特開 2022-156078 交通システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022156078

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】交通システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221006BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221006BHJP

   B60Q 5/00 20060101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 H

B60Q5/00 630B

B60Q5/00 660Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021059593

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】彌本 一輝

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA21

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF14

5H181FF22

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】移動体に車両の接近情報を容易に報知することが可能な交通システムを提供する。
【解決手段】交通システムは、通信部を介して互いに通信可能な第１車両１０１と第２車両１０２とを有する。第１車両１０１は、第１車両１０１の周囲の外界状況を検出する移動体検出器１ａと、移動体検出器１ａにより検出された外界状況に基づいて移動体を認識する認識部と、第２車両１０２から認識部により認識された移動体までの距離が所定値以内となる接近リスクがあるか否かを判定する判定部と、判定部により接近リスクがあると判定されると、接近信号を出力する出力部と、を有する。第２車両１０２は、第２車両１０２の外部に対し警報を出力する警音器８と、出力部を介して出力された接近信号を、通信部を介して受信すると、警報を出力するように警音器８を制御する警報制御部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信部を介して互いに通信可能に構成された、第１車両と、前記第１車両から所定範囲内に位置する第２車両と、を有する交通システムであって、
前記第１車両は、
前記第１車両の周囲の外界状況を検出する検出部と、
前記検出部により検出された外界状況に基づいて移動体を認識する認識部と、
前記第２車両から前記認識部により認識された前記移動体までの距離が所定値以内となる接近リスクがあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記接近リスクがあると判定されると、接近信号を出力する出力部と、を有し、
前記第２車両は、
前記第２車両の外部に対し警報を出力する警報部と、
前記出力部を介して出力された前記接近信号を、前記通信部を介して受信すると、警報を出力するように前記警報部を制御する警報制御部と、を有することを特徴とする交通システム。

【請求項2】

請求項１に記載の交通システムにおいて、
前記判定部は、前記認識部により認識された前記移動体のうち前記第２車両から死角となる領域に位置する前記移動体を対象として、前記接近リスクがあるか否かを判定することを特徴とする交通システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の交通システムにおいて、
前記判定部は、走行中の前記第２車両に前記移動体が接近中であるか否かを判定するとともに、接近中であると判定したときに、前記移動体が停止義務を負うか否かをさらに判定し、前記移動体が停止義務を負うと判定したにも拘わらず、前記移動体が停止義務を果たさないと判定されるとき、前記接近リスクがあると判定することを特徴とする交通システム。

【請求項4】

請求項１または２に記載の交通システムにおいて、
前記判定部は、走行中の前記第２車両に前記移動体が接近中であるか否かを判定するとともに、接近中であると判定したときに、前記第２車両の停止義務の有無を判定し、前記第２車両の停止義務がないときに、前記接近リスクがあると判定することを特徴とする交通システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の交通システムにおいて、
前記出力部は、前記第１車両と通信可能な複数の前記第２車両のうち、前記移動体に最も接近する第２車両に前記接近信号を出力することを特徴とする交通システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体に対し警報を発する交通システムに関する。

【背景技術】

【0002】

この種の装置として、従来、狭帯通信エリア内に車両が進入すると、当該車両の情報を受信するとともに、既に存在している車両に対し、後方より車両が接近していることを通知するようにしたシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００１－２３０９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１記載の装置は、通信機能を有する車両に対し、車両の接近状態を通知するものであり、通信機能を有しない車両等の移動体に対しては、接近状態を報知することが困難である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様は、通信部を介して互いに通信可能に構成された、第１車両と、第１車両から所定範囲内に位置する第２車両と、を有する交通システムであって、第１車両は、第１車両の周囲の外界状況を検出する検出部と、検出部により検出された外界状況に基づいて移動体を認識する認識部と、第２車両から認識部により認識された移動体までの距離が所定値以内となる接近リスクがあるか否かを判定する判定部と、判定部により接近リスクがあると判定されると、接近信号を出力する出力部と、を有し、第２車両は、第２車両の外部に対し警報を出力する警報部と、出力部を介して出力された接近信号を、通信部を介して受信すると、警報を出力するように警報部を制御する警報制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、移動体に車両の接近状態を容易に報知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係る交通システムが想定する走行シーンの一例を示す図。

【図2】本発明の実施形態に係る交通システムが適用される自動運転車両の車両制御システムの全体構成を概略的に示すブロック図。

【図3】本発明の実施形態に係る交通システムを構成する第１車両および第２車両にそれぞれ設けられる車載装置の構成を示すブロック図。

【図4A】検出車両としての第１車両のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

【図4B】報知車両としての第２車両のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

【図5】本発明の実施形態に係る交通システムが想定する走行シーンの第１の他の例を示す図。

【図6】本発明の実施形態に係る交通システムが想定する走行シーンの第２の他の例を示す図。

【図7】本発明の実施形態に係る交通システムが想定する走行シーンの第３の他の例を示す図。

【図8】本発明の実施形態に係る交通システムが想定する走行シーンの第４の他の例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図８を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る交通システムは、互いに通信可能な第１車両と第２車両とを含み、第１車両が検出した移動体の検出情報に基づいて、第２車両が警報を発生するように構成される。

