特開 2022-156507 ロボット制御システム、および制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022156507

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】ロボット制御システム、および制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20221006BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021060234

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】391053696

【氏名又は名称】ＪＯＨＮＡＮ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100148275

【弁理士】

【氏名又は名称】山内 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100136319

【弁理士】

【氏名又は名称】北原 宏修

(74)【代理人】

【識別番号】100142745

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 世子

(74)【代理人】

【識別番号】100143498

【弁理士】

【氏名又は名称】中西 健

(72)【発明者】

【氏名】森山 孝三

(72)【発明者】

【氏名】亀山 晋

(72)【発明者】

【氏名】ヴ ヤ チュン

(72)【発明者】

【氏名】ルーカス ブルックス

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707JU02

3C707KS03

3C707KS04

3C707KS11

3C707KT02

3C707KT05

3C707KT06

3C707LV01

(57)【要約】

【課題】作業者が望んでいる処理を実行させやすいロボット制御システム、および制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット２００と、少なくとも１つのカメラ３００と、制御装置１００とを備えるロボット制御システム１が提供される。制御装置は、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定し、当該姿勢に応じた処理をロボットに実行させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、
少なくとも１つのカメラと、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定し、当該姿勢に応じた処理を前記ロボットに実行させる、ロボット制御システム。

【請求項2】

前記姿勢として、前記制御装置は、前記少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の第１の骨と第２の骨との相対角度を特定する、請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記制御装置は、作業者毎に、処理に対応する姿勢を記憶する、請求項１または２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

ロボットと、少なくとも１つのカメラと、通信するための通信インターフェイスと、
メモリと、
プロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定し、当該姿勢に応じた処理を前記ロボットに実行させる、制御装置。

【請求項5】

ロボットと、
少なくとも１つのカメラと、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の位置を特定し、当該位置に応じた処理を前記ロボットに実行させる、ロボット制御システム。

【請求項6】

ロボットと、少なくとも１つのカメラと、通信するための通信インターフェイスと、
メモリと、
プロセッサとを備え、
前記プロセッサは、前記少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の位置を特定し、当該位置に応じた処理を前記ロボットに実行させる、制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットを制御するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従前より、カメラの撮影画像に基づいてロボットを制御するための技術が知られている。たとえば、特開２０１４－１０４５２７号公報（特許文献１）には、ロボットシステム、プログラム、生産システム及びロボットが開示されている。特許文献１によると、ロボットシステムは、生産システムにおいて作業者と混在して生産作業を行うロボットと、作業者を撮像する撮像部から撮像情報を取得する撮像情報取得部と、撮像情報に基づいてロボットを制御するロボット制御部と、表示画像を表示する表示部の表示制御を行う表示制御部と、を含む。まず、ロボット制御部は、取得された撮像情報に基づいて作業者のジェスチャーを検出し、検出したジェスチャーに関連付けられたロボット制御コマンドを特定する。そして、表示制御部は、ロボット制御部が特定したロボット制御コマンドを作業者へ通知する通知画像を表示部に表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１０４５２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、作業者が望んでいる処理を実行させやすいロボット制御システム、および制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に従うと、ロボットと、少なくとも１つのカメラと、制御装置とを備えるロボット制御システムが提供される。制御装置は、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定し、当該姿勢に応じた処理をロボットに実行させる。

【発明の効果】

【0006】

以上のように、本発明によれば、作業者が望んでいる処理を実行させやすいロボット制御システム、および制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１の実施の形態にかかるロボット制御システムの全体構成を示すブロック図である。

【図2】第１の実施の形態にかかる対応関係データを示すイメージ図である。

【図3】第１の実施の形態にかかるロボット制御の情報処理を示すフローチャートである。

【図4】第１の実施の形態にかかる作業者の姿勢を特定するための画像を示すイメージ図である。

【図5】第２の実施の形態にかかる対応関係データを示すイメージ図である。

【図6】第２の実施の形態にかかるロボット制御の情報処理を示すフローチャートである。

【図7】第３の実施の形態にかかる制御装置の画面を示すイメージ図である。

【図8】第４の実施の形態にかかる対応関係データを示すイメージ図である。

【図9】第４の実施の形態にかかる制御装置の画面を示すイメージ図である。

【図10】第４の実施の形態にかかるロボット制御の情報処理を示すフローチャートである。

【図11】第５の実施の形態にかかる対応関係データを示すイメージ図である。

【図12】第５の実施の形態にかかる作業者情報データを示すイメージ図である。

【図13】第５の実施の形態にかかるロボット制御の情報処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
＜第１の実施の形態＞
＜ロボット制御システムの全体構成＞

