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特開2022-156695車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022156695
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20221006BHJP
G08G 1/04 20060101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
G08G1/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021060513
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(74)【代理人】
【識別番号】100161702
【弁理士】
【氏名又は名称】橋本 宏之
(74)【代理人】
【識別番号】100189348
【弁理士】
【氏名又は名称】古都 智
(74)【代理人】
【識別番号】100196689
【弁理士】
【氏名又は名称】鎌田 康一郎
(72)【発明者】
【氏名】北嶋 一欽
(72)【発明者】
【氏名】山本 公之
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB15
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】特定位置の道路状況を把握できる車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】車群判定装置は、道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得する取得部と、検知情報に基づき、車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定する第一判定部と、検知情報に基づき、車両の車速が所定車速以下か否かを判定する第二判定部と、第一判定部の判定結果と第二判定部の判定結果とに基づき、車群を特定する車群特定部と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】車群判定装置は、道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得する取得部と、検知情報に基づき、車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定する第一判定部と、検知情報に基づき、車両の車速が所定車速以下か否かを判定する第二判定部と、第一判定部の判定結果と第二判定部の判定結果とに基づき、車群を特定する車群特定部と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得する取得部と、
前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定する第一判定部と、
前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定する第二判定部と、
前記第一判定部の判定結果と前記第二判定部の判定結果とに基づき、車群を特定する車群特定部と、
を備える車群判定装置。
前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定する第一判定部と、
前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定する第二判定部と、
前記第一判定部の判定結果と前記第二判定部の判定結果とに基づき、車群を特定する車群特定部と、
を備える車群判定装置。
【請求項2】
前記検知情報に基づき、前記道路が含む複数の車線のうち、前記車両が走行する車線を判定する車線判定部をさらに備える請求項１に記載の車群判定装置。
【請求項3】
前記車群における車両台数が２台より多いか否かを判定する第三判定部をさらに備える請求項１又は２に記載の車群判定装置。
【請求項4】
前記第二判定部が、前記第一判定部で前記所定距離以下ではないと判定された前記車両について判定する請求項１から３のいずれか一項に記載の車群判定装置。
【請求項5】
請求項１から４のいずれか一項に記載の車群判定装置と、
前記車群に基づいて、合流支援情報を生成する支援情報生成部と、
を備える合流支援装置。
前記車群に基づいて、合流支援情報を生成する支援情報生成部と、
を備える合流支援装置。
【請求項6】
道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、
前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定し、
前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定し、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判定した判定結果と、前記車速が所定車速以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群を特定する
車群判定方法。
前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定し、
前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定し、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判定した判定結果と、前記車速が所定車速以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群を特定する
車群判定方法。
【請求項7】
車群判定装置のコンピュータに、
道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、
前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定し、
前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定し、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判定した判定結果と、前記車速が所定車速以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群を特定する
ことを実行させるプログラム。
道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、
前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定し、
前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定し、
前記車間距離が所定距離以下か否かを判定した判定結果と、前記車速が所定車速以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群を特定する
ことを実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
道路を走行する際、自車両の周辺を走行する自車両以外の車両の状況を把握することで適切な走行が可能となる。例えば高速道路等における合流区間では、合流道路を走行する車両（以下、合流車両）は、本流道路を走行する車両（以下、本流車両）の状況を確認しながら本流道路に合流する必要がある。
このため、合流区間における運転操作を支援するシステムは、本流車両の状況を的確に特定する必要がある。特に、複数台の車両が互いに狭い間隔で走行している車群を正確に把握することは運転操作のタイミングを適切に把握するうえで重要である。
このため、合流区間における運転操作を支援するシステムは、本流車両の状況を的確に特定する必要がある。特に、複数台の車両が互いに狭い間隔で走行している車群を正確に把握することは運転操作のタイミングを適切に把握するうえで重要である。
