特開 2022-156221 ロボット装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022156221

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】ロボット装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20221006BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021059805

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110000017

【氏名又は名称】特許業務法人アイテック国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】市川 真也

(72)【発明者】

【氏名】岡本 朋也

(72)【発明者】

【氏名】石川 智己

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CS08

3C707CY13

3C707CY24

3C707HS19

3C707HS21

3C707HS27

3C707LV22

(57)【要約】

【課題】ロボット装置全体の大型化を抑制しつつ、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームの自由度を増加させる。
【解決手段】本開示のロボット装置は、流体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームと、流体の供給源と、ロボットアームが固定される台座と、台座を回動軸の周りに回動自在に支持するベース部と、ロボットアームまたは台座により支持され、供給源からの流体の圧力または流量を調整して人工筋肉に供給する流体調整部とを含み、流体調整部は、軸方向に移動可能なスプールを有すると共にスプールに作用する複数の軸方向の推力をバランスさせて供給源側からの流体の圧力を調整する圧力調整弁を含み、圧力調整弁のスプールが回動軸と平行に延在するようにロボットアームまたは台座により支持される。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

流体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームと、前記流体の供給源とを含むロボット装置であって、
前記ロボットアームが固定される台座と、
前記台座を回動軸の周りに回動自在に支持するベース部と、
前記ロボットアームまたは前記台座により支持され、前記供給源からの前記流体の圧力または流量を調整して前記人工筋肉に供給する流体調整部と、
を備え、
前記流体調整部は、軸方向に移動可能なスプールを有すると共に前記スプールに作用する複数の前記軸方向の推力をバランスさせて前記供給源側からの前記流体の圧力を調整する圧力調整弁を含み、前記圧力調整弁の前記スプールが前記回動軸と平行に延在するように前記ロボットアームまたは前記台座により支持されるロボット装置。

【請求項2】

請求項１に記載のロボット装置において、前記流体調整部は、前記台座により支持されるロボット装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載のロボット装置において、
前記圧力調整弁は、前記スプールを前記軸方向に移動させる推力を発生する電磁部を有するリニアソレノイドバルブであるロボット装置。

【請求項4】

請求項１から３の何れか一項に記載のロボット装置において、
前記圧力調整弁は、入力ポート、出力ポートおよび信号圧入力ポートを有すると共に、少なくとも、前記信号圧入力ポートに供給される信号圧の作用により前記スプールに付与される力と、前記出力ポートにおける前記流体の圧力の作用により前記スプールに付与される力とをバランスさせて前記供給源側からの前記流体の圧力を調整して前記出力ポートから出力するコントロールバルブであり、
前記流体調整部は、前記コントロールバルブに加えて、前記回動軸の延在方向に沿って移動自在なスプールおよび前記スプールを前記延在方向に移動させる推力を発生する電磁部を有すると共に前記コントロールバルブの前記信号圧入力ポートに前記信号圧を供給するリニアソレノイドバルブを含むロボット装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボット装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数の弾性膨張収縮構造体（人工筋肉）と、それぞれ対応する一対の弾性膨張収縮構造体により回転駆動される複数の関節軸と、物体把持用のハンドと、複数の３ポート流量制御電磁弁（駆動装置）とを含む２自由度のロボットアームである弾性体アクチュエータ駆動機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。この弾性体アクチュエータ駆動機構の各弾性膨張収縮構造体は、ゴム材料で構成された中空の管状弾性体と、当該管状弾性体の外表面を覆う網目状の変形方向規制部材とを含む。管状弾性体の両端部は封止部材により気密封止され、管状弾性体の内部には、一端側の封止部材に設けられた管状の流体通過部材を介して空気等の圧縮性流体が供給される。管状弾性体は、内部に圧縮性流体が供給された際に主に半径方向に膨張しようとするが、変形方向規制部材の作用により管状弾性体の変形方向の運動が軸方向の運動に変換される。これにより、圧縮性流体の供給により管状弾性体を収縮させることで、弾性膨張収縮構造体を直動アクチュエータとして利用することができる。更に、第１および第２関節軸をそれぞれ対応した一対の弾性膨張収縮構造体の拮抗駆動により正逆に回転させることで、物体把持用のハンドを移動させることが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１２／０８１１９７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上述のような２自由度のロボットアームをベース部に対して回動可能にすることで、当該ロボットアームの自由度を増加させることができる。しかしながら、ベース部に対してロボットアームの全体を回動自在にした場合、人工筋肉に流体を供給するためのホース（配管）等が長くなったり、取り回しが複雑化したりして装置全体が大型化するおそれがある。また、人工筋肉への流体を調整する流体調整部をロボットアームと一体に回動させた場合、人工筋肉への流体を精度よく調整し得なくなり、ロボットアームの制御性が悪化してしまうおそれがある。

【0005】

そこで、本開示は、ロボット装置全体の大型化を抑制しつつ、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームの自由度を増加させると共に当該ロボットアームの制御性を良好に確保することを主目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のロボット装置は、流体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームと、前記流体の供給源とを含むロボット装置であって、前記ロボットアームが固定される台座と、前記台座を回動軸の周りに回動自在に支持するベース部と、前記ロボットアームまたは前記台座により支持され、前記供給源からの前記流体の圧力または流量を調整して前記人工筋肉に供給する流体調整部とを含み、前記流体調整部が、軸方向に移動可能なスプールを有すると共に前記スプールに作用する複数の前記軸方向の推力をバランスさせて前記供給源側からの前記流体の圧力を調整する圧力調整弁を含み、前記圧力調整弁の前記スプールが前記回動軸と平行に延在するように前記ロボットアームまたは前記台座により支持されるものである。

【0007】

本開示のロボット装置は、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームが台座に固定されると共に、台座がベース部により回動軸の周りに回動自在に支持される。更に、ロボットアームおよび台座の一方は、供給源からの流体の圧力または流量を調整して人工筋肉に供給する流体調整部を支持している。これにより、人工筋肉を含むロボットアーム（および台座）がベース部に対して回動する際、流体調整部もロボットアームと一体に回動軸の周りに回動する。従って、ベース部に流体調整部が配置され、流体調整部が回動軸の周りに回動しない場合に比べて、流体調整部と人工筋肉とを結ぶ流体通路（配管）を短くしたり、取り回しを容易にしたりすることができる。更に、流体調整部は、軸方向に移動可能なスプールに作用する複数の軸方向の推力をバランスさせて供給源側からの流体の圧力を調整する圧力調整弁を含み、当該圧力調整弁のスプールが回動軸と平行に延在するようにロボットアームまたは台座により支持される。これにより、ロボットアーム（台座）がベース部に対して回動軸の周りに回動する際に、スプールに作用する軸方向の推力への遠心力の影響を無くすことができるので、人工筋肉に供給される流体の圧力を圧力調整弁により精度よく調整することが可能となる。この結果、ロボット装置全体の大型化を抑制しつつ、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームの自由度を増加させると共に、当該ロボットアームの制御性を良好に確保することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示のロボット装置を示す概略構成図である。