【0009】

図１は、本実施形態に係る交通システムが想定する走行シーンの一例を示す図である。図１では、第１道路ＲＤ１と第２道路ＲＤ２とが直交する十字路の交差点２００が示される。交差点２００には、第１道路ＲＤ１に面して第１道路ＲＤ１を走行する車両の交通を整理する第１信号機２０１Ａが設置されるとともに、第２道路ＲＤ２に面して第２道路ＲＤ２を走行する車両の交通を整理する第２信号機２０１Ｂが設置される。

【0010】

第１信号機２０１Ａおよび第２信号機２０１Ｂは、停止命令を示す赤色と、進行可能を示す青色と、安全な停止が困難なときの進行可能を示す黄色とに、所定の周期で順次切り換わるように構成される。すなわち、第１信号機２０１Ａが青色および黄色のとき、第２信号機２０１Ｂは赤色であり、第１信号機２０１Ａが赤色になると、第２信号機２０１Ｂが青色になるように構成される。なお、図１では、第１信号機２０１Ａが赤色で第２信号機２０１Ｂが青色である。

【0011】

互いに通信可能な第１車両１０１と第２車両１０２とは、それぞれ第１道路ＲＤ１上の交差点２００の手前および第２道路ＲＤ２上の交差点２００の手前に位置する。第１信号機２０１Ａは赤色であるため、第１車両１０１は、交差点２００の手前で停車しており、または、交差点２００の手前で停車するように停車動作を開始する。これに対し、第２信号機２０１Ｂは青色であるため、第２車両１０２は、停車することなく交差点２００を通過する。

【0012】

このような状況において、第１車両１０１に対向して第１道路ＲＤ１を走行中である他の車両１０３（対象車両と呼ぶ）が、第１信号機２０１Ａが赤色であるにも拘わらず、誤って交差点２００に進入する場合が考えられる。例えば対象車両１０３が手動運転車両であり、ドライバが、第１信号機２０１Ａが赤色であることに気付かずに走行することがあり、この場合には、第２車両１０２と対象車両１０３とが急接近するおそれがある。特に、対象車両１０３が第２車両１０２から死角の領域に位置する場合には、第２車両１０２側から対象車両１０３を認識することができず、急接近の可能性が高い。このような場合に、第２車両１０２と対象車両１０３との急接近（接近リスクと呼ぶ）を回避することができるよう、本実施形態は以下のように交通システムを構成する。

【0013】

第１車両１０１と第２車両１０２とは、例えば自動運転車両により構成される。なお、第１車両１０１と第２車両１０２とを手動運転車両により構成することもできる。以下では、便宜上、第１車両１０１と第２車両１０２とが、機能的に同一の構成を有する自動運転車両であるとして、交通システムの構成を説明する。

【0014】

まず、自動運転車両の構成について説明する。図２は、本発明の実施形態に係る交通システムが適用される自動運転車両（第１車両１０１および第２車両１０２）の車両制御システム１００の全体構成を概略的に示すブロック図である。図２に示すように、車両制御システム１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された外部センサ群１と、内部センサ群２と、入出力装置３と、測位ユニット４と、地図データベース５と、ナビゲーション装置６と、通信ユニット７と、走行用のアクチュエータＡＣとを主に有する。なお、自動運転車両は、自動運転モードでの走行だけでなく、手動運転モードでの走行も可能である。

【0015】

外部センサ群１は、自車両の周辺情報である外部状況を検出する複数のセンサ（外部センサ）の総称である。例えば外部センサ群１には、自車両の全方位の照射光に対する散乱光を測定して自車両から周辺の障害物までの距離を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両の周辺の他車両や障害物等を検出するレーダ、自車両に搭載され、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有して自車両の周辺（前方、後方および側方）を撮像するカメラなどが含まれる。

【0016】

内部センサ群２は、自車両の走行状態を検出する複数のセンサ（内部センサ）の総称である。例えば内部センサ群２には、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両の前後方向の加速度および左右方向の加速度（横加速度）をそれぞれ検出する加速度センサ、走行駆動源の回転数を検出する回転数センサ、自車両の重心の鉛直軸回りの回転角速度を検出するヨーレートセンサなどが含まれる。手動運転モードでのドライバの運転操作、例えばアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ステアリングホイールの操作等を検出するセンサも内部センサ群２に含まれる。

【0017】

入出力装置３は、ドライバから指令が入力されたり、ドライバに対し情報が出力されたりする装置の総称である。例えば入出力装置３には、操作部材の操作によりドライバが各種指令を入力する各種スイッチ、ドライバが音声で指令を入力するマイク、ドライバに表示画像を介して情報を提供するディスプレイ、ドライバに音声で情報を提供するスピーカなどが含まれる。

