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0042】
本実施例に係る安全運転支援装置１におけるスコア決定部３１は、運転者のハンドル操作量および移動体の速度変化に基づいて運転スコアαを決定する。
すなわち、リスク検出部２０において道路の単調傾向が検出された場合には、現在の運転者のハンドル操作、走行速度変化等の運転操作情報から決定された運転スコアαに基づいて、報知部３０が運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定するため、道路の単調傾向に起因する事故の発生を抑制することができる。
また、実際の運転操作情報から決定した運転スコアαに基づいて、適切に注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
すなわち、リスク検出部２０において道路の単調傾向が検出された場合には、現在の運転者のハンドル操作、走行速度変化等の運転操作情報から決定された運転スコアαに基づいて、報知部３０が運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定するため、道路の単調傾向に起因する事故の発生を抑制することができる。
また、実際の運転操作情報から決定した運転スコアαに基づいて、適切に注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0043】
本実施例に係る安全運転支援装置１における報知部３０は、判定部３２が運転者に対して注意喚起を行うと判定した場合には、移動体の室内の視覚刺激デバイス３４または聴覚刺激デバイス３５の少なくとも一方を用いて、注意喚起を行う。
つまり、運転者の視覚、聴覚を介して注意喚起を行うため、運転者に対して危険状態を直ちに伝えることができる。
また、視覚、聴覚を介して注意喚起を行うことにより、運転者の覚醒レベルを上げることができるため、道路の単調性に起因する事故の発生を抑制することができる。
つまり、運転者の視覚、聴覚を介して注意喚起を行うため、運転者に対して危険状態を直ちに伝えることができる。
また、視覚、聴覚を介して注意喚起を行うことにより、運転者の覚醒レベルを上げることができるため、道路の単調性に起因する事故の発生を抑制することができる。
【0044】
本実施例に係る安全運転支援装置１における報知部３０は、注意喚起を行った地点の情報を保存し、移動体がその地点を通過するときに、注意喚起を行う。
すなわち、一度注意喚起が行われた地点を走行するときには、現在のリスク検出結果および運転スコアの状況に関係なく、注意喚起が行われる。
そのため、運転者に対して、安全運転に対する意識付けができるため、事故の発生を抑制することができる。
すなわち、一度注意喚起が行われた地点を走行するときには、現在のリスク検出結果および運転スコアの状況に関係なく、注意喚起が行われる。
そのため、運転者に対して、安全運転に対する意識付けができるため、事故の発生を抑制することができる。
【0045】
本実施例に係る安全運転支援装置１の安全運転支援方法は、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、外部画像または運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転スコアを決定する第２の工程と、第１の工程の検出結果および第２の工程で決定された運転スコアに基づいて運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、第３の工程の結果に基づいて運転者に注意喚起する第４の工程を備えている。
【0046】
本実施例に係る安全運転支援装置１の安全運転支援方法をコンピュータに実行させるプログラムは、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、外部画像または運転者による移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、第１の工程の検出結果および第２の工程において決定された運転スコアに基づいて運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、第３の工程における判定結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う第４の工程とを備えている。
【0047】
本実施例に係る安全運転支援装置１の安全運転支援方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能な非一過性の記録媒体は、移動体の外部を撮像した外部画像に基づいて安全運転に関するリスクを検出する第１の工程と、外部画像または運転者による移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転者の運転スコアを決定する第２の工程と、判定部が、第１の工程の検出結果および第２の工程において決定された運転スコアに基づいて運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する第３の工程と、第３の工程における判定結果に基づいて運転者に対して注意喚起を行う第４の工程と、をコンピュータに実行させるプログラムが記録されている。