【図2】本開示のロボット装置を示す拡大図である。

【図3】本開示のロボット装置の液体供給装置を示す概略構成図である。

【図4】本開示のロボット装置における他の液体供給装置を示す概略構成図である。

【図5】本開示のロボット装置における更に他の液体供給装置を示す概略構成図である。

【図6】図５の液体供給装置の流体調整部を示す系統図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

【0010】

図１は、本開示のロボット装置１を示す概略構成図であり、図２は、ロボット装置１を示す拡大図である。これらの図面に示すロボット装置１は、ロボットアーム（ロボット本体）２と、液体供給装置１０（流体供給装置）とを含む。ロボットアーム２は、複数のアーム３と、アーム３ごとに２つずつ設けられる人工筋肉としての複数の液圧アクチュエータＭと、先端側のアーム３の手先部に取り付けられるハンド部（ロボットハンド）４とを含む多関節アームである。また、液体供給装置１０は、各液圧アクチュエータＭに作動油（液体）を供給してロボットアーム２を油圧により駆動するものである。

【0011】

ロボットアーム２の各液圧アクチュエータＭは、図２に示すように、作動油の圧力によって膨張するチューブＴと、当該チューブＴを覆う編組スリーブＳとを含む。チューブＴは、高い耐油性をもった例えばゴム材等の弾性材により円筒状に形成されており、当該チューブＴの両端部は、封止部材Ｃにより封止されている。チューブＴの基端側（液体供給装置１０側、図２中下端側）の封止部材Ｃには、作動油の出入口ＩＯが形成されている。編組スリーブＳは、所定方向に配向された複数のコードを互いに交差するように編み込むことにより円筒状に形成されており、軸方向および径方向に収縮可能である。編組スリーブＳを形成するコードとしては、繊維コード、高強度繊維、極細のフィラメントによって構成される金属製コード等を採用することができる。かかる液圧アクチュエータＭのチューブＴ内に上記出入口ＩＯから作動油を供給してチューブＴ内の作動油の圧力を高めることで、チューブＴは、編組スリーブＳの作用により径方向に膨張すると共に軸方向に収縮する。

【0012】

図１および図２に示すように、複数のアーム（リンク）３は、対応する関節（ピン結合部）を介して互いに回動自在に連結され、各アーム３の両側には、液圧アクチュエータＭが１つずつ対応するアーム３と平行に配列される。本実施形態において、各アーム３は、中空に形成されており、各アーム３の内部には、液体供給管としての複数のホースＨ（図２における破線参照）が配置されている。各ホースＨは、対応する液圧アクチュエータＭの基端側の封止部材Ｃに形成された出入口ＩＯに接続される。

【0013】

また、図２に示すように、最基端側（最も液体供給装置１０側）のアーム３は、支持部材（リンク）５により関節（ピン結合部）を介して回動自在に支持され、当該支持部材５は、最基端側のアーム３に対応した各液圧アクチュエータＭの基端側の封止部材Ｃを回動自在に支持する。更に、最基端側のアーム３の先端部には、連結部材６が固定されており、当該連結部材６は、最基端側のアーム３に対応した各液圧アクチュエータＭの先端側の封止部材Ｃを回動自在に支持する。これにより、最基端側のアーム３に対応した一対の液圧アクチュエータＭのチューブＴ内の油圧を互いに異ならせることで、支持部材５に対するアーム３および連結部材６の回動角度を変化させると共に、当該一対の液圧アクチュエータＭから当該アーム３および連結部材６に力を伝達することが可能となる。

【0014】

また、最基端側のアーム３に固定された連結部材６は、当該アーム３に連結される先端側のアーム３に対応した各液圧アクチュエータＭの基端側の封止部材Ｃを回動自在に支持する。更に、最基端側のアーム３以外のアーム３の先端部にも、連結部材６が固定されており、各連結部材６は、対応する一対の液圧アクチュエータＭの先端側の封止部材Ｃを回動自在に支持する。最基端側のアーム３以外のアーム３に対応した一対の液圧アクチュエータＭのチューブＴ内の油圧を互いに異ならせることで、基端側の連結部材６に対する当該アーム３および先端側の連結部材６の回動角度を変化させると共に、当該一対の液圧アクチュエータＭから当該アーム３および先端側の連結部材６に力を伝達することが可能となる。なお、各アーム３に対応した一対の液圧アクチュエータＭは、所定量だけ軸方向に収縮した状態を初期状態として拮抗駆動される。

【0015】

液体供給装置１０は、図３に示すように、液体貯留部（流体貯留部）を含む台座としてのタンク１１と、当該タンク１１を上下方向に延びる回動軸ＲＡ（図２における一点鎖線参照）の周りに回動自在に支持するベース部１２と、タンク１１の内部に配置される流体供給源としてのポンプ１４と、それぞれタンク１１の内部に配置される流体調整部としての第１油圧制御装置１５および第２油圧制御装置１６とを含む。タンク１１は、例えば上端および下端が閉鎖された筒体であり、内部に作動油を貯留可能なものである。本実施形態において、ロボットアーム２の支持部材５は、図２に示すように、タンク１１の上壁部１１ｕに図示しないボルト等を介して固定される。すなわち、ロボットアーム２は、液体供給装置１０のタンク１１（上壁部１１ｕ)により支持される。

【0016】

ベース部１２は、ロボットアーム２およびタンク１１の下方に位置するようにロボット装置１の設置箇所に固定されるか、あるいは図示しない無人搬送車（ＡＧＶ）等の搬送台車に搭載（固定）される。また、ベース部１２は、第１油圧制御装置（他の油圧制御装置）１５から作動油の供給を受けてタンク１１を上記回動軸ＲＡの周りに回動させる揺動モータ（回動ユニット）１３を支持している。揺動モータ１３は、液体のエネルギを回転運動に変換するものであり、ベーン（ピストン）の両側に供給された液体の圧力差に応じて当該ベーンを軸心の周りに揺動（回転）させる。これにより、第１油圧制御装置１５からの油圧により揺動モータ１３を作動させることで、ロボットアーム２およびタンク１１を当該回動軸ＲＡの周りに一体に回動させることが可能となる。