【0003】
道路における車両の状況を把握する装置として、例えば、特許文献１に開示されるような交通状況判定装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－００４２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１では、各車両が車載カメラによって撮影した周辺画像を収集し、道路の渋滞状況を判定している。
しかしながら、例えば特定位置において車載カメラを搭載した車両が少ない場合、特許文献１に開示された装置は、周辺画像を十分に収集できない。
このため、特許文献１に開示された装置は、特定位置の道路状況を把握できないことがある。
しかしながら、例えば特定位置において車載カメラを搭載した車両が少ない場合、特許文献１に開示された装置は、周辺画像を十分に収集できない。
このため、特許文献１に開示された装置は、特定位置の道路状況を把握できないことがある。
【0006】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、特定位置の道路状況を把握できる車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本開示に係る車群判定装置は、道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得する取得部と、前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定する第一判定部と、前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定する第二判定部と、前記第一判定部の判定結果と前記第二判定部の判定結果とに基づき、車群を特定する車群特定部と、を備える。
【0008】
本開示に係る車群判定方法は、道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定し、前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定し、前記車間距離が所定距離以下か否かを判定した判定結果と、前記車速が所定車速以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群を特定する。
【0009】
本開示に係るプログラムは、車群判定装置のコンピュータに、道路を走行する車両を検知する路側センサから検知情報を取得し、前記検知情報に基づき、前記車両の他車両との車間距離が所定距離以下か否かを判定し、前記検知情報に基づき、前記車両の車速が所定車速以下か否かを判定し、前記車間距離が所定距離以下か否かを判定した判定結果と、前記車速が所定車速以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群を特定することを実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示の車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムによれば、特定位置の道路状況を把握できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の実施形態に係る合流支援システムの全体図である。
【図2】本開示の実施形態に係る車群判定装置のブロック図である。
【図3】本開示の実施形態に係る車群判定装置が取得する画像データの例を示す図である。
【図4】本開示の実施形態に係る車群判定装置が各車両ＩＤに関連付けて取得する車両情報の例を示す表である。
【図5】本開示の実施形態に係る車群判定方法のフローチャートである。
【図6】本開示の実施形態の変形例に係る合流支援システムの全体図である。
【図7】本開示の実施形態の変形例に係る車群判定装置が取得する画像データの例を示す図である。
【図8】本開示の実施形態に係る車群判定装置、又は合流支援装置が備えるコンピュータのハードウェア構成の例である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示に係る各実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【0013】
＜実施形態＞
ある実施形態に係る車群判定装置について、図面を参照しながら説明する。
ある実施形態に係る車群判定装置について、図面を参照しながら説明する。
【0014】
（合流支援システムの全体構成）
合流支援システム１００は、道路ＲＲと合流する合流道路ＲＭを走行する車両に対し、道路ＲＲとの合流区間において、道路ＲＲを走行する車両の状況に応じて、運転操作を支援するためのシステムである。
例えば、道路ＲＲは、高速道路等の本線道路であってもよい。
例えば、合流道路ＲＭは、高速道路等の本線道路に合流するランプであってもよい。
合流支援システム１００は、道路ＲＲと合流する合流道路ＲＭを走行する車両に対し、道路ＲＲとの合流区間において、道路ＲＲを走行する車両の状況に応じて、運転操作を支援するためのシステムである。
例えば、道路ＲＲは、高速道路等の本線道路であってもよい。
例えば、合流道路ＲＭは、高速道路等の本線道路に合流するランプであってもよい。
【0015】
図１に示すように、合流支援システム１００は、合流支援装置１と、路側センサ２と、路側無線機３と、合流道路ＲＭを走行する車両に搭載される車載器ＶＭａと、を備える。
以下の説明において、道路ＲＲを走行する車両を「車両ＶＶ」、合流道路ＲＭを走行する車両を「合流車両ＶＭ」とも表記する。
図１において、各車両は矢印に示す方向に走行している。
例えば、本実施形態に係る合流車両ＶＭは、自動運転車両であってもよい。
以下の説明において、道路ＲＲを走行する車両を「車両ＶＶ」、合流道路ＲＭを走行する車両を「合流車両ＶＭ」とも表記する。
図１において、各車両は矢印に示す方向に走行している。
例えば、本実施形態に係る合流車両ＶＭは、自動運転車両であってもよい。
【0016】
以下、道路ＲＲが延びている方向であって、各車両が走行する方向をＸ方向とも表記する。
また、道路ＲＲの幅方向であって、道路ＲＲから合流道路ＲＭに向く方向をＹ方向とも表記する。
また、道路ＲＲの幅方向であって、道路ＲＲから合流道路ＲＭに向く方向をＹ方向とも表記する。
【0017】
（合流支援装置の構成）
図２に示すように、合流支援装置１は、車群判定装置１１と、支援情報生成部１２と、を備える。
合流支援装置１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側センサ２と通信可能に接続されている。
合流支援装置１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側無線機３と通信可能に接続されている。
例えば、合流支援装置１は、道路（高速道路等）の本流道路である道路ＲＲに、合流道路ＲＭが合流する合流区間の周辺に設置されてもよいし、合流区間から離れた遠隔地に設定されてもよい。
例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを合流支援装置１として機能させてもよい。
図２に示すように、合流支援装置１は、車群判定装置１１と、支援情報生成部１２と、を備える。
合流支援装置１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側センサ２と通信可能に接続されている。
合流支援装置１は、専用通信回線、又は公共通信回線によって、路側無線機３と通信可能に接続されている。
例えば、合流支援装置１は、道路（高速道路等）の本流道路である道路ＲＲに、合流道路ＲＭが合流する合流区間の周辺に設置されてもよいし、合流区間から離れた遠隔地に設定されてもよい。
例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを合流支援装置１として機能させてもよい。
【0018】
（車群判定装置の構成）
車群判定装置１１は、取得部１１１と、第一判定部１１３と、第二判定部１１４と、車群特定部１１５と、を備える。
車群判定装置１１は、車線判定部１１２と、第三判定部１１６と、をさらに備えてもよい。