【0048】
＜第２の実施例＞
図５から図９を用いて、本実施形態に係る安全運転支援装置１ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同一の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
図５から図９を用いて、本実施形態に係る安全運転支援装置１ａについて説明する。
なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同一の機能を有することから、その詳細な説明は省略する。
【0049】
＜安全運転支援装置１ａの構成＞
図５に示すように、安全運転支援装置１ａは、撮像部１０と、リスク検出部２０ａと、報知部３０ａと、を含んで構成されている。
図５に示すように、安全運転支援装置１ａは、撮像部１０と、リスク検出部２０ａと、報知部３０ａと、を含んで構成されている。
【0050】
リスク検出部２０ａは、運転者が見落とすと事故の発生につながることが考えられる「注意対象物」を検出する。
例えば、信号、一時停止等の標識、踏切、横断歩道、歩行者、自転車等を「注意対象物」として検出する。
さらに、検出した「注意対象物」の中から、風景の中に埋もれて（若しくは視線を誘引する要素が風景内に存在して）、運転者が見落としやすい状況にある標識や、樹木や停車車両等により運転者が気づきにくい信号等の「見落とし対象物」を検出する。
なお、リスク検出部２０ａの検出結果は、後述する、報知部３０ａに出力する。
例えば、信号、一時停止等の標識、踏切、横断歩道、歩行者、自転車等を「注意対象物」として検出する。
さらに、検出した「注意対象物」の中から、風景の中に埋もれて（若しくは視線を誘引する要素が風景内に存在して）、運転者が見落としやすい状況にある標識や、樹木や停車車両等により運転者が気づきにくい信号等の「見落とし対象物」を検出する。
なお、リスク検出部２０ａの検出結果は、後述する、報知部３０ａに出力する。
【0051】
報知部３０ａは、リスク検出部２０ａにおけるリスク検出結果と、外部画像から検出した車両操作情報に基づいて、運転者に対して注意喚起を行う。
【0052】
報知部３０ａは、スコア決定部３１ａと、判定部３２ａと、制御部３３と、視覚刺激デバイス３４と、聴覚刺激デバイス３５と、を含んで構成されている。
【0053】
スコア決定部３１ａは、撮像部１０において撮像した画像から、「注意対象物」と車両との距離および走行速度を検出し、その検出結果に基づいて、運転スコアβを決定する。
ここで、「注意対象物」と車両との距離の情報は、例えば車両に備えられたナビゲーション装置等から取得するようにしてもよい。また、走行速度は車両のＣＰＵや車速パルス等から情報を取得するようにしてもよい。
なお、スコア決定部３１ａにおける運転スコアβの決定方法の詳細は、後述する。
ここで、「注意対象物」と車両との距離の情報は、例えば車両に備えられたナビゲーション装置等から取得するようにしてもよい。また、走行速度は車両のＣＰＵや車速パルス等から情報を取得するようにしてもよい。
なお、スコア決定部３１ａにおける運転スコアβの決定方法の詳細は、後述する。
【0054】
判定部３２ａは、スコア決定部３１ａにおいて決定された運転スコアβと、リスク検出部２０ａのリスク検出結果に基づいて、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する。
なお、判定部３２ａにおいて実行される判定処理の詳細については、後述する。
なお、判定部３２ａにおいて実行される判定処理の詳細については、後述する。
【0055】
＜スコア決定部３１ａの処理＞
図６を用いて、スコア決定部３１ａにおいて決定される運転スコアβの決定方法の一例を説明する。
図６に示すように、運転スコアβは、車両から「注意対象物」までの距離と、走行速度とによって決定される。
「注意対象物」までの距離が近いほど、運転スコアβの値が大きくなり、また、走行速度が速いほど、運転スコアβの値が大きくなる。言い換えると、運転スコアβの値が大きいほど、信号や標識等の見落としに起因する事故が発生する可能性が高い状態にあることを示している。
なお、スコア決定部３１ａで決定された運転スコアβの値は、後述する判定部３２ａに出力される。
図６を用いて、スコア決定部３１ａにおいて決定される運転スコアβの決定方法の一例を説明する。
図６に示すように、運転スコアβは、車両から「注意対象物」までの距離と、走行速度とによって決定される。