【0017】

ポンプ１４は、タンク１１内に配置されるポンプ部１４０と、タンク１１内の作動油を吸引して吐出するようにポンプ部１４０を駆動する駆動部としての電動モータ１４１および減速ギヤ機構１４２とを含む。ポンプ１４のポンプ部１４０は、減速ギヤ機構１４２を介して電動モータ１４１に連結されるロータ、複数の外歯を有すると共に当該ロータと一体に回転する外歯ギヤ（ドライブギヤ）、および外歯ギヤの外歯に噛合する当該外歯の総数よりも１つ多い複数の内歯を有すると共に当該外歯ギヤに対して偏心して配置される内歯ギヤ（ドリブンギヤ）とを含むギヤポンプ機構である（何れも、図示省略）。ポンプ部１４０は、図３に示すように、タンク１１内の作動油の液位が予め定められた最低液位（ロボットアーム２の作動時における最低液位）であるときに、作動油の液面よりも下方に位置するようにタンク１１内に固定される。更に、ポンプ部１４０は、タンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下側で下向きに開口する吸入口１４ｉを含む。

【0018】

また、本実施形態において、ポンプ１４の減速ギヤ機構１４２は、タンク１１内の作動油の液位が予め定められた最高液位であるときに少なくとも一部が作動油に浸漬するように当該タンク１１内に配置される。更に、電動モータ１４１は、タンク１１内の作動油の液位が最高液位であるときに作動油の液面（最高液位）よりも上方に位置するようにタンク１１内に配置される。これにより、電動モータ１４１の回転時における撹拌抵抗をより低減化することが可能となる。なお、ポンプ１４のポンプ部１４０は、ベーンやインペラを含むものであってもよい。また、ポンプ１４から減速ギヤ機構１４２が省略されてもよい。更に、電動モータ１４１および減速ギヤ機構１４２が液没可能に構成されている場合、両者は、タンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下方に配置されてもよい。これにより、ポンプ１４の放熱をより促進させると共にポンプ１４の騒音を作動油およびタンク１１の壁部とにより遮断することができる。

【0019】

第１油圧制御装置１５は、図３に示すように、タンク１１内の作動油の液位が上記最低液位であるときに、作動油の液面よりも下方に位置するようにタンク１１内に固定され、配管を介してポンプ１４のポンプ部１４０の吐出口に接続される。図示するように、第１油圧制御装置１５は、元圧生成バルブＲＶと、信号圧を生成する図示しない信号圧生成バルブ（図示省略）と、元圧生成バルブＲＶからの油圧を調圧して上記揺動モータ１３への油圧を生成するソレノイドバルブＳＬ０とを含む。

【0020】

元圧生成バルブＲＶは、信号圧生成バルブからの信号圧に応じてポンプ部１４０から吐出される作動油を調圧して元圧を生成する。元圧生成バルブＲＶの信号圧生成バルブとしては、例えばロボットアーム２への要求に応じて図示しない制御装置により通電制御されるリニアソレノイドバルブが用いられる。また、本実施形態において、ソレノイドバルブＳＬ０は、電磁部に印加される電流に応じて元圧生成バルブＲＶからの油圧（元圧）を調圧するリニアソレノイドバルブである。更に、第１油圧制御装置１５は、タンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下側で開口するドレン管Ｌ１を含む。元圧生成バルブＲＶやソレノイドバルブＳＬ０による油圧の調整に伴って生じるドレン油は、当該ドレン管Ｌ１からタンク１１の内部に排出される。

【0021】

第２油圧制御装置１６は、図２および図３に示すように、タンク１１内、すなわち上壁部１１ｕの内面に取り付けられ（固定され）、タンク１１内で上下方向に延在する配管Ｌ０を介して第１油圧制御装置１５の元圧生成バルブＲＶの出力ポートに接続される。また、第２油圧制御装置１６は、ロボットアーム２における液圧アクチュエータＭの数と同数（複数）のソレノイドバルブＳＬｍを含む。各ソレノイドバルブＳＬｍは、本実施形態において、電磁部に印加される電流に応じて元圧生成バルブＲＶからの油圧（元圧）を調圧して対応する液圧アクチュエータＭへの油圧を生成するリニアソレノイドバルブである。また、各ソレノイドバルブＳＬｍの出力ポートには、第２油圧制御装置１６のバルブボディに形成された油路等を介して対応するホースＨが接続される。更に、第２油圧制御装置１６は、タンク１１内の作動油の液面側に延びると共に当該液面（最低液位）よりも下側で開口するドレン管Ｌ２を含む。各ソレノイドバルブＳＬｍによる油圧の調整に伴って生じるドレン油も、当該ドレン管Ｌ２からタンク１１の内部に排出される。

【0022】

また、ポンプ１４の電動モータ１４１には、電力を供給するためのケーブルＫｐが接続され、当該ケーブルＫｐは、タンク１１内の作動油の液面（最高液位）よりも上側で開口するように当該タンク１１に形成されたケーブル孔１１ｈから外部に引き出される。更に、第１油圧制御装置１５の信号圧生成バルブおよびソレノイドバルブＳＬ０にも、電力を供給するためのケーブルＫ１が接続され、当該ケーブルＫ１は、ポンプ１４のケーブルＫｐと同様に、タンク１１に形成されたケーブル孔１１ｈから外部に引き出される。また、第２油圧制御装置１６の各ソレノイドバルブＳＬｍにも、電力を供給するためのケーブルＫ２が接続され、当該ケーブルＫ２は、上記ケーブルＫｐ，Ｋ１と同様に、タンク１１に形成されたケーブル孔１１ｈから外部に引き出される。更に、各ケーブルＫｐ，Ｋ１，Ｋ２は、図示しない制御装置を介して家庭用電源やバッテリ等に接続される。なお、本実施形態ではタンク１１の壁部とケーブルＫｐ，Ｋ１，Ｋ２との隙間を封止するシール部材が、ケーブル孔１１ｈに設けられる。ただし、液体供給装置１０が設置箇所に固定される場合には、当該シール部材が省略されてもよい。