【0009】

まず図１を参照して、本実施の形態にかかるロボット制御システム１の全体構成について説明する。ロボット制御システム１は、主たる装置として、ロボット２００と、１または複数のカメラ３００，３００・・・と、撮影画像に基づいてロボット２００の動作を制御するための制御装置１００とを含む。なお、ロボット２００に関しても、複数準備されてもよい。

【0010】

本実施の形態にかかるロボット制御システム１は、たとえば工場の生産現場に適用されるものであり、生産現場においてロボット２００に所定のタスクを実行させるように構成されている。また、本実施の形態にかかるロボット制御システム１は、ロボット２００が柵などによって仕切られておらず、人がロボット２００の作業領域にアクセス可能であり、人とロボット２００とが協働して作業を進めていくものである。

【0011】

１または複数のカメラ３００・・・は、ロボット２００に取り付けられるカメラであったり、作業台や天井などに固定されるカメラであったり、作業者の体や作業服や眼鏡や帽子やヘルメットなどに取り付けられるウェアラブルカメラであったりする。

【0012】

制御装置１００は、カメラ３００，３００・・・の撮影画像に基づいて、部品の位置や現在の状況などを把握して、ロボット２００に各種のタスクを実行させる。タスクとは、たとえばある地点のワークを別の地点に移動させる処理であったり、ワークＷに応じた道具を作業者に手渡す処理であったりする。

【0013】

制御装置１００は、主に、ＣＰＵ１１０、メモリ１２０、ディスプレイ１３０、操作部１４０、スピーカ１５０、通信インターフェイス１６０を含む。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に記憶されているプログラムを実行することによって、ロボット２００や制御装置１００の各部を制御する。たとえば、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に格納されているプログラムを実行し、各種のデータを参照することによって、後述する各種の情報処理を実行する。

【0014】

メモリ１２０は、各種のＲＡＭ、各種のＲＯＭなどによって実現される。メモリ１２０は、ＣＰＵ１１０によって実行されるロボット２００のタスクなどのプログラムや、ＣＰＵ１１０によるプログラムの実行により生成されたデータ、たとえば、ロボット２００の動作状態や現在位置や姿勢や目標位置などを記憶する。

【0015】

特に、本実施の形態においては、メモリ１２０は、図２に示すような、対応関係データ１２１を格納する。対応関係データ１２１は、作業者の姿勢に関する条件と、その他の付随条件と、ロボット２００に実行させる処理と、の対応関係を格納する。

【0016】

図１に戻って、ディスプレイ１３０は、ＣＰＵ１１０の信号に基づいて、テキストや画像を表示する。

【0017】

操作部１４０は、作業者の指示を受け付けて、ＣＰＵ１１０に入力する。

【0018】

スピーカ１５０は、ＣＰＵ１１０の信号に基づいて、各種の音声を出力する。

【0019】

なお、ディスプレイ１３０や、操作部１４０や、スピーカ１５０は、他の端末によって実現されてもよい。

【0020】

通信インターフェイス１６０は、コネクタやアンテナなどによって実現されて、通信ケーブルや無線ＬＡＮなどを介してロボット２００やカメラ３００，３００・・・などの他の装置と、各種データをやり取りする。

【0021】

このようにして、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のロボット制御用のプログラムに従って、通信インターフェイス１６０を介して、カメラ３００，３００・・・から取得した画像に基づいて、作業者の現在の姿勢や動きに適した各種の動作をロボット２００に実行させる。
＜制御装置１００の情報処理＞

【0022】

以下では、図３を参照して、本実施の形態における制御装置１００の情報処理について詳述する。制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、たとえばロボット２００にタスクを実行させるためのプログラムを読みだして、以下の処理を実行する。