例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを車群判定装置１１として機能させてもよい。
車群判定装置１１は、取得部１１１と、第一判定部１１３と、第二判定部１１４と、車群特定部１１５と、を備える。
車群判定装置１１は、車線判定部１１２と、第三判定部１１６と、をさらに備えてもよい。
例えば、後述するプログラムを実行することにより、コンピュータを車群判定装置１１として機能させてもよい。
【0019】
取得部１１１は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する路側センサ２から検知情報ＤＤを取得する。
例えば、検知情報ＤＤは、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データＤ１を含んでもよい。
例えば、所定領域ＡＡは、道路ＲＲと合流道路ＲＭとの合流区間の直前に設定されてもよい。
例えば、検知情報ＤＤは、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データＤ１を含んでもよい。
例えば、所定領域ＡＡは、道路ＲＲと合流道路ＲＭとの合流区間の直前に設定されてもよい。
【0020】
例えば、取得部１１１は、画像データＤ１に含まれる複数の車両ＶＶを個別に識別し、識別した各車両ＶＶに対し、他の車両ＶＶと識別可能な車両ＩＤを付与してもよい。
例えば、取得部１１１は、異なる時刻における複数の画像データＤ１間で車両ＶＶ別にマッチング処理を行い、同一視できる車両ＶＶについて、同一の車両ＩＤを付与してもよい。
例えば、取得部１１１は、異なる時刻に取得された複数の画像データＤ１の間における経時変化から、複数の車両ＶＶについて所定領域ＡＡを通過する順を求め、所定領域ＡＡを通過する時系列順に車両ＩＤを付与してもよい。
例えば、取得部１１１は、異なる時刻における複数の画像データＤ１間で車両ＶＶ別にマッチング処理を行い、同一視できる車両ＶＶについて、同一の車両ＩＤを付与してもよい。
例えば、取得部１１１は、異なる時刻に取得された複数の画像データＤ１の間における経時変化から、複数の車両ＶＶについて所定領域ＡＡを通過する順を求め、所定領域ＡＡを通過する時系列順に車両ＩＤを付与してもよい。
【0021】
車線判定部１１２は、検知情報ＤＤに基づき、道路ＲＲが含む複数の車線ＬＬのうち、車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定する。
例えば、車線判定部１１２は、道路ＲＲが有するＸ方向に向かう複数の車線（道路ＲＲの片側車線が有する複数の車線）である複数の車線ＬＬのうち、車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定する。
例えば、車線判定部１１２は、複数の車両ＶＶに亘り、各車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定し、判定した車線ＬＬを各車両に付与した車両ＩＤに関連付けてもよい。
例えば、車線判定部１１２は、道路ＲＲが有するＸ方向に向かう複数の車線（道路ＲＲの片側車線が有する複数の車線）である複数の車線ＬＬのうち、車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定する。
例えば、車線判定部１１２は、複数の車両ＶＶに亘り、各車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定し、判定した車線ＬＬを各車両に付与した車両ＩＤに関連付けてもよい。
【0022】
例えば、図３に示すように、道路ＲＲが片側車線に車線Ｌ１と車線Ｌ２とを有する場合、車線判定部１１２は、画像データＤ１に含まれる車両Ｖ１について、所定領域ＡＡにおける車両Ｖ１の位置から、車線Ｌ１と車線Ｌ２のうち、車両Ｖ１が走行する車線Ｌ１を判定してもよい。
【0023】
第一判定部１１３は、検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定する。
例えば、第一判定部１１３は、複数の車両ＶＶに亘り各車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２を取得し、所定距離ｒ以下か否かを判定し、取得した車間距離Ｄ２と判定結果とを各車両ＶＶに付与した車両ＩＤに関連付けてもよい。
例えば、第一判定部１１３は、取得された車間距離Ｄ２と、車群判定装置１１に予め記憶された所定距離ｒとを比較してもよい。
例えば、所定距離ｒ＝１０ｍに設定し、第一判定部１１３は、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が１０ｍ以下か否かを判定してもよい。
例えば、第一判定部１１３は、複数の車両ＶＶに亘り各車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２を取得し、所定距離ｒ以下か否かを判定し、取得した車間距離Ｄ２と判定結果とを各車両ＶＶに付与した車両ＩＤに関連付けてもよい。
例えば、第一判定部１１３は、取得された車間距離Ｄ２と、車群判定装置１１に予め記憶された所定距離ｒとを比較してもよい。
例えば、所定距離ｒ＝１０ｍに設定し、第一判定部１１３は、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が１０ｍ以下か否かを判定してもよい。
【0024】
例えば、図３に示すように、第一判定部１１３は、画像データＤ１に含まれる車両Ｖ１と車両Ｖ１の直前の車両Ｖ２とを特定し、車両Ｖ１と車両Ｖ２の位置を特定することにより、Ｘ方向についての車両Ｖ１と車両Ｖ２との車間距離を、車両Ｖ１の他車両との車間距離Ｄ２として取得してもよい。
なお、図３に示す場合、車線Ｌ２を走行する複数の車両の車間距離に比べて、車線Ｌ１を走行する複数の車両の車間距離は詰まっており、車線Ｌ１において、渋滞発生、事故発生、あおり運転発生の可能性がある。
なお、図３に示す場合、車線Ｌ２を走行する複数の車両の車間距離に比べて、車線Ｌ１を走行する複数の車両の車間距離は詰まっており、車線Ｌ１において、渋滞発生、事故発生、あおり運転発生の可能性がある。
【0025】
第二判定部１１４は、検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定する。
例えば、第二判定部１１４は、複数の車両ＶＶに亘り各車両ＶＶの車速Ｄ３を取得し、所定車速β以下か否かを判定し、取得した車速Ｄ３と判定結果とを、各車両ＶＶに付与した車両ＩＤに関連付けてもよい。
例えば、第二判定部１１４は、画像データＤ１に含まれる複数の車両ＶＶを個別に特定し、異なる時刻に取得された複数の画像データＤ１間における各車両ＶＶの位置の経時変化から、各車両ＶＶの車速Ｄ３を取得してもよい。
例えば、第二判定部１１４は、取得された車速Ｄ３と、車群判定装置１１に予め記憶された所定車速βとを比較してもよい。
例えば、所定車速β＝５０ｋｍ／ｈに設定し、第一判定部１１３は、車両ＶＶの車速Ｄ３が５０ｋｍ／ｈ以下か否かを判定してもよい。
例えば、第二判定部１１４は、複数の車両ＶＶに亘り各車両ＶＶの車速Ｄ３を取得し、所定車速β以下か否かを判定し、取得した車速Ｄ３と判定結果とを、各車両ＶＶに付与した車両ＩＤに関連付けてもよい。
例えば、第二判定部１１４は、画像データＤ１に含まれる複数の車両ＶＶを個別に特定し、異なる時刻に取得された複数の画像データＤ１間における各車両ＶＶの位置の経時変化から、各車両ＶＶの車速Ｄ３を取得してもよい。
例えば、第二判定部１１４は、取得された車速Ｄ３と、車群判定装置１１に予め記憶された所定車速βとを比較してもよい。
例えば、所定車速β＝５０ｋｍ／ｈに設定し、第一判定部１１３は、車両ＶＶの車速Ｄ３が５０ｋｍ／ｈ以下か否かを判定してもよい。
【0026】
例えば、第二判定部１１４は、第一判定部１１３で所定距離ｒ以下ではないと判定された車両ＶＶについて、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定してもよい。
【0027】
車群特定部１１５は、第一判定部１１３の判定結果と第二判定部１１４の判定結果とに基づき、車群ＧＧを特定する。