「注意対象物」までの距離が近いほど、運転スコアβの値が大きくなり、また、走行速度が速いほど、運転スコアβの値が大きくなる。言い換えると、運転スコアβの値が大きいほど、信号や標識等の見落としに起因する事故が発生する可能性が高い状態にあることを示している。
なお、スコア決定部３１ａで決定された運転スコアβの値は、後述する判定部３２ａに出力される。
【0056】
＜判定部３２ａの処理＞
図７を用いて、判定部３２ａにおいて実行される判定処理の一例について説明する。
図７を用いて、判定部３２ａにおいて実行される判定処理の一例について説明する。
【0057】
イグニッションがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ４００）。
イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ４００の「ＮＯ」）には、待機モードに移行させる。
一方で、イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ４００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４１０に移行する。
イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ４００の「ＮＯ」）には、待機モードに移行させる。
一方で、イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ４００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４１０に移行する。
【0058】
次に、リスク検出部２０ａにおいて、「注意対象物」が検出されているか否かを判定する（ステップＳ４１０）。
「注意対象物」が検出されていない場合（ステップＳ４１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ４４０に移行する。
一方で、「注意対象物」が検出されている場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、上述したスコア決定部３１ａにおいて決定された運転スコアβを取得する（ステップＳ４２０）。
「注意対象物」が検出されていない場合（ステップＳ４１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ４４０に移行する。
一方で、「注意対象物」が検出されている場合（ステップＳ４１０の「ＹＥＳ」）には、上述したスコア決定部３１ａにおいて決定された運転スコアβを取得する（ステップＳ４２０）。
【0059】
そして、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する判定処理Ｂ（ステップＳ４３０）を実行する。
以下に、図８を用いて、判定処理Ｂ（ステップＳ４３０）の詳細について説明する。
以下に、図８を用いて、判定処理Ｂ（ステップＳ４３０）の詳細について説明する。
【0060】
リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されているか否かを判定する（ステップＳ５００）。
リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されていない場合（ステップＳ５００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ５１０に移行する。
一方で、リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されている場合（ステップＳ５００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ５２０に移行する。
リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されていない場合（ステップＳ５００の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ５１０に移行する。
一方で、リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されている場合（ステップＳ５００の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ５２０に移行する。
【0061】
リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されていない場合（ステップＳ５００の「ＮＯ」）には、ステップＳ４２０において取得した運転スコアβの値と第３の閾値とを比較する（ステップＳ５１０）。
運転スコアβの値が第３の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ５３０に移行させる。