【0018】

測位ユニット（ＧＮＳＳユニット）４は、測位衛星から送信された測位用の信号を受信する測位センサを有する。測位衛星は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星などの人工衛星である。測位ユニット４は、測位センサが受信した測位情報を利用して、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を測定する。

【0019】

地図データベース５は、ナビゲーション装置６に用いられる一般的な地図情報を記憶する装置であり、例えばハードディスクや半導体素子により構成される。地図情報には、道路の位置情報、道路形状（曲率など）の情報、交差点や分岐点の位置情報が含まれる。なお、地図データベース５に記憶される地図情報は、コントローラ１０の記憶部１２に記憶される高精度な地図情報とは異なる。

【0020】

ナビゲーション装置６は、ドライバにより入力された目的地までの道路上の目標経路を探索するとともに、目標経路に沿った案内を行う装置である。目的地の入力および目標経路に沿った案内は、入出力装置３を介して行われる。目標経路は、測位ユニット４により測定された自車両の現在位置と、地図データベース５に記憶された地図情報とに基づいて演算される。外部センサ群１の検出値を用いて自車両の現在位置を測定することもでき、この現在位置と記憶部１２に記憶された高精度な地図情報とに基づいて目標経路を演算するようにしてもよい。

【0021】

通信ユニット７は、インターネット網や携帯電話網等に代表される無線通信網を含むネットワークを介して図示しない各種サーバと通信し、地図情報、他車両の走行履歴情報および交通情報などを定期的に、あるいは任意のタイミングでサーバから取得する。他車両の走行履歴情報を取得するだけでなく、通信ユニット７を介して自車両の走行履歴情報をサーバに送信するようにしてもよい。ネットワークには、公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。通信ユニット７を介して他車両と通信、すなわち車車間通信することもでき、これにより他車両が有する情報を取得する、および他車両に情報を提供することができる。

【0022】

アクチュエータＡＣは、自車両の走行を制御するための走行用アクチュエータである。走行駆動源がエンジンである場合、アクチュエータＡＣには、エンジンのスロットルバルブの開度（スロットル開度）を調整するスロットル用アクチュエータが含まれる。走行駆動源が走行モータである場合、走行モータがアクチュエータＡＣに含まれる。自車両の制動装置を作動するブレーキ用アクチュエータと転舵装置を駆動する転舵用アクチュエータもアクチュエータＡＣに含まれる。

【0023】

コントローラ１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。より具体的には、コントローラ１０は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部１１と、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部１２と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。なお、エンジン制御用ＥＣＵ、走行モータ制御用ＥＣＵ、制動装置用ＥＣＵ等、機能の異なる複数のＥＣＵを別々に設けることができるが、図２では、便宜上、これらＥＣＵの集合としてコントローラ１０が示される。

【0024】

記憶部１２には、高精度の詳細な道路地図情報が記憶される。道路地図情報には、道路の位置情報、道路形状（曲率など）の情報、道路の勾配の情報、交差点や分岐点の位置情報、車線数の情報、車線の幅員および車線毎の位置情報（車線の中央位置や車線位置の境界線の情報）、地図上の目印としてのランドマーク（信号機、標識、建物等）の情報、路面の凹凸などの路面プロファイルの情報が含まれる。記憶部１２に記憶される地図情報には、通信ユニット７を介して取得した自車両の外部から取得した地図情報と、外部センサ群１の検出値あるいは外部センサ群１と内部センサ群２との検出値を用いて自車両自体で作成される地図情報とが含まれる。

【0025】

演算部１１は、機能的構成として、自車位置認識部１３と、外界認識部１４と、行動計画生成部１５と、走行制御部１６とを有する。

【0026】

自車位置認識部１３は、測位ユニット４で得られた自車両の位置情報および地図データベース５の地図情報に基づいて、地図上の自車両の位置（自車位置）を認識する。記憶部１２に記憶された地図情報と、外部センサ群１が検出した自車両の周辺情報とを用いて自車位置を認識してもよく、これにより自車位置を高精度に認識することができる。なお、道路上や道路脇の外部に設置されたセンサで自車位置を測定可能であるとき、そのセンサと通信ユニット７を介して通信することにより、自車位置を認識することもできる。

【0027】

外界認識部１４は、ライダ、レーダ、カメラ等の外部センサ群１からの信号に基づいて自車両の周囲の外部状況を認識する。例えば自車両の周辺を走行する周辺車両（前方車両や後方車両）の位置や速度や加速度、自車両の周囲に停車または駐車している周辺車両の位置、および他の物体の位置や状態などを認識する。他の物体には、標識、信号機、道路の区画線や停止線等の標示、建物、ガードレール、電柱、看板、歩行者、自転車等が含まれる。他の物体の状態には、信号機の色（赤、青、黄）、歩行者や自転車の移動速度や向きなどが含まれる。