【0023】

上述のように、ロボット装置１において、人工筋肉としての液圧アクチュエータＭを複数含むロボットアーム２は、作動油（液体）を貯留するタンク１１により支持される。また、タンク１１の内部には、作動油を吸引して吐出するポンプ１４のポンプ部１４０と、ポンプ部１４０からの作動油を調圧（調整）して各液圧アクチュエータＭに供給する第２油圧制御装置１６とが配置される。これにより、タンク１１を収容する筐体が不要となり、タンク１１とポンプ１４および第２油圧制御装置１６とを繋ぐ配管を省略することができるので、液体供給装置１０を小型化してロボット装置１の全体をコンパクト化することが可能となる。更に、ポンプ１４のポンプ部１４０をタンク１１（作動油）内に配置することで、タンク１１内の作動油によりポンプ１４等の放熱を促進させたり、タンク１１や作動液により騒音を遮断したりすることができる。この結果、ロボット装置１のコンパクト化を図りつつ、発熱や騒音を低減化することが可能となる。

【0024】

また、ロボット装置１では、ロボットアーム２が台座としてのタンク１１に固定されると共に、当該タンク１１がベース部１２により回動軸ＲＡの周りに回動自在に支持される。更に、タンク１１は、流体供給源としてのポンプ１４からの作動油の圧力を調整して複数の液圧アクチュエータ（人工筋肉）Ｍに供給する流体調整部としての第２油圧制御装置１６を支持している。これにより、複数の液圧アクチュエータＭを含むロボットアーム２（およびダンク１１）がベース部１２に対して回動する際、複数のソレノイドバルブＳＬｍを含む第２油圧制御装置１６もロボットアーム２と一体に回動軸ＲＡの周りに回動する。従って、ベース部１２に第２油圧制御装置１６が配置され、当該第２油圧制御装置１６が回動軸ＲＡの周りに回動しない場合に比べて、第２油圧制御装置１６と各液圧アクチュエータＭとを結ぶ流体通路を形成するホースＨ（配管）等の長さを短くしたり、取り回しを容易にしたりすることができる。この結果、ロボット装置１全体の大型化を抑制しつつ、複数の液圧アクチュエータＭを含むロボットアーム２の自由度を増加させることが可能となる。

【0025】

更に、ロボット装置１において、第２油圧制御装置１６は、液体貯留部およびポンプ１４の上方に位置するようにタンク１１の上壁部１１ｕにより支持される。これにより、複数のソレノイドバルブＳＬｍおよびコントロールバルブＰＣＶから漏れ出た作動油をバルブボディからドレン管Ｌ２を介して直接タンク１１内に排出させることが可能となるので、第２油圧制御装置１６（バルブボディ）からの液漏れを抑制するための構造や、漏れ出た作動油をタンク１１内に導くための構造を簡素化することができる。この結果、液体供給装置１０（ロボット装置１）の構造の大型化や複雑化を抑制すると共にコストダウンを図ることが可能となる。

【0026】

また、上記実施形態において、ポンプ１４の駆動部としての電動モータ１４１および減速ギヤ機構１４２は、ポンプ部１４０よりも上側に位置するようにタンク１１内に配置される。このように、電動モータ１４１を含むポンプ１４の駆動部をタンク１１内に配置することで、タンク１１によりポンプ１４の動作音を良好に遮断することが可能となる。

【0027】

ただし、図４に示す液体供給装置１０Ｂのように、ポンプ１４Ｂの駆動部としての電動モータ１４１および減速ギヤ機構１４２は、タンク１１Ｂの外部に配置されてもよい。これにより、タンク１１Ｂの小型化を図りつつ、当該タンク１１Ｂ内に貯留可能な作動油の量を充分に確保することができる。また、かかる液体供給装置１０Ｂは、電動モータ１４１に対するタンク１１Ｂ内の液揺れの影響を無くすことが可能であり、特に無人搬送車に搭載されるロボット装置１に適用されると好ましい。更に、ロボット装置１において、ポンプ１４の全体（ポンプ部１４０および駆動部）がタンク１１，１１Ｂの外に配置されてもよい。

【0028】

また、上記実施形態において、ロボットアーム２は、タンク１１の上壁部１１ｕにより支持され、第２油圧制御装置１６は、当該上壁部１１ｕの内面に取り付けられる。これにより、第２油圧制御装置１６から各液圧アクチュエータＭに作動油を供給するためのホース（液体供給管）Ｈをより短縮化すると共に各ホースＨの取り回しを極めて容易にすることが可能となる。ただし、第２油圧制御装置１６は、ロボットアーム２を支持するタンク１１の壁部の内面に取り付けられればよく、例えばロボットアーム２がタンク１１の側壁部により支持される場合には、当該側壁部の内面に取り付けられてもよい。

【0029】

更に、液体供給装置１０，１０Ｂは、タンク１１を回動自在に支持するベース部１２と、ベース部１２により支持され、タンク１１を回動させる回動ユニットとしての揺動モータ１３と、タンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下側に位置するように当該タンク１１内に配置されてポンプ部１４０からの作動油を調圧して揺動モータ１３に供給する第１油圧制御装置１５とを含む。これにより、ロボットアーム２をタンク１１と一体に回動させることが可能となる。加えて、上記実施形態のように、タンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下側に配置される第１油圧制御装置１５（元圧生成バルブＲＶ）により元圧を生成して上方の第２油圧制御装置１６に供給することで、効率よく元圧を生成すると共に、ポンプ１４の負荷を低下させることができる。

【0030】

また、第１および第２油圧制御装置１５，１６は、タンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下側で開口するドレン管Ｌ１またはＬ２を含み、それぞれ作動油の調圧に伴って生じるドレン油（余剰の液体）をドレン管Ｌ１またはＬ２からタンク１１の内部に排出する。これにより、ドレン管Ｌ１，Ｌ２から作動油が流出する際に気泡が発生しないようにして、ポンプ部１４０がエアを吸い込むのを抑制することが可能となる。ただし、第２油圧制御装置１６のドレン管Ｌ２は、タンク１１内の作動油の液面よりも上側で開口するものであってもよい。加えて、上記液体供給装置１０，１０Ｂでは、ポンプ部１４０の吸入口１４ｉがタンク１１内の作動油の液面（最低液位）よりも下側で下向きに開口する。これにより、ポンプ部１４０がエアを吸い込むのをより良好に抑制することが可能となる。