一方で、運転スコアβの値が第３の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ５１０の「ＮＯ」）には、判定処理Ｂを終了する。
運転スコアβの値が第３の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５１０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ５３０に移行させる。
一方で、運転スコアβの値が第３の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ５１０の「ＮＯ」）には、判定処理Ｂを終了する。
【0062】
また、リスク検出部２０ａにおいて、「見落とし対象物」が検出されている場合（ステップＳ５００の「ＹＥＳ」）には、ステップＳ４２０において取得した運転スコアβの値と第４の閾値とを比較する（ステップＳ５２０）。
運転スコアβの値が第４の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ５３０に移行させる。
一方で、運転スコアβの値が第４の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ５２０の「ＮＯ」）には、判定処理Ｂを終了する。
運転スコアβの値が第４の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５２０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ５３０に移行させる。
一方で、運転スコアβの値が第４の閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ５２０の「ＮＯ」）には、判定処理Ｂを終了する。
【0063】
なお、「見落とし対象物」が検出されている場合には、より早く運転者に対して注意喚起を行うために、第４の閾値の値が第３の閾値の値より小さい値に設定されている。
【0064】
次に、運転スコアβの値が第３の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５１０の「ＹＥＳ」）および、運転スコアβの値が第４の閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ５２０の「ＹＥＳ」）には、運転者に対して注意喚起を行う旨の情報を制御部３３に出力（ステップＳ５３０）し、判定処理Ｂを終了する。
そして、注意喚起を行う旨の情報が入力された制御部３３は、視覚刺激デバイス３４または聴覚刺激デバイス３５の少なくとも一方を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
ここで、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５が運転者に与える刺激の量は、運転スコアβの値に基づいて変更してもよい。また、運転者に対して注意喚起を行うための音声メッセージの内容や表示内容等も運転スコアβの値に基づいて変更してもよい。
そして、注意喚起を行う旨の情報が入力された制御部３３は、視覚刺激デバイス３４または聴覚刺激デバイス３５の少なくとも一方を制御し、運転者に対して注意喚起を行う。
ここで、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５が運転者に与える刺激の量は、運転スコアβの値に基づいて変更してもよい。また、運転者に対して注意喚起を行うための音声メッセージの内容や表示内容等も運転スコアβの値に基づいて変更してもよい。
【0065】
そして、図７に示すように、判定処理Ｂ（ステップＳ４３０）が終了すると、イグニッションがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ４４０）。
イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ４４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４１０に戻し、処理を継続する。
一方、イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ４４０の「ＮＯ」）には、処理を終了する。
イグニッションがオンされていると判定した場合（ステップＳ４４０の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ４１０に戻し、処理を継続する。
一方、イグニッションがオンされていないと判定した場合（ステップＳ４４０の「ＮＯ」）には、処理を終了する。
【0066】
ここで、第３の閾値の値は、例えば、車両の走行速度および停止距離により決定する。
例えば、時速３０ｋｍで走行中の車両の停止距離は約１５ｍであるため、運転者に対しては、「注意対象物」と車両との距離が、１５ｍになる前に注意喚起することが必要であり、さらに、急ブレーキ等が発生しないように余裕をもって注意喚起を行う必要がある。