例えば、車群特定部１１５は、第一判定部１１３が、車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下であると判定した車両ＶＶを、同一の車群ＧＧとして特定してもよい。
例えば、車群特定部１１５は、第二判定部１１４が、車速Ｄ３が所定車速β以下であると判定した車両ＶＶを、同一の車群ＧＧとして特定してもよい。
例えば、車群特定部１１５は、第一判定部１１３が、車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下であると判定した車両ＶＶを、同一の車群ＧＧとして特定してもよい。
例えば、車群特定部１１５は、第二判定部１１４が、車速Ｄ３が所定車速β以下であると判定した車両ＶＶを、同一の車群ＧＧとして特定してもよい。
【0028】
例えば、車群特定部１１５は、第一判定部１１３が、車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下であると判定した車両ＶＶのうち、車線判定部１１２が判定した車線ＬＬが同一の複数の車両ＶＶであって、時系列順に付与された車両ＩＤが連続する複数の車両ＶＶを、同一の車群ＧＧとして特定してもよい。その際、連続する複数の車両ＶＶのさらに前の車両を同一の車群ＧＧに加えてもよい。
例えば、各車両ＶＶについて、図４に示すような車線ＬＬ及び車間距離Ｄ２が取得され、所定距離ｒ＝１０ｍが設定された場合、車群特定部１１５は、グループＧ１で囲まれた部分に関連する車両ＶＶのグループを、車群ＧＧとして特定してもよい。
なお、この例では、車両ＩＤが連続する複数の車両ＶＶ（車両ＩＤが１０２、１０３、１０４の車両）のさらに前の車両（車両ＩＤが１０１の車両）をグループＧ１とし、同一の車群ＧＧに加えている。
例えば、各車両ＶＶについて、図４に示すような車線ＬＬ及び車間距離Ｄ２が取得され、所定距離ｒ＝１０ｍが設定された場合、車群特定部１１５は、グループＧ１で囲まれた部分に関連する車両ＶＶのグループを、車群ＧＧとして特定してもよい。
なお、この例では、車両ＩＤが連続する複数の車両ＶＶ（車両ＩＤが１０２、１０３、１０４の車両）のさらに前の車両（車両ＩＤが１０１の車両）をグループＧ１とし、同一の車群ＧＧに加えている。
【0029】
例えば、車群特定部１１５は、第二判定部１１４が、車速Ｄ３が所定車速β以下であると判定した車両ＶＶのうち、車線判定部１１２が判定した車線ＬＬが同一の複数の車両ＶＶであって、時系列順に付与された車両ＩＤが連続する複数の車両ＶＶを、同一の車群ＧＧとして特定してもよい。
例えば、各車両ＶＶについて、図４に示すような車線ＬＬ及び車速Ｄ３が取得され、所定車速β＝５０ｋｍ／ｈが設定された場合、車群特定部１１５は、グループＧ２で囲まれた部分に関連する車両ＶＶのグループを、車群ＧＧとして特定してもよい。
例えば、各車両ＶＶについて、図４に示すような車線ＬＬ及び車速Ｄ３が取得され、所定車速β＝５０ｋｍ／ｈが設定された場合、車群特定部１１５は、グループＧ２で囲まれた部分に関連する車両ＶＶのグループを、車群ＧＧとして特定してもよい。
【0030】
第三判定部１１６は、車群ＧＧにおける車両台数が２台より多いか否かを判定する。
例えば、第三判定部１１６は、車間距離Ｄ２に基づき特定した車群ＧＧについて、車両台数が２台より多いか否かを判定してもよい。
第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多いと判定した場合、渋滞発生又は事故発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多くないと判定した場合、あおり運転発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
例えば、第三判定部１１６は、車間距離Ｄ２に基づき特定した車群ＧＧについて、車両台数が２台より多いか否かを判定してもよい。
第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多いと判定した場合、渋滞発生又は事故発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多くないと判定した場合、あおり運転発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
【0031】
すなわち、車両台数が２台より多いと判定された車群ＧＧは、２台より多い車両を含む車群が短い車間距離にて走行していることからみて、第三判定部１１６は、上述のとおり、渋滞発生又は事故発生の可能性があることを検知してもよい。
また、車両台数が２台より多くないと判定された車群ＧＧは、２台の車両が短い車間距離にて走行していることからみて、第三判定部１１６は、上述のとおり、あおり運転発生の可能性があることを検知してもよい。
また、車両台数が２台より多くないと判定された車群ＧＧは、２台の車両が短い車間距離にて走行していることからみて、第三判定部１１６は、上述のとおり、あおり運転発生の可能性があることを検知してもよい。
【0032】
例えば、第三判定部１１６は、車速Ｄ３に基づき特定した車群ＧＧについて、渋滞発生又は事故発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
すなわち、車速Ｄ３に基づき特定された車群ＧＧは、２台以上の車両を含む車群が遅い速度にて走行していることからみて、第三判定部１１６は、上述のとおり、渋滞発生又は事故発生の可能性があることを検知してもよい。
すなわち、車速Ｄ３に基づき特定された車群ＧＧは、２台以上の車両を含む車群が遅い速度にて走行していることからみて、第三判定部１１６は、上述のとおり、渋滞発生又は事故発生の可能性があることを検知してもよい。
【0033】
例えば、車群特定部１１５で特定される車群ＧＧがない場合、第三判定部１１６は、車群の挙動は正常であることをさらに検知してもよい。
【0034】
（支援情報生成部の構成）
支援情報生成部１２は、車群ＧＧに基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する。
例えば、支援情報生成部１２は、車群判定装置１１が車群ＧＧを判定した場合、車群ＧＧが合流区間に近づいている旨の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
支援情報生成部１２は、車群ＧＧに基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する。
例えば、支援情報生成部１２は、車群判定装置１１が車群ＧＧを判定した場合、車群ＧＧが合流区間に近づいている旨の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
【0035】
例えば、車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下の車群ＧＧを車群判定装置１１が特定した場合、支援情報生成部１２は、車間距離の短い車群ＧＧが合流区間に近づいている旨の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
例えば、車速Ｄ３が所定車速β以下の車群ＧＧを車群判定装置１１が判定した場合、支援情報生成部１２は、車速の遅い車群ＧＧが合流区間に近づいている旨の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
例えば、車速Ｄ３が所定車速β以下の車群ＧＧを車群判定装置１１が判定した場合、支援情報生成部１２は、車速の遅い車群ＧＧが合流区間に近づいている旨の情報を作成し、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
【0036】
例えば、支援情報生成部１２は、車群判定装置１１が検知した渋滞発生又は事故発生の可能性と、あおり運転発生の可能性とを、合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
例えば、支援情報生成部１２は、道路ＲＲ上における本流車両の位置を示す情報を合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