【0028】

行動計画生成部１５は、例えばナビゲーション装置６で演算された目標経路と、記憶部１２に記憶された地図情報と、自車位置認識部１３で認識された自車位置と、外界認識部１４で認識された外部状況とに基づいて、現時点から所定時間先までの自車両の走行軌道（目標軌道）を生成する。目標経路上に目標軌道の候補となる複数の軌道が存在するときには、行動計画生成部１５は、その中から法令を順守し、かつ効率よく安全に走行する等の基準を満たす最適な軌道を選択し、選択した軌道を目標軌道とする。そして、行動計画生成部１５は、生成した目標軌道に応じた行動計画を生成する。行動計画生成部１５は、先行車両を追い越すための追い越し走行、走行車線を変更する車線変更走行、先行車両に追従する追従走行、走行車線を逸脱しないように車線を維持するレーンキープ走行、減速走行または加速走行等に対応した種々の行動計画を生成する。行動計画生成部１５は、目標軌道を生成する際に、まず走行態様を決定し、走行態様に基づいて目標軌道を生成する。

【0029】

走行制御部１６は、自動運転モードにおいて、行動計画生成部１５で生成された目標軌道に沿って自車両が走行するように各アクチュエータＡＣを制御する。より具体的には、走行制御部１６は、自動運転モードにおいて道路勾配などにより定まる走行抵抗を考慮して、行動計画生成部１５で算出された単位時間毎の目標加速度を得るための要求駆動力を算出する。そして、例えば内部センサ群２により検出された実加速度が目標加速度となるようにアクチュエータＡＣをフィードバック制御する。すなわち、自車両が目標車速および目標加速度で走行するようにアクチュエータＡＣを制御する。なお、手動運転モードでは、走行制御部１６は、内部センサ群２により取得されたドライバからの走行指令（ステアリング操作等）に応じて各アクチュエータＡＣを制御する。

【0030】

本実施形態に係る交通システムは、車両制御システム１００の一部である車載装置により構成される。第１車両１０１および第２車両１０２の車載装置の構成は、互いに同一である。図３は、第１車両１０１および第２車両１０２にそれぞれ設けられる車載装置５０の構成を示すブロック図である。

【0031】

図３に示すように、車載装置５０は、コントローラ１０と、移動体検出器１ａと、通信ユニット７と、警音器８とを有する。

【0032】

移動体検出器１ａは、自車両の周囲の移動体を検出する検出器であり、例えばレーダ、ライダ、カメラのいずれか１つ、あるいはこれら複数の機器を複合的に用いて構成される。移動体検出器１ａは、図１の外部センサ群１の一部を構成する。移動体検出器１ａにより検出される移動体は、図１の対象車両１０３や自転車、歩行者などである。

【0033】

通信ユニット７は、互いに所定距離内に位置する自車両と他車両との間で車車間通信が可能となるように構成される。これにより図１の第１車両１０１と第２車両１０２とが車車間通信可能となる。なお、対象車両１０３は、移動体検出器１ａおよび車車間通信が可能な通信ユニット７のいずれも有していない。警音器（警笛）８は、周囲に注意を喚起するため、自車両の外部に対し警報音を発生するように構成される。

【0034】

コントローラ１０は、演算部１１（図２）が担う機能的構成として、移動体認識部１７１と、接近判定部１７２と、出力部１７３と、警報制御部１７４とを有する。移動体認識部１７１と接近判定部１７２と出力部１７３とは、例えば図２の外界認識部１４により構成され、警報制御部１７４は、例えば走行制御部１６により構成される。

【0035】

本実施形態では、図１に示すように、第１車両１０１が対象車両１０３を検出し、第２車両１０２が警報を出力する。このような状況において、第１車両１０１を検出車両、第２車両１０２を報知車両と呼ぶことがある。すなわち、交差点２００で停車中の第１車両１０１を検出車両、走行中の第２車両１０２を報知車両と呼ぶ。移動体認識部１７１と接近判定部１７２と出力部１７３とは、検出車両（第１車両１０１）が担う機能であり、警報制御部１７４は、報知車両（第２車両１０２）が担う機能である。

【0036】

移動体認識部１７１は、移動体検出器１ａからの信号に基づいて自車両の周囲の移動体を認識する。例えば第１車両１０１の移動体認識部１７１は、移動体検出器１ａからの信号に基づいて対象車両１０３を認識する。

【0037】

接近判定部１７２は、移動体認識部１７１により認識された移動体（対象車両１０３）と、走行中の他の車両（第２車両１０２）との間で接近リスクがあるか否か、すなわち走行中の他の車両から移動体までの距離が所定距離内となるおそれがあるか否かを判定する。所定距離は、例えば０である（第１基準値）。この場合には他の車両と移動体との衝突の可能性があるか否かの判定となる。所定距離は、０より大きい値、例えば衝突を回避するために他の車両の急ブレーキや急ハンドルが必要となる値であってもよい（第２基準値）。所定距離は、急ブレーキや急ハンドルが必要とはならないが、他の車両と移動体とが所定程度接近するような値であってもよい。例えば、他の車両の警音器から発せられた警報音を移動体のドライバが認識可能な値であってもよい（第３基準値）。以下では、便宜上、所定距離が第１基準値または第２基準値に定められたものとして説明する。