具体的には、図６に示したように、「注意対象物」と車両との距離が６０ｍの位置において注意喚起を行うように設定するときには、第３の閾値を６に決定する。
また、リスク検出部２０ａにおいて「見落とし対象物」が検出されているときには、運転者が標識等を見落としている可能性があるため、第４の閾値の値は、第３の閾値の値より小さい値に設定される。例えば、第４の閾値の値が３の場合には、「注意対象物」と車両との距離が９０ｍの位置において注意喚起が行われる。
これにより、運転者の見落としに起因する事故の発生リスクが検出されている場合には、より手前おいて、早く運転者に対して注意喚起が行われる。
例えば、時速３０ｋｍで走行中の車両の停止距離は約１５ｍであるため、運転者に対しては、「注意対象物」と車両との距離が、１５ｍになる前に注意喚起することが必要であり、さらに、急ブレーキ等が発生しないように余裕をもって注意喚起を行う必要がある。
具体的には、図６に示したように、「注意対象物」と車両との距離が６０ｍの位置において注意喚起を行うように設定するときには、第３の閾値を６に決定する。
また、リスク検出部２０ａにおいて「見落とし対象物」が検出されているときには、運転者が標識等を見落としている可能性があるため、第４の閾値の値は、第３の閾値の値より小さい値に設定される。例えば、第４の閾値の値が３の場合には、「注意対象物」と車両との距離が９０ｍの位置において注意喚起が行われる。
これにより、運転者の見落としに起因する事故の発生リスクが検出されている場合には、より手前おいて、早く運転者に対して注意喚起が行われる。
【0067】
図９を用いて、上述した判定部３２ａの処理が実行されたときに、乗員に対して注意喚起が行われる注意喚起位置について説明する。
走行中の車両１００に搭載された安全運転支援装置１ａのリスク検出部２１ａは、「注意対象物」である標識１１０を進行方向前方に検出する。
図９（ａ）では、標識１１０は風景や樹木等に埋もれて見落としやすい状態にないため、リスク検出部２１ａは、標識１１０を「見落とし対象物」として検出しない。
一方で、図９（ｂ）では、標識１１０が樹木１２０により運転者が見落としやすい状況であるため、リスク検出部２１ａは、標識１１０を「見落とし対象物」として検出する。
判定部３２ａが、運転者に注意喚起を行うと判定する位置（注意喚起位置Ａ、Ｂ）は、第３の閾値および第４の閾値と運転スコアβとにより決定する。
つまり、「見落とし対象物」を検出していない場合には、運転スコアβが第３の閾値より大きいときに、運転者に対して注意喚起が行われ、「見落とし対象物」を検出している場合には、運転スコアβが第４の閾値より大きいときに、運転者に対して注意喚起が行われる。
以下に、第３の閾値の値が６、第４の閾値の値が３に設定され、車両１００が時速３０ｋｍで走行している場合を例示し、説明する。
図６に示すように、車両１００の速度が時速３０ｋｍの場合には、車両１００と「注意対象物」までの距離が６０ｍ以下において、運転スコアβが第３の閾値＝６より大きい値となり、車両１００と「注意対象物」までの距離が９０ｍ以下において、運転スコアβが第４の閾値＝３より大きい値となる。
つまり、「見落とし対象物」を検出していない場合には、標識１１０に対して６０ｍ手前の位置（注意喚起位置Ａ）で注意喚起が行われ、「見落とし対象物」を検出している場合には、標識１１０に対して９０ｍ手前（注意喚起位置Ｂ）で注意喚起が行われる。
上述したように、判定部３２ａでは、第４の閾値の値が第３の閾値の値より小さい値に設定されているため、「見落とし対象物」が検出されている場合には、「注意対象物」に対して、より手前の位置において運転者に対して注意喚起が行われる。
走行中の車両１００に搭載された安全運転支援装置１ａのリスク検出部２１ａは、「注意対象物」である標識１１０を進行方向前方に検出する。
図９（ａ）では、標識１１０は風景や樹木等に埋もれて見落としやすい状態にないため、リスク検出部２１ａは、標識１１０を「見落とし対象物」として検出しない。
一方で、図９（ｂ）では、標識１１０が樹木１２０により運転者が見落としやすい状況であるため、リスク検出部２１ａは、標識１１０を「見落とし対象物」として検出する。
判定部３２ａが、運転者に注意喚起を行うと判定する位置（注意喚起位置Ａ、Ｂ）は、第３の閾値および第４の閾値と運転スコアβとにより決定する。
つまり、「見落とし対象物」を検出していない場合には、運転スコアβが第３の閾値より大きいときに、運転者に対して注意喚起が行われ、「見落とし対象物」を検出している場合には、運転スコアβが第４の閾値より大きいときに、運転者に対して注意喚起が行われる。
以下に、第３の閾値の値が６、第４の閾値の値が３に設定され、車両１００が時速３０ｋｍで走行している場合を例示し、説明する。
図６に示すように、車両１００の速度が時速３０ｋｍの場合には、車両１００と「注意対象物」までの距離が６０ｍ以下において、運転スコアβが第３の閾値＝６より大きい値となり、車両１００と「注意対象物」までの距離が９０ｍ以下において、運転スコアβが第４の閾値＝３より大きい値となる。