例えば、支援情報生成部１２は、道路ＲＲ上における本流車両の位置を示す情報を合流支援情報ＤＡに含めてもよい。
【0037】
（路側センサの構成）
路側センサ２は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する。
例えば、路側センサ２は、道路ＲＲの所定領域ＡＡを見下ろす画像を撮影し、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データＤ１を含む検知情報ＤＤを取得してもよい。
例えば、路側センサ２は、所定領域ＡＡが、Ｘ方向について道路ＲＲを走行する複数の車両ＶＶが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、路側センサ２は、所定領域ＡＡが、Ｙ方向について複数の車線ＬＬが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、路側センサ２は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数の画像データＤ１を取得してもよい。
例えば、路側センサ２は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラ等のエリアセンサを含んでもよい。
例えば、路側センサ２は、通信回線を介して、取得した検知情報ＤＤを合流支援装置１に提供してもよい。
路側センサ２は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する。
例えば、路側センサ２は、道路ＲＲの所定領域ＡＡを見下ろす画像を撮影し、複数の車両ＶＶを含む道路ＲＲの所定領域ＡＡの画像データＤ１を含む検知情報ＤＤを取得してもよい。
例えば、路側センサ２は、所定領域ＡＡが、Ｘ方向について道路ＲＲを走行する複数の車両ＶＶが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、路側センサ２は、所定領域ＡＡが、Ｙ方向について複数の車線ＬＬが収まる領域となるように、設定されてもよい。
例えば、路側センサ２は、所定時刻で繰り返し撮影を行い、異なる時刻にわたり複数の画像データＤ１を取得してもよい。
例えば、路側センサ２は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、カメラ等のエリアセンサを含んでもよい。
例えば、路側センサ２は、通信回線を介して、取得した検知情報ＤＤを合流支援装置１に提供してもよい。
【0038】
（路側無線機の構成）
路側無線機３は、通信回線を介して、合流支援装置１から合流支援情報ＤＡを取得してもよい。
例えば、路側無線機３は、取得した合流支援情報ＤＡを、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して、ドライバー等へ通知してもよい。
例えば、路側無線機と車載器ＶＭａとは、狭域通信（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ：ＤＳＲＣ）技術に基づく無線通信を行ってもよい。
例えば、路側無線機３は、合流支援情報ＤＡを、合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して通知するほか、路側に立てた表示板等へ送信して、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに、表示板、スピーカ等を介して表示や音声で合流支援情報ＤＡを通知してもよい。
路側無線機３は、通信回線を介して、合流支援装置１から合流支援情報ＤＡを取得してもよい。
例えば、路側無線機３は、取得した合流支援情報ＤＡを、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して、ドライバー等へ通知してもよい。
例えば、路側無線機と車載器ＶＭａとは、狭域通信（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ：ＤＳＲＣ）技術に基づく無線通信を行ってもよい。
例えば、路側無線機３は、合流支援情報ＤＡを、合流車両ＶＭに搭載された車載器ＶＭａに送信して通知するほか、路側に立てた表示板等へ送信して、合流道路ＲＭを走行する合流車両ＶＭに、表示板、スピーカ等を介して表示や音声で合流支援情報ＤＡを通知してもよい。
【0039】
（動作）
本実施形態の車群判定装置１１の動作について説明する。
車群判定装置１１の動作は、本実施形態の車群判定方法に相当する。
本実施形態の車群判定装置１１の動作について説明する。
車群判定装置１１の動作は、本実施形態の車群判定方法に相当する。
【0040】
まず、図５に示すように、取得部１１１は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する路側センサ２から検知情報ＤＤを取得する（ＳＴ０１：検知情報を取得するステップ）。
【0041】
ＳＴ０１を実施後、車線判定部１１２は、検知情報ＤＤに基づき、道路ＲＲが含む複数の車線ＬＬのうち、車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定する（ＳＴ０２：車線を判定するステップ）。
例えば、以下のステップは、判定された車線ＬＬ別に実施されてもよい。
例えば、以下のステップは、判定された車線ＬＬ別に実施されてもよい。
【0042】
例えば、ＳＴ０２において、車線判定部１１２は、車線Ｌ１か車線Ｌ２かを判定してもよい。その際、図５に示すように、以下のステップは、車線Ｌ１を走行している判定された車両ＶＶと、車線Ｌ２を走行している判定された車両ＶＶと、を別々に実施してもよい。
【0043】
ＳＴ０２を実施後、第一判定部１１３は、検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定する（ＳＴ０３：車間距離を判定するステップ）。
車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下である判定した場合（ＳＴ０３：Ｙｅｓ）、ＳＴ０５に進む。
車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下である判定した場合（ＳＴ０３：Ｙｅｓ）、ＳＴ０５に進む。
【0044】
車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下でない判定した場合（ＳＴ０３：Ｎｏ）、第二判定部１１４は、検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定する（ＳＴ０４：車速を判定するステップ）。
車速Ｄ３が所定車速β以下である判定した場合（ＳＴ０４：Ｙｅｓ）、ＳＴ０５に進む。
車速Ｄ３が所定車速β以下でない判定した場合（ＳＴ０４：Ｎｏ）、ＳＴ０６に進む。
車速Ｄ３が所定車速β以下である判定した場合（ＳＴ０４：Ｙｅｓ）、ＳＴ０５に進む。
車速Ｄ３が所定車速β以下でない判定した場合（ＳＴ０４：Ｎｏ）、ＳＴ０６に進む。
【0045】
ＳＴ０５において、車群特定部１１５は、第一判定部１１３の判定結果と第二判定部１１４の判定結果とに基づき、車群ＧＧを特定する（ＳＴ０５：車群を特定するステップ）。
例えば、ＳＴ０３を実施後、車群特定部１１５は、第一判定部１１３が、車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下であると判定した車両ＶＶに基づき、車群ＧＧを特定してもよい。
例えば、ＳＴ０４を実施後、車群特定部１１５は、第二判定部１１４が、車速Ｄ３が所定車速β以下であると判定した車両ＶＶに基づき、車群ＧＧを特定してもよい。
例えば、ＳＴ０３を実施後、車群特定部１１５は、第一判定部１１３が、車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下であると判定した車両ＶＶに基づき、車群ＧＧを特定してもよい。
例えば、ＳＴ０４を実施後、車群特定部１１５は、第二判定部１１４が、車速Ｄ３が所定車速β以下であると判定した車両ＶＶに基づき、車群ＧＧを特定してもよい。