【0038】

第１車両１０１の接近判定部１７２は、接近リスクの有無の判定にあたり、まず、移動体検出器１ａからの信号に基づき、または車車間通信により、第１車両１０１に対する第２車両１０２の相対位置を認識するとともに、移動体検出器１ａからの信号に基づき、第２車両１０２に接近する対象車両１０３を認識する。具体的には、車車間通信により取得した第２車両１０２の現在位置と車速とから第２車両１０２が交差点２００に進入してから交差点２００を通過するまでの時間を算出し、さらに移動体検出器１ａからの信号に基づいて対象車両１０３の車速を算出する。そして、第２車両１０２が交差点２００に進入してから通過するまでの時間内に、対象車両１０３が交差点２００に進入すると予測されると、接近リスクがあると判定する。

【0039】

第１車両１０１だけでなく第２車両１０２も移動体検出器１ａを有する。このため、第２車両１０２自体が移動体（対象車両１０３）を認識できるときには、第１車両１０１が対象車両１０３を認識する必要はない。したがって、第１車両１０１の接近判定部１７２は、移動体検出器１ａからの信号に基づいて、対象車両１０３が第２車両１０２にとって死角となる領域に位置するか否かを判定し、第２車両１０２から死角となる領域に位置する対象車両１０３について、接近リスクの有無を判定するようにしてもよい。例えば交差点２００の角に建物が存在することにより、第２車両１０２の移動体検出器１ａにより対象車両１０３を検出できない状況であるとき、第１車両１０１の接近判定部１７２が、接近リスクの有無を判定するようにしてもよい。これにより移動体認識部１７１により認識された全ての移動体に対し接触の有無を判定する必要がなく、コントローラ１０の処理負荷を低減できる。

【0040】

接近判定部１７２は、走行中の第２車両１０２に対象車両１０３が接近中であるか否かを判定するとともに、接近中であると判定したときに、対象車両１０３が停止義務を負うか否かをさらに判定するようにしてもよい。例えば図１に示すように、対象車両１０３が走行する第１道路ＲＤ１に面して設置された第１信号機２０１Ａが赤色であるか否かを、第１車両１０１の車載カメラの画像などから判定するようにしてもよい。そして、第１信号機２０１Ａが赤色で、対象車両１０３が停止義務を負うにも拘わらず、対象車両１０３が停止義務を果たさないと判定されるとき、接近リスクがあると判定するようにしてもよい。この場合、対象車両１０３が赤信号の交差点２００に接近したにも拘わらず減速しないあるいは減速が不十分であることを、移動体検出器１ａからの信号に基づいて認識したとき、対象車両１０３が信号無視して交差点２００に進入するおそれがあると判定し、この場合に、接近リスクがあると判定するようにしてもよい。

【0041】

換言すると、接近判定部１７２は、走行中の第２車両１０２に対象車両１０３が接近中であるか否かを判定するとともに、接近中であると判定したときに、第２車両１０２の停止義務の有無、すなわち第２信号機２０１Ｂが青色であるか否かを判定するようにしてもよい。そして、第２車両１０２の停止義務がないとき（第２信号機２０１Ｂが青色であるとき）に、第２車両１０２と対象車両１０３との接近リスクがあると判定するようにしてもよい。

【0042】

出力部１７３は、接近判定部１７２により第２車両１０２と対象車両１０３との接近リスクがあると判定されると、所定のタイミングで接近信号を出力する。例えば通信ユニット７を介して第２車両１０２の位置を把握し、交差点２００から第２車両１０２までの距離が所定距離内になったときに、接近信号を出力する。出力部１７３から出力された接近信号は、通信ユニット７を介して第２車両１０２のコントローラ１０に送信される。

【0043】

第２車両１０２の警報制御部１７４は、第１車両１０１からの接近信号を受信すると、その直後に警報を出力するように警音器８を制御する。これにより、交差点２００に接近中の対象車両１０３のドライバに対し警告することができる。その結果、ドライバは第１信号機２０１Ａが赤色であることに気付いて交差点２００の手前で減速して停車するようになり、第２車両１０２と対象車両１０３との接触や、第２車両１０２の急ブレーキなどを回避することができる。

【0044】

図４Ａは、検出車両としての第１車両１０１のコントローラ１０で実行される処理、すなわち移動体認識部１７１と接近判定部１７２と出力部１７３とにおける処理の一例を示すフローチャートである。図４Ｂは、報知車両としての第２車両１０２のコントローラ１０で実行される処理、すなわち警報制御部１７４で実行される処理の一例を示すフローチャートである。図４Ａ，図４Ｂの処理は、それぞれ例えば電源スイッチのオンにより開始され、所定周期で繰り返される。