【0023】

まず、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、カメラ３００，３００・・・の撮影画像を取得する（ステップＳ１０２）。

【0024】

ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、撮影画像に基づいて、作業者の体の各部の座標を特定する（ステップＳ１０４）。

【0025】

たとえば、ＲＧＢ－Ｄカメラのような３次元カメラを用いる場合には、ＣＰＵ１１０は、上記で得られた２次元座標に、深さ情報を付記することによって、カメラ３００の座標としての作業者の体の各部位やワークＷや部品の３次元座標を計算する。

【0026】

２次元カメラを用いる場合には、ＣＰＵ１１０は、複数のカメラ３００，３００・・・によって同じ点を検出することができるため、三角推量などによって、作業者の体の各部位やワークＷや部品の３次元座標を計算する。

【0027】

そして、ＣＰＵ１１０は、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定する（ステップＳ１０６）。たとえば、ＣＰＵ１１０は、作業者の背骨の垂直方向からの角度や、作業の腕の絶対角度や、上腕の骨と前腕の骨との相対角度や、前腕の骨と手の甲との相対角度や、右腕と左腕の距離などを計算する。

【0028】

ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２１を参照して、今回特定された作業者の体の一部または全部の姿勢に対応する処理が登録されているか否かを判断する（ステップＳ１０８）。

【0029】

今回特定された作業者の体の一部または全部の姿勢に対応する処理が登録されている場合（ステップＳ１０８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２１を参照して、カメラ３００，３００・・・の撮影画像や、現在ロボット２００が実行中のタスクの内容などに基づいて、その他の付随条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ１１０）。

【0030】

その他の付随条件が満たされている場合（ステップＳ１１０にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応する処理を特定する（ステップＳ１１２）。

【0031】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、ロボット２００に制御命令を送信する（ステップＳ１１４）。

【0032】

制御装置１００からの命令に応じて、ロボット２００がタスクを実行する。
＜第２の実施の形態＞

【0033】

上記の実施の形態においては、作業者の体の一部または全部の姿勢に基づいて、処理を実行するものであった。本実施の形態においては、作業者の体の一部の部位の位置または作業者の体全体の位置と、ワークおよび／または部品の位置との相対位置に基づいて、処理を特定するものである。

【0034】

本実施の形態においては、制御装置１００のメモリ１２０は、図５に示すような、対応関係データ１２２を格納する。対応関係データ１２２は、作業者の体の部位の特定情報と、部品の特定情報と、作業者の部位に対する部品の相対位置と、その他の付随条件と、ロボット２００に実行させる処理と、の対応関係を格納する。

【0035】

本実施の形態においては、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、たとえばロボット２００にタスクを実行させるためのプログラムを読みだして、図６に示す処理を実行する。

【0036】

まず、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、カメラ３００，３００・・・の撮影画像を取得する（ステップＳ２０２）。

【0037】

ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、撮影画像に基づいて、作業者の体の各部の種類と位置と、部品の種類や型番と位置とを特定する（ステップＳ２０４）。

【0038】

そして、ＣＰＵ１１０は、作業者の体の各部の位置に対する、部品の位置の相対位置を計算する（ステップＳ２０６）。なお、部品の位置に対する、作業者の体の各部の位置の相対位置を計算してもよい。

【0039】

ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２２を参照して、作業者の体の各部の位置に対する部品の相対位置に対応する処理が登録されているか否かを判断する（ステップＳ２０８）。

【0040】

作業者の体の各部の位置に対する部品の相対位置に対応する処理が登録されている場合（ステップＳ２０８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２２を参照して、現在ロボット２００が実行中のタスクの内容などに基づいて、その他の付随条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。

【0041】

その他の付随条件が満たされている場合（ステップＳ２１０にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応する処理を特定する（ステップＳ２１２）。

【0042】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、ロボット２００に制御命令を送信する（ステップＳ２１４）。
＜第３の実施の形態＞

【0043】

上記の実施の形態にかかる対応関係は、作業者が自由に設定できることが好ましい。より詳細には、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、図７に示すように、対応関係を設定するための画面を表示する。ＣＰＵ１１０は、作業者などによって入力された各種のデータを対応付けて対応関係データ１２１，１２２に登録する。
＜第４の実施の形態＞