【0046】
ＳＴ０５を実施後、第三判定部１１６は、車群ＧＧにおける車両台数が２台より多いか否かを判定する（ＳＴ０６：車両台数を判定するステップ）。
例えば、ＳＴ０６において、第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多いと判定した場合（ＳＴ０６－１：Ｙｅｓ）、渋滞発生又は事故発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
例えば、ＳＴ０６において、第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多くないと判定した場合（ＳＴ０６－１：Ｎｏ）、あおり運転発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
例えば、ＳＴ０６において、第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多いと判定した場合（ＳＴ０６－１：Ｙｅｓ）、渋滞発生又は事故発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
例えば、ＳＴ０６において、第三判定部１１６は、車群ＧＧの車両台数が２台より多くないと判定した場合（ＳＴ０６－１：Ｎｏ）、あおり運転発生の可能性があることをさらに検知してもよい。
【0047】
例えば、ＳＴ０６において、第三判定部１１６は、車速Ｄ３に基づき特定した車群ＧＧについて、渋滞発生又は事故発生の可能性があることを検知してもよい（ＳＴ０６－２）。
例えば、ＳＴ０６において、車群特定部１１５で特定される車群ＧＧがない場合、第三判定部１１６は、車群の挙動は正常であることをさらに検知してもよい（ＳＴ０６－３）。
なお、ＳＴ０６を実施後、ＳＴ０１に戻り、再び各ステップを繰り返す。
例えば、ＳＴ０６において、車群特定部１１５で特定される車群ＧＧがない場合、第三判定部１１６は、車群の挙動は正常であることをさらに検知してもよい（ＳＴ０６－３）。
なお、ＳＴ０６を実施後、ＳＴ０１に戻り、再び各ステップを繰り返す。
【0048】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、車群判定装置１１は、路側センサ２からの検知情報ＤＤに基づき、車群ＧＧを特定している。
このため、車群判定装置１１は、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定することができる。
したがって、車群判定装置１１は、特定位置の道路状況を把握することができる。
本実施形態によれば、車群判定装置１１は、路側センサ２からの検知情報ＤＤに基づき、車群ＧＧを特定している。
このため、車群判定装置１１は、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定することができる。
したがって、車群判定装置１１は、特定位置の道路状況を把握することができる。
【0049】
本実施形態によれば、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に車群ＧＧを特定することができる。
このため、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に特定位置の道路状況を把握することができる。
このため、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に特定位置の道路状況を把握することができる。
【0050】
本実施形態によれば、車群判定装置１１は、渋滞発生又は事故発生の可能性に関連する車群と、あおり運転発生の可能性に関連する車群と、を判定できる。
このため、車群判定装置１１は、渋滞発生又は事故発生の可能性と、あおり運転発生の可能性と、を検知できる。
このため、車群判定装置１１は、渋滞発生又は事故発生の可能性と、あおり運転発生の可能性と、を検知できる。
【0051】
本実施形態によれば、第二判定部１１４が、第一判定部１１３で所定距離ｒ以下ではないと判定された車両ＶＶについて判定しているため、車群判定装置１１は、車間距離が長いながら、減速して走行している車群を特定できる。
このため、車群判定装置１１は、車間距離が長さに関わらず、渋滞発生又は事故発生の可能性を検知できる。
このため、車群判定装置１１は、車間距離が長さに関わらず、渋滞発生又は事故発生の可能性を検知できる。
【0052】
本実施形態によれば、合流支援装置１は、特定位置の道路状況を把握することができる車群ＧＧに基づいて、合流支援情報ＤＡを生成できる。
したがって、合流支援装置１は、特定位置の道路状況に応じて支援できる。
したがって、合流支援装置１は、特定位置の道路状況に応じて支援できる。
【0053】
（変形例）
上述の実施形態の一例では、路側センサ２は、道路ＲＲの所定領域ＡＡを見下ろす画像を撮影しているが、車群ＧＧを特定できる画像データＤ１を取得できるなら、路側センサ２は、どのように構成されてもよい。
例えば、車群判定装置１１は、路側センサ２の変形例として、路側センサ２ａを含んでもよい。
例えば、路側センサ２ａは、図６に示すように、地点Ａ１において、道路ＲＲの路側から走行する各車両ＶＶを横切るように検知するラインセンサを含んでもよい。
上述の実施形態の一例では、路側センサ２は、道路ＲＲの所定領域ＡＡを見下ろす画像を撮影しているが、車群ＧＧを特定できる画像データＤ１を取得できるなら、路側センサ２は、どのように構成されてもよい。
例えば、車群判定装置１１は、路側センサ２の変形例として、路側センサ２ａを含んでもよい。
例えば、路側センサ２ａは、図６に示すように、地点Ａ１において、道路ＲＲの路側から走行する各車両ＶＶを横切るように検知するラインセンサを含んでもよい。
【0054】
例えば、路側センサ２ａは、道路ＲＲの路側から走行する各車両を横切るようにレーザを照射するレーザスキャナ２ａ１とレーザスキャナ２ａ２とを含んでもよい。その際、高さ方向にレーザを走査するレーザスキャナ２ａ１とレーザスキャナ２ａ２とが、地点Ａ１付近において、Ｘ方向上流と下流とに所定のセンサ間隔で設置されてもよい。
【0055】
例えば、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、Ｘ方向に垂直な面内でレーザを走査してもよい。
例えば、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、道路ＲＲの路側に各車両ＶＶと同程度の高さに設けられてもよい。その際、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、Ｘ方向に垂直な面内で水平方向を中心にレーザを走査してもよい。
例えば、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、各車両との距離を測定できてもよい。
例えば、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、道路ＲＲの路側に各車両ＶＶと同程度の高さに設けられてもよい。その際、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、Ｘ方向に垂直な面内で水平方向を中心にレーザを走査してもよい。
例えば、レーザスキャナ２ａ１、及びレーザスキャナ２ａ２の各レーザスキャナは、各車両との距離を測定できてもよい。
【0056】
例えば、図７に示すように、路側センサ２ａは、各車両ＶＶついて、車間距離、車高、車長等を特定可能な画像データＤ１を取得できてもよい。
例えば、路側センサ２ａは、車両ＶＶと各レーザスキャナとの距離と、両レーザスキャナ間の距離と、各レーザスキャナが走行する車両ＶＶを検知する時刻の時間差とから各車両ＶＶの走行する車線や車速を計測できてもよい。
例えば、路側センサ２ａは、車両ＶＶと各レーザスキャナとの距離と、両レーザスキャナ間の距離と、各レーザスキャナが走行する車両ＶＶを検知する時刻の時間差とから各車両ＶＶの走行する車線や車速を計測できてもよい。
【0057】