【0045】

図４Ａに示すように、まず、ステップＳ１で、自車両（第１車両１０１）の移動体検出器１ａからの信号を読み込むととともに、通信ユニット７を介して自車両の周囲の他車両（第２車両１０２）からの信号を読み込む。次いで、ステップＳ２で、移動体検出器１ａからの信号に基づいて自車両の周囲に移動体（車両や人）が検出されたか否かを判定する。例えば第１車両１０１の周囲に対象車両１０３が位置するか否かを判定する。ステップＳ２で肯定されるとステップＳ３に進み、否定されるとステップＳ３～ステップＳ５をパスして処理を終了する。

【0046】

ステップＳ３では、通信ユニット７を介した車車間通信により自車両の周囲の他車両の位置および移動方向を把握し、移動体（対象車両１０３）の進行方向とは異なる方向から移動体に接近する方向へ移動する所定の他車両（第２車両１０２）が存在するか否かを判定する。これは接近リスクの対象となる他車両が存在するか否かの判定である。ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ４、ステップＳ５をパスして処理を終了する。

【0047】

ステップＳ４では、ステップＳ２で検出された移動体（対象車両１０３）とステップＳ３で検出された所定の他車両（第２車両１０２）との接近リスクの有無を判定する。この場合、まず、ステップＳ２で検出された移動体（対象車両１０３）に、停止義務があるか否かを判定する。この判定は、例えば自車両（第１車両１０１）のカメラ画像に基づいて行う。すなわち、移動体の前方の信号機が赤色である場合や、移動体の前方に一時停止の標識がある場合には、停止義務があると判定する。

【0048】

次いで、移動体（対象車両１０３）が停止義務に違反するおそれがあるか否かを予測（判定）する。例えば、移動体検出器１ａからの信号に基づいて移動体の車速を検出し、停止義務地点（停止線）よりも手前の所定地点で、車速が所定値以上である場合に、停止義務に違反するおそれがあると判定する。すなわち、移動体が停止義務地点で停止する場合には、それよりも手前で徐々に減速すると考えられるため、移動体が減速しない場合には、停止義務に違反するおそれがあると判定する。

【0049】

さらに、車車間通信により得られた所定の他車両（第２車両１０２）の現在位置と車速とに基づいて、その他車両が交差点２００に進入してから交差点２００を通過するまでの時間（通過時間）を算出するとともに、移動体の車速に基づいて、通過時間内に移動体が交差点２００に進入するか否かを算出する。交差点２００の所定距離手前を起点として通過時間を算出してもよい。通過時間内に移動動体が交差点２００に進入すると判定すると、接近リスクがあると判定する。ステップＳ４で肯定されるとステップＳ５に進み、否定されると処理を終了する。

【0050】

ステップＳ５では、ステップＳ３で検出された所定の他車両、すなわち、移動体との接近リスクがあると判定された他車両（第２車両１０２）に、車車間通信を介して接近信号を送信し、処理を終了する。

【0051】

図４Ｂに示すように、ステップＳ１１では、所定の他車両（第２車両１０２）が、車車間通信を介して接近信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ１１で肯定されるとステップＳ１２に進み、否定されると処理を終了する。ステップＳ１２では、警音器８に制御信号を出力し、警音器８を作動する。これにより所定の他車両から周囲に警報音が発せられ、移動体のドライバに対し注意を喚起することができる。

【0052】

本実施形態の動作をまとめると以下のようになる。図１に示すように、交差点２００の第１信号機２０１Ａが赤色であるとき、交差点２００の最前部に停車している第１車両１０１は、移動体検出器１ａからの信号により、対向車線（第１道路ＲＤ１）を走行する対象車両１０３の接近を認識する（ステップＳ２）。このとき、第１車両１０１は、移動体検出器１ａからの信号により、または車車間通信により、第２道路ＲＤ２を走行して交差点２００に接近する第２車両１０２も認識する（ステップＳ３）。

【0053】

このとき、対象車両１０３が停止義務に違反して交差点２００を直進すると、対象車両１０３と第２車両１０２とが急接近するおそれがある。このような接近リスクがあるとき、第１車両１０１は第２車両１０２に車車間通信を介して接近信号を送信する（ステップＳ５）。第２車両１０２は、接近信号を受信すると、警音器を作動する（ステップＳ１２）。これにより、対象車両１０３のドライバに、前方が赤信号であること、および、第２道路ＲＤ２から第２車両１０２が接近していることを気付かせることができる。その結果、対象車両１０３が第２車両１０２に急接近することを、回避することができる。