つまり、「見落とし対象物」を検出していない場合には、標識１１０に対して６０ｍ手前の位置（注意喚起位置Ａ）で注意喚起が行われ、「見落とし対象物」を検出している場合には、標識１１０に対して９０ｍ手前（注意喚起位置Ｂ）で注意喚起が行われる。
上述したように、判定部３２ａでは、第４の閾値の値が第３の閾値の値より小さい値に設定されているため、「見落とし対象物」が検出されている場合には、「注意対象物」に対して、より手前の位置において運転者に対して注意喚起が行われる。
【0068】
以上、説明したように、本実施例に係る安全運転支援装置１ａは、リスク検出部２０ａが、撮像部１０において撮像した移動体の外部画像に基づいて、標識等の見落としに起因する事故の発生リスクを検出する。そして、報知部３０ａは、「注意対象物」と車両との距離および車両の走行速度から決定された運転スコアβに基づいて注意喚起を行う。報知部３０ａは、事故発生リスクが検出された場合には、検出されていない場合よりも運転者に対して注意喚起を発しやすくなる。
つまり、リスク検出部２０ａが、車両の外部画像から、運転者が気づきにくい安全運転に関するリスクを検出した場合には、リスクが検出されていない場合より、注意喚起が発しやすくなるように報知部３０ａの処理方法を変更する。
そのため、標識等の見落としに起因する事故の発生リスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、早く運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
つまり、リスク検出部２０ａが、車両の外部画像から、運転者が気づきにくい安全運転に関するリスクを検出した場合には、リスクが検出されていない場合より、注意喚起が発しやすくなるように報知部３０ａの処理方法を変更する。
そのため、標識等の見落としに起因する事故の発生リスクが検出された場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、早く運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0069】
本実施例に係る安全運転支援装置１ａは、報知部３０ａが、外部画像または運転者による移動体の運転操作情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転スコアβを決定するスコア決定部３１ａと、リスクの検出結果および運転スコアβに基づいて運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する判定部３２ａとを備え、判定部３２ａは、リスクが検出されていない場合には、運転スコアβと第３の閾値とを比較して、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定し、リスクが検出されている場合には、運転スコアβと第４の閾値とを比較して、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定している。
すなわち、スコア決定部３１ａは、信号や標識等の見落としに起因する事故が発生する危険度合いを示す運転スコアβを決定し、判定部３２ａは、リスク検出部２０ａの検出結果と運転スコアβとに基づいて、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する。判定部３２ａは、リスク検出部２０ａにおいてリスクが検出された場合には、運転者に対して注意喚起を行うか否かの判定基準となる閾値を、より注意喚起が行われやすくなる閾値（第４の閾値）に変更し判定する。
そのため、リスク検出部２０ａにおいてリスクが検出されている場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、安全な運転を支援することができる。
また、リスク検出部２０ａにおいてリスクが検出されていない場合にも、運転スコアβに基づいて、注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
すなわち、スコア決定部３１ａは、信号や標識等の見落としに起因する事故が発生する危険度合いを示す運転スコアβを決定し、判定部３２ａは、リスク検出部２０ａの検出結果と運転スコアβとに基づいて、運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定する。判定部３２ａは、リスク検出部２０ａにおいてリスクが検出された場合には、運転者に対して注意喚起を行うか否かの判定基準となる閾値を、より注意喚起が行われやすくなる閾値（第４の閾値）に変更し判定する。
そのため、リスク検出部２０ａにおいてリスクが検出されている場合には、リスクが検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、安全な運転を支援することができる。