【0044】

さらには、ロボットの処理を実行するための姿勢の条件や相対位置の条件や付随条件などが作業者毎に設定できることが好ましい。作業者によって、作業しやすい条件が異なるからである。たとえば、ドライバを渡して欲しい位置やタイミングが異なる場合がある。

【0045】

本実施の形態においては、制御装置１００のメモリ１２０は、図８に示すような、対応関係データ１２３を格納する。対応関係データ１２３は、作業者の特定情報と、作業者の姿勢と、作業者の部位の特定情報と、部品の特定情報と、作業者の部位に対する部品の相対位置と、その他の付随条件と、ロボット２００に実行させる処理と、の対応関係を格納する。

【0046】

そして、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、図９に示すように、作業者を特定するための情報と、対応関係を設定するための画面を表示する。ＣＰＵ１１０は、作業者などによって入力されたデータを対応関係データ１２３に登録する。

【0047】

本実施の形態においては、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、たとえばロボット２００にタスクを実行させるためのプログラムを読みだして、図１０に示す処理を実行する。

【0048】

まず、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、カメラ３００，３００・・・の撮影画像を取得する（ステップＳ３０２）。

【0049】

ＣＰＵ１１０は、撮影画像に基づいて、作業者の特徴データを取得することによって、作業者を特定する（ステップＳ３０４）。

【0050】

ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、撮影画像に基づいて、作業者の体の各部の座標を特定する（ステップＳ３０６）。

【0051】

ＣＰＵ１１０は、各部の座標に基づいて、各部位の姿勢を特定する（ステップＳ３０８）。

【0052】

ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２１を参照して、当該作業者に対応付けて、作業者の姿勢に対応する処理が登録されているか否かを判断する（ステップＳ３１０）。

【0053】

作業者の姿勢に対応する処理が登録されている場合（ステップＳ３１０にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、撮影画像に基づいて、作業者の体の各部の種類と位置と、部品の種類や型番と位置とを特定する（ステップＳ３１２）。

【0054】

そして、ＣＰＵ１１０は、作業者の体の各部の位置に対する、部品の相対位置を計算する（ステップＳ３１４）。

【0055】

ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２２を参照して、当該作業者に対応付けて、作業者の体の各部の位置に対する部品の相対位置に対応する処理が登録されているか否かを判断する（ステップＳ３１６）。

【0056】

作業者の体の各部の位置に対する部品の相対位置に対応する処理が登録されている場合（ステップＳ３１６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２２を参照して、現在ロボット２００が実行中のタスクの内容などに基づいて、当該作業者に対応付けて、その他の付随条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ３１８）。

【0057】

その他の付随条件が満たされている場合（ステップＳ３１８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応する処理を特定する（ステップＳ３２０）。

【0058】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、ロボット２００に制御命令を送信する（ステップＳ３２２）。
＜第５の実施の形態＞

【0059】

あるいは、ロボットの処理を実行するための姿勢の条件や相対位置の条件や付随条件などが作業者の体格毎に設定できることが好ましい。作業者の体格によって、作業しやすい条件が異なるからである。たとえば、ドライバを渡して欲しい姿勢は腕の長さによって異なる。

【0060】

具体的には、制御装置１００のメモリ１２０は、図１１に示すような、対応関係データ１２４を記憶してもよい。本実施の形態においては、対応関係データ１２４は、身長毎の、作業者の姿勢と、作業者の部位の特定情報と、部品の特定情報と、作業者の部位に対する部品の相対位置と、その他の付随条件と、ロボット２００に実行させる処理と、の対応関係を格納してもよい。

【0061】

そして、メモリ１２０は、図１２に示すような、作業者情報データ１２５を記憶してもよい。作業者情報データ１２５は、作業者毎の、特徴データと、作業者の身長との対応関係を格納する。

【0062】

本実施の形態においては、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、メモリ１２０のプログラムに従って、たとえばロボット２００にタスクを実行させるためのプログラムを読みだして、図１３に示す処理を実行する。

【0063】

まず、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、カメラ３００，３００・・・の撮影画像を取得する（ステップＳ４０２）。