【0054】

なお、図１では、検出車両としての第１車両１０１の移動体認識部１７１が、第１車両１０１の前方から交差点２００に接近する対象車両１０３を認識する例を示したが、移動体認識部１７１は、他の位置の対象車両１０３を認識することもできる。図５は、その一例を示す図である。図５では、第１車両１０１が対象車両１０３の後方を走行する例を示す。この場合も、移動体認識部１７１は、接近リスクの有無の判定の対象となる対象車両１０３、すなわち第１車両１０１と同方向に走行する第１車両１０１を認識する。したがって、対象車両１０３が赤信号で停車せずに、第２車両１０２との接近リスクがあると判定されると、第２車両１０２から警報音が発せられる。

【0055】

図１では、交差点２００に向けて１台の第２車両１０２が走行する例を示したが、複数台の第２車両１０２が、交差点２００に向けて走行する場合もある。図６は、その一例を示す図である。図６では、第２道路ＲＤ２を走行する、第１車両１０１と車車間通信が可能な２台の第２車両１０２が示される。なお、図６には、第１車両１０１との車車間通信が不能な、または車車間通信を行わない、他の車両１０４も示される。このように複数の第２車両１０２が存在する場合、第１車両１０１の出力部１７３は、車車間通信により得られたそれぞれの第２車両１０２の位置に基づいて、それぞれの第２車両１０２から対象車両１０３までの距離を算出し、対象車両１０３に最も接近する第２車両１０２に対し、接近信号を出力する。これにより、対象車両１０３の近くで警報音が発生するため、対象車両１０３のドライバは、警報音を気付きやすい。

【0056】

第２車両１０２が警報音を発生する報知車両として機能するのは、第２車両１０２から交差点２００までの間に他の車両が存在しないときである。例えば図７に示す例では、第１車両１０１と車車間通信が可能な、第２道路ＲＤ２を走行中の２台の第２車両１０２が存在する。しかし、いずれの第２車両１０２の前方にも、第２車両１０２と交差点２００との間に他の車両１０４が存在する。この場合には、車車間通信を介して第１車両１０１から第２車両１０２に接近信号が送信されることはなく、このため第２車両１０２から警報音は発せられない。これにより、第２車両１０２の前方を走行する他の車両１０４のドライバに対し、警報音の発生によって不快感を与えること、および警報音の発生によって混乱を生じさせることを防止することができる。

【0057】

但し、第２車両１０２から交差点２００までの間に他の車両１０４が存在する場合であっても、図７に示すように、第１車両１０１自体が交差点２００の最前部で停車しているとき、第１車両１０１の警音器８から警報音を発生させるようにしてもよい。すなわち、第１車両１０１の接近判定部１７２が、移動体検出器１ａからの信号に基づいて、第２車両１０２の前方かつ交差点２００の手前に他の車両１０４が存在するか否かを判定するとともに、自車両が交差点２００の最前部に位置するか否かを判定し、他の車両１０４が存在すると判定し、かつ、自車両が交差点２００の最前部に位置すると判定すると、自車両（第１車両１０１）の警報制御部１７４が警音器８を作動するようにしてもよい。これにより、対象車両１０３のドライバに対し警告することができる。

【0058】

なお、上記実施形態では、第２車両１０２に対する接近リスクの対象である移動体が、車両（対象車両１０３）である例を説明したが、移動体は車両以外であってもよい。図８は、移動体が歩行者１０５である場合の一例を示す図である。図８では、第１車両１０１が停車しており、その前方を歩行者１０５が飛び出す例が示される。このとき、検出車両としての第１車両１０１の移動体認識部１７１は、移動体検出器１ａからの信号に基づいて歩行者１０５を認識するとともに、接近判定部１７２が、歩行者１０５と第２車両１０２との接近リスクがあるか否かを判定する。そして、接近リスクがあると判定すると、第１車両１０１の出力部１７３は、車車間通信を介して第２車両１０２に接近信号を送信する。これにより、第２車両１０２の警報制御部１７４が警音器８を作動し、歩行者１０５に向けて警報音を発することができる。

【0059】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係る交通システムは、通信部としての通信ユニット７を介して互いに通信可能な第１車両１０１と、第１車両１０１から所定範囲内に位置する第２車両１０２、すなわち第１車両１０１が交差点２００で停車中のとき、交差点２００から所定距離内に位置する第２車両１０２と、を有する（図１）。第１車両１０１は、第１車両１０１の周囲の外界状況を検出する移動体検出器１ａと、移動体検出器１ａにより検出された外界状況に基づいて移動体（対象車両１０３、歩行者１０５）を認識する移動体認識部１７１と、第２車両１０２から移動体認識部１７１により認識された移動体までの距離が所定値以内となる接近リスクがあるか否かを判定する接近判定部１７２と、接近判定部１７２により接近リスクがあると判定されると、接近信号を出力する出力部１７３と、を有する（図３）。第２車両１０２は、第２車両１０２の外部に対し警報音を発生する警音器８と、第１車両１０１の出力部１７３を介して出力された接近信号を、通信ユニット７を介して受信すると、警報音を発生するように警音器８を制御する警報制御部１７４と、を有する（図３）。