【0031】

更に、第１および第２油圧制御装置１５，１６は、それぞれタンク１１の外部からケーブルＫ１またはＫ２を介して電力が供給されるソレノイドバルブＳＬ０またはＳＬｍを含み、ケーブルＫ１，Ｋ２は、タンク１１内の作動油の液面（最高液位）よりも上側で開口するように当該タンク１１に形成されたケーブル孔１１ｈから外部に引き出される。加えて、ポンプ１４の電動モータ１４１には、電力を供給するためのケーブルＫｐが接続され、当該ケーブルＫｐもタンク１１のケーブル孔１１ｈから外部に引き出される。これにより、ケーブルＫｐ，Ｋ１，Ｋ２が挿通されるケーブル孔１１ｈからの作動油の漏洩を良好に抑制することが可能となる。

【0032】

図５は、上記ロボット装置１に適用可能な他の液体供給装置１０Ｃを示す概略構成図であり、図は、液体供給装置１０Ｃの第２油圧制御装置１６Ｃを示す系統図である。なお、液体供給装置１０Ｃの構成要素のうち、上記液体供給装置１０等と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0033】

図５に示すように、液体供給装置（流体供給装置）１０Ｃも、液体貯留部（流体貯留部）を含むロボットアーム２の台座としてのタンク１１と、当該タンク１１を上下方向に延びる回動軸ＲＡの周りに回動自在に支持すると共に回動ユニットとしての揺動モータ１３を支持するベース部１２と、タンク１１の内部に配置される流体供給源としてのポンプ１４と、それぞれタンク１１の内部に配置される流体調整部としての第１油圧制御装置１５および第２油圧制御装置１６Ｃとを含む。

【0034】

液体供給装置１０Ｃの第２油圧制御装置１６Ｃも、タンク１１内、すなわち上壁部１１ｕの内面に取り付けられ（固定され）、タンク１１内で上下方向に延在する配管Ｌ０を介して第１油圧制御装置１５の元圧生成バルブＲＶの出力ポートに接続される。また、第２油圧制御装置１６Ｃは、流体調整バルブ（圧力調整弁）として、ロボットアーム２における液圧アクチュエータＭの数と同数（例えば６個）のソレノイドバルブＳＬｍと、コントロールバルブＰＣＶとを含む。

【0035】

複数のソレノイドバルブＳＬｍは、液体供給装置１に含まれるものと共通の構成を有するリニアソレノイドバルブであり、それぞれ第２油圧制御装置１６Ｃのバルブボディ（バルブ保持部材）Ｂ２内に収容（保持）されると共に図示しない制御装置により制御される。図６に示すように、ソレノイドバルブＳＬｍは、当該制御装置により通電制御される電磁部５０ｅと、バルブボディＢ２により保持されるスリーブ内に軸方向に移動可能に配置されるスプール５０ｓと、スプール５０ｓを電磁部５０ｅ側（出力ポート５０ｏ側から入力ポート５０ｉ側、図６中上側）に付勢するスプリング５０ｓｐとを含む。更に、ソレノイドバルブＳＬｍは、入力ポート５０ｉと、出力ポート５０ｏと、出力ポート５０ｏに連通するフィードバックポート５０ｆと、入力ポート５０ｉおよび出力ポート５０ｏと連通可能なドレンポート５０ｄとを含む。

【0036】

各ソレノイドバルブＳＬｍの入力ポート５０ｉは、バルブボディＢ２に形成された油路を介して配管Ｌ０に連通する。複数のソレノイドバルブＳＬｍのうち、１つのソレノイドバルブＳＬｍの出力ポート５０ｏからは、コントロールバルブＰＣＶへの信号圧が出力される。また、残余の５つのソレノイドバルブＳＬｍの出力ポート５０ｏは、バルブボディＢ２に形成された油路やホースＨ等を介して対応する液圧アクチュエータＭ（チューブＴ）の作動油の出入口ＩＯに連通する。更に、各ソレノイドバルブＳＬｍのドレンポート５０ｄは、バルブボディＢ２に形成された油路を介してドレン管Ｌ２に連通する。

【0037】

本実施形態において、ソレノイドバルブＳＬｍは、電磁部５０ｅに電流が供給される際に開弁する常閉弁であり、各電磁部５０ｅは、印加される電流に応じて入力ポート５０ｉと出力ポート５０ｏと連通させるようにスプール５０ｓを軸方向に移動させる。これにより、電磁部５０ｅ（コイル）への給電により発生する推力と、スプリング５０ｓｐの付勢力と、出力ポート５０ｏからフィードバックポート５０ｆに供給された油圧によりスプール５０ｓに作用する電磁部５０ｅ側への推力とをバランスさせることで、入力ポート５０ｉに供給されたポンプ１４側からの作動油を所望の圧力に精度よく調整して出力ポート５０ｏからコントロールバルブＰＣＶへの信号圧または液圧アクチュエータＭへの駆動圧として流出させることが可能となる。

【0038】

また、複数の液圧アクチュエータＭ側に供給される油圧（信号圧または駆動圧）をソレノイドバルブＳＬｍにフィードバックすることで、人工筋肉としての液圧アクチュエータＭにより駆動されるロボットアーム２に当該液圧アクチュエータＭ以外からの外力が加えられたときに、当該外力による液圧アクチュエータＭのチューブＴの体積変化に応じた油圧の変動を吸収することができる。加えて、当該外力が無くなった後には、速やかに要求に応じた油圧（駆動圧）を液圧アクチュエータＭに供給することが可能となる。

【0039】

コントロールバルブＰＣＶは、対応するソレノイドバルブＳＬｍからの信号圧に応じて配管Ｌ０からの作動油の圧力を調整して予め定められた液圧アクチュエータＭのチューブＴに供給するものである。コントロールバルブＰＣＶは、バルブボディＢ２内に軸方向に移動可能に配置されるスプール６０ｓおよび当該スプール６０ｓを付勢するスプリング６０ｓｐを含むスプールバルブである。また、コントロールバルブＰＣＶは、図６に示すように、入力ポート６０ｉと、出力ポート６０ｏと、フィードバックポート６０ｆと、信号圧入力ポート６０ｃと、ドレンポート６０ｄとを含む。