また、リスク検出部２０ａにおいてリスクが検出されていない場合にも、運転スコアβに基づいて、注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0070】
本実施例に係る安全運転支援装置１ａにおけるリスク検出部２０ａは、外部画像に基づいて、信号や標識の見落としに起因する事故発生リスクを検出する。
すなわち、リスク検出部２０ａは、風景の中に埋もれた標識や、道路脇の樹木、天候、明るさ等により運転者が認識しづらい信号等を見落とすことによる事故の発生リスクを検出する。
そのため、リスク検出部２０ａにおいて、運転者が見落としそうな「注意対象物」が検出された場合には、検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、事故の発生を抑制することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、事故の発生を抑制することができる。
すなわち、リスク検出部２０ａは、風景の中に埋もれた標識や、道路脇の樹木、天候、明るさ等により運転者が認識しづらい信号等を見落とすことによる事故の発生リスクを検出する。
そのため、リスク検出部２０ａにおいて、運転者が見落としそうな「注意対象物」が検出された場合には、検出されていない場合に比べ、運転者に対して早く注意喚起を行うことができるため、事故の発生を抑制することができる。
また、実際の走行中の外部画像からリスクを検出し、そのリスクに対して適切に注意喚起が行われるため、事故の発生を抑制することができる。
【0071】
本実施例に係る安全運転支援装置１ａにおけるスコア決定部３１ａは、「注意対象物」までの距離と移動体の速度とに基づいて運転スコアβを決定する。
すなわち、リスク検出部２０ａにおけるリスク検出結果と、「注意対象物」までの距離および移動体の速度から決定された運転スコアβとに基づいて、運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
すなわち、リスク検出部２０ａにおけるリスク検出結果と、「注意対象物」までの距離および移動体の速度から決定された運転スコアβとに基づいて、運転者に対して注意喚起が行われるため、安全な運転を支援することができる。
【0072】
＜その他の実施例＞
上述した判定部３２、３２ａでは、安全運転に関するリスクが検出されている場合には、閾値を変更し運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定していたが、閾値を変えずに、スコア決定部３１、３１ａのスコア決定方法を変更し、判定してもよい。
例えば、道路の単調傾向のリスクが検出された場合には、上述したスコア決定部３１の処理のステップＳ１５０において増加させるスコアの値を大きくし、運転スコアαの値が早く大きくなるようにスコア決定方法を変更する。
つまり、道路の単調傾向のリスクが検出された場合には、運転スコアαの値が早く大きくなるため、閾値を変更しなくても、運転者に対して早く注意喚起を行うことができる。
また、例えば、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出された場合とリスクが検出されない場合とにおいて、運転スコアβを異なる方法で決定してもよい。
例えば、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出されていない場合には、図６に示した運転スコア決定方法により運転スコアβを決定し、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出されている場合には、図６の決定方法で決定される運転スコアβの値より大きくなるように設定された決定方法を用いて運転スコアβを決定する。
これにより、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出されている場合には、運転スコアβの値が大きな値に決定されるため、閾値を変更しなくても、運転者に対して早く注意喚起を行うことができる。
上述した判定部３２、３２ａでは、安全運転に関するリスクが検出されている場合には、閾値を変更し運転者に対して注意喚起を行うか否かを判定していたが、閾値を変えずに、スコア決定部３１、３１ａのスコア決定方法を変更し、判定してもよい。
例えば、道路の単調傾向のリスクが検出された場合には、上述したスコア決定部３１の処理のステップＳ１５０において増加させるスコアの値を大きくし、運転スコアαの値が早く大きくなるようにスコア決定方法を変更する。
つまり、道路の単調傾向のリスクが検出された場合には、運転スコアαの値が早く大きくなるため、閾値を変更しなくても、運転者に対して早く注意喚起を行うことができる。
また、例えば、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出された場合とリスクが検出されない場合とにおいて、運転スコアβを異なる方法で決定してもよい。