上述の実施形態の一例では、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に車群ＧＧを特定しているが、車群ＧＧを特定できるなら、車群判定装置１１はどのように構成されてもよい。
変形例として、車群判定装置１１は、複数車線を有する道路について、車線を区別せず車群ＧＧを特定してもよい。
他の変形例として、車群判定装置１１は、一車線しか有さない道路については、車線ＬＬを特定せず車群ＧＧを特定してもよい。
変形例として、車群判定装置１１は、複数車線を有する道路について、車線を区別せず車群ＧＧを特定してもよい。
他の変形例として、車群判定装置１１は、一車線しか有さない道路については、車線ＬＬを特定せず車群ＧＧを特定してもよい。
【0058】
上述の実施形態の一例では、車群判定装置１１が合流支援装置１に設けられているが、車群ＧＧを判定できるなら、車群判定装置１１はどのように構成されてもよい。
変形例として、車群判定装置１１は、合流支援装置１とは別に設けられてもよい。
他の変形例として、車群判定装置１１は、合流道路と合流しない道路に対し設けられてもよい。その際、車群判定装置１１は、特定した車群ＧＧに関する情報を、管制センター等の監視盤に提供したり、前方、後方又は周辺の車両の車載器に提供したりしてもよい。
変形例として、車群判定装置１１は、合流支援装置１とは別に設けられてもよい。
他の変形例として、車群判定装置１１は、合流道路と合流しない道路に対し設けられてもよい。その際、車群判定装置１１は、特定した車群ＧＧに関する情報を、管制センター等の監視盤に提供したり、前方、後方又は周辺の車両の車載器に提供したりしてもよい。
【0059】
上述の実施形態では、車群判定装置１１は、車間距離Ｄ２に関する判定と、車速Ｄ３に関する判定を行っているが、車群ＧＧを特定できるならどのように判定してもよい。
変形例として、車群判定装置１１は、最初に検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定し、次に検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定してもよい。
他の変形例として、車群判定装置１１は、検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定すると同時に、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定してもよい。
変形例として、車群判定装置１１は、最初に検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定し、次に検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定してもよい。
他の変形例として、車群判定装置１１は、検知情報ＤＤに基づき、車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定すると同時に、車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定してもよい。
【0060】
上述の実施形態の一例では、第一判定部１１３は、予め記憶された所定距離ｒにより判定しているが、所定距離ｒはどのように設定されてもよい。
変形例として、第一判定部１１３は、検知情報ＤＤに基づき、判定する車両ＶＶを含む車群の車速を特定し、特定した車速が大きいほど所定距離ｒが大きくなるように、判定する車両ＶＶに関連して所定距離ｒを逐次設定してもよい。
他の変形例として、第一判定部１１３は、検知情報ＤＤに基づき、判定する車両ＶＶの車速を特定し、特定した車速が大きいほど所定距離ｒが大きくなるように、判定する車両ＶＶに関連して所定距離ｒを逐次設定してもよい。
変形例として、第一判定部１１３は、検知情報ＤＤに基づき、判定する車両ＶＶを含む車群の車速を特定し、特定した車速が大きいほど所定距離ｒが大きくなるように、判定する車両ＶＶに関連して所定距離ｒを逐次設定してもよい。
他の変形例として、第一判定部１１３は、検知情報ＤＤに基づき、判定する車両ＶＶの車速を特定し、特定した車速が大きいほど所定距離ｒが大きくなるように、判定する車両ＶＶに関連して所定距離ｒを逐次設定してもよい。
【0061】
（コンピュータの構成）
なお、上述の各実施形態においては、合流支援装置１、又は車群判定装置１１の機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
なお、上述の各実施形態においては、合流支援装置１、又は車群判定装置１１の機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをマイコンといったコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各種処理を行うものとしている。ここで、コンピュータシステムのＣＰＵの各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【0062】
上述の各実施形態において、合流支援装置１、又は車群判定装置１１の機能を実現するためのプログラムを実行させるコンピュータのハードウェア構成の例について説明する。
【0063】
図８に示すように、合流支援装置１、又は車群判定装置１１が備えるコンピュータは、ＣＰＵ９１と、メモリ９２と、記憶／再生装置９３と、Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「ＩＯ Ｉ／Ｆ」という。）９４と、通信Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（以下、「通信Ｉ／Ｆ」という。）９５と、を備える。
【0064】
メモリ９２は、合流支援装置１、又は車群判定装置１１で実行されるプログラムで使用されるデータ等を一時的に記憶するＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」という。）等の媒体である。
記憶／再生装置９３は、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
ＩＯ Ｉ／Ｆ９４は、合流支援装置１と他の装置との間で、又は車群判定装置１１と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
通信Ｉ／Ｆ９５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
記憶／再生装置９３は、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ等の外部メディアへデータ等を記憶したり、外部メディアのデータ等を再生したりするための装置である。
ＩＯ Ｉ／Ｆ９４は、合流支援装置１と他の装置との間で、又は車群判定装置１１と他の装置との間で情報等の入出力を行うためのインタフェースである。
通信Ｉ／Ｆ９５は、インターネット、専用通信回線等の通信回線を介して、他の装置との間で通信を行うインタフェースである。
【0065】
以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、開示の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、開示の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲とその均等の範囲に含まれるものとする。
【0066】
＜付記＞
各実施形態に記載の車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
各実施形態に記載の車群判定装置、合流支援装置、車群判定方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
【0067】
（１）第１の態様に係る車群判定装置１１は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する路側センサ２から検知情報ＤＤを取得する取得部１１１と、前記検知情報ＤＤに基づき、前記車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定する第一判定部１１３と、前記検知情報ＤＤに基づき、前記車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定する第二判定部１１４と、前記第一判定部１１３の判定結果と前記第二判定部１１４の判定結果とに基づき、車群ＧＧを特定する車群特定部１１５と、を備える。