【0040】

入力ポート６０ｉは、バルブボディＢ２に形成された油路を介して配管Ｌ０に連通する。出力ポート６０ｏは、バルブボディＢ２に形成された油路やホースＨ等を介して対応する液圧アクチュエータＭ（チューブＴ）の作動油の出入口ＩＯに連通する。フィードバックポート６０ｆは、バルブボディＢ２に形成された油路を介して出力ポート６０ｏに連通する。信号圧入力ポート６０ｃは、バルブボディＢ２に形成された油路を介して上記１つのソレノイドバルブＳＬｍの出力ポート５０ｏに連通する。ドレンポート６０ｄは、バルブボディＢ２に形成された油路を介してドレン管Ｌ２に連通する。

【0041】

かかるコントロールバルブＰＣＶのスプール６０ｓは、電磁部５０ｅに印加される電流に応じた上記１つのソレノイドバルブＳＬｍからの信号圧が作用することで、スプリング６０ｓｐの付勢力に抗して軸方向に移動する。これにより、信号圧の作用によりスプール６０ｓに付与される推力と、スプリング６０ｓｐの付勢力と、出力ポート６０ｏからフィードバックポート６０ｆに供給された油圧（駆動圧）によりスプール６０ｓに作用する推力とをバランスさせることで、入力ポート６０ｉに供給されたポンプ１４側からの作動油の一部を適宜ドレンポート６０ｄを介してドレンして出力ポート６０ｏから該当する液圧アクチュエータＭのチューブＴへと供給される作動油を所望の圧力に精度よく調整することができる。

【0042】

そして、第２油圧制御装置１６Ｃ（バルブボディＢ２）は、図５に示すように、圧力調整弁である複数のソレノイドバルブＳＬｍおよびコントロールバルブＰＣＶのスプール５０ｓ，６０ｓがロボットアーム２およびタンク１１の回動軸ＲＡと平行に延在するようにタンク１１の上壁部１１ｕにより支持される。すなわち、複数のソレノイドバルブＳＬｍは、それぞれスプール５０ｓの軸方向（図５中一点鎖線参照）がロボットアーム２およびタンク１１の回動軸ＲＡと平行をなすようにバルブボディＢ２（タンク１１）により保持（支持）される。また、コントロールバルブＰＣＶも、スプール６０ｓの軸方向（図５中一点鎖線参照）がロボットアーム２およびタンク１１の回動軸ＲＡと平行をなすようにバルブボディＢ２（タンク１１）により保持（支持）される。

【0043】

上述のように、液体供給装置１０Ｃにおいても、ロボットアーム２（支持部材５）が固定される台座としてのタンク１１は、ベース部１２により回動軸ＲＡの周りに回動自在に支持される。更に、タンク１１は、流体供給源としてのポンプ１４からの作動油の圧力を調整して複数の液圧アクチュエータ（人工筋肉）Ｍに供給する流体調整部としての第２油圧制御装置１６Ｃを支持している。これにより、複数の液圧アクチュエータＭを含むロボットアーム２（およびダンク１１）がベース部１２に対して回動する際、複数のソレノイドバルブＳＬｍを含む第２油圧制御装置１６Ｃもロボットアーム２と一体に回動軸ＲＡの周りに回動する。従って、ベース部１２に第２油圧制御装置１６Ｃが配置され、当該第２油圧制御装置１６Ｃが回動軸ＲＡの周りに回動しない場合に比べて、第２油圧制御装置１６Ｃと各液圧アクチュエータＭとを結ぶ流体通路を形成するホースＨ（配管）等の長さを短くしたり、取り回しを容易にしたりすることができる。

【0044】

また、液体供給装置１０Ｃの第２油圧制御装置１６Ｃは、軸方向に移動可能なスプール５０ｓ，６０ｓを有すると共にスプール５０ｓ，６０ｓに作用する複数の軸方向の推力をバランスさせてポンプ１４側からの作動油の圧力を調整する複数のリニアソレノイドバルブＳＬｍおよびコントロールバルブＰＣＶを含み、スプール５０ｓ，６０ｓが回動軸ＲＡと平行に延在するようにタンク１１により支持される。これにより、ロボットアーム２（およびタンク１１）がベース部１２に対して回動軸ＲＡの周りに回動する際に、スプール５０ｓ，６０ｓに作用する軸方向の推力への遠心力の影響を無くすことができるので、各液圧アクチュエータ（人工筋肉）Ｍに供給される作動油の圧力を複数のソレノイドバルブＳＬｍおよびコントロールバルブＰＣＶにより精度よく調整することが可能となる。

【0045】

この結果、ロボット装置１では、装置全体の大型化を抑制しつつ、複数の液圧アクチュエータＭを含むロボットアーム２の自由度を増加させると共に当該ロボットアーム２の制御性を良好に確保することができる。

【0046】

更に、液体供給装置１０Ｃの第２油圧制御装置１６Ｃ（バルブボディＢ２）は、台座としてのタンク１１の上壁部１１ｕにより支持される。これにより、ロボットアーム２（タンク１１）がベース部１２に対して回動軸ＲＡの周りに回動する際に、当該ロボットアーム２の姿勢に拘わらず、スプール５０ｓ，６０ｓに作用する軸方向の推力への遠心力の影響を無くすことが可能となる。

【0047】

また、第２油圧制御装置１６Ｃをタンク１１の上壁部１１ｕの内面に取り付けることで、第２油圧制御装置１６Ｃから各液圧アクチュエータＭに作動油を供給するためのホース（液体供給管）Ｈをより短縮化すると共に各ホースＨの取り回しを極めて容易にすることが可能となる。ただし、第２油圧制御装置１６Ｃは、例えばロボットアーム２がタンク１１の側壁部により支持される場合、当該側壁部の内面に取り付けられてもよい。

【0048】

更に、第２油圧制御装置１６Ｃは、ロボットアーム２のアーム３や支持部材５、連結部材６等により支持されてもよい。更に、複数のソレノイドバルブＳＬｍやコントロールバルブＰＣＶが対応する液圧アクチュエータＭの近傍に位置するようにロボットアーム２のアーム３や支持部材５、連結部材６等により支持されてもよい。