例えば、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出されていない場合には、図６に示した運転スコア決定方法により運転スコアβを決定し、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出されている場合には、図６の決定方法で決定される運転スコアβの値より大きくなるように設定された決定方法を用いて運転スコアβを決定する。
これにより、運転者の見落としに起因する事故発生リスクが検出されている場合には、運転スコアβの値が大きな値に決定されるため、閾値を変更しなくても、運転者に対して早く注意喚起を行うことができる。
【0073】
また、上述した運転スコアαは加算していく方式をとったが、所定の値を初期値として減算していくようにしても良い。またその際は、第１の閾値の値は、第２の閾値の値より小さな値に設定する。
また、運転スコアの初期化タイミングは、イグニッションＯＦＦからＯＮになった場合に限定されない。例えば、運転者が交代した場合は運転スコアを初期化するようにしてもよいし、イグニッションが一旦ＯＦＦとなり、その後、イグニッションがＯＮになった場合に、その遷移間隔が短ければ、イグニッションＯＦＦ時の運転スコアを保持するようにしてもよい。また、一日単位やワントリップ単位などで、運転スコアαを保持するようにしても良い。
また、運転スコアの初期化タイミングは、イグニッションＯＦＦからＯＮになった場合に限定されない。例えば、運転者が交代した場合は運転スコアを初期化するようにしてもよいし、イグニッションが一旦ＯＦＦとなり、その後、イグニッションがＯＮになった場合に、その遷移間隔が短ければ、イグニッションＯＦＦ時の運転スコアを保持するようにしてもよい。また、一日単位やワントリップ単位などで、運転スコアαを保持するようにしても良い。
【0074】
また、上述した安全運転支援装置１，１ａでは、視覚刺激デバイス３４および聴覚刺激デバイス３５を用いて、運転者に対して注意喚起を行っているが、さらに振動（触覚）やにおい（臭覚）を発生するデバイスを用いて注意喚起を行ってもよい。
すなわち、人間の触覚や、臭覚を刺激するため、さらに運転者の覚醒を促すことができる。
すなわち、人間の触覚や、臭覚を刺激するため、さらに運転者の覚醒を促すことができる。
【0075】
また、安全運転支援装置１の安全運転支援方法および安全運転支援装置１ａの安全運転支援方法の双方の安全運転支援方法を備えて、安全運転支援装置を構成してもよい。
つまり、リスク検出部、スコア決定部、判定部において、安全運転支援装置１の安全運転支援方法および安全運転支援装置１ａの安全運転支援方法の双方を並列処理するようにしてもよい。
つまり、リスク検出部、スコア決定部、判定部において、安全運転支援装置１の安全運転支援方法および安全運転支援装置１ａの安全運転支援方法の双方を並列処理するようにしてもよい。
【0076】
また、安全運転に関するリスクの検出結果と、例えば、現在の時刻、天候、外部の明るさ等の走行環境とから、判定部３２，３２ａの判定処理で設定される閾値を決定するようにしてもよい。
つまり、判定部３２，３２ａが、さらに走行環境を考慮した判定処理方法により、注意喚起するかを判定するため、安全な運転を支援することができる。
また、スコア決定部３１、３１ａにおいて決定される運転スコアα、βの値が、例えば、雨の日は晴れの日より大きくなるように重みづけされ、決定されてもよい。
つまり、判定部３２，３２ａが、さらに走行環境を考慮した運転スコアに基づいて、注意喚起を行うかを判定するため、安全な運転を支援することができる。
つまり、判定部３２，３２ａが、さらに走行環境を考慮した判定処理方法により、注意喚起するかを判定するため、安全な運転を支援することができる。
また、スコア決定部３１、３１ａにおいて決定される運転スコアα、βの値が、例えば、雨の日は晴れの日より大きくなるように重みづけされ、決定されてもよい。
つまり、判定部３２，３２ａが、さらに走行環境を考慮した運転スコアに基づいて、注意喚起を行うかを判定するため、安全な運転を支援することができる。
【0077】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0078】
１；安全運転支援装置
１ａ；安全運転支援装置
１０；撮像部
２０；リスク検出部
３０；報知部
３０ａ；報知部
３１；スコア決定部
３１ａ；スコア決定部
３２；判定部
３２ａ；判定部
３３；制御部
３４；視覚刺激デバイス
３５；聴覚刺激デバイス
１ａ；安全運転支援装置
１０；撮像部
２０；リスク検出部
３０；報知部
３０ａ；報知部
３１；スコア決定部
３１ａ；スコア決定部
３２；判定部
３２ａ；判定部
３３；制御部
３４；視覚刺激デバイス
３５；聴覚刺激デバイス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