【0068】
本態様によれば、車群判定装置１１は、路側センサ２からの検知情報ＤＤに基づき、車群ＧＧを特定している。
このため、車群判定装置１１は、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定することができる。
したがって、車群判定装置１１は、特定位置の道路状況を把握することができる。
このため、車群判定装置１１は、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定することができる。
したがって、車群判定装置１１は、特定位置の道路状況を把握することができる。
【0069】
（２）第２の態様に係る車群判定装置１１は、（１）の車群判定装置１１であって、前記検知情報ＤＤに基づき、前記道路ＲＲが含む複数の車線ＬＬのうち、前記車両ＶＶが走行する車線ＬＬを判定する車線判定部１１２をさらに備える。
【0070】
本態様によれば、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に車群ＧＧを特定することができる。
このため、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に特定位置の道路状況を把握することができる。
このため、車群判定装置１１は、車線ＬＬ別に特定位置の道路状況を把握することができる。
【0071】
（３）第３の態様に係る車群判定装置１１は、（１）又は（２）の車群判定装置１１であって、前記車群ＧＧにおける車両台数が２台より多いか否かを判定する第三判定部１１６をさらに備える。
【0072】
本態様によれば、車群判定装置１１は、渋滞発生又は事故発生の可能性に関連する車群と、あおり運転発生の可能性に関連する車群と、を判定できる。
このため、車群判定装置１１は、渋滞発生又は事故発生の可能性とあおり運転発生の可能性とを検知できる。
このため、車群判定装置１１は、渋滞発生又は事故発生の可能性とあおり運転発生の可能性とを検知できる。
【0073】
（４）第４の態様に係る車群判定装置１１は、（１）から（３）のいずれかの車群判定装置１１であって、前記第二判定部が、前記第一判定部で前記所定距離以下ではないと判定された前記車両について判定する。
【0074】
本態様によれば、車群判定装置１１は、車間距離が長いながら、減速して走行している車群を特定できる。
このため、車群判定装置１１は、車間距離が長さに関わらず、渋滞発生又は事故発生の可能性を検知できる。
このため、車群判定装置１１は、車間距離が長さに関わらず、渋滞発生又は事故発生の可能性を検知できる。
【0075】
（５）第５の態様に係る合流支援装置１は、（１）から（４）のいずれかの車群判定装置１１と、前記車群ＧＧに基づいて、合流支援情報ＤＡを生成する支援情報生成部１２と、を備える。
【0076】
本態様によれば、合流支援装置１は、特定位置の道路状況を把握することができる車群ＧＧに基づいて、合流支援情報ＤＡを生成できる。
したがって、合流支援装置１は、特定位置の道路状況に応じて支援できる。
したがって、合流支援装置１は、特定位置の道路状況に応じて支援できる。
【0077】
（６）第６の態様に係る車群判定方法は、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する路側センサ２から検知情報ＤＤを取得し、前記検知情報ＤＤに基づき、前記車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定し、前記検知情報ＤＤに基づき、前記車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定し、前記車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定した判定結果と、前記車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群ＧＧを特定する。
【0078】
本態様によれば、車群判定方法は、路側センサ２からの検知情報ＤＤに基づき、車群ＧＧを特定している。
このため、車群判定方法は、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定することができる。
したがって、車群判定方法は、特定位置の道路状況を把握することができる。
このため、車群判定方法は、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定することができる。
したがって、車群判定方法は、特定位置の道路状況を把握することができる。
【0079】
（７）第７の態様に係るプログラムは、車群判定装置のコンピュータに、道路ＲＲを走行する車両ＶＶを検知する路側センサ２から検知情報ＤＤを取得し、前記検知情報ＤＤに基づき、前記車両ＶＶの他車両との車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定し、前記検知情報ＤＤに基づき、前記車両ＶＶの車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定し、前記車間距離Ｄ２が所定距離ｒ以下か否かを判定した判定結果と、前記車速Ｄ３が所定車速β以下か否かを判定した判定結果と、に基づき、車群ＧＧを特定することを実行させる。
【0080】
本態様によれば、プログラムは、車群判定装置１１のコンピュータに、路側センサ２からの検知情報ＤＤに基づき、車群ＧＧを特定させる。
このため、プログラムは、車群判定装置１１のコンピュータに、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定させることができる。
したがって、プログラムは、特定位置の道路状況を把握することができる。
このため、プログラムは、車群判定装置１１のコンピュータに、路側センサ２の検知範囲内であれば、車両ＶＶごとに異なる機能によらず車群ＧＧを特定させることができる。
したがって、プログラムは、特定位置の道路状況を把握することができる。
【符号の説明】
【0081】
１ 合流支援装置
２ 路側センサ
２ａ 路側センサ
２ａ１ レーザスキャナ
２ａ２ レーザスキャナ
３ 路側無線機
１１ 車群判定装置
１２ 支援情報生成部
９１ ＣＰＵ
９２ メモリ
９３ 記憶／再生装置
９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
９５ 通信Ｉ／Ｆ
１００ 合流支援システム
１１１ 取得部
１１２ 車線判定部
１１３ 第一判定部
１１４ 第二判定部
１１５ 車群特定部
１１６ 第三判定部
Ａ１ 地点
ＡＡ 所定領域
Ｄ１ 画像データ
Ｄ２ 車間距離
Ｄ３ 車速
ＤＡ 合流支援情報
ＤＤ 検知情報
Ｇ１ グループ
Ｇ２ グループ
ＧＧ 車群
Ｌ１ 車線
Ｌ２ 車線
ＬＬ 車線
ｒ 所定距離
ＲＭ 合流道路
ＲＲ 道路
Ｖ１ 車両
Ｖ２ 車両
ＶＭ 合流車両
ＶＭａ 車載器
ＶＶ 車両
β 所定車速
２ 路側センサ
２ａ 路側センサ
２ａ１ レーザスキャナ
２ａ２ レーザスキャナ
３ 路側無線機
１１ 車群判定装置
１２ 支援情報生成部
９１ ＣＰＵ
９２ メモリ
９３ 記憶／再生装置
９４ ＩＯ Ｉ／Ｆ
９５ 通信Ｉ／Ｆ
１００ 合流支援システム
１１１ 取得部
１１２ 車線判定部
１１３ 第一判定部
１１４ 第二判定部
１１５ 車群特定部
１１６ 第三判定部
Ａ１ 地点
ＡＡ 所定領域
Ｄ１ 画像データ
Ｄ２ 車間距離
Ｄ３ 車速
ＤＡ 合流支援情報
ＤＤ 検知情報
Ｇ１ グループ
Ｇ２ グループ
ＧＧ 車群
Ｌ１ 車線
Ｌ２ 車線
ＬＬ 車線
ｒ 所定距離
ＲＭ 合流道路
ＲＲ 道路
Ｖ１ 車両
Ｖ２ 車両
ＶＭ 合流車両
ＶＭａ 車載器
ＶＶ 車両
β 所定車速
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】