【0049】

なお、液体供給装置１０－１０Ｃにおいて、ソレノイドバルブＳＬｍ，ＳＬ０の少なくとも何れか１つは、常開弁であってもよい。この場合、当該常開弁は、電磁部からの推力および当該電磁部からの推力と同方向に作用するようにフィードバックポートに供給された液圧による推力を、スプリングの付勢力とバランスさせるものであってもよい。更に、ソレノイドバルブＳＬｍ，ＳＬ０の少なくとも何れか１つは、専用のフィードバックポートをもたず、スプールを収容するスリーブの内側で出力圧（駆動圧）をフィードバック圧としてスプールに作用させるように構成されたものであってもよい（例えば、特開２０２０－４１６８７号公報参照）。同様に、コントロールバルブＰＣＶも、出力圧（駆動圧）をスプールの内部でフィードバック圧として当該スプールに作用させるように構成されたものであってもよい。更に、液体供給装置１０Ｃにおいて、コントロールバルブＰＣＶが省略されてもよく、すべての液圧アクチュエータＭに対して各々に対応したソレノイドバルブＳＬｍから油圧（駆動圧）が供給されてもよい。

【0050】

また、液体供給装置１０－１０Ｃは、流体調整バルブ（流体調整部）として、例えば圧力センサにより検出される液圧（流体圧）が要求に応じた圧力になるように液圧アクチュエータＭへの液体（流体）の流量を制御する流量制御弁を含むものであってもよい。更に、液体供給装置１０－１０Ｃは、水等の作動油以外の液体や空気等の気体を液圧アクチュエータＭに供給するものであってもよい。また、液体供給装置１０－１０Ｃは、ポンプ１４により発生させられた油圧を蓄えるアキュムレータ（蓄圧器）を含むものであってもよい。

【0051】

更に、ロボット装置１は、関節を１つだけ含むものであってもよく、人工筋肉としての液圧アクチュエータＭを１つまたは２つだけ含むものであってもよい。また、ロボット装置１は、少なくとも１つの液圧アクチュエータＭとハンド部４とを有するロボットアーム２を含むものに限られず、少なくとも１つの液圧アクチュエータＭと、例えばドリルビット等の工具や例えばスイッチ等を押圧する押圧部材といったハンド部４以外の要素が手先に取り付けられたロボットアームとを含むものであってもよい。更に、ロボット装置１は、歩行ロボットや、ウェアラブルロボット等であってもよい。

【0052】

また、ロボット装置１のロボットアーム２は、アーム３を駆動するアクチュエータとして揺動モータ（例えば、ハンド部４の根元（手首部）を回転させる揺動モータ）を含むものであってもよい。すなわち、ロボット装置１のロボット本体は、人工筋肉としての液圧アクチュエータＭと揺動モータとの少なくとも何れか１つを含むものであってもよい。更に、ロボット装置１のロボットアーム２は、アーム３を駆動するアクチュエータとして油圧シリンダ等の液圧シリンダを含むものであってもよい。また、関節を介して連結された２つのアーム３等のすべてに必ずしも対をなす複数の液圧アクチュエータ（人工筋肉）Ｍが設けられる必要はなく、何れか１組の２つのアーム３等に、１つまたは複数の液圧アクチュエータと、当該液圧アクチュエータと拮抗するように配置されるスプリングやゴム材等の弾性体とが連結されてもよい。加えて、ロボット装置１において、タンク１１，１１Ｂがロボットアーム２といったロボット本体により支持されてもよい。この場合、第２油圧制御装置１６，１６Ｃは、ロボットアーム２により支持されるタンク１１，１１Ｂの壁部の内面に取り付けられるとよい。これにより、液体供給管としてのホースＨを短縮化すると共に各ホースＨの取り回しを容易にすることが可能となる。

【0053】

更に、上記実施形態において、人工筋肉としての液圧アクチュエータＭは、内部に作動油が供給されると共に当該内部の油圧の上昇に応じて径方向に膨張しながら軸方向に収縮するチューブＴと、当該チューブＴを覆う編組スリーブＳとを含むマッキベン型の人工筋肉であるが、ロボット装置１における液圧アクチュエータＭの構成は、これに限られるものではない。すなわち、液圧アクチュエータＭは、流体が供給された際に径方向に膨張しながら軸方向に収縮するチューブを含むものであればよく、例えば弾性体により形成された内側筒状部材と、弾性体により形成されると共に内側筒状部材の外側に同軸に配置され外側筒状部材と、内側筒状部材と外側筒状部材との間に配置された繊維層とを含む軸方向繊維強化型の液圧アクチュエータ（例えば、特開２０１１－１３７５１６号参照）であってもよい。

【0054】

以上説明したように、本開示のロボット装置は、流体の供給を受けて作動する少なくとも１つの人工筋肉（Ｍ）を含むロボットアーム（２）と、前記流体の供給源（１４）とを含むロボット装置（１）であって、前記ロボットアーム（２）が固定される台座（１１）と、前記台座（１１）を回動軸（ＲＡ）の周りに回動自在に支持するベース部（１２）と、前記ロボットアーム（２）または前記台座（１１）により支持され、前記供給源（１４）からの前記流体の圧力または流量を調整して前記人工筋肉（Ｍ）に供給する流体調整部（１６，１６Ｃ，ＳＬｍ，ＰＣＶ）とを含み、前記流体調整部（１６Ｃ）が、軸方向に移動可能なスプール（５０ｓ，６０ｓ）を有すると共に前記スプール（５０ｓ，６０ｓ）に作用する複数の前記軸方向の推力をバランスさせて前記供給源（１４）側からの前記流体の圧力を調整する圧力調整弁（ＳＬｍ，ＰＣＶ）を含み、前記圧力調整弁（ＳＬｍ，ＰＣＶ）の前記スプール（５０ｓ，６０ｓ）が前記回動軸（ＲＡ）と平行に延在するように前記ロボットアーム（２）または前記台座（１１）により支持されるものである。

【0055】

本開示のロボット装置は、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームが台座に固定されると共に、台座がベース部により回動軸の周りに回動自在に支持される。更に、ロボットアームおよび台座の一方は、供給源からの流体の圧力または流量を調整して人工筋肉に供給する流体調整部を支持している。これにより、人工筋肉を含むロボットアーム（および台座）がベース部に対して回動する際、流体調整部もロボットアームと一体に回動軸の周りに回動する。従って、ベース部に流体調整部が配置され、流体調整部が回動軸の周りに回動しない場合に比べて、流体調整部と人工筋肉とを結ぶ流体通路（配管）を短くしたり、取り回しを容易にしたりすることができる。更に、流体調整部は、軸方向に移動可能なスプールに作用する複数の軸方向の推力をバランスさせて供給源側からの流体の圧力を調整する圧力調整弁を含み、当該圧力調整弁のスプールが回動軸と平行に延在するようにロボットアームまたは台座により支持される。これにより、ロボットアーム（台座）がベース部に対して回動軸の周りに回動する際に、スプールに作用する軸方向の推力への遠心力の影響を無くすことができるので、人工筋肉に供給される流体の圧力を圧力調整弁により精度よく調整することが可能となる。この結果、ロボット装置全体の大型化を抑制しつつ、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボットアームの自由度を増加させると共に、当該ロボットアームの制御性を良好に確保することが可能となる。