【0060】

この構成により、車車間通信を行う通信機能を有しない対象車両１０３や歩行者１０５等の移動体に向けて、第２車両１０２が警報音を発生することで、車両（第２車両１０２）の接近状態を移動体に容易に報知することができる。このため、例えば赤信号を気付かずに走行している対象車両１０３のドライバに、信号状態を報知することができ、簡易な構成で、安全運転を推進するような交通システムを提供できる。

【0061】

（２）接近判定部１７２は、移動体認識部１７１により認識された移動体のうち第２車両１０２から死角となる領域に位置する移動体を対象として、接近リスクがあるか否かを判定する（図１）。そもそも第２車両１０２が、自己が有する移動体検出器１ａに基づいて移動体を認識できれば、車車間通信を介して第１車両１０１から移動体の接近情報を取得する必要がない。このため、第２車両１０２から死角となる領域に移動体が位置するときに、その移動体についての接近情報を第１車両１０１から取得することで、第１車両１０１からの情報取得を抑制することができる。

【0062】

（３）接近判定部１７２は、走行中の第２車両１０２に移動体が接近中であるか否かを判定するとともに、接近中であると判定したときに、移動体が停止義務を負うか否か（例えば移動体の前方が赤信号であるか否か）をさらに判定する（図１）。そして、移動体が停止義務を負うと判定したにも拘わらず、移動体が停止義務を果たさないと判定されるとき、接近リスクがあると判定する。これにより、接近リスクの有無を良好に判定することができ、第２車両１０２からの不要な警報音の発生を防止することができる。

【0063】

（４）接近判定部１７２は、走行中の第２車両１０２に移動体が接近中であるか否かを判定するとともに、接近中であると判定したときに、第２車両１０２の停止義務の有無を判定するようにしてもよい。例えば第２車両１０２の走行する第２道路ＲＤ２が青信号であるか否かを判定するようにしてもよい（図１）。そして、第２車両１０２の停止義務がないときに、接近リスクがあると判定するようにしてもよい。これによっても、接近リスクの有無を良好に判定することができる。

【0064】

（５）出力部１７３は、第１車両１０１と通信可能な複数の第２車両１０２があるとき、そのうち、移動体に最も接近する第２車両１０２に接近信号を出力する（図６）。これにより、対象車両１０３のドライバは、警報音に気付きやすい。

【0065】

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、いくつかの変形例について説明する。上記実施形態では、カメラ、レーダ、ライダ等の移動体検出器１ａにより第１車両１０１の周囲の外界状況を検出するようにしたが、検出部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、移動体検出器１ａからの信号により移動体認識部１７１が移動体を認識するようにしたが、認識部が他の移動体を認識するようにしてもよく、認識部の構成は上述したものに限らない。

【0066】

上記実施形態では、第１車両１０１の出力部１７３から接近信号が出力されると、第２車両１０２（図７に示すように場合によっては第１車両１０１）の警報制御部１７４が警音器８に制御信号を出力して警報音を発生するようにしたが、警報部の構成はこれに限らない。例えば第２車両に設けられた前照灯などの灯体を作動して警報を発生するようにしてもよい。すなわち、移動体に第２車両の接近を気付かせることができるのであれば、警報部の構成は上述したものに限らず、警報部を制御する警報制御部の構成も上述したものに限らない。

【0067】

上記実施形態では、信号機２０１の色に基づいて対象車両１０３に停止義務があるか否かを判定し、これに基づいて移動体と第２車両との接近リスクがあるか否かを判定するようにしたが、他の構成により接近リスクの有無を判定するようにしてもよい。例えば一時停止の標識があるか否かにより停止義務があるか否かを判定し、これに基づいて接近リスクの有無を判定するようにしてもよい。すなわち、第２車両１０２から移動体までの距離が所定値以内となる接近リスクがあるか否かを判定するのであれば、判定部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、距離の所定値として第１基準値または第２基準値を用いたが、第３基準値を用いてもよい。すなわち、移動体が第２車両と衝突するおそれはないにしろ、移動体が停止義務に反するおそれがあることを報知するために、警報を発するようにしてもよい。

【0068】

上記実施形態では、第１車両１０１および第２車両１０２の両方を自動運転車両として交通システムを構成したが、第１車両および第２車両の一方または両方が、運転支援機能を有するまたは有しない手動運転車両であってもよい。すなわち、本発明は手動運転車両を前提とした交通システムに対しても同様に適用することができる。

【0069】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0070】

１ａ 移動体検出器、７ 通信ユニット、８ 警音器、１０ コントローラ、１０１ 第１車両、１０２ 第２車両、１０３ 対象車両、１０５ 歩行者、１７１ 移動体認識部、１７２ 接近判定部、１７３ 出力部、１７４ 警報制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】