【0064】

ＣＰＵ１１０は、撮影画像に基づいて、作業者の特徴データを取得することによって、作業者を特定する（ステップＳ４０４）。

【0065】

ＣＰＵ１１０は、作業者情報データ１２５を参照して、作業者の身長を特定する（ステップＳ４０６）

【0066】

ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、撮影画像に基づいて、作業者の体の各部の座標を特定する（ステップＳ４０８）。

【0067】

ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、作業者の体の各部の姿勢を特定する（ステップＳ４１０）。

【0068】

ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２１を参照して、作業者の身長に対応付けられた、作業者の姿勢に対応する処理が登録されているか否かを判断する（ステップＳ４１２）。

【0069】

作業者の姿勢に対応する処理が登録されている場合（ステップＳ４１２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、図４に示すように、撮影画像に基づいて、作業者の体の各部の種類と位置と、部品の種類や型番と位置とを特定する（ステップＳ４１４）。

【0070】

そして、ＣＰＵ１１０は、作業者の体の各部の位置に対する、部品の相対位置を計算する（ステップＳ４１６）。

【0071】

ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２２を参照して、当該作業者の身長に対応付けられた、作業者の体の各部の位置に対する部品の相対位置に対応する処理が登録されているか否かを判断する（ステップＳ４１８）。

【0072】

作業者の体の各部の位置に対する部品の相対位置に対応する処理が登録されている場合（ステップＳ４１８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応関係データ１２２を参照して、現在ロボット２００が実行中のタスクの内容などに基づいて、当該作業者に対応付けられた、その他の付随条件が満たされているか否かを判断する（ステップＳ４２０）。

【0073】

その他の付随条件が満たされている場合（ステップＳ４２０にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、対応する処理を特定する（ステップＳ４２２）。

【0074】

ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、ロボット２００に制御命令を送信する（ステップＳ４２４）。
＜第６の実施の形態＞

【0075】

上記の実施の形態のロボット制御システム１の制御装置１００やロボット２００などの各装置の役割の一部または全部を他の装置が実行してもよい。たとえば、制御装置１００の役割の一部をロボット２００が担ったり、制御装置１００の役割を複数のパーソナルコンピューターで担ったり、制御装置１００の情報処理のクラウド上のサーバで実行してもよい。
＜まとめ＞

【0076】

上記の実施の形態においては、ロボットと、少なくとも１つのカメラと、制御装置とを備えるロボット制御システムが提供される。制御装置は、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定し、当該姿勢に応じた処理をロボットに実行させる。

【0077】

好ましくは、姿勢として、制御装置は、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の背骨の傾きを特定する。

【0078】

好ましくは、姿勢として、制御装置は、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の第１の骨と第２の骨との相対角度を特定する。

【0079】

好ましくは、制御装置は、作業者毎に、処理に対応する姿勢を記憶する。

【0080】

上記の実施の形態においては、ロボットと、少なくとも１つのカメラと、通信するための通信インターフェイスと、メモリと、プロセッサとを備える制御装置が提供される。プロセッサは、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の姿勢を特定し、当該姿勢に応じた処理をロボットに実行させる。

【0081】

上記の実施の形態においては、ロボットと、少なくとも１つのカメラと、制御装置とを備えるロボット制御システムが提供される。制御装置は、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の位置を特定し、当該位置に応じた処理をロボットに実行させる。

【0082】

上記の実施の形態においては、ロボットと、少なくとも１つのカメラと、通信するための通信インターフェイスと、メモリと、プロセッサとを備えるロボット制御システムが提供される。プロセッサは、少なくとも１つのカメラの画像に基づいて、作業者の体の一部または全部の位置を特定し、当該位置に応じた処理をロボットに実行させる。

【0083】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0084】

１ ：ロボット制御システム
１００ ：制御装置
１１０ ：ＣＰＵ
１２０ ：メモリ
１２１ ：対応関係データ
１２２ ：対応関係データ
１２３ ：対応関係データ
１２４ ：対応関係データ
１２５ ：作業者情報データ
１３０ ：ディスプレイ
１４０ ：操作部
１５０ ：スピーカ
１６０ ：通信インターフェイス
２００ ：ロボット
３００ ：カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】