【0056】

また、前記流体調整部（１６，１６Ｃ）は、前記台座（１１）により支持されてもよい。

【0057】

これにより、ロボットアーム（台座）がベース部に対して回動軸の周りに回動する際に、当該ロボットアームの姿勢に拘わらず、スプールに作用する軸方向の推力への遠心力の影響を無くすことが可能となる。

【0058】

また、前記圧力調整弁は、前記スプール（５０ｓ）を前記軸方向に移動させる推力を発生する電磁部（５０ｅ）を有するリニアソレノイドバルブ（ＳＬｍ）であってもよい。

【0059】

更に、前記圧力調整弁は、入力ポート（６０ｉ）、出力ポート（６０ｏ）および信号圧入力ポート（６０ｃ）を有すると共に、少なくとも、前記信号圧入力ポート（６０ｃ）に供給される信号圧の作用により前記スプール（６０ｓ）に付与される力と、前記出力ポート（６０ｏ）における前記流体の圧力の作用により前記スプール（６０ｓ）に付与される力とをバランスさせて前記供給源（１４）側からの前記流体の圧力を調整して前記出力ポート（６０ｏ）から出力するコントロールバルブ（ＰＣＶ）であってもよく、前記流体調整部（１６Ｃ）は、前記コントロールバルブ（ＰＣＶ）に加えて、前記回動軸（ＲＡ）の延在方向に沿って移動自在なスプール（５０ｓ）および前記スプール（５０ｓ）を前記延在方向に移動させる推力を発生する電磁部（５０ｅ）を有すると共に前記コントロールバルブ（ＰＣＶ）の前記信号圧入力ポート（６０ｃ）に前記信号圧を供給するリニアソレノイドバルブ（ＳＬｍ）を含むものであってもよい。

【0060】

また、前記ロボット本体（２）は、前記タンク（１１，１１Ｂ）の上壁部（１１ｕ）により支持されてもよく、前記液体調整ユニット（１６）は、前記上壁部（１１ｕ）の内面に取り付けられてもよい。

【0061】

更に、前記液体調整ユニット（１５，１６）は、前記タンク（１１，１１Ｂ）内の液面よりも下側で開口するドレン管（Ｌ１，Ｌ２）を含むと共に、前記圧力または前記流量の調整に伴って生じる余剰の前記液体を前記ドレン管（Ｌ１，Ｌ２）から前記タンク（１１，１１Ｂ）の内部に排出するものであってもよい。これにより、ドレン管から液体が流出する際に気泡が発生しないようにして、ポンプ部がエアを吸い込むのを抑制することが可能となる。

【0062】

また、前記ポンプ部（１４０）は、前記タンク（１１，１１Ｂ）内の液面よりも下側で開口する吸入口（１４ｉ）を含むものであってもよい。これにより、ポンプ部がエアを吸い込むのをより良好に抑制することが可能となる。

【0063】

更に、前記ポンプ（１４）の前記駆動部は、電動モータ（１４１）を含み、前記ポンプ部（１４０）よりも上側に位置するように前記タンク（１１）内に配置されてもよい。このように、電動モータを含む駆動部をタンク内に配置することで、タンクによりポンプの動作音を良好に遮断することが可能となる。

【0064】

また、前記液体調整ユニット（１５，１６）は、前記タンク（１１，１１Ｂ）の外部からケーブル（Ｋ１，Ｋ２）を介して電力が供給される少なくとも１つの電磁弁（ＳＬ０，ＳＬｍ）を含むものであってもよく、前記ケーブル（Ｋ１，Ｋ２）は、前記タンク（１１，１１Ｂ）内の液面よりも上側で開口するように前記タンク（１１，１１Ｂ）に形成された孔（１１ｈ）から外部に引き出されてもよい。これにより、ケーブルが挿通される孔からの液体の漏洩を良好に抑制することが可能となる。

【0065】

更に、前記ロボット本体（２）は、複数の前記液圧アクチュエータ（Ｍ）と、それぞれ前記液体調整ユニット（１６）および対応する前記液圧アクチュエータ（Ｍ）の前記タンク（１１，１１Ｂ）側の端部（Ｃ，ＩＯ）に接続された複数の液体供給管（Ｈ）とを含むものであってもよい。

【0066】

また、前記液体供給装置（１０，１０Ｂ）は、前記タンク（１１，１１Ｂ）を回動自在に支持するベース部（１２）と、前記ベース部（１２）により支持され、前記液体の供給を受けて前記タンク（１１，１１Ｂ）を回動させる回動ユニット（１３）と、前記タンク（１１，１１Ｂ）内の液面よりも下側に位置するように前記タンク（１１，１１Ｂ）内に配置され、前記ポンプ部（１４０）からの前記液体の圧力または流量を調整して前記回動ユニット（１３）に供給する他の液体調整ユニット（１５）とを含むものであってもよい。これにより、ロボット本体および液体供給装置（タンク）を一体に回動させることが可能となる。

【0067】

更に、前記液圧アクチュエータ（Ｍ）は、前記液体が供給された際に径方向に膨張し、かつ軸方向に収縮するチューブ（Ｔ）を含むものであってもよい。

【0068】

そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

【産業上の利用可能性】

【0069】

本開示の発明は、少なくとも１つの人工筋肉を含むロボット装置の製造産業等において利用可能である。

【符号の説明】

【0070】

１ ロボット装置、２ ロボットアーム、１１ タンク（台座）、１２ ベース部、１４ ポンプ（供給源）、１６，１６Ｃ 第２油圧制御装置、５０ｅ 電磁部、５０ｓ，６０ｓ スプール、６０ｉ 入力ポート、６０ｏ 出力ポート、６０ｃ 信号圧入力ポート、Ｍ 流体アクチュエータ（人工筋肉）、ＰＣＶ コントロールバルブ、ＲＡ 回動軸、ＳＬｍ ソレノイドバルブ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】